Elementos de Geometria Diferencial Barrett o Neill

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ELEMENTOS DE
BARRETT O'NEILL
DEPARTAMENTO DE MATEMATICAS
UNIVERSIDAD DE CALIFORNIA,
LOS ANGELES, CALIFORJ\'IA
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DITORIAL S. A.
EX 1 CO
1971
Titulo de la obra en ir.g!s:
ELEMEXTARY DIFFERENTL\L
Copyright 1966 by Academic Press, Inc.
Versin espaola:
RICARDO
DR. GCILLER..fO TORRES DL\Z
Profes"r Tit'.tlar de Matemticas e
del Instituto ele :.fatcmticas
de la ck ele la
Universidad Nacinnal :\utn1mna de
Derechns reservad"" en lengua csp:n'ola
1972, EDITORL\L S. :\.
Arcos de Belcm I\'m. 75. !\lxico 1, D. F.
Miembro de la Cmara. Nacional de la
Industria Editorial. Registro Nm. 121
Primera edicin: 1972
Impreso en Mxico
[566]
Prlogo
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Este libro expone los elementos de la geometra de curvas y superficies.
Se destina para los estudiantes que ya terminaron los primeros cursos regu-
lares de clculo y lgebra lineal y se escribi, con el propsito de presentar
una introduccin a las ideas ms importantes de la geometra diferencial.
En las ltimas dcadas, el curso tradicional de geometra diferencial para
estudiantes ha cambiado muy poco. Por otra parte, en la investigacin,
la geometra ha progresado con mucha rapidez y se reconoce generalmente
que es necesario modernizar el curso- a nivel de licenciatura. Trat de
revisar el material clsico, para eliminar las partes superfluas, a la vez,
que aumentarlo y presentar mi versin en un estilo matemtico bastante
pulcro y moderno. Sin cmb:ugo, me abstuye de emplear ideas nuevas,
excepto, cuando ayudaban a esclarecer y simplificar la exposicin.
En el captulo 1 se establece la terminologa del libro; es un lenguaje
que ya conocen parcialmente quienes estudiaron el clculo y lgebra
lineal. En el captulo 11, se describe el mtodo de los "sistemas mviles de
referencia" que se expone aqu, igual que en el clculo elemental, a fin
ele estudiar cunas en el espacio. En el captulo III, im-cstigamos los movi-
mientos rgidos del espacio que permiten definir la congruencia de curvas
(o de superficies_: en el espacio, de la misma manera que la congruencia
de tringulos en el pl;mo.
Se requiere un comentario especial acerca del captulo IV. La defi-
ciencia principal de la gometra diferencial clsica resida en la falta de
una definicin aclccuacla ele superficie. En este captulo decidiremos lo que
es, en verdad. una snperficic y clerno;;trarcmos que a cada superficie le
corresponde un clculo diferencial e integral propio de ella y totalmente
anlogo al bien conocido clndo del plano. En esta exposicin se presenta
por primera vez la idea de zm iedad diferenciable la cual lleg a ser im-
prescindible en aquclLts ramas, ele las matemticas y sus aplicaciones, que
se basan en el clr-ulo.
Los dos cZlptulos siguientes abarcan la gcometrb ele las superficies
en el espacio tridimensional. El captulo V subraya los aspectos intuitivos
y ele c;'dculo. <1 fin de cLnlc un ,,cnticlo geomtrico a la teora del captulo VI.
En el { ltimo c;tptulo, no rnodificamm mvcstros mtodos, pt-ro adoptamos
6 PRL0GO
un punto de vista radicalmente opuesto. En trminos generales, lo que
hacemos all es estudiar la geometra de una superficie, tal como la veran
sus habitantes, sin suponer que la superficie en cuestin se encuentra en el
espacio tridimensional ordinario.
Ninguna ram::t de las matemticas estimula ms la intuici(m que la
geometra. Trat de destacarlo, proporcionando gran nmero de ejemplos
que forman parte integral del texto. Al final ele cada se.ccin, hay un
conjunto de ejercicios; stos van, desde las pruebas rutinarias de com-
prensin hasta problemas que requieren mayor esfuerzo intelectual.
Al usar, para dar clases, las versiones preliminares del libro, por lo
general, cubra, con bastante rapidez, el material preliminar del captulo I
y omita el captulo III (as como, lgicamente, la seccin 8 del cap-
tulo VI). Un curso de la geometra de las curvas y las superficies en el
espacio podra constar de: el captulo II, el captulo IV (con la omisin
de las secciones 6 y 8), el captulo V y el captulo VI (con la omisin de
las secciones 6 y 7). Si a estos captulos agregarnos la explicacin de los
conceptos de superficie y de mapeo de superficies, esto ser, en esencia, el
material del curso tradicional ele geometra diferencial para estudiantes.
Las seciones que omitimos, en la lista anterior, se usan solamente en
el captulo VII. La presentacin ele este captulo final, con su estudio
amplio de la geometra bidimensional ele Riemann, en cierto sentido, es
el principal ele este libro. En lugar ele desplazar el estudio a di-
mensiones superiores, he preft'rido conseryar la dimensin 2, para que
este punto de vista de la gpometra ms sutil. se desarrolle directamente a
partir del caso especial de las superficies del espacio ele dimensin 3. El
captulo VII es largo y, en la primera lectura, se pueden omitir el teore-
ma 5.9 y las secciones 6 y 7. En los primeros captulos se ha evitado aplicar
a fondo la teora de ecuaciones diferenciales; sin embargo, ser til conocer
los fundamentos de la misma para estudiar el captulo VII.
BARRETT O'NEILL
Los An;eles, California
Captulo l.
Captulo 11.
Captu!o 111.
Captulo IV.
El clculo en el espacio euclidiano,
l. El espacio euclidiano, 13
2. Vectores tan gen tes, 16
3. Derivadas direccionales, 21
4. Curvas en E". 26
5. 1 - formas, 33
6. Formas diferenciales, 38
7. :rvfapeos, 41
8. Resumen, 53
Campos de sistemas de referencia
l. El producto escalar, 5:)
2. Curvas, 64
3. Las frmulas ele Frenet, 71
4. Curvas ele rapidez arbitraria, 81
5. Derivadas covariantes, 94
6. Campos ele sistemas ele referencia, 98
7. Formas ele conexin, 102
8. Las ecuaciones estructurales, 110
9. Resumen, 115
Geometra euclidiana,
l. Isometras ele E", 117
2. El mapa ele cleriY;cdas de una isomctra, 124
3. Orientacin, 127
4. Geometra euclidiana, 133
:). Congruencia de e urvas, 138
6. Resumen, 146
El clculo en una superficie,
l. Las superficies en E\ 14f)
2. Los clculos en las cartas, Lif)
.
7
13
55
117
149
8
Captulo V.
Captulo VI.
Captulo VIl.
CONTENIDO
3. Funciones diferenciables y vectores tangentes, 169
4. Formas diferenciales en una superficie, 178
5. Mapeos de superficies, 185
6. Integracin de formas, 194
7. Propiedades topolgicas de las superficies, 204
8. Variedades, 21 O
9. Resumen, 217
Operadores de forma,
l. El operador de forma de 1vi e E
3
, 219
2. Curvatura normal, 226
3. Curvatura gaussiana, 234
4. Tcnicas de clculo, 242
5. Curvas especiales en una superficie, 257
6. Superficies de revolucin, 269
7. Resumen, 280
Geometra de las superficies en E
3
,
l. Las ecuaciones fundamentales, 281
2. Clculos con formas, 287
3. Algunos teoremas globales, 294
4. Isometras e isometras locales, 302
:.>. La geometra intrnseca de superficie de E'', 311
6. Coordenadas ortogonales, 316
7. Intt>gracin y orientacin. 321
8. Congruencia de superficies, 34D
9. Resumen, 347
La geometra de Riemann,
l. Supnficics geomtricas,
2. La curTatura gaussiana,
3. La derivada covariante,
4. Las geodsicas, 371:
349
356
364
5. Propiedades minimizantes de la longitud
de las geodsicas, 389
6. Curvatura y puntos conjugados, 404
7. \!apeos que conservan los productos
interiores, 415
B. El teorema de Gauss-Bonnet, 426
9. Resumen, 445
219
281
349
Bibliografa, 447
Respuestas a los ejercicios impares, 449
lndice, 463
1
1
a
..
.. f'
. ' ()L;.,y
n
. /. '
L !',.
', .
- / __ _\ 1
.. --,.--e-........,
Para estudiar este libro se necesitan algunos conocimientos de clculo y
lgebra lineal elementales. Lo que hace falta es saber cmo funcionan los
fundamentos. Por ejemplo, el lector deber hacer uso con frecuencia ele b
regla de la cadena para derivar, pero su demostracin nos tiene sm
cuidado.
El clculo estudia sobre todo funciones ele valores reales ele una o ms
variables, y el lgebra lineal, funciones (transformaciones lineales) ele un
espacio vectorial a otro. Nccesitan:mos funciones ele stas y ele otras clases,
ele manera que daremos definiciones generales que abarquen a todas.
Un conjunto S es una coleccin ele objetos que se llam:m elementos de
S. Un conjunto A es subconjunto ele S siemprE' que cada elemento ele A
sea tambin elemento ele S.
Una funcin f ele un conjunto D a otro conjunto R es una regla que
asigna a cada elemento x en D un elemento nico f(.\) de R. El elemento
f(x) se llama valor ele f en x. El conjunto D se llama dominio ele f; el
conjunto R se suele llamar contradominio de f. Si queremos hacer notar
el dominio y el contradominio de una funcin f, empleamos la notacin
f: D R. Advirtase que denotamos la funcin por una sola letra, por
ejemplo, f, mientras que f ( x) es solamente uno de los valores de f.
Se usan muchos trminos para designar las funciones: mapeos, trans-
formaciones, correspondencias, operadores, entre otros. Se puede describir
una funcin de diversas maneras, y el caso ms simple es una frmula
explcita, como la de
f(x) = 3x
2
+ 1,
que tambin podramos escribir como x 3x
2
+ l.
Si tanto f
1
y f
2
'on funciones de D en R, entonces [t = f
2
significa que
f 1 ( x) = fe ( x) para toda x en D. Esto no es una definicin, smo consecuen-
cia lgica de la definicin de funcin.
Sean las funciones f: D R y g: S. En general, se dice que la
imagen de f es el subconjunto ele R compuesto ele todos los elementos
de la forma f ( x) ; se le suele denotar por f ( D) . Ahora bien, si esta imagen
tambin resulta ser subconjunto ?el dominio E de g, ser posible combinar
9
10 INTRODUCCIN
las dos funciones para obtener la funcin compuesta g(f): D--'-> S. Por
definicin, g(f) es la funcin cuyo valor en cada elemento x de D es el
elemento g(f(x)) de S.
Si f: D--'-> R es una funcin y si A es subconjunto de D, entonces, b
restriccin de 1 a A es la funcin 1 1 A: A-> R definida por la misma regla
que f, pero aplicada solamente a los elementos ele A. Este cambio es
aparentemente menor, pero la funcin f 1 A puede tener propiedades muy
diferentes ele las ele la misma f.
He aqu dos propiedades importantes que una funcin puede tener.
Se dice que una funcin f: D--'-> R es uno a uno siempre que, si x y y son
elementos ele D tales que x =/=y, entonces f(x) =!= f(y). Una funcin
f: D R es sobre (o lleva a D sobre R) siempre que, para cada elemento
y de R, haya por lo menos un elemento x en D tal que f(x) =y. Con
brevedad, decimos que la imagPn de f es la totaliclacl del conjunto R. Por
ejemplo, considrense las funciones siguientes, c::lda una de las cuales tiene
el conjunto ele los nmeros reales de dominio y de contradominio:
1. La funcin x x
3
que es uno a uno al mismo tiempo que es sobre.
2. La funcin eJSponencial x ex, que es uno a uno, aunque no es
sobre.
3. La funcin x x
3
+ xe, que es sobre, pero no es uno a uno.
4. La funcin seno, x sen x, que no es ni uno a uno ni sobre.
Si una funcin f: D R es uno a uno y sobre, entonces, para cada
elemento y de R hay uno, y slo uno, elemento x tal que f(x) =y. Al
definir f _,(y) = x para toda x y toda y relacionadas de esa manera, obte-
nemos una funcin j-
1
: R D que se llama inversa de f. Advirtase que
la funcin j-
1
es tambin uno a uno y sobre, y que su funcin inversa es la
funcin original f.
He aqu una lista breve de las notaciones principales que emplearemos
a lo largo del libro, en el orden de su aparicin en el captulo I:
p, q, ................... . puntos (seccin 1)
f, [[, .. o funciones de valores reales (seccin 1)
v, "\V, ................. vectores tangentes (seccin 2)
V, W, .. ............... . campos Ycctoriales (seccin 2)
a, (3, . .................. . CUlTaS (seccin 4)
' 1
<p, y, ................... . formas diferenciales (seccin 5)
F, G, .................. . rnapeos (seccin 7)
En el captulo I definiremos estos conceptos con respecto al espacio
euclidi:mo de 3 dimensione;;. (La extensin a dimensiones arbitrarias es
-
INTRODUCCIN 11
Yirtualmente automtica.) En el captulo IV ensenaremos la manera de
adaptar estos conceptos a una superficie.
Se hacen unas cuantas referencias a la bibliografa breve que se enu-
mera al final del libro; las hrmos distinguido con parntesis cuadrados
(corchetes) .
El clculo en el espacio
euclidiano
CAPITULO
1
Como di ji m os en el prefacio, el propsito con que cumple este captulo
es el de establecer el lenguaje matcmtico que emplearemos en el resto
del libro. :Mucho de lo que hacemos aqu no es ms que un repaso de las
partc5 del clculo elemental que estudian la diferenciacin de funciones
ele tres variables, y las curvas en el espacio. Hemos formulado nuestras de-
finiciones de manera que las podamos aplicar con facilidad al estudio
posterior de las superficies.
El espacio euclidiano
El espacio tridimensional se emp]Pa con frecuencia en matemticas sm
recibir una definicin formal. Se dice que es el espacio ele la experiencia
ordinaria. Si se mira el rincn dt: un cuarto, se Yisualiza el conocido pro-
ceso por medio del cuz1l se introducen los cjt:s de coordenadas rectangula-
res y mirlif'ndo se: obtienen tres nmeros para describir la posicin de
cada punto. Podemos obtener una ddinicin precisa que concuerde con
este cuadro intuiti,o por medio d('l recurso siguiente: en lugar de decir
que tres nmeros rlc.;niben la jJoit irn el(' un mnto, diremos que son
un punto.
1.1 DEFrxrcrN. El espacio euclidiano de 3 dimensiones E
3
es el con-
junto de tod:1s las ternas ordenadas de nmeros reales. Una :rna as
p = (ji,, /le, jJ:;'I se llama punto ck E'.
En el lgebra lineal, se demuestra que E" es, de manera natural, 1\
1
1
Yectorial sobre los nmeros re::tles. De hecho, si p = (pr, f!e, p
3
)
v q = (q1, qc, q
3
) son puntos ele E", su suma ser el punto
P + q = (/1, + q,jh + qe,fl3 + 1]3).
FJ Jnoducto escalar ele un punto p = (fl, jlc. p,': por el nmero a es el
punto
nn = (nh, nfJ.,_.,ofJ,).
14 EL CLCULO EN EL ESPACIO EUCLIDIANO
Se verifica con facilidad que estas dos operaciones satisfacen los ax10mas
de un espacio vectorial. El punto O = (0, O, O) se llama origen ele E".
En el clculo diferencial se estudia otro aspecto de E
3
a partir de la
idea de las funciones diferenciablcs de valores reales en E'
3
Recordaremos
algunas de las nociones fundamentales.
1.2 DEFINICIN. Sean x, y y z las funciones de valores reales en E"
tales que para cada punto p = (jJ1, jJ"' jJ")
z(p) = Ji:1
Estas funciones x, y, z se llaman funciones coordenadas naturales ele E
3
.
Tambin emplearemos ndices en la notacin de estas funciones, de ma-
nera que tengamos
.\'3 = z.
Por lo tanto, el valor de la funcin Xi en un punto p es el nmero
Jli, de manera que tenemos la identiclad p = (jJ
1
,jle,J!:;) = (x
1
(p),x"(p),
X3 (p)) para cada punto p de E" .. En el clculo eknwntal no siempre se
hace una distincin clara entre los nmeros jJ
1
, jJ
2
, jJ" y las funciones
x,, x", x
3
Y en efecto, en la recta real la distincin parece una pedantera,
pero en los espacios ele dimensin ms alta, como es E", su ausencia provoca
ambigedades graves. (En esencia, es la misma distincin la que se hace
cuando denotamos una funcin en E'
1
por una sola letra f, y reservamos
la expresin f (p) para el valor que toma en el punto p.)
Suponemos que el lector tiene familiaridad con la diferenciacin parcial
y sus propiedades bsicas; en particular, con la regla de la cadena de
diferenciacin ele una funcin compuesta. Trabajaremos sobre todo con
derivadas parciales ele primer orden uf /u;, 0/ 0z y con derivadas
parciales ele segundo orden u"f jox", . En algunas situaciones
ocurren derivadas del tercer -e incluso dd cuarto-- orden, pero, para
dejar de preocuparnos de la cantidad exacta ck derivadas que podemos
tomar en un contexto dado, estableceremos la definicin siguiente.
1 .3 DEFINICIN. Se dice que una funcin en E
3
ele valores reales f
es diferrnc:able (o infinitamente difcrcnciable, o de clase CC/)) srempre
que existen todas las der\'aclas parciales ele f, ele todos los rdenes, y que
son continuas.
] ,as funciones diferenciables ele valores reales f y r; se suman y multi-
plican de la monera habitual y se obtienen funciones que vuelven a ser
cliferenciab!es y de valores reales. No hacemos en esto sino multiplicar sus
ya] ores en :cada punto: las frmulas son
(f + g) (p) = f(p) + g(p), (fg) (p) = /(plg(p).
-
-
EL ESPACIO EUCLIDIANO 15
Esta frase, "funcin difcrcnciable de valores reales" es demasiado larga. En
consecuencia, vamos a con\-cnir en que, a menos que el contexto indique
lo contrario, entenderemos por "funcin" "funcin de valores reales", y (a
menos que se plantee la cuestin ele manera explcita) supondremos que
las funciones que estudiaremos son diferenciables. Tampoco queremos abu-
sar de este convenio; con el objeto ele hacer nfasis, las palabras "diferen-
ciable'' y "de ya]ores reales" seguirn apareciendo con bastante frecuncia.
La diferenciacin es siempre una operacin local: para calcular el
valor de la funcin uf j2x en un punto p de E", no es neccs<Jrio ms que
saber los valores de f en todos los puntos q de E
3
que estn suficientemente
cerca de p. Por lo tanto, la definicin 1.3 es indebidamente restrictiva; no
es necesario quc el dominio de f sea la totalidad de E\ sino que basta con
que sea un conjunto abir:rto ele E'
1
Por conjunto abierto O ele E
3
entende-
mos un subconjunto de E
3
tal que si un punto p est en O tambin lo est
cualquier otro punto de E
3
que se encuentre suficientemente cerca de p.
(En el cap;tulo II se define lo mismo ele manera ms precisa.) Por ejemplo,
el con junto ele todos los puntos p = (p
1
, p ~ p
3
) en E
3
tales que p
1
> O es
un conjunto abierto, y la funcin ;::: log x que se define en este conjunto
es, desde luego, diferenciable, aunque su dominio no es la totalidad de E
3

En general, los resultados de este captulo conservan su yalidez si se substi-
tuye E" por un conjunto abierto arbitrario () ele E
3

El motivo por el que hemos hablado del espacio euclidiano tridimensional
lO es otra cosa que, sta es la dimensin que emplearemos con ms frecuencia
en el trabajo posterior. Sera igual de fcil trabajar en el espacio euclidiano
n-dimensional E", en el que los puntos son n-adas p = (p
1
, , ji
11
) y que
ticnc n funciones coordenadas naturales x
1
, , x
11
Todos los resultados
de este captulo son vlidos en los espacios euclidianos de dimensiones
arbitraria';, aunque rams veces aprovecharemos esto, con la excepcicn del
caso del p!ano euclidiano E
2
En particular, los resultados son vlidos en la
recta real E
1
= H. 1viuchos ele los conceptos que se presentan se han
formulado especficamente para el estudio de dimensiones ms altas, sin
embargn, y por lo tanto, resultan un tanto enfadosos -por su atencin
a los c!cUlllcs-- cuando se lt>s reduce a la dimensin l.
EJERCICIOS
l. Sean / = y g = y sen z funciones en E". Exprsense las funciones
siguicntec; en trminos de x, y, z:
b
.
1 -- (f +
j ,-, b
-f.
l \'
e)
2" u g)
( .:
d' (.
(sen f).
2. Encuntrese el valor de la funcin f = x
2
y - y
2
z cn cada uno de los
puntos:
a) (1, 1, 1).
e) (a, 1, 1 - a) .
b) 3,- l, 1).
d) (t,t
2
,t'
1
).
3. Exprsese cf /ex en trminos de .\', y y z Sl
a) f = xsen (xy) + ycos (xz).
b) f = sen g, g = e\ h = x" + y2 + .::2.
4. Si g1, g2, g,
1
y h son funciones ele valores reales en E
3
, entonces
f = h(gl, g2, g,)
es la funcin en la que se verifica
para todo p.t
Exprsese 3 f jox en trminos de x, y y z s1 h = .\
2
- yz y si
a) f = h (X + y, y
2
, X + Z).
b) f = h (ex, ex+Y, ex).
e) f = h(x, -x, x).
2 Vectores tangentes
Desde el punto ele vista intuitivo, un vector en E" es un segmento ele recta
con orientacin, o una "flecha". Los nctores se usan ampliamente en la
fsica y en la ingeniera para describir fuerzas, velocicladcs, momentos
angulares y muchos otros conceptos. Para obtener una definicin qt;c sea
tan prctica como precisa, clescribirnnos una "flecha" en E'
1
al dar su
punto ele partida p y el cambio, o vector v, necesario para llegar <1 su
otro extremo, p + v. En un sentido estricto, v no es ms que un punto
de E
3
.
2.1 DEFINrcr:-;.:: Un vector tangente Vp a E'
1
consiste en dos puntos
ele E": su j1arte z ectorial v y su jnmto dr aplicaci,;n p.
Siempre representaremos Vp como la flecha que ''a del punto p al
punto p + v. Por ejemplo, si p = (1, l, 3) y v = (2, 3, 2), entonces vfl
va de (1, 1, 3) a (3, 4, 5), como se ve en b figura 1.1.
Dircr:ws que l0s \'cctmTs L\Jl;?:C'l11c:, son V = w,
1
, si y slo si
t Consecuencia de esto es la identidad f = f(x, y, z).
:: El trmino "tangente" de esta definicin adquirir un significado ms di-
rectamente en el captulo IV.
-
VECTORES TANGENTES 17
z
X
Figura 1.1
tienen la misma parte vectorial, v = w, y el mismo punto de aplicacin,
p = q. Los vectores tangentes Vv y Vq con la misma parte vectorial aunque
con puntos diferentes de aplicacin, se llaman paralelos (figura 1.2). Es
esencial reconocer que Vp y Vq son ,ectores tangentes diferentes si p =ft q.
En la fsica, el concepto del momento de una fuerza demuestra esto con
claridad suficiente: al aplicar la misma fuerza ven puntos diferentes p y q
de un cuerpo rgido se pueden tener efectos rotacionales muy diferentes.
2.2 DEFINICIN. Sea p un punto de E
3
. El conjunto 1'v(E
3
) que
consta de todos los vectores tangentes que tienen a p como punto de
aplicacin se llama espacio tan gen te de E
3
en p (figura 1.3) .
Insistiremos en que E
3
tiene un espacio tangente distinto en todos y
cada uno de sus puntos.
Puesto que todos los vectores tangentes en un espacio tangente dado
licnen el mismo punto de aplicacin, podemos tomar de E-
3
la adicin y
multiplicacin escalar para convertir Tv(E") en un espacio vectorial. De
Figura 1.2 Figura 1.3
1
v,.
Figura 1.4
1
1
1
1
1
1
manera explcita, definiremos v P + Wp como ( v + w) , y si e cs un nme-
ro definimos c(vp) como (cv)v. Esto no t:s ms que la "ley del paralelo-
gramo" que es habitual en la adicin de \Tctores, y en la multiplicacin
escalar por e no se hace sino estirar un vector tangente al multiplicarlo
por el factor e; y si e < O, invertir adems su direccin (sentido) ( fi-
gura 1.4).
Estas operaciones en cada espacio tangente Tp (E
3
) lo hacen un espa-
cio vectorial isomorfo al mismo E". En efecto, se desprende inmediata-
mente de las definiciones anteriores que, para un punto fijo p, la funcin
v--- vP es un isomorfismo lineal de E
3
a Tp(E"). PS decir, una transfor-
macin lineal que es uno a uno y sobre.
Un concepto estndar de la fsica y ele la ingcnina rs el ele campo
de fuerzas. El campo de fuerzas gravitacional de la Tinra, por ejemplo,
asigna a cada punto del espacio una fuerza (un vector) dirigido al centro
ele la Tierra.
2.3 DEFINICIN. "Cn campo vrctorial V en E' es una funcin que
asigna a cada punto p ele E
3
un vector tangente V (p) a E
3
en p.
Si nos expres;unos en trminos ms burdos, podemos dt:cir que un
campo vectorial es una numerosa co!rccin ele flechas, una en cada
punto de E
3
.
Existe un lgebra natural de los campos vectoriales. Para describirla,
empezaremos por examinar nuevamente la ic!Pa familiar ele la suma de
dos funciones ele valort:s reales f y g. Es posible sumar f y g gracias a que
podemos sumar sus valores en cada punto. Lo mismo se puede decir ele los
campos vectoriales V y TV. En cada punto p, se tiene que sus valores
V (p) y W (p) estn en el mismo espacio vectorial, que ser el espacio
tangente Tv(E"), y, en consecuencia, podernos sumar V(p) y W(p). Y,
..
VECTORES TANGENTES 19
por lo tanto, podemos sumar v y w al sumar sus valores en cada punto. La
frmula de esta suma es, de esta manera, la misma que la de la suma de
funciones:
(V+ W) (p) = V(p) + W(p).
Este esquema se nos presentar una y otra vez. Lo llamaremos principio
de operar punto por punto: si se puede ejecutar determinada operacin
en los valores de dos funciones en cada punto, entonces se puede extender
la misma operacin a las funciones mismas; no hay ms que sumar sus
valores en cada punto.
Por ejemplo, es este principio ele operar punto por punto el que invo-
camos para extender la operacin ele multiplicacin escalar (en los espacios
tangentes ele E
3
) . Si f es una funcin ele valores reales en E
3
y si V es un
campo vectorial en E", entonces se define fV corno el campo \"PCtorial
en E
3
tal que
(fV) (p) = /(p) V(p) para todo p.
Aqu nos proponemos determinar ele manera concreta qu aspecto es el
de los campos vectoriales. Con este fin, vamos a definir tres campos vecto-
riales especiales que nos servirn de "base" p ~ r a todos los campos vectoriales.
que
2.4 DEFINICIN. Sean U
1
, Ue y U
3
los campos vectoriales en E" tales
U1(p)
Ue(p)
U"(p)
(l,O,O)v
(0, 1, O)v
(0, O, 1 lv
para cada punto p ele E
3
(figura 1.5). Llamamos con juntamente a U
1
,
Ue, U" el campo natural de sistemas de referencia en E
3

Por lo tanto, U; (i = 1, 2, 3) es el campo vectorial unitario en la di-
reccin positiva X.
2.5 LEMA. Si V es un campo vectorial en E
3
, hay tres funciones de
valores reales que se cletenninan de manera nica,
1
, v", v
3
en E
3
tales que
Las funciones v
1
, v", v" se llaman funciones r oordenadas euclidianas ele V.
Demostracin. Por definicin, el campo vectorial V asigna a cada
- punto p un vector tangente V (p) en p. Por consiguiente, la parte vecto-
rial ele V (p) ele pende ele p, de manera que la expresamos como ( v!(p),
V:2 (p), V:; (p)). (Esto nos define a v
1
Ve y v.
1
como funciones de valores
reales en E
3
.) En consecuenCia,
20
V(p)
EL CLCULO EN EL ESPACIO EUCLIDIA!\0
(vdp), v2(p), v3(p) )P
= v
1
(p) (1, O, O)p + v
2
(p) (0, 1, O)+ u;;(p) (0, O, l)r
= v1(p) U1(p) + v2(p) U2(p) + v
3
(p) U
3
(p)
para cada punto p (figura 1.6). Por nuestras definiciones (que implican
el principio de operar punto por punto) esto significa que ]o;; campos
vectoriales V y viUi tienen el mismo valor (de vectores tangentes) en
cada punto. En consecuencia V = L; vJ!i 1
X a
Figura 1.5
En la ltima oracin her.nos empleado
dos de nuestros convenios estndar: ::S V; U;
significa la suma sobre i = 1, 2, 3; el sm-
bolo de Halmos ( ll seala el final de una
demostracin.
La identidad ele vectores tangentes ( a
1
,
ac,a
1
)p = :a[f;(p) que aparece f!l la
cleJJJostracin ser objeto de uso frecuente.
Los clculos en que intervienen los cam-
pos vectoriales se podrn expresar siempre
en trminos de sus funciones coordenadas euclidianas. Por ejemplo, la
suma y la multiplicacin por una funcin quedarn expresadas en trmi-
nos ele coordenadas por
X
z
/
f(L; v;U;) =(fu;) Ui.
-------/1
Va(P)Ua(p) //
1
/ 1
1 V(p):
: 1
1 / v2(p)U2(p)
~ ( ~ ( p l ___ j/
/r---------------------------------y
Figura 1.6
-
DERIVADAS DIRECCIONALES 21
Puesto que el clculo que estudiamos aqu es diferencial, es natural que
pidamos e u e los diversos objetos de nuestro estudio sean diferenciables. Un
campo vectorial V ser dif erenciable cuando lo sean sus funciones coorde-
nadas euclidianas (en el sentido de la definicin 1.31. e ~ aqu en adelante,
al decir "campo vectorial" entenderemos "campo vectorial cliferenciable".
EJERCICIOS
1. Sean v = (-2, 1, -1) y w = (0, 1,3).
a) En un punto arbitrario p, exprsese el vector tangente 3v P - 2w P
como combinacin lineal de U,(p), Uz(p), U
3
(p).
b) Si p = ( 1, 1, O), hgase un di bu jo preciso en el que se vean los
cuatro vectores tangentes V;, W, - 2vp y Vp + Wp-
2. Sean V= xU
1
+ yU
2
y W = 2.t
2
U
2
- U
3
Calclese el campo \TC-
torial W - x V y encuntrese su valor en el punto p = ( - 1, O, 2) .
3. En cada caso, exprsese el campo vectorial dado V en la forma estndar
: ViUi.
a) 2z
2
L'
1
= 7V + xyU".
b) V (p) = (pi, jJ.> - p
1
, O) P para todo p.
e) V= 2(xU1 + yU2) - x(U1- y
2
Us).
d) En cada punto p, V ( p) es el vector que va del punto (pl, p", fJs)
al punto ( 1 + p,, PzPs, Pz)
e) En cada punto p, V ( p) es el vector que va de p al origen.
4. Si V= y
2
U
1
- x
2
U
3
y W = x
2
U
1
- zU
2
, encuntrense las funciones
f y g tales que el campo vectorial fV + g V se pueda expresar en tr-
minos ele u2 y u" solamente.
5. Sean V1 = U1 - xUo, Vz = Uz y Vs = xU1 + Us.
a) Demustrese que los vectores V
1
( p), V
2
( p), V
3
( p) son lineal-
J;Ilcnte indepcndiPntes en cada punto de E".
b) ExprsPsc el campo vectorial xU
1
+ yU
2
+ zU
3
como combinacin
lineal ele V 1, V z, V 3
3 Derivadas direccionales
Con cada vector tangente Vp a E
3
tenemos asociada la recta t-+ p + tv
(vase el ejemplo 4.2). Si f es una funcin diferenciable en E
3
, entonces
t-+ f (p + tv) ser una funcin ordinaria y diferenciable en la recta real.
Es evidente que la derivada de esta funcin en t = O nos dir cul es la.
tasa inicial de cambios ele f a medida que p avanza en la direccin v.
22
EL CLCULO EN EL ESPACIO EUCLIDIANO
3.1 DEFINICIN. Sea f una funcin diferenciable en E
3
de valores
reales, y sea v
1
, un vector tangente a E'l. Entonces el nmero
d
V[f] = dt (f ( p + tv) ) \ ~
se llama derivada de f con respecto a v
11
.
Esta definicin aparece en el clculo elemental con la restriccin adi-
cional de que Vv sea un vector unitario. Aunque nosotros no imponemos
esta restriccin, hablaremos de cualquiPr manera ele vp[f] corno de riuada
direccional.
Por ejemplo, calculemos vp[f] para la funcin f = x
2
yz, con p = ( 1,
1, O) y v = (1, O, -3). Entonces
p + tv = (1, 1,0) + t(1,0, -3) = (1 + t, 1, -3t)
nos describe la recta que pasa por p en la direccin v. Al evaluar f a lo
largo ele esta recta, obtenernos
f(p + tv) = (1 + t)
2
1(-3t)
Ahora bien,
~ (f(p + tv)) = -3- 12t- 9t
2
;
en consecuencia, en t =O, encontramos que vp[fl = -3. Por lo tanto, en
particular, la funcin f es (inicialmente) decreciente a medida que p
avanza en la direccin v.
El lema siguiente nos ensea la manera de calcular vp(f] en general
en trminos de las derivadas parciales de f en el punto p.
3.2 LEMA. Si v
11
= ( v1, Vz, Vs) p es un vector tangente a E.>, entonces
Demostracin. Sea p = (p, Pz, p
3
); entonces
Nos servimos de la regla de la cadena para calcular la derivada en t = O
de la funcin
fp + tv) = f(jJ + tu,,p
2
+ tv
2
,p,, +tu:;).
Put>sto que
d
dt (j!; + tv;) = v;,
-
obtenemos
vvUl = di (f(p + tv)) lt=il = ,.,of (p) v;.
( f UXi
1
Por medio de este lema, volveremos a calcular vv[fl en el ejemplo
anterior. Puesto que f = x
2
yz, tenemos
of
:::;- = 2xyz,
ox
a o
- = x-z
oy . ,
Por consiguiente, en el punto p = (1, 1, O),
(p) =O,
Entonces, por el lema,
a (p) = o,
e y
y
a o
-=x-y.
'z
a ( ) = l.
oz p
V p[fl = 0 + 0 + ( - 3) 1 = - 3,
como se obtuvo antes.
Las propiedades principales de esta idea de derivada se enunetan en
el teorema 3.3.
3.3 TEOREMA. Sean las funciones f y g en E
3
, Vv y Wp vectores tan-
gentes y a y b nmeros. Entonces
1) (avp + bwp) [tJ = avv[fl + bwp[f].
2) vv[af + bg] = avp[f] + bv[g].
3) Vv[fg] = Vp[f]"g(p) + f(p) 'Vp[g].
Demostracin. Podemos deducir las tres propiedades a partir del lema
anterior. Demostraremos 3, por ejemplo. Por el lema. si v = ( v
1
, v
2
, v
3
),
entonces
Pero
En consecuencia,
(
cf 2g )
vp(fg] (plg(p) + f(p) -- (p)
ux, '
(
2/ ) ( 2g )
= (p) g(p) + f(p) (p)
uXL tX
1
1
Podemos resumir las dos primeras propiedades del tc:orem:J anterior
si decimos que vp[f] es lineal en Vp y en f. La tercera propiedad, como nos
lo hace ver claramente la demostracin, es en esencia la regb habitual
de Leibniz para la diferenciacin de un producto. Al margen de la forma
que tenga la diferenciacin, siempre tendr las propiedades adecuadas
lineal y de Leibniz. .
A continuacin, aplicaremos nuestro principio de operar punto por
punto para definir la operacin de un campo vectorial V en una funciin
f. Como resultado tenemos la funcin de valores reales V[!J cuyo valor en
cada punto p es el nmero V ( p) [fl; es decir, la derivada de f con respecto
al vector tangente V (p) en p. Este proceso no debe resultar sorprendente,
puesto que en una funcin f en la recta real se empieza por definir la
derivada de f en un punto; entonces la funcin derivada df j dx es la fun-
cin cuyo valor en cada punto es la derivada en ese punto. Es evidente
que la definicin de V[fJ es estrictamente anloga a este proceso familiar.
En particular, si U
1
, U
2
, U
3
es el campo estndar ele sistemas ele referencia
en E
3
, entonces U
1
[fJ = ofjcx;. Esto es una consecuencia inmediata del
lema 3.2. Por ejemplo, U
1
(p) = (1, O, O)v; en consecuenCia
que es precisamente la definicin de (of jox
1
) (p). Esto se cumple en todos
los puntos p = ( jl1, p2, p3) ; en consecuencia, U
1
[fJ = cf j2x
1
.
Emplearemos ms esta idea de la derivada direccional en el caso ele
los campos vectoriales que en el de los vectores tangentes individuales.
3.4 CoROLARIO. Si V y W son campos vectoriales en E
3
y si f, g, h son
funciones de valores reales, entonces
1) (/V+ gW)[h] = fV[h] + gW[h].
2) V[af + bg] = aV[f] + bV[g] para todos los nmeros reales a y b.
3) V[fg] = V[fl g + fV[g].
Demostracin. El principio de operar punto por punto constituye nues-
tra garanta de que, p:1ra deducir estas propiedades del teorema 3.3, slo
necesitaremos tener cuidado acerca de la ubicacin de los parntesis. Por
ejemplo, demostraremos la tercera frmula. Por definicin, el valor de la
funcin V[fg] en pes V(p)[fg]. Pero, por el teorema 3.3, esto es
V(p)[f]g(p) + f(p) V(p)[g] = V[f](p)g(p) + f(p) V[g](p)
(V[f]-g + fV[g]) (p). 1
-
-
Si se piensa que el empleo de los parntesis es aqu extravagante, el
lector debe recordar que la demostracin meticulosa ele la frmula de
Leibniz
d df dg
--(fr.;) =-g+f--
dx dx dx
ha ele consistir exactamente en el mismo desplazamiento de parntesis.
Advirtase que la linealidad de V(f] en V y en f sirve para funciones
como "escalares" en la primera frmula del corolario 3."1, pero slo para
nmeros como "escalares"' en la segunda. Esto se desprenclr dd hecho de
que fV significa simplemente multiplicacin, mientras que V[f] es una
diferenciacin.
La identidad U;[f] = ofjoxi simplifica mucho la ejecucin de clculos
concretos. Por ejemplo, si V = x ~

- y
2
U
3
y f = x
2
y + z\ entonces
V[f] = xU,[x"y] + xU1[z
3
]- y"U
3
[x
2
y]- yT
3
[z
3
]
= x(2xy) +O- O- y""(3z
2
) = 2x
2
y- 3y
2
z
2

3.5 CoMENTARIO. Puesto que la notacin con subndices vP del vec-
tor tangente es un poco tediosa, a partir de aqu omitiremos con frecuencia
el punto de aplicacin p de la notacin. Con esto no se causa confusin,
puesto que v y w siempre denotarn vectores tangentes y p y q puntos de
E
3
En muchas situaciones (por ejemplo, la definicin 3.1) la cuestin del
punto de aplicacin es decisiva, y la indicaremos o bien por medio de la
notacin vieja Vp o por la frase "vector tangente va E
3
en p".
EJERCICIOS
1. Sea Vp el vector tangente a E
3
para que el v = (2, -1, 3) y p = (2,
O, -1). Trabjese directamente a partir de la definicin para calcular
la derivada direccional vp[f], donde
a)f=y
2
z. b)f=x
7
c)f=excosy.
2. Calclense las derivadas del ejercicio 1 por medio del lema 3.2.
3. Sea V= y
2
U1 - xU,, y sean f = xy, g = z
3
Calclense las funciones
a) Vffl. e) V[fg]. e) V[/
2
+ g
2
].
b) V[g]. d) fV[g] - gV[f]. f) V[V[f]].
4. Demustrese la identidad V = 2: V[xi]U;, donde x
1
, x
2
, x.
1
son las fun-
ciones coordenadas naturales. (Indicacin: evalese V= 2: v;Ui en xi).
5. Si Vffl = W[f] para toda funcin f en E
3
, demustrese que V = W.
4 Curvas en E
3
Sea I un intervalo abierto en la recta real R. Interpretaremos liberalmente
esto de manera que no solanwnte se incluya el tipo habitual de intervalo
abierto a < t < b (donde a, b son nmeros reales), sino tambit:n los tipos
a < t (una semirrecta a + oo) , t < b (una semirrecta a - oo ) , y tambin
la totalidad de la recta real.
Podemos representarnos una curva en E" como el viaje que emprende
un punto mvil a. En cada momento t en un intervalo abierto, se localiza
a a en el punto
de Ea. En trminos rigurosos, entonces, tenemos que a es una funcin ele
I a E\ y las funciones de valores reales a
1
, a
2
, <X:; son sus funciones coordenadas
euclidianas. Es as como escribimos a = ( a
1
, a
2
, a:
3
), con lo cue, por su-
puesto, querernos dar a entender que
para todo t en el intervalo l. Definimos la funcin a como diferenciable
siempre que sus funciones coordenadas (ele valores reales) sean diferen-
ciables en el sentido habitual.
4.1 DEFINICIN. Una curva en E-
3
es una funcin diferenciable a
I E-' de un intervalo abierto I en E\
Pondremos varios ejemplos ele curvas, con los que en el cap;tulo II
experimentarel!los para obtener resultados acerca ele la geometra de esas
curvas.
4.2 EJEMPLO
1) La recta. La recta es la clase ms simple de curva del espacio eucli-
diano; sus funciones coordenadas son lineales (en el sentido de t at + b,
y no en el sentido homogneo t at). De manera explcita, la curva
a: R tal que
(q::-'0)
es la recta que pasa por el punto p = a(O) en la direccin q.
2) La Ulice. (figura 1.7.) La curva (acost, asent, O) v1ap
alrededor de un crculo de radio a > O en el plano de Si esta
curva asciende (o desciende) con t:-tsa constante, obtendremos una /l ice
a: R E", que se determina por la frmula
a(t) = (a cos t, a sen t, bt)
....
\
-
CURVAS EN 27
z
1
X
X y
Figura 1.7 Figura 1 .8
donde a > O, b =F O. (Siempre usaremos el trmino hlice para repre-
sentar la hlice circular recta.)
3) Sea
a:(t) = (2cos
2
t,sen2t,2sent) para o< t < -rr/2.
Esta curva a tiene una propiedad notable: sea e el cilindro en E
3
cons-
truido sobre el crculo en el plano xy con centro en (1, O, O) y radio l.
Entonces a sigue la ruta que corta en e la esfera S de radio 2 y centro
en el origen (figura 1.8) .
4) La curva a: E
3
tal que
comparte con la hlice de 2 la propiedad de elevarse constantemente.
Sin embargo, queda sobre la hiprbola xy = 1 del plano xy, en lugar del
crculo del otro caso.
5) La curva a: R E
3
tal que
Si las funciones coordenadas de una curva son suficiPntemcnte sencillas, se
puede determinar la fom1a de la curva en E\ por lo menos aproximada-
mente, por el procedimiento de 'fuerza bruta" ele ir determinando su:;
puntos. Podremos obtener un cuadro ele esta curva cuando
O< t < 1 al calcular a(t) para t = O,
12,
1
Si visualizamos una curva a en E" como punto mvil, entonces en cada
momento t hay un vector tangente en el punto .a ( t) que nos da la veloci-
dad instantnea ele a en ese morrwnto.
4.3 DEFINICIN. Sea a: 1 ->E'< una curva en E
3
con a= (o:,, ae, a3).
Para cada nmero t en 1, el vector de velocidad de a en t es el vector
tangente
, (do:1 do:2 da:; 1 )
a ( t) = - - ( t), --- ( t), -- \ t)
dt dt dt n(t)
en el punto ,a(t) de E
3
(figura 1.9).
Daremos la siguiente interpretacin geomtrica de esta definicin. La
derivada en t de una funcin de valores reales f en R est dada por
df (t) = lm f(!l.
dt .:.: O !::,.t
La misma frmula tiene sentido si substituimos f por una curvz. a =
( o:1, (r2, o:
3
) . De hecho,
1
- (a ( t + - a ( t) )
t::.t
(
_c:l ( t + t::.t L =-_c:_&l_
t::.t
Cl'"(t ()'" ( t)'
Este es el vector que parte de a ( t) y va a a ( t + t::.t), multiplicado escalar-
mente por 1/ t::.t (figura 1.1 O).
Ahora bien, a medida que .6.t se vuelve ms pequeo, a ( t + t::.t) se
aproxima a a(t), y en el lmite, t::.t ..__,O, obtenemos un vector
tangente a la curva a en el punto a(t), a saber (do:,fdt(t), daddt(t),
a'(t)
/e------
Figura 1.9
do:,/ dt ( t) ) . Como lo sugiere la figura, el punto de aplicacin ele este
vector ha ele ser el punto a ( t). Por lo la operacin estndar de deri-
vadas da lugar a nuestra definicin ele la velocidad de una curva.
La aplicacin de la identidad
(v1, v2, v
3
)v = : v;U;(p)
CURVAS EN E
3
1
t.t (a(t + t.t) - a(t))
~ ~ = = ~ ~ - - - - - - - - ~
a(t) a(t + t.t)
a
Figura 1.10
al vector de velocidad a' ( t) en t produce la frmula alterna
o:' (t) = 2: ~ ~ ~ (t) ui ( o:(t)).
dt
Por ejemplo, la velocidad de la recta o: ( t) = p + tq es
29
El hecho de que a es recta se refleja en que todos sus vectores de velocidad
son paralelos entre s; lo nico que cambia es el punto de aplicacin, a
medida que cambia t.
En la hlice
rr ( t) (o: cos t, a sen t, b t ) ,
la velocidad es
o:' ( t) = ( - a sen t, a cos t, b) a e t) .
Vemos la elevacin constante de la hlice en la constancia de la coordenada
z ele a' ( t) .
A partir de una curva o:, se pueden construir muchas curvas nuevas
que siguen la misma trayectoria que o:, aunque viajen con rapidez diferente.
4.4 DEFINICIN. Sean I y J intervalos abiertos en la recta real R.
Sea rr: I----? E
3
una curva y sea h: J- I una funcin diferenciable (ele
valores reales) . Entonces se dice que la funcin compuesta
{3 = a ( h) : J - E
3
es una curva que se llama rej!arametrizacin de a por h.
En cada momento s del intervalo ], la curva {3 cstar:t en el punto
{3(s) = rr(h(s) ), que la curva a alcanza en el momento h(s) del intervalo I
- (figura 1.11). Por lo tanto, {3 sigue el mismo camino ele o:, pero en general
{3 llega a un punto clado ele l en un momento diferente del de o:. En la
prctica, para calcular las coordenadas de {3, se substituye sencillamente
t = h(s) en las coordenadas ,t
1
(t), a"(t), rr
3
(t) de a. Por ejemplo, supon-
30
J(
= a(h(s))

8 t )/
Figura 1.1 1
gamos que a ( t) = ( y t, t v'-t,
J: O < s < 2, entonces,
-t) en l:O<t<4. Si h(s)
j3 (S) = a ( f (S) ) = .,y ( s
2
) = (S, s
3
, 1 - s
2
) .
s" en
Por lo tanto, la curva a: 1 -> E" ha sido rcparametrizada por h para obte-
ner la curva f3: J---'> E
3
.
El lema siguiente relaciona la velocidad de una curva y de una repa-
rametrizacin.
4.5 LEMA. Si f3 es la reparametrizacin de a por h> entonces
f3'(s) = (dhjds) (s) a' (h(s) ).
f3(s) = a(h(s)) = (<t
1
(h(s)),a
2
(h(s)),<t,(h(s)).
En la notacin de "primas" para las derivadas, la regla ele la cadena de
una composicin de funciones de valores reales f y g se lee como (g(f))' =
g' (/) f'. Por lo tanto, en el caso que nos ocupa obtenemos
a(h)'(s) = ai'(h(s)) h'(s).
Por la definicin de velocidad, de esto se desprende que
(3' (S) = rx ( h )
1
(S)
= (a/(lz(s)) h'(s), a/(h(s)) h'(sl, a/(h(s)) h'(s))
= h'(s)a'(h(s) ). 1
Segn este lema, para obtener la vclocidacl ele una reparametrizacin
ele a por h> se reparamctriza en primer lugar a' por h, y entonces se mul-
tiplica escalarmentc por la derivada de h.
Puesto que las \elocidades son vectores tangentes, podemos tomar la
derivada de una funcin con respecto a una velocidad.
4.6 LE:\IA. Sea a una curva Pn E
3
y sea f una funcin diferenciable
en E
3
. EntoncPs
,y'(tlrtJ = (tJ.
-
--
CURVAS EN E
3
31
Demostracin. Puesto que
a'(t) =
; ... __ ,. _tP ,2.e;

concluimos, por el lema 3.2, que
a'(t)[f] = ()f_ (a(t)) da! (t1.
t ;
Pero la funcin compuesta f (a) se puede expresar como f ( etc ct,),
y la regla de la cadena nos da exactamente el mismo resultado en b de-
rivada de f (a), 1
Por definicin, a' ( t) [f] es la rapidez de yariacin de f a lo largo de la
recta que pasa por a ( t) en la direccin a' ( t) (figura 1.12) . (Si ct' ( t) =F O,
sta es la recta tangente a a en a ( t) ; Yase el ejercicio 9.) El lema nos
muestra que esta rapidez de variacin es la misma que la de f a lo largo
de la curva a.
Puesto que una curYa a: 1 E
3
es una funcin, tiene sentido decir que a
es uno a uno; es decir, a ( t) = a ( t
1
) slo si t = t
1
. Otra propiedad especial
ele la curva es su periodicidad: una curva a: R E
3
es jJcridica si hay un
nmeros jJ > O tal que a ( t + jJ) = a ( t) para todo t; el menor de estos n-
meros jJ se llama entonces jJnodo de a.
Desde el punto de vista del clculo, la condicin ms importante que se
puede pedir a una curva a es que sea regular, y esto significa que todos
sus vectores ele velocidad han de ser diferentes de cero. U na curva aS: no
puede tener puntas agudas ni esquinas.
Los comentarios siguientes acerca de curvas (que se hacen sin demos-
traciones) no son parte esencial de nuestra exposicin, pero los u>aremos
en el captulo IV. Consideraremos, en el caso del plano E", otra manera
conocida de formular el concepto ele "curva". Si f es una funcin diferen-
ciable ele valores reales en E", sea
e: f =a
el conjunto ele todos los puntos p en E" tales que f (p) = a. Ahora bien,
si las derivadas parciales 2f /2x y of /oy no son nunca simultneamente cero
en ningn punto ele e, entonces e consta ele una o ms "componentes"
y
separadas, a las que llamaremos Curvas. t Por lo tanto, C: x
2
+ y
2
= r
2
es la circunferencia de radio r con centro en el origen de E
2
, y la hiprbola
C: x
2
- y
2
= r" se parte en dos Curvas ("ramas") C
1
y C
2
, como se ve en
la figura 1.13.
Toda Curva C es la trayectoria de muchas curvas regulares a, que se
llaman parametrizaciones de C. Si C es una Curva cerrada, entonces tiene
una parametrizacin peridica a: R C. Por ejemplo, la curva.
a(t) = (r cos t, r sen t)
es una conocida parametrizacin de la circunferencia que acabamos de
dar. Si Ces una Curva que no es cerrada (a Curvas as se les llama a veces
arcos), entonces toda parametrizacin (3: 1 C es uno a uno. Por ejemplo,
(3(t) = (r cosh t, r senh t)
parametriza la rama x > O de la hiprbola que vimos antes.
EJERCICIOS
1. Calclese el \ector de YClocidad ele la curva 3 en el ejemplo 4.2
para valores arbitrarios de t y en t = "/ 4.
2. Trcese la curva 5 dd ejemplo 4.2 por medio del mtodo que se
sugiere en ese lugar. En el di bu jo, represntense los n:ctores ele velo-
c:iclacl en t = O, J, l.
3. Encuntrense las funciones coordenadas de la curva (3 = a ( h), donde
a es la curva (3) del ejemplo 4.2 y h es la funcin en J: O < s < 1
tal que h(s) = sen
1
s.
4. Encuntrese la curva (nica) tal que a(O)
( t", t, e
1
).
(1, O, -5) y a'(t)
5. Encuntrese una recta que pase por los puntos (1, -3, -1) y (6,
2, 1) . Se corta esta recta con la que pasa por los puntos ( - 1, 1, O) y
(-5, -1, -1)?
6. Dedzcase del lema 4.6 que en la definicin ele derivada direccional
(definicin 3.1), la recta t p + tv se puede reemplazar por cual-
quzer curva a con velocidad inicial v p, es decir, tal que a (O) = p
y a'(O) = Vp
7. (Continuacin). Demustrese que las curvas dadas por ( t, 1 + t", t),
(sen t, cos t, t) y (scnh t, cosh t, t) tienen todas la misma \:elociclad
t En (solamente) esta seccin emplearemos la C mayscula para distinguir
este concepto del de la curva a: 1 - E
3

-
-
1-FORMAS 33
inicial Vv. Si f = x
2
- y
2
+ z
2
, calclese vv[fJ al evaluar f en cada
una de las curvas.
8. S Fa h ( s) = log s en ] : s > O. Reparametrccse la curva ( 4) del ejem-
plo 4.2 por medio de h. Comprubese la validez de b ecuacin del
lema 4.5 en este caso al calcular separadamente cada uno de sus
miembros.
9. Si t tiene un valor fijo, la recta tangente a una CUlTa regular a en
a(t) es h recta u--a(t) + ua'(t), donde hemos omitido el sea-
lamiento del de aplica6n de a' ( t). Encuntrese la recta tan-
gente a la hlice a(t) = (2 cos t, 2 sen t, t) en los puntos a(O) '"
a(-;;-/4).
1 O. Trcense las Curvas siguientes en E
2
y encuntrense parametrizacio-
nPs de cada una.
a) e: 4x
2
+ y
2
=o l. e) e: y= eT.
b) e: 3x + 4y = l.
d) e: x2/3 + y2/3
1, X> o, y> O.
S 1-formas
Si f es una funcin de valores reales en E", entonces se define en el clculo
elemental la diferencial de f como
a a a
df = --- dx + - dv + - dz.
ox oy . ()z
siempre se aclara con ''x::tctitud el significado de esta expresin formal.
En esta seccin, le ciaremos un tratamiento riguroso mediante la idea de
1-fonnas, que resultar decisiva en momentos de nuestro trabajo posterior.
5.1 Dr:FrNICTN. Una 1-forrna 1' en E
3
es una funcin ele valores
reales en el conjunto de todos los vectores tangentes a E' t; que q> es lic1eal
en cacla punto, es decir, que
para cualesqcliera nmeros a, b y vectores t;mgentes v, w en el m1smo
punto de E
3

Insistimos en que para cada vector tangente v a E
3
, una 1-forma q,
un nmero real q,(v); y para cada punto p en E';, la funcin que
resuli.a ,,:T
71
(F?)-- R es linC'al. En comecuencia, en cada punto p, 'Pv
es elemento del fsjJacio dual de T(E
3
). En este sentido, la ide:1 de 1-for-
ma es h dual de la de un campo vectorial.
La suma de las 1-formas ,, y f; se define ele la manera positi,a que
E'S habitual
31 EL c,\LCULO EN EL ESPACIO EUCLIDIANO
+ 0) (v) = + 0(v)
para todos los \Tctorcs tangentes v.
De b misma mZ!nera, si f es una funcin ck v;deres reales en E' y ,,
es un;: 1-forma. entonces es la 1-for:Jt:t tal que
para todos los \TCtores tangentes V;,
IIay tat:Jhil:n una rn:n!lTa natural de naluar ;na 1-forma c, en un
camjw ccdorial V para obtener una funcin e,(!') de y;]ores reales: en
cada punto p, el yalor de </> (V) es el n {!In ero (V ( p) ) . Por lo tanto,
una 1-fonna se puede con:sidcrar t;unbin como una mquina de tr;ms-
furnnr campos \Tctori:des en funciones ele \alorcs reales. Si </' ( T ') es
difercnciablc siempre que V lo es, decimos que es difcrcncia/Jlc. Como
sucede con los campos \'Cctoria les, siempre supondremos que estudiarnos
1-fonnas que son diferenciahlcs.
Al hacer una rutinaria de la:i ddiniciones, Sl' ve que
<p ( Vl es lineal tanto en ,, como en F: ts decir, que
y
donde l y g son funcione;.
Por medio de la idea dcriv:td::t dire:::cional, definiremos ;: continuacin
una manera muy importante ele convertir funciones en 1-formas.
5.2 DEFIKICI<JN. Si f es Lllla funcin clifercrciablc de valores reales
en E', la diferencial t!f ele f es la 1-forma tal que
df(v
1
,) = vAfl para todos los vectores t::tngcntcs v
1
,.
De hecho, df rs una puesto que, por definicin. es una fun-
cin ele \a lores reales en los \TCtorcs tangtntcs, y por ( 1) cld teorema 3.3,
es lineal en cada punlo p. Se ve con cLuicbd q uc df puede c
1
cccrminar
todas las rapideces de \ari:tcin de f en todas las direcciones dt E\ de
manera que no debe sorprendernos que las diferenciales sc;n fundamen-
tales en el clculo en E:.
l\ ucslra t arca es aqu clemo:,1 rar e u e dcfi nicioms tan abstrae! as
llc\:m a lns : .sultaclos que ya conoc:c!llOS cuando las expresamos en tl-r-
nliros ele coordcnacbs.
5.3 E.J J:J\IPLO. 1-frnm::s r'll E'. ( 1) L1s clifcrcnciales d.\" ri.Yc, de
las funcior:f"i n:11.nr:1J.. s. Por cclio dci lellla 3.2, conclui-
mos que
-
1-FORMAS
donde 8, , es b drlla el,, Kroncckcr (O :ci i j. 1 si i e= j). Por lo tzmto,
ti za!or de r!, es i!7.' :,,lu!" tangente or0i
1
unio v
1
, rs la rorndn!r;rla i-l-sim;1
' de \"f /'a; ., ;.,;. y no dr']L'ndr cn a]y;oluto drl ]lUl1Hl de :1;1\ica-
cin p.
2) La 1-fcrma = f,d'., + [cdlc + {;ri'. . Fmsto que ,'
1
.; e; mn 1-for-
ma. nucstu1s definiciones no:; lc:Jnn \'lT '-i'l(' Lunbi,;n y ":' UJ1,\ 1-forma
par:t cualesquiera funciones f" f. f:. El Yalor lll' y en un \Tctor tangcnt('
::rbitr:nio v
1
, e:;
El primero de C"o;los l'jemp]oc; ;w, indic:; qnr bs 1-lormas d\
1
, dxc,
son objctn:i ;tn:tl<>f;os :1 \ cctorcs tangcntf's de bs fun,ioJ\C'S cnmc!f'n:1clas
naturale-s \: 1 " \ paLl lus punto;;. Desde otro mmto de \,:a. podemos
\Tr ri.Y,. d \'c. rf-., como "dua!cc;"' de los c:1mpos \Tctoriaks un;t;nios l':ltU-
rales [ ',. l re. F .. l k kclw, 'f' inmcdiat;mwnlc ele lo dicho
anteriormente en (Ji b funci(m d1; (U;) ticnc l'l \;llor constante l'; :.
\"etTI:Hl.'; :1 C<>illinu:1cir'm <jtL' P'"1CI:1n': \()(1; 1-forma ck la
m:1ncra conc1sa qw climos Cl 2.
{; \[,(U.). Esta;; funciones f,
JTI;tiJCTa concisa que e-n (? '1
[., s: l!anLlll funcioucs coorfnwdm
Denzo.,-tmci,!n. Por tma \ .. fo<li'!1 C'\i una funcin eh- YccLOl'''
tangc'nLcs: l""' lo tanto, </>y ::S f,d,; ;,er:'ln y slo si ti<'lH'n el mismo
ya]or en ca<b \TClor tang.:n1t' \
1
, =:S z;l';(Il). Fn t'l c:scJ (2) del ejem-
plo 5.3, viu1os que
::::: f (p' 1 ,.
Por otra pa rtc,
(pi
debido ;1_ CJW' f;
E,tc km:t nos cnsc!n que m1:1 1-fo:na cn E'' nn es n;{,, fj'.H' una
pn;in f r! \ + dy + /. 1: . y ::1. l:;'mo-; ddiniclo ri;;uros:1mcntc cs:1'i C''- m-
corno fuucicncs c:1 \cct()rc,:.; L:tngentcs. 1 a ccntinuac1nt
36 EL EN EL ESPACIO EUCLIDIA:-./0
5.5 CoROLARIO. Si f es una funcin diferenciable en E
3
, entonces
df = }1_ dx;.
Demostracin. El valor de ;E;
trario v
11
es (ofj2x;) (p)u;. Por el
V[/] es lo mismo. Por lo tanto, bs
iguales.
) dxi e11 un \TCtor tangente arbi-
lema 3.2, tenemos que tfj(vp) =
1-formas rl( y (o/ jox;) dx, son
1
O bien mediante este resultado, o bien a partir de la definicin de d,
se \"C inmediatamente que
d(f + g) = df + dg.
Por ltimo, determinamos el efecto de d en jnorlurtos y en composiciones
de funciones.
5.6 LE :M A. Sea f g el producto de las funciones difcrenciables f y g
cu E'
1
Eutonces
d(fg) = gdf + j'dg.
De:;zostracin. Por medio del corolario 5.5, obtenemos
1
5.7 LL\IA. Sean 1: --'> R )' h: H --'> n fu;JCioncs difcrenciab!e,, de
manc:a que la funcin comynwsL1 h (f) : E'---':-' R sea tambin diferenciable.
E1;tnnce'
d ( / () ) = h' df.
Demostracin. ( Acu la prima es :;impJc;ente la derivada ordinaria,
de manera que h' (f) nteke a ser una funcin compuesta de E
3
a R.) La
regla habitu:ll ele 1:1 cadena para una funcin compuesta como es h (!) dice
2
l = h' Ul 'r3_L .
!'X;
En con,ecuencia,
d(/z(f)) = dx; = dx, = h'(f)df. 1
OXi L!X
--
1-FORMAS 37
Para calcular df en una funcin dada 1 c;s s1cmpre resulta ms sen-
cillo emplear estas propicdz1dcs de d, y no substituir en la frmula del
corolario 5.5. Entonces obtenemos a partir de dj hs derivadas parciales
de f y, de hecho, todas sus derivadas direccionales. Por ejemplo, supon-
gamos que
f= -l)y+(::/+2)-=:.
Entonces, por los lemas :J.G y 5.7,
df = (2x y+ - 1) dy + (2ydy)z 2) dz
= 2xyd.Y + (x" + 2yz- 1) dy 2) dz

Emplense a continuacin las rcglas anteriores pZ!ra evaluar esta ex-
presin en un vector tangente v. El resultado es
EJERCICIOS
1. Sean v= (1,2,-3) y p= (0,-2.1). Evalcmt las 1-formas SI-
guientes en Pl \TCtor tangente v!l.
a) j'"dx. b) zdy- )'!!Z. e) - 1) dx - dy + x" dz.
2. Si cj) = f dx; y V= 2; vJ';, demustrese que la 1-forma q>. eva-
luada en el campo \ectorial Fes al funcin </)(V) = 2: j(c.
3. E\ZllPse h 1-foruu r:f) = 1e de- J" d.: en los campos vectorial<";
V = xU1 + yC;, + ,:[ "
4. Exprsense be; diferenciales siguientes en trminos de df:
a) d(f"). b) d('Vf), dcnclef>O. e) d(log(1+f)).
5. Exprsense las diferenciales ele bs funcione:; siguientes en b forma
estndar l; dx..
a) b) tan
1
(yjyl.
6. En Gtda cZlso, calclese la dift:Tenciztl de f y encuntrese b dCli\ada
direccional par?, les v
1
, del ejercicio 1.
a; 1 = b) f = xe
1
r. 1) f = srn cos
7. De las s;_o;uientes cules >:on 1-formas'' En rada es la
-- funcin en \Tctorcs tangentes tal que el \alor ck en ( v
1
, Ve, 1':: \ P es
a) 1' 1 - '' : e) + vcp1 e) O.
b) f! - jJ;,. d) + f) (1!1)
En CZISO de que sea 1-farma. cxprsclo ccmo ::::; f.d.Y;.
38 J:L c\LCULO EN EL ESPACIO LUCLIDIANO
8. Demustrese directamente, a partir de la definicin de rl, el lema 5.6,
sin cmplc<lr el corolario 5.).
9. Ln:1 1-forma cp es cero en un punto p nwndo 1,(v
1
,) =O para todos
los vectores tangentes en p. Cn punto en el que >,n clifcrcnci:1l df vale
cero se lbma punto crtico de b funcin f. ] kmustresc cue p es
punto crtico ele f si y slo si
( l =e/ (p)
C\' p
(p) =O.
(:
Encuntrense todos los puntos crticos de 1 = ( 1 - x') y + ( 1 - y'):.
(Indicacin: encuntrense las dcri\adas parciales de 1 por medio del
clculo de df.)
1 O. (Continuacin). Demustrese que el maxnno local y l'l mnimo local
de f son puntos crticos ele f. (f tiene un mximo local en p si 1 ( C() :::;
/(p) para todo q cerca ele p.)
11. A \Tces se afirma que d f es la aproximacin lineal ele
a) Explquese d ocnticlo (11 que (d/) (v
1
,) es la aproximacin lineal
d' f ( p + V) - f ( p) .
b) Czdclcnse los valores C';acto y aproxim;do de f ( 0.9, 1.6, 1.2) -
1 ( 1, l.:J, 1) donde 1 =
6 Formas diferenciales
Las !-formas ele E" foPJL<Il p;utf' de un sistema m;;yor que s; llama de
fon,zas r;fercncial('s en E'. :\o lnblanmos de las fom;;s diferenciales con
d que cmplc:m10s p:1ra las 1-fmm;s, debido a CjtH' slo cmple::u-eums el
compkto en la seccin i3 del captulo 11. Sin ser precisos, diremos
que una [o; IN! difn nr:"ai C'll K f"i una c: . prc;,in (j\L' se obtiene por medio
de b adicin ,. ); multiplicacin de f Ll!:cioncs de Ya lores rc:1!cs y las difc-
l"('tH rl'.
1
h r/\: el(' ];;, coordnac1a;; natur:ckc. de E::. Lns
dos o;Jcndotcs : P''r l;;s lryC's asoci;tt\ll y di:;trilmti\ll h:1bituales;
sin cmb:ngo, la multiplic:win no es conmuLJt i\ :1. E;l lu;ar de nlo. obc-
dl'cc 11
1 i '. i :3).
E'.t;: n .:: h
! ; _! 1 \ ' '( '
(. ... \'J. 1 : " ( i! 1/ \ 1 f). pl l(';
/. L: ( : ' ' { ' j ' '. . ) ; { . : l )
1
( ' ' ' : ', ( ( l1 ( '
FORMAS DIFERENCIALES 39
dx; dx; = - dx; dx;.
Si cada sumando de una forma diferencial contiene jJ elementos dx; (p =
O, 1, 2, 3), la forma se lbma jJ-fonna, y 'e dice que tiene grado jJ. Por lo
tanto, si pensamos en trminos ele dx, dy, d:::, encontramos que
Una O-forma es simplemente una funcin difercnciablc f.
Una 1-forma l'S una expresin f dv: + g dy + h rlz, corno vimos la
seccin anterior.
Una 2-forma es una expresin f rlx dy + g dx d:: + h rly dz.
Una 3-forrna es una expresin f dx dy d::.
Ya sabemos cmo se suman las 1-formas: simplemente se suman los
coeficientes correspondientes. Es as como en la notacin indicada tenemos
[; dx; + g; th; = (f + g;) dY;.
La regla correspondiente se cumple en el caso de las 2-formas o de las
3-formas.
En el espacio euclidiano tri dimensiona 1, todas las p-formas en las que
jJ > 3 son cero. Esto es consecuencia de b regla de alternacin. pues un
producto de ms de tres dx; debe contener algn elemento pero
ello significa que vale cero, corno ya hemos dicho. Por ejemplo, dx dy dx dz
= - d r dx dy d:: = O, puesto que dx dx = O. Como recordatorio de que
debemos emplear la reg-la de alternacin, denotaremos esta multiplicacin
ron la tilde del acento circunflejo A .'i' (Sin embargo, no nos molestare-
mos con la tilde cuando solamente intervengan productos de dx, dcy, dz.)
6.1 E Jl l>l!'LO. Clculos ele productos tilde ( 1). Sean
</> .\ d.\ - :V dy
y
Entonces
,
1) A V'= (v:dx- cydy) 1\ (zrfy + .n!z)
= .\:: d\ {Jy + .1" dx d:- r: r!y r!\ - yx dy d.:.
!'ero
dx dx =O, dy dx = - dx dv.
l'c;r lo tanto,
<}> A ' = y:: dx tFy + _y:: dx rlz - xy dy d::.
En general, el producto ck dos 1 -formas es una 2-forma.
2 " 1) y bs ] -formas an\('l iorc5. y sea
\\;r1,jL\' ;-.,(' ;ucde c:.;t:' CfiJlil el pr.:Jtluctu (':...:l'i ior ,J,
, :,r :
1
.1 (e fl11;1,{ll1 parti('ttbr ('q'tl\" ;jf':lt"' la
(: ( j , , :1 \( ; 1 :.. ';( r : 1; 1 : ;-! , e; r ir, , ;' r
Entonces
(} 1\ rp 1\ y = dy dx dy + x
2
z dy dx dz - x;z rly dy d::.
Puesto que dy dx dy y dy dy d:: contienen cada una repeticiones, las dos
valen cero. Por lo tanto,
(j 1\ .p 1\ y = - x
2
z dx dy dz.
3) Sea <}> como b hemos dado, y sean '1} las 2-forma y dx dz + x dy dz.
Si omitimos las formas que contienen repeticiones, nos quedamos con
1> 1\ 17 = .1
2
dx dy dz - :/ dy dx dz = + )'
2
) dx d)' dz.
En estos ejemplos debe quedar claro que el producto tilde de una
p-forma y una q-forma es una (p + q) -forma. Por consiguiente, un pro-
ducw es automticamente cero siempre que p + q > 3.
6.2 LEMA. Si
y y son 1-formas, entonces

