E1101000241DE04
E1101000241DE04
YR-1-06VXH12-A00
GP12
Revisionsänderungen:
Rev 01: Überarbeitete Fassung des Originaldokuments HW1483944.0 im YEU-R-Stil
(2016-11)
Rev. 02: Überarbeitung des Kapitels „Empfohlene Ersatzteile“ (2016-12)
Rev. 03: Überarbeitete Fassung des Originaldokuments HW1483944.1 (Im Kapitel „Liefe-
rumfang prüfen“, „Montagebeispiel“, „Verdrahtung“, Technische Daten“, Zulässige Trag-
last für Handgelenksachse und Handgelenksflansch“, „Wartung und Inspektion“ und
Empfohlene Ersatzteile“) (2017-05)
Rev. 04: Überarbeitete Fassung des Originaldokuments HW1483944.1 (Im Kapitel „Mon-
tagebeispiel“ und „Innenliegende Kabel und Druckluftführungen“)
© Copyright 2017
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der
YASKAWA Europe „Robotics Division GmbH“ vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hardware geprüft.
Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, sodass wir für die vollständige
Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch
regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.
Technische Änderungen vorbehalten.
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Hinweise für den sicheren Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Häufig verwendete Begriffe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Zielgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Informationen über dieses Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8 Hersteller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.9 Bevollmächtigter Vertreter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Lieferung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Lieferumfang prüfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Position Typenschild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1 Transportmethoden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.1 Transport mit einem Kran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.2 Transport mit einem Gabelstapler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Transportsicherungen und Transportschrauben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3 Dämpfungsmaterial beim Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.1 Schutzmaßnahmen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.2 Umgebungsbedingungen und Aufstellort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.3 Montagebeispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.4 Hinweise zu staub-/wassergeschützten Spezifikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5 Verdrahtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.1 Erdung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2 Kabelanschluss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.2.1 Anschluss Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.2.2 Anschluss Robotersteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.2.3 Anschluss Programmierhandgerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.1 Teile- und Arbeitsachsenbezeichnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.2 Abmessung des Robotersockels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.3 Abmessungen und definierter Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.4 Einstellbarer Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.4.1 Hinweise zum Einbau der mechanischen Begrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.4.2 Komponenten für die Änderung des Arbeitsbereichs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.4.3 Anpassung an der S-Achsen-Impulsbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.5 Nachlaufwege und Nachlaufzeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.5.1 Stopp-Kategorie 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.5.2 Stopp-Kategorie 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3
Inhaltsverzeichnis
7.1 Handgelenksflansch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.2 Maximale Belastung der S-Achse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.3 Optimale Leistung des Roboters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.4 Zulässige Handgelenkslast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
7.5 Maximale Tragfähigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
10 Empfohlene Ersatzteile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
11 Stücklisten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
11.1 S-Achsen Antrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
11.2 L-Achsen Antrieb. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
11.3 U-Achsen Antrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
11.4 R-Achsen Antrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
11.5 Handgelenkseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4
Allgemeines
1 Allgemeines
GEFAHR!
Kennzeichnet eine unmittelbare drohende Gefahr mit hohem Risiko, die Tod oder schwere
Körperverletzungen zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird.
WARNUNG!
Kennzeichnet eine mögliche gefährliche Situation mit mittlerem Risiko, die Tod oder
(schwere) Körperverletzungen zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird.
VORSICHT!
Kennzeichnet eine mögliche gefährliche Situation mit geringem Risiko, die leichte oder
mittlere Körperverletzungen zur Folge haben kann, wenn diese nicht vermieden wird.
Dieses Signalwort kann auch für Warnungen vor Sachschäden verwendet werden.
HINWEIS
Kennzeichnet wichtige Hintergrundinformationen und Anwendungstipps.
Begriffe Beschreibung
Steuerung Robotersteuerung
Industrieroboter Roboter
Programmierhandgerät / Teachbox Programmierhandgerät oder PHG
Versorgungskabel zwischen Roboter und Kabel
Robotersteuerung
Roboter, Robotersteuerung und Kabel Robotersystem
YASKAWA Electric Corporation YEC
YASKAWA Robotics Division YEU-R
Bewegen, Kalibrieren und Einrichten des Teachen
Roboters
Bewegungsabläufe des Roboters JOBs
Technischer Kundendienst TCS
Universell GP
FEEDBACK FB
Zeitmessung TM
Personal Computer PC
1 -5
Allgemeines
1.3 Zielgruppe
Dieses Handbuch richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:
• Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
• Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
• Systemkenntnisse der Robotersteuerung
• Speziell geschultes Personal
HINWEIS
In Bezug auf die internationale Norm DIN EN ISO 10218-1 muss ein Bediener eines
Robotersystems vor dem Bedienen des Roboters eine Schulung erhalten haben.
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung
in der YASKAWA Academy. Informationen zum Schulungsprogramm erhalten Sie unter
www.yaskawa.eu.com oder direkt von Ihrer YASKAWA-Niederlassung.
HINWEIS
Veränderungen am Roboter, z. B. das Anbringen von Bohrungen oder ähnliches kann zu
Schäden an den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung
und führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen und der Einbauerklärung.
1 -6
Allgemeines
VORSICHT!
Das Robotersystem ist eine unvollständige Maschine.
Das Robotersystem darf erst in Betrieb genommen werden, sobald festgestellt wurde, dass
die unvollständige oder die vollständige Maschine, in der das Robotersystem installiert
wird:
Den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie entspricht.
Allen relevanten (harmonisierten) Normen entspricht.
Dem Stand der Technik entspricht.
HINWEIS
• In diesem Handbuch werden hauptsächlich die Mechanik des Roboter für die
Anwendung und die ordnungsgemäße Wartung und Inspektion beschrieben. Es enthält
Informationen zur Sicherheit und Handhabung, technische Daten, die notwendigen
Mittel für Wartungs- und Inspektionsarbeiten sowie Anleitungen zur Bedienung und
Wartung. Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig und machen Sie sich mit seinem Inhalt
vertraut, bevor Sie den Roboter installieren und betreiben.
• Um einen sicheren und ordnungsgemäßen Betrieb zu gewährleisten, lesen Sie bitte die
Betriebsanleitung der Robotersteuerung (Grundlegende Informationen, Aufstellung
und Anschluss und System Setup).
• Zur besseren Darstellung von Einzelheiten sind einige Zeichnungen mit
abgenommenen Schutzverkleidungen oder Schutzabdeckungen dargestellt. Es
müssen immer alle Schutzabdeckungen und Verkleidungen montiert sein, bevor Sie
den Roboter in Betrieb nehmen.
• Die Zeichnungen und Abbildungen in diesem Handbuch sind repräsentative
Darstellungen. Daher können Unterschiede bei dem gelieferten Produkt bestehen.
• YEU-R behält sich das Recht auf technische Änderungen vor. Diese Änderungen
können Produktverbesserungen, Modifikationen oder Spezifikationen umfassen
• Bei Beschädigung oder Verlust Ihres Exemplars der Betriebs- und Wartungsanleitung
wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA-Niederlassung, um eine neue Kopie zu
bestellen. Die offiziellen Niederlassungen sind auf der letzten Seite angeführt. Bitte
geben Sie bei der Bestellung die Handbuchnummer an.