</> 1\ y = - .; 1\ 1>.
Demostracin. Escribamos
Entonces, por la regla de alternacin,
En el idioma de bs formas diferenciales, el operador d de la defini-
cin 5.2 convierte una O-forma f en una 1-forma dj. Es fcil
a un operador (que tambiL:n se denota por d) que convierte una p-form:1
?J en una (jJ + 11-forma d?J: no hay ms que aplicar la d (de la dcfini-
ci; :!.2) a bs funciones corficientes de ?J Por ejemplo, tenemos a con-
ti1m:1cin el caso /' = l.
6.3 DLaKICllJN. Si \) : f; d'., e:s una 1-forma en E", la derii'ada
nterior ele ,, cs la 2-forma d7, = ): df; A rl,\'i
Si desarrollamos la definicin anterior por medio del corobrio 5.5,
obtendremos la siguiente e .interesante frmula ele h derivada exterior de
1) = f1dx, + fcdx" -1- f:;dx
3
:
rls'> = { - f
1
'-) dxl dxc +
2
/
1
_\ dy, dxo +
\r:"r
1
cx
2
r,'X
1

_. "
;'\o es necesario que el lector memorice csta frmula: resulta lllt'JOr apli-
C<Il' en cada caso b definicin. Por ejemplo, supongamos que
Entonces
FORMAS DIFERENCIALES
<P = xy dx + x" dz.
d<j> = d(xy) 1\ dx + d(x") dz
(ydx + xdy) 1\ dx + 2xdxdz
= - x dx dy + 2x dx dz.
41
Se vcrifica con facilidad que la derivada exterior general disfruta ele
la misma propiedad de linealidad que tiene el caso particular ele la defi-
nicin :!.2; es clecir, que
+ b<f) =a dcp + b dtj;,
donde <P y ,Y son formas y a y b son nCml('ros.
La derivada exterior y el producto tilde funcionan juntos de manera
muy agradable.
6.4 TEOREMA. Sean f y g funciones, cp y y 1-formas. Entonces
1) d (fg 1 = df g + f dg.
2) d(fc,) = df 1\ </> + fdc,,
3) d(q) 1\ j;) = 1\ tj;- ,, 1\ d.p. t
Demostracin. La primera frmula no es smo el lema :J.6. La hemos
agregado aqu con el fin de que se aprecie el parecido de familia de bs
tres frmulas. La demostracin de la segunda forma no es ms que una
variante sencilla de lo que se hizo con la tercera; por lo tanto, slo demos-
traremos la ltima.
Caso l. <p = f dx, t[ = g dx. Puesto que
1\ y= jr;rf.\rfX = 0,
tendremos que clcmcstrar que el miembro derecho ele la ecuacin tambin
\'ale cero. Ahora bien,
2( 2f . 1
riso = df 1\ dx = dy dx + ru 1 '".;
( )' ( ::
en consecuencia, cada trmino ele dcp 1\ .; tiene un dx repetido. Por consi-
guiente, ds> 1\ 0 = O, y, ele la misma rnaner:c, e, 1\ dy = O.
Caso 2. e, = f dx, y = g dy. Por medio de la frmula ele dq, que
:ccztbamos ele c:Llcular, <'htenemos
i Como suele suceder. la multiplicacin domina la suma o la subslraccin, ele
ma:1cra qnc hay que leer esta expresin como 1\ .,) - ( q, 1\ d..,).
A V = dy dr + cf dz dx) A g dy
C}' ();:
2/
O + ;::- g d:: tlx dy = g -,- dx dy d::.
r'2 _ ,:
De la mrsma manera.
cp A dy = f dx A rfx dy + cg dz dy)
( \ ()::
?v
= f r!.\ rl:: dy = - f ri.Y dy dz.
r_ 2z
Por lo tanto.
dcp A f; - cp A dJ; =
(
a e" )
g ::.,- + -;;"- f dx dy dz.
cz cz
Pero
cp A f = fgdxdy,
de rnarwra que obtenernos
() (/ r;)
d(cp A f;) = d(fg) dxdy = dzdxdj'
(Z
(
(ij !:r;)
= - g + f ;;..__ dx dy dz.
Cz ( ::
En consecuencia, hemos demostrado la f/mnula fll este caso.
Ca.1o 3. Este es el caso gFneral. A partir de los c1sos 1 y 2 sabemos
que la frmula se cumple siempre que 'P y v son "simples", es decir, de la
forma f du, donde u es .\,y o ::. Puesto que toda 1-forma es la suma de
1-formas simples, el caso general se clesprenck de la lincaliclacl de d y
de la ley clistributi\a cld producto tilde. 1
C na manera ele recordar el signo ele mcnm que intcrYicne en la frmula
3 del teorema 6.4 consiste rn imaginar que d es tlna 1-forma. P:w:.t lleg;r
a y, debernos intercambiar con los lugares: por lo tanto, el signo de
menos es conc.ccucnte con el lenu 6.2.
L:1s formas diferenciales y los conceptos de producto tilde
y dcti\ C\cb exterior, comtituycn un medio de expresar nlacioncs bastante
ccJJnplicaclas de manera senci!L1 y metdica. Por cjcmp:n, como se ve por
,u demostracin. b frmula ntida
implica alg;unz;o; rcL:c:'Jill"' lJaq:mtc cqu\"l)Cas cnlre deri\ ;Hbs parciales .
. \ntc:, {]; l, ln\Tncin fo;'ln;:-:.;. era nc ... T::ario con e<;'" 1 ('!a-
( !OtH':; 1. t -r: ntchos problc:1:1-.; :1 en Lt ;'CUL: lidacL :1 piicar:1os 111 p1C'-
!1 'illt' l:t f'c.>l'llPlLl
FORMAS DIFERENCIALES 43
Hay una di\crsidacl de aplicaciones intercs:mtes en la obra de Flandcrs
[1]. Ms adelante nos Yaldremos de bs frmulas diferenciales para expresar
las ecuaciones fundamentales ele la geometra.
EJERCICIOS
1. Sean q> = )'Z dx + r/,:, .; = sen z d.\ + cos z r/y, = dy + z d.:. Encun-
trense las expresiones estndar (en trminos de dx, dy, , ) de
a) q> 1\ <f;, 1\ t, $ 1\ </> . b) dcp, dy, dt.
2. Sean <j> = dr y f; = z dy. Verifquese la frmula de Leibniz (3) del
teorema 6.4, en este caso con el clculo separado de cada trmino.
3. Demustrese que en cualquier funcin f, d ( df) = O. Dcdzcase de ello
d(f dg) = df 1\ dg.
4. Simplifquensc las formas siguientes:
a) d (f dg + g df). e) d(fdg 1\ gdf).
b) d{(f-g)(df-1-dg)}. d) d(gfdf) + d(fdr.;).
S. Para cualesquiera tres 1-formas cp; = J J; i rl\J ( 1 -5 i < 3), demus-
trese que
f : '
/"" i dx, dx2
f:cl !
6. Si r. {} y z son las funcion(s coordenadas cilndricas en E", entonces
x = r cos = r sen{), z = z. Calckse el elemento volumen rlx rly dz
en coordenadas cilndricas. (Es decir, exprsese d.\ dy dz en trminos ele
las funciones r, {}, z y sus diferenciales.)
7. En una 2-forma
'7 = / rh dy + g rh d: + h dy rlz,
ddinc la dnmda ntcrior dr como la 3-form;l que se obtiene al
reemplazar f, g y h por sus diferenciales. Demustrese que, para cual-
1-fonna </), d(rl1>1 =O.
Los ejercicios 3 y 7 nos cnscian que d" = O, es d!cir, para
fmma E, d( =O. (Si una 2-fonrn cniO!HTS =O. puesto
que su gTado c,:cecle de 3.)
8. Ll au1,:,, ,-'1'1 tu,oial c].:ic(> cYi!:l el rmplco de formas difc'cncialcs en
f4> n;cdiantf' l:t de } --ronn1s \. en \'(_'!
nno a llll:
, rl \
1
El anlisis vectorial emplea tres operaciones bsicas que se basan en la
diferenciacin parcial:
El gradiente ele una funcin f:
2f
grz:d f = : --U;.
El rotacional de un campo yectorial V = :S fJ ';:
La divergencia de un campo Ycctorial V = :f. U:
d. v =" a,
lV. .:,. -::; ..
ox,
Demustrese que ]as tres operaciones se pueden expresar por medio
ele las eleri\aelas exteriores de la manera siguiente:
a) df f.
b) Si rp .'_i, V, entonces ,-- rot V.
e) Si r l, V, entonces d, = ( div V) dx dy dz.
9. Sem1 f y g funciones ele valores reales en E-
1
. Demustrese que
dj A dg = dx dy.
Esta frmub aparece en el c(tlculo clcn1cntal; dnn;{:qrc se que implica
la regla ele alternacin.
7 Mapeos
En esta seccin examinaremos las funciones de E" en Em. Si n = 3 y
m = 1, entonces una funcin L!l es sill!plcmenle una funcin ele valores
reales en E'. Si n = 1 y m = 3, entonces esa funcin es una curva en E".
Aunque nuestros enunciados para valores arbitr:uios
ele r; y n, nos intcrcs:n sobre todo los tres casos:
La observacin fundamental acerca ele una funcin F: En-- Em es que
se b puede describir c:ompletamr'nte por m funciones de \alares redes en
En. (Esto ya lo \irnos en la seccin 1 cu;:ndo n = 1, m = 3.)
7.1 DFFI;-,-rc:rN. Dada una funcin F: En-> E'", denotemos por [
1
,
[e, , , f,, las funciones en En de Ya lores reales tales que
-
M APEOS 45
F(p) = (fl(p), fe(p),- , fm(P))
para todos los puntos p en E". Estas funciones se llaman funcirmes coorde-
nadas euclidianas ele F, y ponemos F = ([1, [e, , fm).
La funcin F es difcrenciaiJle sitmpre y cuando lo sean, en el sentido
habitual, sus funciones coordenadas. Lna funcin diferenciable F: E n ~ Em
se llama mapeo de En a E"'.
Advirtase que las funciones coordenadas ele F son las funciones com-
puestas f; = x; (F), donde x
1
, , Xm son las funciones coorden:cdas de E"'.
Podemos describir los mapeos de muchas maneras diferentes. Por ejem-
plo, supongamos que F: E
3
~ K es el mapco F = (x
2
, yz, xy). Por con-
siguiente
F(p) = (x(p)
2
,y(pl::(p),x(p)y(pl) para todo p.
Ahora bien, p = (/1
1
, p
2
, jJ
3
) y, por h definicin de funciones coordenadas,
En consecuenCia, obtenemos la siguiente fnnub ele operar punto por
punto en relacin con F:
En particular, tenemos que
F(1, -2, O) (1, o, -2), F(-3,1,3) (9,3, -3),
y as sucesivamente.
En principio, se puede deducir la teora ele las cunas de b teora
general ele los mapeos. Pero las cmTas son relativamente sencillas, mientras
que los mapeos, aun en el C<tSO E
2
~ E
2
, pueden resultar bastmtte compli-
cados. Es por ello que invertiremos el proceso y usaremos curYzts, en cada
etapa, para llegar a entender los mapeos.
7.2 DEFINICIN. Si e: I ~ E n es una curva en E" y F: E n ~ E"' es un
mapeo, entonces la funcin compuest:c (J = F (a) : I ~ E m es una cuna
C'l1 E m que se llama imagen de a bajo F (figura 1.14).
{3
Figura 1.14
46 EL c,\rx:uLO EN U. ESPACIO El:CLIDIANO
7.3 EJEliii'LO. 1) Consideremos el mapeo F: E'-> E:: tal que
F = (X - )', X + )', 2,:;) .
Entonces, en trminos de las operJciones punto por punto.
para todo ji,, f!c, l' ,.
Para darse una idea acertada del cornport:nnicnto de un m:1wo J'lc'cliantc
clculos de sus valores en un nmero finito de mn:os d t:d m:qJ:'O ha ck
'er muy simple. Pero esL1 funcin n h:Jst;;ntc 'i1np!e; se tnt;, ele una
transformacin lineal de E:: a E'. Por lo t:mto. graci;,s a un conocido teo-
rema del lgebra lineal. F ctut>da cnmpll'Llm,ntc detcrmin"d:1 prr ';u,.
valores en tres puntos (line;lnwnte indcpcr:dirntes). que podemos tom:n
como los jJlu;tus unidad
u,= (1, O, O) u. (0,1.0) u,=(O.O,l).
2) El mapeo F: E"--)E" t:tl que F(u,z) =(u"- z\2uu). (Aqu u\
z son las funciones coordenadas de E".) Para analizar este mapco. exami-
naremos :;u efecto en la cuna a ( t) = ( r cos t, r sen t ). clond( O S t :?' 2,-.
Esta curva hace un viz1jc en el sentido omc'oto al ele bs m::mecillas del reloj
alrPdedor de un crculo de radio r (con centro en Pl orig-en). T ,a cun'a
nnagen es
(3(t) = F(a(t)) = F(rcost.rscnt) = --
dfJJidc O "S t S 2,-. Por medio de idcnticbd, s trigonomtricas
cos 2t = cos't - sen"! sen 21 = 2 sen t cos t.
enrontr;1mos para (3 = F((\') la frmula
(3 ( t) = ( r" e os 2 t. re sen 2 t) ,
en la qw O ;% t S 2,-. Esta curva cmprcnclc do.\ vi;1jcs ('!1 el :-cntido opues-
to al c!c bs lllanecillas del reloj alrededor del crculo de radio r' (con
centro en el origen 1 (figura l. Li).
Es as como el efecto ele F consi5tc' en envolver llanamente el plano
E" alrededor de s mismo dos Ycccs; el ongrn queda fijo. puesto que
'U
Figura 1.15 ,
-
;'>!APEOS 47
F(O, O) = (0, O). En este proceso, cada crculo de radio r queda dos veces
envurlto alrededor del crculo de r:1dio r".
En C:!cb uno ele los nue\os objetos (jlll' hemos definido en c'tf' c:1ptulo.
hemos pasado a cldini; una icka adecuada de la dcri\acla de ese objeto.
Por ejemplo, h "dcrivacb" de una cuna a es su vp]ocicbcl e'. :\ partir
<L la idea ele la \Tlociclad dl' una cul":::. definiremos a continnacin la
deri\ ada F,, ele un mapco F: E" ---7 E'. La F,. c:erCt m1a funcll asigne
a cada vector tangente v :' E" en p un \ector F,.(v) a Em en
F(p). Obtenemos F:.(v) por medio del proceso siguicntr: el vector tan-
gente v es la vehcicbd inici:ll ele la e un :1 ct 1 1) = p + lv, donde, ele
:u:uPrdo con d comcnt;uio 3.5. abrcvialliOS c:onsistcntcuwnt(' vl a simple-
mente v. Ahora bien. la Imagen de ct bajo el mapco F es la curva (5
con la propiedad dP que
f3(t) = F(a(t)) F(p + lv).
Definimos F ( v) como la \elocicbcl inicial f3' (O) ele p (figura 1.161.
Al resumir este proceso. tenemos la definicin siguiente.
7.4 D:,FrNIC:JN. Sea F: E" ---7 E'" un mapco. Si v es un \crtor tan-
gente a E" en p, sea F ( v) la \docicbd inicial de b cuna t --"> F ( p + tv)
en E'". Lz1 funcin rcsul tan te F,. (de vectores tangentes ele E" ;: \cctores
Lmgcntes ele E"') se llama nw'1a r!e ticrizarlm F,,. ele F.t
Ach-irtasc que la posicin inicial t = O de la curva t --"> F ( p + tv)
f'S F(p). As. por la definicin 4.3, el punto de aplicacin de su Hlocidad
Figura 1.16
inicial es F ( p). Se de,prende de la clf'finicin, entonces que F. transforma
un vector Lmgcnte a E" en p en un \Tctor tangente a E'" en F ( p).
l'or cjnnplo, vamos a ralcubr el mapa de derivadas cid lll;lj)l'O
F(u, v) = (u" v", 2w)
t Es decir, la dCl'ivada del mapeo F es un mapco F al que llamaron, por
del idiorna_ '"n1apa el:_. dcri\adas'' ( deratite nzajJ) en lugar de rna-
pen de deri\ac.;J.". (:-\ota del traductor.)
del mCiso (2) del ejemplo 7.3. Para el vector tangente v en p tenemos
por lo tanto,
F(p + tv) = ( (jh + tz, )" - (Jh + tuc) ", 2 (Jh + tz1i + tnc)).
A medida que t vara, esta f 1mub nos describe b curva en E:. que, por
definicin, tiene la velocidad inicial F.<(v). ,\1 diferenciar las coordenadas
anteriores con respecto a t (definicin 4.3), obtenemos
en F(p).
7.5 TEOREMA. Sea F = (/
1
, fe, , fm) un mapeo de En a Em. Si v es
un vector tangente a En en p, entonces
en F(p).
Por lo tanto, F,.(v) se determina fwr las dcrizadas v[fJ de las fun-
ciones coordenadas de F con respecto a v.
Demostracin. Con el fin de ser concretos, tomaremos m = 3. Dado
v en p, nos referimos a la definicin ( 7.4) de F.,, y tomaremc .; (3 como
la curva
(3 ( t) = F ( p + tv) = (f d p + tv) , f 2 ( p + tv) ,f: ( p + tv) ) .
Por definicin, (3' (O) = F ( v) . Segn la definicin 4.3, para obtener el
vector de velocidad (3' (O), habremos de tom:1r bs derivadas en t = O de
las funciones coordenadas f(p + tv) de (3. Pero (dfdt) (/(p +tv)) lt=o
es precisamente v[fi], donde hemos omitido, como es habitual, el punto
de aplicacin p. Por consiguiente,
F*(v) = (v[fl], v[fz], v[f,l]) iJ(ol.
Pero, por la definicin de (3,
(3(0) = F(p).
Fjese un punto particular p de E". Como ya hemos dicho, cada vector
tangente v ;: En en p queda tr:1nsfornuclo por F.,, en un vector tangente
F(v) :1 E"' en F(p). Es as como para cada pun;o pele En, el mapa ele
derivadas F.,, da lugar a la funcin
a la que llamaremos mapa de derivadas de F en p. Comprese esto con la
situacin correspondiente en el clculo clerrwntal donde una funcin clife-
renciable f: R..... R tiene una funcin cleri\ada f': R -:> R que da en cada
punto t ele R la derivada f' ( t) de f en t.
-
M APEOS 49
Los vnculos que unen el clculo y el lgebra lineal son ms estrechos
de ]o que se podra esperar de un curso convencional de clculo. Uno de
los vnculos significativos est constituido por el
7.6 CoROLARIO. Sea F un mapeo de E" a Em. Entonces en cada punto
p de E", el mapa de derivadas F,,JI: Tp(En) ---;. TF(p) (Em) es una trans-
formacin lineal.
Demostracin. Si v y w son vectores tangentes en p, y sr a y b son
nmeros, debemos exhibir la validez de la igualdad
Por medio de la primera afirmacin del teorema 3.3, esto es una conse-
cuencia sencilla del teorema anterior.
La linealidad de F*P constituye una generalizacin del hecho de que
la derivada f'(t) de f: R---:> R es la pendiente de la recta tangente a la
grfica de f en t. En efecto, tenemos que para carla jJUnto p, F: es la trans-
formacin lineal que mejor se aproxima al comportamiento de F en la cer-
cana de p. Esta idea se desarrolla completamente en el clculo avanzado,
donde sirve para demostrar el teorema 7.1 O.
Puesto que F,,P: Tv(E") ---:> T P(pl (Em) es una transformacin lineal,
procedemos razonablemente al calcular su matriz con respecto a las bases
naturales
U1(p), , Un(P) para Tv(E")
U
1
(F(p)), , Um(F(p)) para Tr(p) (Em).
Esta matriz se llama matriz jacobiana ele F en p.
7.7 CoROLARIO. Si F = (/
1
, , fm) es un mapco de En a E"', entonces
"' ai
F*(Ui(P)) =

(p) Ui(F(p))
(l:=::;j:=::;n).
En consecuencia, la matriz jacobiana de F en p es ( (ofijoxi) (p))
1
o::::m. n"'n.
Demostracin. Tmese v = U i (p) en el corolario 7 .6. Puesto que el
vector unitario Ui(P) aplicado a f es simplemente (of;joxi) (p), obtenemos
F,.(Ui(p)) = (p), ... }f!'!:. (p)) = (p) Ui(F(p)).
OXj OXj i=l OXj
1
Haremos la abreviacin estndar:
F.(U) =L., of;_ O
< J i ax j "
donde Uj y offoxj se evalan en p, y Uj se evala en F(p). Este resultado
nos hace ver que el mapa de. derivadas de F queda completamente de ter-
minado por las derivadas parciales de sus funciones coordenadas. Por
ejemplo, consideremos el segundo mapeo del ejemplo 7.3. Sus funciones
coordenadas son f = u
2
- v" y g = 2uv. En consecuenCia,
a a
O u ov
[2u
-2zl
og og
2v
2uJ
e u Ov
De esto se clesprcnele que la matriz jacobiana ele este mappo Pn el
punto p = (p
1
, jJJ es
7.8 TEOREMA. Sea F: En__. Em un mapeo. Si (3 = F(a) es la imagen
en E"' de la curva a en En, entonces (3' = F, (a').
Este teorema afirma que F,. conserva las ze/or:idades ele las curvas,
puesto que para cada t, la velocidad (3'(t) de la curva imagen es la ima-
gen, bajo F,., de la velocidad a' ( t) de a.
Demostracin. Para que haya ms claridad. tomemos m = 3. Ahora
bien, si F = (!
1
, fe, fa), entonces
f3 = F(a) = (f
1
(a), /e( a), h(a)).
Por consiguiente, las funciones coordenadas de (3 son f3i = f i (a) . Por el
teorema 7.5,
Fr.(a'(t)) = (a'(t) [!
1
], a'(t) [/:]).
Pero s1 aplicamos el lema 4.6, encontraremos que
, d(fi(a)) )
a (t) [Ji] = ~ - - - -- (t
. dt
Por lo tanto,
1 ~ 1 ~ 2 ~ 3 )
F.: (.a ( t) ) = -;lt ( t)' dT ( t)' dt ( t) .
Adems, el punto de aplicacin de este vector tangente es F(a(t)) = f3(t);
es, en consecuencia, precisamente [3' ( t) . 1
De la misma manera en que se emplea la derivada de una funcin
f: R...- R para obtener informacin acerca de la funcin f, se puede em-
plear el mapa de derivadas F:. en el estudio ele un mapco F. La investiga-
cin detallada de estas cuestiones corresponde al clculo avanzado; nosotros
MAPEOS 51
no haremos ms que dar dos definiciones fundamentales que necesitare-
mos en nuestro trabajo posterior.
7.9 DEFINICIN. Un mapeo F: Em es regular cuando para cada
punto p de En el mapa de derivadas F*P es uno a uno.
Puesto que cada Fp es una transformacin lineal, podemos aplicar
los resultados estndar del lgebra lineal para concluir la equi'lalencia
de las siguientes condiciones:
1) F.:-
11
es uno a uno.
2) Si F,,(vp) =O, entonces Vp = O.
3) La matriz jacobiana de F en p tiene rango n (dimensin del dominio
E" de F).
Por ejemplo, el segundo mapeo del ejemplo 7.3 no es regular. Pero la
condicin de inyectiYiclad (de uno a uno) se ausenta solamente en un
punto, que es el origen. De hecho, los clculos inmediatamente anteriores
al teorema 7.8 nos hacen yer que su matriz jacobiana tiene rango 2 en
p =/=O, y rango O en O.
Si un mapeo tifne mapeo inverso, se llama difeonwrfismo. Por lo tanto,
un clifeomorfismo es necesariamente uno a uno y sobre, aunque un mapco
que se:\ uno a uno y sobre no necesita ser clifeomorfismo (ejercicio 11).
Los resultados de esta seccin tambin se aplican bien a los mapeos defi-
nidos solamente en conjuntos abiertos de E". En particular, podernos
hablar dd clifcornorfismo de un conjunto abierto de E" a otro.
Vamos a enunciar, sin demostrar, uno ele los resultados fundamentales
del clculo a\anzado.
7.1 O TEORLMA. Sea F: En un m apeo con la propiedad de que
F:.P es uno a uno en un punto p. Entonces hay un conjunto abierto Q[
que contiene a p tal que la restriccin de F a Q es un difeomorfismo
Q { sobre un conjunto abierto
Este teorema se llama de la funcin inversa, pues afirma el m:1peo
restringido ru o; tiene un rnapeo inYerso ru. La demostracin
se basa en la idea de que en puntos p + .tlp muy cercanos a p, F(p + 6p)
vale aproximadamente F(p) + F(.t!.p). Puesto que los espacios tangentes
en p y en F ( p) tienen la misma dimensin, se concluye que la tiansfor-
rn;cin lineal uno a uno F,,P tiene in\ersa; por consiguiente, tambin la
tiene F:}, (en al cercana de p) .
EJERCICIOS
1. Si F es el mapeo F = (u"- u
2
, 2111.>) del ejemplo 7.3, encuntrenst'
todos los puntos p tales que
a) F(p) = (0, 0). b) P(p) = (8, -6). e) F(p) =p.
52
2. El mapeo F de! ejercicio 1 transforma la recta horizontal u = 1 en
la parbola u_,.F(u, 1) (u
2
- 1,2u). Trcense las rectas u= 1
y v = 1, y sus imgenes bajo F.
3. La imagen F(S) de un conjunto S bajo un mapeo F consiste en todos
los puntos F(p) en los que p est en S. Si F es el del ejercicio 1,
encuntrese la imagen ele cada uno de los conjuntos siguiei1tes:
a) La banda horizontal S: 1 < v < 2.
b) El semidisco S: ~ + v ~ ~ l, u =:::: O.
e) La cua S: -u < v < u, u > O.
En cada caso, exhbanse juntos el conjunto S y su 1magen F(S) en
el mismo dibujo.
(Indicacin: empicese por encontrar la imagen de las curvas fron-
tera de S.)
4. a) Verifquese que el mapa de derivadas del mapco ( 11 del ejemplo 7.3
se determina por
(Indicacin: trabjese directamente a partir ele la definicin ele nwpa
de derivadas.)
b) En general, si F: En___.,. E m es una transformacin lineal, demus-
trese que
5. Si F = (f
1
, , fm) es nn mapeo ele E" a E"', escribinws
puesto que, por el teorema 7.5,
Encuntrese F,,, para el mapeo F = (x cos y, .Y sen)', z) de E" a E
3
y
1
calclese F,,P ( Vp) si
a) v = (2, -1,3), p = (0,0,0).
b) V= (2, -1,3), p = (2,71'/2,..-).
6. Es regular el mapeo del ejercicio anterior:'
7. Sean los mapeos de E
2
a E
2
F = (!
1
, f
2
) y G = (g]J g
2
). Calclense
las funciones coordenadas euclidianas de la funcin compuesta GF:
E
2
___.,. E
2
y demustrese que tambin es un mapeo.
RESUMEN 53
8. En la definicin (7.4) ele F,,(vp), demustrese que se puede reemplazar
la recta por cualquier curva a con velocidad inicial Vp-
9. Demustrese que un mapeo F: En--:> E"' conserva las derivadas direc-
cionales en este sentido: si v
11
es un vector tangente a E" y si g es una
funcin difermciable en E"', entonces F,,(vp) [g] = vp[g(F)].
10. Sea F = (!1, /
2
) un mapeo de E
2
en E
2
Si para todo punto q de
E" se tiene que las ecuanones
tienen una solucin nica
demustrese que F es 1mo a uno y sobre, y que F-
1
= (g
1
, g
2
).
11. (Continuacin). Demustrese que, en cada caso, F es uno a uno y
sobre, calclese la funcin inversa F-
1
y determnese si F es un clifeo-
morfisrno (es decir, si F-
1
es diferenciable) .
a) F = (ve", u).
b) F = (u", v - u).
e) F = ( 1 + 2u - 2v, 4 - 2u + v).
12. Sean F: E"--:> E"' y e: E m--:> EP mapeos.
a) Generalcense los resultados del ejercicio 7 a este caso.
b) Si a es una curva ele En, demustrese que ( CF) ,,, (a') = G,, F ~
(a')). [Indicacin: (GF) (a) = C(F(a)) .]
e) Dcclzcase que ( CF) ,,, = G,F,,: el mapa ele derivadas de una com-
posicin de mapcos es la composicin de sus mapas de derivadas.
13. Si f: R-:. Res una funcin cliferenciable en la recta real R y de va-
lores reales, demustrese que f'(vp) es el vector tangente f'(p)v en
el punto f(p).
8 Resumen
A partir de la idea familiar ele las funciones de valores reales, con el auxilio
del lgebra lineal en cada paso, hemos construido una cliversiclacl clr: obje-
- tos matemticos. La idea fundamental ele vector tangente nos condujo al
concepto ele campos vectoriales, cuyos duales son las 1-formas, que a su
vez nos han llevado a las formas diferenciales. Las ideas de curva y de
funcin clifercnciablc se generlizaron a las de un mapeo F: E"--:> Em.
A continuacin, tenemos que a partir de la idea habitual de la deri-
vada de una funcin de valores reales, hemos pasado a construir operaciones
adecuadas de diferenciacin para estos objetos: la derivada direccional
de una funcin, la deri\'ada exterior de una forma, la nJocidad ele una
curYa, el mapa de deri\'adas ele mapeo. Todas estas operaciones se recluccn
a derivadas ( ordinari:1s o parci:1les l de funciones coordenadas ele \a-
lores re:1lcs, :1unque es digno de notar el hecho ele que en la m;;yorb de
los casos en las definiciones ele estas operaciones no las coor-
denadas. (Esto se pudo haber hecho en todos los casos.) En general, bs
operaciones de diferenciacin han exhibido de una u otra manera las pro-
lineal caracterstica y de Leibniz de la diferenciacin ordinaria.
Es probable que la mayor parte de estos conceptos h;1yan resul1;1do
ser familiares para el lector, por lo menos en algunos casos especiales. Pero
nos hemos provisto de definiciones cuiclaclosZls y ele un catlogo ele propie-
dades bsicas que nos capacitarn para dar cmnienzo a nuestra exploracin
de la geometra
-
Campos de sistemas
de referencia
CAPITULO
11
Se puede decir que la geometra se inicia con la medicin de distancias
y de ngulos. \'eremos que es posible deducir la geometra del espacio
euclidiano del jnoducto escalar, que es el producto interior natural en el
espacio euclidiano.
t;na buena parte de este captulo se ha dedicado a la geometra ele
curvas en E". Insistimos en este terna no solamente por su importancia
intrnseca, sino tambin porque el mtodo fundamental con que se inves-
tigan las cur\Zls ha comprobZJdo su efectivicbd en toda la geometra dife-
rencial. Se estudia una curv0 en E' al asignar a c0da punto un determi-
nado sistr'ma de referencia, es decir, un conjunto de tres vectores unitarios
ortogonales. La tasa de cambio ele estos vectores a lo largo de la curva se
expresa a continuacin en trminos de los mismos vectores por medio de
las clebres frmulas de Frenet (teorema 3.2). En un sentido real, toda la
teora de las curvas en E-
1
no es ms que un corolario ele estas frmulas
funcbmentales.
::\fs adelante emplearemos este "mtodo ele sistemas mviles de refe-
rencia" para estudiar una sujJerficie en Ea. La idea general consiste en
pensar en una superficie como una especie ele curva bidimensional y
mantener la actitud de Frcnct en la medida de lo posible. P<Jra Jleyar
adelante este propsito, necesitamos la generalizacin (teorema 7.2) de
las fnnulas de Frenet que se debe a E. Cart:m. Fue Cartan el que, en los
inicios de este siglo, advirti por primera vez la potencia total de este
mtodo no solamente en la geometra diferencial, sino en una diversidad
de campos relacionados con ella.
El producto escalar
Ernprzarcmos con el rrpaso ele al!!;unas propiedades bsicas acerca del pro-
ducto il<lnior natur:1l en el csp:1cio \TCtorial E'.
55
56 CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA
1.1 DEFINICIN. El producto escalar de los puntos p = (p
1
, h, p
3
)
y q = (q1, q2, q
9
) en E
3
es el nmero
P q = ji1q1 + Pzqz + jJ3q3.
El producto escalar es un producto interior, pues posee tres propieda-
des:
l. Bilinealidad:
( ap + bq) r = ap r + bq r
r ( ap + bq) = ar p + br q.
2. Simetra: p q = q p.
3. Definicin positiva: p p >O, y p p =O si y slo si p =O. (.Aqu
p, q y r son puntos arbitrarios de E
3
, y a y b son nmeros.)
La norma de un punto p = j J ~ 1 , p
2
, p:;) es el nmero
La norma es, por consiguiente, una funcin en E
3
de v:1lores reales;
tiene las propiedades fundamentales ij p + q 11 < 11 p 11 + li q 11 Y j[ ap li
= 1 a 111 p 11, donde 1 a 1 es el valor absoluto del nmero a.
En trminos de la norma, tenemos una versin compacta ele la frmula
habitual de la distancia en E
3

1.2 DEFINICIN. Si p y q son puntos en E-1, la distancia euclidiana
de p a q es el nmero
d(p, q) = 11 p- q 11
De hecho, puesto que
el desarrollo ele la norma nos da la frmula que ya conocernos (figura 2.1)
Podemos servirnos del concepto de distancia euclidiana para precisar
nuestra definicin de conjuntos abiertos (captulo 1, seccin 1). En primer
/ /
/
/
q
/
/
/
/
/
/
/
VP
V
p- ql
Figura 2.1
--
EL PRODUCTO ESCALAR 57
lugar, si p es un punto de E" y si E > O es un nmero, la E-vecindad O?c
de p en E
3
es el conjunto de todos los puntos q en E" tales que d ( p, q)
< E. Entonces un subconjunto (') de E-
1
ser abierto cuando cada punto
de (9 tenga una E-vecindad que quede completamente contenida en (9.
Con brevedad, decimos que todos los puntos que estn suficientemente
cerca de un punto de un conjunto abierto tambin estn en el conjunto.
Esta definicin conserva su validez al substituir E
3
por E"; desde
luego, en cualquier conjunto en que exista una funcin de distancia que
se:t razonable.
Vimos en el captulo I que para cada punto p de E
1
h:1y un isomor-
fismo cannico v --c> Vp de E" sobre el espacio tangente TP (E") en p. Estos
isomorfismos forman el corazn ele la geometrb euclidiana; al emplearlos,
se puede transferir el producto punto en el mismo E" a cada uno de sus
esp:1cios tangentes.
1.3 El producto escalar de los vectores tangentes Vv y Wp
en el mismo punto de E
3
es el nmero v
1
,owJl = vw.
Por ejemplo, (1,0, -1)p(3, -3, 7)
1
, = 1(3) + 0(-3) + (-1)7 =
-4. Es evidente que esta definicin nos da un producto escalar en cada
espacio tangente T(E
3
) con las mismas propiedades que las del producto
escalar original en E". En particuhn, cada vector tangente Vp a E" tiene
norma (o longitud) llvP\1 = \\vil
Un resultado fundamental del lgebra lineal est constituido por la
desigualdad de Schwarz \ vw 1 = 11 v \111 w 11 Esto nos pcrmitP definir el
coseno del ngulo {} que forman v y w por medio ele la ecuacin (figura 2.2)
vw = 11 v 11 11 w \1 cos{f.
Por lo tanto, el producto escalar de dos vectores es el producto ele sus
longitudes, que a su vez se multiplica por el coseno del ngulo que forman.
(El ngulo 19 no queda determinado de manera nica a menos que se den
restriecimws, como, por ejrmplo, O < {} < ")
En particular, si {} = rc/2, entonces vw = O. Por lo tanto, definiremos
dos vectores como ortogonales cuando su producto escalar valga cero. Tam-
bin decimos que un vector cuya longitud es 1 se llama vector unitario.
1.4 DEFINICIN. Un conjunto e
1
, ee, e:; de tres vectores unitarios orto-
gonales entre s, tangentes a E
3
en p, se llama sistema de referencia en el
punto p.
Por lo tanto, e
1
, ""' e
3
es un sistema de referencia,
Por la sirnc:tra del producto escalar, la segunda fila ele es lo
mismo, por supuesto, que
Si empleamos notacin indiciada, podernos expres;r concis:unente las
nue,e ecuaciones como e "f' j = 8
1
j para 1 < i, j ::=: 3, don ele 8; j es la delta
de Kronecker (O si i-=/= j, 1 si i = j). Por ejemplo, en Glcla punto ) de E
3
,
los vectores U
1
(p), Ue(p), L'c(p) ele la definicin 2.1 del captulo I com-
tituyen un sistema de referencia Pn p.
1 .5 TEoRU\IA. Sea c
1
, ee, e:; un sistema de referencia en un punto
p ele E
3
. Si v es cualquier vector tangente a E'l en p, entonces (figura 2.3)
Demostracin. Demostraremos en primer lugar que los vectores e
1
, e
2
, ee
son linealmente independientes. Supongamos que
Entonces
donde todas las sumas se hacen sobre i = 1, 2, 3, Por lo tanto,
que es lo que se requera. Ahora bien, el e'pacio tangente: T
1
, (E") tiene
dimensin 3, puesto que es linealmente isomorfo a E'. De donde se des-
prende, gracias a un conocido teorema del lgebra lineaL que los tres
vectores independientes e
1
, e
2
, e:; forman una base de T
1
,(E'l). En conse-
cuencia, hay para cada vector v tres nmeros (nicos) c
1
, Ce, e" tales que
V= :E Ce.
Pero
vei
-
y, por lo tanto,
1
Este resultado (que tiene validtez en cualquier tespacio ele producto inte-
rior) es una ele las graneles ideas que eYitan el trabajo laborioso en las
matemticas. De acuerdo con l, para encontrar las coordenadas de un
YCctor v con respecto a una base arbitraria, se debe resolver en general
un conjunto de ecuaciones lineales no hornogneo, y esta tarea, aunque nos
confinemos a la dimensin 3, no es siempre trivial por completo. Pero el
teorema nos tensea que para encontrar las coordenadas de v con respecto
a un sistema ele referencia (es decir, a una base ortonormal) es suficiente
calcular simplemente los tres productos e sea lares ve
1
, ve", ve,. Decimos
que este proceso es el desarrollo ortonornzal de v en trminos del sistema
de referencia e
1
, e
2
, e:: En el caso especial del sistema natural ele referencia
U
1
(p), U
2
(p), U
3
(p) la identidad
es un desarrollo ortonormal, y se define el producto escalar en trminos
de estas coordenadas euclidianas por vw = 1'L<'j Si en lugar ele ello
empleamos un sistema arbitrario de referencia e
1
, e
2
, e
3
, entonces cada
vector v tiene las nuevas coordcnad:1s a; = ve relativas a este sistema
de referencia, mientras que el jJroducto escalar s1gue estando determinado
por la misma frmula sencilla
puesto que
vw
abj 8ii
t.}
a;bj e;ei
i . .i
En la aplicacin a situaciones geomtricas ms complicadas, la ventaja
ele emplear sistemas ele referencia se vuelye enorme, y es por ello que en
nuestro libro aparecen con tanta frecuencia.
La idea de sistema de referencia se parece bastante a la de matriz
ortogonal.
1 .6 DLFI:0<TCI0!. Sea e
1
, ec, e
3
un sistema de referencia en un punto
p de E. La matriz 3 X 3 A cuyas filas son bs euclidianas de los
tres vectores en cuestin y se llama matri.3 de d isj!osici<!n del sistema de
referencia.
De manera explcita, s1
e
1
= (a
11
,a12,a13)p
Ce (a e,, aee, a23) p
eo ( a 31, a"2' as3) P
entonces
Es as como A describe, en efecto, la "disposicin" del sistema ele refe-
rencia en E", aunque no su punto de ilplicacin.
Es evidente que las fibs de "1 son ortonormales, puesto que
Esto significa, por definicin, cue A es una matriz ortogonal.
En trminos de la multiplicacin ele matrices, se pueden expresar estas
ecuaciones como A
1
A = 1, donde 1 es la matriz identidad 3 X 3 y
1
A es
la transpuesta de A:
a21
a,l J
a:!.2
a.,.,
"-
a23 ass
Por uno de los teoremas estndar del lgebra lineal, tenemos que
1
AA = 1,
ele manera que
1
A = A-t, que es la inversa de A.
Tenemos otro producto en E\ que se rebciona estrechamente con el
producto tilde de las 1-formas, y que sigue en importancia slo al producto
escalar. Lo transferiremos inmediatamente a cada uno de los espacios tan-
gentes de E''.
1.7 DEFINICIN. Si v y w son vectores tangentes a E
3
en el mismo punto
p. entonces el producto vectorial de v y w es el vector tangente
vXw= Z.\
wl
Este determinante formal se ha de desarrollar a lo largo ele su primera
fila. Por ejemplo, si v = ( 1, O, -1) P y w = (2, 2, -7) p, entonces
Ct(p) U2(p) U3(p)
vXw= 1 o -1
2 2 -7
2Ul(p) + SU2(p) + 2Us(P) (2, 5, 2) p
Por medio de las propiedades conocidas de los determinantes, vemos
que d producto vectorial v X w es lineal en v y en w, y que satisface la
regla de alternacin
v X w = -w X v
(de donde se desprende, en particular, que v X v = O) . La utilipad geo-
mtrica del producto vectorial se basa sobre todo en el siguiente
1.8 LEMA. El producto \ectorial v X w es ortogonal a tanto v como
w, y tiene una longitud tal que
11 v X w !!" = vv ww - ( vw)
2

Demostracin. Sea v X w = : ciUi (p). Entonces el producto escalar
v(v X w) es simplemente : u;c;. Pero, por la definicin ele producto
vectorial, las coordenadas euclidianas e
1
, e", c
3
ele v X w son tales que
v,
v2 v3
v(v X w) u1 v2 V:
w,
Wz 1C':o
V X W
Figura 2.4
El determinante vale cero, puesto que dos de sus filas son iguales; en
consecuencia, v X w es ortogonal a v, y, de la misma manera, a. w.
En lugar de emplear trucos para demostrar la frmula de la longitud,
vamos a hacer clculos de fuerza bruta. Tenemos
vv ww- (vw)
2
= (L: v/) (L: w/) - (L: v.w;) z
i;j
2 : VWUjZC'j
'i<j
Por otra parte,
\1 v X w W = (v X w) (v X w) = : <i"
(u"w3 - V3We)" + (vsw1 - v1w3)
2
+ (u
1
l<'" - v"w)
2
y al desarrollar estos cuadrados se obtiPne el mismo resultado de antes. 1
Tenemos una descripcin ms intuitiva de la longitud de un
vectorial en la expresin
11 V X W 11 = : i V 1 r 1 f W 11 sen lP,
donde O < {) < " es el menor ele los dos ngulos que forman v y w. La
direccin de v X w en la recta ortogonal a v y w queda dada, para pro-
psitos prcticos, por esta "regla diestra"; si los dedos ele la mano derecha
apuntan en la direccin de la menor rotacin de v a w, entonces el pul-
gar apunta en la direccin y sentido de v X w (figura 2.4).
Al combinar Jos productos escalar y vectorial, tenemos el producto
escalar triple, que asigna a tres Yectores cualesquiera u, v, w el nmero
n-v X w (ejercicio 4). No es necesario emplear aqu parntesis: el nico
significado posible es u ( v X w) .
EJERCICIOS
1. Seanv= (1,2,-1) yw= (-1,0,3) vectorc:stangentesenunpunto
de E". Calclense a) vw. b) v X w.
e) v/11 v lf, w/JI w 1;. d) lf v X w 11
e) El coseno del ngulo que forman v y w.
2. Demustrese que la distancia euclidiana tiene las propiedades SI-
guientes:
a) d(p, q) >O; d(p, q) =O si, y slo s1, p = q,
b) d(p,q) = d(q,p),
e) d(p, q) + d(q, r) > d(p, r),
para cualesquiera puntos p, q, r en E'
3

3. Demustrrse que los vectores tangentes
( L 2, 1)
y6
( -2, O, 2)
e., = ----=--
- yB '
(l. -1, 1)
e.J = --'--
. y'3
constituyen un sistema ele referencia. Exprsese v = (6, 1, -1) como
combinacin lineal ele estos vectores. (Comprubese el resultado me-
diante el clculo directo.)
4. Sean u= (u,, U c. u:;), v = (u,, v
2
, v
3
), w = w
1
, w
2
, Demustrese
que
-
1 U1
u2 ll3
a) uv X w =
1 V1
(}2 v3
1t' [('" l()3
1 1
b) uv X w =/=O si, y slo si, u, v y w son linealmente independientes.
e) Si dos vectores cualesquiera de la cxpresi(m uv X w invierten su
orden, el producto cambia de signo. De manera explcita,
uv X w = vw X u= wu X v
= - wv X u = - vu X w -uw X v.
d) uv X w = u X vw.
5. Demustrese que v X w =/= O si, y slo si, v y w son linealmente inde-
pendientes, y verifquese que v X w es el rea del paralelogramo con
lados v y w.
6. Si e1, ce, e
3
es un sistema de referencia, demustrese que
C1"Cc X Cs = -+-1.
Dcdzcasc que cualquier matriz ortogonal 3 X 3 tiene determinante
-+-1.
7. Si u es un vector unitario, entonces la componente de v en la direc-
cin u es
vu u = 11 v 11 cos i} u.
Verifquese que v tiene una expresin nica v = v
1
+ v "' donde
V1"V2 = O y v
1
es la componente de v en la direccin u.
8. Demustrese que el volumen del paraleleppedo con lados u, v, w es
-+-uv X w (figura 2.5). (Indicacin: emplese el vector unitario
indicado e= v X w/il v X w 11.)
9. Demustrese rigurosamente, por
medio de E-vecindades, que
cada uno ele los siguientes sub-
con juntos E
3
es abierto:
a) Todos los puntos p tales
que 11 P JI< l.
b) Todos los p tales que p" >
O. (Indicacin: [Pi - qi 1
< d(p, q) .)
Figura 2.5
/
/
1 O. En cada caso, sea S el con junto de todos los puntos p que cumplen
con la condicin dada. Descrbase S y determnesc si es abierto.
a) P1
2
+ Pl + P3
2
=l. e) jh = ih-=fojJ,.
b) Pa =F O. d) fh
2
+ p"
2
< 9.
11. Si f es una funcin diferenciable en E-', verifquese que el gradiente
"V/ = ; (o/ /ex) U
(ejercicio 8 de I.6) tiene las propiedades siguientes:
a) v[f] = ( df) ( v) = v ( '\7 f) (p) para cualquier vector tangrntP en p.
b) La norma 11 ('\lf) (p) 11 = de ("V/) (p) es el
mximo de las derivadas direccionales u[f] de todos los vectores uni-
tarios en p. Adems, si ( '\1/) (p) =F O, el vector unitario en el que
ocurre el rnxin10 es
('\lf) (p) /11 ("Vf) (p) 11
Las notaciones grad f, rot V y div V (en el ejcrcJClO a que nos
hemos referido) se reemplazan con frecuencia por '\1 f, '\1 X V y
'\lV.
12. Funciones angulares. Sean f y g funciones en el intervalo 1, diferen-
ciables y de valores reales. Supongamos que f
2
+ g
2
= 1 y que {)
0
es un nmero tal que f(O) = cos {}
0
, g(O) =sen {}
0
Si{} es la funcin
tal que
{}(t) = {}
0
+ J: (fg'- gf') dt,
demustrese que
f = cos {}, g = sen{}.
(Indicacin: queremos obtener (f - cos {})
2
+ (g - sen{})
2
= O; de-
mustrese que
(f cos {} + g sen{})' = O.)
La esencia de este ejercicio radica en que {} es una funci"n dife-
rcnciable, definida sin ambigedad en todo el intervalo l.
2 Curvas
Empezaremos a hacer nuestro estudio geomtrico de las curvas con el
repaso de algunas definiciones conocidas. Sea a: 1--'? E
3
una curva. En
el captulo I, seccin 4, definimos el vector de velocidad a' ( t) de a en t.
-
CURVAS 65
Vamos a definir a continuacin la rajJidcz de a en t como la longitud
v ( t) = 11 a' ( t) 11 del \'Cctor de velocidad. Por lo tanto, la rapidez es una
funcin de valores reales en el intervalo l. En trminos de coordenadas
euclidianas a = ( a
1
, a e, a
3
), tenemos
, (da
1
da
2
das )
a (t) = dT (t)' ~ l t (t)' -dt (t)
Por consiguiente, la funcin rapidez v de a est dacla por la frmula
habitual
v = ! 1 a' 11 = ( ( ~
} + ( 7 } + ( F } t
En la fsica, la distancia que recorre un punto en movimiento se deter-
mina al integrar su rapidez con respecto al tiempo. Por consiguiente, nos-
otros definiremos la longitud de arco de a desde t = a hasta t = b como
el nmero
f"a
j 11 a'(t) 11 dt.
Si recordamos la frmula de 11 a' 1[, que obtuvimos antes, obtendremos
la frmula habitual de la longitud de arco.
A veces lo nico que interesa al que estudia el problema es la trayectoria
que sigue una curva, y no la rapidez parlicular con que la recorre. Una
manera de omitir la consideracin de la rapidez de una curva consiste en
reparametrizarla a una curva f3 con rapidez unitaria 11 (3' 11 = l. EntoncC's
f3 representa un "viaje estndar" por la trayectoria de a.
2.1 TEOREMA. Si a es una curva regular en E
3
, entonces existe una
reparametrizacin f3 de a tal que f3 tiene rapidez unitaria.
Demostracin. Fijemos un nmero a en el dominio I ele a: I --3> E
3
y
consideremos la funcin de longitud de arco
s(t) = L !1 a'(u) 11 du.
(Se dice que la reparamctrizacin rue resulta se basa en t = Por lo
tanto, k derivada dsjdt ele la funcin s = s(t) es la funcin rapidez
v = i 1 a' 11 de a. Puesto que a es regular, a' no es, por definicin, nunca
cero; en consecuencia, ds / dt > O. Por un teorema estmbr del clculo, b
funcin s tiene una funcin im-ersa t = t(s), cuya deri,ada dtjds en
s = s(t) es el im-crso de dsjdt en t = t(s). En particular, dtjds >O.
Sea a continuacin f3 la reparametrizacin f3 ( s) = a ( t (s) ) de a. Afir-
mamos que f3 tiene rapidez unitaria. De hecho, por el lema 4.5 del captulo I,
fJ'(s) = (dtjds) (s)a'(t(s) ).
En consecuencw, por lo que se ha dicho, la rapidez de (3 es
dt , ,, dt ds
11 (J'(s) 11 = (S) a'(t(s)) 11 = (s) (t(si) = l. 1
A menudo haremos uso de la notacin de esta demostracin en nuestro
trabajo posterior. Se dice que la curva fJ de rapidez unitaria tiene una
paramctri:c:acin de longitud de arco, puesto que la longitud de arco de
(3 desde s = a hasta s = b (a < b) es simplemente b - a.
Por ejemplo, vamos a comiderar la hlice a del ejemplo 4.2 ele! ca-
ptulo I. Puesto que a(t) = (acost, asent,bt), la velocidad a' estCt
dada por la frmula
a'(t) (-asent,acost,b).
En consecuencia,
:1 a'(t) W
Por lo tanto, a rapidez constante e = [, a' [ = (a" + b") " Si me-
climos la longitud de arco desde t = O, tendremos
s(t) = t e dt = ct.
En consecuencia, t(s) = sfc. Al tomar esto en cuenta en la frmula de a,
obtenemos reparametrizacin de rapidez unitaria
(J(s) =a - = acos--,ascn-. -.
(
S) ( .\ S /J\)
e e 1. e
Se comprueba con facilidad y de manera directa que 11 fJ' ( s) 11 = 1 para
toda s.
Se dice que una rcparametriz:1cin a ( h) de una cuna a conserva la
orientacin si h' O, y que inuiertc la orientacin si h' :=;; O. En el segundo
caso, a y a ( h) recorren la misma trayectoria en sentidos opuestos. Por los
convenios que hemos cstablc:ido, una reparamctrizacin ele rapidez unitaria
siempre conserva la oritntacin puesto que, en una curva regular a,
ds/dt >O.
Vamos a definir a continuacin un:1 variante de la idea general ele
campo \ectori:1l (definicin 2.3 del captulo I) que se adapta al estudio
de las curvas. A grandes rasgos, un campo vectorial en una curva consiste
en un \-ector en cada punto de la curva.
2.2 DEFr:-;rciN. campo c'cctorial Y en una curz.a a: I ---7> E" es
una funcin que asigna a cada nmero t en I un Vl'Ctor tangente Y(t)
a E" en el punto a(t).
CURVAS' 67
Ya hemos empleado campos vectoriales as, puesto que en cualquier
curva a, S'l wlocidad o/ satisface evidentemente esta definicin. Advirtase
que, a diferencia de a:', los campos \ectoriales arbitrarios en a no han
ele ser ncccsariamrnte tangentes a a, smo que pueden :1puntar en cualquier
cliro-cci:l (figura 2.61.
Fisura 2.6
Las propiedades de los campos vectoriales e11 curvas son :;nlo;;:as a las
ele los campos vectoriales en E". Por ejemplo, si Y es un campo vectorial
en a: I ....E", entonces poden; os poner, para cada t en I,
Es as como hemos definido funciones en I ele valores reales y
1
, yc, )'"
que se lbman funciones coordenadas euclidianas ele Y. SuJondremos siem-
pre son difercnciablcs. Obsn:esc que b funcin compuesta
t.... U; (a ( t)). es un carnro vcctorizll l'Tl (1'. })onclc podamos hacerlo con
seguridad, escribiremos simplemente e, en lugar de ,.i (n(l)).
Las operaciones ele adicin, mul:iplicacin por un escalar, producto
escaL:r y producto vectorial de campos vectoriales (en b misma <:mYa)
definen todas de la mzdKra ele operar punto pm punto. Por
consiguic;:te. si
Y(t)
V
f ( t)
+1
obtCJ;crno;; los campos vcccc>riales
(Y+ Z) (t) = t"U1 + (1- t")U"
(fY)(t)= t(t + l)U
1
- (t + l)U"
68 CAJ\IP(JS DE SISTEMAS DE REFF.RENCIA
(Y X Z) (t)
: ul lP [J3
1
1 t"
o -- t
.o
1
-
t"
= t(l
' la funcin ele valorcs reales
(YZ) (t) - t".
Para diferenciar un camjJo vectorial en a se diferencian simjJlemr:nte
sus funciones coordenadas euclidianas, de manera que se obtiene un nuevo
campo vectorial en a. De manera ms explcita, si Y = 2: y;L';. cntonccs
Y'= 2;(dy;jdt) Ui. Por lo t:mto, en el Y de antes, obtPnemos
Y'= 2tU
1
- l\,
y
Y'" = O.
En particular, la derivada a" de la velocidad rv.' de a se llama aaleracin
de a. De esta manera, si a= (a
1
, ae, a
3
), la aceleracin a" es el campo
\'ectoria 1
11
(1'
( rFa1 d"a1 d
2
a,)
1 ------ - --- -----
\ dt" ' dt
2
' dt
2
~
en o:. La aceleracin, en contraste con la vclocid::ld, no es en general tangrn-
tc a 1 ~ curva.
Comn lwmos dicho antes, al margen de la forma en que aparezca, la
difcrcnci:1cin posee siempre las prc.piedades adecuadas ele lincalicbd y
de Leibniz. En el caso ele los campos vectoriales en una curYa, es fcil
verificar b propiedad de lir.ealidad
(aY+ bZ:i' =aY'+ b[
(donde a y b son nmeros) y las propiedades dr Leibniz
(fY)' = : ~ ; Y fY'
y
(YZ)' = Y'Z + YZ'.
Si h funcin YZ es constante, la ltima ele las frmulas nos dice que
Y'Z + YZ' =O
En nuestro trabajo posterio;, acudiremos con frecuencia a est2. observ:t-
cin. En pari.icular, si Y tiene longitud constante [[Y [j, entonces Y y Y'
son ortogonales en cada punto, puc,to que [j Y i!Z = YY tiene un valnr
comtante, y esto implica que 2Y Y' = O.
Recordemos que los yectores tangentes son paralelos si tienen la misma
P:'''lC' \TCtorial. Decimos que un CZllilJ'O vrctori;:;l y en una curvu es jJaralclo
-
CURVAS 69
cuando todos los valores (ele vectores tangentes) son paralelos. En este
caso, SI la parte vectorial que tienen en comn es ( c
1
, ce, c
3
), entonces,
para todo t.
Por lo tanto, el paralelismo en un campo yectorial ecui\ale a la constancia
de sus funciones coordenadas cuclidi:.mas.
La anulacin de las deri,adas siempre ha sido una cuestin impc1rtantc
en el clculo; aqu tenemos trt's casos SC'ncillos.
2.3 LEJ\IA. l. Una curva a es constante si y slo :, su n:locidad es
cero: a' = O.
2. Una curva no constante a es una recta s1 \' slo si su aceleracin
es cero: a" = O.
3. Un campo vectorial en una CutYa es paralelo si y slo si su derivada
es cero: Y'= O.
Demostracin. En cada caso, scr suficiente que t'xamincmos las fun-
ciones coordenadas euclidianas. Por ejemplo, demostraremos (2). Si n: ~
( a
1
, a,, a
3
) , en ton ces
" a
Por ]o tanto, a" O si y slo si cada d'2cq / dt
2
Y ale O. Por los resultados
del clculo elemental, esto equivale a la existencia dP constantes Pi y q,
tales que
a (t) = jJ + iq, para z = 1, 2, 3.
Por lo tanto, a(t) = p + tq, y a es una recta segn la definicin del ejem-
plo 4.2 del captulo I. (Observemos aqu que la 11(> constancia implica
que q * 0.)
EJERCICIOS
1. En la curva a(t) = (2t. t
2
, (J/3),
a) encuntrense la velocidad, la rapidez y la aceleracin para t. arbi-
traria y en t = 1 ;
b) encuntrense las funciones de longitud de arco s = s ( t) (con b:1se
en t = O) y determnese la longitud de arco de a desde t = -1
hasta t = +l.
2. Demustrese que la curva a ( t) = ( t cos t. t sen t, t) descansa sobre
un cono en E
3
. Encuntrense la vclocidc1, la rapidez y la acclcracil!
ele a en el vrtice del cono.
70 C:Al\IPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA
30 Demustrese quE' la curya a ( t) = ( cosh t, senh t, t) tiene la funcin
de longitPd ele arco s(t) = t, y encuntrese una nparame-
tr7acin de rapidez unitaria de a.
4. Comideremos la cu1Ya a ( t) = ( 2t, t. !og t) en l: t > O. Demustrese
que PSta CU!Ya pasa por los puntos p = (2, 1, lfl y f{ (+, 4, log 2) o
y cnruntresc la longitud de arco entre estos ;mntos.
- 5. que [3
1
y [3" ';ean reparametrizaciones de rapidez unitaria
de b mi:oma curva a. Dcmustreo.e la t"xistcnciZl de un nmero s
0
tal
que p"(s) = [3
1
!s + s"l para toda s. /Qu significado geomtrico
es el de so?
6. Sea Y un campo \ectori:;l en la hlice ce ( t) = ( cos t, sen t, t) o En
cada uno de los casos siguientes, exprsese Y en la forma :y; Ui:
a) Y(t) es el Yector que \a de a(t'i origen de E'.
b ) y ( t ) = rt' ( t) - rt" ( t) o
r) Y ( t) tiene longitud unitaria y es ortogonal tanto a , ( t) corno a
rt" ( t) o
d) Y(t) cs el yector que va de a(t) a rtl! +-e).
70 Sea Y un campo vcTtorial en una cuna a. Si a(h) es una rcp::uarne-
tri7aci11 de (Y
0
clcnmt"strcse que Y ( h) cs un campo Yectorial en a ( h) o
as como la rcgb ele la cadena Y ( h)' = h' Y' ( h) .
8. Sean a, f3: I ---3> E e cunas talcs que a' ( t) y [3' ( t) son paralelos ( coor-
clenacbs euclidianas iguales) p:o.ra cada 1 o Demuc;strese que a y f3 son
jJaralc!as en el sentido ele que hay un punto p en E'
3
tal que f3(t) =
a(l) + p para toda t.
9. Si a es una cuna regubr, h:gase HT que
a) a tiene rapidcz constante y slo si la acdcracin ,t" es siempre
ortogonal a a (es decir, a a').
b) a l'S rcparamctrizacin de una recta t --+ p + tq si y slo si a" es
sicrnpie tangente a ,a ( rs decir, a" y a' son colineaks).
10. Una porcin ck una curva definida en un intervalo cerrado [a, b]:
a< t < b, se llama segmento de cur<'a. Una reparametrizacin a(h):
[a,b]---3>E' de un segmento de curva a: [r,d]---3>E
0
ser montona
cuando se cumpla cualquiera de las rondicionl's
a)h' >O, h(a) = r, h(b) =d. o b) h' :==::O, h(a) = d, h(b) =c.
Demustrese que la reparametri7acin montona no altera la longi-
tud de arco.
llo Demustrese que la rE'cta es la distancia m:s corta entre dos puntos de
E". Para ello, sirve el esquema siguiente; sea a: [a, b] ---3> E
3
un seg-
LAS FRMULAS DE FRENET 71
mento arbitrario de curva que va de p = a (a) a q = a ( b). Sea
u= (q- p)(l q- p !1
a) Si a es un "egmento de recta que va de p a q, por ejemplo,
(}" ( t) = ( 1 - t) p + tq (o < t < 1)'
hgase wr que L(a) = d(p, q).
b) A partir de que [[ a' j 1 :2: a'u, clcclzcase que L (a) ;::o: ( p, q),
donde L (a) es h longitud ele a y d es la distancia euclidiana.
e) Tambin hgase ver que si L(a) = d(p, q), entonces (con la
excepcin ele la parametrizacin), a es un segmento de recta.
(Indicacin: escrbase e/= (a'u)u +Y, donde Yu = 0.)
3 Las frmulas de Frenet
Deduciremos a continuacin las mE'didas matemticas de las vueltas y
torsiones de una curva de E
3
. A lo largo de esta seccin, estudiaremos sola-
mente curvas ele rapidez unitaria; en la prxima, extenderemos la validez
de los resultados a curvas regulares arbitrarias.
Sea B: I--'? E
3
una curva ele rapidez unitaria, de manera que 11 f3'(s) 11
= 1 para cada s en J. Entonces, T = (3' se llama campo vectorial tangente
unitario en (3. Puesto que T tiene la longitud constante 1, su derivada
T' = (Y' mide la manera en que la curva da vuelta en E". Decimos que T'
es el campo vectorial de curvatura de (3. La diferenciacin ele TT = 1
nos resulta en 2T'T = O, de manera que T' es siempre ortogonal a T, es
decir, es normal a (3.
/}( 8)
rl (s)
Figura 2.7
La longitud del campo vectorial de curvatura T' nos da una medida
numrica de la manera en que f3 da vueltas. La funcin de valores reales K
t<1l que K(s) = 1: T'(s) 11 para todas en I se llama funcin de curvatura
de (3. Por lo tanto, K> O, y a mE'dida que r: es mayor, se tienen vueltas
ms pronunciadas de (3.
Para llevar ms lejos este anlisis, vamos a imponer la restriccin de
que K no es nunca cero, de manera que K > O.t Entonces, el campo vec-
torial unitario N = T' 1 K en f3 nos dice la direccin en que f3 da vuelta
en cada punto. N se llama campo vectorial normal principal de f3 (figu-
ra 2.7). El campo vectorial B = T X N en f3 se llama entonces campo
vectorial binormal de .f3.
3.1 LEMA. Sea f3 una curva de velocidad unitaria en E
3
en la que
K > O. Entonces, los tres campos vectoriales T, N y B en f3 son campos
vectoriales unitarios ortogonales entre s en cada punto. Decimos que T,
N, B constituyen el campo de sistemas de referencia de Frenet en [3.
Demostracin. Por definicin 11 T 11 = l. Puesto que K = 11 T' i 1 > O,
1 1 N 1 1 = ( 1 1 K) 11 T' 1 1 = l.
Vimos antes que T y N son ortogonales; esto significa que TN = O. En-
tonces, al aplicar el lema 1.8 en cada punto, concluimos que 11 B 11 = 1, de
manera que B es ortogonal tanto a T como a N. 1
En resumidas cuentas, tenemos T = (3', N = T' 1 K y B = T X N, con
la propiedad de que TT = NN = BB = 1, con los dems productos
punto iguales a cero.
La clave del buen estudio de la geometra de una curva f3 consiste en
emplear su campo de sistemas de referencia de Frenet T, N, B siempre
que sea posible, en lugar del campo natural de sistemas de referencia
U
1
, U
2
, U
3
Esto se debe a que el campo de sistemas ele referencia ele Frenet
est pletrico ele informacin acerca ele [3, mientras que el campo natu-
ral de sistemas de referencia no contiene nada ele ella.
La aplicacin primera y ms importante de esta idea es la expresin
de las derivarlas T', N', B' en trminos de T, N, B. Puesto que T = [3',
tenemos T' = B" = KN. Consideremos a continuacin B'. Afirmamos que
B' es, en cada punto, mltiplo escalar de N. Para verificarlo, no tenemos
ms que hacer ver por el desarrollo orto normal que B' B = O y que
B'T = O. Lo primero se cumple puesto que B es vector unitario. Con el
objeto de demostrar lo segundo, diferenciamos BT = O, y obtenemos
B'T + BT' = O; entonces
Por lo tanto, aqu ya estamos en posibilidad de definir la funcin de
torsin T de la curva f3 como la funcin en el intervalo 1 de valores reales
i" En una curva arbitraria de rapidez unitaria, esto significa que debernos
hacer separadamente un estudio de cada segmento en el que K > O; vase el ejercicio
19 de la seccin 4.
tal que B' = -,N. (El signo de menos tiene orgenes en la tradicin.)
Hay un contraste con la cunatura: aqu no se restringen los valones de T:
pueden ser positivos, negativos o cero en diversos puntos de 1. (Adems, el
signo de T resulta tener en cada punto un interesante significado geom-
trico.) A continuacin veremos que T mide en efecto la torsin, o torce-
dura, de la curva f3.
3.2 TEOREMA (las frmulas de Frenet). Si f3: 1-:> E
3
es
de rapidez unitaria en la que K > O y la torsin es , entonces
T'= KN
N'= -KT +TE.
B' = -,N
.
una curva
Demostracin. Como se vio antes, las frmulas primera y tercera son,
en esencia, las definiciones de curvatura y torsin. Para demostrar la se-
gunda, emplearemos el desarrollo ortonormal con el fin de expresar N' en
trminos de T, N, B:
N' = N'T T + N'N N + l\"'B B.
Estos coeficientes son fciles de encontrar. Al diferenciar NT = O,
obtenemos N'T + NT' = O; por consiguiente,
Como solemos tener, N'N = O, debido a que N es un campo vectorial
unitario. Por ltimo,
N'B = -NB' = -N( -TN) =T.
1
3.3 EJEMPLO. Vamos a calcular el sistema de referencia de Frenet
T, N, B y las funciones de curvatura y de torsin de la hlice de rapidez
unitaria
donde e=
f3 ( s) = (a cos ~ a sen ; ,
(a" + b") l/ y a >O. Ahora bien,
bs),
e
, ( a s a s b)
T ( s) = f3 ( s) = - - sen -, - cos - -
e e e e' e
En consecuencia,
T' (s)
(
- a
cz cos e'
S
Por lo tanto,
K(s)
11 T'(s) 11
a >O.
az + bZ
Puesto que T' = \', concluimos que
N ( s) = (- cos s, - sen O) .
r e
Observemos qwc, al margen de los valores que teng:m a y b, N siempre
apunta directamente al eje del cilindro en el que desczmsa /3 (figura 2.8).
Figura 2.8
Si aplicarnos h definicin de proclucto cruz
', a B = T X X, obtenemos
T
B(
. (b S !J S a)
s) = sen -, - -- cos -_ , - .
e e e r: e
Nos falta calcular la torsin. Tenemos
B' (s) = - cos - -- sen O 1
(
b ' b l \
c'2 r' e-:? (' ")'
y, por definicin, B' = - Tl\'. Si comparclmos
las frmulas de B' y ele N, concluimos que
b b
T ( s) == -e"- = " b .
a"+
De manera que la torsin ele la hlice tambin es constante.
AclviTtnsc que cuando el \alar del parmetro b es cero, b hlice se
reduce a una circunferencia ele rndio a. La curv:ltura ele: esta circunferencia
es K = lja (de manera que a radios menores corresponden curvaturas
mayores) y la torsin es idnticamente cero.
Este ejemplo es de un caso muy especial: en general (como se \e en
los ejemplos escogidos para los ejercicios), las funciones de curvatura y
de torsin de una curva no son necesariamente constantes.
3.4 Co:\IENTARIO. Hemos insistido constantemente en la diferencia entre
un vector tangente y un punto ele E
3
Sin embargo, el espacio euclidiano
tiene, como ya hemos visto, la propiedad notable de que, dado un pun-
to p, hay una correspondencia natural y uno ;_; uno entre los puntos ( v
1
,
u
2
, V :o) y Jos vectores tnngcntes ( z_o
1
, ve, u
3
) J! en p. De esta manera, se pue-
den transfonnar los puntos en vectores tangentes (y viceversa) por medio
de este isomorfismo cannico. En el caso de las dos secciones siguientes, nos
convendr con frecuencia p:1sar de un objeto al otro sin cambiar nuestra
notacin. Puesto que los objetos correspondientes tienen las mismas coor-
denadas euclidianas, el cnmbio no puede afectar la multiplicacin escalar,
la adicin, los productos punto, la diferenciacin, ni ninguna otra opera-
cin que est definida en trminos ele coordenadas euclidianas.
Por lo tanto, un campo vectorial Y = (y,, y", en una cmYa f3 se
convierte en una curva l mismo, que SE'r (:},}'"'y") E
1
. En pZ!rticular,
"
-
-
LAS FRMULc\S DE FRENET
75
si Y es paralelo, sus funciones coordenadas euclidianas sern constantes, de
manera cp1e Y queda identificado con un solo punto ele K'.
En b grometra del espacio se dice cue un jJlrmo en E" consta de todas
las perprnclicu lares a una recta dada en un punto dado. Entoncrs, r'n kngua-
jc nctorial, decimos cue el f'!mzo que jJasa j;or p y es ortor;onal a q 7= O
consiste en todos los puntos r de E
3
taks e u e ( r - p) q = O. Por el
comentario anterior, podemos representarnos a q como \Teto tangcnte
en p, como se ve en la figura 2.fJ.
Aqu ya podemos hacer una aproximacin informativa a una curva
dada en las inmecliacio;ws de un punto arbitrario ele la curva . .1'\ucstro
fin es ensear la m;:mcra en que la curvatura y la torsin influyen en la
forma de la cuna. Para deducir esta aproximacin, emplearemos una
aproximacin de Taylor a b cm";a, y expresaremos este resultado en tr-
minos del sistema de referencia de Frenet en el punto en cuestin.
Para tener mayor simplicidad, vamos a considerar la curva de rapidez
unitaria f3 = (/3
1
, {3
2
, {3
3
) cerca del punto f3(0). Si el valor des es pequeo,
cada coordenada f3; ( 5) se \e aproximada estrechamente por el trmino
inicial de su serie ele Taylor:
j] i ( 5)
,......, /];(O)
df3 (O)
d"(J
(O)
s" ri"f3
(O) + +
ds" 2
+
rh'
3 ()
ds
En consecuencia,
f3(s) ,......, j](O) + s(3'(0) + ~ f3"(0) + - ~ ~
1
8"'(0).
Pero f3'(0) = T
0
y /3"(0) = KoNo, donde el subndice nos indica la eva-
luacin en s = O y suponemos que Ko =/= O. Ahora bien,
f3"' = (KN)' = ~ > v + K.V'.
Por lo tanto, segn la frmula de Frenet de N', obtenemos
P'"r'O) T di( (O) u B
fJ . = - Kue o + J "'o + KoTo O
C S
Por ltimo, tomamos en cuenta estas derivadas y substituimos sus Yalorcs
en la aproximacin de (3(s) que hemos dado; entonces, conserYamos slo
el trmino dominante de cada componente (es decir, el que contiene la
menor potencia ele s). El resultado es
(3(s) ,......, {3(0) + sT
0
+ Ko - ~ N o KoTo f Bo.
Si denotamos el miembro derecho ele esta expresiCm por {1 ( s), obtenemos
una curva ~ que se llama apro:timacin de Frenet de f3 en la cercana ele
Bo
q
No
Figura 2.9 Figura 2.1 O
s = O. Insistimos en que f3 tiene una aproximacin de Frenet diferente en
cada uno de sus puntos; si substituimos O por un nmero arbitrario s
0
,
entonces s queda reemplazado por s - s
0
, como se suele tener en los des-
arrollos de Taylor.
Vamos a examinar a continuacin la aproximacin de Frenet que
acabamos de expresar. El primer trmino de la expresin de {3 es simple-
mente el punto f3 (O) . Los dos primeros trminos nos dzm la recta tangente
S---'? [3(0) + sT
0
de f3 en {3(0); sta es la mejor aproximacin lineal de f3
cerca de [3(0). Los tres primeros trminos representan la parbola
s---'? [3(0) + sT
0
+ K
0
(s"/2)N
0
,
que resulta ser la mejor aproximacin cuadrtica ele ,B en las cercanas de
f3 (O) . Observemos que esta parbola descansa en el plano que pasa
por [3(0) y es ortogonal aBo, y ste es el plano osculante ele f3 en (O). Esta
parbola tif'ne la misma forma que la parbola y = KoX
2
/2 en el plano xy,
y queda determinada por completo por la curvatura Ko de f3 en s = O.
Por ltimo, la torsin To, que aparece como el ltimo trmino de y
es tambin el de valor ms pequeo, controla el movimiento de f3 en direc-
cin ortogonal a su plano osculante en f3 (O), como se ve en la figura 2.10.
Sobre la base ele estas explicaciones, podemos conjeturar razonable-
mente que si una cmva de raj1idez unitaria tiene curuatnra idnticamente
cero, entonces, es una recta. De hecho, sta es una consc>cucncia inmediata
de (2) en el lema 2.3, puesto que K= 11 T' 11 = 11 [3" 11, de manera que
K = O si y slo si [3" = O. Por lo tanto la curvatura mide, efectivamente,
la desviacin de la rectitud.
Diremos que una curva plana en E
3
es una curva que descansa en un
plano de E
3
. Es evidente que una curva plana no se torcer de manera
-
-
tan interesante como la de la hlice simple del ejemplo 3.3. La explicacin
anterior nos hace ver que, si s es pequelo, la curva f3 tiende a quedarse
en su plano osculante en f3(0); lo que h<1ce que (J se tuerza para ab;ndo-
nar el plano osculante es que o j ~ O. Por lo tanto, si la torsin de f3 es idn-
tic;mente cero, podemos sospech<1r justificadamente que f3 nunca se sale
de este pbno.
3.5 CoROL.'I.RlO. Sea f3 una curva de rapwcz unitaria en E
1
en h que
1< > O. Entonces, f3 es una curva plana si y slo si , = O.
Demostracin. Supongamos que (J es una cuna plan;, Entonces, por
los comentarios anteriores, existen los puntos p y q tales que ((J(s) -
p) q = O p<1ra todo s. La diferenciacin resulta en
f$' (S) 'fl = (3" (S) q = 0 para todos.
B(s)
{3
!3(0)
------
Figura 2.11
Por lo tanto, q es siempre ortogonal a T = (J' y .V = fJ" /K Pero B tam-
bin es ortogonal a T y a N, ele manera que, puesto que la longitud de
B es la unidad, B = -+-qj; 1 q i!. En consecuencia B' = O, y por definicin
T = O (figura 2 .11 ) .
Redprocamente, supongamos que , = O. Entonces, B' e ~ O; esto sig-
nifica que B es paralelo y se le puede identificar (ele acuerdo con el comen-
tario 3.4) con un punto de E
3
. :\firmaremos que (3 descansa en el plano
que pasa por [3(0) ortogonalmente en relacin con B. Para verificar esto,
vamos a considerar la funcin de valores reales
Entonces,
f(s) = (f3(s) - (3(0)) B para todos.
rlf = (3'B = TB = O
ds
Pero es obvio que f (O) = O, de manera que f es idnticamente cero. Por
lo tanto,
([3(s) - (J(O)) B = O para todos,
con lo que vemos que f3 descansa completamente en este plano ortogonal
a la binormal (paralela) de f3. 1
Vimos al final del ejemplo 3.3 que una circunferencia de radio a tiene
curvatura 1 'a y torsin cero. Adems, la frmub. que dimos en ese lugar,
de b normal principal indica que, en una circunfcrcnci;J, X sicmprc apun-
ta al centro. Esto nos sug1ere la manera de demostrar la siguientl' Zifirma-
cin recproca.
3.6 Si f3 es una cuna ele rapidez unitaria con curvatura constante
K > O y torsin cero, entonces fJ forma parte de una circunferencia de
radio 11 K.
Demostracin. Puesto que T = O, f3 es una curva plana, Aqu tenemos
que mostrar que cada punto de f3 est a una distancia 11 K ele un punto
fijo, que ser el centro de la circunferencia. Consideremos la curva y =
f3 + ( 11 K) N. Por medio de la hiptesis acerca de f3 y (corno ya es habi-
tual) ele las frrnubs de Frenet, obtenernos
y' = f3' + }_ N' = T + (- KT) = O.
K K
En consecuencia, la curva /' es constante; esto significa que f3 (s) +
( 1 1 K) N ( s) tiene el mismo valor, que denominaremos e, para todo s ( q'asc
la figura 2.12) . Pero la distancia desde e hasta f3 ( s) es
d(c, f3(s)) = 11 e- f3(s) 11
1
N(s)
1
K K
En prmc1pw, podernos rcsoher todo problema geomtrico acerca de
cunas por medio de las frmubs de Frenct. En los casos tal
Figura 2.12
\cz resulte suficiente anotZJr la informacin del proble-
ma de manera conveniente, diferenciar y aplicar las
frmulas de Frcnct. Por ejemplo, supongamos que (-J
es una curya de rapidez unitaria que descansa por com-
pleto en la esfera ::S de radio a con centro en el ori:;cn de
E-
1
. Para que quede sobrc la esfera, f3 hcl de curvZJrse;
de hecho, bien podemos conjeturar que la cmTatura
mnima posible ocunir:'r cuando /] est en uno de los
grandes crculos ele :S. Cn crculo de sos tendr radio a. ele manera
que nos aventuramos a <lfirm;:r que una cuna esfrica (3 tiene curuatura
K==: 1/a. donde a cs el radio de su csfcra.
Para verificar 1sto, obsclYcmos que, rmrsto todo punto de ::S dista
a del origen, tenernos que (J(-J = a". Al difercnciar, obtencmos 2f3'(3 = O,
es decir, (-JT = O. Una nuc\a diferenciacin nos deja con f3'T + (JT' = O,
y al aplicar la frmula de Fnnet obtenemos TT + = O; en con-
secuencia,
-
LAS FRMULAS DE FRENET
r:(3N = -l.
Por la desigualdad de Schwarz, podemos concluir que
[,GNI<I[f3[[ JINII=a,
v, debido a que r: ?': O, llegzunos a la conclusin que buscb;mos:
1
K = j K 1 = 1 j3:\' 1
1
>-
a
79
La continuacin de este procedimiento nos !leya a una condicin nece-
saria y suficiente (expresada en trminos ele curyatura y torsin) para
que una curYa sea esfrica, cs decir, para que descanse en una esfcra de
K; (ejercicio 10).
EJERCICIOS
l. Calclese el apwato de Frenet r:, T, T, N, B de la curva de rapidez
unitaria {3 ( s) = ( cos s, 1 - sen s, - os s). Demustrese que esta
curva es una encuntre;1se su centro y su radio.
2. Consideremos la curva
(
(1 +
,G(s) = . -3
definida en I: -1 < s < l. Hgase ver que {3 ticne rapidez unitaria
y calclese su aparato de Frenet.
3. En la hlice del ejemplo 3.3, verifquense las frmulas de Frenet al
hacer la substitucin directa cn los valores calculados de r:, T, T, N, B.
4. Dtmustrese que
T=NXB=-BXX
1\' = B X T = -T X B
B=TXN=-NXT.
(La cle111ostracin formztl usa de las propiedades del producto cruz que
se \Trific::ron en lus ejercicios ele la seccin 1 ; por otra parte, las
frmulas pueden ser recordada;; por medio de la regla ele mano
derecha que se explic en la pgina 62.)
5. Si A es el campo vectorial T T + r:B en una curva de rapiclcz unitaria
(3, demustrese que las frmulas de Frenet se convierten en
T' =A X T
N'= A X N
B' =A X B.
6. Podemos expresar una parametrizaein de rapidez unitaria de una
circunferencia como
y ( s) = e + r e os s 1 r c
1
+ r sen s 1 r e2,
donde C"Cj = /3ij
Si f3 es una curva ele rapidez unitaria en la que K (O) > O, de-
mustrese que hay unG, y sobmente una circunferencia y que se
aproximG a f3 en las inmediaciones de {3(0) en el sentido de que
y(O) = f3(0), y' (o) = {3' (o) ' y
y" (O) = {3" (O).
Hgase ver que y descansa en el plano osculante de f3 en f3(0) y
encuntrense su centro e y su rGdio r. La circunferencia se llama
circunferencia osculante y e es el centro de curuatura de f3 en f3(0).
(El mismo resultado es vlido cuando se recmphza O por cualquier
nmero s.)
7. Si a y una rcparGmetrizacin a= a(h) son ambas cur\'GS de rapidez
unitaria, demustrese que
a) h(s) = +s + s
0
para algn nmero s
0