• YASKAWA Europe GmbH haftet nicht für Schäden, die aus einer unerlaubten
Veränderung der Anlage entstehen. Bei unerlaubten Veränderungen der Anlage und
des Roboters erlöschen sofort alle Garantie- und Haftungsansprüche und die
Einbauerklärung.
1 -7
Allgemeines
1.7 Sicherheit
Programmierhandgerät
1 Not-Halt-Taster
WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Bei einem nicht funktionierenden Not-Halt-Taster, kann der Roboter in einem Notfall nicht
angehalten werden.
Der Roboter darf nicht bedient werden, falls der Not-Halt-Taster nicht funktioniert.
Überprüfen Sie vor dem Bedienen des Roboters die Funktion des Not-Halt-Tasters. Die
SERVO-Spannung muss durch das Drücken des Not-Halt-Tasters auf dem
Programmierhandgerät sofort ausgehen (sieheAbb. 1-2: "Not-Halt-Taster").
Beim Ausschalten der SERVO-Spannung erlischt die LED SERVO ON auf dem
Programmierhandgerät (siehe Abb. 1-1: "SERVO ON LED").
ER T
G ENCY S
1 -8
Allgemeines
WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Bevor Sie den Not-Halt-Taster (siehe Abb. 1-3: "Freigabe des Not-Halt-Tasters durch
Drehen") entriegeln ist folgendes zu beachten
Vergewissern Sie sich, dass sich niemand in dem maximalen Arbeitsbereich des
Roboters aufhält.
Entfernen Sie vorher alle Gegenstände aus der Zelle, mit denen der Roboter
zusammenstoßen kann.
Schalten Sie erst danach, durch Drücken des Zustimmschalters am
Programmierhandgerät, die SERVO-Spannung ein.
WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Falls jemand während des Betriebes den Arbeitsbereich des Roboters betritt oder
Probleme auftreten, drücken Sie immer sofort den Not-Halt-Taster. Dieser befindet sich am
Programmierhandgerät (siehe Programmierhandgerät).
Beachten Sie die folgenden Vorsichtsregeln, wenn Sie JOBs innerhalb des Arbeitsbereichs
des Roboters teachen:
Stellen Sie sich nach Möglichkeit immer so auf, dass Sie von vorne auf den Roboter
blicken.
Achten Sie immer darauf die vorgeschriebenen Bedienungsschritte einzuhalten (siehe
die Anleitungen zur Robotersteuerung, sowie die Bedienungsanleitung „Handling“ oder
Universale Anwendung“).
Es muss ein entsprechender Freiraum gewährleistet sein, in den sich der Bediener im
Notfall zurückziehen kann.
Führen Sie folgende Prüfschritte unbedingt durch, bevor Sie den Roboter teachen.
Beheben Sie unverzüglich jeden festgestellten Mangel und stellen Sie sicher, dass alle
sonstigen erforderlichen Maßnahmen durchgeführt worden sind.
• Prüfen Sie, ob es Schwierigkeiten beim Bewegen des Roboters gibt.
• Prüfen Sie die Stecker auf festen Sitz und alle Kabel auf Schäden.
• Hängen Sie das Programmierhandgerät nach Gebrauch wieder an die
Robotersteuerung.
• Stellen Sie sicher, dass der Schlüssel für den Betriebsartenschalter (Teach/Automatik)
des Programmierhandgerätes von einer befähigten und speziell geschulten Person
verwahrt wird.
• Der Schlüssel darf nur während des Teachens im Schlüsselschalter des
Programmierhandgerätes vorhanden sein und muss sofort danach wieder abgezogen
und sicher verwahrt werden.
1 -9
Allgemeines
1.8 Hersteller
Anschrift:
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 KUROSAKISHIROISHI
YAHATANISHI-KU
KITAKYUSHU
JAPAN
1 - 10
Lieferung
2 Lieferung
Lieferumfang
1 Programmierhandgerät
2 Robotersteuerung
3 Roboter
4 Kabel
5 Die derzeitigen Montageanlei-
tungen
䠮䡋䠾䡋䡐
䠮 䠾 䡐 䠩
䠩䠽䡊䡑䠽䡈 䡈
READ ONLY MEMORY
䠮䡋䠾䡋䡐
䠮 䠾 䠩䠽䡊䡑䠽䡈
䠩 䡈
READ ONLY MEMORY
2 - 11
Lieferung
HINWEIS
Bitte wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung, wenn die Seriennummern mit
dem Lieferschein nicht übereinstimmen.
Überprüfen Sie die Seriennummer des Roboters, der Robotersteuerung und des
Programmierhandgerätes mit dem Lieferschein.
Die Seriennummer befindet sich wie unten dargestellt auf einem Typenschild.
NJ4061
NJ4014-1
ORDER NO.
1-
2 - 12
Transport
3 Transport
3.1 Transportmethoden
VORSICHT!
Personen -und Sachschäden durch Einwirkung externer Kräfte
Es dürfen keine externen Kräfte auf den Roboter oder die Motoren ausgeübt werden.
Alle Maßangaben in mm
769
3 - 13
Transport
Wird der Roboter mittels Gabelstapler transportiert, muss er auf einer Palette mit
Transportsicherungen und Transportschrauben befestigt werden, wie in der nachfolgenden
Abbildung „Transport mit einem Gabelstapler“ dargestellt wird. Achten Sie auf eine
ausreichende Tragfähigkeit des Gabelstaplers und des Transportweges.
Transportieren Sie den Roboter immer mit der notwendigen Sorgfalt.
1 4 Schrauben M16
2 Palette
3 Öffnungen für die Gabelzinken
3 - 14
Transport
HINWEIS
Überprüfen Sie vor Einschalten der Spannung, ob die Transportsicherungen und
Transportschrauben entfernt worden sind.
Nachdem Sie die Transportsicherung und die Transportschrauben entfernt haben,
bewahren Sie diese gut auf. Bei einem erneuten Transport werden die Transportsicherung
und die Transportschrauben wieder benötigt.
1 2 Schrauben M10 x 25
HINWEIS
Überprüfen Sie vor Einschalten der Spannung, ob die Gummipolsterungen entfernt worden
sind.
Nachdem Sie die Gummipolsterungen entfernt haben, bewahren Sie diese gut auf. Bei
einem erneuten Transport werden die Gummipolsterungen wieder benötigt.
Für den Transport, ist der Roboter im Bereich A und B mit einer Gummipolsterung
ausgestattet (siehe Abb. 3-2: "Dämpfungsmaterial für den Transport").
A B
3 - 15
Installation
4 Installation
VORSICHT!
Personenschäden und Sachschäden
Folgende Vorsichtsmaßnahmen müssen beachtet werden.
Überprüfen Sie die Robotersteuerung auf Beschädigung oder Unvollständigkeit.
Nehmen Sie keine Robotersteuerung in Betrieb, die beschädigt oder unvollständig ist.