b) T = +T(hl
N= N(h) i<=K(h) ;:=T(h)
B = +B(h)
donde d signo ( +) es igual que en (a), y suponemos que K > O
(figura 2.14). Por consiguiente, aun en el caso de inversin de la
orientacin, las normales principGlcs N y N siguen apuntando en
la misma direccin.
8. Curz,as en el plano. En una curva de rapidez unitaria f3(s) =
(x(s), y(s)) en E", la tan[!,ente unitaria es T = {3' = (x', y'), pero
se define la normal unitaria N por medio de la rotacin de T que
" ' 1 ,, ; .'!! N
6. Podemos expresar una parnmetrizacin de rapidez unitaria de una
circunferencia como
y(s) =e+ r cos sjr e
1
+ r sen sjr e
2
,
donde eiei = Oii
Si f3 es una curva de rapidez unitaria en la que K (O) :: O, de-
mustrese que hay una, y solamente una circunferencia y que se
aproxima a f3 en las inmediaciones de f3(0) en el sentido de que
y(O) = /3(0),
y' (o) = .f3' (o) ' y y''(O) = fi"(O).
Hgase ver que y descansa en el plano osculante de f3 en f3(0) y
encuntrense su centro e y su radio r. La circunferencia se llama
circunferencia osculante y e es el centro de cunatura de f3 en f3(0).
(El mismo resultado es \lido cuando se reemplaza O por cualquier
nmero s.)
jj
7. Si a y una reparametrizacin a= a(h) son ambas curvas de rapidez
unitaria, demustrese que
a) h(s) = -+-s + s
0
p:1ra algn nmero s
0

b) T = T(hl
N= N(h) 'K=K(h) ;:=T(h)
B = B(h)
donde el signo (-+-) es igual que en (a), y suponemos que K > O
(figura 2. H). Por consiguiente, mm en el caso ele inversin de b
orientacin, las normales principales N y N siguen apuntando en
la misma direccin.
8. Curvas en el plano. En una curva de rapidez unitaria f3(s) =
(x(s), y(s)) en E", la tangente unitaria es T = fi' = (x', y'), pero
se define la normal unitaria N por medio de b rotacin de T que
recorre + 90, de manera que N = (-y', x'). Por lo tanto, T' y ,V
son colineales, y se define la curvatura de fJ por medio ele la ecuacin
de Frenct T' = KS. Demustrese que
...
-
-
-
CURVAS DE RAPIDEZ ARBITRARIA 81
a) N'= -KT.
b) Si '? es el ngulo de la pendientet de (3, entonces K = cp'.
Este procedimiento difiere del que se emplea en E
3
, puesto que
aqu no es necesario que K sea pos1t1vo; antes bien, su signo nos dice
en qu direccin da vuelta (3. Adems, se define N sin suponer que
K> 0.
9. Sea J la aproximacin de Frenet a una curva arbitraria de rapidez
unitaria f3 en las inmediaciones de s = O. Si quisiramos retirar la
componente B
0
de p, la curva que resultara se llama proyeccin
ortogonal de en el plano T
0
N
0
Es el aspecto que presenta J ,...., f3
si se le observa al mirar directamente hacia J (O) = f3 (O) a lo largc
del vector B
0
Trcense las formas generales de las proyecciones orto-
gonales de cada uno de los planos T
0
N
0
, T
0
B
0
, N
0
B
0
, con la suposicin
de que T > O. (Estos aspectos de f3 se pueden confirmar expenmen-
talmente por medio de un trozo curvo de alambre.)
10. Curvas esfricas. Sea a una curva de rapidez unitaria en la que
K> o, T o:j=O.
a) Si a descansa en una esfera con centro en e y radio r, demus-
trese que
a- e= - pN- p'aB,
donde p = ljK y a= 1/T. Por lo tanto, r
2
= p
2
+ (p'a)2.
b) De manera recproca, si p
2
+ ( p'a)
2
tiene el valor constante r
2
y
si p' of= O, demustrese que a descansa en una esfera de radio r.
(Indicacin: en b), demustrese que la "curva central" y = a +
pN + p' aB -sugerida por a)- es constante.)
11. Sean f3 y fJ: 1--;. Ea curvas de rapidez unitaria de curvatura y torsin
que no se anulan. Si T = T, entonces f3 y /3 son paralelas ( ejercicio
8 de II.2). Si B = B, demustrese que fJ es paralela o bien a ,B o bien
a la curva s --;. - f3 ( s) .
4 Curvas de rapidez arbitraria
La adaptacin de los resultados de la seccwn anterior al estudio de una
curva regular a: 1--;. E
3
, que no tiene necesariamente rapidez unitaria, es un
asunto sencillo. Simplemente transferimos a a el aparato de Frenet que
corresponde a una parametrizarin de rapidez unitaria a de a. De manera
"f La existencia de rp como funcin difcrenciablc en la que T = cos rp U, +
sen rp Uo se desprende del ejercicio 12 de la seccin l.
ms explcita, si s es una funcin arbitraria de longitud de arco de a, como
se tena en el teorema 2.1, entonces,
a(t) = a(s(t)) para todo t
o, en la notacin funcional, a= a(s). Ahora bien, si K> O y si 7, T, N y B
se han definido para a como se hizo en la seccin 3, definimos en relacin
con a
la funcin de curvatura: K= K(s)
la funcin de torsin: r = 7 ( s)
el campo vectorial tangente unitario: T = T ( s)
el campo vectorial normal principal: N= N(s)
el campo vectorial binormal: B = B ( s)
En general, K y K son funciones diferentes, definidas en intervalos clis-
tintos. Pero dan exactamente la misma descripcin de las vueltas que hay
en la trayectoria comn de a y a, puesto que, en cualquier punto a ( t) =
a ( s ( t) 1, los nmeros K ( t) y K ( s ( t) ) son, por definicin, iguales. Lo mismo
sucede con el resto del aparato de Frenet; el significado geomtrico funda-
mental es el mismo, pues solamente interviene en la diferencia un cambio
de parametrizacin. En particular, T, N, B vuelve a ser un campo de
sistemas de referencia en a, vinculado a la forma de a de la manera que
hemos indicado en la explicacin de las aproximaciones de Frenet.
( t
s(t)
Figura 2.15
En el trabajo puramente terico, a menudo no hay que h a c ~ ~ r ms que
esta simple transfcrenci;1. La inform:1cin :1ccrca de a se conYicrte en datos
acerca de la rcpalal!ll'trz:lcin de rapidez unitaria a; Jos resultados con
respecto a <X se convierten en resultados con respecto a a. Por ejemplo,
si a es una curva regular en la que r = O, entonces, por la definicin
anterior, a tiene 7 = (): por el corolario 3.5, a es una curva plana, de
manera que a tambin lo es obYiamcnte.
Sin embargo, en los clculos num(ricos y explcitos ~ y a Ycccs tambin
en la teora-- la transferencia no es prctica, puesto que es raro encontrar
-
-
frmulas explcitas de . (Por ejemplo, intntcsc encontrar una paramc-
trizacin de rapidez unitaria ele la curva a ( t) o= ( t, t", t
3
).)
Las frmulas de Frenet son vlidas no slo par:1 las curvas de rapidez
unitaria; con ellas tambi(:n determinamos la tasa ele cambio del sistema
de referencia T, N, B con respecto a la longitud de arco. Sin embargo, el
factor adecuado de corrt"ccin es, en el caso generaL la rapidez v ele la
curva.
4.1 I .EMA. Si a es una cmTa regular en E'J con K > O, entonces,
T' = Kc!N
.Y' = - ":T + ,vB.
B' -TvN
Demostracin. Sea a una reparametrizacin de rapidez unitaria de o:.
Entonces, por definicin, T = T(s), donde s es una funcin ele longitud
de arco ele o:. Se aplica la regla de la cadena a la difPrenciacin ele campos
vectoriales (ejercicio 7 de la seccin 2) y se obtienp
T' = T' (S)
Por las ecuaciones habituales de Frenet, T' = i<.N. Al substituir la funcin
s en esta ecuacin, se obtiene
T' (S) = K (S) N (S) = KN
gracias a la definicin de K y de N en el caso de rapidez arbitraria. Puesto
que ds/ dt es la funcin de rapidez v de a, estas dos ecuaciones se combinan
y resultan en T' = KVN. Las frmulas de N' y B' se deducen de la m1sma
manera.
1
En clculo, hay una notacin de uso comn que hace caso totalmente
omiso del cambio de parametrizacin. Por ejemplo, la misma letra designa
tanto un;< cmYa a como su parametrizacin de rapidez unitaria a, y lo
mismo se hace con el aparato de Frenet correspondiente a cada una
ele las dos curvas. Las diferencias de las deri\adas se resuelven al poner,
por ejemplo dT / dt como T', y dT 1 ds para o bien T' o su reparametriz;--
cin T'(s). Con estas convenciones, en la demostracin anterior, se com-
binan la regla de la cadena dTidt = (dTfds) (ds'dt) y la fnnula ele
Frclwt dT 1 ds = KN, de lo que resulta dTI dt o= Ki':Y.
La aceleracin ser a la Yeloricbcl slo en curYas de rajJidez
constan[(', puesto que la romtancia de (3'P' equiYalc a (P''f')' =
'..!.{3'-,B" = O. En el caso general, la velocidad y la aceleracin
al expresarlas en trminos del campo ele sistCJllas dl' referencia dt: Frenct.
'
\
a"
Figura 2.16
a' == vT
4.2. LE;-vrA. Si a es una curva regular cuya funcin de rapidez es v,
en ton ces la velocidad y la aceleracin ele a est dadas por (figura 2.16)
a'= vT
Demostracin. Puesto que a= a(s), dondes es la funcin ele longitud
de arco de a, descubrimos, gracias al lema 4.5 del captulo I, que
' - ' ds - ( )
a = a (s) --- = vT s = vT.
dt
Entonces, una segunda diferenciacin resulta en
a" = dv T + cT' = dv T + KV
2
N
dt dt
donde empleamos el lema 4.1.
1
La frmula a' = vT era de esperarse: a' y T son ambas tangentes
a la curva, y T tiene una longitud unitaria, mientras que 11 a' 11 = v. La
frmula ele aceleracin es ms interesante. Por definicin, a" es la tasa
ele cambio de la vclociclacl a', y, en general, tanto la longitud como la
direccin de a' cambian. La comj;onente tangencial (dvjdt)T ele a" mide
la tasa de cambio de b longitud de a' (es decir, de la rapidez de a). La
comjJone11te normal KVc]\! miele la tasa de cambio de la direccin de a'.
Las leyes del mo\imicnto de nos ensean que podemos experi-
mentar estas componentes como fuerzas. Por ejemplo, en un coche que va
por una carretera recta y que acelera o disminuye su rapidez, la nica
fuerza que sienten los pasajeros se debe a ( dv j dt) T. Si se toma una curva
sin inclinacin con rapidez v, la fuerza lateral que se experimenta se debe
a KV
2
N. Aqu K nos mide la agudeza ele la vuelta del camino; el efecto
de la rapidez se determina por v
2
, de manera que tomar la curva a 60
kilmetros por hora es cuatro veces ms inestable que tomarla a 30.
...
A continuacin encontraremos expresiones efecti\'amente calculables
del aparato de Frenet.
4.3 TEOREMA. Sea a una curva regular t>n E". Entonces,
T = a' 1 1 [ a' 1[
,\' = B X T
B = a' X a" 1 / a' X a" ji
/{
:r 1 X //[11'1 t'l"
a a
((l.' X ") "' 111 'X ,/' flz. a <>e:
1
, a u..
Demostracin. Puesto que v = 11 l i > O, b frmula
equivale a a' = vT. Por el lema anterior, tenernos
a' X a"= (vT) X T + /(vW)
debido a que 11 B 11 = 1, /( > O y v > O. En cff'cto, esta ecuacin nos cnsei.a
que en curvas regulares, 11 a' X 11 > O equivale a la condicin habitual
/( > O. (De esta manera, cmmdo /( > O, e/ y a" son linealmente inde-
pendientes y determinan el plano osculante en cada punto, como lo hacen
T y N.) Entonces,
B=
e/ X a" a' X a"
11 ' X "11'
11 a a
:\hora bien, N = B X T en cualquier campo de sistemas ele referencia
ele Frenet (ejercicio 4 de la seccin 3) ; por consiguiente, slo nos falta
demostrar la frmula de la torsin. Para encontrar el valor del producto
escalar X a")a"', expresaremos todo en trminos de T, N, B. Ya
sabemos que a' X a" = /(v''B. Por lo tanto, puesto que O = TB = NB,
solamente necesitamos encontrar la componente B de a"'. Pero
"' (dv T "N) , ''N'
a = -di + /(v- = J(V" +
donde utilizamos el lema 4.1. En consecuenCia (a' X a") a"' = /("v",,
y put'sto que 11 a' X a" 11 = /(:", ya tenemos la frmula que queramos
de ' 1
El triple producto escalar de esta frmula ele , tambin se puede
(gracias al ejercicio 4 ele la seccin 1) expresar como a'a" X a"'. Pero
86 CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCTA
de cualquier modo nccrsitamos tener a' X o:". de manera qur suele ;;er
ms sencillo rncontr:1r (a' X r/') e/".
4.4 Ep::--rPLO. C;1lcubrcrncs el ap;n;:to dr Frenct ck la cu1Y:t
Las derivadas son
Ahora bien,
de manera que
a(t) = (3t - t
3
, 3t". 3t + t
3
).
a'(t) = 3(1- t", 2t, 1 + n
a"(t) = 6( -t, 1, t)
a"'(t) = 6( -1, O, 1).
a'(t)a'(t) = 18(1 + 2t" + t
4
),
V ( t) = 1 1 a' ( t) 1 1 ylS(1 + t").
Al aplicar la definicin de producto vectorial, obtenemos
a'(t) X a"(t) 18 1 1 - t
2
2t
1 -t
+ t"
18(-1 +te, -2t, 1 + t
2
).
Y al hacer el producto escalar de este vector consigo mismo, tenemos
En consecuencia,
11 a' ( t) X a" ( t) 11 = 18 y'2 ( 1 + t
2
)
Las expresiOnes antniores de a' X a" y a"' resultan en
(a' X o:") a'" = 6 18 2.
Solamente nos falta substituir esta informacin en las frmulas del teore-
ma 4.3, con N calculado por medio de otro producto vectorial. Los resul-
tados finales son
( 1 - t
2
, 2t, 1 + t
2
)
T = ---------
vi(1 + t
2
)
(-2t, 1- t
2
,0)
N = ---------
. 1 + [2
B = ( -1 + t
2
, - 2t, 1 + t
2
)
v 2 ( 1 + t
2
)
1
-----
3 ( 1 + t
2
~ . .
t<=-r=
CURVAS DE RAPIDEZ ARBITRARIA
87
Al proceder alternativamente, podramos emplear la informacin del
lema 1.8 para calcular 11 a' X a" 11, y expresar
(a' X a")cl" = a'(a" X a'")
como determinante, segn el ejercicio 4 de la seccin l.
Vamos a resumir la situacin. Tenemos a estas alturas el aparato de
Frenet que corresponde a una curva de rapidez arbitraria a. Este aparato
sirTe tambin para las frmulas ele Frenet en su extensin (con el factor v)
y se pueden calcular por medio del resultado del teorema 4.3. Si v = 1,
T(s)
Figura 2.17
es decir, si a es una curva de rapidez unitaria, las frmulas ele Frenet del
lema 4.1 se simplifican ligeramente (en el teorema 3.2), pero se puede
reemplazar el teorema 4.3 por las definiciones mucho ms sencillas de la
seccin 3.
Consideremos a continuacin algunas aplicaciones de los resultados
de esta seccin. Hay varias maneras interesantes de asignar a una curva
dada f3 una nueva curva f3 con propiedades geomtricas que aclaran al-
gunos aspectos del comportamiento de f3. Por ejemplo, si f3 es una curva
ele rapidez unitaria, la curva o- = T es la imagen esfrica ele f3. De acuerdo
con el comentario 3.4, o- es la curva con la propiedad ele que cada punto
o-(s) tiene las mismas coordenadas euclidianas que el vector tangente uni-
tario T(s) (figura 2.17). Si hablamos sin mucha precisin, o-(s) se obtiene
al llevar T(s) al origen. La imagen esfrica descansa completamente sobre
la esfera unitaria 2: de E
3
, puesto que 11 o- 1! = JI T 11 = 1, y el movimiento
de o- representa el curvamiento de f3.
Por ejemplo, si f3 es la hlice del ejemplo 3.3, la f6rmula que se da
all de T nos hace ver que
o-(s) = (- ~ sen ;, ~ cos ~ ~ ) .
Por lo tanto, la imagen esfrica de una hlice descansa en el crculo que
corta de la esfera unitaria el plano z = b /e.
No se pierde generalidad al suponer que la curva original (3 tiene
rapidez unitaria, pero no podemos esperar que a tambin sea de rapidez
unitaria. De hecho, puesto que a = T, tenemos a' = T' = KN. Por lo
tanto, a se mueve siempre en la direccin de la normal principal de (3,
con rapidez 11 a' 11 igual a la curvatura K de (3.
Supondremos a continuacin que K > O y emplearemos las frmulas
de Frenet de (3 para calcular la curvatura de a. Ahora bien,
11
a
Por lo tanto,
Por el teorema 4.3, la curvatura de la imagen esfrica a es
K =
a
K
( (
T)")l/2
1 + -- >
K
y, de esta manera, depende solamente de la razn de la torsin a la cur-
vatura de la curva original (3.
He aqu una aplicacin estrechamente relacionada en la que la razn
T /K resulta ser decisiva.
4.5 DEFH\ICI)I. Se dice que una curva regular a en E'l es una hlice
cilndrica cuando la tangente unitaria T de a forma un ngulo constante
{} con algn vector unitario fijo u; es decir, T(t) u = cm,{} para todo t.
Esta condicin no se ve alterada por la rcparametrizacin, de modo
que, para fines tericos, necesitamos estudiar solamente una hlice ciln-
drica (3 con rapidez unitaria. De manera que supondremos que (3 es una
curva de rapidez unitaria en la que Tu = cos {}, Si escogemos un punto
de referencia, por ejemplo, (3(0), en (3, entonces la funcin de valores
reales
h(s) = ((3(s) - (3(0) )u
nos dice cun alto se "alza" (3(s) en la direccin de u desde que sale de
(3(0) (figura 2.18). Pero tambin
d_h = (3'u = Tu = cos {}
ds
de manera que (3 se alza con una tasa constante en relacin con la lon-
gitud de arco, y h ( s) = s cos {}. (Si nos desplazamos a una parametriza-
cin arbitraria, esta frmula se convierte en
h ( t) = S ( t) COS {},
donde s es la funcin de longitud de arco.)
Al trazar una recta por cada punto de f3 en la direccin de u, cons-
truimos un cilindro generalizado C en el que se mueve f3 de manera que
corta cada regladura (o "elemento") a un ngulo constante 1'J, como se
(3(s)
ul)
. ~ O )
ve en la figura 2.19. En el caso especial en que este cilindro es circular,
f3 es evidentemente una hlice del tipo definido en el ejemplo 3.3.
Resulta muy fcil identificar hlices cilndricas.
4.6 TEOREMA. U na curva regular a en la que K > O es una hlice
cilndrica si y slo si la razn T 1 K es constante.
Demostracin. Es suficiente que consideremos el caso en que a tiene
rapidez unitaria. Si a es una hlice cilndrica en la que Tu = cos {},
entonces
O= (Tu)' = T'u = KNu.
Puesto que K > O, concluimos que Nu = O. Por lo tanto, en cada s, u est
en el plano determinado por T ( s) y B ( s) . El desarrollo ortonorrnal re-
sulta en
u = cos {} T + sen{} B.
Como es habitual, diferenciamos y aplicamos las frmulas de Frenet para
obtener
O = (K e os {} - T sen {}) N.
En consecuencia, T sen {} = K e os {}, de manera que T 1 K tiene e 1 valor cons-
tante cot {}.
Recprocamente, supongamos que T /K es constante. Tomemos un ngu-
lo {} tal que cot {} = T /K. Si
U = cos {} T + sen {} B,
descubrimos que
U' = (K cos {} - T sen{}) N = O.
Este campo vectorial paralelo U determina, entonces (como tenamos en
el comentario 3.4), determina un vector unitario u con la propiedad de
que Tu = cos {}, de manera que a es una hlice cilndrica. 1
Esta demostracin tambin nos ense'a la manera de calcular el vector
unitario u y el ngulo {}. Por ejemplo, la curva a del ejemplo 4.4 es una
hlice cilndrica, puesto que all K = T. El ngulo {f cumple la igualdad
cot {} = T /K = 1; tomamos {} = "/4. Entonces cos {} = sen{} = 1 -12, de
manera que, por la demostracin anterior, u = ( 1/ v2) (T + B). Enton-
ces, la informacin del ejemplo 4.4 resulta en u = (0, O, 1). (No es nece-
sario convertir a a en una curva de rapidez unitaria; con eso no haramos
sino reparametrizar K, T, T y B, sin afectar ni a {} ni a u.)
En el ejercicio 10, la informacin acerca de las hlices cilndricas se
usa para verificar que las hlices circulares se caracterizan por la cons-
tancia de la curvatura y la torsin (vase tambin el corolario 5.5 del
captulo III.)
Es as como hiptesis sencillas acerca de una curva regular en E
3
tie-
nen los efectos siguientes ( (=) quiere decir "si y slo si") :
K =
T=O
K constante > O y T = O
K constante > O y T constante * O
T /K constante
EJERCICIOS
(=)recta
(=)curva plana
(=)circunferencia
(=) hlice circular
(=) hlice cilndrica
1. Consideremos la curv:1 a: R-e> E
3
t:1l que a(t) = (2t, t ~ t
3
, /3).
a) Calclese el ap:1rato de Frenct de a: K, T, T, .1\'. R.
b) Hgase un dibujo cuicbdoso de esta culTa para -4 < t :o:; 4,
donde se \can T, N y B en los valores t = O, 2, 4. (lndicacin:
empicesr con su proyeccin (2t, t", O) en el plano xy.)
e) Encuntrese la posicin lmite del sistema de referencia de Frenct
T, N, B de a cuando t --'> + ctJ y t--'> - ctJ.
CURVAS DE RAPIDEZ ARniTRARIA 91
2. Calclese el aparato de Frenet de la curva a ( t) ( cosh t, senh t, t).
Exprsense la curvatura y la torsin de a como funciones K (s) y r (s)
de longitud ele arco s medida a partir ele t = O.
3. En la curva a(t) = (t cos t, t sen t, t),
a) calclese el aparato de Frenet en t = O. (Evalense a' a", a"'
en t = O sin acudir al teorema 4.3.)
b) trcese esta curva para - 2,. :S t < 2,., ele manera que se vean T,
N, B en t =O. (Inrlicacin: ejercicio 2 de II.2.)
4. En la curva a del ejemplo 4.4, verifquese la validez del lema 4.2 por
medio de la substitucin directa. Hgase un dibujo a escala, en el
que se vean los vecton'S T(O), N(O), a'(O) y a"(O).
S. Demustrese que la curvatura de una curva regular en E
3
est dada
por
6. Si a es una curva de rapidez constante e > O, demustrese que
T = a'/ e
K=
11 a" 1 1 c ~
N = a"/ [ 1 a" i]
a' X a" a'"
B
- ' X "/ 1[ " '! -a a C
1
a 1
T=
donde suponernos que, para N, B, r, a" no es nunca cero, es decir,
que K> O.
7. Emplense las frmulas del ejercicio anterior para calcular el aparato
de Frenet correspondiente a la hlice a del ejemplo 4.2 del captulo J.
8. Sea a una hlice cilndrica con vector unitario u, ngulo {} y funcin
ele longitud ele arco s (medida a partir de, por ejemplo, t = O.) La
curva nica y con la propiedad ele que a ( t) = 1 ( t) + s ( t) cos {} u
se llama curua de seccin transversal del cilindro sobre el que des-
cansa a. Demustrese que
a) 1 descansa en el plano que pasa por a (O) y es ortogonal a u.
b 1 La curvatura de
1
es Kjsen
2
{}, donde K es la curvatura de a.
( 1 ndicacin: en ( b) es suficiente suponer que a tiene rapidez
unitaria.)
9. (Continuacin). Las curvas siguientes son hlict's cilndricas; en cada
una se deben encontrar el vector unitario u, el ::ngulo D y la curva de
seccin transversal
1
; verifquese la condicin (a) del ejercicio anterior.
a) La curva del ejercicio l.
b) La curva del ejemplo 4.1
e) La curva del ejercicio 2.
1 O. Si f3 es una curva de rapidez unitaria en la que K > O y r =/= O, ambos
con valores constantes, demustrese que f3 es una hlice (circular).
11. Sea a la imagen esfrica (seccin 4) de una cuna de rapidez W11-
taria f3. Demustrese que b curvatura y la torsin de a son
= _(rl_fds) ( T /K)
T
" K[1 + (T/K)"]
donde K y r son la cmTatura y la torsin de f3.
12. a) Demustrese que una curva es hlice cil;ndrica si y slo si su imagen
esfrica es parte de una circunferencia. (No es necesario hacer
clculos aqu.)
b) Trcese la imagen esfrica ele la hlice cilndrica del ejercicio l.
Es una circunferencia completa? Encuntrese su centro.
13. Si a es una curva en la que K > O, entonces la curva central a"' = a +
(1/K)N consiste en todos los centros ele curvatura de a (ejercicio 6 ele
II.3). Para cualesquiera dos nmeros a y b distintos ele e pro, sea f3ab
la hlice ele! ejemplo 3.3. Demustrese que la curva central de f3ab es
f3ab, donde d = - b
2
/a. Dcdzc<1se que la curva central de es la
hlice original f3ab
14. Si a(t) = (x(t), y(t)) es una curva regular en E
2
, demustrese que
su curvatura (ejercicio 8, II.3) es
x' y" - x" y'
K=
:J/2
Aqu J es el operador tal que
J(t
1
, t
2
) = ( -tz, t1).
15. Con respecto a una curva regular a en E
2
, la curva central a* = a +
(1/K)N se llama evoluta de a. (Por supuesto, no est definida en los
puntos en que K = O.)
a) Demustrese que a"' est determinada ele manera nica por la
condicin de que su recta tangente en cada punto a"' ( t) es la rec-
ta normal a a en a(t).
b) Demustrese que
1 1
... a a ]( ')
a' = a + a"--;.] (a'f a
(la notacin es la del ejercicio 14).
e) Encuntrese la evoluta de la cicloide
a ( t) = ( t + sen t, 1 + cos t), -7T < t < 7T.
Trcense las dos curvas.
16. La curvatura total de una cuna de rapidez unitaria a definida en
1, es f I K (s) ds (sta es una integral impropia cuando el intervalo
es infinito). Si a no es ms que regular, la definicin se col'\ vierte en
f K ( t) u ( t) dt; esto hace a la curvatura total independiente de la
parametrizaein de a. Encuntrense las curvaturas totales de las cur-
vas siguientes; las tres primeras estn definidas en toda la recta real.
a) La curva del ejemplo 4.4.
b) La hlice del ejemplo 3.3.
e) La curva del ejercicio 2.
d) La elipse a ( t) = (a cos t, b sen t). Puesto que esta curva es cerra-
da, considrese solamente un perodo O< t < 21r.
17. Sean f > O y g funciones cliferenciablt>s arbitrarias de valores reales
definidas en un intervalo ele R. Considrese la curva
a ( t) = (f f ( t) sen t, J f ( t) cos t, J f ( t) g ( t) )
donde f h denota cualquier funcin cuya derivada sea h. Demustrese
que la curvatura y la torsin ele a estn dadas por
r=
1 8. Considrese la curva cbica general y ( t) = ( at, bt
2
, ct
3
), donde abe
:'=0.
a) Calclese
y dcdzcase que b curva cbica y es una hlice cilndrica si y slo
si 3ae = +2b
2

b) En el caso en que 3ac = 2b
2
, encuntrense el vector unitario u
y el ngulo {).
19. U no de los recursos ingeniosos del clculo aYzmzaclo es la construc-
cin de una funcin (infinitamente) diferenciable f C'll la recta real
- con la propiedad de que f(t) =O para t <O, y f(t) >O para t >O.
(Adems, f"(t) >O para t > 0.) Si g(t) = f( -t), consideremos la
curva
a(t) = (t, f(t), g(t)).
a) Demustrese que la curvatura de a es cero slo cuando t = O.
b) Trcese esta curva para valores pequeos de 1 t 1 y mustrense nl-
gunas de las normales principales en t > O y en t < O.
En este ejemplo se ve que la condicin K > O no se puede evitar en
un estudio detallado de la geometra de bs curvas de E\ pues si K es
cero --aunque sea en un solo punto- el carcter geomtrico de l2t cuna
puede cambiar radicalmente en ese punto. (Advirtase que esta dificultad
no es seria en las curvas ele E ~ vnse d ejercicio 8 de II.3.)
5 Derivadas covariantes
En el captulo I, en cada definicin de un objeto nuevo (CUlTa, forma
diferencial, mapeo, ... ) solamos definir, a continuacin, una idea ade-
cuada de la derivada del objeto en cuestin. Los campos \Tctoriales fueron
una excepcin a este proceder; hemos propuesto la definicin de sus de-
rivadas, debido a que (como se ver en resultados posteriores) esta idea
corresponde propiamente a la geometra del espacio euclidiano.
La definicin viene a generalizar la de la derivada v[.f] de una fun-
cin f con respecto al vector tangente v en un punto p (definicin 3.1 del
captulo I). De hecho, al recmpbzar f por un campo \Cctorial W, obser-
vamos que la funcin t--- fV ( p + tv) es un campo vectorial en la cuna
t ~ p + tv. (La derivada de un campo vectorial as se defini en la sec-
cin 2.) Ahora bien, la derivada de W con respecto a v ser la derivada de
t ~ W(p + tv) en t =O.
5.1 DEFINICIN. Sea W un campo vectorial en E" y sea v un vector
tangente a E" en el punto p. Entonces la derizada covariante de Jil
1
con
respecto a v es el vector tangente
w
Figura 2.20
-
DERIVADAS COVARIANTES 95
'V ,.W = W ( p + tv) ' (O)
en el punto p.
Es evidente que 'V ,.W mide la rapidez inicial de variacin de W (p) a
medida que p se desjJ!aza en la direccin v (figura 2.20). (El trmino
"covariante" proYif'ne de la generalizacin de esta idea que se explica
en el captulo \'II.)
Por ejemplo, supongamos que W = x ~ U
1
+ yxT ~ y que v = (- 1, O, 2)
en
p = (2, 1, O)
Entonces,
p + tv = (2 - t, 1, 2t),
de manera que
W(p + tv) = (2 - t)
2
U1 + 2tU
3
,
donde, en un sentido estricto, ul y u2 tambin se evalan en p + tv.
Por consiguiente,
'VvW = W(p + tv)'(O) = -4Udp) + 2U
3
(p).
5.2 LEMA. Si W = ~ w;U; es un campo vectorial en E
3
y si v es un
vector tangente en p, entonces,
Demostracin. Tenemos que
W(p + ty) = ~ wi(P + tv) U;(p + tv)
en la restriccin ele W a la curva t ~ p + tv. Para diferenciar un campo
vectorial as (en t = O), se diferencian sencillamente sus coordenadas
euclidianas (en t = O). Pero, segn la df'finicin de la derivada dircccioml
(definicin 3.1 del captulo I), la derivada de w;(p + tv) en t =O es
precisamente v[wi] Es as como
'VvW = W(p + tv)'(O) = 2: v[w;] U;(p).
1
Con brevedad, para ajJlicar 'V v a un campo vectorial, se aplica v a sus
coordenadas euclidianas. Es Ztsi como se c!Psprcndcn de las propiedades
correspondientes (teorema 3.3 cid captulo I) de las derivadas direccionales
las siguientPS propiedades de LPibniz y ele linealidad de la clrrivacla ca-
variante.
5.3 TEOREMA. Se;m v y w \Tctores tangentes a E'
3
en p, y sean Y v Z
Lampos \Tctorialc'; en E". Entonces,
l. \7 av,bwY = a\7 vY + b \7 wY, para todos los nmeros a y b.
2. 'Vv(aY + bZ) = a\i'vY + b\7
1
Z, para todos los nmeros a y b.
3. 'Vv(fY) = v[f]Y(p) + f(p) \i'vY, para todas las funciones (dife-
renciables) f.
4. v[YZ] = 'VvYZ(p) + Y(p)\i'vZ.
Demostracin. Demostraremos 4, por ejemplo. Si
y z = : ZiUi,
entonces
YZ = 2: YiZi.
En consecuencia, por el teorema 3.3 del captulo I,
v[YZJ = v[2:y;zi] = 2:v[yi]Zi(p) + '2:yi(p) v[zi]
Pero, por el lema anterior,
V
Y las dos sumas que acabamos de exhibir son precisamente 'VvYZ(p)
Y(p)'VvZ.
y
1
Por medio del principio de operar punto por punto (captulo I, sec-
cin 2) una vez ms, podemos tomar la derivada covariante de un campo
vectorial W con respecto a un campo vectorial V, en lugar de hacerlo
con respecto a un solo vector tangente v. El resultado es el campo vectorial
\7 vW cuyo valor en cada punto p es \7 vcvl W. Por lo tanto, \7 vW consiste
en todas las derivadas covariantes de W con respecto a los vectores de V.
Del lema anterior se desprende inmediatamente que si Tt'" = '2: wiUi,
entonces,
\i'vW = ,'2: V[wi]Ui.
Los clculos de coordenadas son fciles de hacer si se acude a la
identidad fundamental Ui[f] = ofj,ox;. Por ejemplo, supongamos que
V= (y- x) U1 + xyU
3
y que (como tenamos en el ejemplo anterior)
W = x
2
U1 + yzUs. Entonces,
Por consiguiente,
V[x
2
] = (y- x) U1[x
2
] = 2x(y- x)
V[yz] = xyU
3
[yz] = xy
2
Ahora bien, hemos tomado el campo vectorial V pensando en el ejemplo
anterior. De hecho, el valor de V en p = (2, 1, O) es
-
DERIVADAS COVARIANTES 97
V(p) (1 - 2) Ul(p) + 2Us(p) = ( -1, o, 2) p = Vp,
como tenamos antes. Es as como el valor del campo vectorial \7 v W en
este punto p debe corresponder nl clculo anterior de Y tenemos
que si p = (2, 1, O),
Con respecto a la derivada covarinnte \7 vfV expresada por completo en
trminos de campos vcctorinles, las propiedades del teorema nnterior tomnn
esta forma:
5.4 CoROLARIO. Senn los campos vectoriales en E" V, Y y Z.
Entonces,
1) \7r(aY + bZ) = a\7vY + b\7vZ, para todos los nmeros a y b.
2) \7JY+gn-Y = f\7rY + g\7wY, para todas las funciones f y g.
3) \7 v (fY) = V[f]Y + f\7 rY, para todas las funciones f.
ij V[YZJ = \7vYZ + Y\7vZ.
Omitiremos la demostracin, que es un ejercicio en el empleo ele parn-
tesis que se basa en el principio de operar punto por punto, que sirvi par:t
definir (\7rY) (p) = \7runY.
Hay que advertir que \7rY no se comporta ele manera simtrica con
respecto a V y Y. Esto era de esperarse, puesto que lo que se diferencia
es Y, mientras que el papel que desempea V es simplemente algebraico.
En particular, \7rY es f'VrY, mientras que \7v(/Y) no es f\7yY: hay
un trmino adicional. que proviene de la diferenciacin ele f por V.
EJERCICIOS
1. Considrese d vector tangente v = ( 1, -1, 2) en el punto p =
( 1, 3, -1). Calclese directnml'nte \7
1
W, a partir de b definicin, en
los casos en que
a! W = x"U
1
+ y b) W = xU
1
+ - z"U;,.
2. Sea V= -y[], + xU
2
y SC'a W = cos xU1 +sen xUe.
Exprsense las derivadas covariantes siguientes en trminos ele U1,
Ue, U:,:
a) \7vW.
b) \7yV.
e) \7dz"W).
d) \7
11
(V).
e) \7v( \7vW).
f) \7v(xV- zW).
3. Si W es un campo vectorial ele longitud constante igual a ! 1 W 11, de-
mustrese que, para cualquier campo vectorial V, la derivada covarinnte
\7 v W es ortogonal en todas. partes a W.
4. Sea X el campo vectorial especial : xiUi, donde x
1
, Xc, x, son las
funciones coordenadas naturales en E''. Demustrese que 'V vX = V
en todo campo vectorial V.
5. Si W = : wiUi rs un rampo vectorial en E', la diferencial
ele W se define como 'VW = dwiUi. Aqu 'VW es la funci/m en
todos los vectores tangentes cuyo \'alor en v es
Calclese la diferencial covariantc de
y emplese para encontrar 'V vW, donde
a) v = (1,0, -3) en p = (-1,2, -1).
b) v = (-1,2, -1) en p = (1,3,2).
6. Sea W un campo vectorial definido en una regwn que contiene una
curva a. Entonces t W (a ( t) ) es un campo vectorial en que se llama
restriccin de W a a y se denota por vV a
a) Demustrese que 'V"'ctJW = (W")'(t).
b) Dedzcase que la recta de la definicin 5.1 se puede reemplazar
por cualquier curva con velocidad inicial v. Por consiguiente, la
derivada Y' de un campo vectorial Y en una curva a es (casi)
'V"Y.
7. El corchete ele dos campos vectoriales es el campo vectorial [V, vVJ =
'V v W - 'V w V. Establzcanse las propiedades siguientes del corchete:
a) [V, W][fl = VW[f] - WV[f] (aqu VW[f] nos denota la "segunda
derivada" V[W[fJJ),
b) [TV, V]= -[V, W].
e) [U, [V, W]] + [V, [W, U]]+ [W, [U, V]] =O.
d) lfV, gW] = fV[glW- gWifJV + fgW, W].
(Indicacin: Z[fl = O para toda f implica que Z = 0.)
6 Campos de sistemas de referencia
Cuando se descubrieron las frmulas ele Frenet (por Frenet en 1847 y, de
manera independiente, por Serret en 1851), la teora ele las superficies en
E
3
ya era una rama ele la geometra que se haba desarrollado abundante-
mente. Gracias al xito de la actitud de Frcnet ante las curvas, Darboux
(hacia 1880) pudo adaptar este "mtodo de sistemas mviles de refe-
rencia" al estudio de las superficies. Y, a continuacin, como ya hemos
dicho, Cartan dio al mtodo generalidad plena. Su idea esencial era muy
CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA 99
sencilla: a cada punto del objeto que se estudia (curva, suprrficie, el
mismo espacio cuclidi:mo, ... ) se asigna un sisHna ele rE'ferencia; enton-
ces, el empleo del desarrollo ortonormal expresa la rapidez de v:niacin
del sistema de referencia en trminos del mismo sistem;L Esto es lo mismo
que hacen las frmulas de Frt'net en una cuna, por supuesto.
En las trrs secciones siguientE's, vamos a dabor0r cktalladmncnte Fste
esquema en el espacio euclidi:mo E
3
. Veremos que la geometra ele
y superficies de E' no es simplemente una analoga, sino. de hecho, un
corolario de estos resultados fundamentales. Puesto que la aplicacin prin-
cipal (a la teora de las superficies) se estudia solamente rn el captulo VI,
se pueden posponer estas secciones hasta el momento anterior al tr:1bajo
con este captulo.
Por medio drl principio de operar punto por punto (captulo 1 sec-
cin 2) podernos extender automticamente las operaciones de nctorcs
tangentes individuales a las operaciones en campos \'ectoriales. Por ejem-
plo, si V y W son campos vectoriales en E\ entonces, el producto escalar
VW ele V y TY es la funcin cliferenciablc, en E
3
y de valores reales cuyo
valor en pes V(p)W(p). La norma !1 V !1 de V es la funcin en E
3
de valores reales cuyo \alar en pes 11 V(p) 1:. Por tanto, 11 V 11 =
En contraste con V TV, la funcin norma 11 r 11 no tiene que ser cliferencia-
ble en los puntos en que F ( p) = O, puesto que la funcin raz cnadrada
tiene mal comportamiento en O.
En cada punto p dc E'', los tres vectores tangentes U
1
(p),
re" (p) constituyen un sistema de referencia en p. Este comentario se expresa
concisamente en trminos dr los productos punto de campos yectorialcs al
poner UUj = 8ij (1 < i.j 3). En todo el captulo I empleamos U
1
,
C", U> Aqu, como ya tenemos el producto punto, haremos una
zacin sencilla, aunque decisiva.
6.1 DEFINICIN. Los campos vectoriales E
1
, E e, E
8
en E
3
constituyen
un camjJo de sistemas de referencia en E
3
siempre que
EiEj = 8 ij (1 < i,j < 3)
donde 8 ii es la delta de Kronecker.
El trmino camjJo de sistemas de referencia se justifica por el hecho de
que, Pn cada punto p, los tres wctores E,(p), F"(p), E
3
(p) forman un
sistema ele referencia en p. Dimos una anticipacin de esto al decir, en el
captulo I, que U
1
, U
0
, U" eran el campo natural de sistemas de refe-
rencia en E
3
.
6.2 E.J El\IPI.O. 1) El camjJo cilndrico de sistemas de referencia (fi-
gura 2.21). Sean r, 1J, z las funciones coordenadas cilndricas habituales
lOO CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA
en E
3
Vamos a escoger un campo vectorial unitario en la direccin en que
cada coordenada se incrementa (mientras las otras dos se mantienen
constantes). En r, esto es, eYidcntemcnte,
en la direccin que surgf' del eje de las z. Entonces,
apunta en la direccin de la {) en aumento, como se \T en la figura 2.21.
X
z
y
Cilndrico X
/
1
1
1
1
1
1
1
1
1
'
/
'
z
, _ .... --
---
Esfrico
y
Por ltimo, la direccin del incremento z cs. por supuesto, directamente
hacia arriba, de manera que se tiene
Se ,erifica con facilidad que E;"Ej = 8 j de manera que aqu tenemos
un campo de sistemas de rdcrcncia (que se define en la totalidad ele E
3
con la excepcin del eje de las z). Lo lbnJ;unos camjJo cilndrico de siste-
mas de referencia en E
3
.
2) El campo esfrico de sistemas de referencia en E' (figura 2.22).
De la misma manera, podemos deducir un campo ele sistemas ele referencia
F,, F
2
, F;, a partir de las funciones coordenadas esfricas p, {}, 'i en E".
Como lo indica la figura, mediremos '? hacia arriba a partir del plano .\)'.
en lugar de hacerlo (como se suele) hacia abajo a partir del eje de las z.
Sea E
1
, Ec, F," el campo cilndrico de sistemas de referencia. En las
coordenadas esfricas, el campo vectorial unitario F
2
en la direccin de
la coordenada {} creciente es el mismo de antrs. de manera que F" = F".
El campo vectorial unitario F,. en la direccin de la p creciente, sale
directamente del origen; en consecuencia, lo podemos expresar como
F, = cos 9E
1
+sen rpE
3
,
CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA 101
(figura 2.23). De la misma manera, el campo wctorial para la rp en in-
cremento es
Por consiguiente, las frmulas de E
1
, E e, E, de ( 1) resultan en
F
1
= cos
9
(cos {}U, +sen{} U e) +sen 'P U"
Fe= -sen{} U
1
+ cos {} Uz
F
3
= -sc:n 9 (cos iJ U, + srn {}U e) + cos 9 C,
El uso repetido de la identidad sen" + cos
2
= 1,
resulta en la comprobacin de que F
1
, F
2
, F
3
es
un campo de sistemas de referencia: el campo
esfrico de sistemas de referencia en E". (Su do-
Figura 2.23
minio real ele cldinicin viene a srr E
3
menos Pl eje de las z, como tena-
mos en el caso cilndrico.)
Los resultados siguientPs, ele utilidad. son consecuencia inmediata del
desarrollo ortonormal.
6.3 LEMA. Sea E,, Ec, E;; un campo de sistemas de referencia Fn E'.
1) Si V es un campo vectorial en E', entonces TT = 2: f;E;, donde: las
funciones [i = VE; se llaman funciones coordenadas de V con respecto
a E1_, E . .-,.
2) Si T' =' 2: f,E; y TV = 2: g;F;, entonces VW = 2: f;g;. En particu-
lar, [[ Vli = ("'.if;")Jf.
Por tanto, un campo vectorial dado V tiene un conjunto diferente de
funciones coordenadas con respecto a cada eleccin de campo de si:;tcmas
ele rdPrencia F,
E,,. Las funciones coordenadas cuc!idianas (lema 2.:> dd

captulo I) provienen, por supuesto, del campo natural de sistemas ele refe-
rencia 1'
1
, U
2
{'
8
En el captulo I, b;te fup el nico campo ele si,:temas
de rdcrencia que emplP;nnos, pero aqu iremos pa,;ando gradualmente :t
los campos :1rhitrarios ele sistemas ele rcferenciZI. Hay razn clara de
esto: en d estudio de bs curvas y las superficies de E", podremos cscogu
el campo de sistemas de referencia que e adapte r/,, manera csjJecifica al
problema en cuestin. Con esto no ,,o lamente se simplifican los clculo::, >in o
que se aclar<Jn ms las idf'i\S ele b r;eometrb, rn f'omparacin co;1 los
procedimientos que insisten en d nnpleo del mismo campo d! sistemas
de referencia en cada situacin.
EJERCICIOS
1. Si [ \. fl' '(}11 campos vcctorialc:; en Eo linc:llmentc independientes en
cada punto, clemu;;t!Tse qne
11 V]IV
El= A// Vil'
E., = ] _ ~ _ 1 '
~ ~ V
es un campo de sistemas de referencia, donde f ~ ' = W - TVE1E1.
2. Exprsese cada uno de los campos vectoriales siguientes i) en trminos
del campo cilndrico ele sistemas ele referencia ( mn los coeficientes en
trminos ele r, {}, z) y ii) en trminos del campo esfrico de "sistemas
ele referencia (con los coeficientes en trminos de p, {}, 'r) :
a) U 1 b) cos {} U 1 + sen{} U" + U
3

e) xU1 + yUe + zU3.
3. Encuntrese un campo de sistemas de referencia E,, Fe, E" tal que
E
1
= cos x U
1
+ sen x eos z U" + sen x sen z U
3
.
4. El campo toroidal de sistemas de referencia. Sea G la totalidad de E
3
con la excepcin del eje de las z y el crculo C ele radio R en el plano
xy. Las funciones coordenadas toroidales p, {}, '? se definen en O como
lo sugiere la figura 2.24, de manera que
X
z
Figura 2.24
X = ( R + p cos 1') cos {}
y = ( R + p cos cp) sen {}
z = p sen 1'
p
Si E.\, Ee, y F
3
son campos vectoriales unitarios en la direccin ele los
valores crecientes de p, {}y <p, exprsese E1, E2,E
3
en trminos de U
1
, Ue, U
3
,
y demustrese que es un campo de sistemas de referencia.
7 Formas de conexin
Y amos a enunciar una vez ms la cuestin esencial: la potencia de las
-frmulas de Frcnet no proviene del hecho de que nos digan lo que son
FORMAS DE CONEXIN 103
las derivadas T', N', B' sino de qu expresan estas derivadas en trminos
de T, N, B, de manera que en ello nos definen la curvatura y la torsin.
Aqu haremos lo mismo con un campo de sistemas de referencia, que ser
arbitrario, E
1
, E
2
, E, en E
3
; a saber, expresar las derivadas covarianes de
estos ca m jJos 1ectoriales en trminos de los ca m jJOs vectorialrs mismos.
Empezaremos con el estudio de la derivada covariante con respecto a un
vector tangente arbitrario v en el punto p. Tenemos
"VrEl = CnEl(p) + CloR2(p) + c13E3(p)
'\J,Ee = cnE1(p) + C22E2(p) + Cz
3
E3(p)
'\lrE:; = c31El(p) + C:eEe(p) + C3:;E:l(p)
donde, por el desarrollo ortonormal, los coeficientes ele estas ecuaciones son
para 1 < i,j < 3.
Estos coeficientes C;j dependen del vector tangente v que se tome en
particular, de manera que los denotaremos mejor como
(1<i,j<3).
Es as como para cada eleccin ele i y j, Wii es una funcin ele valores reales
definida en todos los vectores tangentes. Pero nosotros ya sabemos ele qu
funcin se trata.
7.1 LEMA. Sea E1, E
2
, E
3
un campo de sistemas ele referencia en E
3

Para cada vector tangente v a E
3
en el punto p, definamos
( 1 < i,j < 3).
Entonces cada w;j es una 1-forma, y "'ij - Wji Estas 1-formas se llaman
formas de conexin del campo de sistemas de referencia E
1
, E
2
, E
3

Demostracin. Por definicin, w i es una funcin ck valores reales
definida en vectores tangentes, de manera que para demostrar que es una
1-forma (definicin 5.1 del captulo I), es suficiente verificar la condicin
de linealidad. Pero al aplicar el teorema 5.3, concluimos que
wij(av + lxw) = '\J,,r,InvEiEj(p)
= '(a'\JJ;;i + b'\l,vE)Ej(p)
= a'\J vE;Ej ( p) + b '\lwE;Ej (p)
= aoJ;Jv) + b'"ii (w).
Para demostrar que "'U= -(Ji, tenemos que hacer ver que '''ii(v) =
- "'i; ( v) para todo \Tctor Umgentc v. Por definicin de campo de sistemas
104
CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA
de referencia, EEi = 8ih y puesto que cada delta de Kronecker tiene el
valor constante O 1, tenemos que v[8;iJ = O. Por lo tanto, segn la
frmula de Leibniz 4 del teorema 5.3,
Gracias a la simetra del producto escalar, podemos invertir los dos ectores
del ltimo trmino, de manera que hemos encontrado que O= wii(v) +
wj; (v). 1
:\!"o hay misterios en la significacin geomtrica de las formas ele conexin.
La definicin "'ii(v) = 'V nos muC'stra que w;(v) es la t;1sa
inicial de rotacin de E; hacia F; cuando p se mueze en la direccin v.
Por lo tanto, las 1-formas w; nos dan esta informacin acerca de todos
los vectores tangentes a E
3
!
En el siguiente resultado fundamental apenas se In hC'cho algo ms
que redactar de nuevo la definicin de las formas ele conexin.
7.2 TEOREMA. Sean "'iJ (1 < i, j < 3) las fom1as de cmlC'xin de un
campo de sistemas ele referencia F-
1
E, en E". Entonces, en cual-
quier campo vectorial V de E", se verifica quC'
(l<i<3).
Estas se llaman ecuaciones de conexin del campo de sistt'mas ele referen-
cia E
1
, E", E,.
Denwstracin. Para i fija, los dos mit'mbros de la ecuacin son cam-
pos vretorialt's. Por lo tanto, hay que exhibir cue, en cada punto p.
Pero, como ya hcmos visto. la mi,ma definicin ele formas ck concxi(m
hace de esta ecuacin una constcmncia del dt'sarrollo ortonormal. 1
Cuando i = j, la condicin e! e simetra transpuesta v1; i = - w i; se
convierte en
y, por esto,
Por comiguicnte, condicin titnr el efecto ele- reducir bs nueve 1-forni<lS
w; nra 1 i. j 3 a, en esencia, sol:nnentc tres, ;1 s;dwr ,.,,, vJ:;, "'"'
3
.
T:t! \TZ sea mcjor considerar bs formas ele cone"'in '''i cmno eh'mentos
ele una matriz asin;(> ica e k 1-formas,

-
()=
f
lll
(!);21
L(J31
105
Por consiguiente, en forma desarrollada, las ecuaciones de conexin ( teore-
ma 7.2) se convierten en
\lvE1=
\lrEe= -wJ2(VEl
\11E" = -,,l1:
1
(V)E
1
'''l"(V)Rc +
+ Ulc:J(V)E.,
donde se ve la obvia relacin cue tiene con las frmulas de Frcnet
T'= r:N
lv" = -r:T + TB
B' = - TN.
La ausencia en las fnllubs de Frenet de trminos correspondientes a
y es consecuencia ele la manera especial en que d
campo de Frenet ele sisttemas ele referencia ajusta a la curva resplTl.\a.
U na vez que hemos obtenido T (,...., E
1
) , escogen tos N (,...., E
2
) ele manera
que la derivada T' sea mltiplo escalar de solamente N, sm que intenenga
B(,....,E,).
Otra difcrPncia entre las frmulas de Frenet y las ecuaciones anteriores
proviene del hecho de que en E
3
hay tres dimcmiones, mientras que una
curva no tiene sino unn. Los coeficientes -cutTz:tura K y torsin T- de
las frmulas de Frcnet miden b rZJpidcz ele v::ri;lCin del c;:nnpo de siste-
ma:; ele rderencia T, N, B slo a lo brg-o de la cuna correspondiente. es
decir, solamtente en la direccin de T. Pero los coeficientes de bs ccu:!cio:w!;
de ccmxin han de ser c<1paccs clf cjccutztr la m;srna medicin en F,. ]i
2
,
con rc':pecto ; campo:; arbitrarios t'll E". Por esta raz(m bs
form<1s ele conexin son 1-formas, y no simplemente funcione:;.
Si hacernos a un lado rstas diferencias formaks. tencmm un;; distincin
de c<1r.icter m(ts fundan:cntal. Debioo <1 que d campo de Frerwt ele siste-
mas ele referencia se ajusta especialmente a su cuna, bs frmuhs ele
Frenet proporcionan informacin acerca ele esa nuYa. Puesto cue el c1mpo
ele sistemas de referencia E
1
, E, que empleamos antes es complct:nncnte
arbitrario, las ecuaciones ele conexin no clan infmmacin directa acerca
ele E\ sino slo informacin acerca ele la "t<1sa de rotacin"' del cnnpo eh
sistcn1as de referencia en cuestin. Esto no constit mc una dchiliclztcl, sino
un cknwnto ele fuerza, puesto que, como ya se elijo :m te, si podemos
ajustar un campo de sistemas ele rdcrenci<1 a un problema vcomtrico
que se plantee en E
3
, entonces, las ecuaciones de conexin darn informa-
cin directa acerca de ese problema. Esta es b razn por la qur las
ecuaciones de conexin desemprlan un papel fundamental en toda la
geometra diferencial ele E
3
En particular, las frmulas de Frenet se
pueden deducir de ellas ( ejncicio 8). Pero al considerar la motivacin del
estudio, hemos preferido estudiar en primer lugar el caso -ms simple-
ele Frenet.
A partir de un campo arbitrario ele sistf'mas de referencia E
1
, Ec, F, en
E
3
, resulta bastante fcil encontrar una frmula explcita de sus formas
de conexin. Se emplea en primer lugar el desarrollo ortonormal para
expresar los campos vectoriales F
1
, E
2
, E .. en trminos del campo natural
de sistemas de referencia U
1
, U ~ U
3
en E
3
:
E1 = a11U1 + a12Uc + auU3
Ec = ac1u1 + accU2 + a2JT,
E3 = a.11 U1 + a32Uz + a,3U,.
Aqu cada aij = Ei Uj es una funcin en E
3
de valores reales. La matriz
A
(aii)
cuyos elementos son estas funciones se llama matriz de disposicin del
campo de sistemas ele referencia E,, F
2
, F
3
De hecho, en cada punto p, la
matriz numrica
A(p) = (aij(p))
es exactamente la matriz ele disposicin del sistema de referencia E
1
( p),
E
2
( p 1, E" ( p), como se tiene en la definicin 1.6. Puesto que las matrices
ele disposicin son ortogonales, la transpuesta
1
A de A es igual a su in-
versa A-
1

Definamos la diferencial ele A = ( aij) como dA = ( daij), ele manera
que dA es una matriz cuyos elementos son 1-formas. Aqu ya podemos dar
una expresin sencilla ele las formas ele conexin en trminos de la matriz
ele clisposi cin.
7.3 TEORI::'>IA. Si A = (aij) es la matriz ele disposicin y "' = ("'ij)
es la matriz ele formas de conexin ele un campo de sistemas de referencia
E
1
, E", E
0
, entonces,
OJ =dAtA (producto de matrices),
-
o sea,
Wij = 2,: aik dailc
le
para 1 < i, j < 3.
107
Demostracin. Si v es un vector tangente en p, entonces, por definicin
Puesto que A es la matriz de disposicin, se yerifica que
y, as, por el lema 5.2,
El producto punto de este vector con
es, entonces,
w;i(v) =
k
Pero, segn la definicin de diferencial, se tiene que
v[aJ = dail;(v):
en consecuencia,
w;i (v) = 2.: aik(P) dai7,(v) = (2,: aikda;k) (v).
k l;
Puesto que esta ecuacin es vlida en todos los vectores tangentes, las dos
1-formas Wii y 2,: ajl, dak son iguales. Es fcil obtener la frmula matri-
cial, que tiene aspecto ms limpio. De hecho, la transpuesta t A tiene
elementos
1
akj = ajk, de manera que
wii = ::S da,
1
aki
/;
para 1 < i, j < 3,
que, en trminos de productos matriciales, es simplemente w = dA
1
A. 1
Por medio de este resultado, calcularemos bs formas de conexin dE'l
campo cilndrico de sistemas de referencia del ejemplo 6.2. De la defini-
cin, tomamos la matriz de disposicin
A=
r
cos {}
-sen {f
L . o
sen{}
cos {}
o
Por lo tanto,
[ -"n '' d&
cos {} d!}
o
dA
- cos {} d{} -sen{} d{}
o 1
o o oJ
Puesto que
["'"'
-sen(}
01
lA
sen{} cos {}
o 1'
o o IJ
calculamos con facilidad
"'=dA
1
A r d ~
L o
di}
o
o
01
OJ.
()
Por lo tanto, uhe = d{} y todas las dems formas ele conexin (con la excep-
cin ele w"
1
= - <tJ
1
c, por supuesto) \al en cero. Entonces, las ecuaciones ele
conexin (teorema 7.2) del campo cilndrico ele sistemas clr: referencia
se convierten en
'V vE1 = dff (V) Re = V[D]Ec
'VvEe = -d{}(V)El = - V[{}]E
1
'VvE3 = O
en todos los campos vectoriales F.
Estas ecuaciones tienen un significado geomtrico que es obvio. La
tercera ecuacin nos dice que el campo vectorial E" es paralelo. Esto ya
lo sabamos, puesto que, en el campo cilndrico de si;;tcmas de refcrcJKi;L
F" es simplemente C::. Las dos primeras ccuaciont s nos dicen que bs de-
l i\adas cov;1riantes de E, y E
2
con resprcto a un cnnpo \TClorial arbitr.trio
V dependen solamente de la tasa de cambio del ngulo (} en la dirccci(n
de fr. A partir de la m;mcra en qne 'e cldinc la funcin {). SC' comprende
co11 clarichd que T'[O) =O sicn:prc c;ue T' es, en cada punto, tangente
al plano que pasa por el eje de bs z. Es as como 01 un campo vectorial
de cstc tipo, las ccu:1cionrs ele conexiu :mter1orcs predicen C]W' \!JE, =
\l
1
F" = O. A partir de la figura 2.21, se ve con claridad que E
1
y L" quedan
como paralelos en cualquier plano que pasa por el eje ele las z.
EJERCICIOS
1. En cualquier fuucin f, demustrese que los campos vectoriales
E2 = ('enf U1- Ue- cosf Uo) /v2
E" = cos f Ul + sen fU"
109
forman un campo de sistemas de referencia, y encuntrense sus for-
mas de conexin.
2. Encuntrense las formas de conexin del campo natural de .;istemas
de referencia U
1
, U
2
, U,,.
3. En cualquier funcin f, demustrese que
A
f
cos" f
sen f cos f
l-sen f
cos f sen/
sen
2
f
cos f
es la matriz de disposicin de un campo de sistemas de refert'ncia, y
calclense sus formas de conexin.
4. Demustrese que las formas de conexin del campo esfrico dt' sistemas
de referencia son
w
12
= cos 1' d{},
5. Si
E
2
, es un campo de sistemas de reft-rencia y s1 W = 2: {iEi,
demustrese h frmula de la derizada covariante:
6. Sc.1 Ee, E, el Cl!npo cilndrico de sistemas de referencia. Si V PS
un campo vectorial con la propiednd de que V[&] = 1, calclese
\i'(rcosDE
1
+
7. Si F,, F
2
, F, es un campo de sistemas de referencia,
a) clmmstrese que F
1
[pj = 1 y que F,[{}] = F
1
[1'] =O.
b) c:alclese V'n(cospF
2
+ senpF
3
).
8. S'a f3 una curn. de rapidez unitaria en E
3
en la que K > O, y supon-
gamos que E
1
, E
2
, E
3
es un campo de sistemas de referencia en E
3
tal que la restriccin de estos campos vectoriales a f3 nos da el campo
de Frenet de sistemas de referencia T, N, B de [3. Demustrese que
le(T) =K,
Dedzcanse a continuacin las frmulas de FrPnPt a partir de las
ecuaciones de conexin. (!n dicacin: f'Jt'rCICIO 6 ele 11.5.)
8 Las ecuaciones estructurales
Hemos visto que las 1-fornus -las formas de conexin- clan la descrip-
cin ms sencilla de la tasa ele rotacin ele un campo ele sistemas de
referencia. Adems, el rr,ismo campo de ele referencia se puede
describir por medio de 1-formas.
8.1 Si E,, ,_,e, E,, es un campo ele sistemas ele referencia
en E
3
, entonces, las 1-fornza.\ duales ()
1
, ()" del campo de sistPrnas ele
referencia son las 1-formas con la propiedad siguiente:
O; (v) = vE (p)
para cada vector tangente v a E
3
en p.
Advirtase que (); es lineal en los vectores tangentes en cada punto; es,
en consecuencia, una 1-forma. (Los lectores que estn familiarizados con
la idea ele espacios vectoriales duales reconocern que, en cacb punto,
(Jr, e e, 0.
3
da las bases duales ele E
1
, E e, E
0
.)
En d caso del campo natural de sistemas de referencia U
1
, Uc, U
3
las
formas duales son simplemente dx
1
, dxc, dx,> De hecho, a partir del ejem-
plo 5.3 del captulo I, obtenernos
dxi(v) = v; = vU(p)
para cada vector tangente v; en consecuencia, rf.y = () .
Por medio ele las formas duales, la frmula del desarrollo ortonomral
del lema 6.3 se puede expresar como V= 2: (J(V)E;. De la manera que
es caracterstica ele la dualidad, esta frmula se convierte en el lema
siguiente.
8.2 LEMA. Sean O,, ()e, O, las 1-formas duales de un campo de siste-
mas de referencia E1, E
2
, E". Entonces cualquier 1-forma cp en E' tiene
la expresin nica
Demostracin. Dos 1-formas son iguales si tienen el rmsmo valor en
cualquier campo \ectorial V Pero
( 2: c) (E; ) () i ) (V) = 2: c) ( Ei ) O ; ( V)
= <)(2; (J(V)E;) = <p(V).
Estas funciones cp ( Ei) son las nicas funciones coordenadas posibles para
1) en trminos ele 0
1
, ()"' ()
0
, puesto que si 1) = 2; f(J;, entonces,
1
LAS ECUACIONES ESTRUCTURALES 111
Por lo tanto, 9 se expresa en trminos de formas duales de Eh E
2
, E
3
al
evaluarla en E
1
, E
2
, Es Este hecho, que tiene utilidad, es la generalizacin
a campos arbitrarios de sistemas de referencia del lema 5.4 del captulo I.
Hicimos la comparacin de un campo de sistemas de referencia E1,
E", E
3
con el campo natural de sistemas de referencia por medio de su
matriz de disposicin A = (a i j) , en donde
(1 ::::;<3).
La formulacin dual consiste simplemente en
con los mismos coeficientes. De hecho, por el lema 8.:2 (o, ms bien, por
su caso especial, que se enuncia en el lt>ma 5.4 del captulo I), tenemos
Pero
Estas frmulas de Ei y (Ji nos muestran claramente que ()
1
, ()
2
, ()
3
es sim-
plemente la descripcin dual del campo de sistemas de referencia E
1
, E
2
, E".
En el clculo, cuando entra en escena alguna funcin nueva, se inquiere
con naturalidad qu derivada tiene. Lo mismo nos sucede con las 1-for-
mas -pues hemos asociado con cada campo de sistemas de referencia
sus formas duales y sus formas de conexin- y nos preguntamos qu
derivadas exteriores tienen. La respuesta est contenida en dos pulcros
con juntos de ecuaciones que se deben a Cartan.
8.3 TEOREMA (las ecuaciones estructurales de Cartan). Sea E
1
, E
2
, E
3
un campo de sistemas de referencia en Es con formas duales (}
1
, (}
2
, (}
3
y
formas de conexin Wij ( 1 < i, j < 3) . Las derivadas exteriores de estas for-
mas satisfacen
1) las primeras ecuaciones estructurales:
(1<i<3);
2) las segundas ecuaciones estructurales:
(1 < i, j < 3).
Debido a que (Ji es dual de Ei, las primeras ecuaciones estructurales
se reconocen con facilidad como duales ele las ecuaciones de conexin.
Slo sobre la base ele la experiencia posterior descubriremos que la se-
112 CAMPOi:> DE SISTEMAS DE REFERENCIA
gunda ecuac10n estructural nos hace ver que E
3
es plano, en un sentido
burdo, de .la manera en que decimos que E
3
es plano.
Demostracin. Hemos visto que
Bi = .2: a;idx,
Pn consecuencia,
dBi = 2: daii 1\ dx.
PuPsto que la matriz de disposicin A = (a;) es ortogonal, b expresin
del teorema 7.3 de "'ii en trminos de da; se puede resoh-cr para da
mediante el formalismo habitual del lgebra lineal, de manera que se
obtenga.
Por lo tanto,
da; = 2:
"
dB; = 1\ dx}
k
= .2: 1\ aki dx}
k j
= 2: "'il' 1\
k
que es la pnmera ecuacin estructural.
Podramos hacer una demostracin parecida a sta, de manejo de
ndices, de la segunda ecuacin estructural, pero el empleo liberal ele la
notacin matricial nos ciar una idea ms clara ck lo que sucede en
realidad. Para aplicar la derivada exterior d a una matriz de funciones
o de 1-formas, se la aplicamos a cada elemento. La frmula matricial
w = dA
1
A del teorema 7.3 significa, por ejemplo,
Pero
dwi = -2: dailc 1\ dajlc
( Obsrvese el signo menos!) En consecuencia, en notacin matricial, en
la que suprimiremos la tilde, tenemos
dw = -dA
1
(dA).
Si multiplicamos los dos miembros ele "' = dA t A por A, obtenemos
dA= wA,
puesto que t A = A-
1
A continuacin, tc>ncmos que la regla de la trans-
puesta de una matriz nos resulta en
LAS ECUACIONES ESTRUCTURALES 113
Al tomar esto en cuenta en la ecuacin anterior de d(J), obtenemos
puesto que ()) es asimtrica. Pero esta expresin es prccis;:mentc la segunda
ecuacin estructural dwii = wi
7
, A (J)kiJ en notacin matricial. 1
8.4 EJEMPLO. Las ecuaciones estructurales del campo esfrico de sis-
temas de referencia (ejemplo 6.2). Las form;.s duales y las formas de
conexin son
ol = dp
82 = p cos rp d&
o" = P drp
)l2 = cos rp d'J.
ll3 = drp
<r>z
3
= sen rp d{}.
Verifiquemos, por ejemplo, la primera ecuacin estructural
dOa = (J)
3
i A Oi = w31 A 0
1
+ w
3
z A 0
2

Si empleamos la asimetra (J)ii = -"'ii y las propiedades generales de for-
mas que desarrollamos en el captulo I, obtenemos
wa1. A 0
1
= -d'P A dp = dp A d<p
w
32
A Bz = (-sen<pd&) A (pcosrpdtf) =O
(lo ltimo gracias a que d{} A d{} = O). La suma de estos trminos es
correctamente
dO,, = d(p drp) = dp 1\ d<p.
En la segunda ecuacin estructural interviene un solo producto tilde.
Por ejemplo, puesto que w11 = '""" = O,
En este caso,
(JJ1a A w
32
= drp A (-sen rp d{}) -sen 'f drp A d{}
lo cual es lo mismo que
d,w
12
= d(cos<pdtf) = d(cosrp) 1\ d{} = -scnrpdrp A d&.
Para deducir las expresiones que hemos dado de las 1-formas duales, se
calculan en primer lugar dx
1
, dx
2
, dx
3
por diferenciacin de las conocidas
ecuaCiones
x1 = p cos 9 cos ').
Xz = p cos rp sen &
X:1 = p S0n 'f
A continuacin se ponen en la frmula Oi = aii dxi, donde A =
( aii) es la matriz de disposicin que se Encuentra en el ejemplo 6.2.
Descubriremos ms adelante una tcnica de clculo que es ms efi-
cic!1te, r:lacionada con el enunciado c;iguicnte que. aunque carece ele
sentido lgico, rs confiable, el cu; hemos tomado el clculo elemental:
si, en cada punto, las coordenadas esfricas p, {}, cp o,e yen por
dp, d{}, drp, entonces, los lados ele la caja infinitesimal cu'" resulta s;r;'.n dp,
p cos cp d{}, p drp (figura 2.25). Pero stas son precisamente las frmulas de
las fom1as duales 01, Oc, 03.
Figura 2.25
Como ya dijimos, la aplicacin principal que haremos de las ecuaciones
estructurales de Cartan ser en el estudio de la geometra de las superficies
(captulos VI y VII). La obra de Flanders [1 J contiene mayor variedad de
aplicaciones.
EJERCICIOS
1. En una 1-fonna cp = [iOi, demustrese que
dcp = {dfi + 2;i{ioJii} A 0.
j
(Comprese con el ejercicio 5 de II.7.)
2. En el campo toroidal ele sistemas de referencia del ejfTClCIO 4 de II.6,
demustrese que
()1 = dp
O"= (R + pcosrp)dD
()3 = p drp
W12 = COS 'f' d{}
W3 = dcp
, wz2 = sen cp d{}.
RESUMEN 115
(Indicacin: encuntrese e, mediante el procedimiento que se describe
al final de II.8. No hace falta calcular para encontrar "'iil
3. Verifqueme las estructurales en el caso del campo
toroidal ele sistemas ele referencia.
4. En el campo cilndrico de sistemas de referencia F
1
, E., L,:
a) Demustrese que e, = dr, ()" = dfJ, 0:; = dz zJ c\aluarlo en l.l,, Uc,
U3.
/>) DedC!ZCase que E
1
[r] = 1, E.[OJ = 1/r, FJ::J = l, y que las otras sei5
posibilidades E,[ DJ, son teclas cero.
e) En una funcin f ( r, B, z) expresada en trminos ele coordenadas
cilndricas, hgase ver que
a
E,[fj = -
or
a
r (;{)
' 2/
EdfJ =
. (,:
5. Los campos de sistemas de referencia en E". En un campo de sistemas
de referencia E
1
, en el plano E
2
:
a) Encuntrense las ecuaciones de conexin.
b) Si
E, = cos cp U
1
+ sen 'r' [J
2
E2 = - sen cp l.), + sen cp C
2
donde cp es una funcin arbitraria, exprsense las 1-formas duales
(},, 0
2
y la forma de conexin ,,
2
en trminos de rp.
e) Demustrense las ecuaciones estructurales en este caso.
9 Resumen
Hemos alcanzado los propsitos que nos planteamos al empezar el captu-
lo. Hemos expresado rigurosamente la idea de sistema mvil de referencia
como camj!o de sistemas de referencia, que definimos o bien en una cur-
va de ES, o bien en un conjunto abierto del mismo E
3
. En el caso de una
curva, empleamos solamente el campo de Frenet de sistemas de referencia
T, N, B de la curva. Al expresar las derivadas de estos campos vectoriales
en trminos de los mismos campos vectoriales, descubrimos la
y la torsin de la curva. Hemos entendido claramente que la curvatura y la
torsin dicen mucho acerca de la geometra de una curva; en el captulo III
veremos que lo dicen todo. En el caso de un conjunto abierto de E
3
,
tra}njamm con un campo arbitrar: o de sistcmas ele referencia F
1
, Ec,
La generalizacin ele Cart::m (teorema 7.2) ele las frmulas de Frcnet
sigue el mismo camino ele expresar bs dcriadas ( co\ariantcs) de estos
campos ycctoriales en trminos ele los c:i!npos mismos. Si oml-
timos el campo vectorial l
7
de b notacin teorema 7.2, tenemos
Cartan Frenet
'VE, (J)tzEz
+
(J)13E3
T'
= KN
'V E e
-,,,,cf;,
+
)',!_?,E:,
N' = -KT
+
TB
'VE:

'''""F,
B' =
-,1\'
Las ecuaciones de Cartan no tienen un aspecto conspicuamento. ms
complicado que las de Frem:t gracias a que se dispone del concepto de
1-form::J para los coeficientes "'ii, las formas de conexin.
CAPITULO
111
Geometra euclidiana
Vamos a refrescar la memoria acerca de algunas caractersticas conocidas
de la geometra plana. En primer lugar, dos tringulos son congruentes si
existe un moYimiento rgido del plano que lleva a uno de ellos exacta-
mente al lugar que ocupa d otro. Los ngulos correspondientes de trin-
gulos congruentes son iguales, los lados correspondientes tienen la misma
longitud, las reas que encierran son iguales, y as sucesivamente. Desde
luego, cualquiET propiedad geomtrica de un tringulo es compartida auto-
mticamente por todos los tringulos congruentes con l. Y, recprocamen-
te, hay varias maneras sencillas de decidir si dos tringulos dados son
congruentes; por ejemplo, si en cada uno de ellos se tienen los mismos tres
nmeros como las longitudes de sus lados.
En este captulo, investigaremos los movimientos rgidos (isometras)
del espacio euclidiano y veremos la manera en que estos conceptos relativos
a tringulos se pueden extender a otros objetos geomtricos.
lsometras de E
3
Una isometra, o movimiento rgido, del espaciO euclidiano es un mapeo
de clase especial que conserva la distancia euclidiana entre los puntos
(definicin 1.2. captulo II).
1.1 DEFINICIN. U na isometra de E
3
es un m apeo F: E
3
E
3
tal que
d(F(p),F(q)) = d(p,q)
para todos los puntos p, q en E
3

1.2 EJEMPLO
l. Traslaciones. Fijemos un punto en E
3
y sea T el mapeo que aia<
1
"
a a tocio punto de E
3
. Por consiguiente, T(p) = p +a para todos ]e;
puntos p. T se llama traslacin en a. Se ve con facilidad que T es isc-
metra, puesto que
117
118
y
Figura 3.1
GFOMETRA EuCLIDIANA
d(T(p), T(q)) = d(p +a, q + a)
fi(P +a) - (q + a)ll
IIP- qll = d(p,q).
2. Rotacin alrededor de uno de los e;es de
coordenadas. La rotacin del plano xy que.rccorre
un ngulo {} lleva al punto (p1, P2) al punto
(q,, q
2
), de coordenadas (figura 3.1)
q1 = Pt cos {} - Pe sen{}
q" = p, sen{} + f1
2
cos ff.
Es as como la rotacin de E
3
alrededor del eje de las z (que recorre un
ngulo {}) tiene la frmula
para todos los puntos p. Es evidente que e es una transformacin lineal;
en consecuencia, es en particular un mapeo. Con clculos directos, se com-
prueba que e conserva la distancia euclidiana, de manera que e es isometra.
Recordemos que si F y e son mapeos de Ea, la funcin compuesta eF
es un mapeo de E
3
que se obtiene al aplicar antes F y despus G.
1.3 LEMA. Si F y G son isometras de E
3
, entonces el mapeo compuesto
\:F es tambin isometra de E
3
.
Demostracin. Puesto que G es isometra, la distancia de e ( F ( p) ) a
G(F(q)) es d(F(p), F(q)). Pero, puesto que Fes isometra, esta distan-
cia es lo mismo que d (p, q). Por lo tanto, GF conserva la distancia y es
isometra.
1
Con breyedad, enunCiaremos este resultado como: la composicin de
isometras es isometra.
Tambin recordaremos que si F: E
3
~ E a es simultneamente uno a
uno y sobre, entonces F tiene una funcin inversa nica F-
1
: Ea ~ E S que
asocia con cada punto F(p) el punto original, p. La relacin entre F y F-
1
queda descrita de mejor manera por las frmulas
pp-1 = !,
F-
1
F =J.
donde 1 es el mapeo identidad de E
3
, es decir, el mapeo con la propiedad
de que /(p) = p para todo p.
Las traslaciones de E
3
(segn se definieron en el ejemplo 1.2) resultan
sn la clase ms sencilla de isometras.
ISOMETRAS DE E
3
119
1.4 LEMA. 1) Si S y T son traslaciones, entonces ST = TS es tambin
traslacin.
2) Si T es traslacin en a, entonces T tiene una inversa T-t, que es
traslacin en -a.
3) Dados dos puntos cualesquiera p y q de E
3
, existe una traslacin
nica T tal que T(p) = q.
Demostracin. Demostraremos (3), por ejemplo. Observemos que la
traslacin bajo q- p lleva, desde luego, a p al lugar de q. Esta es
la nica posibilidad, puesto que si Tes traslacin en a y T(p) = q, entonces
p + a= q; en consecuencia, a = q - p. 1
Tenemos un caso especial de (3), que es til, en que si T es una tras-
lacin con la propiedad de que en uno de los puntos se verifica que
T(p) = p, entonces T = l.
La rotacin del ejemplo 1.2 es un caso de transformacin ortogonal
de E
3
; es decir, una transformacin lineal e: E
3
--'? E
3
que conserva el
producto escalar en el sentido de que
e(p)e(q) = pq para todo p, q.
1.5 LEMA. Si e: E
3
--'? E
3
es una transformacin ortogonal, entonces
e es isometra de E
3

Demostracin. Haremos ver en primer lugar que e conserva las nor-
mas. Por definicin, 11 p 1!" = pp; por consiguiente,
11 e(p) W = e(p)e(p) = P'P = 11 P w.
De lo cual se desprende que 1 [ e (p) 11 = 11 p 11 para todos los puntos p.
Puesto que e es lineal, concluimos con facilidad que e es isometra:
d(e(p), e(q)) = 11 e(p) - e(q) 11 = 11 e(p- q) 11 = 11 P- q 11
= d(p,q) para todos los p, q.
1
Nuestro objetivo aqu est constituido por el teorema 1.7, que afirma
que es posible expresar toda isomctra como transformacin ortogonal se-
guida de una traslacin. La parte principal de la demostracin consiste
en el enunciado siguiente, que es el recproco del lema 1.5.
1.6 LEMA. Si F es isomctra de E
3
con la propiedad de que F(O) = O,
entonces F es transformacin ortogonal.
Demostracin. Veremos en primer lugar que F conserva los productos
escalares; a continuacin, que. F es transformacin lineal. Observemos que,
120 GEOMETRA EUCLIDIANA
por definicin de distancia euclidiana, la norma 11 p 11 de un punto p es
precisamente la distancia euclidiana d(O, p) del origen a p. Por hiptesis,
F conserva la distancia euclidiana, y F(O) = O; en consecuencia,
11 F(p) 11 = d(O, F(p)) = d(F(O), F(p)) = d(O, p) = 11 p 11.
De donde concluimos que F conserva las normas. A contin,uacin, por
medio de un recurso estndar ("polarizacin"), deduciremos que tambin
conserva los productos escalares. Puesto que F es isometra, tenemos que
d(F(p),F(q)) = d(p,q)
para cualquier par de puntos. En consecuencia,
11 F(p) - F(q) 11 = 11 P- q JI,
lo cual, por la definicin de norma, implica que
(F(p) - F(q) )(F(p) - F(q)) = (p- q)(p- q).
Y, en consecuencia,
F(pJ lf"- 2F(p) F(q) + 11 F(q)
1
1" = 11 p li"- 2pq + li q 11
2

Aqu se cancelan los trminos que consisten en normas, puesto que F con-
serva las normas, y llegamos a la expresin
F(p)F(q) = pq,
que era lo que buscbamos.
Nos falta demostrar la linealidad de F. Sean u
1
, u
2
, u
3
los puntos uni-
tarios (1, O, 0), (0, 1, 0), (0, O, 1) correspondientes. Entonces, se verifica
la identidad
Adems, los puntos u
1
, llz, U:; son ortonormales; esto significa que Ui'U =
8ij.
Sabemos que F conserva los productos escalares, de manera que F(u
1
),
F(u
2
), F(u
3
) tienen que ser tambin ortonormales. Entonces, el desarrollo
ortonormal que resulta es
F(p) = p(p)F(ud F(u;).
Pero
F(p)F(u) = pui = p;,
de manera que
ISOMETRAS DE E
3
121
Por medio de esta identidad, la condicin de linealidad se comprueba
fcilmente:
F (ap + bq) = aF(p) + bF(q).
1
Daremos a continuacin una descripcin concreta del aspecto de una
isometra arbitraria.
1.7 TEOREMA. Si F es isometra de E
3
, existen entonces una traslacin
nica T y una transformacin ortogonal nica C tales que
F= TC.
Demostracin. Sea T la traslacin en F(O). Vimos en el lema 1.4 que
T--
1
es la traslacin por -F(O). Pero T-
1
F es isometra, segn el lema 1.3,
y, adems,
(T-
1
F) (O) = T-
1
(F(O)) = F(O) - F(O) =O.
Por lo tanto, segn el lema 1.6, T-
1
F es una transformacin ortogonal, y
podemos poner T-'F = C. :\1 aplicar por la izquierda T, obtenemos
F= TC.
Para Jemostrar la unicidad que se enuncia, supondremos que tambin
~ ~ --
podemos expresar F como TC, donde T es traslacin y C es transformacin
ortogonal.__ Debemos Jemostrar que T ~ = T y que C = C. _Ahora bien,
TC = TC; en consecuencia, C = T-
1
TC. Puesto que C y C: son trans-
formaciones lineales, transforman el origen en s mismo. De ello se des-
prende que (T-
1
T) (O) = O. Pero, debido a que T-
1
T es una traslacin,
concluimos que T-
1
T = 1; en consecuencia, T = T. Entonces, la ecuacin
TC = TC se comierte en TC = TC. Al aplicar T-I, nos queda C = C. 1
Por consiguiente, podemos describir toda isometra de E
3
de manera ni-
ca como transformacin ortogonal seguida de traslacin. Cuando F = TC,
como en el teorema 1.7, decimos que C es la parte ortogonal de F, y que
T es la parte de traslacin de F. Ackirtase que, en general, CT no es lo
mismo que TC (ejercicio 1) .
El teorema de descomposicin que acabamos de demostrar es el hecho
decisivo acerca de las isometras de E
3
(y su demostracin se puede ex-
tender a En). Por ejemplo, encontraremos aqu frmulas explcitas de
una isometra arbitraria F = TC. Si (cii) es la matriz de la transforma-
cin lineal e, tenemos la frmula explcita
C(pl, P2, Ps) = ("'2, C1jpj, 2. C2jjJj, 2:, C3jjJj)
para todos los puntos p = (p1, Pz, p
3
) . Aqu empleamos el convemo de
vectores columna, con el cual q = C (p) significa que
122
GEOMETRA EUCLIDIANA
Puesto que e es una transformacin lineal ortogonal, se ve fcilmente
que la matriz ( cii) es ortogonal en el sentido de que su inversa. es igual
a su transpuesta.
Volvamos a la descomposicin F = Te para suponer que T es tras-
lacin en a = ( a
1
, a
2
, a
3
) Entonces,
F(p) = TC(p) =a+ e(p).
Por medio de la frmula anterior de e(p), obtenemos
De otra manera, mediante los convenios de vector columna, el significado
de q = F(q) es
EJERCICIOS
En todos los ejerciCIOS siguientes, A, B y e denotan transfornuciones
ortogonales (o sus matrices) y Ta es una traslacin en a.
1. Demustrese que eTa = Tc(a)e.
2. Dadas las isometras F = TaA y G = TbB, encuntrense las partes de
traslacin y ortogonal de FG y de GF.
3. Demustrese que una isometra F = Tae tiene un mapeo inverso F-\
que tambin es isometra. Encuntrense las partes de traslacin y orto-
gonal de F-
1
.
4. Si
( -i
e=
l
i
3
y
{
p = (3, 1, -6),
q=(1,0,3)
ISOMETRAS DE E
3
123
5. Sea F = TaC, donde a= (1,3, -1) y
C=
[
~ / V 2 o
11v2 o
-1; -v2]
o .
1;-..;2
Si p = (2, -2, 8), encuntrense las coordenadas del punto q, en el que
a) q=F(p). b) q = p-1 ( p) .
e) q = ( CT a) ( p) .
6. En cada uno de los casos siguientes, decdase si F es isometra de E
3
.
De ser as, encuntrense sus partes de traslacin y ortogonal.
a) F(p) = -p.
b) F(Il) = paa, donde 11 a 11 =l.
e) F(p) = (p
3
- 1,jJz- 2,p
1
- 3).
d) F(p) = (p,,pe, 1).
Un grupo e es un conjunto provisto de una operacin que asigna a
cada par g,, gc de elementos de e un elemento ~ 1 ~ 2 sometido a las
reglas siguientes: 1) ley asociativa: (g,g
2
)g
3
= g
1
(g,g
3
); 2) existe un
elemento identidad nico e, tal que eg = ge = g para todo g en e, y
3) inversos: para cada g en e existe un elemento g-
1
en e con la
propiedad de que g,r.;-
1
= g-' g = e. Los grupos ocurren con naturali-
dad en muchas partes ele la geometra, y mencionaremos unos cuantos
en los ejercicios siguientes. Las propiedades fundamentales de los gru-
pos se pueden estudiar en la obra de Birkhoff y MacLane [2], por
ejemplo.
7. Dl'mustrese que el conjunto o ele todas las isornetras de E
3
constituye
un grupo, si tomamos la composicin de funciones como operacin.
0 se llama grupo euclidiano (de orden 3), o grupo de movimientos
euclidianos de E
3
.
Un subconjunto H de un grupo e es sub grupo de e cuando 1) si g, y
g
2
estn en Il, tambin lo est g
1
g,; 2) si g est en H, tambin est g-',
y 3) el elemento identidad e de e tambin est en H. Un subgrupo
H de e es automticamente un grupo.
8. Demustrese que el conjunto 9 de todas las traslaciones ele E
3
y el
conjunto 0(3) ele todas. las transformaciones ortogonales de E
3
son,
cada uno, subgrupos del grupo euclidiano 0. O ( 3) se llama grupo
ortogonal de orden 3. Qu isometras de E
3
pertenecen a ambos
subgrupos?
2 El mapa de derivadas de una isometra
Vimos en el captulo I que un mapeo arbitrario F: E' un mapa
de derivadas F* que transforma a cada vector tangente v en p en un vec-
tor tangente F*(v) en F,,(p). Si F es isometra, su mapa de derivadas es
notablemente sencillo. (Puesto que la distincin entre vector tangente y
punto es aqu decisiva, vamos a restablecer temporalmente el punto de
aplicacin en nuestra notacin.)
2.1 TEOREMA. Sea F una isometra de E" con parte ortogonal C.
Entonces,
para todos los vectores tangentes Vp a E
3

Esto significa verbalmente lo siguiente: para obtener F,,(v), hay que
trasladar en primer lugar el vector tangente Vp al punto cannicamen-
te correspondiente v de E
3
, para aplicar en seguida la parte ortogonal C de
F, y trasladar, por ltimo, este punto e (V) ;l vector tangente en F ( p)
que le corresponde cannicamente (figura 3.2). Por lo tanto, todos los
vectores tangentes en todos los puntos p de E
3
"rotan" exactamente de la
mzsma manera bajo F*; slo el nuevo punto de aplicacin F(p) de-
pende de p.
Demostracin. Ponemos F = TC, como hicimos al demostrar el teo-
rema l. 7. Sea T traslacin en a, ele manera que F ( p) = a + C ( p) . Si
vP es un vector tangente a E
3
, entonces, por la definicin 7.4 del captu-
lo I, F*(vv) es la velocidad inicial ele la curva + tv). Pero, al
picar la linealidad de e, obtenemos
F(p + tv) = TC(p + tv) = T(C(p) + tC(v)) =a+ C(p) + tC(v)
= F(p) + tC(v).
/'/
/ ____ ..oC(v)
---
o
Figura 3.2
EL MAPA DE DERIVADAS DE UNA ISOMETRA
125
Y, as, tenemos que F*(vv) es la velocidad inicial de la curva t ~ F p ) +
te ( v), que es precisamente el vector tangente ( ev) F(pl. 1
Al expresarnos en trminos de coordenadas euclidianas, el resultado
queda como
F * ~ VjUj) = ~ CijVji
) l,j
donde C = (e i i) es la parte ortogonal de la isometra F, y, si U; se
evala en p, entonces i se evala en F(p).
2.2 CoROLARIO. Las isometras conservan los productos escalares de vec-
tores tangentes. Es decir, si vP y Wp son vectores tangentes a E
3
en el
mismo punto, y si F es isometra, entonces
Demostracin. Sea e la parte ortogonal de F y recordemos que e, al
ser transformacin ortogonal, conserva los productos escalares en E
3
. Segn
el teorema 2.1,
= Y''V = Vp'Wp
donde ha intervenido dos veces la definicin 1.3 del captulo II (produc-
tos escalares de vectores tangentes) . 1
Con la demostracin ele este corolario fundamental y del teorema que
enunciaremos en seguida, el resultado inicial (teorema 2.1) ha cumplido
en buena parte su misin. Por tanto, una vez ms, podemos omitir, sin
temor alguno, el punto de aplicacin de nuestra notacin, para escribir
sencillamente F,,(v)F*(w) = yw. Si empleamos un lenguaje ms ele-
gante, el corolario afirma que, para cada punto p, el mapa de derivadas
F*P en p es una transformacin ortogonal de espacios tangentes (que di-
fieren de e slo en los isomorfismos cannicos de E
3
) .
Puesto que los productos escalares se conservan, concluimos automtica-
mente que los conceptos derivados de ellos, como son las normas y los de
la ortogonalidad, tambin se conservan. De manera explcita, si F es iso-
metra, entonces 11 F,, ( v) 11 = 11 v 1!, y si Y y w son ortogonales, tambin
lo son F,,, (Y) y F* ( w). En consecuencia, tambin se conservan los sistemas
de referencia: si e
1
, e", e
3
es un sistema de referencia en algn punto p de
E
3
y si F es isometra, en ton ces F: ( e
1
) , F, ( e
2
) , F, ( e
3
) es sistema de refe-
rencia en F(p). (La demostracin directa es fcil: ei'ei = 8ii' luego, por
el corolario 2.2, F,(e;)F*(ei} = e;'ei = 8;jo}
El enunciDdo (3) del lema 1.4 nos hace Yer b manera en que dos puntos
determinan de manera nica una traslacin. Veremos a continuacin que
dos sistemas de referencia determinan ele mantera nica una isometra.
2.3 TEOREMA. Dados dos sistemas de rcftercncia cualtesquitera en E
3
,
por tejemplo, e
1
, ee, e
3
en el punto p y f
1
, fe, ~ en el punto q, t'xiste una
isometra nica F ele E'
1
tal que F ( ci) = [ para 1 s i < 3.
Demostracin. Vamos a exhibir en primer lugar la existencia ele la
isometra propuesta. Sean e
1
, e
2
, e;; y /
1
, fe, /:
1
los puntos de E
3
en corres-
pondencia cannica con los vectores de los dos sistemas de referencia. Sea
e la transformacin lineal nica de E" con la propiedad de que C ( ei) =
f; para 1 < i < 3. Se yerifica con facilidad que e es ortogonal. Sea a
continuacin T una traslacin que recorre el punto q - C (p). Afirmare-
mos que la isometra F = TC transforma d sistema de referencia e en
el sistema de referencia f. Observemos en primer lugar que
F(p) = T(Cp) = q- C(p) + C(p) = q .
. \1 aplicar a continuacin el teorema 2.1, obtenemos
para 1 < i S 3.
Para demostrar la unicidad, obserYamos que, de acuerdo con el teore-
ma 2.1' esta eleccin de e es la nica posibilidad para la parte ortogonal
de la isometra que se pide. Pero la parte de traslacin tambin est determi-
nada por completo, puesto que obligadamente ha de transformar e ( p) en
q. Y es as como la isometra F = TC est determinada de modo nico. 1
El clculo explcito de la isometra que se menciona en el teorema no
es difcil. Sean e = (ail, az, aia) y f = (b;
1
, biz, b;
3
) para 1 < i :':: 3. En-
tonces las matrices (ortogonales) A = (a; i) y B = ( b i i) son las matrices
de disposicin de los sistemas de referencia e
1
, e
2
, e
3
y (
1
, f
2
, f
3
que les
corresponden. Afirmamos que la C del teorema (o, en un sentido estricto,
su matriz) es t B A. Ser suficiente verificar que t BA (e;) = f;, puesto que
as se caracteriza de manera nica a C. Pero, al aplicar los convenios de
vectores columna, obtenemos
ORIENTACIN 127
es decir, tBA(e
1
) = f
1
(los casos i = 2,3 son parecidos). Por lo tanto,
e=
1
BA. Como sealbamos antes, T es necesariamente la traslacin en
q-e(p).
EJERCICIOS
1. Si T es traslacin, entonces, para cada vector tangente v demustrese
que T,.(v) es paralelo a v (que tiene las mismas coordenadas eucli-
dianas).
2. Demustrense las frmubs generales (GF)* = GF, y (F-
1
)* = (F,)-
1
en el caso especial en que F y G son isometras de E".
3. a) Sea e,, ee, e
3
un sistema de referencia en p cuya matriz de disposi-
cin es A. Si F es la isometra que transforma el sistema natural
de referencia en O en este sistema de referencia, verifquese que
F = TpA-
1
(A-
1
=
1
A).
b) Sea a continuacin f
1
, f
2
, f
3
un sistema de referencia en q con matriz
de disposicin B. Aplquese el ejercicio 2 para demostrar el resul-
tado, enunciado en el texto, de que la parte ortogonal de la isome-
tra que transforma el sistema de referencia e en el sistema f es
B-
1
A.
4. a) Demustrese que una isometra F = Te transforma el plano que
pasa por p y es ortogonal a q en el plano que pasa por F ( p) y
es ortogonal a e ( q) .
b) Si P es el plano que pasa por ( -1, O) y es ortogonal a (0, 1, O),
encuntrese una isometra F = Te tal que F(P) sea el plano que
pasa por (1, -2, 1) y sea ortogonal a (1,0,- 1).
5. Dado el sistema de referencia c
1
= (2, 2, 1) /3, e
2
= (- 2, 1, 2) /3,
e,, = ( 1, -2, 2) /3 en p = (0, 1, O), y dado el sistema de referencia
rl = (1,0,1)/v2, f2 = (0, 1,0), f3 = (1,0, -1)(/2
en q = (3, -1, 1), encuntrese la isometra F = TC que transforma
el sistema de referencia e en el sistema de referencia f.
3 Orientacin
Pasaremos a continuacin a examinar una de las ideas ms interesantes
de la geometra. Desde el punto de vista intuitivo, en el espacio ordinario,
podemos distinguir un guante derecho del guante izquierdo gr2.cias a la
orientacin. Para emplear matemticamente este concepto, substituiremos
los guantes por sistemas de referencia, y separaremos todos los sistemas de
referencia de E
3
en dos clases con el criterio siguiente. Recordemos que,
asociada con cada sistema ele referencia ~
1
e
2
, e
3
en un punto de E
3
, est
su matriz de disposicin A. De acuerdo con los resultados de los ejercicios
de la seccin 1 del captulo II,
Cuando este nmero sea + 1, diremos que el sistema ele referencia e
1
,
ez, e
3
est positivamente orientado (o que es de mano derecha) ; cuando
es -1, el sistema de referencia est negativamente orientado (o es de
mano izquierda) .
Omitiremos la demostracin fcil de los enunciados siguientes.
3.1 CoMENTARIO. 1) En cada punto de E
3
, el sistema de referencia
asignado por el campo natural de sistemas de referencia U
1
, U
2
, U
3
est
positivamente orientado.
2) Un sistema de referencia e
1
, e
2
, e
3
est positivamente orientado si
y solo si e, X ez = e
3
De esta manera podremos determinar para pro-
psitos prcticos la orientacin de un sistema ele referencia mediante la
"regla de la mano derecha" que dimos al final ele la seccin 1 del cap-
tulo II. En el aspecto visual, el sistema (P) de la figura 3.3 tiene orien-
tacin positiva, mientras que el sistema de referencia (N) la tiene nega-
tiva. En particular, los sistemas de referencia de Frenet estn siempre
positivamente orientados, puesto que, por su definicin, B = T X N.
3) En un sistema de referencia positivamente orientado e,, e
2
, e
3
, los
procluctos vectoriales son
e] = e:?
X
e"
=
-e"
X
ez
ez = e., X e, = -et X
e3
e3 =
e, X
Cz = -ez X C.
(P)
(N)
e,
e,
Figura 3.3
ORIENTACIN 129
En un sistema de referencia negativamente orientado, se deben invertir
los vectores de cada producto vectorial. (No es necesario memorizar estas
frmulas: la regla de la mano derecha las dar correctamente.)
Puesto que hemos dado un signo a cada sistema de referencia de E
3
,
pondremos a continuacin signo a todas las isometras F de E
0
En el
captulo II, demostramos el muy conocido hecho de que el determinante
de una matriz ortogonal es o bien + 1, o bien -l. Por lo tanto, C es
la parte ortogonal de la isometra F, definimos el signo de F como el ele-
terminante de e, con la notacin
sgn F = det C.
Sabernos que el mapa de derivadas de una isometra transforma sis-
temas de referencia en sistemas de referencia. El resultado siguiente nos
aclara lo que sucede con sus orientaciones.
3.2 LEMA. Si e
1
, e", e
3
es sistema de referencia en un punto de E
3
y
SI F es isometra, entonces
Demostracin. Si ei = entonces, segn la versin en coor-
denadas del teorema 2.1, tenernos que
F,(ei) =
i,lc
donde C = ( cii) es la parte ortogonal de F. Es as como la matriz de dis-
posicin del sistema ele referencia F* ( e
1
), F* ( e
2
), F* ( e
3
) es la matriz
=
= C
1
A.
,, ,,
Pero el triple producto escalar ele un sistema ele referencia es el deter-
minante ele su matriz ele disposicin, y, por definicin, sgn F = det C. En
consecuencia,
F,(e
1
)F*(e
2
) X F*(e
3
) = det (C
1
A)
= det Cdet tA = det Cdet A
1
Este lema nos ensea que, si sgn F = + 1, entonces F,, transforma
sistemas ele referencia positivamente orientados en sistemas de referencia
positivamente orientados, y que transforma los sistemas de referencia n e g a ~
tivamente orientados en sistemas de referencia negativamente orientados.
Por otra parte, si sgn F = -1, los positivos se transforman en negativos, y
los negativos en positivos.
3.3 DEFINICIN. De una isometra F de E
3
, se dice que
conserva la orientacin si sgn F = det e = + 1
invierte la orientacin si sgn F = det e = - 1
donde e es la parte ortogonal de F.
3.4 EJEMPLO
1) Traslaciones. Todas las traslaciones conservan la orientacin. Esto
tiene claridad desde el punto de vista geomtrico, y, en realidad, la parte
ortogonal de una traslacin T es simplemente el mapeo identidad I, de
manera que sgn T = det I = +l.
2) Rotaciones. Consideremos la transformacin ortogonal e que di-
mos en el ejemplo 1.2, que imparte una rotacin a E
3
que recorre el
ngulo B alrededor del origen. Su matriz es
[
cos B
sen B
o
cos B
~
-sen()
o
En consecuencia, sgn e = clet e = + 1, de manera que e conserva la
orientacin (vase el ejercicio 4) .
3) Reflexiones. Se puede ver (literalmente) la inversin ele la onen-
tacin si se emplea un espejo. Supongamos que el plano yz ele E
3
es nuestro
espejo. Si miramos hacia ese plano, el punto p = (p
1
, p
2
, P
3
) aparece
ubicado en el punto
(figura 3.4). El mapeo R que hemos definido de esta manera se llama
reflexin en el plano yz. Es evidentemente una transformacin ortogonal
con matriz
ORIENTACIN
Por consiguiLnte, R es una isometra que
invierte la orientacin, como nos lo con-
firma el hecho experimental de que la
imagen especular de la mano derecha
es la mano izquierda.
Tanto el producto \TCtorial como el
producto escalar se definieron original-
mente en trminos de coordenadas eu-
clidianas. Hemos visto que el producto
escolar se determina por medio ele la
misma frmula
131
Vista lateral del pLwo !J _
Figura 3.4
al margen del sistema ele referencia t>
1
, ee, e;; que se emplee para obtener
las coordenadas de v y w. Para los productos \'ectoriales tenemos casi el
mismo resultado, pero aqu inteniene la orientacin.
3.5 LJ:MA. Sea e
1
, e
2
, e
3
un sistema ele referencia en un punto de
E
3
Si v = _ v;ei y w = 2: wiei, entonces
donde E= e1e
2
X e
3
= +1.
Demostracin. Ser suficiente el desarrollo del prodm:to vectorial
por medio ele las fnnulas (3) del comentario 3.1. Por ejemplo, si el sistema
de referencia est positivamente orientado, obtendremos
Puesto que, en este caso, E = 1, obtenemos el mismo resultado en el miem-
bro derecho de la ecuacin que queramos demostrar. 1
De esto se desprende inmediatamente que el efecto de una isometra
en los productos vectoriales implica tambin cuestiones de orientacin.
3.6 TEOREMA. Sean v y w vectores tangentes a E
3
en p. Si F es iso-
metra de E
3
, entonces
Demostracin. Ponemos v = -;EuiU;(p) y w = -;EwiU;(p). A con-
tinuacin, sean
Puesto que F* es lineal,
El clculo directo, en que se aplica el lema 3.5, nos hace ver que
donde
Pero U,, U
2
, U" est positivamente orientado, de manera que, segn el
lema 3.2, se verifica que E = sgn F. 1
EJERCICIOS
1. Demustrese que
sgn (FG) = sgn Fsgn G = sgn (GF).
Dedzcase que sgn F = sgn (F-
1
).
2. Si H
0
es una isometra de E
3
que invierte la orientacin, demustrese
que toda isometra que invierte la orientacin tiene una expresin nica
como l!
0
F, donde F conserva la orientacin.
3. Sean v = (3, 1, -1) y w = (- 3, -3, 1) vectores tangentes en un
punto. Si e es la transformacin ortogonal que vimos en el ejercicio 4
de la seccin 1, comprubese la frmula
C.(v X w) = sgn e e*(v) X e*(w).
4. Una rotacin es una transformacin ortogonal e tal que det e = + l.
Demustrese que e, efectivamente, somete a E
3
a una rotacin alre-
dedor de uno de los ejes. Hgase ver explcitamente que, dada una
rotacin e, existen un nmero {} y puntos e
1
, e
2
, e
3
, en los que
e;ei = 8 ij, tales que (figura 3.5)
GEOMETRA EUCLIDIANA
e ( Ct) = COS {f el + sen {f C2
e ( e2) = - sen {f el + cos {} e2
(Indicacin: El significado de que la dimen-
sin ele E" sea impar es que e tiene una raz
caracterstica + 1, de manera que existe un
punto p=f=O tal que e(p) =p.)
133
Figura 3.5
S. Sea a un punto E" con la propiedad de que 11 a 11 = l. Demustrese
que la frmula
e ( p) = a X p + pa a
define una transformacin ortogonal. Descrbase su efecto general en E
3

6. Demustrese que
a) El conjunto Q+ ( 3) de todas las rotaciones de E
3
es subgrupo del
grupo ortogonal O ( 3) (vase el ejercicio 8 de III.l) .
b) El conjunto (;+ de todas las isometras que conservan la orientacin
en E
3
es subgrupo del grupo euclidiano G.
7. Encuntrese una sola frmula capaz de expresar todas las isometras
de la recta real E
1
. Hgase lo mismo en el plano E
2
(sese E = -+-1) . De
estas isometras, cules son las que conservan la orientacin?
4 Geometra euclidiana
Al abrir este captulo, hicimos un recordatorio de una caracterstica funda-
mental de la geometra plana: si existe una isometra que lleve un trin-
gulo a otro, entonces los dos tringulos (que son congruentes) tienen
exactamente las mismas propiedades geomtricas. Si examinamos deteni-
damente este concepto, veremos que es un enunciado que no admite de-
mostracin; constituye, de hecho, la definicin de la "propiedad geo-
mtrica de un tringulo". Con ms generalidad, podemos decir que la
geometra euclidiana se define como la totalidad de conceptos u ~ se ven
conservados por las isometras del espacio euclidiano. Por ejemplo, el
corolario 2.2 nos ensea que la idea del producto escalar de vectores
tangentes pertenece a la geometra euclidiana. De la misma manera, el
teorema 3.6 nos hace ver que, con la excepcin posible del signo, el pro-
ducto vectorial tambin queda conservado por las isometras.
Esta famosa definicin de la geometra euclidiana es un poco generosa,
sin embargo. En la prctica, la unidad de significacin "geometria eucli-
diana" se suele referir solamente a los conceptos que las isometras.
conservan, aunque no lo hagan mapeos arbitrarios, o inclusive los mapeos
de clase ms restringida ( difeomorfismos) que tienen m apeos inversos.
Un ejemplo nos puede ayudar a aclarar un poco ms esta distincin. Si
a = (a
1
, a
3
) es una curva de E:
1
, entonces las diversas derivadas
a'=
(
tj_a_l: da-"-)
dt' dt' dt '
,
a
tienen aspectos bastante parecidos. Ahora bien, al interpretar el teorema
7.8 del captulo I decamos que la velocidad queda conservada jJor los
m a j;eos arbitrarios F: E
3
. Es decir, que si fJ = F (rr), entonces fJ' =
F,.(a'). Pero se ve con facilidad que los maj;eos a, !Jitrarios no conscruan
la aceleracin. Por ejemplo, si a ( t) = ( t, O, O) y F = , )', z), entonces
a"= O; en consecuencia, F.,.(a") =O. Pero (J F(a) tiene la f{nmula
fJ(t) = (t
2
, O, O), de manera que fJ" = 2U
1
. Por consiguiente, en este caso,
fJ = F(a), mientras que fJ"=/=F(a"). Dentro de un momento, sin em-
bargo, veremos que la aceleracin se ve conservada por las isometras.
Por esta razn, la idea de velocidad corresponde al clculo del espacio
euclidiano, mientras que la de aceleracin corresponde a la geometra cmli-
diana. En esta seccin \amos a examinar algunos de los conceptos rpw
definimos en el captulo II y demostraremos que, de hecho, L1s isnnwtras
los conservan. (En gran parte, hemos dejado al lector la tarea de n:rificar
que los difeomorfismos no los conservan.)
Recordemos la idea ele campo vectorial en una curva (definicin 2.2
del captulo II). Si Y es campo vectorial en a: I y si F: E'
1
E
3
es cualquier mapco, entonces Y = F.,. (Y) es campo vectorial en la curva
Imagen ; = F(a). En realidad, para cada t en I, Y(t) es un vector
Y(t)
Y(t)T
a(t)

I
Figura 3.6
tangente a E
3
en el punto a ( t) . Pero entonces Y ( t) = Fr, (Y ( t) ) es un
vector tangente a E
3
en el punto F(a(t)) = a(t). (La figura 3.6 ilustra
estas relaciones.) Las isometras conservan las derivadas de esos campos
\Tctorialcs.
Gf,OMETRA EUCLIDIANA
135
4.1 CoROLARIO: Sea Y un campo vectorial en una curva a de :\
y sea F isometra de E". Entonces Y = F,. (Y) es campo vectorial en
a=F(a),y
Y'= F:(Y').
Demostracin. Calcularemos F* (Y') y Y' a partir de la q:presin
de Y en trminos de sus funciones coordenadas euclidianas. Para diferenciar
un campo vectorial as, se diferencian simplemente sus funciones coorde-
nadas euclidianas, de manera que, aqu,
Y'=2:dYiu ..
dt J
Por consiguiente, segn la versin en coordenadas del teorema 2.1, concluimos
que
F,(Y') =:S c;i [h
Por otra parte,
y= F,.(Y) = 2: C;jyj U;.
Pero cada c;i es constante, puesto que, por definicin, son elementos de la
matriz de la parte ortogonal de la isomctra F. En consecuencia,
Por lo tanto, los campos vectoriales F,. (Y') y Y' son iguales.
1
Afirmbamos antes que las isomctras conservan la aceleracin: s1
a = F (a), donde F es isometra, entonces a" = F,, (a") . Esto es co.nsecuen-
cia inmediata del resultado anterior, puesto que si ponemos Y = a', enton-
ces, por el teorema 7.8 del captulo J, Y = a', y de aqu se desprende que
Haremos ver a que el aparato ele Frenet de una curva
queda conservado por las isometras. Esto es de esperarse, desde luego,
sobre puramcnle intuitivas, debido a que un movimiento rgido del
136
GEOMETRA EUCLIDIANA
plano debe llevar una curva a otra que se vuelva y se retuerza exacta-
mente de la misma manera. Y esto es lo que sucede cuando la isometra
conserva la orientacin.
4.2 TEoREMA. Sea f3 una curva de rapidez unitaria en E
3
con curva-
tura positiva, y sea {i = F(/3) la curva imagen de f3 bajo una isometra
F de E
3
Entonces
7 = sgn F r
T = F,,(T)
N= F,,(N)
lJ = sgn F F,(B)
donde sgn F = -+- 1 es el signo de la isometra F.
Demostracin. Advirtase que ji es tambin una curva de rapidez uni-
taria, puesto que
11 fi' 11 = fl F,,(fJ') fl = 11 fJ' 11 = l.
Por tanto, las definiciones de la seccin 3 del captulo II se aplican tanto
a f3 como a [3, de manera que
Puesto que F conserva tanto la aceleracin corno las normas, de la
definicin de curvatura se desprende que
K= 11 /3" 11 = 11 F,.(fJ") 11 = 11 /3" 11 = K.
Para obtener el sistema completo de referencia de Frenet, emplearemos
aqu la hiptesis de que K > O (que implica K> O, puesto que K = K).
Por definicin, N = f3" j K; por consiguiente, al aplicar resultados ante-
riores, encontramos
jj" F,(fJ") (P")
N=-::-=---= F, - = F,(N).
K K K
Solamente nos falta demostrar los casos interesantes de B y r. Puesto
que la definicin B = T X N contiene un producto vectorial, nos valemos
del teorema 3.6 para obtener
lJ = 't X N= F,,(T) X F,.(N) = sgnF F,(T X N) = sgnF F,(B).
En esencia, la definicin de torsin dice que r = - R'N = BN'. Por
consiguiente, al aplicar los resultados anteriores acerca ele B y N, obtenemos
7 = BN' = sgnFF*(B)F,(N') = sgn_FBN' = sgnFr 1
GEOMETRA EUCLIDIANA
La intervencin de sgn F en la frmula de la
torsin de F(f3) nos ensea que la torsin de una
curva da una descripcin de la curva que es ms
sutil de lo que aparentaba ser hasta aqu. El signo
de T mide la orientacin de la torsin de la curva.
Si F invierte la orientacin, la frmula :: = - r
nos demuestra que la torsin de la curva imagen
F ( f3) es t'Xactamente opuesta a la de la misma f3.
Cn ejemplo sencillo nos ayudar a entender esta
inversin
4.3 EJEMPLO. Sea f3 la hlice de rapidez unitaria
(
S S S)
f3 ( s) = cos -, sen - , - ,
e e e
137
z
Figura 3.7
que tomamos el ejemplo 3.3 del captulo II al poner a = b = 1; en con-
secuencia, e = ../2. Por las frmulas gFnerales de las hlices, sabemos que
K = T = 1. Sea a continuacin R la reflexin en el plano xy, de manera
que R es la isornetra R ( x, y, z) = ( x, :v, - z) . Por lo tanto, la curva
imagen j3 = R ({3) es la imagm especular
{3
-( ) ( S S S)
s = cos - , sen - , - -
e e e
de la curva original. Podemos ver en la figura 3. 7 que el efecto del espejo
es el habitual: f3 y j3 se tuercen en sentidos opuestos; si f3 es "de mano
derecha", entonces j3 es "de mano izquierda". (El hecho de que f3 ascienda
mientras que f3 desciende es en s mismo irrelevante.) Para expresarnos
formalmente, diremos que la reflexin R invierte la orientacin; en con-
secuencia, el teorema nos predice que "K = K = } y que :: = - T = -1.
Puesto que f3 es simplemente la hlice del ejemplo 3.3 del captulo II,
donde hemos puesto a = 1 y b = - 1, podemos verificarlo por medio de
las frmulas generales que dimos all.
EJERCICIOS
1. Sea F = TC una isometra ele Ea y definamos f3 como curva de rapidez
unitaria en E
3
. Demustrese que
a) Si .!3 es hlice cilndrica, entonces F ({3) es hlice cilndrica.
b) Si la imagen esfrica de f3 es p, entonces la imagen esfrica de
F(f3) es C(f3).
2. Sea Y= (t, 1 - t
2
, 1 + t
2
) un campo vectorial en la hlice
a(t) = (cos t, sen t, 2t),
y sea e la transformacin ortogonal
o
11v2
r;v2
Calclense a= C(oc) y y= C,.(Y), y \Trifqucsc que
e rY') = Y', C.,. (a") = a",
}
71 -"
n: o
3. Trcense los tringulos en E" con vrtices en
Hgase ver que los dos tringulos son congruentes al exhibir una isome-
tra F que transforma 6.
1
en L'l.". (Indicacin: La parte ortogonal de F
no se altera al trasladar los tringulos.)
4. Si F: E - ~ E" es un mapeo tal que F,:. conserva los productos escalares,
hgase ver que F es una isometra. (Indicacin: Aplllucse el ejercicio
11 ele II.2.)
5. Sea F una isometra de E
3
. Para cad': campo vectorial V, sea V el
campo \Tctorial tal que F:(V(p)) = V(F(p)) para todo p. Demus-
trese que las isornetras conservan las derivadas covariantes; rs decir,
hgase ver que 'VvW = 'VvW.
S Congruencia de curvas
En el caso de curvas en E
3
, la idea general de congrucne1a adguiere la
forma siguiente.
5.1 DEFINICIN. Dos curvas a, [3: I ~ E
3
son congruentes cuando existe
una isometra F de E
3
tal que f3 = F(a); es decir, que f3(t) = F(a(t))
para todo t en l.
Desde el punto de vista intuitivo, las curvas congruentes son iguales
\en todo, excepto su posicin en el espacio. Represrntan viajes a la misma
velocidad jwr trayectorias de la misma forma. Por ejemplo, la hlice
a(t) = (cos, t, sen t, t) gira en espiral alrededor del eje de las z exacta-
CONGRUENCIA DE CURVAS f39
mente de la misma manera en que gira la hlice f3 ( t) = ( t, cos t, sen t)
alrededor del eje de las x. Es evidente que estas dos curvas son congruentes,
puesto que si F es la isometra definida por
entonces F(a) = (3.
Para decidir si dos cunas dadas a y f3 son congruentes, no resulta
prctico ir probando todas las isometras ele E
3
para \er si encontramos
alguna que transforme a a en (3. Lo que queremos es una descripcin
de la forma de una curva de rapidez unitaria, cuya precisin sea tanta,
que si a y f3 tienen la misma descripcin, ello baste para afirmar que son
congruentes. Sin duda, el lector ya sospecha que la descripcin adecuada
consiste en la curvatura y la torsin. Para demostrar esto, necesitamos
establecer un resultado preliminar.
Las curvas cuya congruencia se establece por medio ele una traslacin
se definen como paralelas. Por tanto, las curvas a, (3: I ~ E
3
sern pa-
ralelas si y slo si existe un punto p en E' tal que (3(s) = a(s) + p para
todo s en I, o, en nuestra notacin funcional, (3 = a + p.
5.2 LEMA. Dos curvas a, (3: I ~ E ; son paralelas si sus vectores de velo-
cidad a'(s) y J3'(s) son paralelos para cada s en l. En este caso, si
a(.1
0
) = (3(s.a) para algn valor s
0
en I, entonces a= J3.
Demostracin. Por definicin, si a' ( s) y J3' ( s) son paralelos, tienen
las mismas coordenadas euclidianas. Por tanto,
da dj3
--,-':. (S) = _ _':. (S J
as ds
para 1 < i < 3
donde a; y {3; son las funciones coordenadas euclidianas de a y (3. Pero,
por resultados del clculo elemental, la ecuacin da;/ ds = dj3;/ ds implica
que existe un valor constante jJ; tal que {3; = ai + p;. En consecuencia,
fJ = a + p. Adems, si a ( s
0
) = (3 ( s.a), deducimos que p = O; en con-
secuencia, a = (3.
1
5.3 TEOREMA. Si a, f3: I ~ E" son curvas de rapidez unitaria tales que
J<a = Kil Y T a = -+T
11
, entonces a y J3 son congruentes.
Demostracin. Nuestra demostracin se compone de dos pasos prin-
cipales:
1) Se substituye a por una curva congruente adecuadamente cscogl-
cla, F(a).
2) Se hace ver que F(a) = (3 (figura 3.8).
Para hacer la eleccin en ( 1), nos valdremos del teorema 4.2. Tomemos
un llwcro fijo, que puede ser el O, en el intenalo l. Si T a = T . sea, en ton-
,,
ces, F la isometra (que conserva la orientacin) que convierte el sistema
de referencia de Frenet T(O), N(O), B(O) de a en .cx(O) en el sistema de
referencia de Frenet T(O), N(O), B(O) de f3 en f3(0). (El teorema 2.3
nos garantiza la existencia de esta isometra.) Denotemos el aparato de
Frenet de a= F(cx) por "K, 1', T, N, B; entonces tenemos inmediatamente,
gracias al teorema 4.2 y a la informacin anterior, la conclusin
a(O) = f3(0)
K = K/3
7'(0) = T(O)
N(O) = N(O)
B(O) = B(O).
a(O) = P(O)
Figura 3.8
(:j:)
Por otra parte, si T a = - T
13
, elegimos F como la isometra (que in-
vierte la orientacin) que transforma a T
0
(0), N
0
(0), /3
0
(0) en a(O)
en el sistema de referencia T(O), N (O), - B(O) en (3(0). (Los sistemas
de referencia de Frenet estn siempre positivamentc orientados; por lo
tanto, este ltimo sistema de referencia est negativamente orientado; por
eso F invierte la orientacin.) Entonces se desprende del teorema 4.2 que
las ecuaciones ( +) tambin son vlidas para a = F (a) y (3. Por ejemplo,
B(O) = - F, (B"'(O)) = 13(0).
En el paso 2 de la demostracin, exhibiremos la igualdad '[' = - T; es
decir, que las tangentes unitarias de a= F(a) y ./3 son paralelas en cada
punto. Puesto que a(O) = f3 (O), tenclrC'mos, gracias al lema 5.2, que
F(o:) = (3. Consideremos, en el intervalo I, la funcin de valores reales
f = TT + NN + ii-B. Puesto que stos son campos vectoriales unita-
rios, la desigualdad ele Schwarz nos ensea que
'TT<l;
CONGRUENCIA DE CURVAS 141
adems, TT = 1 si y slo si T = T. Podemos hacer comE'ntarios pareci-
dos acerca de los otros dos trminos de f. Por lo tanto, es suficiente mostrar
que f tiene el valor constante 3. Por ( :j:), f (O) = 3. Consideremos a con-
tinuacin
f' = f'T + T'T + N'N + NN' + B'B + BB'.
Por medio de algunos clculos sencillos podemos terminar la demos-
tracin. Se substituyen las frmulas de Frenet en esta ltima expresin
y se usan las ecuaciones K" = K, 7 = T de ( :j:) . Los ocho trminos resultantes
se cancelan por pares, de manera que f' = O, y entonces f tiene, en efecto,
el valor constante 3. 1
Es as como se determina una curva de rapidez unitaria en todo menos
su posicin en el espacio por medio de su curvatura y su torsin.
En realidad, al demostrar el teorema 5.3 hemos hecho algo ms que
establecer la congruencia de a y f3; hemos visto la manera de calcular
exjJlcitamente una isometra que transforme a en {3. Pondremos como
ejemplo de esto el siguiente caso especial.
5.4 EJEMPLO. Consideremos las curvas de rapidez unitaria n, (3:
R ~ E" tales que
a ( s) = (cos ~ sen :_ , :_)
e e e
(
S S S)
f3 ( s) = cos - , sen - , - -
e e e
donde e = y 2. Es obvio que estas curvas son congruentes, y se les puede
superponer por medio de una reflexin -son las hlices del ejemplo
4.3-; sin embargo, vamos a hacer caso omiso de eso con el objeto de
describir un mtodo general para calcular la isometra que se requiere.
De acuerdo con el ejemplo 3.3 del captulo II, a y f3 tienen la misma
curvatura, Ka = J = K
13
; pero sus torsiones tienen signos opuestos, Ta =
f = - T fl' Por consiguiente, el teorema nos predice la congruencia por
medio de una isometra que inviPrta la orientacin, F. Por la demostra-
cin, vemos que F ha de transformar el sistema de referencia de Frenet
T,(O)
No:(O)
B,(O)
(O, a, a)
( -1, O, O)
(0, -a, a)
en el sistema de referencia
T
0
(0)
N[l(O)
-13
13
(0)
(0, a, -a)
( -1, O, O)
(0, -a, -a)
donde a = 11ft (Estas frmulas explcitas tambin se obticnel'l a partir
del ejemplo 3.3 del captulo IT.) Segn el comentario que se hizo des-
pus del teorema 2.3, la isometra F tiene parte ortogonal e = t BA, donde
A y B son las matrices de disposicin de los dos sistemas de referencia
anteriores. Por consiguiente,
e = [ ~ - ~ - ~ 1 [ ~ ~ ~ 1 [ ~ ~ ~ 1
-a O -a O -a a O O -1
puesto que a = 11 \(2. Estos dos sistemas de referencia tienen el nusmo
punto de aplicacin a(O) =(3(0) = (1,0,0). Pero C no hace nada a
este punto, ele manera que la parte de traslacin ele F es simplemente el
mapa identidad. Por lo tanto, hemos encontrado (correctamente) que la
reflexin F = C transforma a en (3.
Desde el punto de vista de la geometra euclidiana, dos curvas de
E'
1
son "iguales" si difieren solamente en una isometra de E
3
Por ejemplo,
qu es una hlice? No es solamente una curva que gira en espiral alre-
dedor del eje de las z, corno tenamos en el ejemplo 3.3 del cZ!ptulo II,
sino que tmnbin lo son cualesquiera curvZIS que sean congruentes con
una de esas hlices especiales. Se pueden dar frnmbs gener;:les, pero la
mejor cZ!racterizacin es la siguiente.
5.5 CoROLARIO. Sea a una curva ele rapidez unitaria en E
3
Enton-
ces a ser una hlice si y slo si tanto su curvatura como su torsin son
constantes diferentes de cero.
Demostracin. Para cualesquiera nmeros a > O y b =!= O, sea f3a,b
la hlice especial que describimos en el ejemplo 3.3 del captulo II. Si
a es congruente con f3a,b, entonces (si cambiamos el signo de b, en caso
de que resulte neces;:rio), podemos suponer que la isometra conserva la
orientacin. Por tanto, a tiene curvatura y torsin
b
7
= a ~ + b".
Supongamos recprocamente que a tierw K y T constantes y distintos
de cero. Al resolver la ecuacin anterior, obtenemos
a=
b
T
> +-ri
Por lo tanto, a y f3a,b tienen la misma curvatura y torsin y, en conse-
cuencia, son congruentes.
1
Hasta aqu, hemos pedido para nuestros resultados la condicin de
rapidez unitaria, pero esta restriccin se debilita con facilidad:
5.6 CoROLARIO. Sean a, (3: 1 E curvas de rapidez arbitraria. Si
V =V,> 0
a J '
y T
0
= +r
13
,
entonces las curvas a y f3 son congruentes.
Demostracin. Sean a y jj reparametrizaciones de rapidez unitaria de
a y (3, ambas basadas en, por ejemplo, t = O. Puesto que a y (3 tienen la
misma funcin de rapidez, concluimos inmediatamente que tambin poseen
la misma funcin de longitud de arcos= s(t), y, por consiguiente, la mis-
ma funcin inversa t = t(s). Pero, debido a que
y
deducimos de las definiciones generales de curvatura y torsin de la
seccin 4 del captulo II que
K-(s) = 1< (t(s)) =K (t(s)) =K (s)
a a /3 {l
r-(s) = r (t(s)) = r (i (s)) = +rc;(s).
a a {3
En consecuencia, el teorema de congruencia ( 5.3) nos hace ver que a y (3
son congruentes, y podemos poner F (a) = (3. Pero entonces esta misma
isometra transforma a en [3, puesto que
F(a(t)) = F(a(s(t))) = F(jj(s(t))) = F(f3(t)).
1
La teora de curvas que hemos construido se aplica solamente a curvas
regulares de curvatura positiva, puesto que son las nicas curvas para las
que es posible, en general, definir el campo de sistemas de referencia de
frcnet. No obstante, una curva a completamente arbitraria de E" se
puede estudiar por medio de un campo arbitrario de sistemas de referen-
cia, es decir, cualesquiera tres campos vectoriales unitarios E
1
, E:, E
3
en a
que sean ortogonales en cada punto (figura 3.9).
Figura 3.9
Por ejemplo, el teorema de congruencia 5.3 se puede extender con faci-
lidad a curvas arbitrarias.
5.7 TEOREMA. Sean a, f3: 1 E
3
curvas arbitrarias, y sea E
1
, E e, E
3
un campo ele sistemas de referencia en a; F
1
, F", F
3
un campo de sistemas
de referencia en [3. Si
1) a'E; = f3'F;
2) E;'Ei = F;'Fi
entonces a y f3 son congruentes.
(1 < i < 3)
(1 < i, j < 3) J
Demostracin. Lo nico que necesitamos es generalizar la argumen-
tacin del teorema 5.3. Fijemos un nmero en 1; tomemos, por ejemplo,
el O. Sea a continuacin F la isometra que transforma
E1 (O), E e (O), E" (O) a
Puesto que F,, conserva los productos escalares, tenemos que E; =
F,(E.) (1 < i < 3) es un campo de sistemas de referencia en a= F(a).
Puesto que F,, conserva las velocidades y tambin las derivadas de un
campo vectorial, deducimos que
a(O) = [3(0)
E; (O) = F; (O) para
(:j:)
1 < i,j< 3.
La ltima ecuacin quiere decir que podemos poner E;; = }:a;iEi
y F;' = ,}:aiiFi con las mismas funciones coeficientes aii Advirtase que
aii + aii =O. (Difernciese E;Ei = ll;j.) Si f = : E;F;, demostraremos,
como lo hicimos antes, que f = 3, puesto que
Por tanto, E; = F.; ( paralelismo!) y de (:!:) se desprende que
y
[3' = : f3'F; F;
son paralelos en cada punto. Pero a(O) = {3(0); en consecuencia, por el
lema 5.2,
F(a) = = {3.
1
Necesitaremos esta medida de generalizacin en el captulo VI, sec-
cin 8. Hay una versin ms elegante (aunque un poco menos general) de
este teorema en el ejercicio 3.
EJERCICIOS
1. Dada una curva a = ( a
1
, a
2
, a
3
) : 1 demustrese que f3: 1 E
3
es congruente con a si y slo si podemos expresar f3 como
2. Sea a la curva del ejemplo 4.4 del captulo II. Encuntrese una curva
(congruente) de la forma y(t) = (at, bt
2
, ct
2
) y una isometra F tales
que F(a) = y.
3. Sea E
1
, E
2
, E
3
un campo de sistemas de referencia en E
3
con formas
duales () y formas ele conexin Wii Demustrese que dos curvas a,
{3:

son congruentes si tenemos que B;(a') = 0({3') y "'ii(a')
= '"ii (/3') para 1 < i, j ::::=:: 3.
4. que la curva
{3(t) = (t + yJ SC'll t, 2 COS t, yJ t - sen t)
es una hlice al calcular su curvatura y su torsin. Encuntrese una
hlice a de la forma (a cos t, a sen t, bt) y una isometra F con la
propiedad de que F (a) = f3.
5. Sean a, f3: 1 E
3
curvas congruentes en las que K > O. Hgase ver
que hay solamente una isometra F tal que F (a) = {3, a menos. que se
tenga r = O, en cuyo caso hay exactamente dos.
6. (Continuacin). Encuntrense las dos isometras que llevan la par-
bola a(t) = ( -f2t, t
2
, O) a la parbola f3(t) = ( -t, t, t
2
).
7. Si f3 es una curva ele rapidez unitaria en E', C'ntonces toda reparame-
trizacin de rapidez unitaria ji ele f3 tiene la forma ji ( s) = f3 (-+- s + s
0
).
Si f3 y ji son congruentes, representa una simetra ele la trayectoria
comn de f3 y (3. Demustrese que las rutas helicoidales son completa-
mente simtricas. Hgase ver explcitamente que la hlice f3 del ejem-
plo 3.3 del captulo II es congruente con toda rcparametrizacin de
rapidez unitaria, por medio del clescubrimirnto concrrto ele la iso-
mctra F = TC tal que F(f3) = (5.
8. Dos curvas a: 1 -> E" y 3: 1 -> E" tienen trayectorias
cuando existe una isometra F tal que F (a) es reparametrizacin
de (3.
a) Hgase ver que las curvas de rapidez unitaria a y f3 tienen trayec-
torias congruentes si y slo si existe un nmero s
0
tal que Ka ( s) =
K
11
(Es +so) y Js) = -+-,
13
(Es + s
0
), donde E es o bien +1, o
bien -1.
b) Si a es la curva del ejercicio 2 de I I.4 hgase Hr que a y f3 =
( et, e-t /2, t) tienen trayectorias congruentes. Exhbase la isome-
tra F = TC y la rcparametrizacin que se requiere para satisfacer
la definicin.
Los tres ejercicios siguientes se refiercn a curvas en E
2
.
9. Dada una funcin cliferenciablet cualquiera K en un intervalo 1> ele-
mustrese que hay una curva a ele rapidez unitaria en E
2
tal que K es
la funcin ele curvatura ele a. (Indicacin: Encuntrese una
ele integral de a al invertir el orden ele los rrsultaclos del ejercicio 8 de
II.3.)
1 O. Encuntrense curvas planas ---con cualquier
niente- para las que a) K ( s) = 1 / ( 1 + s
2
),
donde s es la longitud de arco.
parametrizacin convc-
b) K(s) = 1/s (s > 0!,
11. Demustrese que dos curvas de rapiclrz unitaria y en E
2
son con-
gruentes si y slo si Ka = 'B.
6 Resumen
El resultado bsico ele este captulo consiste en que una isometria arbi-
traria del espacio euclidiano se puede expresar de manera nica como
transformacin ortogonal seguida de una traslacin. Sus consecuencias
principales son que el mapa ele derivadas ele una isometra F, en cada
punto, es en esencia simplemente la parte ortogonal ele F, y que hay una
isometra nica que transforma un sistema de referencia dado en otro.
t Aun cuando K no sea ms que continua, obtenemos una curva doblemente
diferenciable. Podemos demostrar resultados parecidos con respecto a curvas de E
3
por medio de sistemas de ecuaciones diferenciales .ordinarias. Vase Willmorc [3}.
RESUMEN 147
De esta manerz1, queda reducida a una cuestin de rutinas la comproba-
cin de los conceptos que definimos antes para descubrir cules de ellos
pertenecen a la geometra euclidiana, es decir, culcs conservan las isome-
tras del espacio euclidiano. Por ltimo, demostramos una versin anloga
para las curvas ele los muy conocidos teoremas acerca de tringulos de
la geometra plana, de "lado-ngulo-lado'' y "lado-lado-lado." :\ saber,
hicimos ver que la curvatura y la torsin (y la rapidez) una
condicin necesaria y suficiente para que dos curvas dadas sC'an congruen-
tes. Adems. vimos la manera de c:dcubr cxplcitanwntc la isometra que
se recmerc.
CAPITULO
IV
en una superficie
Abriremos este captulo con la definicin de superficie en E
3
y con la
descripcin de algunas maneras estndar de construir superficies. Aunque
este concepto es uno con el que estamos ms o menos familiarizados, se
sabe en medida mucho menor de lo deseable que cada superficie posee un
clculo diferencial y un clculo integral que se comparan en un sentido
estricto con el clculo habitual del. plano euclidiano E". Los elementos
ele este clculo -funciones, campos vectoriales, forma:> diferenciales, ma-
peos- pertenecen estrictamente a la superficie, y no al espacio euclidiano
E
3
dentro del que se ubica la superficie. Esto es tan as, que veremos en
la ltima seccin que este clculo sobrevive intacto cuando eliminamos E"
y dejamos solamente la superficie y nada ms.
Las superficies en E
3
En principio, una superficie en E
3
es un subconjunto de E
3
, es decir, una
coleccin determinada de puntos de E
3
. Por supuesto, no todos los sub-
con juntos sern superficies: hemos de requerir, des cJe. luego, que las su-
perficies sean lisas y bidimensionales. Las dos definiciones siguientes cum-
plen la tarea de expresar estos requisitos en trminos matemticos.
1.1 DEFINICIN. Una carta de coordenadas x: D E
3
es un mapeo
de un conjunto abierto D de E
2
a E
3
.
La imagen x(D) de una carta de coordenadas x -es decir, el con-
junto de todos los valores de x- es un subconjunto liso y bidimensional
de E
3
(figura 4.1). La regularidad (definicin 7.9 del captulo I) es,
tanto en una carta como en una curva, una condicin bsica para que
sean lisas: se alaclc el requisito c;e ser uno a uno para evitar que x(D)
se corte a s misma. Adems, con d fin de ahorrarnos algunas dificultades
(ejemplo 1.71, cmpkarcmr;:; a veces cartas pro j;ias, que son bs cartas en
bs que la funcin inversa x': x(D) -'>D es continua (es decir, que
tiene funciones coordenadas continuas) . Si pens:m10s en D como una !-
1+9
LiO
V
EL CLCULO EN UNA SUPERFICIE
X
Figura 4.1
z
nuna delgada de obtendremos x(D) al dobLu y estirar D df' una
manera no sea excesivamente violf'nta.
Para construir una definicin adecuada de supf'rficic, partimos de la
idea burda de que cualquier regin sufitientemente jJequa de una su-
perficie M se parece a una regin del plano E". La explicacin anterior
nos hace \f'r que podernos dar ms precisin a esta idea si decirnos: se
puede exjJresar \[ en la arcana de cada uno de sus puntos como imagen
de una carta jnojJa. ( CuZJndo la imagen de una carta x est contenida
en Af, decirnos que x es carta dentro de Af.) Para obtener la forma defi-
niti\a de nuestra clcfinici{n, slo nos falta definir una vecindad de p
en lvf corno el conjunto que consta de Af cuya distancia euclidiana de p es
menor que un nmero E > O.
1.2 DFFTNICH.lN. Cna sufJerficie en E-' es un subconjunto Af de E"
con la propiedad dt> que. para cada punto p d' JJ, f"xiste una carta propia
dentro ele Af cuya imagen contiene un;1 wcinclad ele p en lvf (figura 4.2).
Las superficies con que nos hemos <1miliarizado en el clculo elemcnt<ll
satisfacen esta definicin: por ejemplo, wrificaremos que la esfera unitaria
de E
3
es una superficie. Por definicin, se compone de todos los
puntos cuya distancia al migf"n es la unidad; esto significa que se com-
pone de los puntos p tales que
Para verificar la definicin anterior, empezaremos por encontrar una carta
propia dentro de que cubra una vecindad del polo norte (0, O, 1).
V
Figura 4.2
Lo\S SUPERFICIES EN E
3
151
z
n
X (u, v) <->(u, v, O)
Fisura 4.3
Observemos que, al dejar caer cada punto ( q
1
, qc, q:;) del hemisferio
norte de 2; sobre el plano xy en ( q
1
, q", O), obtenernos una correspondencia
uno a uno de este hemisferio con un disco D de radio 1 en el plano xy
(vase la figura 4.3). Si identificarnos este plano con E" por medio de
la asociacin natural ( q
1
, q
2
, O) ( q
1
, q
2
), entonces D se couvierte en el
disco de E" que consta de todos los puntos (u, v) tales que u
2
+ v
2
< l.
Al expresar esta correspondencia corno funcin D, encontramos la frmula
x(u. v) = (u, v, v-r=u
2
- v").
Por lo tanto, x es una funcin uno a uno que va de D sobre el hemis-
ferio norte de Afirmamos que x es una carta propia. Las funciones
coordenadas ele x son diferenciables en D, de manera que x es mapeo. Para
exhibir la regularidad ele x, calcularemos su matriz jacobiana (o trans-
puesta)
r
a_!t_ [
1
()u au au
av a = o
av av av
o

a u
a
av
donde f = y 1 - u
2
- v
2
Es evidente que las filas de esta matriz siempre
son linealmente independientes, de manera que, en cada punto, tiene
rango 2. Por consiguiente, de acuerdo con el criterio expresado inmedia-
tamente despus de la definicin 7.9 del captulo I, x es regular, y en
consecuencia, es una carta. Adems, x es propia, puesto que la funcin
inversa x-
1
: x ( D) D est dada por la frmula
x-
1
(p1,p2,p3) = (p1,Pc),
de manera que es claramente continua. Observemos, por ltimo, que la
carta x cubre una vecindad de p = (0, O, 1) Cubre, en efecto, una
\Tcindad de todo punto q del hemisferio norte ( figur<l 4.4).
152
EL c::...CULO EN UNA SUPERFICIE
z
n
X
Figura 4.4
De manera estrictamente anloga, podemos encontrar una carta propia
que cubra cada uno de los otros cinco hemisferios de coordenadas de :S,
con lo que verificamos, segn la definicin de 1.2, que :S es superficie.
Nuestro propsito real ha sido aqu dar un ejemplo de la definicin 1.2;
muy pronto encontraremos una manera mucho ms rpida de demostrar
(en particular) que las esferas son superficies.
La argumentacin anterior nos ensea que si f es cualquier funcin
en un conjunto abierto D ele E
2
, diferenciable y de valores reales, entonces
la funcin x: D -7 E
3
tal que
x(u, v) (u, v,f(u, v))
es una carta propia. Decimos que las cartas ele esta clase son cartas de
Afonge.
Pasaremos a continuacin a estudiar algunos mtodos estndar para
construir superficies. Observemos que la imagen A1 = x(D) de una sola
carta propia satisface inmediatamente 1.2; en ese caso, lvf se llama super-
ficie simple. (Es as como la definicin 1.2 nos dice que podemos obtener
cualquier superficie de E
3
al pegar unas con otras superficies simples.)
1.3 EJEMPLO. La superficie M: z = f(x, y). Toda funcin j, diferen-
ciable en E
2
determina una superficie lv! en E
3
: la grfica de f, es decir, el
conjunto de todos los puntos de E
3
cuyas coordenadas satisfacen la ecua-
cin z = f(x, y). Es evidente que Af es la imagen de la carta de Monge
x(u,v) = (u,v,f(u,v));
en consecuencia, por los comentarios anteriores, concluimos que A1 es
una superficie simple.
Si g es una funcin en E" de valores reales y st e es un nmero, deno-
taremos por M:g = e el conjunto de todos los puntos p tales que g(p) =c.
Por ejemplo, si g es una distribucin de la temperatura en el espacio, en-
tonces M: g = e consistir en todos los puntos cuya temperatura es c. Hay
una condicin sencilla que nos dice cundo uno de estos subconjuntos
ele E
3
es una superficie.
LAS SUPERFICIES EN E
3
153
1.4 TEOREMA. Sea g una funcin diferenciable en E
3
de valores rea-
les, y sea e un nmero. El subconjunto M: g(x, y, z) =e de E
3
ser una
superficie cuando la diferencial dg no sea cero en ningn punto de M.
(Tanto en la definicin 1.2 como en este teorema suponemos tcita-
mente que hay algunos puntos en A1; por lo tanto, la ecuacin x
2
+ y
2
+
z
2
= -1, por ejemplo, no nos define una superficie.)
X
z
1
1
r - - - - - ~ ' - - - - - - r - - - - - - - - - y
~
LVvt, p,., O) +4 (pt, p2)
Figura 4.5
Demostracin. No haremos ms que dar contenido geomtrico a un
famoso resultado del clculo avanzado: el teorema de la funcin implcita.
Si p es un punto de Af, hemos de encontrar una carta propia que cubra
una vecindad de p en M (figura 4.5). Ahora bien,
ag ag ag
dg = - dx + -;;-- dy +
0
-z- dz.
lx cy
Por Jo tanto, la hiptesis acerca de dg equivale a suponer que, por lo
menos, una de estas derivadas parciales no vale cero en p, y podemos
poner (og/oz) (p) =PO. En este caso, el teorema de la funcin implcita
nos dice que, en las inmediaciones de p, la ecuacin g ( x, ;, z) = e se
puede resolver para z. El resultado es ms preciso: podemos afirmar que
existe una funcin diferenciable de valores reales h, definida en una ve-
cindad D de (jh, jJc) tal que
1) Para cada punto (u, v) de D, el punto (u, v, h(u, v)) est en M;
es decir, que g(u, v, h(u, v)) =c.
2) Lospuntosdclaforma (u,v,h(u,v)) en los que (u,v) est en
D, llenan una vecindad de p en 111.
154 EL CLCULO EN UNA SUPERFICIE
De esto se desprende inmediatamente que la carta de :Monge x: D E'
1
tal que
x(u, v) = (u, v, h(u, v))
cumple con lo que la definicin 1.2 pide. Puesto que tomamos p como
cualquier punto de A1, concluimos que A1 es superficie. 1
Cuando M: g = e es superficie, se dice que M est definida implcita-
mente por la ecuacin g = c. Aqu ya resulta muy fcil demostrar que las
esferas son superficies. La esfera ::S en E'
1
de radio r > O y centro en e =
X
( c1, c
2
, c
3
), es el conjunto ele todos los pun-
z tos que distan r de c. Si g = ::S(xi- e)",
Figura 4.6
entonces se define implcitamente a por
medio de la ecuacin g = r
2
Ahora bien,
dg = 22;(x- c)dx, y, en consecuen-
cia, dg es cero slo en el punto e, que
no est en ::S. Por tanto, ::S es superficie.
Por medio de este teorema y de la idea
de curva que se defini en la pgina 31,
deduciremos dos tipos de superficies que
son bien conocidos.
1.5 EJEMPLO. Cilindros. A medida que una recta L, perpendicular a
un plano P, se desplaza a lo largo ele una curva e en P, va barriendo un
cilindro. Para ser ms concretos, sea P el plano xy, ele manera que L sea
siempre paralela al eje de las z, como se ve en la figura 4.6. Si la curva
e se da como
sea f la funcin en E
3
tal que f (p
1
, p
2
, p
3
) = f (pl, p"). Entonces, es evi-
dente que el cilindro que resulta se determina por
La definicin ele curva ele la pgina 31 pide que, en cada punto de e,
o bien 2/ /ex, o bien of (oy sea diferente de cero. Puesto que
a! a
;,- (p,, P:, Pa) = "- (pJ, ih),
G.t' uX
y puesto que lo mismo pasa con o/oy, concluimos que dg no es nunca cero
en un punto de 1\:f. Por tanto, A1 es superficie.
Cuando C es una circunferencia, obtenemos un cilindro circular
Jf: x" + y'l = r" en E
3
.
En el ejemplo 1.5, construirnos una superficie por un procedimiento
que, en esencia, era la traslacin ele una curva; obtendremos otra a conti-
nuacin por medio ele la rotacin. de una curYa.
3
155
1.6 EJEMPLO. Superficies de revolucin. Sea C una curva de un plano
P, y sea A una recta de P que no se corte con C. Si esta generatriz e gira
alrededor del eje A, genera una sujJerficie de revolucin lvf en E
3
Vamos
a comprobar, por medio del teorema l .4, que M es en realidad una
superficie. Para tener ms sencillez, supondremos que P es un plano de
coordenadas y que A es el eje de coordenadas que le corresponde; usemos
respectivamente el plano xy y el eje de las X. Puesto que e no debe
cortarse con A, supondremos que queda en la mitad superior (y'> O)
del plano xy. A medida que C gira, cada uno de los puntos ( q
1
, q", O) de
e da lugar a una circunferencia completa de puntos
(q1, q" cos v, q" sen v) en M, para 0 :S: V< 2.
Inversamente tendremos que un punto p = (p
1
, p
2
, p
3
) est en A1 sz )'
slo si el punto
est en e (figura 4.7).
Si la generatriz es e: f ( x, y) = e, definimos uua funcin g en E'
3
como
g(x, y, z). = f(x, y'y"_-i-_:Z._"). Entonces, por la argumentacin anterior,
vemos que la superficie de revolucin que resulta es exactamente
Af: g ( x, y, z) = c. Por medio ele la regla de la cadena, no es difcil wri-
ficar que dg no es nunca cero en A!, de manera que 1\1 es superficie.
Las circunferencias en Af que cada punto de C genera, bajo revolu-
cin, se llaman paralelos ele \J y las diferentes posiciones de e a medida
que gira cn rotacin se llaman meridianos de AJ. Esta terminologa pro-
viene de la geografa de la esfera; sin embargo, la esfera no es superficie
de revolucin de acuerdo con la definicin anterior. Su generatriz corta
dos veces el eje de revolucin, de manera que dos "paralelos" se reducen
a simples puntos. Para simplificar los enunciados de los teoremas siguien-
tes, emplearemos en cste caso una terminologa ligeramente distinta; vase
el ejercicio 12.
y
z
Figura 4.7
V
1
E'
E:
1
~
ffi
1
D
1
u
-7r
7r
1
1
A
Figura 4.8
En el ejemplo siguiente, destaca la necesidad de la condicin de pro-
piedad de las cartas de la definicin 1.2.
1.7 EJEMPLO. Supongamos que doblemos una tira rectangular de latn
de la manera que se ve en la figura 4.8, para formar un 8. La configura-
cin M que resulta de ello no satisface nuestra idea intuitiva de lo que
debera ser una superficie, puesto que, a lo largo del eje A, Af no se parece
al plano E
2
, sino a dos planos que se intcrsectan. Para e:>presar esta cons-
truccin en trminos matemticos, sea D el rectngulo -" < u < ,.,
O< u< 1 en E", y definamos x: D ~ E
3
como x(u, v) = (sen u, sen 2u, v).
Se comprueba con facilidad que x es una carta, pero su imagen Af = x(D)
no es una superficie: x no es carta jno j1ia. La continuidad falla en
x-
1
: .H--'> D, puesto que, en un sentido amplio, para devolver A1 a D, x-
1
debe desgarrar .M a lo largo del eje A (el eje de las z de E
3
).
Segn el ejemplo 1.6, el conocido toro de revolucin T es una super-
ficie (figura 4.19). Si trabajamos un poco ms, podremos construir toros
dobles de diversas formas, como se ve en la figura 4.9. Si aadimos "asas"
y "tubos" a las superficies existentes, es posible ~ p o r lo menos, en prin-
i p i o ~ construir superficies con el grado de complejidad que se quiera
(figura 4.10).
Figura 4.9
Figura 4.1 O
3
157
EJERCICIOS
1. Ninguno de los subconjuntos siguientes ltf de E
3
es superficie. En
qu puntos p resulta imposible encontrar una carta propia dentro
de M que cubra una vecindad de p en i\1? (Hgase un bosquejo de
M; no es necesario dar las demostraciones formales.)
a) El cono Af: = x" + y
2

b) El disco cerrado .M: x
2
1, z =O.
e) El plano doblado Af: xy =O, x >O, y> O.
2. Un plano en E:; es una superficie M: ax + by+ cz = d> donde es
necesario que los nmeros a, b, e no sean todos cero. Demustrese que
es posible describir todo plano de E
3
por medio de una ecuacin
vectorial como la de la pgina 75.
3. Hgase un dibujo de la forma general de la superficie M: z =
ax
2
+ by
2
en cada uno de los casos siguientes:
a) a> b >O e) a> b =O
b) a > O > b d) a = b = O.
4. En los casos siguientes, donde es el mapeo x: E
2
E
3
una carta?
a) x(u,v) = (u,uv,u).
b) x(u,v) = (u
2
,u
3
,v).
e) x(u, u) = (u, u
2
, v + v
3
).
d) x(u,v) = (cos2rru,sen2rru,u).
Recurdese que x es uno a uno s1 y slo s1 x(u, v) = x(u1, v1)
implica que (u, v) = ( u1, v1).)
5. a) Demustrese que Af: ( x
2
+ y
2
)
2
+ = 1 es superficie.
b) ,;Para qu valores de e es .\f: z(z- 2) + xy =e superficie?
6. Determnese la interseccin z = O del silln de mono
M: z = f(x,y),
con el pbno xy. En qu regiones del plano es f > O? Y f < O?
De dnde viene el nombre de esta superficie?
7. Sea x: D E
3
un mapeo en el que
x(u, v) = (x1(u, v), xz(u, v), Xs(u, v)).
a) Demustrese que un punto p = (p
1
, p
2
, p
3
) de E
3
est en la
imagen x ( D) si y slo si las ecuaciones
P1 = x1(u>u) fiz = .cz(u,v) = X:o(u,v)
se pueden resolver para u y v, con (u, v) en D.
b) Si para todo punto p en x(D) sucede que estas ecuaciones tienen
solucin nica u= fl(pi,pz,h), v = fz(PJ,jJz,Ps), donde (u,v)
estn en D, demustrese que x es uno a uno y que x-
1
: x(D) D
se determina por la frmub
8. Sra x: D la funcin definida pm
x(u, v) = (u", uv, z")
en el primer cuadrante D: u > O, u > O. IIgase \lT que x es uno
a uno y encuntrese una fmmla ele su funcin imersa x-
1
: x(D)
Demustrese a continuacin que x es una carta propia.
9. Sea x: E
2
el mapeo
x(u, v) = (u + v, u - v, uv).
Demustrese que x es una carta y que la Imagen ele x es la
superficie M: z = (x" -y") j4.
1 O. Si F es isometra de E
3
y si Jvf es superficie en E'\ demustrese que b
imagen F(M) es tambin superficie en E'. (Indicacin: Si x es carta
adentro de M, entonces la funcin compuesta F(x) es regular, puesto
que F(x),,, = F,x,., de acuerdo con el ejercicio 12 de 1.7.)
11. La afirmacin del ejercicio 1 O conserva su validez cuando F es sim-
plemente un difeomorfismo. Demustrese el siguiente caso especial:
si F es difeomorfismo de E'
3
entonces la imagen de la superficie
M: g =e es Af: g =e, donde g = g(F-
1
), y M es superficie. (Indi-
cacin: Si dg(v) cFO en p de 111, hgase ver, por medio del ejercicio
9 de I.7, que dg(F.v) cF O.)
12. Si f es una funcin diferenciable y si f(x, y
2
) =e define una curva
e del plano xy, entonces e es simtrica con respecto al eje de las X )'
corta este eje una wz (si e es un arco) o dos veces (si e es cerrada).
Demustrese que si e gira alrededor del eje de las X se obtiene una
superficie "H en E
3
Decimos que M es una superficie aumentada de
revolucin; si se eliminan los puntos comunes con el eje, se convierte
en una superficie de revolucin ordinaria (figura 4.11) .
Figura 4.11
LOS CLCULOS EN LAS CARTAS 159
2 los clculos en las cartas
En la seccin 1, las cartas de coordenadas nos sirvieron para definir una
superficie; consideraremos a continuacin algunas propiedades de las cartas
que se aplican con utilidad al estudio de las superficies.
Sea x: D ~ E una carta de coordenadas. Si mantent'mos a u o a v
como constantes en la funcin (u, v) ~ x(u, 1') se obtienen cunas . Tene-
mos explcitamente que, para cada punto (un, u
0
) en D, en la cuna
se llama curva u-jJaramtrica, v = v
0
, de x; y la curva
v ~ x(uo, v)
es la curva v-paramtrica, u = u
0
(figura 4.12).
Curvas v-paramtricas
V
(uo, Vo)
V o
(mn
- - ~ - - - - - 4 ~ - - - - - u
Uo
x(uo, vo)
Figura 4.12
1

Curvas u-
paramtricas
Ea
V = Vo
Es as como la imagen x(D) queda cubierta por estas dos familias
de curvas, que son imgenes bajo x de las rectas horizontales y verticales de
D, y una cuna de cada familia pasa por cada punto de x(D).
2.1 DEFINICIN. Si x: D ~ E" es una carta, para cada punto ( u
0
, v
0
)
de D:
1) El vector de velocidad en u
0
de la curva u-paramtrica, v = v
0
, se
denota por x, (u o, Vn) .
2) El vector de velocidad en v
0
de la curva v-paramtrica, u = u
0
,
se denota por Xv (U o, V o) .
Figura 4.13
Los vectores Xu (U o, v
0
) y Xv ( u
0
, v
0
) se llaman velocidades parciales de
X en (u
0
, v
0
) (figura 4.13).
Por consiguiente, Xu y Xv son, en realidad, funciones en D cuyos valores
en cada punto (u
0
, vo) son vectores tangentes a E' en x(u
0
, v
0
). La inten-
cin con que se ponen los subndices u y v es la de sugerir la diferenciacin
parcial. Si, en efecto, definimos la carta en trminos de sus funciones
coordenadas euclidianas por una frmula como
x(u, v) = (x1(u, v), xc(u, v), x"(u, v) ),
entonces se desprende de la definicin anterior que las funciones parciales
de velocidad se definen por
Xu = (ax\

OU OU Oll X
X = (oxl OX:l) .
v ov' ov' e u x
El subndice x (que omitiremos con frecuencia) es recordatorio de que
xu(u, v) y xv(u, v) tienen como punto de aplicacin x(u, v).
2.2 EJEMPLO. La carta geogrfica en la esfera. Sea 2: la esfera de
radio r > O centrada en el origen de E
3
. La longitud y la latitud de la
Tierra nos sugieren una carta dentro de 2: muy diferente de la carta de
1fonge que nos sirvi para la :S de la seccin 1. El punto x (u, v) de
de longitud u(-;;-< u<-;;-) y latitud <'( --::-/2 < v < -;;-/2) tiene las
coordenadas euclidianas (figura 4.14) .
x(u,v) = (rcosvcosu,rcosvsenu,rsenv).
Con el dominio D de x que hemos definido por medio de estas des-
igualdades, la imagen x(D) de x es la totalidad de 2: con la excepcin
de una semicircunferencia que va del polo norte al polo sur. La curva
z
V
.(u, v

y
D
Figura 4.14
x.( Uo, Vo)
Figura 4.1 5
u-paramtrica, v = v
0
, es una circunferencia: el paralelo de latitud v
0

La curva v-paramtrica, u = u
0
, es una semicircunferencia: el meridiano
de longitud Uo.
Calculamos las velocidades parciales de x corno
Xu(u, v) = r( -cos v ~ e n u, cos v cos u, O)
Xv(u, v) = r( -sen v cos u, -sen v sen u, cos v),
donde r nos denota una multiplicacin escalar. Es cYidente que x,. srempre
;punta lucia el este y x, hacia el norte. Dentro de unos momentos, haremos
la demostracin formal de que x es cana dentro ele 2: (figura 4.15).
Para hacer la prueba de que un subconjunto dado M de E" es una
superficie, la definicin 1 ~ nos pide C'artas propias (y el ejemplo l. 7 nos
cnseiia el moti Yo de ello). Pero, en cuanto sabemos que ltf es una super-
ficie, hacemos a un lado la condicin de propiedad (ejercicio 14 de la
seccin 3). Adems, en muchas situacione;;, la restriccin de inycctiviclad
(uno a uno) ele las carLlS tambin se puede suprimir.
2.3 DEFINICIN. Un mapco regular x: D--- E
3
cuya imagen descansa
en una superficit Af se llama jJmamctri::.acin de la regin x(D) en ltf.
(Por consiguiente, una carta no es ms que una pararnetrizacim uno
a uno.) En los casos favorables. esta imagen x ( D) podr ser la totalidad
ele la superficie 1\1, y entonces tendremos la analoga de la idea ms
conocida ele la parametrizacin ele una curva (pg. 31.) La importancia
ele las parametrizaciones es primordial en los clculos prcticos ele super-
ficies, de manera que consideraremos los caminos que podemos seguir para
determinar si un m apeo x: D ---7 E
3
es parametrizacin de (parte de una)
superficie dada M.
Por supuesto, se ve con claridad que la imagen de x debe descansar
en M. Observemos que si la superficie se define en la forma implcita
M: g = e, eso significa que la funcin compuesta g(x) ha de tener el
valor constante c.
Para probar la regularidad de x, se empieza por observar que las curvas
paramtricas y las velocidades parciales Xn y x, estn bien definidas para
un mapeo diferenciable arbitrario x: D ~ E . Ahora bien, las dos ltimas
filas del producto vectorial.
Ox1 Oxz Ox:-;
1
Xn X Xv = uu ,(Ju :Ou
!
1 oxl ox2
12;- ov
nos dan la matriz jacobina (transpuesta) de x en cada punto. Por tan-
to, la regularidad de x equivale a la condicin de que xu X x, no sea
nunca cero, o, por las propiedades del producto vectorial, de que en cada
punto (u, v) de D los vectores de velocidad parcial de x sean linealmente
independientes.
Vamos a probar estos mtodos en el mapco x que dimos en el ejemplo
2.2. Puesto que la esfera se define implcitamente por g = x" + y
2
+
z
2
= r
2
, debemos hacer ver que g(x) = r
2
Si substituimos las funciones
coordenadas de x por x, y y z, obtenemos
r-
2
g(x)
(e os v cos u)
2
+ (e os v sen u)
2
+ sen
2
u
cos
2
v + sen
2
v = l.
Al calcular brevemente, con la ayuda de las frmulas de Xn y x, que pusi-
mos en el ejemplo 2.2, obtenemos
r-
2
Xu X xv = cos u cos
2
v U
1
+sen u cos
2
v U
2
+ cos v sen v U,.
Puesto que -"/2 < v < "/2 en el dominio D de x, cos v no es nunca
cero en ese lugar; pero sen u y cos u no son nunca ambos cero, de manera
que Xu X ~ n o puede ser nunc_a c ~ ~ o en D. Por lo tanto, x es regular, y, en 1
consecuencia, es una parametnzacwn. .
Para hacer ver que x es una carta, demostraremos que es uno a
uno, es decir, que x(u, v) = x(u
1
, v
1
) implica que (u, v) = (uh v
1
). Si
x(u, v) = x(1h, v
1
), entonces la definicin de x da tres ecuaciones de
coordenadas :
r cos v cos u = r cos v
1
cos u
1
r cos v sen u = r cos v
1
sen u
1
r sen v = r sen V
1

Tenemos nuevamente, puesto que - "/2 < v < "/2 para todos los puntos
de D, que la ltima ecuacin implica que v = V. Por lo tanto, r cos v =
r cos u
1
> O puede quedar cancebdo en l<Is dos primeras Pl'ltaCJoncs, y
podemos concluir que, tambin, u = u
1

Estos resultados se pnrden obvios cn est; funcin p:1rticular
x fll ::S a de b rxplic:tcin del ejemplo 2.2, pero los mtodcs ruc
de emplC''H nos snrn en c;,sos ms difciL:;.
\'eremos a continuacin la manera de enconlr:tr par;nrl('trizaciorws na-
turales en cilindros y en dt" revolucin.
2.4 E.ru.rPLO. L:t paranwtrizacin ele un cilindro Al. Supongcnnos,
como b hicimos en el ejc1nplo l._\ que ;1,! es el cilindro que se lc\:m1a
sobre una curva e:f(x,y))=a en_el plano xy (figura 4.1ti). Si
a: =e (a, O:c, O) es par,mJetrizacin ele e, afirmamos que
x(u,v) = (a:l(u),a:c(u),u)
es parametri;-:acin de JI. Se ve claramente que x descansa en Jf. cubre
por completo a Af y es difcrenciabk. Adcms, x es regular, pues, en cada
punto, las velocidades parciales
Xu )
Xv = (0, O, 1)
son linealmente inclcpcndicnlPs x
11
no vale nunca cero, puc,to que. por
definicin, a: es regular). Si se ha definido la curva a: en un intervalo I,
el dominio de '' es la franja vertical D: u cn /, con v (Por
consiguil'nlc, si I es toda la recta real, D es E".) f ,as curvas u-paramtricas
ele x son meramente traslados ele C, y se llaman curvas de seccin trans-
\'(-r;.;d dl'! cilindro. Las curvas v-param(tricas siguen las nTtas que se
lbrnan rayos (o "elementos") del cilindro. Si e no es curv;t cerraJa,
X
Figura 4.16
164
entonces a -y, en consecuencia, tambin x- es uno a uno, con lo que
se descubre que x es una carta. Pero si C es cerrada, x envuelve a D
un nmero infinito de veces alrededor de C.
2.5 EJEMPLO. Paramctrizacin de una superficie de revolucin. Supon-
gamos que obtenemos Af, como se hizo en el ejemplo l.G, con una curva
e que gira en la mitad superior del plano xy alrededor del ele. bs X. Sea
a continuacin
a(u) = (g(u), h(u), O)
parametrizacin ele e ( obscrvell!OS qu(' / > o) . Como hicimos nctar en
el ejemplo 1.6, cuando el punto (g (u)' h (u)' o) de la curva perfil e ha
recorrido en su rotacin un ngulo v, llega a un punto x(u, v) con la
misma coordenada .Y: g (u), pero de coordenadas y y z nuevas, que son
respectivamente h(u) cos 1' v h(u) sen u (figura 4.17). Por lo tanto, se
tiene que
x(u, v) = u),h(u) cosz,h(u) ,;env)
Esta frmula define evidentemente un l!lapco en J[ cuya imagen es la
totalidad de 1H. Por medio de clculos breves, \TillOS que x" y Xv son
siempre Encllme!ltc independientes, de manera que x es
de /if. Corno vimos en el ejemplo 2.4, el do!llinio D ele x consiste Pn todos
lm puntos (u, v) tales que u pertenece al dominio de a. Las cnrvas u-pa-
ramCtricas ele x paramel rizan los meridianos de j[; las cury;' '-par;un-
tricas hacen lo mismo con los par:lldos. (En consecuencia, la p:tLtmctriza-
cin x: D Jf no es nunca uno a uno.)
Se entiende ob\iamente que no estamos limitados a la rotacin ele
curvas del plano xy alrededor del eje de las :e Pero si ]accmo:; otras elec-
ciones de coordenadas, consen;nnos el significado geomtrico de
las funcim1l"i g y h: g mide la distancia a lo lar,; o del tje ele re\o!uci:m,
mientras que h widc la distancia a fJarr del cjc rcYoluc;n.
/
z
y
1
(g(u), h(u), O)

\h(u)
\ 1
-'}--......;..'-l..--- X
Af
Figura 4.17
LOS CLCULOS EN LAS CARTAS
165
En realidad, la carta geogrfica de la esfera es un caso del ejemplo 2.5
(donde se han invertido la u y la u) ; he aqu otro ms.
2.6 EJEMPLO. El toro de revolucin T. Esta es la superficie de revo-
lucin que se obtiene cuando la generatriz C es una circunferencia. Supon-
gamos que e es la circunferencia del plano xz con r:Hlio r > O y centro en
(I( O, O). La rotacin ser alrededor ele] eje ele bs z: en consccurneia,
hemos ele requerir que R > r, p::lra e\itar e u e e corte, o toq<w el ~ je de
revolucin. Una parametrizacin natural (figura 4.18) de e es
a (u) = ( R + r e os u ,r sen u) .
Por lo tanto, ele acuerdo con los comentarios anteriores, lwhrl'mos ele tener
g ( 11) = r '''!1 u, que es la distancia a !o largo del eje ele las z, y h (u) =
R + r cos u. cue es la distancia desde el cic ele bs z. La :1rgumentacin
general del ejemplo 2.5 -si permut2mos los ejes de coordenadas- resulta,
entonces, en la p:1ramctrizacin
x( u, v) ( h (u) e os u, h (u) sen z. g (u) 1
((R + rcosu) cosu(R + rcosu) scnu,rsenu).
El dominio ck x es el pbno completo E", y ( con1o sucede sie-:npre que
b cuna perfil es cerrada) x es wriclica t:mto t'n u como en u. En este caso,
x(u + 2c:-, '' + 2c:-) = x(u. n)
para todo (u, v).
Tby un:1 infinidad de parametrizaciones (Y cartas) diferentes en cual-
quilr supc:ficic. Las que hemos explicado fueron escogidas gracias a la
naturalidad con que se ajustiln a sus sup:orficies.
EJERCICIOS
1. Encuntrese una paramctrizacin de la superficie completa que se
obtiene con la revolucin de:
a) C: J! = COsh X 2lredeclor de] eje eJe ]as X ( Catcnoiclc).
b) C: (::- 2)
2
+ y
2
= 1 alrededor del eje ele las y (toro).
() e: z = x" alrededor del eje de las :: (paraboloide de revolucin).
z
z
11
: g u r ~ ~ 4.13 Finura 4.i9
2. Se han definido las velocidades parciales Xn y Xr para un mapeo arbi-
trario x: D ____.E';, de manera que es lcito que consideremos las fun-
ciones de valores reales
e= x,x,.
en D. Demustrese que
]j Xu X X,. 11" = R(; - F
Dedzcase que x es un mapeo regubr si y si FG - F" no es
nunca cero. (Con frecuencia, sta es la n1ancra m(ts L'tcil de comprob:u
la regularidad. La significacin geomtrica ck ('SL1> funciones se <"'.:pli-
cm en V.4.)
3. Demustrese que
es un toro de lTvolucin: encuntrese nna ele las circunf ercncias perfil
y el eje ele revolucin.
1.-na superficie reglada es una superficie qu' g:enrra una rrcta I"
que o(' mueve sobre una curva (3. Las diversas posici(ncs ele la recta
generatriz L se llaman rayos de la superficie. L'na superficie as tiene
sil'rnpre una en forma reglada
x(u, v) = (3(u) + 1' 8(u) o (3(vi +u 8(v)
donde decimos que (3 es la curva base, y 8 la curua r!irrctriz. De manera
alterna, podemos visuilliz:1r 8 como campo vectorial en (3. Suele ser
necesaria la rf'striccin de v a algn intervalo. ele marwra que los rayos
pueden no ser rectas completas.
4. II:cgasc ver que la silla de montar .A1: z = X)' est clobkmente reglada:
encuntrense dos parametrizaciones regladas con rayos diferentes
5. Cn cono es una superficie reglada con paranwtrizacin de la form:::1
x(u>v) =p+v3(u).
Por lo tanto, todos los rayos pasan por el vrtice p (figura 4.20).
Hgase ver que la regularidad de x equivale a que tanto v como
8 X 3' no nunca cero. (Por consiguiente, el vrtice nunca forma
parte del cono.)
6. LTn cilindro es una superficie reglada con parametrizacin de la forma
x(u, v) = (3(u) + vq.
Por lo tan lo. aqu los rayos son todos p:1ralelos (figum 4.21). Demus-
trese que b rcgularidaq de x cqui\'ak a que (3' X q no sea nunca
cero. ver que esta definicin viene a generalizar el ejemplo 2.4.
LOS EN LAS CARTAS
167
q
7. Tenemos una recta L que se coloca a un eje A (figu-
ra 4.22). Si lo se mueve a lo largo de A a medida que gira -ambas
cosas con \ elocidad constante- entonces L genera un helicoide ll.
Si A es el eje lk las ::, entonces
lf es del m:1peo x: E"--'? E::
tal que
x (u, u) (u cos v, u sen u, bu)
(lJ ccJ= 0).
a) Demustrese que x es una carta.
b ) Dcscrlxmsc las CUl"\"as parme-
tro ele x.
e) Exprsese el helicoide en forma
implcita g = c.
8. al Ilgase ver que x: D--'? E' es
un mapeo regular, donde
x ( u, v) = (u cos "', u, sen u) en
D: u> O.
b .1 Encuntrese una funcin g
superficie M: g = O.
y, z)
z
A
(0, O, bv L
Figura 4.22
tal que la imagen de x es la
e) Hgase ver que lvf es superficie reglada y trcesela. (Indicacin:
Trabjese a partir de la curva que constituye la seccin de M con
el plano y = l.)
9. Sea (3 una reparametrizacin de rapidez unitaria de la circunferencia
u ni laria en el pbno xy. ( :Cmstryase una superficiP reglada de la manera
siguitntc: cksplresc una recta lo a lo largo ele (3 ele modo que L Sl"a
ortogonal al radio de b circunferencia y forme un ngulo
com:tante .,4 con /3' +.23).
a) Declzcasc esta paramctrizacin de la supnficic reglada }vf que se
obtiene:
x(u, v) ="j3(u) + v((3'(u) + TJ;,).
168
b) Exprsese explcitamente x en trminos de v y las funciones
coordenadas de (3.
e) Dcdzcase que Af queda dada implcitamente por la ecuacin
xz + yz _ zz = 1.
d) Verifquese que si cambiamos el ngulo de -;o-/"'r a --;o'/4, se obtiene
la misma superficie 1H. Por lo tanto, j',[ est doblcmcn.tc reglada.
e) Trcese esta superficie Af ele manera que se ,-ean los dos rayos que
pasan por cada uno ele los puntos (1, O, O) y (2, 1, 2).
Una mperficie cudriea es una superficie
u3 !\!: f!. = o para la cual en g 110 intenicncn
Figura 4.23
L ms cuc trminos cuaclrCtticos en x1, x", X3;
es decir,
g = 2: aijX;Xj + 2: b;x; + c.
1,)
Si hacemos c>xcc>pcin de los casos tri,ialcs, hay
solamente cinco clases ele superficies cudricas,
que quedan representadas por las conocidas superficies de los o;iguientes
tres ejemplos (,asc el teorema 2.2 ele la pgina 280 ele la obra de Dirkhoff
y MacLane [2]).
1 O. En cada uno ele los casos, i) demustrese que jf es superficie y
hgase un bosquejo de su forma gcncr:-tl, ii) hgase ver que x es
paramctrizacin y encuntrese su imagen en A1.
,2 v" ,z
a) El elipsoide M: _ +' + -_ = 1
' a
2
b
2
e"
x(u,v) = (acosucosv,bcosusenv,cscnu)
en D: ---:c/2 <u< --:c/2.
b) El hiperboloide elptico, Jf:
x"
+
y"
a" b"
x(u, u) = (e! cosh u cos v, b cosh u sen v, G scnh u)
e) El hiperboloide elptico (de dos mantos), M:
az
en E
2
.
y"
+ -b2-
e2
-1
x(u, v) = (a senh u cos v, b senh u sen v, e cosh u) en D; u=FO.
11. El jJaraboloide
. xz yz
elz jJtzco A1: z = --- + --.
' a
2
b"
a) V erifqucse que Af es supnficic, y que
x(u,v) = (aucosu,busenu,u
2
),
n >O,
es una pararnetrizac!n que omite un solo punto de Af.
b) Descrbanse las curvas parmetro de x en general, y dibjese esta
superficie p:-tra a =. 1, b = 4, junto con algunas cun-as parmetro.
FUNCIONES DIFFRENCIABLES Y VECTORES TANGENTES 169
x" )'"
12. El j7araboloide hiperblico, M: z =
a
2
b
2
a) I-Igase ver que x: E
2
-;. E" es carta propw que cubre por com-
pleto a AI, donde
x(u.v) = (a(u+z'),b(n-v),4uD).
b) que 1\I es una supnficic dobkmcnte r;gbda al expre-
sar de nuevo x en forma nglacla ele dos maneras difercn"tes.
e) Lo mismo que el inciso ( b) del ejercicio 11.
13. Sea Jf la superficie ck revolucin que se obtiene cuanclo gira la curva
t ____,. (g(t), h(t), O) alrededor del eje de bs x(h > 01. \.-erifcuesc que
a) Si ;' no es nunca cero, Af tiene una pararnctrizacin de la forma
x(u, u) = (u, f(u) cos z, f(u) se!l v).
b) Si h' no es nunca cero, \1 tiene una pararnctrizacin ck la forma
x(u,v) = (/(u),ucosv,uscnu).
3 Funciones diferenciables y vectores tangentes
Darnos comienzo aqu a una exposicin acerca del c{tlculo en una superficie
M en E
3
. El espacio E" se ir:C desvaneciendo gradualmente del cuaclro,
hasta que como met:c final, a un clculo intrnseco de JI. En
general, el orden de los ternas ser el mismo del captulo I y harcmos
los cambios que resulten necesarios para aclaptar el clculo del plano
a una superficie Af.
Supongamos que f es una funcin de \alores reales que est definida
solamente en una superficie 1\f. Si x: D--) A1 es una carta de coordenadas
dentro ele AI, fntonccs se dice que la funcin compuesta f(x) es una
ex presin en coordenadas de f; se trata de una funcin ordinaria de ,-al ores
reales (u, v) ____,. f (x (u, v) ) . Definiremos f como diferenciable siempre que
sus expresiones en coordenadas sean difcrenciablcs, en el scntido euclidiano
que es habitual (definicin 1.3 del captulo I).
En una funcin F: E"-;. M, cada carta x dentro de Jvf determina una
expresin en coordenadas x-
1
(F) de F. Es evidente que esta funcin com-
puesta solamente se define en el conjunto () de todos los puntqs p de E"
tales que F ( p) est en x ( D) . Definimos nuevamente F corno diferenciable
siempre que todas sus exprcsionfs en coordenaclas tambin lo sean, en el
sentido euclidiano a que estarnos habituados. [Conviene que entendamos
qu" en esto se incluye el requisito ele que O sea conjunto abierto de En, ele
manera que tengamos bien definida la difercnciabilidad ele x-
1
( F) : G -;. E",
corno hicimos en la seccin 7 del captulo I.]
En particular, una curua a: I ____,. A1 en una superficie A[ es, igual que
antes, una funcin diferenciable que va de un intervalo abierto I en A1.
Para ver la manera en que la definicin funciona en la prctica, exami-
nemos un caso especial que tiene importancia.
3.1 LEi\!A. Si a: es una curva a:: 1 __,. }.f cuya trayectoria descansa en
la inngen x(D) de una sola carta x, entonces existen en 1 funciones dife-
renciables (micas a
1
, ac tales que
a:(t) = x(a,(t), ac(t)) para todo t
o, sr nos expresamos en notacin funcional, a: = x(a
1
, ae). la fi-
gura 1.24.)
Demostracir!n. Por cldinicin, la expresin 01 coordenadas x-
1
a:: 1 __,. D
es clifcrcnciable: es simplemente una cuna en E" cuya trayectoria est en el
clolllinio D el" x. Si a
1
, a" son las funciones coorclrnaclas euclidianas de
x-
1
a, entonces
1\'o hay otras funciones as.. pues si tuviramos que a: = x( b,, be), entonces
Est:1s funciones a
1
, a" se llaman fzwciuues coordenadas ele la curva a:
con respecto a la carta x. Por rjcmplo, la curva a: que dimos en el iuci-
so 3 del cje1:1plo 4.2 del captulo I, descansa en la parte de la esfera ::: de
radio 2 que queda cubierta por la carta x que definimos en nuestro ejem-
plo 2.2. Observemos que esta curva se mueYe ele manera que en cada
punto tiene la misma longitud y latitud. Sus funciones coordenadas con
respecto a x son, ele hecho, a
1
( t) = a, ( t) = t, puesto que, segn la
frmula ele x,
x(a
1
((1,a"(t)) = x(t,t) = 2(cos
2
t,costsent,sent) a(t).
En una carta arbitraria x: D __,. },1 (como tenemos en el caso que
acabamos ele considerar J es natural que pensemos en el dominio D corno
mapa ele la regin x(D) en 1\1. Las funciones x y x
1
establecen una
V
J r;;l;--
-
""
'
(-.J-)
I
Figura 4.24
FUNCIONES DIFERENCIATILES Y VECTORES TANGENTES 171
correspondencia uno a uno entre los objetos de x(D) y los objetos de D.
Si una curva a en x(D) nos represcn,a d viaje de un navo, la cuna
coordenada (a t
1
a e) sciab su posicin rn el mapa ]) .
La dPmostracin rigurosa ele la siguiente dirmacin, cuyo carcter
es bastante tcnico, requiere ele los mtodos del clculo avanzado, y, por
esa rilzn, nosotros no intentaremos demostrarla aqu.
3.2 Tr:oRE:\IA. Sea J1 una SU]JCTf;cie en E'
1
Si F: En----;. E' es un ma-
peo ( difcrcnc:iable) cuya imzgen clcscansa en jf, entonces, al consiclcrzrlo
como funcin F: E" --) ,\!, tenemos que F es clifcrcnciable (en el sentido
definido en b pgina 169).
Este teorema es un Ynculo estrecho del clculo de Af con el clculo
de E". Por cje1nplo, implica d resultado 'n]lvio" ele que una curva de
E' que descansa Pn Af es una CUlTa ele JJ.
Pursto que una carta es mn hn
1
cin clifcreneiable que va de (un
conjunto Z!binto ele) E' a E", tcncmc<:. que una cartZl sn clifcrcnciablc
como funcin que va a Af. En consecuencia, todas expresiones en coor-
denadas son difcrt'nciablcs, de manera que' las ca1tas se traslapan con sua-
vidad.
3.3 CoROLMuo. Si x y y son cartZls en una superficie Af en E" con
traslapadas, enmccc; las funciones compucstZls x
1
Y y y 'x son
mapcos ( clifcrcnciables) definidos cn coujuutos <1 binlos de E".
(La funcin y-
1
x, por ejemplo, c:,t definida solamente en los puntos
(u,v) de]) tales que x(u,v) est en b imZlgen y(E) ele y (figura 4.2::iJ.
Por medio de una argumentacin pZ!recich a la cuc se emple en el
lcmil 3.1, se puede expresar el corolario 3.3 como
3.4 CoROLARIO. Si x y y son cartas traslapadas en ,U, entonces existen
funciones difcrcnciables y nicas u y tales que
y(u, v) = x(u(u, v), (u, v))
para todo (u, v) en el dominio de x-
1
y. En notacin funcional: y =
x( ii, ).

Figura 4.25
Tenemos, por supuesto, ecuaciones simtricas que expresan a x en
trminos de y.
Con el corolario 3.3, se vueln' mucho ms fcil la tarea de demostrar
la clifcrenciabilidad. Por ejemplo, si f es una funcin en JI de valores
nales, Pn lugar de verificar que todas las expresiones en coordenadas f(x)
eucliclianamente diferenciablcs, necesitamos solamente vcrificalo para
una cantidad suficiente de cartas x que entre todas cubran por completo
a 1'1 (de manera qurc, con frecuencia, basta con una sola carta). La
demostracin es un ejercicio ele comprobaci(m de dominio de funciones
compuestas: en una carta, arbitraria y, la diferenciabilidad ck f x y x-
1
y
implica que fxx-
1
y es clif erenciable. En general, esta funcin no es igual
a [y, porque su dominio suele ser mucho ms pt>quco. Pero, debido a que
tenrcmos suficientes cartas x para cubrir A1, estas funciones constituyen la
totalidad de fy, y , ele esta manera, demostramos que es difercnci:tblc.
Desde el punto de vista intuiti,o, es claro lo que significa que un
\ector sea tangente a una superficie i\1 en E". Podemos b:1sar la definicin
formal en la idea ele que una cun;a en j\1 debe tener todos sus vectores
de tangentes a 1H.
3.5 DFFI:'o/ICII\. Sea p un punto ele una superficie Af en E'. Fn H'ctor
tangente va E'' en pes tangente a 11! en p cuando ves \Tctnr ele \elociclad
de alguna cuna en 11! (figura 4.26).
El conjunto de todos los vectores tangentes a j\f en p se llama plano
tangente de Af en p, y se denota por T(Af). El resultado siguiente nos
cnsefa que, en particular, en cada punto p de }vf> el plano Umgente TvUvf)
es, en realidad, un subespacio vectorial bidimensional del espacio tan-
gente Tv (E').
3.6 LEMA. SPa p un punto de una superficie A1 en E", y sea x una
c:1rt:1 dentrn de J1 con la propiedad ele que x(un, u
0
) =p. Un vector
Jangente v a F? Pn p es tangente a Af si y slo si podemos expresar v
como ccmLiJucin lineal de Xu ( u
0
, u,,) y xv( u
0
. l'o).