Überprüfen Sie, ob alle Transportsicherungen und Transportschrauben entfernt
worden sind.
4.1 Schutzmaßnahmen
GEFAHR!
Personenschäden und Sachschäden
Das Robotersystem darf ohne Schutzeinrichtungen nicht betrieben werden. Eine
Inbetriebnahme ohne entsprechende Schutzmaßnahmen führt zu Tod von Personen,
schweren Körperverletzungen oder Sachschäden.
Folgende Schutzmaßnahmen umsetzen:
Trennende Schutzvorrichtungen
Berührungslos wirkende Schutzeinrichtungen
Umzäunungen
Markierte Bereiche
Hinweisschilder
Not-Halt-Taster
Anzeigeelemente
HINWEIS
Verantwortung für den Betreiber
Der Betreiber eines Roboters oder eines Robotersystems hat zu gewährleisten, dass alle
Vorgaben und Anforderungen aus den Normen DIN EN ISO 10218-1 und DIN EN ISO
10218-2 erfüllt werden.
Dazu gehören in erster Linie:
Das Erstellen einer Risikobeurteilung
Die Installation von Schutzeinrichtungen
Regelmäßige Schulung der Mitarbeiter
Regelmäßige Überprüfung aller Schutzeinrichtungen
Die Überprüfung der bestimmungsgemäßen Verwendung
4 - 16
Installation
HINWEIS
Wird der Betrieb gestartet, nachdem der Roboter über einen längeren Zeitraum hinweg
außer Betrieb war und bei einer niedrigen Temperatur (um O°C) gelagert wurde, kann der
Alarm auftreten, da das Reibungsmoment der Antriebseinheit groß ist. Tritt der Alarm auf,
führen Sie für einige Minuten den Einlaufvorgang durch.
4 - 17
Installation
4.3 Montagebeispiel
HINWEIS
YASKAWA Europe, empfiehlt den Roboter immer mit einer Grundplatte zu befestigen.
Wenden Sie sich bitte an den Hersteller des von Ihnen verwendeten
Befestigungsmaterials.
1 4 Schrauben M16
2 Federring
3 Scheibe
4 Robotersockel
5 Grundplatte
6 Mindestens Mindestens 25
mm 20
7 Ankerschraube (Mindes-
tens M16 oder größer)
8 2 Bohrungen Ø 16 H7
9 2 Bohrungen Ø 12 H7
10 4 Bohrungen Ø 18
11 Klebeanker
300
260
240 132 ±0.1
60
153 ±0.1
±0.1
132 ±0.1 102
260
300
292
130 ±0.1
60
102 ±0.1
±0.1
100 153 ±0.1
4 - 18
Installation
520
25 335 36
Ø
4x
580
335
260
520
Ø80
24 260
8x Ø
580
4 - 19
Installation
MV
FV
MH
FH
Montagevarianten
Der Roboter kann in folgenden Varianten montiert werden:
1 2 3 4
Hängende Montage
Die hängende Montage weicht in den folgenden Punkten von der stehenden Montage ab.
4 - 20
Installation
• S-Achsen-Arbeitsbereich
• Befestigung des Robotersockels
HINWEIS
Bei jeder hängenden Montage wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA Niederlassung.
S-Achsen Arbeitsbereich
Bei einer Wandmontage muss der Bewegungsbereich der S-Achse ±30° sein (der Bereich
wird vor dem Versand im Werk eingestellt).
Bei der Neigungsmontage variiert der Arbeitsbereich der S-Achse (siehe folgendes
Diagramm).
1 Roboterinstallationswinkel
2 S-Achsen-Arbeitsbereich [°]
3 Maximaler Neigungswinkel (Keine Be-
grenzung)
T
Robot installation S-axis operating range
angle (deg.) T (rdeg)
0أTأ30 r170 degress or less (No limit)
30 < Tأ35 r60 degress or less
35 < Tأ45 r45 degress or less
45 < T r30 degress or less
HINWEIS
Bei den Ausführungen für die Wandmontage, der schwenkbaren Ausführung und der
Deckenmontage muss der Installationswinkel relativ zum Boden über das
Programmierhandgerät eingegeben werden. Bezüglich der Eingabeverfahren, siehe
„YRC1000 INSTRUCTIONS Kapitel ARM-Steuerung (E1102000214XX01* und höher)“.
Ebenso muss der Bewegungsbereich der S-Achse mit Bezug auf Kapitel „Einstellbarer
Arbeitsbereich“.
HINWEIS
Bei einer Änderung der Aufstellung, wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA
Niederlassung.
Robotersockel Befestigen
Bei einer hängenden Montage muss der Roboter unbedingt mit 4 Schrauben M10
(Festigkeitsklasse 12.9) befestigt werden. Ziehen Sie die Schrauben mit einem
Anzugsmoment von 206 Nm an.
4 - 21
Installation
HINWEIS
< Definition der IP (Schutzklasse) >
• Definition von IP67
IP6□ Schutz gegen Eindringen von Staub
IP□7 Schutz gegen Eindringen von Wasser bei zeitweiligem Untertauchen für eine
bestimmte Dauer und bei einem bestimmten Druck.
• Definition von IP54
IP5□ Schutz gegen eine Bestimmte Menge von Staub. Es darf nicht so viel Staub
eindringen, dass der ordnungsgemäße Betrieb der Geräte beeinträchtigt wird.
IP □4: Schutz gegen Spritz- und Strahlwasser aus allen Richtungen
Dabei sind folgende Vorsichtsmaßnahmen zu beachten:
• Verwenden Sie keine der folgenden Flüssigkeiten, da die Gummiteile des Roboters
(Dichtungen, Wellendichtringe, O-Ringe usw.) sich versetzen oder korrodieren
könnten.
– Organisches Lösungsmittel
– Chlorhaltige Schneidflüssigkeit
– Aminhaltige Reinigungsflüssigkeit
– Korrosive Stoffe wie z.B. Säuren, Laugen oder korrosive Flüssigkeiten/Lösungen
– Andere Flüssigkeiten/Lösungen, gegen die Nitril-Butadien-Kautschuk (NBR) nicht
beständig ist.
• Stellen Sie nach dem Entfernen einer Dichtung für einen Teiletausch oder Wartung/
Inspektion sicher, die Dichtung durch eine neue zu ersetzen.
• Verwenden Sie keine Schneid- oder Reinigungsflüssigkeit, die unbekannte chemische
Stoffe enthält.
4 - 22
Verdrahtung
5 Verdrahtung
GEFAHR!
Lebensgefahr durch Stromschlag, Brandgefahr durch Kurzschluss.
Der elektrische Anschluss darf nur von Fachpersonal vorgenommen werden.
Beachten Sie unbedingt die folgenden Anweisungen, bevor Sie die Anschlüsse herstellen.
Stellen Sie sicher, dass der Erdungswiderstand maximal 0,1 Ω beträgt.
Schalten Sie die Hauptspannungsversorgung aus.
Bringen Sie das vorgeschriebene Warnschild an z. B. „Keine Spannung
einschalten!“.
Bringen Sie eine vorgeschriebene Wiedereinschaltsicherung an.
5.1 Erdung
Beachten Sie die örtlichen Regelungen und elektrotechnischen Vorschriften bei der
Erdung. Der Leitungsquerschnitt muss mindestens 6 mm² betragen.
Hinsichtlich des direkten Anschlusses des Erdungskabels siehe Abb. 5-1:
"Erdungsanschluss".
HINWEIS
Hinweis zum Erdungsanschluss!
Verwenden Sie das Erdungskabel nie zusammen mit einem anderen Erdungskabel z. B.
Von einem anderen elektrischen Verbraucher
Von einem anderen motorischen Verbraucher
Schweißgeräten etc.
5 - 23
Verdrahtung
1 Schraube M8 für die Erdung wird mit dem Roboter geliefert (Schutzleiter mindestens
6 mm²).
5.2 Kabelanschluss
2 Roboterseite
67
1BC
-X1
3 Encoderkabel /Stromkabel
(1BC) ;
81/2&.
81/2&.
72
/2&.
/2&.
5 - 24
Verdrahtung
A B
1BC
Abb. 5-3: Ansicht von oben des Verbindungskabels des Roboters (Roboterseite)
1BC
.&2/18
.&2/
5 - 25
Verdrahtung
81/2&.
/2&.
;
Verbinden Sie das Kabel des Programmierhandgeräts an den Anschluss (X81) (siehe
Abbildung „Anschluss Programmierhandgerät“).
1 Ausrichtungsmarkierungen
5 - 26
Technische Daten
6 Technische Daten
Typ: A00
Montagevarianten: Boden-, Decken-, Wand- und Neigungs-
montage
Freiheitsgrad: 6
Tragkraft: Handgelenk: 12 kg / U Arm 10 kg
Wiederholgenauigkeit:1 ± 0,08 mm
Leistungsaufnahme: 1,5 kVA
Gewicht: 150 kg
Arbeitsbereich Hauptachsen:
S-Achse (Drehung) -170° - +170°
L-Achse (Unterarm)2 -90° - +155°
U-Achse (Oberarm)² -85° - +155°
Arbeitsbereich Handgelenkachsen:
R-Achse (Rollen)² -200° - +200°
B-Achse (Gieren/Stampfen) -150° - +150°
T-Achse (Drehen) -455° - +455°
Schutzklasse (IP):
Hauptachsen 54
Gelenkachsen 67
Max. Geschwindigkeit:
S-Achse 4,53 rad/s, 260°/s
L-Achse 4,01 rad/s, 230°/s
U-Achse 4,53 rad/s, 260°/s
R-Achse 8,20 rad/s, 470°/s
B-Achse 8,20 rad/s, 470°/s
T-Achse 12,2 rad/s, 700°/s
3
Zulässiges Moment (Nm):
R-Achse 22 Nm
B-Achse 22 Nm
T-Achse 9,8 Nm
Gesamtträgheitsmoment (kgm²)
R-Achse 0,65 kgm²
B-Achse 0,65 kgm²
T-Achse 0,17 kgm²
Schaldruckpegel (dB):4 73 dB
1. Getestet gemäß ISO 9283
2. Der Bewegungsbereich der L-, U- und R-Achsen ist je nach Stellung begrenzt.
3. Siehe nachfolgende Abbildung „Handlasten in Kapitel 7" für nähere Information über das zulässige
Trägheitsmoment.
6 - 27
Technische Daten
4. Schalldruckpegel gemessen gemäß ISO 11201 (EN31201). Die Messung erfolgt bei maximaler Last und
Geschwindigkeit des Roboters. Die Messung wird in einer Höhe von 1,2 m und 1,5 m über den Boden und in
einem Abstand von 400 mm zum Arbeitsbereich durchgeführt.
6 - 28
Technische Daten
1 Handgelenk R+
B+
2 Handgelenkseinheit
3 Roboter Sockel T+
4 Drehkopf der S-Achse U+
5 Unterarm (L-Arm)
6 Oberarm (U-Arm) T-
R- B-
U-
L- L+
S+
S-
1 4 Bohrungen Ø 18
2 2 Bohrungen Ø 16H7
300
260
130 ±0.1
60
20
102 ±0.1
±0.1
100 153 ±0.1
6 - 29
Technische Daten
R2
170°
65
170°
10
R4
R1
44
0
1734
538 155 640 100 93.5
188
81
°
150
200
84
°
85
147.5
614
°
90
197
705
155°
24
0°
2511
299
450
185.5 186.5
361
17
5°
777
1440
206
606
0
848
1129
410
1 P-Punkt
2 Maximaler Bereich des P-Punktes
3 Hinterer Störbereich
Alle Maßangaben in mm
6 - 30
Technische Daten
1 S-Achse 0°
2 L-Achse +170°
3 U-Achse
0°
-9
+155°
4 R-Achse
0°
5 B-Achse
6 T-Achse
-170°
0°
0°
0°
+15
5°
-8
0°
+20
-2
00
°
0°
+150°
0°
-455° +455°
-150°
6 - 31
Technische Daten
Punkt Spezifikationen
S-Achsen-Arbeitsbereich ± 170° (Standard)
± 150°
± 135°
± 120°
± 105°
± 90°
± 75°
± 60°
± 45°
± 30°
• Montieren Sie die mechanische Begrenzung der S-Achse so, wie in der Abbildung
„Komponenten der S-Achsen-Begrenzung“.
• Befestigen Sie den Anschlag am S-Kopf mit 2 Schrauben M12 x 30 mm
(Festigkeitsklasse 12.9). Ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 84 Nm
fest.
• Bei einem Arbeitsbereich von ±170° muss der Anschlag wie in der Abbildung
„Komponenten der S-Achsen-Begrenzung“ montiert werden.
• Der Anschlag kann in 15° Abständen montiert werden. Um eine mechanische
Störungen durch Anschlagüberschneidungen (z.B. ±30°, ±150°) zu vermeiden,
installieren Sie den mechanischen Anschlag, wie in der nachfolgenden Tabelle Abb. 6-
3: "Der einstellbare Winkel für die S-Achsen-Begrenzung".
HINWEIS
Verwenden Sie immer die angegebenen Komponenten bei der Montage der S-Achsen-
Begrenzung
Schalten Sie die Versorgungsspannung AUS, bevor Sie mit dem Einbau beginnen.
6 - 32
Technische Daten
Wenn Sie den Arbeitsbereich der S-Achse ändern, werden folgende Komponenten
benötigt (siehe die nachfolgende Abbildung).
g f e
h d
i
c
b
b
c
i d
h
4 g
f
e
2
1
3
S-Achsen-Arbeitsbereich Stoppposition
±170° -
±150° a
±135° b
±120° c
±105° d
±90° e
±75° f
±60° g
±45° h
±30° i
6 - 33
Technische Daten
Um den Bewegungsbereich der S-Achse zu ändern, beziehen Sie sich auf „YRC1000
GENERAL OPERATOR'S MANUAL Kapitel „Softlimit-Einstellfunktion (Dokument-Nr.:
E1102000220XX01 oder höher)”. Geben Sie über das Programmierhandgerät den
numerischen Wert wie in nachfolgender Tabelle dargestellt ein, um den Parameter zu
ändern.