--,-,--==-----:::'' ',

M
Figura 4.26
-
...
FUNCIONES DJFERENCIABLES Y VECTORI:S TANGENTES 173
Puesto que las velocidades parciales son siempre linealmente indepen-
dientes, deducimos que han constituido una base del plano tangente de Af
en cada punto de x(D).
Demostracin. Observemos que las cunas parmetro de x son curvas
que estn en JI, de manera que estas yclocidades parciales son tangentes
a Jf en p.
Supongamos en primer lugar que v es tangente a Jf en p; hay, por
lo tanto, una cuna a en 1\1 con la propiedad de que a(O) = p y a'(O) = v.
entonces, de acuerdo con el lema 3.1, podemos expresar a como a=
x(a
1
, a"); en conse<uencia, al aplicar la regla de la cadena,
da1 rla2
a'= Xu(a,, a") dt- + x,Ja1, a") (ft-.
Pero como a(O) = p = x(u
0
, v
0
), tenemos que a
1
(0)
En consecuenCia. al evaluar en t = O, obtenemos
1lo, ae (O)
, da1 da"
V= a (O) = -d- (O) Xu(u
0
, <:'
0
) + -
1
(O) x,.(u",
t ct
V o.
Supongamos recprocamente que se pueda expresar un v-ector tangente
a E" como
V= C
1
Xu(Uo,
Al Lacer los clculos anteriores. ohcmmos que v es t>l \Tctor de v-elocidad
en t = O ele la curva
t x(u
0
+te,, ''o+ te").
Por lo tzmto, v, es tangente a Af en p.
1
Se deduce razon:oblemcnte, sobre la b:l.'if' de bs propied:1cles gcr.eralcs
de bs derivadas, que el pbno tangente 7' ( c\1) es la aproximacin lineal de
la superficie Af en las inmediaciones de p.
3.7 DEFE\ICIN. Un campo vectorial Z en una superficie
1\1 en E
1
es una funcin que asigna a cada punto p de A! un vector tan-
gente Z(p) a E
3
en p.
Se dice que un campo vectorial euclidiano V en el que cada vector
V(p! es tangente a A1 en p es camjJO 0ertorial tangente en lvf (figu-
ra 4.27). Es frecuente que se ddinan estos campos vectoriales, no en la
totalidad de Af, sino solamente en una rcgin de 1\f. Como es habitual,
siempre supondremos que hay difcrenciabiliclad (ejercicio 12).
Un vector euclidiano z en un punto p de jf es normal a Af si es orto-
gonal al plano tangente Tp ("\1), y esto significa que es ortogonal a todos
los vectores tangentes a Jf en p. Y diremos que un campo vectorial Z
en Jf es campo zcctorial normal en Af siempre que cada vector Z (p)
sea normal a A1.
174 EL CLCULO EN UNA Sl:PERFICIE
Puesto que T
11
(Af) es un subcspz1cio bidiwcnsional c'c 1'
1
,(E'), hay una
sola direccin que es normal a 111 en p: Todos los \Tc1orcs normales z en
p son colincales. Por tanto, si z no es cero. tenernos que Tr(.\f) consiste
precisamente en los vctlurn de Tp(E'
1
) que son orto[!ona!e.l a z.
Resulta particularml'nte fcil trab:1jar con campos vectoriales tangen-
tes y normales en una surrfi,ie dada en forma implcita.
3.8 LEMA. Si Af: g = e es una superficie en E', entoncrs el campo
vectorial gradiente Vg = 2: (cr;jc.Y; 1/": (que solanwntr comicleramos en
puntos ck .\fl es un campo vectorial qnc no se ;nula l'll la totalidad ele
la superficie ~ 1
Demostracir!n. El gradiente no se anula (es decir, nunca \ale cero)
en i\f, pues, srgn el teorema 1.4. las clni,acbs p;nciZlles 2r;/2.Y; no pue-
den ser simultneamente cero en nin,'j"ll1 punto de cH.
Debemos hacer ver que (V g) ( p) v = O para todo nctor tangente v
a "H en p. Observemos en primer lugar que si a es una cun:: en },J en-
tonces g(a) = g(rc, ac, aJ tiene el Yalor constante c. En consecuencia,
por la regla ele la cadena,
ag dn:i
: (a) ---=O.
dt
Tomemos a continuacin a con la velocidad inicial
a'(O) =V= (v1, Vz, v
3
)
en a(O) = p. Entonces, -;e ycrifica que
' dr; "Q
((r(O)) dt (O) = . ..::.
(p) v; = (Vg) (p) v =O.
1
3.9 EJEMPLO. Campos \-cctorialcs en la csfer; 2: g = ~ x;" = r-. El
lema nos hace H'l' que
X = } V g = :X l. i
es un campo vectorial nonn:1l ::S (figura 4.2tl). Esto es ,iclente desde
el punto ele vista geomtrico, puesto que X ( p) = ~ /Ji C; ( p) es el wctor p
FUNCIONES DIFERENCIABLES Y VECTORES TANGENTES 175
cuyo punto de aplicacin es p! De un comentario anterior se desprende
que Vp rs tangente a si y slo si el producto punto v
1
pp = vp es igual
a cero. De la misma manera, un campo vectorial V en :S: es campo vecto-
rial tangente si y slo si VX = O. Por ejemplo, V(p) = (- jh, O) define
un campo vectorial tangente en que opunta "hacia d este" y se anula
en los polos nortc y sur (O, O, -+- r) .
Con\icne que imistamos en que solamente
los campos vectoriales tangentes en A1 pertene-
cen al mismo clculo de lv!, puesto que se de-
ducen, en ltin1a instancia, de las curvas que
tambin estn en Af definicin 3.5). Desde
luego, rsto no es lo que succc!e con los campos
vectoriales normalc.;. Sin embargo, como vere-
mos en el captulo siguiente, los c;m1pos vecto-
riales normalrs resultan de gran u1 iliclacl al
estucliar Af desde el punto de vista ele un obser-
vador situado en E".
Figuro 4.28
Por ltimo, vamos a adoptar la idea ele derivada direccional a una super-
ficie. La clcfinici6n 3.1 del captulo I se volc ele bs rectas en E
3
; por esta
razn, vamos a empkor la formulacin menos exigente que se basa cn el
lema 4.6 del captulo I.
3.10 DJ:FINrcrN. Sea v un \Tctor tanr;-rn :t Af en p, y sea f una
funcin en Af. cliferenciable y ele La derivada v[f] de f con
resjJecto a v l'S el valor comn de (rl/dt) (fa) (O) para todas las o:
en Af que tienen la velocidad inicial v.
Las derivadas direccionales en una superficie tirnrn exactamente las
mismas propiedades de linealidad y ele Leibniz quc las del caso euclidiano
(teorema 3.3 del captulo I).
EJERCICIOS
1. Sea x la carta geogrfica de la esfera 2: (ejercicio 2.2.) Encuntrese
la expresin en coordenadas f ( x) de las funciones siguiente9 en
a) f(p) = /h" + jJ/, b) f(p'! = (f!t- f!e)" + jJJ
2

2. Sea x la parametrizacin del toro del t,jemplo 2.6.
a) Encuntrense: las coorclenadas euclidianas ,cr
1
, a
2
, a:l ele la curva
a(t) = x(t, t).
b) Hgasc ver que a es peridica, y encuntrese su perodo (vase
la pg. 31).
176 EL CLCULO EN LTNA SUPERFICIE
3. a 1 DPmustrese el corolario 3.4.
b) Drdzcase la "regla de la cadena"
Cu 2V
Yv = ;:.; Xu + ;.;- Xv
oLJ uZJ
donde se evalan Xu y Xv en (u, ) .
e) Dcdzc1sr que Y u X Yr = Jx" X x,._, don ele J es el jacbiano del
mapeo x-
1
y = (u, ) : D ~ E
2
.
4. Sea x una carta dentro de Jo,f.
a) Si x,, es el mapa ck dcri\aclas de x (1.7), verifcurse que
clondc U,, U
2
es el campo natural de sistemas de referencia en E
2
.
b) Si f es una funcin diferenciable en A1, demustrese que
a
Xu[f] =;;- (f(x))
()/!
a
x,.[fl = --- (f(x)).
Oc'
5. Demustrese que:
a) ves tangente a Al: z = f(x, y) en un punto p de .M sr y slo sr
., - ~ ~ ( '; fJ ! . . , + e/ (JJ i" ) .,
( ;', - ~ - , j 1' :2 L 1 - - ] ' J:_! 0 2
(,\
b \ SI x es una carta dentro de una superficie arbitraria Af, entonces
ves tangente a Af en x(u, v) si y slo si
V'X
11
(u,v) X xv(u,v) =O.
6. Sean v y y las cartas en la esfera unitaria :S que se definen en el
disco unitario D: u
2
+ v
2
< 1 por
x ~ v) =(u, / ~ v ) ) y( u, v) (v, f(u, v), u)
donde f = y 1 - u
8
-- v
2

a) En un bosquejo ele 2:, indqucnse las imgenes x(D) y y(D), y
la regin en que se traslapan.
b) ,:En qu puntos ele D c:;t cldinicla y
1
x? Encuntrese la frmula
de esta funcin.
e) En qu puntos de D est definida x-
1
y? Encuntrese la frmu-
la ele esta funcin.
7. Encuntrese un campo vectorial normal en lid: z = xy que no se anule
y dos campos vectoriales tangentes que sean linealmente independien-
tes en cada punto.
,
...
FUNCIONES DIFERENCIABLES Y VECTORES TANGENTES 177
8. Sea e el cono recto circular, parametrizado por
x(u,v) =v(cosu,scnu,1).
Si a es la curva a(t) = x('/'2t,c
1
),
a) Exprsese a' en trminos ele x" y Xv.
b) IIgasc ver que, en cacb punto ele a, la \Tlocidael a' biseca el
ngulo que forman Xu y x,.. (Indicacin: Verifquese que a'xuf
f,f X" !1 = a'x,./1 Xv 1
10
, duncJc Xu )" Xu oC cvzt!all en ( y2_t, c
1
) .)
e) 1-Igasc un bosquejo el el cono e en el que se \"Ca la cuna a.
9. Si z es un vector distinto de cero, nmmal a JI en p, ;;ca Tp(i1f) el
plano que pasa por p y es ortogonzll a z (vase la p[lg. 7 5) . De-
mustrese que:
a) Si cada vector tangente Vp a 1\f se reemplaza por su punta p + v,
entonces Tp(Af) se comicrte en Tp(i\f). (Por lo tanto, ip(M)
constituye una representacin concreta ele Tp(Jf) en E
3
.)
b) Si x es una carta en i\1, entonces Tx(u.r) (1\J) consiste en todos los
puntos r en E
3
tales que (r- x(u, u) )x,(u, z) )/ x,(u, v) =O.
e) Si se da implcitamente ;11 como g = e, entonces iP ()\!) consiste
en todos los puntos r de E
3
tales que (r- p)(\7g) (p) =O.
1 O. Encuntrese, en cada caso, una ecuacin ele la forma ax + by +
cz = d corrcs;Jcmdiente al plano Tp(A1)
a) p = (0, O, O) y M es la esfera
x"+y"+(z-1)
2
l.
b) p = (1, -2, 3) y M es el elipsoide
xz yz z2 -
-- + --- -- -- - - - l.
4 16
e) p = x ( 2, ':7'/ 4), dondr: Al es el helicoide par:1metrizaelo por
x!u, u) = (u cos v, u sen v, 2v).
11. (Contirwacin del ejercicio 2).
a) Si m y n son enteros cuyo mximo comn divisor es 1, hgase
ver que a ( t) = x ( mt, ni) es una curva cerrada simple en el toro
y encuntrese su pcroclo.i"
b) Si q es un nmero irracional, mustrese que la curva a: R-'> T
tal que a(t) = x(t, qt) es uno a uno.
Esta cun;:, a cuc sc llama linea enroscada en el toro T, es
densa en T; es decir, dado cualquier nmero G > O, a dista me-
nos ele G de todo punto ele T.
i" Es decir. \er que a(t') :=__---: a(i) y slo .si t' t es Jllli)tiplo del
perodo j1. En un sentido no rslricto. esto significa que Lt tr;wcctmia de a se
[J:lrr-ce rn:ts al O que, por ejemplo, al 8.
12. Un campo vectorial euclidiano Z = ~ z;U; en M es diferenciable
cuando lo son sus funciones coordenadas z
1
, Zc, z
3
(en ~ 1 ) . Si V es
un campo vectorial tangente, hgase ver que
a) Para toda carta x: D -> Af, se puede expresar V como
V(x(u, v)) = f(u, v)xu(u, v) + g(u, v)xv(u, v)
b) V es clif erenciable si y slo si las funciones f y g (en D) ,'ion di-
ferenciables.
En los ejercicios siguientes, se requieren algunos conocimientos de la
topologa ele conj11ntos ele puntos. Se refieren a conjuntos abiertos en una
superficie 1H en E'l, es decir, conjuntos (/ [ en JI que contienen una vecin-
dad dentro de i\1 ele cada uno ele sus puntos.
13. Demustrese que si y: E----:>1\1 es una carta propia, ento:1ecs y trans-
forma conjuntos abiertos ele E en conjuntos abiertos de JI. Declzcase
que si x: D----:> Jf es una carta arbitr;:cria, entonces la imagen x(D)
es un conjunto abierto en 1H. (Indicacin: Para demostrar la segunda
afirmacin, aplquese el corolario 3.3.)
14. Demustrese que toda carta x: D----:> "H en una superficie i\1 en E
3
es propia. (Indicacic!n: Aplquese el ejercicio 13. Obsc:nernos que
( x-
1
y) y-
1
es continua y concuerda con x-
1
en 1111 conjunto alJierto
de x(D) .)
15. Si Ql es subconjunto de una superficie i\1 en E'\ demustrese que Q{
es en s mismo superficie en E" si y slo si CU es conjunto abierto de .Af.
4 Formas diferenciales en una superficie
Hablamos en el captulo I de las formas diferenciales en E' con el detalle
suficiente para entender las ecuaciones estructurales de Cartan (teorema
8.3 del captulo II) y nada ms. En las tres secciones siguientes, vamos a
dar un tratarnicnto bastante completo a las formas en una superficie.
Las formas son precisamente lo que necesitamos para describir la geo-
metra de una superficie (captulos VI y VII), pero se es solamente uno
de los ejemplos de su utilidad. Las superficies y los espacios euclidianos
no son ms que casos especiales de la idea general de variedad (seccin 8).
Toda variedad tiene un clculo diferencial e integral --que se expresa
en trminos de formas- que generaliza el clculo elemental de la recta
real al que estamos habituados. Por esta razn, las formas son funclamen-
t::des en la totalidad dr. las much:1s ramificaciones ele las matemticas y
de sus :1plicaciunes que se b:1san en el clculo. En el caso especial ele una
supcrficir, el clculo de lao, form;s es bastante fcil, y, sin embargo, pro-
porciona un cuadro notablemcr:te preciso del caso ns general ele todos.
..
FORMAS DIFERENCIALES EN VNA SUPERFICIE 179
Como tenamos en E
3
, una O-forma f en una superficie A1 es simple-
mente una funcin ( diferenciable) en 1\1 de valores reales, y una l-forma
4> en 111 es una funcin en los vectores tangentes z1 ;\1, ele valores reales,
que es lineal en cada punto (definicin 5.1 del captulo I). No dimos
la definicin prcci:;a ele la:s 2-forma en el captulo I, pero lo haremos en
seguida. Una 2-Iorma ser una analoga bidimensional de una 1-forma: una
funcin de valores reales, definida no en \Tctorcs tangentes sino
en pares ele vectores tangentes. (En este contexto, entenderemos siempre
por el trmino "pnr" cm: los \TCtores t:mgentes tienen el mismo punto
de aplicacin.)
4.1 DEFINICIN. Una 2-forma ?] en una superficie JI es una funcin
ele valores reales, definida en todos los panes ordcnZldos de \-cctorcs tangen-
tes v, w a 1\1 tal que
1) ?J(v, w) es lineal en v y en w
2) r (V, W) -?] ( W, V J .
Puesto que una superficie es bidimensional, todas las p-f ormas en que
jJ > 2 son cero, por definicin. Graci:ts a esto, se sim;1Iifim consiclcrablc-
mcntc la teora de las formas diferenciales en una superficie.
Al final de esta seccin, haremos Ycr que nuestras nuc,as definicinnes
son consecuentes con la exposicin informal del captulo I, seccin 6.
Las formas se suman de la maner;: ];bitual, es decir, punto por punto;
solamente se suman las forma::: que tienen el mismo grado f! = O, 1, 2. As
como cv;1lubZ1mos una l-form:1 en un CZlntpo \T::torial V,
aqu una 2-forma ?) en un par de CZ1mpos vcctori;,]cs, V, H', con el fin
de obtener una funcin ele valores reales ?] (V, TV) clcfinidZl en la superfi-
cie Af. Por supuesto, siempre supondremos que las formas con que traba-
jamos sol1 diferencia bies; es decir, que convierten campos vectoriales
( en funciones difcrcuciablcs.
:\ckirtase que la regb de alternacin ( 2) de la cldinicin 4.1 implica que
r(v,v) =O
para cualquier vector tangente v. Esta regla tambin nos enseia que las
2-form; se rebcionzm con los cletcrrninm1tcs.
4.2 LEMA. Sea r una 2-forma en una superficie ltf, y sean v y w vec-
tores tangentes (lineZllmente independientes) ten un punto de JI. Entonces,
?] (av -1- bw, cv -1- dw)
]a
1
!e
b
1 rlv w)
1 \ '
dr
Demostracin. Puesto que r es lineal en su primera \:trialJle, su valor
en el par ele vectores t;ngen1:cs av -1- bw, cv -1- dw es m r v -:- dw) -1-
b '7 ( w, cv + rlw) . ,\1 nplicar la linealicbcl de r en su segunda variable,
obtenemos
ac17(v,v) + ad1(v,w) + bcr(w,v) + bdr(w,w).
Entonces. la regla de alternacin (2) nos da
r(av + bvr", cv + dw) = (ad- be) 17(v, v;).
1
Por lo tanto, los valores de una 2-for;na en todos los pares de vec.tores
tangentes en un punto quecbn con1pletamente determinados por su valor
en un par que sea linealmente indcpendiente. Aplicaremos este colllentario
con frecuencia en el trabajo posccrior.
En todos sus contextos, bs fonnas diferenciales cumplen con algunas
propiedades generales, que cstz:blecimcs (por lo menos, en p ~ u t c en el
c:aptulo I, con rcspccto a bs formas en E-
3
. Para empezar, dirernos que
el producto tilde de vna jJ-forma y una q-forma es siempre una (p +
r) -forma. Si jJ o si q Y:llcn cero, el producto tilde se convierte simple-
mente en la multiplirrJcin habitual por un:1 funcin. En una superficie,
el producto tilde es siempre cero si f' + q > 2. Por lo tanto, necesitaremos
la definicin sobmente del caso p = q = 1.
4.3 DEFINICI;'\!. Si cp y '1 son 1-formas en una superficie A1, el pro-
ducto tilde <p 1\ f es la 2-forrna en A1 tal que
(cp 1\ V ~ (v, w) = cj>(v) f;(w) - cf>(w) IL'(v)
para todos los pan:s v, w ele vectores tangentes a 111.
Hay que alhertir que ~ 1\ y es realmente una 2-forrn:l en JI, puesto
que es una funcin c:e y;:dores reales definida en todos los pares de vectores
tangentes, y satisface las condiciones de b definicin 4.1. El producto
tilde tiene todas las propicclacles algebraicas a que estarnos acostumbrados,
con la excepcin de la. conmut:1 tividacl; en general, si ~ es una p-forma y
si YJ o."S una q-forma, entonces
~ 1\ 1)
En una superficie, el nico signo de menos ocurre en b multiplicacin
de 1-forma, donde, como en el captulo I, tenernos que 4> 1\ y = -y 1\ cj>.
El clculo diferencial de las formas se Lasa en la derivada ext.erior d.
En una O-forma (funcin) f en una superficie, la derivada exterior ser,
corno era <mtcs, b ]-forma df tal que df(v) = v[tJ. Siempre que aparecen
las formas, la dnivacla exterior de una jJ-forma es una (p + 1) -forma.
Por lo l:cnto, en ,,uwrficies, solamente ncr. sitamns hacer una definicin
nuev:1: la ele derivada exterior dy'' de una 1-forma cp.
4.4 DEFINICIN. Sea cp una ]-forma en una superficie Jf. Entonces
la deri1ada exterior dq, de q, es la 2-forma tal que, en cualquier carta x
dentro ele 111, se Yerifica que
FORMAS DIFERENCIALES EN UNA SUPERFICIE 181
a 2
dq,(x",x) = a-;:;(cf>(x_))- ;;;U,(xu)).
Hasta aqu, esta definicin no es an hay un problema de con-
sistencia. En realidad, hemos definido una forn1a d . en la imagen de cada
_\..>
carta x en Af. De manera que lo que debcllJOS demostrar es que en la re-
gin en que dos cart<1s se tr<lsbpan, las form;s d x' wn iguaks. Slo entonces
podemos decir que hemos obtcniclo de </> una f.ola forma de/> en
4.5 LE?.IA. Sea q> una 1-forma en JI. Si x y y son cart:1s dentro de Af,
entonces d"'' = d
1
en el tra:dapamicnto de x(D) y y(E).
Demostracin. Puesto que Ya y son linealmente indcpcnclientcs en
cada punto, resulta suficiente, segn el lema 'l.2, exhibir que
(dy1>) (Yu,Yv) = (d,j>) (Yu,Yv)
Ahora bien, escribiremos, como lo hicimos en el corolario 3:+, y =
x (u, ZJ), y, como en un ejercicio anterior, cleclucirenJos por la regla de la
cadena que
C! c
Vu =- Xu -J- X
. au GU \
( 1)
Cii 2.::
Yr =" Xu + --X
Ui} Ov "'
donde Xu y Xv se evalan, ele aqu en adelante, en ( , v). Entonces, al
tomar en cuenta el lema 4.2,
(2)
donde J es el jacobiano (2u jo u.) (- - (( lt 2 ,. \ (ZZ:i!u). Por lo t;lllto,
a partir de la definicin 4.4, se ve con claridad que, para demof'trar la.
igu:dclad (d <b) (v .y ) = (d ,Y) todo lo que necesitamos es la ccu;:-
yT .; 11' f xY N "' 1" '
cin
a . a . __ {a . a l
::;- (</>Yv) - - (cf>Yu) -] (q>x,.) - _,:::: (q>Xu)j.
Oll 07J Cil CU
(3)
Es suficiente que operemos en (u /e u) (oyv), pues si intcrcan:biamos
simplemente: u y u tendremos entonces (ujc,) (1>Yu). Puc;,to que (3) nos
pide que substraigamos estas dos derivadas, podemos descartar cualesquiera
trminos que se cancelen cuando se intercambian u y i' en cualquier parte.
Si aplicamos q> a la segunda ecuacin de ( 1), obtendremos
'Dil Oi:
cf>(y ) = cp(xu) - + rp(x .) ;:::-
\ cv \ ()1'
En consecucnoa, por la regla ele la cadena,
2 '('
-j- ;.,- (q.JX .)
Cll \
+ ...
(4)
donde, en concordancia con el comentario anterior, hemos descartado dos
trminos simtricos. A continuacin, aplicamos la regla de la cadena -y
el mismo comentario-- para obtener
(<PYv) = (!- (<Pxu) o + .. )2U. (<f>xv) o + .. (5)
ou ou cu ou ou ou ou
A continuacin, intercmbiense u y v en ( 5) (y tambin u -y ) y
substrigase de la misma expresin ( 5) . El resultado es precisamente la
ecuacin ( 3) . 1
Resulta difcil exagerar la importancia de la derivada exterior. Ya
vimos en el captulo I que viene a generalizar la idea ele la diferencial
de una funcin -con la cual estamos familiarizados-- y que contiene las
tres operaciones fundamentales de derivadas del anlisis vectorial clsico
(ejercicio 8 de la seccin 6 del captulo I). El papel que desempela en las
ecuaciones estructurales de Cartan -que se dedujeron en el captulo II-
es esencial (teorema 8.3). Tal vez el enunciado ms claro de su significado
sea el del teorema de Stokes (6.5), que en realidad podra usarse para
definir la drri\ada exterior de una 1-forma.
En una superficie, la derivada exterior de un producto tilde exhibe las
mismas propiedades de linealidad y de Leibniz (teorema 6.4 del cap-
tulo I) que tiene en E
3
; vase el ejercicio 3. En los clculos prcticos, estas
propiedades pueden resultar ms eficientes que acudir directamente a la
definicin; comprese con la explicacin del caso euclidiano que se dio
en la pgina 36. Ms adelante, en los ejercicios, pondremos ms ejemplos
de esta tcnica.
La propiedad ms notable que tiene esta idea de derivada es que no
existen las segundas derivadas exteriores: siempre que se trata ele formas,
la aplicacin doble de la derivada exterior resulta ser cero. En una
superficie, bastar con que lo demostremos para las O-formas, pues, aun
en el caso de una 1-forma rp, b segunda dcri\ac!a d ( dq,) es una 3-forrna
y vale automticmJCnte erro: en consecuencia:
4.6 Si f es una funcin ( dif erenciablc) en Jf ele valores
reales, entonces d ( df) = O.
Demostracin. Sea .y = df, de manera que debemos verificar que
df = O. De acuerdo con el lema 4.2, ser suficiente demostrar que, en
cualquier carta x dentro ele M, tenemos que ( df) (X u, Xv) = O. Si aplica-
mos el ejercicio -l ele la seccin 3, obtt:'nemos
o
v(xu) = df(xn) = x,[f] = ;:;-(fx)
Oll
y. ele la misma manera,
2
::::- (fx).
ov
FORMAS EN UNA SUPERFICIE 133
En consccuencw,
(
.px ) = (J2(fx) - az(fx) =O
ov u ou ov ov ou
1
Hay muchos clculos y demostraciones que se reducen al problema de
verificar que dos formas son iguales. Como ya hemos visto, para ello no
es necesario comprobar que las formas tienen el mismo valor. en todos
los vectores tangcntes. En particular, si x es una carta de coordenadas,
entonces
1) en las 1-forma en x(D): <{> = f si y slo si <{>(xu) = .p(xu) y
<{>(xt.) = f(xv);
2) en las 2-forma en x(D): fL = v si y slo si ft(x",x,.) = v(xu,xv)
(Para demostrar estos criterios de igualdad, expresamos vectores tangentes
arbitrarios como combinaciones lineales de x,. y xv.) Con ms generalidad,
diremos que Xu y Xv se pueden reemplazar por dos campos vectoriales
cualesquiera que sean, en cada punto, linealmente independientes.
Verificaremos en seguida que los resultados formalmente rigurosos que
hemos demostrado en esta seccin tienen consistenci:1. con las reglas de
operacin que emmci::tmos en la seccin 6 del captulo I.
4.7 EJEiiiPLO. Las fonnas clifercnci::tles en el pbno E". Sean u
1
= u
y u
2
= v las funciones coorclenacl::1s natur::1lcs, y U,, U
2
el campo n::1tur::1l
de sistcm::1s de referencia en E". El clculo diferenci::1l de bs formas en
E" se expresa en trminos de u
1
y u
2
de la m::1nera siguiente:
Si f es una funcin <{>, una 1-forma y r una 2-forma, entonces
1) <{> = f1du1 + fcduc, donelef = cp(U).
2) r = g du
1
duc, donde g = r ( U1, U e).
3) para f = g
1
du
1
+ g
2
du" y la rp ele antes,
cp 11. tf; = (f1g
2
- {eg) du1 du
2

cf
'1) df = , du
1
+ ;_.,--- du
2

uu
1
uu
2
5) drp = (Ofz_-
du
1
du
2
OU1 Ollc
( rp es la ele antes) .
Para la demostracin de est::1s frmulas, vase el ejercicio '1.
Es posible cst::1blcccr definiciones y expresiones en coorclenael::1s parecid::1s
en cualquier esp::1cio euclidi::mo. En el c::1so de L1 recta real E\ el campo
natural ele sistemas de referencia (definicin 2Ac del captulo I) se reduce
al campo vectorial unitario aislado U
1
, en el que U 1[f] = df / dt. Todas las
p-form::1s en que p > 1 son cero, y s1 rp es una 1-forma, entonces rp =
rp(Ul) dt.
184 LL CLCULO EN UNA SUPERFICIE
En los ejercicios irn apareciendo algunos ejemplos de formas; sin
embargo, tendremos que trabajar naturalmente con muchas ms en los
captulos VI y VII, donde sus propiedades tienen un sentido geomtrico
directo.
EJERCICIOS
1. Si rp y ,; son 1-forma en una superficie, demustrese que cp /1. ,; =
- if A rf>. Dedzcase de ello que rf> A rf> ~ O.
2. Se dice que una forma ~ con la propiedad ele que dq, = O es cerrada.
Una forma 1' tal que q> = r / , ~ --donde ~ es una forma- es exacta.
(De esta m;:mera, si e, es una jJ- forma, $ scr necesariamente una
(j! - 1) -forma.) Demustrese que
a) Toda forma exacta es cerrada.
b) l'\o hay ninguna O-forma que sra exacta, y, en una superficie,
toda 2-forma es cerrada.
e) Las funciones constantes son O-forma cerradas.
3. Demustrense las frmulas de Leibniz
d(fg) =dfg+fdg d ([1>) = df A cp + f drf>
donde f y g son funciones en lvf y rf> es una 1-forma. (Indicacin:
Por definicin, (fcp) (vi') = f (p) q> ( v) ; en consecuencia, al evaluar
fr/> en Xu, se obtiene f(x)cp(xu) .)
4. a) Demustrense las frmulas ( 1) y ( 2) del ejemplo 4. 7 por medio del
comentario anterior al ejemplo 4.7. (Indicacir!n: IfCtgase ver que
(du
1
du
2
) (U
1
, U") =l.)
b) Dedzcanse las frmulas restantes por mrclio ele las propiedades
ele d y del producto tilde.
5. Si f es una funcin en una suprrficic de valores reales, y sr g es una
funcin en la recta real, demustrese qne
Dedzcase que
d(g(f)) = g'(f) df.
6. Si f, g y h son funciones de una superficie 1\1, y si cp es una 1-forma,
demustrese que:
a) rl(fgh) = gh df + fh dg + fg dh,
b) d(rpf) =fds',-1,Adf (q,f=fcp),
e) (df A dg) (v, w) = v[flw[g]- v[g]w[fJ.
7. Supongamos que "H quede cubierta por los conjuntos abiertos CU
1
,
y que se haya definido una funcin en cada r [;, denotada
Mc\PEOS DE SUPERFICIES 185
por fi, con la propiedad de que fi - fi sea constante en el traslapa-
miento de Q[i y Q[j. Hgase \"Cr que hay una 1-forma <? en M tal
que cp = dfi en cada Q{. Generalcese esto al caso de 1-formas </>i
tales que epi - <Pi es cerrada.
8. Sea y: E--- A1 un mapco arbitrario que va de un conjunto abierto
ele E
2
a una superficie ,H. Si <? t'S una 1-forrna en ,\1, hgase ver
que la frmula
o o \
dcb(y y)- --(cbv) ---(d,v J
' 1l, " - Qz l ., v Oz i "' u
sigue siendo vlida aun cuando y no es regular ni tampoco uno a uno.
(Indicacin: En la demostracin del lema 4 . ~ J verifquese que la
ecuacin ( 3) conserva, en este caso, su \"alidez.)
Una carta x dentro de lvf establece una correspondencia uno a
uno entre un conjunto abierto D de E
2
y un con junto abierto x ( D)
de A1. Aunque nosotros hemos insistido en la funcin x: D--- x(D),
tambin tiene sus ventajas el nfasis en la funcin inversa x-
1
:
x(D) ---D.
9. Si x: D -'> A1 es una carta dentro de lvf, sean u y v las funciones
coorden;:cJas ele x-r, ele mZ!nera que x-
1
(p) = ( l (p), v (p)) par;:
todo p en x (])) . Hg;:se \Tr que
a) l y v son funciones cliferenciabks en x ( D) tales que
i(x(u,v)) =u, 0(x(u,v)) = v.
Estas funciones constituyen el sistema de coordenadas ;:sociado
con x.
b) d(x,) = 1 dl(x,) =O
di (xu) = O di (x,.) = l.
e) Si <? es una 1-forma y si r es una 2-formZl, entonces
e,= f dl + g di donde f(x) = q>(x,), f(x) = <f>(xr)
r = hdu dv donde h(x) = r(x,,xv)
(Indicacin: En (b), aplquese el ejercicio 4(b) de IV.3.)
1 O. Identifquese (o descrbasc) el sistema de coordenadas asociado u, v de
a) La carta pobr de coordenadas x (u, v) = (u cos v, u sen .v), de-
finida en D: u > O, O < v < 2 ...
b) LZ! carta identidad x(u, v) = (u, v) en E
2

e) La cartZ! geogrfica x en la esfera.
5 Mapeos de superficies
Para definir la difcrenciabilidad de una funcin que va desde una super-
ficie hacia una superficie, nm ajustaremos al mismo plan general de la
F
-
Figuro 4.29
seccin 3 y requeriremos que todas sus expresiones en coordenadas sean
diferenciables.
5.1 DEFINICIN. Se dice que una funcin F: A1 ~ que va de una
superficie a otra es diferenciable cuando, para cada carta x dentro de A1
y y dentro de N, la funcin compuesta y-
1
Fx es euclidianamente diferen-
ciable (y est definida en un conjunto abierto de E
2
). Entonces, F se llama
mapeo de superficies.
Se ve evidentemente que la funcin y-
1
Fx est definida en todos los
puntos (u, v) de D tales que F ( x (u, v) ) est en la imagen ele y (figura
4.29). Como tenamos en la seccin 3, deduciremos del corolario 3.3 que, al
aplicar esta definicin, es suficiente que comprobemos una cantidad sufi-
ciente ele cartas para cubrir tanto a A1 como a N.
Figura 4.30
5.2 Ep:J\IPLO. 1). Sea 2; la esfera unitaria en
E" (con centro en O), y retiremos de ella los polos
P norte )' sur; sea C el cilindro que se eleva sobre
la circunferencia unitaria del plano xy. Por tanto,
C est en contacto con la esfera en el ecuador de
sta. Definiremos un rnapeo F: ::S-> e de la ma-
nera siguiente: si p es punto de ::S, trcese or-
togonalmente la recta que parte del eje de las z
y pasa por p, y sea F (p) el punto en el que esta
recta corta por primera vez a e, comQ se ve
en la figura 4.30. Para demostrar que F es un
mapco, emplearemos la carta geogrfica x en ::S
(fjcmplo 2.2), )',en e, la G1rta y(u,v) = (cosu,
sen u. v) . Ahora bien,
x(u,v) = (cosvcosu,cosvscnu,senv),
de manera que, a partir ele la definicin ele F, obtenemos
F(x(u, v)) = (cos u, sen u, sen v).
!\:APEOS DE SUPERFICIES 187
Pero este punto de C es y( u, sen v) ; en consecuencia,
F(x(u, v)) = y(u, sen v).
Si aplicamos y-
1
a ambos miembros de la ecuacin, encontramos que
(y-
1
Fx) (u, v) = (u, sen v)
de donde se desprende que y-
1
Fx es, desde luego, diferenciablc. (En reali-
dad, x no cubre por completo a 2:, pero la semicircunferencia que falta
puede ser cubierta por medio de una carta como x.) Concluimos que
F es un mapeo.
2) La proyeccin estereogrfica de la esfera agujerada 2: sobre el
plano. Sea 2: una esfera unitaria que descanse en el plano xy en el origen,
de manera que su se ubica en (0, O, 1). Eliminemos de 2: el polo
norte n = (0, 2, 2). Imaginemos a continuacin que tenemos en el polo nor-
te una fuente luminosa: sea, para cada punto p de P ( p) la sombra
de p en el plano xy (figura 4.31). Como es habitual, identificaremos el
plano xy con E
2
por medio de (p
1
, p
2
, O) (p
1
, h). Por tanto, hemos
definido una funcin P que va de 2: sobre E
2
. Es evidente que P tiene
la forma
donde r y R son las distancias respectivas de p y P(p) al eJe ele las z.
Pero, al observar la semejanz;:_ de los tringulos ele la figura 4.32, vemos
que R/2 = r/(2 -p
3
); en consecuencia,
Ahora bien, s1 x es cualquier carta en ::S, la funcin compuesta Px
es eucliclianamente diferenciable, de manera que P: ::S ---7 E
2
es un mapeo.
As como suceda con los mapeos del espacio euclidiano, tenemos aqu
un m:1pa de derivadas para cada mapeo de superficies.
5.3 DEFINICIN. Sea F: Al ---7 N un mapeo ele superficies. El mapa de
derivadas F* de F asigna a cada vector tangente v a }.1 el vector
188
V F
--
Figura 4.33
F.,.(vl a N tal que: Si v es la velocidad de una cmTa a en 1\1,
entonces F.,.(v) es la wlocidad inicial ele b cmTa nnagen F((t) en N
(figura 4.33) .
Adems, en cada punto p, el milpa de derivada:; F.,. es l!Yl:l transfor-
macin lineal que va del plano tangente T(kf) al plano tangentc Tr(p) (N)
(vasc el ejercicio 13). De la definicin se desprende inmediatamente que
F.,. conserva las velocidades ele las curvas: Si a = F (a) es la imagen en N
de una curva a en M, entonces F.,.(a') = a'. Como tenamos en el caso
euclidiano, deducimos de esto la propiedad conveniente de que el mapa
de derivadas de una composicin es la composicin de los mapas de deri-
vadas (ejercicio 14) .
El mapa de derivadas de un mapeo F: 1H se puede calcular en
trminos de velociclades parciales de la manera siguiente. Si x: D
es una en 1\1, sea y el mapco compuesto F ( x) : D
(que no necesita ser paramctrizacin). Es obvio que F transforma las curvas
parmetro ele x en las curvas parmetro correspondientes de y. Puesto
que F,. consr:na las \Tlocidacles de las curvas, se concluye rpidamente que
Puesto que Xu y xv forman una base del espacio tangente de Af en cada
punto ele x (D), est::ls frmulas fciles ele calcular determinan completa-
mente a F., ..
La explicacin acerca de los mapeos regulares de la seccin 7 del ca-
ptulo I se trad11ce con facilidad al caso del mapeo ele superficies F: N.
F ser regular siempre que todos sus mapas de derivadas F.:p: Tp (Al)
Figura 4.34
MAPE()S DE SUPERFICIES 189
TF(pl (N) sean uno a uno. Puesto cue estos plauos tangentes tienen la misma
dimensin, sabemos por el lgebra lineal que el requisito de inycctiviclad
(uno a uno) equivale a que F,. sea un ison:orfismo lineal. Un mapco
F: ji-'-> N que tenga mapco inwrso F-
1
: N..... :,I se llama di[ eomorfismo.
Podemos imaginar qt:c un difcomorfismo F va clistcrsionando suavemente
JI hasta producir N. Si aplicamos la formulacin euclidiana del teorema
de b funcin imersa a un:t expresin en coordcnz,das y-
1
Fx de F, pode-
mos deducir rsta extensin c1el teorcrrn ele la funcin inver."a ( 7.1 O del
captulo I).
5.4 TLORE::\IA. Sea F: A! -3> N un mapco de superficies, y supongamos
que F,.P: T(AI)-'-> TPirl (N) sea un isomorfismo lineal en algn punto p
de lvf. Entonces existe una vecindad Q[ ele p en JI tal que la restriccin ele
F a Q [ es un difeomorfismo que va sobre una vecindad Q) de F ( p) en N
(figura 4.34).
Corno consecuencia iJ:mediata tenrmos que un ma
1
J:Jeo F de A1 sobre
N, regular y uno a uno, es difeomorfismo. Podemos decir esto porque,
como F es uno a uno y es sobre, tiene una funcin inversa nica FI, y
F-
1
es mapeo ( difercnciable), puesto que, en cada \Tcindad Q) -como
dijimos antes--, coincide con el inverso del difeomorfismo Q [-'-> Q/.
5.5 EJEMPLO. La proyeccin estcreogrlica J': E" es un difco-
morfismo.
Se Ye claramente a partir del 5.2, que 1' es un rnapeo uno
a uno que va ele la e,fcra agujerada al plano Por lo tanto, slo nos
falta hacer ver que P.,. es UllO a uno en cada punto. Si hclCCmos una pequela
modificacin a la geogrfica del ejemplo 2.2, obtenemos la para-
rnetrizacin
x(u, v) = (cos v cos u, cos z sen u, 1 +'en v)
de la totalidad ele ::So con la excepcin del polo sur, que est en el origen O.
Ahora bien, la definicin geomtrica nos dice que 1' transforma las
curvas u-pararntricas de x (las circunferencias de latitud) en circunfe-
rencias del plano, con centro en el origen, y que 1' transforma las curvas
v-paramtricas (los meridianns de longitud) en rectas que parten del
origen, Como SC ve en la figura cj .. 3'J.
En efecto, ambas familias de cunas imagen son simplemente las curvas
paramtricas ele y = P (x), y, al tomar en cuenta la frmula ele P en el
ejemplo .3.2, vrmos que
y(u,v) = J'(x(u,v))
x.
y
..
Figura 4.35
Puesto que P*(xn) = Yu, P,(xv) = Yv, se demuestra la regularidad de P*
al calcular Yn y y,._, que ser ortogonales y clifcrcnks ele cero, y en
consecuencia, linealmente independientes. (En el polo sur, O, se necesita
una demostracin diferente, puesto que x no es pararnetrizacin all ( Yasc
el ejercicio Li) .) En conclw;in, tenernos que P es clifeomorfismo.
Las formas diferenciale-s tienen la notable propiedad ele que se les
puede llevar de una superficie a otra por medio ele un mapeo arbitrario.t
Vamos a experimentar con una O-forma, es decir, con una funcin ele
Yalores reales, f. Si F: 1H -'>N es un mapeo de superficies y f es una fun-
cin en Af, vemos que simplemente carecemos ele una marwra que sea
plausible y general de llevarnos a f hacia una funcin en N. Pero si, en
lugar de ello, f es una funcin en N, d problema es fcil: hacemos regre-
sar a fa la funcin compuesta f(F). en "'Avf. La retroaccin corn:sponcliente
en 1-formas y en 2-forn1as se lleva a cabo de la manera siguiente.
5.6 DEFINICIN. Sea F: Af-- N un mapeo de superficies.
1) Si </> es una 1-forma en N, sea P:'c/> la 1-forma en A/ tal que
(F*q,) (v) = cp(F,v)
par:1 todos los vectores tangentes v a }.[.
2) Si T) es una 2-forma en N, sea F''T) la 2-fonna en A/ tal que
(F"TJ) (v, w) = r(F,.v, F,w)
para todos los pares de vectores tangentes v, w en A1 (figura 4-.36).
Cu:1nclo estudiemos una funcin f como O-forma, escribiremos. a veces
F''f en lugar de f(F), de acuerdo con la notacin de la retroaccin de
1-formas y de 2-form:J.s.
Las operaciones esenciales de las formas son la suma, el producto tilde
y la derivada exterior; todas ellas se ven conserYaclas por los mapcos.
5.7 TEOREMA. Sea F: J [--N un m<lpeo de superficies, Y sean y r
formas en N. Entonces
t No "tcecle lo mismo con los campos vectoriales.
MAPEOS DE SUPERFICIES 191
Figura 4.36
1) + r) = + F''r,
2) F' 17) = 1\ F''r,
3) =
Demostracin. En ( 1), tanto como r se consiclcr;m j1-fmm:1s (grado
f' = O, L \. la demostracin se reclucf' a rutina:; de clculo. En ( se
debe dejar que v r tengan grados diferentes. Cu::-tnclo, por ejemplo,
es una funcin f, b frmula dice simplemente F*(h) = f(F)F"(r). En
cualquicr::-t ck los casos, (2) se demuestra por medio de clculos directos,
t::-tmbin. Pero el inciso (3) es ms intcrcsante. 1 Icmos 1mcqo d ca;o ms
fcil, cu<tnclo es funcin, corno ejercicio (ejercicio 8), y v::-tmos ::1 estudim
aqu d caso difcil, que se tiene cuando es un::-t 1-forma.
Ser suficiente con que exhib;m10s, para cada carta x: D la
validez de
Sea y= F(x), y recordemos que F.,.(xu) =Y u y que F.,.(xv) = Yv Por lo
tanto, al emplear las definiciones de d y de F", obtenemos
(xu, x,) = ;:,a__ { (x,)} - ;;2_ { (x,)}
Oll CV
= )l_ {HF:xv)} - ]- {HF:xu)}
()U cV
= _a__ - _u_
uu uv
Aunque y no sea una carta, en el ejercicio 8 de la seccin 4 se dem.uestra
que esta ltima expresin sigue siendo igual a rlHYu, Yv). Pero
Yv) = F.x,) = (x,
0
Xt).
Por consiguiente, concluimos que d y F" ( tienen el mi:;mo valor
1
Las elegantes frmulas del teorema 5.7 constituyen la clave de la pro-
fundizacin del estudio de los mapeos. En el captulo VI, las aplic::-tremos
a las formas ele conexin ele los campos ele sistemas ele referencia con el
fin de obtener informacin fundamental acerca de la geometra de los
mapeos de superficies.
EJERCICIOS
1. Sean 111 y N superficies en E
1
Si F: E-' ---o' E' es un lllZ1peo tal cue
la imagen F (l1f) ele 1\f es t contenida en X, entonces b rl:'slriccin
de F a 1\1 es una funcin F l1\f: S. lkmustrese que F 1 JI es
mapeo de superficies. (Indicacin: Aplquese el tcorem;c 3.2.1
2. Sea .:S la esfera de radio r con centro en el origl'll ele E
3
Dcscrbzmse
los efectos de lo!' mapeos siguientes F: Z en los meridianos y los
paralelos de .:S.
a) F(p) =-p. b) F(jJ,fh,P:
1
) = (J':;,p,Jic)
) F ( )
_ (/J1 + f!e /J1 - j)z )
e , p, Pe, p3 - V2 . , -72 .. , - fJ,.
3. Sea ,\f una superficie simple, es decir, que AI es imagen de una sola
carta propia x: D E
3
Si y: D es cualquier mapeo en una
superficie N, demustrese que la funcin F: N tal que
F(x(u,v)) = y(u,v) para todo (u, v) en D
es un mapco de superficies. (Indicacin: Pngase F = yx-
1
y aplquese
el corolario 3.3.)
4. Aplquese el resultado del ejercCJo 3 a la construccin ele 1m mapco
del helicoide JI (ejercicio 7, IV.2) sobre el toro T (ejemplo 2.6)
tal que los rayos de JI se transformen en meridianos de 'T.
5. Si::; es la Psfcra !! p 11 = r, la funcin A: tal que "1 (p) = -p
se llama mapeo antjJOda de :'S. DPmustresc que A es un difeornorfis-
mo y que A ( v
1
,) = ( - v) -p
6. Sea x: D lvf una carta de coordcncdas dentro Je una superficie
},J. Con respecto a cualquier forma tj; en M, la forma x''' ( .1) en D
se llama exjnesin en coordenadas ele tj;. (Cuando tj; es una O-forma,
es decir, una funcin, entonces x*(tf;) = tj;(x), de manera que esta
terminologa tiene consistencia con la de IV.3.)
Si g> es m>a 1-formZI y v una demustrese que
a) x''(q>) =
+ g>(x,.)rh. b) x(F) = v(xu,xv)dudv.

e) x*(dq>) = (;.,3__ (1> x,.) - .. }'. xu)) du (h.
Oll ', 1'
(.En la prctica, en lugar ele substituir lo corrcspondicutc en la
frmula (e), suele ser mas fcil aplicar la derivada exterior a
la frmula (a).
MAPEOS DE SUPERFICIES 193
7. (Continuacin). Sea x la carta geogrfica en la esfera 2;.
a) Si </> es una 1-forma en 2: con la propiedad de que <J>(vp) =
p1u2- p
2
u
1
, hgase ver que <J>(x,) = T
2
cos
2
v y que q>(Xv) =O.
A continuacin, encuntrense las expresiones en coordenadas de
</> y d<J>.
b) Demustrese que a partir de la frmula v(vp. wp) =
v2w
1
) se define una 2-forma en :S, y encuntrese su e;presin en
coordenadas.
8. Sea F: Jv[ un mapeo, y sea g una funcin de N.
a) Demustrese que F conserva las clerivacbs direccionales en este
sentido: si ves vector tangente a M, entonces v[g(F)J = (F,v)[g].
b) Dedzcase que F*(dg) = d(F*(g)).
9. Si x: D A1 es una p::uametrizacin, demustrese que b restriccin
de x a una vecindad suficientemente pequea de un punto ( u
0
, u
0
) de
D es una carta dentro de A1. (Por lo tanto, se puede partir en cartas
una parametrizacin.)
1 O. Si G: P---'> Jf es un m:1pco nc>gubr sobre Af, y si H: P---'> N es un
rnapeo :1rbitrario, entonces la frmula F(G(p)) = !-l(p) es consis-
tnztc si se tiene que G(p) = G(q) imp:ic:1 H(p) = Il(q) p:1r:1 todos
los p, q en P. Dcmustre<c que, en c:;te caso, F es Wl mapco ( dife-
renciable) bien definido.
Aplicaremos frecuentemente este resultado al caso en que G es pa-
ramcrriz::lcin ele )\1.
11. Sea x: E
2
---'> T la parametrizacin del toro que se dio en el eJem-
plo 2.6. En cada uno de los casos que d:1remos a continuacin, cle-
mu:;trcse que la frmula
v)) = x(f(u,u),g(u, u))
es romistentc ( ejr:rcicio 10), y descrhanse los mapeos que resulten, a
salPr. F: T ->T. !Por ejemplo, hblese de su efecto en los meridia-
nos y nralclos de T.)
a) / 3u,['. = Z'.
b) j = 1l + "' g = u + 2-:;-.
el f = u, g = u.
d) f = 'U + V, g = U - L'.
De estos mapeos, cules son difeomorfismos?
12. Sea F: 111 un mapeo. Sea x carta dentro de 1\f y sea y= F(x)
(Advirtase que y descansa en N, aunque no es necesariamente una
carta.) Si
es una curva en demustrese que la imagen a = F (a) en N tiene
velocidad
, rla
1
da.,
a= Jt y"(a1,ae) + --;tYv(al,ae).
13. Del eJerciciO 12, dedzcase:
a) La propiedad de imarianeia que se necesita para justificar la
definicin ( 5.3) ele F, ..
b) El hecho de que los mapas de derivadas F*: T
1
,(JI) -::.TP(pJ(N)
son transformaciones lineales.
F' 7' _., G
14. Dados los mapeos lv, A---'> P, sea GF: j\f-::. P b funcin
compuesta Hgase ver que
a) GF es un mapeo, b) ( GFh = G.F*, e) ( GF) * = F'G'", es
decir, que para cualquier en N, = (N-
tese la inversin de factores en ( GF) *; las formas van en la direccin
opuesta desde los puntos y los vectores tangentes.)
15. En la proyeccin estereogrfica P: ::::o demustrese que el mapa
ele deri\adas en el origen O, es esencialmente un simple mapeo iden-
tidad. (Indicacin: Exprsese P en las cercanas de O en trminos de
una carta de J'vionge.)
16. a) Demustrese que el mapeo m verso de una proyeccwn estereogr-
fica P: E
2
se determina por la frmula
p-l(u v) =
' f + 4 '
donde f = u
2
+ v
2
(Hgase ver que tanto PP-
1
como P-
1
P son
mapeos identidad.)
b) Declzcase que la totalidad ele la esfera :S puede quedar cubierta
por solamente el os cartas. (El esquema ele IV.l requiere seis.)
6 Integracin de formas
Las formas diferenciales desempcian un papel ms en el clculo, que
probablemente haya notado el lector cuando hablarnos de ellas por vez
primera en el captulo I. Concretamente, en una doble integral J f f (u, v)
du dv, lo que aparece despus de los signos de integracin es una 2-forma
en E
2
En cierto sentido, slo en el espacio cuclicliano sucede la integracin
real de las formas. Pero es fcil extender esta idea de integracin a formas
INTEGRACIN DE FORMAS 195
en una superficie arbitraria, mediante su retroaccin al espacw euclidiano
para integrarlas.
Consideraremos en pnmer lugar el caso unidimensional. Entenderemos
por segmento de curva (o 1-scgmento) en una superficie lvf una "curva"
a: [a, b J...... M definida en un intervalo cerrado de la recta real E
1
(La
diferenciabilidad de a significa que es posible extenderla a una curva
autntica en un intc1Talo abierto mayor, como lo requiere la -definicin
4.1 del captulo l.)
Sea a continuacin cp una 1-forma en 1\1. La retroaccin a*cf> de ~ J al
intervalo [a, b] tiene la expresin f(t) dt, donde, segn los comentarios
hechos despus del ejemplo 4.7,
f ( t) = (a'"</>) (U 1 ( t) ) = cp (a ( ['
1
( t) )) = <?(a' ( t) ) .
Por lo tanto, el procedimiento que acabamos de describir resulta en la
definicin siguiente.
6.1 DEFINICIN. Sea cp una 1-forma en )1[, y sea a: [a,b]->J;f un
1-segmento (figura 4.37). Entonces, la integral de cp sobre a es
En la ingeniera y en la fsica, se llama a la integral J a 9) integral de
lnea, y tiene una amplia diversidad de aplicacimws. Por Pjemplo, supon-
gamos que un campo vectorial V en una superficie sea un eamj;o de fuerza,
de manera que en cada punto pele Af, F(p) sea una fuerza que se aplica
en p. Si volvemos a nuestra idea original ele cuna, podemos suponer
adems que a: [a, b]......j\J describe d movimiento de un punto masa, donde
a ( t) ser su posici11 e u el momento t. Qu cantidad total de trabajo W
se necesita para llevar a a desde p = .a(a) hasta q = a(b)? Lo que se
dijo ele la velocidad en el captulo I, seccin 4, nos ensea que, para
un valor pequeo de t:..t, la trayectoria de la curva a a partir de a(t) hasta
a(t + t::.t) es aproximadamente el segmento ele recta que describe t:..t a'(t).
Ahora bien, tenemos que el punto en movimiento slo se ve obstaculizado
en sus avances por la componente tangencial a a de fuerza, es decir,
a' (t)
d f ~
(! l.)
Figura 4.37
196
V(cx) -'{_ = 11 V(cx) 11 cos &
11 ex' 11
(figura 4.38). Por lo tanto, el trab:1jo que se hace en contra de la fuerza
durante el intervalo de tiempo !:::,t es (aproximadamente) fuerza - T' (ex ( t))
[a'(t) /il a'(t) i!J por distancia 11 cx'(t) l[!:o.t. Al sumar estas contribuciones
sobre la totalidad del intervalo ele tiempo [a, b J y tomar el lmite habitual,
obtenemos
V
\
\
'
'
'
\
'
'
>

/'
a(t)
W = - r V (ex ( t) ) a' ( t) d t.
Para expresar esto mismo con ms sencillez,
\amos a elefini1 la 1-forrna dual cf> tal que,
para cada vector tangente w en p, </>(w)
wV(p). Entonces, por la definicin 6.1, el
trabajo total preri:;amente
TV = - L </>.
Figuu 4. J8
Insistimos en que esta idea de integral de
linc:t -como lo dems que hacernos con las
formas- se aplica sin alteracin al reemplazar la superficie lvf por un
espacio euclidiano o, ele hecho, por n:alqu;cr zaricdad (seccin 8).
Cuando la 1-forma cp es una derivada exterior df, la integral de Enea
IO! cf> tiene una propicch1d interesante que mnstituye un:1 generalizacin del
teorema fundamental del clculo.
6.2 TEOREMA. Sea f una funcin en A1, y sea ex: [a, b] --7 A1 un 1-sPg-
mento en }.f que vaya de p = a (a) a q = a ( b). Enlonces
J df = f(q) - f(p).
O!
Demnstracin. Por definicin,
Ldf = J>lf(a') dt.
Pero
df(cx') = a'[f]
En consecuencia, ele acuerdo con el teorema fundamental del clculo,
tenernos
J J
b d
df= -j(a(a)) =f(q! -[(p).
<t el dt
1
Se dice que h integral JO! df es, por tanto, independiente del camino.
En el lenguaje que hemos venido empleando, si el campo ele funza V tiene
1-forma dual df, el trabajo realizado depender no de la forma en que se
mueve el punto a ( t), sino solamente de donde comienza y acaba. En
particular, si va por una curva cerrada p = a (a) = a ( b) = q, no rcali;.:a
ningn trabajo (total).
Desde el punto de vista matemtico, podernos HT el teorema anterior
ms o menos de la manera siguiente: la "frontera" del segmento a que
va de p a q es q - p, donde el sig:r::.o de menos (que es purl\mente for-
mal) indica que a parte de p para ir a Cf. Entonces la integral de df sobre
a es igual a la "integral" de f sobre la frontera q - p; esto es lo mismo
que f(q)- f(p). Justificaremos esta interpretacin por el teorema anlo-
go (6.5) que corresponde a la dimensin 2.
Ahora bien, un intervalo bidimensional no es ms que un rectngulo
cerrado R: a< u< b, e::::::; v :S d en E". Y un 2-segmento en Af ser
un mapeo cliferenciable x: R --7 A1, de un rectngulo cerrado en Af (figu-
ra 4.39). (Como tenamos antes, la diferenciabiliclad significa aqu que po-
demos extender difcrenciablemente x a un conjunto abierto en el que
est contenido R.)
Aunque hemos usado la notacin de las cartas, x, no suponemos aqu
que x es regular ni que es uno a uno. Las velocidades parciales Xn y Xv
siguen estando a nuestra disposicin, aunque x no sea carta, sin embargo.
Si r es una 2-forma en Af, entonces la retroaccin x'''r de 17 tiene, s1
aplicamos el ejemplo 4. 7, la expresin en coordenadas h du dv, donde
Por lo tanto, guardando analoga estricta con la dPfinicin 6.1, e ~ t l e
cemos la siguiente
6.3 DEFINICIN. Sea r una 2-forma en 1\1 y sea x: R- j[ un 2-seg-
mento. Entonces la integral de r sobre x es
r = rr x*r = rb d r(xu, x,) du dv.
JJX JJR JlL C
Las aplicaciones fsicas ele esta idea ele integral tal vez sean ms ncas
que las ele la definicin 6.1, pero es necesario que no nos retrasemos, con
objeto de enunciar sin ms tardanza la analoga bidimensional del teo-
rema 6.2.
Figura 4.39
6.4 DEFINICIN. Sea x: R ~ M un 2-segmento en lvf, donde R es el
rectngulo cerrado a< u< b, e< v < d (figura 4.40). Las curvas arista
(o aristas) de x son los 1-segmentos a, {3, y, 8 tales que
d
(1')
e EJ/3)
-+--"---'-(a-'------:!-- U
a b
Figura 4.40
a(u) = x(u, (
f3 (V) = x(b, v)
~ ( u )
= x(u,d)
8 (u) = x(a, u)
Entonces la frontera x del 2-segmento x es la expresin
formal
ex = a + f3 - y - 8.
Estos cuatro segmentos de curva son lo que obtenemos al considerar
la funcin x: R ~ Af solamente en los cuatro segmentos de recta que
constituyen la frontera del rectngulo R. Los signos formales ele menos
frente a y y 8 en ox son recordatorios de que debemos 'invertir" y y 8
para efectuar un viaje consistente por los bordes de R, y, por tanto, de
x (figura 4.41). Entonces, si e/> es una 1-forma en lvf, la integral de cp sobre
la frontera de x se define como
La analoga bidimensional del teorema 6.2 es, entonces,
6.5 TEOREMA (El teorema de Stokes). Si cp es una 1-forma en M y
si x: R ~ J1 es una 2-segmento, entonces
Demostracin. Trabajaremos con la integral doble, para demostrar
que rrsulta ser la integral de cp sobre la frontera de x. Al combinar las
definiciones 6.3 y 4.4, tenemos
JL drp = JL (rlq>) (xu,xv) dudu = JL Gu(cf>xv)- a ~ (rpxu))dudu
Sea f = cp (xu), junto con g = rp ( Xv) ; entonces, esta ecuacin toma la
forma
d
e
a b
Figura 4.41
rr dcp = rr. og du dv- rr a du dv. (1)
JJ'( Jj au JJI! av
A continuacin trataremos a estas integrales dobles como s1 fueran
integrales iteradas. Supongamos que se nos d el rectngulo R por las
desigualdades a< u< v, e< v <d. Al integrar en pnmer lugar con
respecto a u, encontramos
jj
ca Jd
---'?. du dv = I ( v) dv,
R OU e
donde
En la integral parcial que define I ( v), la
v representa una constante, de manera que
el integrando no pasa de ser la derivada
ordinaria con respecto a u. Por consiguiente,
la aplicacin del teorema fundamental del
clculo resulta en
I(v) = g(b,v)- g(a,v).
(figura 4.42). En consecuencia,
I ( v)
d
V
e
rb ag
Jaou (u, v) du.
!(a,,
a
Figura 4.42
ir og du dv = rd g(b, v) dv- id g(a, v) dv.
Jc jc
(b, ,
b
(2)
J'\uevamente vamos a trabajar con la pnmera integral. Por definicin,
g ( b, V) = cp ( x,. ( b
1
V) ) .
Pero xv( b, v 1 es precisamente la velocidad /3' ( v) ele la curva /3 del "lado
dcrc'cho'' en (x. En consecuencia, de acuerdo con la definicin 6.1,
\'l g(b, v)dv = rl cp((3'(D) )dv = r <f>.
e j e J t3
Con una argumentacin parecida, vemos que la segunda integral de (2) es
/
0
q>; por consiguiente,
rr ag du dv = r cp - i cp.
JJn ou JB Jo
(3)
De la misma manera -aunque aqu integramos en pnmer lugar con
respecto a v !--, encontramos
r at r j
11 -.- du = \Y (!> - q,.
JJnCv J a
(4)
Si reunimos la informacin de ( 1) , ( 3) y ( 4), obtenemos el resultado que
pedimos:
1
Es posible considerar el teorema de Stokes como formulacin bidimen-
sional del teorema fundamental del clculo; su jerarqua es la de uno
de los resultados ms tiles dentro de las matemticas. En los textos ele
clculo avanzado se encuentran formulaciones alternas del teorema y apli-
caciones exhaustivas; lo mismo en libros ele matemticas aplicadas. Nos-
otros los emplearemos para estudiar la gcometr:a de las superficies.
La integral de lnea f" rp no es demasiado sensible a las repar?mctriza-
ciones de a; todo lo que importa es la direccin en qnc se recorre la
trayectoria de a. En el lema siguiente utilizaremos la notacin del ejer-
cicio 10, II.2.
6.6 LEMA. Sea a ( h) : [a, b]--- :YI una rcparamctrizacin de un segmento
de curva a: [e, d]--- Af. En cualquier 1-forma rp en jYJ
{_
si h invierte la orientacin
si h conserva la orientacin
Demostracin. Puesto que la velocidad de a(h) es
a ( h) ' = ~ a' ( h),
tenemos que
J J
b Jb dh
rp = rp(a(h)') du = rp(a'(h)) -- du
a(h) a a du
Aplicaremos a continuacin el teorema del cambio de variables en una
integral. Si h conserva la orientacin, entonces h (a) = e y h ( b) = d, ele
manera que la integral anterior se convierte en
J ~ rp(a') du = L rp.
Pero en el caso de la inversin de orientacin, h (a) = d y h ( b) = e, con
lo que tenemos
Este lema nos viene a dar una interpretacin concreta de los signos for-
males de menos en la frontera ox = a + (3 - y - 8 de un 2-scgmento x.
Para cualquier curva ~ [tu, t
1
]--- "U, sea - ~ cualquier reparametrizacin
de ~ que invierta la oricnt:tcin, como, concretamente,
Por tanto, de acuerdo con el lema, tenemos que
Lrp=-trp
y, s1 x es un 2-segmento, entonces
EJERCICIOS
1. Si a = (a
1
, a
2
) es una curva en E
2
y si rp es una 1-forrna, demus-
trese esta regla que se aplica a los clculos para encontrar <P (a') dt:
se pone u = a
1
( t) y v = a
2
( t) en una expresin en coordenadas
<P = f(u, v) du + g(u, v) dv.
2. Consideremos el segmento ele curva a: [ -1, 1] --7 E
2
tal que a(t)
( t, t
2
)
a) Si rp = v
2
du + 2uv dv, calclese J a rp.
b) Encuntrese una funcin f tal que df = <jJ y wrifquese, en este
caso, el teorema 6.2.
3. Sea rp una 1-forma en una superficie M.
a) Si 4> es cerrada, hgase ver que rA) = o para todo 2-segmen-
to en M.
b) Si q, se exacta, mustrese (con ms genera-
lidad) que
en cualquier "ciclo" de segmentos de curva
a
1
, aJak+l = a
1
) tal que ai termina en el
punto inicial de O:i+l (figura 4.43). (Cerrada
significa que drp = O, exacta, que 1> = df;
ele IV.4.)
4. La 1-forma
u du - v du
tf; = --
u2 + v2
Figura 4.43
vase el ejercicio 2
est bien definida en el plano E
2
si retiramos el ongcn (0, O). Veri-
fquese que
a) fes cerrada, pero no exacta. (Indicacin: Intgrese alrededor ele
la circunferencia unitaria y aplquese lo que se obtmo en el ejer-
cicio 3.)
b) si se restringe concretamente .; al semi plano ele la derecha u > O,
entonces 1f se vuelve exacta.
5. (Continuacin). Del ejercicio 12 de II.l se desprende que toda curva
a en que no pase por el origen se puede expresar en la forma polar
a ( t) = ( r ( t) cos -& ( t) , r ( t) sen -& ( t) ) .
Demustrese que, para toda curva cerrada a, ( 1 /2-rr) J a .; tiene valor
entero. Este entero se llama ndice de enlace de; representa el nmero
algebraico total de veces que .a ha dado vuelta al origen en el sentido
contrario al de las manecillas del reloj.
6. Sea x una carta dentro de una superficie A1. En un segmento de
curva
a ( t) = x ( at( t) , a
2
( t) ) , a< t < b,
hgase ver que
r rb ( ( da1 da.,)
J, </> = Ja </> Xu) dt + <f>(xv) dt- dt
donde se evalan Xu y Xv en (a
1
, a
2
). (Esto viene a generalizar el resul-
tado del ejercicio 1, puesto que podemos emplear la carta identidad
x(u, v) = (u, v) en E
2
.)
7. Sea a la curva cerrada
a(t) = x(mt, nt),
en el toro T (vase el ejercicio 11 de IV.3). Calclese
a) donde la 1-forma en T tal que = 1 y =O.
b) far, donde 17 es la 1-forma tal que r(xu) =O y r(xv) = l.
Si y es una curva cerrada arbitraria, es el nmero total
de las veces que y viaja alrededor del toro en la direccin general de
los paralelos, mientras que f-vr /2r. es una medida parecida en la direc-
cin de los meridianos. Esto es lo que sugiere la notacin de uso
comn = d-&, r = d'f, donde {J. y 'f son las funciones ( multiv::dua-
das l) ele longitud y latitud ('Il T; vase, sin embargo, el ejercicio 13.
8. Sea F: A1-> N un mapeo. Demustrese que:
a) Si a es un segmento de curva en lv1 y si <P es una 1-forma en N,
entonces
b) Si x es un 2-scgmento en M y si v es una 2-forma en N, entonces
r F*v = r V
Jx JP(x)
9. Sea x: R--e) :S el 2-segmento en la esfera :S que se obtiene al restringir
la carta geogrfica
x(u,v) = (rcosvcosu,rcosvsenu,rsenv)
al rectngulo R: O< u, v < r./2. Encuntrense frmulas explcitas
de las curvas de arista a, (3, y, o de x, y hgase un dibujo de estas
curvas y de la imagen x(R) en la esfera :S.
1 O. Sea x: R jVJ un 2-st:gmento definido en el rectngulo
R: o< u, V< l.
Si rp es la 1-forma en M tal que
rp(xu) =u+ V y rp(xv) = uv,
calclense f fx drp y /
2
x y verifquense los resultados mediante el
teorema de Stokes. (Indicacin: x'''(drp) = d(x*<p) = (v- l)du dv.)
11. Lo mismo que el ejercicio 10, con la excepcin de que R: O ::::= u < r. /2,
O< v <"'y rp(xu) =u cos v, rp(xv) = v sen u.
12. Una curva cerrada a en lvf es homotpica con respecto a una constante
cuando hay un 2-segmento x: R J..1 para el que a) a es, de hecho,
la curva de arista a de x; b) f3 = o, y e) y es una curva constante
(figura 4.44). (Supongamos que R: a <u < b, e< v S d. Entonces,
a medida que v
0
vara de e a d, la curva u-parmetro cerrada v = v
0
de x vara sin dejar de ser lisa desde a a la curva constante y.)
Demustrese que toda curva cerrada en E
2
es homotpica con respecto
a una constante.
13. Sean rp una 1-fonna cerrada y a una curva cerrada. Demustrese que
I a <t) = o si, o bien
a) q, es exacta, o bien b) a es homotpica con respecto a una constante.
Dedzcase que, en el toro T, los meridianos y los paralelos son
homotpicos con respecto a constantes, y que las formas cerradas y r
(del ejercicio 7) no son exactas.
Se dice que una superficie .i\1 en b que tr'.:'a curva cerrada es
homotpica a una constante es sinz j;lcnzen te c:;ncxa. Por tanto, el pla-
no es simplemente conexo (ejercicio 12), pero un toro -o un plano
en que se ha retirado un solo punto- no lo es (ejercicios 7 y 5). Sin
hablar con mucha precisin, podemos decir que una superficie simple-
mente conexa no tendr hoyos en ella, y que cuatro curvas cualesquiera
a, (3, y, o que se unen unas con otras como las de la figura 4.45,
constituyen, de hecho, las curyas frontera de algn 2-segmento. t
Aprovchese esta afirmacin para demostrar que:
14. Ln una superficie simplemente conexa, la integral ele una
cerrada q' es independiente de la trayectoria que se siga al integral.
(Es decir, que f"' cp vale lo mismo para todas las curvas a que tengan
los mismos extremos.)
p
Figuro 4.46
1 S. En una superficie simplemente conexa, toda
1-forma cerrada es exacta. (Indicacin: Fje-
se un punto p
0
en 1\I y definase / (p) = /a</>
para cualquier segmento de curva que vaya
ele p
0
a p (figura 4.46). Para verificar que
df(v) = (v) en un vector tangente v en p,
c!enrustrese que si a es una cuna con veloci-
cl::!cl inicial v, entonces
f(a(t)) = f(p) + r <p(a'(u)) du.)
,,
7 Propiedades topolgicas de las superficies
Vamos a explicar a continuacin algunas ele las ms fundamentales pro-
piedades que se pueden encontrar en una suprrficie.
7.1 DEFINICIN. Una superficie 1\1 es conexa siempre que, para dos
puntos cualesquiera p y q de Af, existe un segmento ele cuna en A1 que va
de p a q.
Por consiguiente, una superficie conexa M es ele una sola pieza, puesto
que se puede ir ele un punto cualquiera ele A1 a cualquier otro sin salir
ele M. La mayor parte de las superficies de las que hemos hablado aqu
son conexas; la superficie 1'>1: z
2
- x
2
- y
2
= 1 (el hiperboloide de dos
mantos) no es conexa. La condicin de conexin es suave y plausible, y
bien se le puede incluir en la dPfinicin ele superficie, si ello parece con-
veniente.
7.2 DEFINICIN. una superficie M es compacta cuando M puede
quedar cubierta por las imgenes ele un nmero finito de 2-segmentos 'en A1.
Sin precisin, ser compacta una superficie significa que tiene tamao
finito. Por ejemplo, las esferas son compactas, puesto que si empleamos
la frmula de x (u, v) del ejemplo 2.2 en el rectngulo cerrado
t Hay en las pginas 15 7-165 de Lefschetz [8] una relacin sistemtica de
la conexin simple; all se demuestra que las esferas son simplemente conexas.
PROPIEDADES TOPOLGICAS DE LAS SUPERFICIES
205
entonces :S es la imagen de este nico 2-segmento. De la misma manera,
el toro ele revolucin (ejemplo 2.6), o cualquier superficie cerrada de
revolucin, es compacto.
La demostracin del lema siguiente se vale del hecho fundamental
siguiente: Si f es una funcin continua ele \al ores reales, definida en el
rectngulo cerrado
R: a :S u< b, e:::=: u< d,
entonces f toma un valor mximo en algn punto de R.
7.3 LEMA. Si f es una funcin continua en una superficie compacta Af,
entonces f toma un valor mximo en algn punto de },f. (Es obvio que
aqu podemos tambin decir mnimo en lugar de nuximo.)
Demostracin. Por definicin, existe un nmero finito de 2-segmentos
Xi: Ri ( l < i < k)
cuvas im[tgencs cubren la totalidad de Jo.I. Puesto que cada Xi es diferen-
ci:1ble, es tambin continua, de manera que cada funcin compuesta
fx;: R R es continua. Por consiguiente, segn el comentario anterior,
hay, pan c::-,cla ndice i, un punto (u;, z;) en R;, donde la funcin fx,
tnma un \'alor mximo. Sea concretamente f (x
1
( u
1
, u
1
)) d mayor de estos
k \alores mximos. Afirmaremos que f toma su valor mximo en el punto
In =x
1
(u
1
, u
1
). De hecho, vamos a clcmosrGr que si p es un punto cuGl-
quicra ele Jf, f (m) > f (p). Puesto que los 2-segme!ltus x,, , Xk
cubren a JI, hGy un ndice i tal que p = X; (u, v). Pero, entonces, de
acuerJo con lo que hemos construido,
E:;tc rcsullaclo, que tiene gran utiliuacl, se puede aplicar parG demostrar
que una superficie no es cornpacta. Por ejemplo, no hay ningn cilindro
e (como d dd ejemplo l..)) que 'ca compacto, puesto que la funcin
.: en C cla la alLm a ;:: ( p) ele cacb punto p por encima del
pbno xy, y, por tanto, no tiene mximo en C.
Sin embargo, la definicin 7.2 es un poco ms astuta ele lo que aparenta.
Consicl(_'lunos, por ejemplo, el disco unitario abierto D: x" + y
2
< 1 en el
plano xy. Ahora bien, D es una superficie, y tiene rea finita -:r. pero D
no es compacta: es suficiente para advertirlo observar que la funcin
continua f = ( 1 - x
2
- y2) -l carece de mximo en D. En general, una
superficie compGc la no pu2cle tener orilhs abierlGs, como las tiene D.
Debe estar bien cerrada por todas partes -adems ele tener t.Gma'o
finito-, corno la esfera o el toro.
Una superficie orientablc es informalmente una que no est torcida.
Tal nz la formubcin siguiente sea la ms sencilla de las muchas defini-
ciones equivalentes de oricntabilidad.
7.4 DEFINICIN. Una superficie M es orientable cuando existe una
2-forma ,u en M que es diferente de cero en cada punto de lvf.
(Una 2-forma es cero en un punto p si vale cero en cada par de
vectores tangentes en p.) Por tanto, el plano E
2
es orientable, puesto
que du dv es una 2-forma que no se anub. Aunque es sencilla, la defini-
cin resulta un poco misteriosa, ele manera que demostraremos validez
de un criterio ms acorde con la intuicin.
7.5 TEOREMA. Una superficie J.f en E" es si y slo si existe
un campo vectorial normal Z en 111 que es diferente de cero en cada
punto de 1\1.
Demostracin. Usaremos el producto vectorial de E
3
para convertir
los campos vectoriales normales en 2-formas y viceversa. Si Z es el del
enunciado, dr:"finamos una 2-forma 1' en Jf ele la manera siguiente: para
cualquier par v, w ele vectores tang;_-ntes a 11f en p, ,,_:a
ft(v, w) = Z(p) v X w.
Las propiedades estndar del producto vectorial nos ensean que '' es, en
realidad, una 2-forma que no se anula en 11!. Por ;H es oricntable.
Supongamos recprocamente que lvf es orientable, y que p, es una
2-forma en Af que no se anula. Si v, w forman un par linealmente inde-
pendiente de vectores tangentes en p, entonces
p,(v, w) -:p O,
pues, de no ser as, p, valdra cero en p. Definamos a continuacin
vXw
Z(p) - ft(v,
Esta frmula tiene la notable propiedad de ser independiente de la manera
en que elijamos los vectores v, w en p. Para expresarnos explcitamente, en
cualquier otro par as v, w, se desprende del lema 4.2 y de la frmula
anloga de productos vectoriales que
v-x w
t(v, w)
V/( Vt
De este modo, hemos obtenido un campo vectorial euclidiano bien definido
en la totalidad de M. Las propiedades del producto vectorial nos hacen
ver nuevamente que Z es normal en todas partes a JJ, aunque nunca
es cero.
1
Ec: as como se desprende del lema 3.8 qne toda superficie ele E'
3
que se
pueda definir implciLtmcnte es orientable. Por ejemplo, todos los cilin-
dros, superficies de revolucin y esferas (de hecho, todas las superficies
PROPIEDADES TOPOLGICAS DE LAS SUPERFICIES 207
Figura 4.47
ele revolucin) son orientablcs. Sin embargo, en E" Ln11bin hay superficies
que no son orientables. El ejemplo ms simpl de esto e,; la c6lebre
cinta ele I\1bius J1, que se puede formar a partir ele un::t tira de papel
si se le da media vuelta y se pegan los extremos. :En el cjcrcic;o 7 se da la
construccin formal de una c1ta de l\Iobius particubr. Jf resulta ser
no oricntable, puesto que todo campo vectorial normal ; en Al tiene
que ser, en alguno de sus puntos, cero. Para entender esto, sea y una
curva cerrada, como lo indicamos en la figura 4.47, t0l que y(O) =
y ( 1) = p. Si suponemos que Z no cs nunca cero, entonces la torcedura
de M impone la contradiccin Z (y ( 1) ) = - Z (y (O) ) , puesto que la fun-
cin t -- Z ( r ( t) ) es difercnciable (es decir, Z vara continuamente a
medida que se mueve alrededor de y).
Las tres propiedades que hemos explicado en c.sta sccoon --conexwn,
compacidad y orientabilidad---- son jJrojJiedades topolgicas: Resulta posible
definirlas a partir solamente de conjuntos abiertos y funciones continuas,
sin considerar en absoluto la clifcrt'nciabiliclacl. Con estas definiciones, cuya
generalidad es mavor, haremos una demostracin mJ.s conceptual del resul-
tado siguicnte.
7.6 TEORE;-.rA. Sean A1 y N superficies en E
3
tales que 1H est conte-
nida en N. Si Af es compacta y si N es conexa, entonces M = N.
(Si N no fuera conexa, podra estar constituida por dos superficies, de
las que lvf sera una. De la misma manera, el resultado no se obtiene si
JJ no es compacta; consideremos el caso ele un disco abierto A1 en el plano
X)', que sera N.)
Demostracin. El ejercicio 15 ele la seccin 3 nos ensea que M es
conjunto abierto ele N. Vamos a suponer que Al no llena por completo
a N, y obtendremos una contradiccin. Por hiptesis, tenemos un punto n
ele N que no est en 1i1. Sea n1 un punto ele Al. Puesto que N es conexa,
h::Jy un segmento ele curva a en N que va ele
a(O} =m a a(1) = n.
PROPIEDADES TOPOLGICAS DE LAS SUPERFICIES 209
2. Sea F un mapeo de una superficie A1 sobre una superficie N. De-
mustrese que:
a) Si 1\1 es conexa, entonces N es conexa.
b) Si A1 es compacta, entonces N es compacta.
3. Sea F: !\1 un mapeo regular. Demustrese que, si N es orientable,
entonces A1 es orientable.
4. Sea f una funcin diferenciable definida en una superficie conexa M
de valores reales. Demustrese que:
a) Si df = O, entonces f es constante.
b) Si f no es nunca cero, entonces o bien f > O, o bien f < O.
S. a) Demustrese que una superficie orientable y conexa tiene exacta-
mente dos campos vectoriales unitarios normales, que son inversos
aditivos uno del otro. Los denotaremos por +U. (Indicacin:
Aplquese el resultado del ejercicio 4.)
b) Si !\1 es una superficie no orientable, demustrese que cualquier
punto ele M queda contenido en una regin orientable y conexa.
(Por tanto, aunque sea en una superficie no orientablc, existen
localmente los campos vectoriales unitarios y normales.)
6. Sea F: lv1 un mapeo regular. Demustrese esta generalizacin
del teorema 7.6. Si "\1 es compacto y N es conexo, entonces F lleva
M sobre N.
7. Una cinta ele 1\fobius A1 (figura 4.L17) se puede construir como super-
ficie reglada
x(u,u) u8(u),
donde
= (cos u, sen u, O)
S(u) = +
(El rayo L, al atravesar la circunferencia una sola vez, da nica-
mente una media \uelta.)
a) Calclense
E= z + [1 + zcos (u/2)]\
't
F =O, G = 1,
y dedzcasc, ccmo se hizo en el ejercicio 2 de la seccin 2, que x
es regular.
b) Mustrese la curva u-paramtrica, v = {, en un dibujo de lv1.
Demustrese que las cunas u-parmetro son cerradas y que (con
la excepcin ele tienen perodo igual a 4-c.
210 EL r,LCULO EN UNA SUPERFICIE
8. Sea }vY la superficie que se obtiene al quitar la circunferencia central
(3 de la cinta de 1\fi:ibius del ltimo ejercicio. Es Jf' conexa? Es
orientablc?
9. (Contraejemplos). Pnganse ejemplos para exhibir la falsedad ele los
enunciados siguientes:
a) Los recprocos de los incisos (a) y ( b) del ejercicio 2 .
b) El ejercicio 3 sin la regularidad ele F.
e) El recproco del ejercicio 3.
1 O. l.' na superficie Af en R
7
es cerrada E'n E' cuando los puntos ele E"
que no estn en Af constituyen un conjunto abierto de E". (Si p no
est en Af, hay una e-vecindad de p que no intersecta a .H.) Hgase
ver que:
a) Toda superficie en E" que se pueda describir en la forma implcita
1\1: g = e es cerrada C'n E-
1