HINWEIS
Um den Bewegungsbereich der Maschine zu verändern, stellen Sie sowohl die Impuls-
Begrenzung als auch den Winkel der mechanischen S-Achsen-Begrenzung ein.
1
170° 150° 135° 120° 105° 90° 75° 60° 45° 30° 0° -30° -45° -60° -75° -90° -105° -120° -135° -150° -170°
-170°
-150°
-135°
-120°
-105°
-90°
-75°
-60°
-45°
-30°
2 0°
30°
45°
60°
75°
90°
105°
120°
135°
150°
170°
6 - 34
Technische Daten
100%
66%
33%
Begriffe Bezeichnung
Traglast 100% Pink
Traglast 66% Grün
Traglast 33% Grau
Traglast 100% Blau
Nachlaufweg Grad° [deg]
Nachlaufzeit Sekunde [sec]
Robotergeschwindigkeit Grad°/Sekunde [deg/s]
6 - 35
Technische Daten
6.5.1 Stopp-Kategorie 0
6 - 36
Technische Daten
6.5.2 Stopp-Kategorie 1
70 0.7
60 0.6
50 0.5
40 0.4
30 0.3
20 0.2
10 0.1
0 0.0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
• 66%-Auslenkung
70 0.7
60 0.6
50 0.5
40 0.4
30 0.3
20 0.2
10 0.1
0 0.0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
• 33%-Auslenkung
70 0.7
60 0.6
50 0.5
40 0.4
30 0.3
20 0.2
10 0.1
0 0.0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
6 - 37
Technische Daten
70 0.7
60 0.6
50 0.5
40 0.4
30 0.3
20 0.2
10 0.1
0 0.0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
• 66%-Auslenkung
70 0.7
60 0.6
50 0.5
40 0.4
30 0.3
20 0.2
10 0.1
0 0.0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
• 33%-Auslenkung
70 0.7
60 0.6
50 0.5
40 0.4
30 0.3
20 0.2
10 0.1
0 0.0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
6 - 38
Technische Daten
70 0.7
60 0.6
50 0.5
40 0.4
30 0.3
20 0.2
10 0.1
0 0.0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
6 - 39
Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch
7.1 Handgelenksflansch
Die Abmaße des Handgelenkflansches sind in der nachfolgenden Abbildung
„Handgelenksflansch“ ersichtlich. Damit die Nullstellungsmarkierungen ständig
einzusehen sind, darf das Werkzeug nur mit dem inneren Durchmesser angeflanscht
werden. Die innere Verschraubungstiefe darf höchstens 5 mm betragen.
HINWEIS
Entfernen Sie vor der Montage eines Werkzeugs am Flansch die anti-korrosive
Beschichtung. Am besten eignet sich dazu Nitroverdünner oder ein Leichtöl.
Handgelenksflansch
1 8 Gewindebohrungen M4 x 8 1
2
2 Bohrung Ø 4 H7x 6
3
3 P.C.D 56
4 Ø 100
6 5 4
5 Ø 62 h7
6 Ø 50
8
7 Werkzeuge in diesen Bereich
montieren. 7 5 4
8 Tiefe: 5
4
Alle Maßangaben in mm
7 - 40
Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch
Handlasten
1 Lastschwerpunkt
LT
300
2 Drehungsmittelpunkt R- und
T-Achsen 238
W = 3kg
200
3 B-Achsen Drehmittelpunkt 167
W = 6kg
Alle Maßangaben in mm 1
100
83
W =12kg
7 - 41
Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch
7 - 42
Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch
96
48
34
59
*
34
24
48
78
48 26
15
28.5
30
130
70
*
165 B
271
A
50
300 60
41.5
70
20
*
48 89
180
130
206
13 26
60
50
90 45 475
110
1 4 Gewindebohrungen M8 x 18
2 4 Gewindebohrungen M5 x 10*
3 2 Gewindebohrungen M6 x 12
4 Peripheriegeräte in diesem Bereich montieren
5 Schwerpunkt des Zubehörs auf dem U-Arm in diesem Bereich montieren
6 4 Gewindebohrungen M6 x 12
7 4 Gewindebohrungen M10 x 18
Die mit „*“ gekennzeichneten Halterungen dürfen ausschließlich zur Befestigung der Kabel
verwendet werden.
Die Gewindetiefe für Durchgangsgewinde darf höchstens 10 mm betragen.
7 - 43
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen
1 Luftauslass
2 Anschlussstecker für die interne Kabel-
durchführung am Gehäuse
3 Anschlussstecker für die interne Kabel-
durchführung am Sockel
4 Lufteinlass
1BC
1BC
8 - 44
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen
1 Kabelbaum
Detailzeichnung Stecker
Die Diagramme für die internen Verbindungen des Roboters sind in den nachfolgenden
Abbildungen Anschlussplan A und Anschlussplan B dargestellt.
8 - 45
8
- 46
Mehrfachanschluss ( )
Signal out( ) 2Slot(T-PG)
-1 S+(OUT) -1 S+(OUT)
-4 S-(OUT) -4 S-(OUT)
-9 S+(IN) -9 S+(IN) T
-8 S-(IN) -8 S-(IN)
-3 +5V -3 +5V PG
-6 0V -6 0V
-2 OBT -2 OBT
-5 BAT -5 BAT
-7 FG -7 FG
LA1 1 1 LA1 BAT( )
LC1 2 2 LC1 0BT -2
BAT -1
LD1 2 2 LD1 ÜBERLAUFENDSCHALTER S-ACHSE Angeschlossen an A1 Signal in( ) 1Slot(B-PG)
LB1 1 1 LB1 -1 S+(OUT) -1 S+(OUT)
-4 S-(OUT) -4 S-(OUT)
LA2 1 1 LA2 -9 S+(IN) -9 S+(IN) B
P -8 S-(IN) -8 S-(IN)
LC2 2 2 LC2 -3 +5V -3 +5V PG
P -6 0V -6 0V
C1 2 2 D1 LD2 2 2 LD2 ÜBERLAUFENDSCHALTER L-ACHSE Angeschlossen an A2 -2 OBT -2 OBT
-5 BAT -5 BAT
A1 1 1 B1 LB2 1 1 LB2 -7 FG -7 FG
LA3 1 1 LA3
LC3 2 2 LC3 L UND U-ACHSEN Kollisionsendschalter L.S. Mehrfachanschluss ( )
C2 2 2 D2 LD3 2 2 LD3 Angeschlossen an A3 Signal out( ) 2Slot(R-PG)
A2 1 1 B2 LB3 1 1 LB3 -1 S+(OUT) -1 S+(OUT)
-4 S-(OUT) -4 S-(OUT)
-9 S+(IN) -9 S+(IN) R
-8 S-(IN) -8 S-(IN)
SLU-Achse mit Grenzschalter Spezifikation -3 +5V -3 +5V PG
-6 0V -6 0V
-2 OBT -2 OBT
-5 BAT -5 BAT
-7 FG -7 FG
LA1 1 1 LA1 BAT( )
LC1 2 2 LC1 0BT -2
ÜBERLAUFENDSCHALTER S-ACHSE BAT -1
LD1 2 2 LD1 Signal in( ) 1Slot(U-PG) U-PG
LB1 1 1 LB1 -1 S+(OUT) -1 S+(OUT) -4 S+(OUT)
Angeschlossen an A1 -4 S-(OUT) -4 S-(OUT) P -5 S-(OUT)
-9 S+(IN) -9 S+(IN) -2 S+(IN) U
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen
Mehrfachanschluss ( )
Stromversorgungsplatine für Encoder Signal out( ) 2Slot(L-PG) L-PG
-1 S+(OUT) -1 S+(OUT) -4 S+(OUT)
CN1 CN2 -4 S-(OUT) -4 S-(OUT) P -5 S-(OUT)
- -1 -1 S+(OUT) -1 S+(OUT) S+(IN) S+(IN) -2 S+(IN) L
-9 -9
- -2 -4 S-(OUT) P -4 S-(OUT) -8 S-(IN) -8 S-(IN) P -7 S-(IN)
- -4 -9 S+(IN) -9 S+(IN) -3 +5V -3 +5V -6 +5V PG
- -5 -8 S-(IN) -8 S-(IN) -6 0V -6 0V -3 0V
S- -3 -3 +5V -3 +5V -2 OBT -2 OBT -8 OBT
P S+ -6 -6 0V P -6 0V -5 BAT -5 BAT P -9 BAT
24V -8 -2 OBT -2 OBT -7 FG -7 FG -1 FG
P 0V -9 -5 BAT -5 BAT BAT( )
DC/DC
FG -7 -7 FG -7 FG 0BT -2
BAT -1
E E P
E
E
PE
E E
Sockel E
Gehäuse
S1 E E S1
E E
S1-1 1 1 S1-1
-2 2 P 2 -2
8
- 47
Wartung und Inspektion
Bei Fragen hinsichtlich einer Demontage oder Instandsetzung, wende Sie sich an Ihre
YASKAWA Niederlassung.
HINWEIS
Null-Position-Daten gehen verloren
Bevor Sie den Stecker des Encoderkabels zur Durchführung von Wartungs- oder
Inspektionsarbeiten entfernen.
Schließen Sie die Ersatz-Batterieeinheit an.
9 - 48
Wartung und Inspektion
9.1 Inspektionszeiträume
Nur sorgfältig und rechtzeitig durchgeführte Inspektionen gewährleisten den sicheren
Betrieb des Roboters. Außerdem sorgen sie für einen dauerhaften, präzisen Einsatz über
einen langen Zeitraum, eine lange Lebensdauer und beugen übermäßigem Verschleiß und
Fehlfunktionen vor. Die Inspektionen sind in mehrere Zeiträume unterteilt, siehe
nachfolgende Tabelle „Inspektionsintervalle“.
In der Tabelle „Inspektionsintervalle“ sind die Inspektionen nach drei Anforderungsebenen
unterteilt:
• Arbeiten, die von eingewiesenem Personal durchgeführt werden.
• Arbeiten, die durch YASKAWA geschultes Personal durchgeführt werden.
• Arbeiten, die von YASKAWA Personal durchgeführt werden.
Inspektionen sind ausschließlich von geschultem Personal durchzuführen.
HINWEIS
Die SERVO-Spannungszeit ist entscheidend für die Inspektionsintervalle (siehe Punkt
1 in der Abb. 9-1: "SERVO-Spannungszeit").
Die Tabelle „Inspektionsintervalle" ist für den Normalfall gedacht.
Abweichungen sind von der Serviceabteilung TCS der YEU-R zu ermitteln.
ER O
G E N C Y ST
9 - 49
9 - 50
Täglich
1000
12000
24000
36000
1 2 3
1 Ausrichtungsmarkierungen Sichtprüfung Prüfen aller Markierungen auf Überschneidung und
Beschädigungen in der Nullposition.
2 Äußere Kabel Sichtprüfung Kabel auf Beschädigung überprüfen.
3 Arbeitsbereich und Roboter Sichtprüfung Wenn der Arbeitsbereich verschmutzt ist, muss er
gereinigt werden. Kontrollieren Sie den Roboter auf
Beschädigungen und äußerliche Risse.
4 Befestigungsschrauben der Mit einem entspre- Lose Schrauben anziehen (gegebenenfalls austau-
Grundplatte chenden Werkzeug schen).
5 Befestigungsschrauben der Mit einem entspre- Lose Schrauben anziehen (gegebenenfalls austau-
Abdeckung chenden Werkzeug schen).
6 Steckerblech Von Hand Auf lose Verbindungen prüfen
7 Zahnriemen für B- und T-Ach- Von Hand Auf Spannung und Verschleiß prüfen
se
8 Motoren für S-, L- und U-Ach- Sichtprüfung Auf Fettaustritt überprüfen.
sen
9 Kabelbaum im Roboter (Lei- Sichtkontroll Auf Beschädigung prüfen und schmutzige Stellen
tungen der S-, L- und U-Achse) reinigen.
Sichtkontrolle Multi- Den Durchgang zwischen dem Stecker am Sockel
meter und den Zwischensteckern durch manuelles Bewe-
gen der Drähte prüfen. Die Schutzspirale prüfen2.
Austauschen3
Positionsnummer1
Täglich
1000
12000
24000
36000
1 2 3
10 Kabelbaum im Roboter (Lei- Sichtkontrolle Multi- Die Leitungen zwischen den Klemmen auf Ver-
tungen der B-, und T-Achse) meter schleiß prüfen.
Austauschen
11 Batterieeinheit im Roboter Wenn ein Batteriealarm erscheint oder nachdem
der Roboter 24000 Stunden betrieben wurde, muss
die Batterie gewechselt werden.
12 S-, L-, U-, R, B- und T-Achsen Fettpresse Auf Störungen prüfen (gegebenenfalls austau-
Getriebe schen). Das Fett4 muss alle 12000 Stunden ge-
tauscht werden (siehe die folgenden Kapitel 9.7.1
"Fettfüllung der Hauptachsen" und 9.7.2 "Fettfüllung
der Handachsen").
13 Überholung
1. Die Positionsnummern entsprechen der nachfolgenden Abbildung „Inspektionsintervalle“
2. Wenn Sie die Durchgangsprüfung mit dem Multimeter durchführen, schließen Sie zuerst die Batterie an den Anschluss „BAT“ und „OBT“ an die Steckverbindungen des jeweiligen Motors an.
Entfernen Sie erst danach die Stecker der Encoder des jeweiligen Motors, bei nicht Beachtung, gehen die Nullpositionen verloren (siehe Kap. 9.3 "Handgelenkseinheit" auf Seite 57
3. Der innenliegende Kabelbaum im Roboter (für die S-, L-, U-, R-, B- und T-Achsen) muss bei der 24000 Stunden-Inspektion ausgetauscht werden.