b) Toda superficie cm:1pacta en E-
3
es cerrada en E".
11. (Acotamiento). Una superficie 1\1 en E
3
estar acotada cuando haya
un nmero R. tal que il p :1 <R. pma todos los puntos p de M.
(Por tanto, Af est en el interior ele una esfera.) Demustrese que
una superficie compacta en E
3
est acotada.
En los ltimos dos ejercicios hemos visto que una superficie com-
pacta en E" est cerrada y acotada; los enunciados recprocos son conse-
u e n i ~ de un teorema topolgico fundamental.
12. Demustrese el teorema 7.6 al suponer simplemente que M es cerrada
en E
3
(en lugar de compacta) .
13. Decdase, en cada caso, si la superficie M: g = 1 es compacta o
conexa:
a) g = xe - y
3
+ z'. e) g = z"' + x
2
y".
b) g = X
1
- y + Z. d) g = (x" + y
2
- 4 )2 + (z - 4 )".
14. Demustrese que toda superficie de revolucin M es conexa y orien-
table, pero que 111 es compacta si y slo si su curva perfil C es
cerrada.
8 Variedades
Las superficies en E
3
son cosa ele nuestra experiencia cotidiana, ele manera
que resulta razonable estudiarlas matemticamente. Pero si examinamos
esta iclca con mirada crtic:1, bien podemos preguntarnos :1cerca de la exis-
tencia ele superficies en E
1
o en E" o, inclusive, superficies que
no estin en ningn espacio euclidiano en absoluto. Para construir '.ma
definicin ele una superficie" as, no podremos apoyarnos en nuestra expe-
VARIFDADES
211
riencia directa del mundo real, sino en nuestra experiencia matemtica de
las superficies de E". Por consigFicnte, vamos a eliminar de la definicin
fundamenta! de ( 1.2) todos los rasgos en que interviene E", de la rnanrra
que sea. Lo que nos quede ser sencilhmentc una superficie.
Para empezar, diremos que una superficie ser un conjunto 1H: una
coleccin de objetos absolutamente cualcscuicra, no m'Cesariamente puntos
ele E'. Aqu, ,ma carta abstracta dentro de ;\1 ser simplemente fun-
cin uno a uno x: D --;. jf de un con junto abierto }) de E" al conjunto Af.
Hasta este punto, crtrecemos de manera de decir qu significa para una
f unci6n as ser clif erenciable. Pero todo lo que necesitamos para obtener
una definicin ele superficie que funcione es la condicin de traslapamicnto
liso ( corobrio 3.3). Demostrar esto es una imposibilidad lgica, de manera
que, como es habitual en matemticas. haemos de ello un axioma.
8.1 DFFI:\'ICJN. Una superficie un conjunto ""if provisto ele una
coleccin D) de cartas abstractas dentro de }.1 tal que:
1) Las imgenes ele las cartas de la coleccin .f(
1
cubren a A1.
2) Para dos cartas cualesquiera x, y en la coleccin fP, las funciones
compuestas y-
1
x y x-
1
y son euclidianamente diferenciables (y estn defini-
das en conjuntos abiertos de E).
Esta definicin viene a generalizar la definicin 1.2: una superficie en
E
3
es una superficie. Pero hay aqu un gran nmero de superficies que
jams encontraremos en E
3

8.2 EJEMPLO. El plano proyectiuo A partir de la esfera unitaria
" en E
3
, construimos el plano proyectivo al identificar los puntos ant-
podas de ::S: es decir, al considerar que p y - p son
el mismo punto (figura 4..49). Desde el punto de
vista formal, esto significa que el conjunto ::S se com-
pone ele todos los pares antpodas {p, - p} de puntos
de la esfera. (Aqu el orden no tiene importancia,
PS ckcir, {p. -p} = { --p, p}.)
Para hacfT una suwrficie ----y para estudiarla
posteriormente--- usaremos dos funciones: el ma-
peo antpoda A (p) = - p de la esfera ::S y la pro- Figura. 4.49
'yeccin P (p) = {p, - p} de ::::: en :S. Hay que obser-
var quePA= P, y que J'(p) = P(q) si y slo si o bien q = p, o bien
q =-p.
Diremos que un; carta s "pccuefia'" cuando la distancia tuclidiana
entre dos cualef:quiera de sus puntos es menor cuP l. Si x: :i es
una carta pequea, entonns h funcin compuesta P (x) : D--;. ::S es uno
a uno y, en consecuencia, cuta abstracta dentro ele S:. La coleccin de
todas esas cartas abstractas hact de ::S una supcrficie; con esto se aclara
la pnmera condicin de la definicin 8.1, y pasaremos a describir
riarnente la demostracin de la segunda.
Supongamos que P(x) y P(y) se traslapen en ::.S; esto significa que
sus imgenes tienen un punto en comn. Si x y y se traslapan en 2, se
hace ver que (Py)-
1
(Px) = y--
1
x, que, de acuerdo con el corolario 3.3,
es difcrcnciable y est definida rn un ronjunto abirrto. (! nd icr11 i:n:
U tilcesc la pequeez y Si, por otra partc, x y y no sf' se
recrnplaza y por A (y). Entonccs x y A (y) se traslapan, y podernos aplicar
la argumentacin antc;ior.
En conclusin: el plano proyecti\o es una superficie. i
Para remarcar la distincin entre una superficie de E
3
y el concepto
gent:ral de supprficie que hemos definido, hablaremos a \Tces de lo
segundo como una superficie abstracta. ObseJYemos que E
2
es una superfi-
cie abstracta si se le provee de nicamente la carta x(u, v) = (u,).
Para obtener todas las cartas que sea posible dentro ele una superficie
abstracta ./\1, es habitual aumentar la coleccin de cartas que se da
para incluir todas las cartas abstractas en ./\1 que se trasbpen lisamente
con las de !:./' .. \! trabajar con ./\1, stas srrn las nicas cartas cuc podremos
usar. Insistiremos que las superficies abstract;ls 1\1
1
y Jf
0
con el mismo
conjunto de puntos sern ---ele cu:1kuier m:1nna--- diferentes superficies
y sus colecciones ( aumC'nt:1d:1s) de c:1rtas !Y
1
y son distintas.
IIay Pn esencia un problema que se debe resolver al establecer el
clculo de un:1 superficie abstracta .1\f, que consiste en definir la velocidad
de una curva en .1\f. En todo lo dems --funciones diferenciables, las
mismas curvas, los vectores tangentes, los campos vectoriales tangentes,
las formas diferenciales, ctctt:ra-- las definirione.\ y teoremas que se han
dado para superficies t:n E
3
se aplican sin cambio alguno. (Es necesario
trabajar un poco con unas cuantas demostraciones que se hagan cargo
de la definicin 8.3, pC'ro no se plantean problemas gra\'eS.) La velocidad de
una curva es algo que nos abandona en el caso abstracto, puesto que
antes consista en vectores tangentes a E", y aqu carrcemos de E'l.
N o importa en absoluto la manera en que definamos la velocidad a' ( t)
ele una curva, siempre que la nueva definicin nos lle\e a las mismas
propiedades esenciales ele antes. Lo que se necesita es la propiedad de la
derivada direccional (lema 4.6 del captulo I).
8.3 DEFIKICIK. Sea a: 1-- M una curva en una superficie abstracta
1\1. Para cada t en 1, el vector de velocidad a' ( t) es la funcin tal que
a'(t
1
[fl = rj(fa) (t)
dt
para toda funcin f en A1 que sea diferenciablc y de valores re:1les.
r La terminologa de este ejemplo proviene de la geometra proyectiva, sin
embargo. El ejercicio 2 nos hace ver que se describe mejor a C:; como esfera torcida.
VARIEDADES 213
Por lo tanto, a' ( t) es una funcin de valores reales con dominio igual
al con junto de todas las funciones diferencia bies de kl. Esto es todo lo que
necesitamos para generalizar el clculo de las superficies en E
3
al caso
de una superficie abstracta.
Tal vez el lector sienta que ha ido demasiado lejos en la abstraccin,
pero nos falta dar un solo paso para recorrer todo el camino .
Tenemos ya un clculo para En (captulo I) y un clculo para super-
ficies. Son estrictamente anlogos, pero, en matemticas, las analogas,
aunque tiles en principio, terminan por ser enfadosas. El objeto ms
general en el que se puede llevar a cabo r 1 clculo se llama uariedad.
Es simplemente una superficie abstracta de dimensin arbitraria n.
8.4 DEFINICIN. Una variedad n-dimensional Al es un conjunto pro-
visto de una coleccin 9? de cartas abstractas (funciones uno a uno
x: D ~ M donde D es un conjunto abierto de En) tal que
1) M est cubierta por las imgenes de las cartas ck la coleccin :Jl.
2) Para dos cartas cualesquiera x, y ele la coleccin las funciones
compuestas y-
1
x y x-
1
y son euclidianamcnte clifercnciables (y estn defi-
nidas en con juntos abiertos de En).
Por lo tanto, una superficie (definicin 8.1) es lo mtsmo que una
variedad bidimensional. El espacio euclidiano En es una variedad n-climen-
sional muy especial; su coleccin de cartas consiste solamente en la funcin
identidad.
Para que esta definicin se acerque tanto como sea posible a la de
una superficie en E
3
, nos hemos alejado ligeramente de la definicin
estndar ele variedad, en la que se suele poner como axioma el enunciado
de las funciones inversas x-
1
: x ( D) ~ D.
El clculo de una variedad arbitraria \[ de dimensin n se define de
la misma manera que en el caso especial, n = 2, de una superficie abstracta.
Se obtiPncn exactamente como antes las funciones difcrenciables, los
vectores tangentes, los campos vectoriales y los mapeos: slo tenemos que
reemplazar i = 1, 2 por i = 1, 2, , n. Las formas diferenciales en una
variedad M tienen las mismas propiedades generales que en el caso n = 2,
que examinamos en las secciones 4, 5 y 6. Pero hay p-forinas para
O < p < n, de manera que, cuando la dimensin n de M es grande, la
situacin se vuelve bastante complicada, y hace falta emplear tcnicas ms
complicadas y sutiles.
Siempre que aparece en las matemticas el clculo acompaado de
sus aplicaciones, tambin se encuentran las variedades, y las variedades
de dimensiones ms altas resultan tener importancia en problemas (de
matemticas tanto puras como aplicadas) que, en principio, slo parecen
requerir ele las dimensiones 2 y 3. Por ej;mplo, describiremos a continua-
i (p)
E'
'\/'A
;-W-' .
x,
X1
Figura 4.50
cin una variedad tetradimensional que ya ha aparecido, aunque en forma
implcita, en este mismo captulo.
8.5 EJEMPLO. El haz tangente de una .wjJerficie. Si Jf es una super-
ficie, sea T(A1) el conjunto de todos los vectores tangentes a Af en todos
los puntos de Af. (Para ser ms concretos, pensaremos en Af como super-
ficie en E\ pero igualmente Af podra ser una superficie abstracta o, en
efecto, una variedad de cualquier dimensin.) .\hora bien, b misma A1
tiene dimensin 2, y cada plano tangente Tp (Af) resultar tener tambin
dimensin 2, de manera que la dimensin de T (A1) resultar ser 4. Para
obtPncT la coleccin de cartas !1 con la cual el conjunto T(M) se con-
en variedad, deduciremos de cada c.wta x en Af una carta x en
T("\f). Si x: D-'> M, sea D el conjunto abicTto de E' que consta de
todos los puntos (p, jJe, p,, jJ,) para los que (jJ
1
, jJ") est en D. Sea a
continuacin x: D-+ T(M) la funcin tal que
(En la figura 4.50, hemos identificado con el plano x, \'e de E
4
para
trabajar tan bien como podamos en la dimensin 4. )
Por medio del ejercicio 3 de la seccin 3 y de la demostracin del
lema 3.6, no resulta difcil comprobar que 1) cada una de esas funciones
x es uno a uno, y, en consecuencia, una carta dentro de T ( lvf), en el
sentido de la definicin 8.4, y 2) la coleccin fJ> de todas esas. cartas
satisface las dos condiciones de la definicin 8.4. Por tanto, T(M) es
una variedad tetradimensional, que se llama haz tangente de lvf.
EJERCICIOS
l. Hgase ver que una superficie "H es no orientable si hay una curva
cerrada a: [0, 1]-'> Jvf y un campo vectorial Y en a tales que
a) Y y a' son linealmente independientes en cada punto.
b) Y(l) = -Y(O).
VARIEDADES 215
2. Establzcanse las propiedades siguientes del plano proyectivo -:
a) Si P: 2: --? ;r es la proyeccin, entonces cada vector tangente a
t es la imagen bajo P* de exactamente dos vectores tangentes a 2:
de la forma V y ( -v) -po
b) 3S es compacto, conexo y no orientable.
(Indicacin: En (a), aplquese el ejercicio 5 de IV.5.) Aunque la
demostracin es difcil, toda superficie compacta en E
3
es oiientable;
por tanto, :S no es difcomrfico con ninguna superficie en E'l.
3. Demustrese que el haz tangente (8.5) es una variedad. (Si x y y
son cartas traslapadas en M, encuntrese una frmula explcita de
y-lx.)
4. Si M es imagen de una sola carta x: E" --? lv!, hgase ver que el
haz tangente T(A1) es difeomrfico con E'.
S. (El plano de dos orgenes). Sea M e! conjunto de todos los pares
ordenados de nmeros reales (u, v) y un punto adicional, el 0*. Sean
x y y las funciones que van de E
2
a M tales que
X (U, V) =y (U, V) = (U, V) Sl (U, V) =/= ( 0, 0) ,
pero
x(O,O) =O= (0,0) y y(O, O) =O*.
Demustrese que:
a) Las cartas abstractas x y y hacen ele Af una superficie.
b) Af es conexo.
e) La funcin F: M--? M es un mapeo, donde F(O) =O'' y F(O*)
O, aunque para los dems puntos ele 1H, F(p) = p.
Las superficies que son como sta plantean problemas enfadosos;
las eliminamos si aadimos una hiptesis adicional al enunciado
de la definicin 8.1: para cualesquiera puntos p =1= q de M existen
c;utas abstractas x y y en ~ tales que p est en x ( D), q est en
y(E) y x(D) y y(E) no se intersectan (axioma de Ilaussdorff).
6. Sea V un campo vectorial en una superficie Af. tina curva a en lv!
es una curva integral de V cuando a'(t) = V(n;(t)) para todo t.
Por tanto, una curva integral tiene, en cada punto, la velocidad
que prescribe V. Si a(O) =p, decimos que a empieza en p.
a) En el caso especial M = E
2
, hgase ver que la curva t --? ( a
1
( t) ,
a
2
(t)) es curva integral de V= /1 U1 + f2 U2 a partir de (a, b)
si y slo si
y
{
a, (O) =a
a2(0) = b
216
EL C;\LCULO EN UNA SUPERFICIE
La teora de las ecuaciones diferenciales nos predice que la solucin
de estos sistemas es nica.
b) Encuntrese la curva integral de
en E
2
que arranca del punto ( 1, -1). (1 ndicar:in: Las ecuaciones clife-
renciales de este caso se pueden resoh,er por medio de mtodos
elementales. Emplense las constantes arbitrarias en la solucin
para que el punto de partida sea ( 1, - 1).)
7. Demustrese que todo campo vectorial V en una superficie Af tiene
una curva integral que parte de cualquier punto dado. (Indicacin:
Tmese una carta x en Ji, con x (a, b) = p, y sea v el campo vectorial
en E
2
con la propiedad de que X: ( v) = V.)
8. Demustrese que toda superficie de re\'olucin es difeomrfica o bien
a un toro, o bien a un cilindro circular. (De la misma manera, una
superficie de revolucin aumentada -ejercicio 12 de IV.l- es di-
f eomrfica o bien a un plano, o bien a una esfera.)
e 9. (Productos cartesianos). Si jlf y N son superficies, sea Af X N e]
conjunto de todos los pares ordenados (p, q) con p en Af y q en N.
Si x: D ~ 1\f y y: ~ N son cartas, sea D X E la regin de E
4
compuesta de todos los puntos (u, v, u
1
, v1), donde (u> v) est en
D, ( u
1
, v
1
) est en E. Definamos a continuacin x X y: D X ~
1\1 X N como
Demustrese que la coleccin fP de todas esas cartas abstractas hace
de M X N una variedad (de dimensin 4). M X N se llama producto
cartesiano de A1 y N.
El mismo esquema funciona para cualesquiera dos variedades;
por ejemplo, E
1
X E
1
es precisamente E
2
.
1 O. Si M es una superficie abstracta, una insercin propia de M en E
3
es un mapeo regular y uno a uno F: M ~ E
3
tal que la funcin
inversa F-
1
: F(Af) ~ jiJ es continua. Demustrese que la imagen F(M)
de una insercin propia es una superficie en E
3
(definicin 1.2)
y que es difeomrfica a .H.
Si F: Af E
3
es simplemente regular, entonces F se llama inmer-
sin ele lvf en E
3
, y la imagen F(Af) se llama a veces "superficie
inmersa", aunque no es nccesano que satisfaga los requisitos de la
definicin 1.2.
RESUMEN 217
9 Resumen
En este captulo, hemos avanzado a partir de la idea de superficie en E\
con la cual estamos familiarizados, hasta la idea general de variedad.
A continuacin, vamos a invertir el proceso: una variedad n-dimensional
1\1 es un espacio que -cerca de cada uno de sus puntos- se parece
al espacio euclidiano En. Toda variedad tiene un clculo, compuesto de
funciones diferenciables, vectores t:.mgentes, campos vectoriales, mapeos y
-por encima de todos estos elementos- las form:Js difertcnci:Jles. La va-
riedad ms simple de dimensin n es el mismo En. Una variedad bicli-
mensional se llama superficie. Hay algunas superficies que apareccn en
E
3
, y otras que no aparecen. Toda esta teora se desprende del clculo
clemental al que estamos hnbituados, en el que se trabaja en la variedad
ms sencilla de todas, a saber, la recta re:1l. Pero el clculo de toda
tiene, en general, el mismo comportamiento.
CAPITULO V
Operadores de forma
En el captulo II nos valamos de las funciones de curvatura y de torsin
de una curva en E
3
para medir su forma. Aqu consideraremos el problema
anlogo de medida con respecto a las superficies. Resultar que la forma
de una superficie M en E
3
queda descrita a nivel infinitesimal por medio de
un determinado operador lineal S que se define en cada uno de los
planos tangentes de M. Como sucede con las curvas, la afirmacin de que
dos superficies en E
3
tienen la misma forma significa simplemente que son
congruentes. Y, tambin como en las curvas, justificaremos nuestras medi-
ciones infinitesimales al demostrar que dos superficies que tienen "los
mismos" operadores de forma son, en realidad, congruentes. Las inva-
riantes algebraicas ( detem1inante, traza, ) de sus operadores ele forma
tienen, de esta manera, significado geomtrico en la superficie lvf. Investi-
garemos en detalle esta cuestin y encontraremos maneras eficientes de
calcular estas invariantes, de las que haremos la prueba en varias superfi-
cies interesantes desde el punto de vista geomtrico.
A partir de aqu, la notacin Af e E
3
significa que tenemos una super-
ficie conexa M en E
3
, segn se defini en el captulo IV.
1 El operador de forma de M e E
3
Supongamos que Z es un campo vectorial euclidiano (definicin 3.7 del
captulo IV) en una superficie lvf en E
3
. Aunque Z se define solamente
en puntos de A1, la derivada CO\'ariante 'V ,,Z consnva su sentido ( captu-
lo II, seccin 5) mientras tengamos que ves tangente a "H. Como es habitual.
'V rZ es la rapidez de variacin ele Z en la direccin v, y hay dos maneras
principales de calcularla.
lvftodo l. Sea a una cun'a en Af que time la velocidad inicial
a' (O) = v. Sea Za la restriccin de Z a a, es decir, el campo vectorial
t---+ Z (a(t)) en a (figura 5.1). Entonces
219
220 OPERADORES DE FORMA
t",Z
Figura 5.1
'VvZ = (Za)'(O)
donde la derivada es la que definimos en el captulo II, seccin 2.
A1todo 2. Vamos a expresar Z en trminos del campo natural de
sistemas de referencia de E
3
por medio de
Entonces
V' vZ = }; v[z]U.
donde la derivada direccional es la del captulo IV, seccin 3.
Se verifica con facilidad que los dos mtodos llegan a resultados con-
sistentes. Observemos que, aunque Z sea un campo vectorial tangente, la
derivada covariante V' vZ no tiene que ser necesariamente tangente a A1.
Del teorema 7.5 del captulo IV se desprende inmediatamente que
si A1 es superficie orientable de E
3
, entonces existe un campo vectorial
normal y unitario U en A1. De hecho, si Z es un campo vectorial que no se
anula y adems es normal, entonces U= Z/11 Z 11 sigue siendo normal, y
tiene longitud unitaria. Puesto que aqu suponemos que M es conexa, hay
exactamente dos campos vectoriales normales y unitarios U y -U defini-
dos en la totalidad de la superficie A1. Pero aunque M no sea orientable,
seguimos teniendo acceso a normales unitarias U y -U en alguna" vecindad
de cada punto p de A1 (vanse los ejercicios del captulo IV, seccin 7).
Ya estamos en condiciones de encontrar una medida matemtica de
la forma ele una superficie en E
3
.
1.1 DEFINICIN. Si p es un punto de M, entonces, para cada vector
tangente v a M en p, sea
EL OPERADOR DE FORMA DE .fl.f e E
3
221
donde U es un campo vectorial normal y unitario en una vecindad p
ele .M. Sv se llama operador de forma de },1 en p (que se deriva de U) .t
(Fig. 5.2.)
El plano tangente de ,\1 en cualquier punto q consiste en todos los
wctores euclidianos que son ortogonales a U ( q) . Por lo tanto, la rapidez
~ b ~
-.....l. u
'
Figura 5.2
de variacin \7 vU de U en la direccin v nos dice la manera en cue los
planos tangentes de A1 varan en la direccin v; esto constituye una des-
cripcin infinitesimal de la manera en que se curva la misma M en E'
3

Obsrvese c
1
ue si reemplazamos U por - lJ, entonces Sp cambia a -SI'"
1.2 LEMA. En cada punto p de Af e E
3
, el operador de forma es un
operador lineal
en el plano tangente de M en p.
Demostracin. En la definicin 1.1, U es un campo vectorial unitario,
de manera que UU = l. Por tanto, segn una propiedad leibnizniana de
las derivadas covariantes,
O= v[UUJ = 2\7vUU(p) = -2Sp(v)U(p)
donde v es tangente a Af en p. Puesto que U es tambin campo vectorial
normal, entendemos que Sv(v) es tangente a .il.1 en p. Por lo tanto, Sp es
una funcin que va de Tv(M) a Tv(M). (Es con el objeto de recalcar
esto que decimos "operador" en lugar de "transformacin".)
La line:tlidad de Sv es consecuencia de una propiedad de linealidad
que poseen las derivadas covariantes.
-'Vav1bwU = -(a\7vU + b\7wU)
aSp (v) + bSp(w).
1
t El signo menos que se ha agregado de manera artificial dentro de esta defi-
nicin reducir notablemente la cantidad total de signos negativos que necesitaremos
ms adelante.
222
OPERADORES DE FORMA
En cada punto p de A1 C E'
3
existen, en realidad, dos operadores ele
forma -+-S, que se derivan ele las dos normales unitarias U enea ele p.
Nos referiremos a la totalidad de ellos, colecti\amente, como el operador
dP forma S de M. Por lo tanto, si no se E'Spccifica b eleccin ele normal
unitaria. hay una ambigedad ele signo (ele efecto relati\amcntc nulo).
1.3 EJEMPLO. Operadores ele forma de algunas superficies de E
3
.
1) Sea :S la esfera de radio r compuesta ele todos los puntos p de t
3
en los
Figura 5.3
que 11 p ]1 = r. Sea U la normal "hacia afuera'' en
:S. Ahora bien, a medida que U se aleja ele cual-
quier punto p en la direccin v, es evidente que u
se tambalea hacia adelante en la direccin exacta
del mismo v (figura 5.3). Por tanto, S ( v) ha de
ser de la fonna - cv.
De hecho, al emplear los gradientes del ejemplo
3.9 del captulo IV, encontramos
U= l 2: Y;Ui.
r
Pero, entonces,
r
Por consiguiente, tenemos que S ( v) = - v j r para todo v. De manera que el
operador de forma S es simplemente la multiplicacin escalar por -ljr.
Esta uniformidad de S nos refleja el hecho ele la redondez de las esferas:
Se flexionan de la misma manera en todas las direcciones y en todos los
puntos.
2) Sea P un plano en E
3
Un campo vectorial normal y unitario U
en P es evidentemente jJaralelo en E
3
(coordenadas euclidianas constan-
tes). (Figura 5.4.) En consecuencia,
S(v) = -yrJ.I=O
para todos los vectores tangentes v a P. Por lo tanto, el operador de forma
es idnticamente cero; esto era de esperarse, puesto que los plan_os no se
flexionan en ;cbsoluto.
3) Sea e el cilindro circular ~ + y'" = r" en E
3
En cualquier punto
p de e, sean e
1
y Ce vectores tangentes unitarios, siendo e
1
tangente al
rayo del cilindro que pasa por p y e" tangente a b circunferencia de sec-
cin transverso l.
L'saremos la normal hacia afuera, U, como se indica en la figura 5.5.
Ahora bien, cuando U se mueve a partir de p en la direccin e
1
, es
paralelo a s mismo, como si anduviera por un plano; en consecuencia,
EL OPERADOR DE FORMA DE 1W C E' 223
S ( e
1
) = O. Cuando U se mueve en la direccin e
2
, se inclina siempre
hacia adelante, como si anduviera por una esfera de radio r, por consi-
guiente, S ( e
2
) = - ecf r. De esta manera, S describe la forma "plana en
parte, y en parte redonda' de un cilindro.
4) La silla de montar Af: z = Yy. Por el momento, no S
ms que en el punto p = (0, O, O) en iH. Puesto que los ejes de las x y
u

de las y en E
3
estn en M, los vectores u
1
= ( 1, O, O) y u
2
= (0, 1, O) son
tangentes a M en p. Nos valdremos de la normal unitaria "hacia arriba",
U, que, en p, es (0, O, 1). A lo largo del eje de las x, U es siempre orto-
gonal al eje de las x, y, a medida que avanzamos en la direccin u
1
, U se
z
Figura 5.6
columpia de izquierda a derecha (figura 5.6). De hecho, por medio de
clculos rutinarios (ejercicio 3), vemos que \1
1
nU = -u
2
. Encontramos
'VucU = -u
1
de la misma manera.
Por lo tanto, el operador de forma de A1 en p est dado por la frmula
Estos ejemplos clarifican la analoga que existe entre el operador de
forma de una superficie y la curvatura y la torsin de una curva. En el
caso de la curva, no hay ms que una direccin en que avanzar, y K y
mielen la rapidez de variacin de los campos vectoriales unitarios T y B
(y, en consecuencia, N). En una superficie, slo hay un campo vectorial
unitario que est intrnsecamente determinado: el campo normal y uni-
tario U. Adems, en cada punto, hay aqu todo un plano ck direcciones
en que se puede mover U, de manera que las rapideces ele variacin ele U
no se mielen numricamente, sino por medio ele operadores lineales S.
1.4 LEMA. En cada punto p ele 111 e E
3
, el operador ele forma
es un operador lineal simtrico; esto significa que
S(v) w = S(w) v
para cualquier par ele vectores tangentes a lvf en p.
Pospondremos la demostracin ele esta afirmacin decisiva hasta la
seccin 4, donde vendr como resultado natural en el curso ele los clculos
generales.
Desde el punto ele vista del lgebra lineal, un operador lineal simtrico
en un espacio \ectorial bidimensional es un objeto de lo ms simple. En
un operador de fonna, tendremos que sus vectores y valores caracters-
ticos, su traza y determinante, resultan tener un sentido geomtrico ele
importancia primordial en la superficie 111 e E".
EJERCICIOS
l. Sea a una curva en j\;f e E
3
Si U es un; normal unitaria de M restrin-
gida a la curva a, hgase ver que S(a') = -U'.
2. Consideremos la superficie 111: z = f ( x, y), donde
f(O, O) = fx(O, O) = fv(O, O) = O.
(Los subndices indican derivadas parciales.) Demustrese que
a) Los vectores U
1
= UI(O) y llc = Uc(O) son tangentes a 111 en el
origen O, y que
U_ ~ f x l fuU2 + U"
- \rl + f,/ + ~ ~
es campo vectorial normal y unitario en M.
b) S(u,) = fxr(O, O)ul + fxy(O, O)u
2
S(u2) = fvx(O, O)n1 + fvv(O, O)u2.
EL oPERADoR DE FORMA nE M e E
3
225
(Nota: la raz cuadrada del denominador no resulta ser aqu un pro-
blema real gracias al carcter especial de f en (0, O). En general, el
clculo directo de S es difcil, y, en la seccin 4, estableceremos ma-
ner;:s de llegar a 61.)
3. (Continuacin) . En cada caso, exprsese S ( au
1
+ bu e) en trminos
de u
1
y ue, y detem1nese el rango de S en O (el rango de S es la di-
mensin de la imagen ele S: O, 1 2) .
a) z = xy. e) z = (x + y)2.
) z = 2x" + y". d) z = X)'
2
.
4. Sea M una superficie en E
3
orientada por un campo vectorial normal
y unitario
Entonces el mapeo de eauss e: M-;.::::; de lvl transforma cada punto
p en el punto (gt(p), g
2
(p), g.,(p)) ele la esfera unitaria_ Desde
el punto ele vista grfico, se trata ele mover U ( p) hacia el origen por
medio de un movimiento paralelo; all, apunta hacia e(p) (figu-
ra 5.7).
U(p)
G
-------.....
Figura 5.7
Por lo tanto, e describe completamente las vueltas que da U cuando
viaja por .M.
En cada una de las superficies siguientes, descrbase la imagen
e(Al) del mapeo de Gauss en la esfera ; (utilcese cualquier!l ele las
dos normales) :
a) El cilindro, x
2
+ y
2
= r
2

b) El cono, z = y

+y<
e) El plano, x + y + z = O.
d) La esfera, (x- 1)
2
+y"+ (z + 2)" =l.
5. Sea e: T-) el mapeo ele Gauss del toro T (como vimos en IV.2.6)
derivado ele su normal unitaria hacia afuera U. Cules son las curvas
imagen bajo e de los meridianos y paralelos de T? Qu puntos de
son imagen de exactamente dos puntos de T?
6. Sea e: ~ el mapeo de Gauss de la silla de montar Af: z = xy que
se deriva de la normal unitaria 2, segn se obtuvo en el ejercicio 2.
Cul es la imagen bajo e de una de las rectas, y constante, ele i\1?
Cunto de la esfera queda cubierto por la totalidad de la 1magen
C(M)?
7. Hgase ver que el operador de forma de 1i1 es (menos) la deri\'ada
de su mapeo de Gauss: Si S y e: Af ::S se derivan ambos ele U, en-
tonces S(v) y -e*(v) son paralelos para todo vector tangente va M.
8. Una superficie orientable tiene dos mapeos ele Gauss que se derivan
ele sus dos normales unitarias. Hgase ver que difieren tan slo en el
mapeo antpoda ele (ejercicio 5 de IV.5). Defnase un mapeo del tipo
de Gauss para una superficie no orientable en E".
9. Si V es campo vectorial tangente en Af (con normal unitaria U), en-
tonces, por el principio de operar punto por punto, S (V) es el campo
vectorial tangente en J1 cuyo valor en cada punto p es S P ( V ( p) ) .
Hgase ver que
S(V)W = \7vWU.
Dedzcase que la simetra de S equivale a afirmar que el corchete
[V, W] = \7vW- \7nV
ele dos campos vectoriales tangentes es de nuevo un campo vectorial
tangente.
2 Curvatura normal
A lo largo ele esta seccin, vamos a estudiar una regwn de Af e E
3
, a la
que impartimos orientacin por medio de la eleccin de un campo vec-
torial normal y unitario U, y emplearemos el operador de forma S que
se deriva de U.
La forma de una superficie en E
3
influye en la forma de las curvas en M.
2.1 LEMA. Si a es una curva en A1 e E\ entonces
a"U = S(rx.')a'.
Demostracin. Puesto que a est en Af, su velocidad a' es s1empre
tangrnte a )\[. Por lo tanto, a'U = O, donde restringimos, como hacamos
en la seccin 1, U a la curva a. La diferenciacin resulta en
CURVATURA NORMAL 227
u
Figura 5.8
c/'U + c/U' = O.
Pero, por b seccin 1, sabemos que S(a') = -U'. En consecuenna,
a"[! = -[]'a' = S(o:')a'.
1
He aqu la interpretacin gcom6trica: en cada punto, a"U es la
componente normal a la superficie ,\1 de la aceleracin a" (figura 5.8).
El lema nos cnsci:J. que esta componente depender tan slo de h velo-
cidad a' y el operador de forma de Af. Por consiguiente, todas las curvas
en 111 con velocidad dada v en el punto p tendrn la misma cmn jwnente
normal de la aceleracin en p, a saber, S ( v) v. Esta es la componente de
la aceleracin que se ven obligadas a tener debido a la manera en que Af
se flexiona en E".
Es as corno, si estandarizamos v al reducirlo a un vector unitario u,
obtenemos la medida en que se flexiona Af en la direccin u.
2.2 DEFINICIN. Sea u un vector unitario tangente a 1U C E
3
en un
punto p. Entonces, el nmero k (u) = S (u) u se llama curvatura normal
de Af en la direccin u.
Para dar precisin al trmino direccin, vamos a definir una direccin
tangente a llf en p como un subespacio unidimensional L de Tp(llf), es
decir, una recta que pase por el vector cero (que se ubica, para facilitar
~
Figura 5.9
la visin intuitiva, en p) (figura 5.9). CuZLlquier vector tangente distinto
de cero en p determina una direccin L, pero preferiremos usar uno de
los dos vectores unitarios -+-u en L. Obsrvese que
k (u) = S (u) "ll = S ( -u H -u) = k ( -u) .
228
OPERADORES DE FORMA
Figura 5.1 O
Por lo tanto, aunque evaluamos k en vectores unitarios, es, en realidad,
una funcin ele valores reales definida en el con junto de todas las direc-
ciones tangentes a Af.
A partir ele un vector t;mgente a J en p quE' sea unitario, sea una
curva (ele rapidez unitaria) en \f con velocicbd inicial a' (O) = u. Por
medio del aparato de Frenet de o:, el lema ~ m t r i o r nos dice que
k(u) = S(u)u = a"(O)U(p) = K(O)N(O)U(p)
= K ( 0) COS {}.
De esta manera, la cunatura normal ele JI en la direccin u es K(O) cos {}.
donde K (O) es la curvatura de a en a (O) = p, y {} es el ngulo que forma
la normal principal N(O) con la normal de la superficie, como se ve en la
figura 5.1 O.
A partir de u, tenemos una manera natural de ekgir la curva con el
fin de que{} sea O o '' De hecho, si Pes el plano que determina u y U (p),
entonces P corta a /VI (en las inmediaciones de p) en una curva a que
se llama seccin normal ele Jvf en la direccin u. Si damos una parame-
trizZtcin ele rapidez unitaria a a, con a'(O) =u, se ve con facilidad que
N(O) = +U(p). (a"(O) = K(O)N(O) es ortogonal a a'(O)) =u, y tan-
gente a P.) Por tanto, en una seccin normal en la direccin u, tene-
II!OS (figura 5.11)
k(uJ = Ka(O)N(O)U(p) = +K,,(O).
Por lo tanto, es posible hacer una estimacin plausible ele las curvaturas
normales en diversas direcciones de una superficie M C E" por mC'dio ele
representaciones de los aspectos de las secciones normales correspondien-
tes. Y la explicacin anterior le da sentido geomtrico al signo de la cur-
vatura normal k(u) (en relacin con nue;,tra eleccin fija de U).
1) Si k (u) > O, entonces N (O) = U ( p), de manera que la seccin
normal a se flexiona hacia U(p) en p (figura 5.12).
direccin u, la suprrficic lvf se flexiona hacia U ( p) .
U(p)
p
figura 5.11
2) Si k(u) <O, entonces N(O) = -U(p), y la seccin normal a se
flexiona de tal manera que se aleja de U(p) en p. Por consiguiente, en
la direccin u, lvf se flexiona de manera que se aleja de U(p) (figu-
ra 5.13).
3) Si k(nJ =O, entonces K,(O) =O (la e:-.presin N(O) no est de-
finida aqu). La seccin normal a no da vuelta en a(O) = p. No podemos
~ 1 :
p u
concluir que no haya flexin de M en la direccin u, puesto que K podra
ser cero solamente en a (O) = p. Pero esto nos dice que su tasa de flexin
es desacostumbradamente pequea.
En un punto fijo p y en direcciones diferentes, la superficie se puede
flexionar de maneras muy distintas. Por ejemplo, consideremos la silla
de montar z = xy del Pjemplo 1.3. Si identificamos el plano tangente de
A1 en p = (0, O, O) con el plano xy de E
3
, entonces se ve claramente que
la curvatura normal en la direccin de los ejes de las x y de las y es cero,
puesto que las secciones normales son rectas. Sin embargo, en la figura 5.6
se ve que, en la direccin tangente que nos da la recta y = x, la curvatura
normal es positiva, pues la seccin normal es una parbola que se curva
hacia arriba. (U(p) = (0, O, 1) es "hacia arriba".) Pero en la direccin
de la recta y = -x, la curvatura normal es negativa, puesto que esta otra
parbola se curva hacia abajo.
U(p)
E'
Figura 5.14
A continuacin, vamos a fijar un punto p de A1 e E:' para imaginar
que un vector unitario u tangente en p gira de tal modo que genera la
circunferencia unitaria en el plano Tp(M). A partir de las secciones nor-
males correspondientes, obtenemos un cuadro mvil ele la manera en
que A1 se flexiona en todas las direcciones en p (figura .5.14).
2.3 DEFINICIN. Sea p un punto ele A1 e E", los valores mximo y
mnimo ele la curvatura normal k(u) de M en p se llaman curvaturas
principales de M en p, y se denotan por k
1
y k
2
LDs direcciones en que
ocurren estos valores extremos se IlamDn direcciones principales de A1 en
p. Los vectores unitarios que estn en estas direcciones se llaman vectores
principales ele M en p.
Por medio del procedimiento ele la seccin normal que acabamos ele
explicar, suele ser bastDnte fcil escoger las direcciones de flexin mxima
y ele flexin mnima. Por ejemplo, si empleamos la normal hacia ;:fuera
(U) en un cilindro circular C, entonces las secciones normales ,se alejan
todDs de U, ele mDnera que k (u) < O. Adems, se comprende con bastante
clmid<1d que el valor mximo kt = O ocurrir solamente en la direccin
ele uno de los r;:yos, y que el vDlor mnimo k
2
< O ocurrir solamente en
la direccin tangente a una seccin trDnsversal, como vemos en la figura 5.15.
Tenemos un cDso especial e interesante en puntos p en los que k
1
= k
2
.
Puesto que all las curvaturas mxima y mnima son iguales, se concluye
.que k (u) es constante: M se flexiona igualmente en todas las direcciones
en p (y todas bs direcciones son all principales).
Figura 5.15
2.4 DEFINICIN. Un punto p de M e E
3
es umbilical cuando la cur-
vatura normal k(u) es constante en todos los vectores unitarios u tan-
gentes en p.
Por ejemplo, lo que encontramos en el inciso ( 1) del ejemplo 1.3 era
que todo punto de la esfera ::8 es umbilical, con k
1
= k
2
= - 1 / r.
2.5 TEOREMA. 1) Si p es punto umbilical de M e E
3
, entonces el
operador de forma S en p es simplemente la multiplicacin escalar por
k= k, = k2.
2) Si p es punto no umbilical, k
1
=/= k
2
, entonces hay exactamente dos
direcciones principales, y son ortogonales. Adems, si e
1
y e
2
son vectores
principales en estas direcciones, entonces
Con brevedad, las curvaturas principales de Jvi en p son los valores
caractersticos de S, y los vectores principales de A1 en p son los vectores ca-
ractersticos de S.
Demostracin. Supongamos que k toma el valor mximo k
1
en e1,
de manera que
Sea e
2
un simple vector unitario y tangente, ortogonal a e
1
(veremos en
seguida que es tambin vector principal) .
Si u es cualquier vector unitario tangente en p, ponemos
u= u({}) = ce1 + se
2
donde e = cos {}, s = sen{} (figura 5.16). Por lo tanto, la curvatura normal
k en p se convierte en una funcin de la recta real: k ( {}) = k (u ( {}) ) .
1 .
-
,
232
OPERADORES DE FORMA
Para 1 < i, j < 2, sea Sii el nmero S ( ei) ei. Observemos que S11 = k1,
y que, por la simetra del operador de forma, Sre = S21. Calcnbmos
( 1)
En consecuencia,
(2)
Si {} = O, entonces e = 1 y s = O, de m::mera que u(O) = e1. Es as
como, por hiptesis, k ( {}) es mximo en {} = O, de manera que
(dkjd{}) (O) =O. Se desprende inmediatamente de (2) que Sr"= O.
Puesto que e
1
, e
2
es base ortonormal de Tp ( Af), deducimos por el
desarrollo ortonormal que
(3)
Ahora bien, s1 p es umbilical, entonces Sce = k(e
2
) es lo mismo que
S11 = k(e
1
) = k
1
, de manera que (3) nos ensea que S es la multiplica-
cin escalar por k
1
= k2.
Si pes no umbilical, al recordar la igualdad (1), vemos que
(4)
Puesto que k
1
es el valor mximo de k ( {}), y k ( {}) es aqu un valor
no constante, tenemos que k
1
> S cz Pero, entonces, ( 4) nos hace ver que:
a) el valor mximo k
1
slo se toma cuando e= -+-1, s =O, es decir, en la
direccin e
1
, y b) el valor mnimo k
2
es S
22
, y slo se toma cuando e = O,
s = -+-1, es decir, en la direccin e
2
. Esto nos demuestra el segundo enun-
ciado del teorema, pues aqu se lee ( 3) como
1
En la demostracin anterior, est contenida la frmula ele Euler ele la
curvatura normal de M en todas las direcciones en p.
2.6 CoROLARIO. Sean k
1
, ke y e
1
, e
2
las curvaturas principales y los
vectores principales ele Af C E
3
en p. Entonces, si u = cos 1}e
1
+ sen 1}e
2
,
la curvatura normal ele .M en la direccin u es (figura 5.16)
He aqu otra manera de ver que las curvaturas principales k
1
y k
2
controlan la forma ele M en las cercanas de un punto arbitrario p. Puesto
que la posicin de ,\1 en E" carece de importancia,_podemos suponer que
1) p est en el origen E"; 2) el plano tangente T (.\!) es el plano xy
de E\ y 3) que los ejes de las :-: y de las y son las direcciones principales.
Cerca de p, se puede expresar lvf como 1\1: z = f ( x, y), como vemos en la
figura 5.17, y nuestra idea es construir una aproximacin de A1 en las
de p por medio ele solamf'ntc los trminos hasta el cuadrtico
en el desarrollo de Taylor de la funcin f. Ahora bien 1) y 2) implican
z
X
Figuro 5.' 6 Figura 5.17
o = fx
0
= f/ = O, donde los subndices indican derivadas parciales, y el
ndice cero denota la evaluacin en x = O, y = O. Por lo tanto, la aproxi-
macin cuadrtica de f en las inmediaciones ele (0, O) se reduce a
f(
x y) ,....., J.(o x2 + 2ro xy + o y2).
) 2 ,t:/; J J!J lf:f
En el ejercicio 2 ele la seccin 1 Yimos que, para los vectores tangentes
en p =O
U
1
= ( 1, O, O) y Uc = (0, 1, O)
S(uJ
S(uJ
-'V,", u = +
- 'YuP = +
De acuerdo con la condicin ( 3) anterior, u t y u
2
son vectores jJrinci-
jJales, de manera que se desprende del teorema 2.5 que k = o , k., = o ,
1 x.r 1/!J
O.
Si substituimos estos valores en la aproximacin cuadrtica ele f, llegamos
a la conclusin de que la .forma de .H en las inmediaciones de p es ajnoxi-
madamente igual a la de la sujJerfiO:e
en las inmediaciones de O. i1 se llama ajhoximacin cuadrtica de A1
cerca de p. Constituye la analoga de las aproximaciones de Frenet a
una curva para las superficies..
Desde la definicin 2.2 hasta el corolario 2.6 hemos imTstigaclo la
geometra de \J e E'
1
en las inmediaciones de uno ele sus puntos, p.
Estos resultados se aplican, as, simultneamente a todos los puntos de la
regin nicntada O en que, por nuestra suposicin inicial, la normal
unitaria U est definida. En particular, entonces, hemos definido, de hecho,
funciones de curvatura principal k
1
y k" en O. En cada punto p de (),
ki(p) y k
2
(p) son las curvaturas principales ele M en p. ImistirndS en que
estas funciones se definen nicamente "mdulo el signo": Si U se reemplaza
por -U, se convierten en - k
1
y -k".
EJERCICIOS
l. Aplquense los resultados del ejemplo 1.3 para encontrar las curvaturas
principales y los vectores principales ele
a) El cilindro, en cada uno ele sus puntos.
b) La silla ele montar, en el ongen.
2. Si v es un vector tangente distinto ele cero (no necesariamente de
longitud unitaria), hgase ver que la curvatura normal ele i\1 en la
direccin determinada por v es k ( v) = S ( v) v j vv.
3. Para cada entero n > 2, sean an la curva t ~ ( r cos t, r sen t, +tn)
en el cilindro ~ 1 : x
2
+ y" = r
2
Todas estas curvas tienen la misma
velocidad en t = O; comprubese el lema 2.1 al hacer ver que todas
tienen la misma componente normal ele la aceleracin en t = O.
4. En cada una ele las superficies siguientes, encuntrese la aproximacin
cuadrtica en las proximidades del origen:
a) z = cxp ( x
2
+ y
2
) - l.
b) z = log cos x - log cos ~
e) z = (.y+ 3y)
3

5. Justifquese el primer enunciado ele la demostracin del teorema 2.5:
Hgase ver que k tiene un valor mximo.
3 Curvatura gaussiana
En la seccin anterior, descubrimos el significado geomtrico de los valores
y vectores caractersticos del operador ele forma. A continuacin, examina-
remos su traza y su determinante.
3.1 DEFINICIN. La curvatura gaussiana de M e E
3
es la funcin en
M y ele valores reales K = clet S. De manera explcita, tenemos para cada
CURVATURA GAUSSIANA 235
punto p de A1, que la cmTatura gaussiana K (p) de A1 en p es el deter-
minante del operador de forma S ele 1\1 en p.
La curzatura media ele Al C E
3
es la funcin 1\f = } traza S. Las
curvaturas gaussiana y media se expresan en trminos de la curvatura
principal por medio del
Demostracin. E! determinante (y tambin la traza) ele un operador
lineal se puede definir como el valor comn del determinante (y la traza)
de todas sus matrices. Si e
1
y c
2
son vectores principales en un punto p,
entonces, segn el teorema 2.5, tenemos que S(e
1
) = k1(p)e
1
y S(e
2
)
k e (p) e
2
. Por tanto, la matriz de S en p con respecto a e
1
, e
2
es
De aqu se desprende inmediatamente el resultado que buscamos. 1
Hay una propiedad significativa de la curvatura gaussiana: Es inde-
pendiente de la eleccin de la normal unitaria U. Si cambiarnos U por
-U, entonces cambian los signos de tanto k
1
como k e, de manera que no
hay alteracin en el valor ele K = kJ
2
Es evidente que no sucede lo
mismo con la curvatura media H = (k
1
+ k
2
) /2, que tiene la misma
ambigedad de las mismas curyaturas principales.
Por el mtodo de la seccin normal ele la seccin 2 podemos deter-
minar, mediante la inspeccin, el aspecto aproximado de las curvaturas
principales de M en cada punto. En consecuencia, nos damos una idea
plausible de lo que es la curvatura gaussiana K = k
1
k
2
, en cada punto
p, con slo mirar la superficie A1. En particular, es frecuente que podamos
determinar el signo de K (p) ; este signo tiene un significado geomtrico
importante, que vamos a ejemplificar a continuacin.
3.3 CoMENTARIO. El signo de la curvatura gaussiana en un jJUnto p.
1) Positivo. Si K(p) >O, entonces el lema 3.2 nos ense9- que las
curvaturas principales k
1
(p) y k
2
(p) tienen el mismo signo. Por el
corolario 2.6, o bien k (u) > O para todos los vectores unitarios u en p,
o bien k(u) <O. Por lo tanto, A1 se flexiona de manera que se aleja de su
plano tangente Tp(M) en todas las direcciones en p (figura 5.18).
La aproximacin cuadrtica de A! en las proximidades de p es el
paraboloide
U(p) U(p)
Figura 5.1 8 Fi(;ura 5.19
2) N egatiuo. Si K ( p) < O, entonces, de acuerdo con el km a 3.2, las
curvaturas principales k, (p) y k
2
(p) son de signos opuestos. Por lo tanto,
la aproximacin cuadrtica de A1 en las proximidades de p es un hiper-
boloide, ele manera que 1\1 tambin tiene forma de silla ele montar en
las proximidades de p (figura .'i.19).
3) Cero. Si K ( p) = O, entonces, por el lema 3.2, tenrmos dos casos:
a) Slo es cero una ele las curvaturas principales; tomemos con-
cretamente
o, k
2
(p) = O
b) Ambas cunaturas principales son cero:
En el caso a), la aproximacin cuadrtica es el cilindro 2z = k
1
( p) x",
de manera que 1\f tiene esa forma en las cercanas de p (figura 5.20).
En el caso b), la aproximacin cuadrtica se reduce simplemente al
plano z = O, de manera que no tenemos aqu informacin acerca ele la
forma ele 1\I en las cercanas ele p.
Un toro de revolucin T constituye un buen ejemplo ele los casos
diferentes que acabamos de describir. En los puntos de la mitad exterior ()
de T, el toro se flexiona ele manera que se aleja de su plano tangente, como
se ve en la figura 5.21; en consecuencia, K > O en (). Pero, cerca ele cada
U(p)
---1 k(p) >o
r l=:;j k2(p) = o
,-- \1/
\ . L . ~ --- e2
. /.
e
Figura 5.20
~
~
Figura 5.21
CURVATURA GAUSSIANA 237
Fi:ura 5.22
punto p de la mitad interior S, T tiene forma de silla ck montar, y corta
a Tp ( i\1). En consccurncia, K < O en !].
Cerca de cada punto en las dos circunferencias (superior e inferior)
que separan a O y !1, el toro tiene forma llana; en comccueneia, E. = O
en esos puntos. (En la SPccin 6 haremos b comprobacin cuantitativa
de estos rcsult;1elos cualitati'.os.)
En el caso 3 ( b) de antes, donde l;:s dos curvaturas prmc:palcs se anuLm,
p se lbma punto llano ele Al. (En el toro no hay puntos de planicie.)
Por ejemplo, el punto central p ele silla de montar de mono, que con-
cretamente puede ser
M: z = .\(x + v'y) (x- y3y),
es de planicie. En este punto concurren tres montes y tres valles, como
se ve en la figura 5.22. Por lo tanto, p tiene rue ser punto de planicie
de la forma c!e M rn bs cercanas ele p es d( 1nasiado complicada para
que se cumpla cualqnic!a cie las otr:1s tres posibilidades que vimos en el
comentario 3.3.
V:m1os a considerar algunas maneras de calcular las cup;aturas gaussia-
na y media.
3.4 Si v v w son vectores tangentPs en un punto p de Af C E",
y si son linealmente independientes, entonces
S(v) X S(w) = K(p)v X w
S(v) X w + v X S(w) = 2H(p)v X w.
Demostracin. Pueno que v, w es base del plano tangente T (i'v!),
podemos escribir
S(..-) av + bw
S(w) = cv + dw.
Por consiguiente,
es la matriz de S con respecto a la base v, w. En consecuencia,
K(p) = detS = ad- be JI(p) =} = J (a+ d) .
Por medio de las propiedades estndar del producto vectorial, calculamos:
S(v) X S(w) (av + bw) X (cv + dw)
( ad - be) v X w = K ( p) v X w
y, en forma anloga, obtenemos la frmula de H(p).
1
Por lo tanto, si V y TY son campos vectoriales tangentes que son linPal-
mente independientes en cada punto de una regin orientada, tenemos
las ecuaciones ele campos vectoriales
S(V) X S(W) =K V X W
S(V) X W +V X S(TV) = 2H V X W.
Podemos resolverlas para K y H al formar el producto escalar ele cada
miembro con rl campo vectorial normal V X W, para aplicar la ic!entic!acl
ele Lagrange (ejercicio 61. A continuacin, obtenemos
1 SVV
! SWV
K=----
1 VV
1
WV
SVW
SWHl
VW
WW
1
SVV SVTV 1 1 VV VW 1
, WV WTV + SWV SWW!
H = ------ ---
2
1 VV VW 1
1
WV WW i
(Los denominadores nunezc se anulan, puesto que la independencia de
V y W equivale a que (V X W) (V X W) > O. En particular, las fun-
ciones K y H son diferenciables.
Una vez que conocemos K y H, resulta sencillo determinar k
1
y k2.
3.5 CoROLARIO. En una regin orientada () en A1, las funciones de
curvatura principal son
k,, k2 = H V ll
2
- K.
Demostracin. Para verificar la frmula, es suficiente substituir los
valores
CURVATURA GAUSSIANA
239
para observar que
l-:1
2 - T/ = - ! l. = ( kl - k2)
2
J'>.. 4 Cl"" 4 1
Se puede hacer una deduccin ms clara (ejercicio 4) por medio del po-
linomio caracterstico de S.
Esta frmula no nos dice ms que k
1
y k" son funciones continuas en
(); no es necesario que sean cliferenciables, puesto que la funcin raz
cuadrada tiene mal comportamiento en el cero. La iclentidacl ele la. demos-
tracin nos ensea que IP - K es cero solamente en los puntos umbilica-
les; por lo tanto, k
1
y k" son diferenciables en cualquier regin orientada
que est libre de jmntos umbilicales.
U na manera natural de distinguir las superficies ele tipo especial en
E" consiste en lwcer restricciones acerca de las curYaturas gaussiana y
media.
3.6 DEFINICIN. Una superficie A1 en E
3
es llana cuando su curva-
tura gaussiana es cero, y es mnima cuando su curvatura media es cero.
Como es ele esperarse, un plano resulta ser llano, pues vimos en el
ejemplo 1.3 que todos sus operadores de forma eran cero; por lo tanto,
K = clet S = O. En un cilindro circular, el inciso 3 del ejemplo 1.3 nos
enseia que S es singular en cada punto p, y esto significa que tiene rango
menor que la dimensin del plano tangente 7'
1
, (Af). Por lo tanto, aunque
S nunca se anula, su determinante siempre es cero, por lo cual concluirnos
que los cilindros tambin son llanos. La terminologa parece un tanto
rara al principio, pues la Zlplicamos a una superficie que se curva de
manera obvia, pero quedar ampliamcnte justificada en nuestro trabajo
posterior.
Observemos que las superficies mnimas ticnen curvatura gaussiana
K< O, puesto que si JI= (k
1
+ k
2
) /2, entonces k
1
= -k
2
y, en con-
secuencia, K = k
1
k" :<=::::O.
Otra clase notable de supcrficies est constituida por las que tienen
curvatura gaussiana constante. Como ya dijimos, el ejemplo 1 .3 nos hizo
ver que una csfera ele radio r tiene k
1
= k" = 1 / r (donde U va hacia
afuera). Por lo tanto, la esfera :S tiene curvatura constante y positiva
K = 1 : a medida que la esfera es menor, tiene curvatura mayor.
Encontraremos muchos ejemplos de estos cliverc;os tipos de superficie
en el material que nos queda por estudiar en este c:1ptulo.
EJERCICIOS
1. Hgase ver que no hay puntos umbilicales en un:1 superficie en la que
K < O, y, que si K < O, los puntos umbilicales son puntos de planicie.
2. Sean u
1
y u" \'E'Ctores tangentes ortonormales en un punto p de M.
Qu informacin geomtrica se deduce de cada una ele las condi-
cionC's si:;;1ientcs de S en p?
a) S(u1)u"=O.
b) S(u
1
) + S(u") =O.
e) S(ut) X S(u") =O.
d) S(u,)S(u") =O.
3. (Curvatura media). Demustrese que
a) el valor promedio de la curvatura normal en dos orto-
gonales cualesquiera en p es H ( p) . (La afirmacin anloga en
relacin con K es falsa.)
donde k ( {}) es la curvatura normal, como tenamos en el coro-
lario 2.6.
4. El jJOlinomio caracterstico de un operador lineal arbitrario S es
jJ(kl = dct (A- kl),
donde A es cualquier matriz de S.
a) Hgase ver que el polinomio caracterstico del operador de forma
es k" - 2Hk + K.
b) Todo o1rraclor lineal cumple con su ecuacin caracterstica; es
decir, p (S) es el operador cero cuandc se substituye formalmente S
en la expresin de p (k) . Demustrese esta afirmacin, en el caso
del operador ele forma, al verificar que
SvSw- 2HSvw + Evw =O
para cu:1lquicr de vectores tangcntes a AI.
Las funciones de valores reales
I(v, w) = vw, II(v, w) = Svw,
y
III(v,w) = S
2
vw = SvSw,
definidas en todos los pares clt: vectores tangentes a una superficie
orientada, se llaman tradicionalmente primera, segunda y tercera for-
mas fundamentales de AJ. K o son formas diferenciales; son, de hecho,
simtricas en v y en w, y no se alternan simplemente. El operador de
forma no intcr\'icnc explcitamente en el tratamiento clsico de este
tema; se le reemplaza por la segunda forma f undarnental.
5. (Las curua efe Dupin). En un punto p ele una regin orientada de
1\i, sea C
0
la interseccin de A1 en las cercanas de p con su plano tangen-
CuRVATURA GAUSSIANA 241
te T(M); C
0
consta especficamente de los puntos de M cerca de p que
estn en el plano que pasa por p y es ortogonal a U ( p) . -:\os podemos
aproximar a C
0
al substituir, en lugar de lvf, su aproximacin cuadr-
tica (1; por tanto, e o se ve aproximada por la curva
cerca de (0,0).
a) Descrbase C:o en cada uno de los tres casos K ( p) > O, K ( p) < O
y K(p) =O (no de planicie).
b) Lo mismo que en a), pero se reemplaza C o por Ce y C_
80
donde
se pone en lugar del plano tangente los dos planos paralelos a l,
y que ele e ~ distan +e.
e) Este procedimiento no sirve en los puntos de planicie, puesto que
la aproximacin cuadrtica se convierte en M: z = O. Trcense, en
la silla de montar, Ca Ce y C_e.
6. Si v, w, a y b son vectores pn E
3
, demustrese la identidad de Lagrange
1
va
(vXw)(aXb) =
wa
vb'.
wb
7. (Superficies paralelas). Sea M una superficie orientada por U; si E
es un nmero fijo (positivo o negativo), sea F: M--? E
3
en mapeo
con la propiedad ele que
F(p) = p + EU(p).
a) Si ves tangente a lvf en p, hgase ver que v = F*(v) es v- eS(v).
Dedzcase que
vXw=j(p)vXw,
donde
Si la funcin J no se anula en lvf (M es compacta y 1 E 1 es peque-
o), esto nos ensei1a que F es m apeo regular, ele manera que la
Imagen
M= F(M)
es, por lo menos, superficie inmersa en E
3
(ejercicio 10 de IV. S).
Se dice que 1\1 es paralela a M y que dista de ella E (figura 5.23).
b ,' Hgase ver que los isomorfismos cannicos de E
3
hacen de U una
normal unitaria en para la cual S ( v) = S ( v) .
e) Dedzcanse las frmulas siguientes de las curvaturas gaussiana y
media de 11!:
K(F) = K/J; lf(F) = ,(H- EK) /].
u
Figura 5.23
8. (Continuacin).
a) Verifquense los resultados de (e) en el caso de una esfera de radio r
orientada por la normal hacia afuera U. Descrbase el mapco
F = F,. cuando e es O, cuando es - r y cuando es -2r.
b) A partir de una superficie orientable con curvatura gaussiana posi-
tiva y constante, constryase una superficie con curvatura media
constante.
4 Tcnicas de clculo
Ya hemos definido el operador de forma S de una superficie M en E
3
y
hemos descubierto el significado geomtrico de sus invariantes algebraicas
principales: La curvatura gaussiana K, la curvatura media H, las curva-
turas principales k
1
y ke y (en cada punto) los vectores principales e
1
y e
2