4. Die verwendeten Fette bzw. Schmierstoffe finden Sie in der Tabelle „Inspektionsstellen und verwendete Fette“.
9 - 52
Wartung und Inspektion
HINWEIS
Encoder-Absolutdaten gehen verloren
Achten Sie darauf das Sie beim herausziehen der Batterieeinheit den Stecker nicht von der
Platine entfernen.
Die Batterieeinheiten werden wie in der Abbildung „Lage der Batterieeinheit“ dargestellt
installiert.
Falls in der Robotersteuerung ein Batteriealarm auftritt, muss die Batterieeinheit wie folgt
beschrieben gewechselt werden.
1 Mehrfachanschluss (Platine)
2 Verbinder
3 Alte Batterieeinheit
4 Neue Batterieeinheit
HINWEIS
Achten Sie beim Wiedereinbau der Abdeckung darauf, dass keine Kabel eingeklemmt
werden.
9 - 53
Wartung und Inspektion
1 Mehrfachanschluss (Platine)
2 Verbinder
3 Alte Batterieeinheit
4 Neue Batterieeinheit
5 Leitung für den Batteriewech- IN
sel
6 Pufferbatterie-
1. Bereiten Sie die Leitung für den Batteriewechsel und die Batterieeinheit für den Backup
vor (Bereiten Sie abgesehen von der neuen Batterieeinheit für den Batteriewechsel
auch die Batterieeinheit für den Backup vor).
2. Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung und entfernen Sie Abdeckung.
3. Entfernen Sie den Stecker aus dem „IN“-Anschluss des Multiport-Anschlusses.
Verbinden Sie die Leitung für den Batteriewechsel mit dem „IN“-Anschluss des
Multiport-Anschlusses.
4. Verbinden Sie die Batterieeinheit für den Backup mit der Leitung für den
Batteriewechsel.
5. Die alte Batterieeinheit ist mit Schutzrohr und Kabelbinder befestigt. Durchtrennen Sie
den Kabelbinder, um die alte Batterieeinheit aus dem Schutzrohr zu entfernen.
HINWEIS
Stellen Sie vor dem Entfernen der alten Batterieeinheit sicher, dass die Batterieeinheit für
den Backup angeschlossen ist, um zu verhindern, dass Encoder-Absolutdaten verloren
gehen.
6. Entfernen Sie die alte Batterieeinheit aus dem Multiport-Anschluss und installieren Sie
die neue Batterieeinheit.
7. Entfernen Sie die Leitung für den Batteriewechsel und die Batterieeinheit für den
Backup aus dem Multiport-Anschluss und verbinden Sie den in Schritt 3 dieses
Verfahrens entfernten Stecker wieder mit dem „IN“-Anschluss.
HINWEIS
Bleibt die Batterieeinheit für den Backup angeschlossen, fließt elektrischer Strom von der
neuen Batterie zur Backup-Batterie, was zu einem Spannungsabfall in der neuen Batterie
führen kann. Entfernen Sie die Batterieeinheit für den Backup unmittelbar nach dem
Anschließen der neuen Batterie.
8. Befestigen Sie die neue Batterieeinheit nach dem Anbringen im Schutzrohr mit dem
Kabelbinder T18L.
9 - 54
Wartung und Inspektion
9. Ziehen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung mit dem Anzugsmoment aus
Abbildung „Position der Batterie und des Multiport-Anschlusses“ an, um die Abdeckung
wieder anzubringen.
HINWEIS
Achten Sie beim Wiedereinbau der Abdeckung darauf, dass keine Kabel eingeklemmt
werden.
9 - 55
Wartung und Inspektion
9.2.2 Mehrfachanschluss
HINWEIS
Encoder-Absolutdaten gehen verloren
Encoder-Absolutdaten gehen verloren, wenn Sie während des Batteriewechsels den
Stecker zwischen Motor und des Mehranschluss entfernen.
Trennen Sie nicht die Verbindung zwischen Motor und des Mehrfachanschlusses
Mehrfachanschluss
1 Motor 1
2 Motor 2 S IN
L OUT
3 Kabelbaum „IN“
4 Kabelbaum „OUT“
9 - 56
Wartung und Inspektion
9.3 Handgelenkseinheit
In dem U-Arm befinden sich folgende Komponenten:
• Motor
• Batterieeinheit
• Riemenantrieb
HINWEIS
Sachschäden durch Dämpfe
Damit keine Rauchgase und Flüssigkeit eindringen können, sind die entsprechenden Teile
abgedichtet.
Wird die Abdeckung entfernt, muss die Dichtung erneuert werden (siehe hierzu Kap. 10
"Empfohlene Ersatzteile" auf Seite 65).
Da sich der Motor, die Batterieeinheit und der Riemenantrieb im U-Arm befinden, werden
die Passflächen zwischen dem U-Arm und den Abdeckungen und die Passflächen
zwischen der B- und T-Achse und den M-Grundgestellen mit Hilfe von Dichtungen
abgedichtet, um zu verhindern, dass keine Flüssigkeiten oder Dämpfe, die durch das
Schweißen entstehen, eindringen können. Stellen Sie nach dem Entfernen der Abdeckung
oder des M-Grundgestells für Wartungszwecke sicher, dass die Dichtung ausgetauscht
wird (Siehe 10 "Empfohlene Ersatzteile").
Abdichtung U-Arm
1 Abdeckung
2 Dichtung
3 U-Arm
9 - 57
Wartung und Inspektion
1 S-Achsen-Ausrichtungs-
markierung
2 L-Achsen-Ausrichtungs-
markierung
3 U-Achsen-Ausrichtungs-
markierung
4 R-Achsen-Ausrichtungs-
markierung
5 B-Achsen-Ausrichtungs-
markierung
6 T-Achsen-Ausrichtungs-
markierung
9 - 58
Wartung und Inspektion
9 - 59
Wartung und Inspektion
Bei den mit „*“ markierten Teilen muss die Schraube, deren Kopf in Richtung Boden zeigt,
entfernt werden, um die Öffnung zu überprüfen.
*
ۻ *
*
ۻ
ۻ
ۻ
Bewegen Sie den Roboter so, dass eine der mit „*“ markierten Schrauben in Richtung
Boden zeigt und entfernen Sie diese, um die Öffnung zu überprüfen.
9 - 60
Wartung und Inspektion
VORSICHT!
Verbrennung durch erhitztes Fett
Das Fett kann unter Druck stehen und beim Öffnen aus der Gewindebohrung spritzen.
Schutzbrille tragen
HINWEIS
Vergewissern Sie sich, dass der Verschlussstopfen von der Fettaustrittsöffnung
entfernt wurde. Wird dieser nicht entfernt, gelangt Fett in den Motor oder eine Dichtung
des Getriebes wird zerstört. Dies kann zur Beschädigung des Motors oder des
Getriebes führen.
Nachfetten oder ein Fettaustausch darf nur bei Betriebstemperatur erfolgen.
Fehlen die Beschriftungen "IN und "OUT", wird generell von unten nach oben gefettet.
Installieren Sie kein Gelenk, Schlauch, usw. an der Fettaustrittsöffnung. Bei nicht
Beachtung wird der Motor beschädigt.
Vermeiden Sie, dass Luft in das Getriebe gelangt.
Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse ein.
Bei einer Verwendung einer automatischen Schmierpumpe muss der Fettförderdruck
0,3 kPa betragen.
Stellen Sie die Fetteinspritzrate auf maximal 7 g/s.
Bei der Verwendung einer herkömmlichen Fettpresse dürfen die Grenzwerte ebenfalls
nicht überschritten werden.
Bei Roboter mit Deckenaufhängung befinden sich die Fettaustrittsöffnung und die
Fetteinlassöffnung in umgekehrter Lage (bezogen auf die Abbildungen in der Betriebs-
und Wartungsanleitung).
Auffangbehältnis bei der Fettaustrittsöffnung anbringen.
Ausgetauschtes Fett muss umweltgerecht entsorgt werden.
9 - 61
Wartung und Inspektion
1. Entfernen Sie die Verschlussstopfen von der Fettaustrittsöffnung (OUT) und der
Fetteinlassöffnung (IN).
Beispiel:
Fettmenge
Achsen Typen Fett nachfüllen Fett tauschen
S-Achsen Getriebe - 800 cm³ / ca. 700 g1
L-Achsen Getriebe - 520 cm³ / ca. 450 g1
U-Achsen Getriebe - 400 cm³ / ca. 350 g1
R-Achsen Getriebe 8 cm³ / ca. 7 g -
B-Achsen Getriebe 8 cm³ / ca. 7 g -
R-Achsen Ritzel 3,5 cm³ / ca. 3 g -
T-Achsen Ritzel 2,3 cm³ / ca. 2 g -
1. Der Fettaustausch ist erfolgt, wenn das neue Fett aus dem Fettauslass austritt (Das neue Fett hat eine andere
Färbung als das alte Fett).
9 - 62
Wartung und Inspektion
PT3/8
PT3/8
L-Achsen Getriebe1
PT3/8
PT3/8
U-Achsen Getriebe1
PT3/8
PT3/8
1 Fetteinlassöffnung 2 Fettaustrittsöffnung
1. Bei Roboter mit Deckenaufhängung befinden sich die Fettaustrittsöffnung und die Fetteinlassöffnung in
umgekehrter Lage
9 - 63
Wartung und Inspektion
PT1/8
PT1/8
R-Achsen Ritzel1
B-Achsen Getriebe1
PT1/8
PT1/8
T-Achsen Ritzel1
M6
M6 M6
1 Fetteinlassöffnung 2 Fettaustrittsöffnung
1. Bei Roboter mit Deckenaufhängung befinden sich die Fettaustrittsöffnung und die Fetteinlassöffnung in
umgekehrter Lage
9 - 64
Empfohlene Ersatzteile
10 Empfohlene Ersatzteile
Es wird empfohlen, die in der unten stehenden Tabelle aufgeführten Teile und
Komponenten als Ersatzteile auf Lager zu halten. Bei der Verwendung von Ersatzteilen, die
nicht von YASKAWA hergestellt worden sind, kann die Leistung des Produkts nicht
garantiert werden.
HINWEIS
Bitte wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung, wenn Sie Ersatz- oder
Verschleißteile benötigen.
Ersatzteilliste Roboter
10 - 65
Empfohlene Ersatzteile
Ersatzteilliste Roboter
Bezeichnung Typ Material-Nr.
Ritzel HW1303245-1 164747
Motor SGM7J-05APK-YR1* 186825
Anschlusskabel (Motor) HW1372597-C 186830
R-Achse:
Getriebe HW1382521-A 164748
Motor SGM7J-01APK-YR1* 186765
Anschlusskabel (Motor) HW1372678-A 186832
Wellendichtring am Motor AE0478G 186833
Wellendichtring am Getriebe TC52647 174066
Wellendichtring am Gehäuse TC1151306 186834
B-Achse:
Getriebe HW1382522-A 164749
Motor SGM7A-01APK-YR1* 186765
Zahnriemen 60S3M603 186835
Anschlusskabel (Motor) HW1372678-A 186832
Lager am Getriebe 6803LLU 148638
Lager Wave-Generator 6902 112789
Dichtung für die Abdeckung (B-Achse) HW1306400-1 186836
T-Achse:
Motor SGM7A-01APK-YR1* 186765
Zahnriemen 80S3M789 186837
Anschlusskabel (Motor) HW1372678-A 186832
Dichtung für Motor HW1407823-1 186840
Wellendichtring am Gehäuse TC50606 186839
Wellendichtring am T-Achsenflansch TC1001105 186841
Dichtung für die Abdeckung (Handgelenk) HW1306401-1 164749
10 - 66
Empfohlene Ersatzteile
Ersatzteilliste Robotersteuerung
10 - 67
Stücklisten
11 Stücklisten
1009
1040 1003
1041
1010
1012
1042
1006 1016
1007 1011
1036
1017
1008 1053
1037
1014
YR-06VXH12-A01 1013
1028 1052
1027 1017
1051 1002
1025
1023
1024
1022
1026 1021
1048
1020
1050
1049
1046 1038
1045
1005 1047
YR-06VXH12-A01
1018
1031 1019
1030
1032
1033
1034 1004
1035 1039
1029
1043
1001
1014
1015 1044
11 - 68
Stücklisten
11 - 69
Stücklisten
11 - 70
Stücklisten
2001 2008
2011
2003
2004
2006 2010
2005
2014
2007 2016
2015
2016
2015
2014
2002
2012
2010
2013
2009
1002
11 - 71
Stücklisten
11 - 72
Stücklisten
4003
3001 3009
4033
3019
4034
3016
3003 3017
3006 3020
3005
3007 3014
3011
3018
3012
3013
3008
4004 3002
3015
2004
3004
3010
3010
11 - 73
Stücklisten
11 - 74
Stücklisten
5003
4019
4003
4033 4028
4034
4029
4037
4031
4049 4038
4047
4051 4050
4032
4018
4048
4005
4004 4044
4007
4006 4045
4046
4002 4040
4039
4020
4041
4043
4008 4042
4026 4022
4030 4012
4013 4010
4016
4021 4011
4017
4014
4024 4023
4025
4009 4001
4036 4027
4035 4015
11 - 75
Stücklisten
11 - 76
Stücklisten
11 - 77
Stücklisten
11.5 Handgelenkseinheit
5006
5004
5034
5075
5010
5077
5036
5058
5005
5043 5039
5033 5009
5032 5035
5048 5058
5045 5002 5026
5044
5058 5027
5008
5042 5057
5031
5056
5055 5069 5070
5058
5020
5057
5014
5019
5071 5041
5040
5053
5025
5030 5054
5047
5058
5066
5071
11 - 78
Stücklisten
11 - 79
Stücklisten
11 - 80
Stücklisten
11 - 81
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YASKAWA Europe GmbH and sales officeFrankfurt
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Yaskawastraße1 Robotics Division
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