A continuacin, aprenderemos la manera de expresar estas invariantes en
trminos de cartas dentro ele Af.
Si x: D ~ es una carta dentro de lvf C E?, ya hemos empleado las
tres funciones de valores reales
definidas en D. Aqu, E> O y e > O son los cuadrados de las rapideces
de las curvas u y v-parmetro de x, y F mide el ngulo de coordenadas que
forman Xu y Xv> puesto que
F=xu"Xv = [[xu[[[[xv[[cos{}= yEecos{}.
(figura 5.24). E, F y e son las "funciones de distorsin" de la carta X:
miden la manera en que x distorsiona la regin llana D en E
3
para poder
aplicarla a la regin curva x(D) en Af. Estas funciones determinan com-
TCNICAS DE CLCULO 243
Figura 5.24
pletamente el producto vectorial de los vectores tangentes en puntos de
x(D), si se tiene que
y
entonces
(En ecuaciones como sta, se entiende que x,., Xv, E, F y G se evalan en
(u, v), donde x (u, v) es el punto de aplicacin de v y w.)
Ahora bien, Xu X Xv es funcin definida en D, cuyo valor en cada
punto (u, v) ele D es un vector ortogonal tanto a X u (u, v) como a Xv
(u, v), y, en consecuencia, normal a M en x (u, v) . Adems, de acuerdo
con el lema 1.8 del captulo II,
[ Xu X Xv [12 = EG - P.
Puesto que x es, por definicin, regular, esta funcin en D de valores
reales no es nunca cero. Por lo tanto, podemos construir la funcin normal
unitaria
clcfinicla en D, que asigna a cada (u, v) ele D un vector normal y unitario
en x (u, v) . Insistiremos que, en este contexto, U, como Xu y Xv, no es
campo vectorial en x ( D), sino simplemente una funcin ele \'a lores vec-
tot'iales clcfinicla en D. De cualquier modo, podemos considerar el sistema
Xu, Xv, U como una especie ele c:1mpo defectuoso ele sistemas de referencia.
Por lo menos, U tiene longitud unitaria y es ortogonal tanto a xu como a
Xv, aunque, en general, x,. y Xv no son ortonormales.
En este contexto, se suelen calcular las cleri,acbs covariantes a lo largo
de las curvas parmetro de x, donde, ele acuerdo con la explicacin ele
la seccin 1, se reducen a la diferenciacin parcial con respecto a u y v.
Como tcn;amos en el caso de X
11
y Xv, esta derivada parcial se denotar
con los subndices u y v. Si
x(u, v) = (xi(u, v), x
2
(u, v), x
3
(u, v)),
entonces, tenemos lo rnismo de la pgina 160, all para X
11
y x,:
Es evidente que Xuu y Xrv nos dan las aceleraciones de las curvas u y
v-parmetro. Puesto que el orden ele la diferenciacin parcial es irrele-
vante, Xuv = x,," y esto nos da tanto la derivada covariante de Xu en la
direccin Xv como la de Xv en la direccin x,.
Ahora bien, si S es el operador de forma que se deriva de U, definimos
tres funciones ms, todas en D y de valores reales:
l=S(x,)x,.
m = S (xu) x,, = S (x,) 'Xu
n = S(x,) x,.
Puesto que Xu, X
11
constituye una base cld espacio tangente de 1tf en
cada punto ele x (D), se ve con claridad que estas funciones detcnninan
de manera nica al operador de forma. Pm:sto que esta base no es, en ge-
neral, ortonormal, l, m y n no nos dan una expresin simple de S (xu) y
S (x,) en trminos de Xu y x,, En las frmulas anteriores al corolario 3.5,
sin embargo, s nos proveen de expresiones simples de las curvaturas gaus-
siana y media.
4.1 CoROLARIO. Si x es carta dentro de Jf C E", entonces
Gl + Fn- 2Fm
H(x) =
Demostracin. En un punto p ele x (D), las frmubs de la pgina 238
expresan a K(p) y JJ(p) en trminos de vectores tangentes r(p) en p.
Si V(p) y W(p) se reemplazan por los vectores tangentes xu(u, v) y
Xv(u, v) en x(u, v), encontramos las frmulas que buscbamos para de
K(x(u, v)) y H(x(u, v) 1. 1
Cuando el conkxlo d claridad acerca de la carta x, abre\iaremos los
smbolos de las funciones compuestas E(x) y II(x) a simplemente K y II.
Por medio de un recurso corno el que empleamos en el lema 2.1, po-
demos encontrar una manera sencilla de calrular l, m y n, y, en conse-
cuencia, K y H junto con ellas. Por cjn.nplo, puesto que [;x" = Q, la
TCNICAS DE cALCULO 245
diferenciacin parcial con respecto a v ~ e s decir, la diferenciacin ordi-
naria a lo largo de las curvas v-parmetro- resulta en
(Recordemos que Uv es b deri\'ada covariante del campo \Tctorial v ~
U ( u
0
, v) en cada curva v-parmetro, u = u
0
.) Puesto que x, os da los
vectores de velocidad de csas curvas, el ejercicio 1 ele la seccin 1 inter-
viene aqu para ensearnos que Ur = ~ S ( Xv). Por lo tanto, la ecuacin
anterior se convierte en
(figura 5.25). Podemos encontrar tres ecuaciOnes parecidas al substituir
u por v y v por u. En p:wticular, tenemos
Figura 5.25
Tenemos nuevamente que, como Xn y x, constituyen una base del espacio
tangente en cada punto, esto nos basta para la demostracin de que S es
simtrico (lema 1.4).
4.2 LurA. Si x es carta dentro de 1\1 C E
3
, entonces
111 = S (x,) xv = Uxuv
La prill!era ecuacin ele cada c::tso es sencillamente la definicin, y
se jmrden inz.efir u y v en las frmulas de m.
z
Figura 5.26
4.3 EJEMPLO. Clculos de las curvaturas gaussiana y media
1) Helicoide (ejercicio 7 de la seccin 2 del captulo IV) . Esta super-
ficie H, que se ve en la figura 5.26, queda cubierta por una sola carta
x(u,v) = (ucosv,usenv,bv),
para la cual
x, = (cos v, sen v, O)
Xv = (-u sen v, u cos v, b)
b-=j=O,
E = 1
F =O
e= b" +u".
En consecuencia,
x,. X Xv = ( b sen v, - b cos v, u) .
Para encontrar solamente K, no hace falta calcular E, F y G, pero,
de cualquier manera, es prudente hacerlo, puesto que la identidad
11 x, X Xv 11 = y EG - F
2
nos comprueba, entonces, la longitud de x,. X Xv. (Tambin se puede
comprobar su direccin, puesto que ha de ser ortogonal tanto a x,. como
a Xv.) Si denotamos 11 Xu X Xv 11 por W, entonces tendremos que, en el
helicoide, W = yb
2
+ u
2
, de manera que la funcin normal unitaria ser
TCNICAS DE CLCULO
U= xuX = (bsenv, -bcosv,u)
W yb
2
+ u
2
A continuacin, encontramos
Xuu =O
Xuv = (-sen v, cos v, O)
Xvv = (-ucosv, -usenv,O).
247
Aqu es obvio que Xuu = O, puesto que las curvas u-paramtricas son
rectas. Las curvas v-paramtricas son hlices, y ya habamos encontrado,
en el captulo II, esta frmula de la aceleracin Xvv Ahora bien, segn
el lema 4.2,
(xuXxv) b
m= Xuv W W
(xu X Xv) = O.
n = xvv W
En consecuencia, por el corolario 4.1 y los resultados anteriores,
ln- m
2
- (b/W)
2
K = EG -.::.... pz = W2
-b2 -b2
-w;- = (b2 + u2)2
Gl +En- 2Fm
H = =
0

Por lo tanto, el helicoide es una superficie mnima con curvatura gaussiana
-1 <K< O.
El valor mnimo K = -1 ocurre en el eje central (u = O) del helicoide,
y O a medida que la distancia 1 u 1 al eje se incrementa a infinito.
2) La silla de montar M: z = xy (ejemplo 1.3). Esta vez vamos a
emplear la carta de Monge x(u,v) (u,v,uv) y, dentro del mismo for-
mato de antes, calcularemos
Xu= (1,0,v)
Xv = (0, 1, u)
U= (-v,-u,1)/W
Xuu =O
Xuv = (0, O, 1)
Xvv = O
E= 1 + v
2
F = uv
G = 1 + u
2
W = V 1 + u
2
+ v
2
l =o
m= 1/W
n =O.
248
OPERADORES DE FORMA
En consecuencia,
-1
K = - - - - ~ - - - -
(1+u"+v")"'
-uu
H = ----------
(1 + uz + v")'i'.
En un sentido estricto, estas funciones son K(x) y lf(x), definidas en
el dominio E
2
ele x. Pero resulta fcil expresar directamente K y H como
funciones en }[ por medio de las funciones coordenadas dlnclricas
r = ~ { ~ +y
2
y z. ObsrYesc en la figura 5.27 que
r(x(u, v)) = y' u"+ v"
y que
z(x(u, u)) uv;
en consecuenCia, en 1H:
-1
K=----
(1 + r
2
)"'
-z
H = - - - ~ ~ - -
. ( 1 + r") 'le.
Por consiguiente, la curvatura gaussiana ele ivf depende solamente ele la
distancia al eje de las z, pues se empieza a eleYar desde K = - 1 (en el
origen) y asciende a cero a medida que r tiende a infinito, mientras que
los cambios ele H son ms radicales.
z
y
-y
Figura 5.27
Como sucede con todas las superficies simples (es decir, de una sola
carta 1, el helicoide y la silla de montar son orientables, puesto que, con
cCtlculos corno Jos que acvhamos ele hacer, obtenemos una normal unitaria
en toda la ;;,uperficiP. Por consiguicnte, las funciones ck cunatura principal
k
1
y k
2
estn definidas sin ambigiiedacles en vmbas sup('rficics. Siempre se
pueden determinar c,;tas funciones a partir ele !\. y JI, gracivs a 1 corolario
3.5. Puesto que el helicoide es una superficie mnim3, el resultado ;: que
lleg;:mos es sencillo:
-+-b
k1, k e = ( b2 1
En la silla ele montar, tenemos
Las para calcular los vectorC's principales se h;:n puesto como
CJCrClCIO.
IIay otro camino para los clculos, que depende ele una frmula
exj;lcita Z = 2: ziUi ele un campo vtectorial normal distinto de cero, Z,
en A1. El caso principal es el ele una superficie que se nos cla en la forma
A1: g = e, pues all ,emos, gracias al C3ptulo IY. seccin 3, que el
gradiente
es un campo vectorial as; por lo tanto, podemos emplear cualquier ml-
tiplo escalar de \!g que nos comenga, en lugar ele Z. Sea S el operador ele
forma que se deriva de la normal unit:uia
U= Z/]1 Z :1.
Si V es campo vectorial tangente ten Jvf, entonces el mtodo 2 ele la
seccin 1 nos lleva al resultado
Si aplicarnos una propiedad leibnizniana de esas clerivad3s, tendremos
_ Z (\!vZ) v[ 1 J
\!vU- \!v ITtlr = 11 ;{- + Tizlr z
(figura 5.28). El hecho importante aqu consiste en que V[1 /11 Z [ llZ es
campo vectorial normal; no nos importa qu campo es, y, por eso, lo
denotamos sencillamente por - Nv. En consecuencia,
S(V)
- - (\!Z) -
-\!rL = .I[X ,--+"\y.
: J 11
:\tcsc Cjlle s1 TV es otro campo \Tctorial tangl'nte en 1\f, entonces
.Yv X Nw =O, mientras que los productos ele la forma N
1
X Y sern
z
Plano tangente
Figura 5.28
tangentes a M para cualquier campo vectorial euclidiano Y en M. Por
consiguiente, la deduccin del lema siguiente a partir del enunciado del
lema 3.4 queda como cuestin de rutina.
4.4 LEMA. Sea Z un campo vectorial nom1al y no nulo en M. Si V y W
son campos vectoriales tangentes con la propiedad de que V X W = Z,
entonces
K=
il z 11
4
H = _ Z (\7 vZ X__!11 __ V X \7wZ)
211 z 113
Para calcular concretamente la curvatura gaussiana de una superficie
M: g = e por medio de cartas, hay que empezar por encontrar de manera
explcita una cantidad suficiente de ellas para cubrir a A1; por esta razn,
el clculo completo de K puede resultar un trabajo tedioso, aun cuando g
sea una funcin bastante simple. El ejemplo siguiente nos ensea las
ventajas del procedimiento que acabamos de describir.
4.5 EJEMPLO. La curvatura del elipsoide
Tomamos g = X
2
1 ai
2
, y nos valemos del campo vectorial normal (y
no nulo)
Z
1 Xi U
= 2 \7 g = ..::... ai2 i
Ahora bien, SI v;U; es campo vectorial tangente a M,
\7vZ = y[xi] Ui = Ui
ai
2
a-
puesto que
V[xi] = dx,(V) =Vi.
Al obtener resultados parecidos con respecto a otro campo vectorial W,
tenemos
! xl x2
x
3
1

a"z
-:;
a:3
V;]
Z\7vZ X \7wZ =
'vl
" " ., XV X
w.

azz

al-a"a3-
w2
lal2 az2

donde X es el campo vectorial especial ,2: Xi U i que usamos en el ejemplo
3.9 del captulo IV.
Siempre es posible elegir V y W de manera que V X W = Z. Pero,
entonces,
xz
XV X W = XZ = 2: - = l.
ai
2
Y el lema 4.4 nos ha servido para encontrar
donde
En cualquier superficie orientada en E
3
, la funcin soporte h que le
corresponde asigna a cada punto p la distancia ortogonal h (p) = pU (p)
que va desde el origen al plano tangente T
1
, ( ivf), como se ve en la figu-
ra 5.29 con respecto al elipsoide. Por medio del campo vectorial X (cuyo
valor en p es el vector tangente pp), encontramos en el elipsoide que
y
Figura 5.29
z
h = X U = X ]z ~
1
r:-z/1
Por consiguiente, una expresin ms intuitiva de la curvatura gaussiana del
eli psoi el e es
h'
K=
a"b"c"
Observamos que, cuando a = b = e = r, el elipsoide rs una esfera, y
esta frmula se convierte en K = 1 / r
2

Los resultados ele tcnicas para calcular que hemos obtenido en esta
seccin, aunque fueron enunciados para superficies, se siguen ;1plicando
a las superficies inmersas (ejercicios 10 del captulo IV, seccin 8). En
particular, las frmulas del corolario 4.1 tienen sentido en un mapeo
regular y arbitrario x: D ~ E'
3
La justificacin terica de esta grncralidad
adicional se resume en la seccin 7 del captulo VII.
EJERCICIOS
1. Hgase ver que la esfera ele radio r tiene K = 1/ r
2
al aplicar los
mtodos de esta seccin a la carta geogrfica
x (u, v) = ( r cos v cos u, r e os v sen u, r sen v) .
2. Para una carta ele ~ f o n g c x(u,v) = (u,v,f(u,v)), verifquese que
donde
E= 1 + fu
2
F = fu/v
G = 1 + p
l = fuu/W
m = f,,)W
1l = frv/W
Encuntrense las frmulas de K y H.
3. (Continuacin). Dedzcase que la imagen de x es llana SI y slo SI
y que es mnima SI y slo si
r':CNICAS DE CLCULO 253
1
~ ; Hgase ver que la imagen ele la carta
x(u,v) = (u,v,logcosv- logcosu)
es superficie mnima, con curvatura gaussiana
K=
- sec"u sec"v
donde
l'V
2
= 1 + tan
2
u + tan
2
v.
5. Exprsese la curvatura K ele la silla ele montar ele mono Af: z = x
2
-
3xy
2
(figura 4.47) en trminos ele r = y x
2
+ y". Es mnima esta
superficie?
6. Encuntrese la curvatura gauss1ana ele los paraboloides elptico e
hiperblico
x" y"
l'vf : z = -- + e - b ~ ,
a2 -
(e= -+-1).
7. Verifquese que el segmento ele curva
a ( t) = x ( a1 ( t) , a" ( t) ) ,
tiene longitud
L(a) = J: (Ea,'
2
+ 2Fat' a/+ Ga/
2
)% dt,
donde se evalan E, F y G en a,, a".
8. Demustrese que el ngulo ele coordenadas '} ele una carta x: D -7 lvf,
O < {} < -:r, es una funcin diferenciablc en D. (Indicacin: Aplquese
la desigualdad ele Sclmarz de II .l.)
9. a) Una carta x dentro de \1 es ortogonal cuando F =O (ele manera
que Xu y Xv son ortogonales en cada punto). "Verifquese esto en el
caso de
l m
S(xu) = 7.i- X+ ex,.
S(x,)
n1 n
}] Xu + (] Xr
254 JPERADORES DE FORMA
b) Una carta x en .M es principal cuando F = m = O, Demustrese
que Xu y Xv son vectores principales en cada punto, cuyas curva-
turas principales correspondientes son ljE y njG,
1 O. Demustrese que un vector tangente
es vector principal si y slo si
=O.
n 1
(Indicacin: v es principal si y slo si el vector normal S(v) X v
es cero.)
11. Hgase ver que la silla de montar M ( 4.3) tiene los dos campos
vectoriales
(V 1 + u
2
, -+- V 1 + v", v v1 + u
2
-+- u y 1 + v
2
),
que son principales en cada punto. Verifquese que son ortogonales
y tangentes a M.
12. (La superficie mnima de EnnejJer). Esta es la superficie mmersa
dada por
x(u,v) uv
2
,v-

+ u
2
v,u
2
- v
2
)
Demustrese que esta superficie inmersa es mnima, y que x no es
uno a uno. (Indicacin: Para H = O, es suficiente demostrar que
E = e, F = o y X" + Xvv = O.)
13. (Criterio de cartas para los puntos umbilicales). Verifquese que el
punto x(u, v) es punto umbilical si y slo si existe un nmero k tal
que l = kE, m= kF y n = kG en (u, v) (k resulta ser, entonces,
la curvatura principal k
1
= k
2
).
14. Si v = v
1
xu + v
2
Xv es tangente a M en x (u, v 1, la curvatura normal
en la direccin determinada por v es
donde se evalan las diversas funciones en (u, v).
255
15. Encuntrense (si acaso existen) los puntos umbilicales de las super-
ficies siguientes:
a) Silla de montar (ejemplo 4.3).
b) Silla de montar de mono (ejercicio 5) .
e) Paraboloide elptico (ejercicio 6) .
16. (Tubos). Si f3 es una curva de rapidez unitaria en E
3
con K)> O, sea
x (u, v) = f3 (u) + e ( cos v N (u) + sen v B (u) ) .
Por lo tanto, las curvas v-parmetro son circunferencias de radio
(constante) E en planos ortogonales a f3. Hgase ver que
a) x es regular si 0 es suficientemente pequeo; ele esta manera, x es
una superficie inmersa que se llama tubo de radio E alrededor ele f3.
b) U = cos v N (u) + sen v B (u) es una funcin normal unitaria en
el tubo.
e) K= __
c ( 1 - K (U ) e COS V )
(Indicacin: Aplquese el hecho de que S(x,) X S(xv) = Kx" X Xr.)
17. Hgase ver que los hiperboloides elpticos de uno y de dos mantos
(ejercicio 10 de IV.2) tienen la curvatura gaussiana K= -h
4
ja
2
b
2
c
2
,
y K = h
4
/ a
2
b
2
c
2
, y que las dos funciones soporte h estn dadas por
la misma frmula que la del elipsoide ( 4.5) .
18. Si h es la funcin soporte de una superficie orientada 111 C E
3
,
hgase ver que
a) Un punto p de M es punto crtico de h si y slo si pS(v) =O
para todos los vectores tangentes v a 1\1 en p. (Indicacin: Exprsese
h como X U, donde X = xJ';.)
b) Cuando K ( p) =F O, p es punto crtico de h si y slo si p (con-
siderado como vector) es ortogonal a Af en p.
19. Aplquense los ejercicios anteriores para encontrar los intervalos de
curvatura gaussiana del elipsoide y los hiperboloides elpticos de uno
y dos mantos (ejercicio 10 de IV.2). Supngase que a>. b >c.
20. Calclense K y H en la silla de montar (ejemplo 4.3) con el mtodo
descrito al final de esta seccin. (Indicacin: Tmense V y W tangen-
tes a los dos conjuntos ele rayos de 1\1.)
21. La superficie mnima de Scherk, M: ez cos x = cos y. Sea IR la
regin del plano xy en la que cos x cos y > O; IR. viene a ser un
diseo de tablero de damas de cuadrados abiertos, con vrtices en
( ( r. /2 + r.m, (r. /2) + n .. ). Hgase ver que
a) M es superficie.
) Para cada punto (u, u) de ii( hay exactamente un punto (u, u, w)
en Af. Los nicos puntos adicionales de A1 son rectas verticales
enteras que pasan sobre cada uno de los vrtices de D{ (fi-
gura 5.30).
e) Af es una superficie mnima en la que K = - s e n ~ + 1)
2

(Indicacin: V = cos xU
1
+ st>n xU:; es campo \ectorial tangen-
te.) Describiremos ms propiedades ele esta superficie en el ejn-
cicio 11 de VI.8.
Figura 5.30
22. Sea Z un campo vectorial normal en lvf que nunca es cero. Hgase
ver que un vector tangente v a A1 en p es principal si y slo si
v Z ( p) X V' vZ = O
(vase la indicacin del ejercicio lll).
La ecuacin anterior, junto con la condicin de tzmgt>ncia
Z(p) v =O
debe quedar resuelta para las direcciones principales. Por lo tanto,
se pueden localizar los puntos umbilicales por medio de estas ecua-
CIOnes: p es punto umbilical si y slo s1 todo vector tangente v en p
es principal.
CURVAS ESPECIALES EN UNA SUPERFICIE 257
23. Consideremos el elipsoide M:
l. 1-fustrese que
a) Un \Tctor tangente v en el punto p ser principal si y slo s1
O=
a3
2
) +
+ p3v1v"(a1
2
-
b) Si suponemos que a1 > a
2
> a,l, hgase ver que hay exactamente
cuatro puntos umbilic3.les en )\1, cuyas coordenadas son
5 Curvas especiales en una superficie
Consideraremos con brevedad tres tipos de curvas que tienen significado
geomtrico en una superficie A1 e E
3
. Ni esta seccin ni la que le sigue son
en realidad esenciales para la teora; su fin es el de poner ejemplos de las
ideas que ya hemos expuesto y del trabajo que desarrollaremos ms ade-
lante.
5.1 DEFINICIN. Una curva regular a en jf e E
3
es curva (o lnea
de curvatura) principal cuando la velocidad a' de a siempre apunta en la
direccin principal.
Es as como las curvas principales siempre vrapn por las direcciones
en que la flexin de Af en K' toma valores extremos. Si hacemos caso
omiso de los cambios de parametrizacin, tendremos que hay exactamente
dos curvas principales que pasan por cada punto no umbilical de lvf;
se cortan ortogonalmente, por necesidad. (En un punto umbilical p, toda
direccin es principal, y, en las proximidades de p, se puede volver bastante
complicado el diseo de las curvas principales.)
5.2 LE1IA. Sea a una curva regular en M e E>, y sea U un campo
vectorial normal y unitario restringido a a. Entonces,
1) La curva a es principal si y slo si U' y a' son colinealcs en cada
punto.
2) Si a t>s curva principal, entonces la curvatura principal de Af en la
direccin de a' es a"U/a'a'.
Demostracin. 1) El ejercicio 1 dr la seccin 1 nos hace ver que
S(a') = -l'. De esta manera, U' y a' son colineales si y slo si S(a')
y a' son colineales. Pero, por el teorema 2.:J, esto significa que a' siempre
apunta en una direccin principal. o sea, que a es cuna principal.
2) Puc;to que a es curva principal, el campo vectorial a'/[; a'
1
1 se
compone completamente de \TCtores principales (unitarios) que pertenecen,
para concretar, a la curvatura principal k;. Por lo tanto,
k = k (a' 1 11 a' 11 ) = S (a' 1 11 a' ! 1) a' 1 11 a' 11
S(a}_a'
.a"[]
a'rx' a'a'
donde tenemos la ltima igualdad gracias al lema 2 .1.
1
Este lema, ( 1) no es ms que un simple criterio para determinar
si una curva es principal, mientras que (2) nos determina la curvatura
principal a lo largo de una curva de la que se sabe que es principal.
5.3 LEMA. Sea a una curva que corta en una superficie Af C E' un
plano P. Si el ngulo que forman Af y P es constante a lo largo de a,
entonces a es cuna principal de M.
Demostracin. Sean U y V campos vectoriales normales y unitarios
(respectivos) en 1\1 y P a lo largo de la curva a, como se ve en la figura 5 .31.
Puesto que P es un plano, V es paralelo, es decir V' = O. Ahora bien,
la suposicin de constancia del ngulo significa que U V es constante;
por consiguiente,
O= (UV)' = U'V.
Puesto que U es vector unitario, U' es ortogonal a U as como a V. Por
supuesto, lo mismo pasa con a', puesto que a est tanto en M como en
Figura 5.31
P. Si U y V son linealmente independientes (como se tiene en la figu-
ra 5.31) concluimos que U' y a' son colineales; en consecuencia, por el
lema 5.2, a es principal.
Sin embargo, la indc>pcndencia lineal sobmente se deja de tener cuando
U = +V. Pero, entonces, U' = O. y de esta manera, a es (trivialmente)
principal tambin en este caso. 1
(Es apenas un poco ms difcil demostrar la generalizacin que se pide
en el ejercicio 5.) Por medip ele este resultado, se ve con facilidad que
Ct:RVAS ESPECIALES EN UNA St:PERFICIE 259
los meridianos y los paralelos de una superficie de revolucin ]lf son sus
curvas principales. En efecto, c:tda meridiano fL es la interseccin con lvf
de un plano que pasa por el eje de revolucin y es, en consecuencia
ortogonal a },f a lo largo de ,'L, rnientr<ls que cada paralelo " es la inter-
seccin con lv1 por un plano ortogonal al eje; y,
por la simetra rotacional, un plano as forma
un ngulo constante con lvf a lo largo de -::-.
Las direcciones tangentes a Af e E
3
en que la
curvatura normal es cero se llaman direcciones
asintticas. Por tanto, un vector v ser asinttico
cuando se tenga k(v) = S(v)v =O, de manera
que sabemos que, en una direccin asinttica, ,H
no se aleja (por lo menos en las inmediaciones Figura 5.32
de ese lugar) de su plano tangente.
Por medio del corolario 2.6, podemos analizar por completo dos direc-
ciones asintticas en trminos de la curvatura gauss1ana.
5.4 LEMA. Sea p un punto de M e E
3
.
1) Si K (p) > O, no hay direcciones asintticas en p.
2) Si K(p) <O, hay entonces exactamente dos direcciones asintticas
en p, que quedan bisecadas por las direcciones principales (figura 5.32)
a un ngulo {} tal que
3) Si K ( p) = O. entonces toda direccin es asinttica si p es punto
de planicie; de lo contrario, hay exactamente una direccin asinttica,
que es tambin principal.
Demostracin. Todos estos casos se deducen ele la frmula de Euler,
que est en el corolario 2.6.
1) Puesto que k1(p) y ke(p) tienen el m1smo signo, k(u) no es
nunca cero.
2) Aqu k1 ( p) y k
2
( p) tienen signos opuestos, y podemos resolver la
ecuacin O = ki(p) o s ~ { } + k :e (p) sen
2
{} para obtener las dos direcciones
asintticas.
3) Si p es punto llano, entonces
en consccuenoa, k (u) es idnticamente cero. Si solamente
260
OPERADORES DE FORMA
k
2
(p) =O,
entonces
ser cero solamente cuando cos {} = O, es decir, en la direccin pnn-
cipal u = e
2
. 1
Nos damos una idea aproximada de las direcciones asintticas en un
punto p de una superficie dada A1 al visualizar la interseccin del plano
tangente Tp (M) con M cerca ele p. Cuando K ( p) es negativa, esta in ter-
Figura 5.33
seccin consistir en dos curvas que pasen por p, cuyas tangentes (en p)
sern direcciones asintticas (ejercicio 5 ele la seccin 3) .
En la figura 5.33 \Tmos las dos direcciones asintticas A
punto p del ecuador interior de un toro. (Las dos curvas de
se funden en una sola figura de 8.)
y A' en un
interseccin
5.5 DEFINICIN. Una curva regular a en }vf--? E
3
es una curva aszn-
ttica cuando su velocidad a' siempre apunta en direccin asinttica.
Por tanto, a es asinttica si y slo si
k(a') =S (a') a' = O.
Puesto que S (a') = -U', con esto tenemos un criterio, U'a' = O de la
determinacin ele que a sea asinttica. Las curvas asintticas son ms
sensibles a la cun-atura gaussiana ele lo que son las cun-as principales: el
lema 5.3 nos ensea que no hay ninguna en las regiones en que K es
positiva, pero dos de ellas se cortan (y forman un ngulo que depende
de K) en cada punto de una regin en que K es negati,-a.
El criterio ms sencillo para determinar si una curva en Jvf es asinttica
consiste en que su aceleracin a" sea siemj;rc tangente a A1. De hecho,
la diferenciacin de Ua' = O nos resulta en
CURVAS ESPECIALES EK UNA SUPERFICIE 261
de manera que U'a' = O (a es si y slo si Ua" = O.
El anlisis de las direcciones asintticas del lema 5.4 tiene consecuencias
para as las superficies llanas corno las mnimas. En primer lugar, una
sujierficie M en E
3
es mnima si y slo si existen dos direcciones asintticas
en cada uno de sus puntos. De hecho, /-[ ( p) = O equivale a que

( p) =
- k2 (p), y al examinar las posibilid:tdes del lema 5.4, vernos que
kl(p) = - k2 (p) si y slo si o bien a) p es de planicie (y el criterio ti e m:
validez trivial) o b)
K(p) <O
con{}= +-,;/4,
lo que significa que las dos direcciones asintticas son ortogonales.
Por consiguiente, una superficie es mnima si y slo si por cada punto
pasan dos curvas asintticas que se cortan ortogonalmente. Esta observacin
da el sentido geomtrico a los clculos del ejemplo 4.3, donde vimos que
el helicoide es superficie rnnim::t. De hecho, las curvas u y v-parmetro
de la carta x son ortogonales, puesto que F = O, y sus aceleraciones son
tangentes a la superficie, debido a que l = Uxuu = O y n = Ux.vv = O.
En un sentido poco preciso, una superficie reglada lvf es tal que la
genera una recta que se desplaza por E'; las diversas posiciones de la rec-
ta se llaman rayos de M. Por lo tanto, 1\1 tiene una parametrizacin
en la forma reglada
x(u,v) = p(u) + v8(u), o p(v) + u8(v)
donde f3 y 8 son curvas en E
3
, donde 8 no es nunca cero ( vanse los
ejercicios 4-9 de la seccin 2 del captulo IV). Por ejemplo, el helicoide
es superficie reglada, pues podemos expresar la carta del ejemplo 4.3 como
x(u,v) = (O,O,bv) + u(cosc_.senv,O).
Esto nos ensea que el helicoide se genera por una recta que gtra en
rotacin a medida que se eleva por el eje de las z. La silla de montar
A1: z = xy es doblemente reglada, pues
)
__ {(u, O, O)+ v(O, l,u)
x(u,v) = (u,v,uv
(O,v,O) + u(l,O,v).
Que la K de ambas superficies sea negativa no se debe a un accidente;
tenemos
5.6 LEJ.IA. L'na superficie reglada Af tiene cun-;ur:l gaussiana J{;?; o_
Adem(s, K = O si y slo si la norm:1l unitaria U es paraleb a lo largo
de cada rayo de 1\1 (de manera que todos los puntos p de un rayo tienen
el mismo plano tangente Ti' ( lvf). 1
Demostracin. L'na recta t -7 p + tq en cualquier superficie es, desde
luego, asinttica, pues su aceleracin es cero, y es, por tanto, tangente de
manera tri\ial a Af. Por definicin, una superficie rPglada contiene una
recta que pasa por cada uno de sus puntos. En consecuencia, hay una di-
reccin asinttica en cada punto, y, por el lema 5.4, K< O.
A continuacin, sea a(t) = p + tq un rayo arbitrario en Af. Si U es
paralelo a lo largo de a, entonces S (a') = [;'' = O. Por lo tanto, a es curva
principal con cur\atura principal k(a') =O, de manera que K= k
1
k" =O.
Si, recprocamente, K= O, ckducimos del caso (3) del lema 5.4 que las
direcciones asintticas (y cur\as asintticas) en JI tambin son jnincijJales.
Por lo tanto, cada rayo a es principal (S(a') = k(a')a') as como asm-
ttico (k(a'J =O); en consecuencia, U'= -S(a') =O. 1
Hemos llegado a la definicin del ltimo y ms importante de los
tipos de curvas que estamos estudiando.
5.7 DEFINICIN. Una nuva a en ]f C E
3
es una geodsica de M
cuando su aceleracin a" es siempre normal a 1\f.
Puesto que a" es normal a Af, los lwbitantes de A! no percibiran ace-
leracin alguna; para ellos, la geodsica PS una "recta". El estudio com-
pleto de las geodsicas f'S tnna dd captulo YII, donde examinaremos
en particular el carcter que tienen como las rutas de viaje ms cortas.
Las geodsicas son mucho ms abundantes en una superfic;e A! que las
curvas principales o asintticas; en efecto, el teorema 4.2 del captulo VII
nos dice que hay una gcoclsica que ]X1>:1 por c:1cla punto ele 1\f en cada
direccin.
Puesto que, en x1rticular, su aceleracin a" es ortogonal a su velo-
ciclad a'. una :codsica (Y tiene rapidez constante, pues la diferenciacin de
11 a' 11" = a'(t' resulta en 2a'rt'' =O.
l; na recta a ( t) = p + tq en 1H es siempre una geodsica en A1, puesto
que su aceleracin a" = O f'S, ele manera trivial, normal a i1!. En con-
traste con las cutTas principaks y asintticas. las geodsicas no se pueden
definir en trminos del operador de fm: n: sin embargo, una geodsica
(ele rapidez unitaria) a con curvatura positiva tiene rebcin intere-
con S. qute se basa en el aparato ele Frenet ck a. Como la normal
principal N=(/' /K dr: (t f'S normal a la superficil' )f. tenellJOS que
-V'= S(a') = S(T).
Por lo tanto, de ;:cuerdo con una ecuacin de Frenet, S ( T)
Estos comentarios bastarn para que deduzcamos las geodsicas de
tres superficies que son bastante especiales.
5.8 EJE:-.1PLO. Geodsicas de algunas superficies en Ee.
1) Planos. Si a es geodsica en un plano P ortogonal a u, a'u = O,
y, en consecuencia, a" u = O. Pero a" es por definicin normal a P; en
consecuencia a" = O. Por tanto, a es una recta, y puesto que tooa lnea
que sea recta es tambin geodsicn, concluirnos que las geodsicas de P son
todas las rectas de P.
2) Esferas. Si a es geod,ica (de rapidez unitaria) en una esfera
de radio r, entonces, de acuerdo con un comentario anterior, S (T) =
KT - rB. (Vimos en el captulo II, seccin 3, que cualquier curva en
:S tiene curvatura positiva, de manera que el aparato de Frenet es utili-
Figura 5.34
zable.) Pero el ejL'mplo 1.3 nos enseaba que S ( T) = + ( 11 r) T, segn
la normal unitaria que se empleara. Las dos ecuaciones de S (T) implican
que K = 11 r y que r = O. En consecuencia, por el lema 3.6 del captulo II,
a est en una circunferencia C de radio r. Este valor mximo del radio r
obliga a e a ser un circulo nuhimo de :S, es decir, e es la interseccin
con :S de un plano que pasa por su centro. Desde el punto de vista rec-
proco, cualquier cuna ele rapidez constan' que vaya por uno de los crcu-
los mximos tiene una aceleracin a" que apunta Dl centro del crculo,
que tambin es el centro de la esfera :S, ele manera que a" es normal
a :S. Llegarnos a la conclusin de que las geodsicas de :S son las parame-
trizaciones de rapidez constante de sus crculos mximos (figura 5.34).
3) Cilindros. Las geodsicas del cilindro circular que definirnos con-
cretamente por 1\1: x
2
+ y" = r
2
son todas cunas de la forma
a(t) =(reos (at + b),rsen (at + b),ct + d).
De hecho, se puede expresar cualquier curva que est en lv! como
a ( t) = ( r cos J ( t) , r sen J ( t) , h ( t) ),
y un vector que sea normal a M tiene la coordenada z igual a cero. Por
lo tanto, si a es geodsica, entonces h" = O, de manera que h(t) = ct + d.
La rapidez ( r
2
{}'
2
+ h'")
1
1
2
de <er es constante; en consecuencia, a' es cons-
tante, luego ff(t) = at + b.
Cuando las dos constantes a y e son distintas de cero, a es una hlice
en lvf. El caso extremo en que a = O nos da los rayos de 1H, y e = O nos
deja con las circunferencias de las secciones transversales.
Podemos resumir de la manera siguiente las propiedades esenciales de
los tres tipos de curvas que hemos estudiado:
Curvas principales k(cx') = k
1
o ke S(cx') colineal con ex'
Curvas asintticas k (ex') = O S (ex') ortogonal a ex' ex" tangente a lvf
Geodsicas o/' normal a M
EJERCICIOS
1. Demustrese que una curva ex en A1 es recta de E' s1 y slo si es al
mismo tiempo geodsica y asinttica.
2. A cul de los tres tipos -principal, asinttica, geodsica- perte-
necen las curvas sigui en tes?
a) La circunferencia superior a en el toro ( fi-
gura 5.35).
b) El ecuador exterior f3 del toro.
e) El eje de las x en .i\,1: z = xy.
(Se debe suponer que tenemos parametrizacio-
nes de rapidez constante.)
Figura 5.35
3. Hgase ver que, en una superficie de revolucin, todos los meridia-
. nos son geodsicos, pero que el paralelo que pasa por un punto a(t)
de la curva perfil es geodsico si y slo si a' ( t) es paralelo al eje de
revolucin.
4. Sea a una curva asinttica en M C E
3
con curvatura K> O.
a) Demustrese que la binormal B de a es normal a la superficie
a lo largo de a, y dedzcase que S ( T) = TN.
b) Hgase ver que, a lo largo de a, la superficie tiene curvatura
gaussiana K = -T
2
.
e) Aplquese b) para encontrar la curvatura gaussiana del helicoide
(ejemplo 4.3).
S. Supongamos que una curva ex descansa en dos superficies 1\1 y M que
forman un ngulo constante a lo largo de a( U U es constante). Hga-
se ver que a es principal en JI si y slo si es principal en A1.
-
6. Si x es carta dentro de M, demustrese que una curva a ( t) = x a ~ ( t),
a2 ( t) ) es
a) Principal SI
y
slo SI
a/z
-al' a/
al'z
E F G =o,
l n1 n
b) Asinttica s1 y slo SI la/
2
+ 2ma/ a
2
' + na/" = O.
7. Sea a una curva de rapidez unitaria en M C E
2
. En lugar del campo
de sistemas de referencia de Frenet en a, consideremos el campo de
sistemas de referencia T, V, U donde T es la tangente unitaria de a,
U es la normal a la superficie restringida a a y V = U X T ( fi-
gura 5.36).
a) Verifquese que
T'
V'
u
Figura 5.36
-gT
gV + kU
+tU
U'= -kT- tV.
donde k = S ( T) T es la curvatura normal k ( T) de M en la
direccin T, y t = S (T) V. La nueva funcin g se llama cur-
vatura geodsica de a.
b) Dcdzcase que a es
geodsica(=) g = O
asinttica (=) k = O
principal(=) t = O.
8. Si a es una curva (ele rapidez unitaria) en }vf, mustrese que
a) a es tanto principal como geodsica si y slo si queda en un plano
que es en todas partes ortogonal a lvf a lo largo de a.
b) a es tanto principal como asinttica si y slo si descansa en un
plano que es en todas partes tangente a Af a lo largo de a.
9. En la silla de montar de mono M (ejercicio 5 de IY.4) encuntrense
tres curvas asintticas y tres curvas principales que pasen por el ori-
gen O. (Esto es posible porque O es un punto umbilical de planicie.)
1 o. Hgase ver que la superficie reglada X (u, V) = f3 (u) + vo\ u) tiene
curvatura gauss1ana
donde
-nt
2
K=--- ----
EG- F
2
-(f3'o x o')
2
W= llf3'X o+ vo'X o.
11. (Superficies regladas llanas).
a) Hgase ver que los conos y los cilindros son llanos ( vanse los
ejercicios 5 y 6 de IV.2).
b) Si f3 es una curva de rapidez unitaria en E
3
en la que K > O, la
superficie reglada
x(u, v) = f3(u) + vT(u),
V> 0,
se llama superficie tangente de f3 (figura 5.37). Demustrese que
x es regular, y que la superficie tangente es llana.
x(u, vj
Figura 5.37
12. Sea a una curva regular en Af C E", y sea U la normal unitaria de
j\;f a lo largo de a. I U1gase \ er que a es curva principal de Af s1 y
slo si la superficie reglada x (u, u) = a (u) + e U (u) es llana.
13. Una geodsica cerrada de .Al es una geodsica que es funcin pt"ri-
dica a: R ~ A1. Encuntrense todas las geodsicas cerradas de una
esfera, un plano y un cilindro eircubr.
14. Una superficie reglada es no cilndrica si sus rayos siempre cambian
de direccin; por lo tanto, en cualquier curva directriz, 8 X o'=/= 0.
Hgase \'er que
a) una superficie no cilndrica tiene parametrizacin de la forma
v) = a(u) + uo(u)
en la que lloll = 1 y a'o' = O.
b) en esta parametrizacin,
La curva a se llama curva gua, y la funcin jJ es el parmetro de
distribucin.
(Indicacin: En a), si 11 8 11 = 1, encuntrese una f para la que se
tenga a = a + fo. En b), hgase ver que a' X 8 = jJo'.)
15. Descrbase el comportamiento cualitativo de la curvatura gaussiana
K en un rayo arbitrario de una superficie reglada (no cilndrica).
Hgase ver que la trayectoria de la curva gua es independiente de
la manera en que se elija la parametrizacin, y que el parmetro
ele distribucin es, en esencia, funcin del conjunto de rayos.
16. Verifquese que la curva gua del helicoide es su eje central, y que
su funcin ele distribucin es constante.
17. Encuntrense la curva gua y el parmetro de distri-
bucin de
a) Los dos conjuntos de rayos de la silla de mont:1r
(ejemplo 4.3) .
b) Los dos conjuntos ele rayos del hiperboloide de
re\olucin
Figura 5.38
(figura 5.38). (Encuntrese un; reglada me-
diante una modificacin del ejercicio r) de IV.2.)
18. Si x (u, v) = a (u) + vo (u) paramctriza una superficie reglada no
cilndrica, sea L (u) el rayo que pasa por a (u). Hgase wr que
a) Si {}e es el ngulo (positivo menor) que va de L (u) a L (u + "),
y si d" es la distancia ortogonal desde L(u) hasta J,(u +e), en-
tonces lm ( d,.f {} J = p (u). Por consiguiente, el parmetro de clis-
e---+o
tribucin es el inverso multiplicativo de la t;:sa ele rotacin de
J.: su describe la direccin ele la rot<1cin.)
b) Hay un punto jJ" de L(u) que es el ms prox1mo a L(u +E), y
lm jJ = a (u) . (Con esto, tenemos otra caracterizacin ele la curva
gua.)
e 1 La distancia desde a (u) hasta a (u + E) no ha ele ser necesana-
mente una buena aproximacin a la distancia de desde L (u)
hasta L (u + E). Pngase un ejemplo.
19. Sea x(u, v) =a+ v8, !18 :1 =l. que parametriza una superficie re-
glada llana Af. ::\'fustrese que
a) Si a' es siempre cero, entonces "H es un cono. t
b) Si 8' es siempre cero, entonces Af es un cilindro.t
e) Si tanto e/ como 8' no son nunca cero, entonces Jvf es la superficie
tangente de su cuna gua. (Ejercicio llb.)
Por supuesto, los casos que hemos enunciado estn muy lejos
de agotar todas las posibilidades, pero, en cierto sentido, nos ensclan
que una superficie reglada y llana, arbitrariamente escogida (una
"superficie desarrollable"), es una mezcla ele los tres tipos del ejer-
cicio 11. Si una superficie as es cerrada en E
3
(ejercicio 10 de IV.8).
tiene que ser un cilindro, puesto que la condicin de clausura implica
que los rayos son rectas comj;letas.
20. Un conoide recto es una superficie reglada en la que todos sus rayos
pasan por un eje fijo (figura 5.30). Si tomamos estP eje como eje
de las z de E\ obtenemos la parametrizacin
x(u,v) = (ucos{}(v),usen{}(v),h(v)).
a) Encuntrense las curyaturas gaussiana y
media.
b) Hgase yer que la superficie es no cilndrica
si {}'no es nunca cero; encuntrese su curva
gua y su parmetro de distribucin.
21. Trcese el conoide A1 que est parametrizaclo
por
x(u,v) = (ucosu,usenv,cos2v),
Figura 5.39
y encuntrense sus curYaturas gaussiana y media. Exprsese M en
la forma .: = f ( x, y) (con la omisin del origen) .
22. Demustrese que una superficie que sea tanto reglada como mnima
es parte o bien de un plano, o bien de un helicoide.
(Indicacin: Las regiones llanas en "H son de planicie; por tan-
to, si argumentamos de la manera en que lo haremos al demostrar
t En cada caso, suponemos que no hay restricciones en v, con b excepcin
de las que se necesitan para asegurar la regularipacl de x.
SUPERFICIES DE REVOLUCIN 269
el teorema 6.2, podemos suponer que K < O. "\plquese la parame-
trizacin del ejercicio 14, y adase la caracterstica de que 3 sea
una curva de rapidez unitaria. Entonces, JI = O nos lleva a tres
ecuaciones. Dedzcase que 3 es una circunferencia unitaria; podemos
suponer que 3(ul = (cosu.sr'nu.OI.I
6 Superficies de revolucin
La geometra de una superficie de revolucin es bastante sencilla; sin
embargo, estas superficies exhiben una amplia variedad ele comportamien-
tos geomtricos; constituyen, por consiguiente un buen campo para experi-
mentar.
Aplicaremos los mtodos de la seccin 4 al estudio de una superficie
arbitraria de revolucin M, parametrizada, como en el ejemplo 2.5 del
captulo IV, por medio de
x(u,v) = (g(u),h(u) cosv,h(u) senv).
Recordemos que h (u) es el radio del paralelo de A1 a una distancia g (u 1
que se mide a lo largo del eje de revolucin, como se ve en la figura 4.17.
Este significado geomtrico de la g y la h quiere decir que nuestros resul-
tados no van a depender de la posicin particular de A1 en relacin con
los ejes de coordenadas de E".
Como g y h son solamente funciones de u, ponemos
x" = (g', h' cos v, h' sen v) E = g'
2
+ h'"
x, = (0, -hsenv,hcosu)
Aqu, E es el cuadrado de la rapidez de la curva perfil -y de todos los
meridianos (las curvas u-parmetro)- mientras que G es el cuadrado de
la rapidez de los paralelos (las curvas u-parmetro). ,\ continuacin, to-
mernos
X u X Xv = ( hh', - hg' cos 1', - hg' sen 1' 1
JI Xn X Xv 1 i = Y E(; - F" = h Y g'" + h'::_
Al tornar las segundas derivadas, obtenemos
Xun = (g",h"cosv,h"senv)
Xuv= (0,-h'senv,h'cosv)
Xvv = (0, -hcosv, -hsenv)
l = ( - g' h" + g" h') 1 y g'" + h'"
m= O
n = g'h/ y g'" + h'"
Puesto que F = m = O, se comprueba con facilidad ( ejercici'b 9 de la
seccin 4) que, en el operador de forma S que se deriva ele U, se verifica que
l
S(xu) =E Xu
(Es as como tenemos una demostracin analtica de que los meridianos
y los paralelos de M son sus curvas principales.) En consecuencia, si de-
notamos las funciones correspondientes de curvatura principal por k,, y
(en lugar de k, y ke), tendremos
l
k = --
E
! g' h' 1
_l
i, g" h" 1
-----
n
k_=
.. (;
g'
-------
h(g'2 + f'2)1/2
Por tanto, la curvatura gaussiana de l\1 es
K= k k =

'u' h' 1
'"
-a':
_"_/ rf_'_h"__'
h(g'2 + h'2)2.
( 1)
(2)
Ntese que esta frmula nos define K como funcin de valores reales,
definida en el dominio I de la curva perfil
a(u) = (g(u), h(u), O).
Mediante lo que hemos convenido en la seccin 4, K (u) es la curvatura
gaussiana K(x(u, v)) de todo jJUnto que se encuentre en el jJaralelo que
pasa por a (u) . Tenemos lo mismo con respecto a las dems funciones de
antes: debido a la simetra rotacional de /1.1 alrededor del eje de revolu-
cin, su geometra es "constante en los paralelos" y queda
completamente por la generatriz.
En el caso especial en que la generatriz pasa no ms de una c'CZ por cada
punto del eje, es habitual que podamos arreglar las cosas en relacin
con la funcin g para que sea simplemente g(u) =u (ejercicio 13 del
captulo IV, seccin 2). Por lo tanto, las frmulas anteriores se reducen a
-h"
k,,= (1 + h'2)3/2
(3)
- h"
K= !l(T+/?2)2-
6.1 EJEMPLO. Superficies de revolucin
1) El toro de revolucin T. La parametrizacin x del ejemplo 2.6 c!el
captulo IV tiene
g(u) = r sen u, h (u) = R + r cos u.
Aunque el eje de revolucin es aqu el eje de las z, las frmulas ( 1) y ( 2)
anteriores siguen siendo Ylidas, y calculamos
l = r
F=O
m= O
1
k = --
~ r
G = (R + rcosu)
2
n = ( R + r cos u) cos u
k= ~ c : _ o ~
" R +reos u
K= cos u
r ( R + r cos u)
Y, as, tenemos una demostracin analtica de que K es pos1hva en la
mitad exterior del toro, y negatiYa en la mitad interior. De hecho, K tiene
su valor mximo 1 / r ( R + r) en el ecuador exterior (u = O) , y su valor
mnimo
-1/r(R- r)
en el ecuador interior (u = "), y K es cero en las circunferencias superior
e inferior (u = +r. /2).
2) Catenoide. La curva y= e cosh (x/e) es una catenaria; su forma
es la de una cadena que cuelga bajo la influencia de la gravedad. La
superficie que se obtiene cuando esta curva gira alrededor del eje de las x
se llama catenoide (figura 5.40). A partir de las frmulas de (3), obtenemos
-k = k = : : : : ~
1' " e cosh
2
(u/e)
En consecuencia,
Puesto que su curvatura media H es cero, el catenoide es superficie
mnima. Si intervalo de curvatura gaussiana es -1/ c
2
<K < O, con el
valor mnimo K = - 1/ c
2
en la circunferencia u = O.
El resultado siguiente nos har ver que los catenoides son las nicas
superficies de revolucin, comjJletast y no de planicie, que son mnimas.
(Un plano es trivialmente superficie mnima, puesto que k
1
k ~ 0.)
6.2 TEORE:.VIA. Si una superficie de revolucin Af es superficie mnima,
entonces A1 est contenida o bien en un plano, o bien en un catenoide.
Demostracin. Emplearemos la parametrizacin
x(u,v) = (g(u),h(u) cosv,h(u) senv)
de Af, donde u est en un intervalo I y v es arbitrario.
y
Figura 5.40
\
\
1
___ ,_ __ X
1
1
1
1
1
1
/
Caso J. g' es idnticamente cero. Entonces, g es constante, de manera
que .M ha ele ser parte de un plano ortogonal al eje de revolucin.
Caso 2. g' no es nunca cero. Entonces, ele acuerdo con el resultado
ele un ejercicio anterior, Af tiene una parametrizacin de la forma
y (u, e') = (u, f (u) cos v, f (u) sen v) .
Las frmulas ele k
1
y k
2
en el inciso (3) de las pginas 270-271 nos ensean
que la condicin de mnimos k
1
+ kc = O equivale a
ff" = 1 + '2.
Como u no aparece explcitamente en esta ecuacwn, hay un mtodo
estndar para resoh-crla, que se encuentra en cualquier texto elemental
t Empleamos aqu esta palabra con el significado que le da el diccion:1rio;
daremos su definicin matemtica en la seccin 4 del captulo VII.
de ecuacwncs diferenciales. Nosotros simplemente anotaremos que la so-
lucin es
donde a y b son constantes arbitrarias. Por lo tanto, l'vf forma parte de un
catenoide.
Caso 3. g' es cero en algunos puntos, y es distinta de cero en otros.
Esto no puede ocurrir. Para ser ms concretos, vamos a suponer que
g'(uo) =O, aunque g'(u) >O para u< u
0
Segn el caso 2, la curva
perfil
a(u) = (g(u),h(u),O)
es catenaria para u < u
0
Pero la forma de esta curva nos hace ver que
su pendiente h' / g' no se vuelve repentinamente infinita en u = Uo. 1
Los helicoides y los catcnoides son las superficies mnimas "elemen-
tales". Hay dos ms en los ejercicios 12 y 21 de la seccin 4. :t-.Iodelos
de pelculas de jabn de una enorme diversidad de superficies mnimas se
construyen con facilidad con el mtodo que explican Courant y Robbins [4],
donde se explica la razn del trmino mnimo.
La expresin yg'
2
+ h'", que aparece con tanta frecuencia en las
frmulas generales del principio de esta seccin, es, por supuesto, la
rapidez ele la curva perfil
a(u) = (g(u),h(u),O).
Por lo tanto, se simplifican de manera radical nuestras cuestiones si substi-
tuimos a por una rcparametrizacin de rapidez unitaria. La superficie de
revolucin que obtenemos no cambia en nada: no hemos hecho sino darle
una nueva parametrizacin, de la que se dice es cannica.
6.3 LE;\IA. Si x es parametrizacin cannica de una superficie de re-
volucin M (g'
2
+ h'
2
= 1), entonces
E= 1, F =O,
-h"
K=---
h .
Demostracin. Puesto que g'
2
+ h'
2
= 1, estas expresiones ele E, F y G
se desprenden inmediatamente ele las de la pgina 269, y la K de (2) se
convierte en
-g'
g' h' i
- g'
2
h" + g' g" /'
K=-- ...
h" 1
h
g"
h
Al diferenciar g'
2
= 1 - h'
2
obtenemos g' g" = - h' h"; en consecuenCia,
-(1- h'
2
)h"- h'
2
h"
K= --- -- - -------
h
h"
/ . 1
El efecto de la parametrizacin canomca consiste en desplazar el
nfasis ele las medidas en el espacio exterior a M (por ejemplo, a lo largo
del eje ele revolucin) a las medidas en el interior de la misma 1\1. Desarro-
llaremos ms plenamente esta idea en los c:1ptulos VI y VII.
6.4 EJEMPLO. La parametrizacin cannica del catenoide (e = 1).
Una funcin ele longitud de arco de la catenaria
a (u) = (u, cosh u) es s (u) = senh u;
Figura 5.41
en consecuencia, una reparametrizacin de rapidez unitaria es
f3(s) = (g(s), h(s)) = (senh-
1
s, y 1 + s")
como se indica en la figura 5.41. La parametrizacin cannica del catenoide
que resulta es, entonces,
x(s,v) = (senh-
1
s, vT+---.;:-
2
-cosv,
Por lo tanto, de acuerdo con el lem::t anterior,
K(s)
h" (S)
h(s)
-1

Esta frmula de la curvatura gaussiana en trminos ele x es consistente
con la frmula K(u) = -1/cosh" u, que obtmimos en el ejemplo 6.1 con
respecto a la parametrizacin x. De hecho, puesto que s (u) = senh u,
tenemos que
K(s(u))
-1 -1
SUPERFICIES DE REVOLL:CIN 275
L:1 frmula sencilla ele K en el lema 6.3 nos sugiere una manera de
construir superficies ele re\olucin con curvatura gaussiana prescrita. A
partir de una funcin ]{ en un intenalo, empezamos por resoker la ecua-
cin diferencial h" + !<..' h = O para h, a la que sometemos a las condiciones
iniciales h (O) > O y h' (O) < l. P;:ra obtener una c;:n-
mca, necesitamos tener una funcin g t;:l que g'" + h'" = l. Es evidente
que

g (u) = v 1 - h'
2
( t) dt
()
nos valdr para lo que queremos. Por lo tanto, en intcnalo
alrededor ele! O Pn el que las condiciones h > O y 1 h' 1 < 1 se cumplan
amhas, poclrmos hacer qur
a(u) = (g(u),h(u),O)
gire alredplor del eje de las x para obtener una superficie de rcn1lucin
con curvatura gaussiana que, por el lema 6.3, es precisamente - h" 1 h = K.
6.5 Superficies rle revolucin con curvatura constante po-
sitiva. Aplicaremos el procedimiento anterior a la funcin constante
K = 1 1 c
2
L:1 ecuacin diferencial h" + ( 1 1 c
2
) h = O tiene la solucin
general
h (u) = a cos (; + b) .
La constante b representa simplemente una traslacin de coordenadas;
hicn podemos suponer que b = O y que a > O. Por lo tanto, h;s funciones
g(u) = Jou .J 1 - a"- sen
2
!_ dt
'f c
2
e
h(u)
u
=a cos-
e
clan lugar a una superficie de revolucin ;Hu con curvatura
constante K = 11 c
2
L;:s condiciones necesarias h > O y 1 h' 1 < 1 determi-
nan el intervalo I dentro del que se dehe restringir u. La constante e se
mantiene fija en toda la explicacin, pero la constante a queda a nuestra
disposicin; vamos a considerar tres casos.
Caso l. a = c. Aqu
)
f" t u
g(u Jo cos 7: dt =e
y h(u) =ecos (u/e). El intervalo I es, por lo tanto, -"e/2 <u< ,.e/2.
Puesto que esta curva perfil a (u) = (g (u) , h (u) ) Ps una semicircunferen-
cia, la revolucin alrededor del eje de las .v produce la esfera ::S de radio e,
con la excepcin de los dos puntos en el eje de las x.
Caso 2. O< a< e (figura 5.42). Aqu la h tiene un valor pos1t1vo
en el mismo intervalo que antes, y siempre se verifica que 1 / < 1, de
manera que g est bien definida. La curva perfil u (g (u), h (u) ) conserva
la misma longitud .. e/2, pero forma aqu un arco menos profundo, que
descansa en el eje de las x en los puntos +a'", donde
Se pueden encontrar valores aproximados de est:1 integr:1l elptic:J. en
las tablas, pero aqu vemos con claridad que, cu:1ndo a disminuye desde
e hasta O, a'' se incrementa desde e hasta ,.c/2. La superficie de revolucin
/
V
e
, ... ---...
/ _
Figura 5.42
que se obtiene, Ma -que es redonda cuando a = e--, tiene al pnnClplO
la forma de una pelota de ftbol americano, y cuando a es pequeio, es
una aguj;:_ de longitud apenas un poco menor que .. e /2. En contraste con
el caso 1, bs intersecciones con los ejes ( , O, O) no se pueden aiadir
aqu a li1a, puesto que esta superficie tiene, de hecho, sus puntas agudas
en cada extremo. La ecuacin diferencial h" + ( 1 ) h = O ha ajustado
delicadamente la forma de 1\fa, de manera que sus curvaturas principales
ya no son iguales y, sin embargo, siguen resultando en
1 __ _

1
1
V
a
Figura 5.43
SUPT:RFICIES DE REVOLUCIN 277
Caso 3. a> e (figura 5.43). Aqu, el intervalo 1 se ha reducido en
tamao, puesto que la expresin deba jo del radical (en la frmula de g)
se vuelve cero en los t* tales que sen ( f"/ e) = e) a < l.
Por tanto,
( t'')
h(t*) =a cos \-; = V a
2
- e".
A medida que a se incrementa a partir de a = e, la superficie de revolucin
lvfa que obtenemos Empieza a parecerse a la mitad exterior de un toro,
pero cuando a toma valores muy grandes, se convierte en una banda
circular enorme, con una curva de perfil muy corta que se curva aguda-
mente. (k" ha de ser grande, puesto que k",....., 1/a es pequeo y k"krr =
ljr:
2
.)
Si hacernos un anlisis parecido de la curvatura constante y negativa,
llegamos a una familia infinita ele superficies de revolucin en las que
K = -1/ c
2
.) El caso ms sencillo ele stos es el ele
6.6 E.JE:\IPLO. La tromj1eta B. La curva perfil ele B (en el plano
se caracteriza por es la condicin geomtrica: empieza en el punto (O, e) y se
mueve de manera que su tangente siempre llega al eje ele las x despus
de recorrer una distancia exactamente igual a c. As, esta curva (una
trilctriz) se puede definir analticamente por medio de a (u) = (u, h (u) ) ,
u > O, donde h es solucin de la ecuacin diferencial h' = - hj / ~
2
= h
2
tal que h ( :1) -e) e cuando u -e) O. (En la figura 5+1 se \T la superficie
de revolucin que se obtiene.)
y
Generatriz
\ 1
~
z
Figura 5.44
Por medio de esta ecuacin diferencial, deducimos, a partir de las
frmulas (3) de las pginas 270-271, que las curvas principales de B son
-h
k=-
"
e
1
eh'
Por consiguiente, la trompeta (o tractroide) tiene la negativa
constante
Esta superficie no se puede extender a travs de su orilla (que no forma
parte de B) para obtener una superficie ms grande en E
3
, puesto que
k" (u) -e) oo a medida que u -e) O.
Cuando se descubri por primera vez esta superficie, pareca ser una
analoga, con K constante y negativa, de la esfera; por tanto, se le
design pseudoesfera. Sin embargo, veremos en el captulo VII que la
superficie verdaderamente anloga a la esfera es muy diferente de sta, y
no se le puede encontrar en E
3

EJERCICIOS
1. Encuntrese la curvatura gaussiana de la superficie que se obtiene
cuando gira la curva y = e-x'l
2
alrededor del eje ele las x. II{u.;asc un
bosquejo de la superficie y selense las regwnes e11 que K > O y
K< O.
2. (El signo de la curvatura gaussiana). Cuando y= f(x) g1ra alrededor
del eje ele las x y se expresa K en trminos ele x, hgase ver que K
tiene el mismo signo (-,O, +) que - f" en cada valor de x. Por lo
tanto, K es positiva en los paralelos que pasan por intervalos come.-ws
de la generatriz, y negativa en los intervalos cncavos, como se ve en la
figura 5.45. (El mismo resultado es vlido en cualquier superficie arbi-
traria de revolucin, cuando se toman la comexidad y la concavidad
en relacin con el eje de revolucin A.)
3. (La magnitud de la curvatura gaussiana). Hgase ver que
1 k,, (u) 1 = curvatura K (u) de la curva perfil a en a (u) ,
1 krr(u) 1 = h(u) 1 cos cp(u) l, donde cp(u) es el ngulo ele pendiente
de la generatriz en a (u) ;
en consecuencia, verifquese que
IKI=KhlcoscpJ.
4. Se obtiene un toro elptico }.1 cuando gira la clips"
R)2/a
2
-f: y2/b
2
= 1
SUPERFICIES DE REVOLUCIN
K>O
~ K = O ~
\)
K< O
------------------A
Figure 5.45
Figura 5.46
K< O
~ ~ A
279
alrededor del CJe de las y (R >a). Encuntrese una paramctrizacin
de 1\1 y calclese su curvatura gaussiana. (Verifquese la respuesta al
tomar a = b = r.)
5. Si r = y x
2
+ y
2
> O es b funcin coordenada polar habitual en
el plano xy, y si f es funcin difcrenciable, mustrese que Af: z = f ( r)
es una superficie de revolucin, y que su curvatura gaussiana ( expre-
sada en trminos de r) es
K_ f'(r)f"(r)
- ;:(1+f'(r)2)2"
6. Encuntrese la curvatura gaussiana ele la superficie Af: z = er'l
2
Tr-
cese esta superficie e indquense las regiones en que K > O y en
que K< O.
7. Demustrese que una superficie llana de revolucin es parte de un
cono o de un cilindro.
8. Sea ]l,f la superficie que obtenemos cuando gira un arco (- r. < t < r.)
ele la cicloide y(t) = (t +sen t, 1 + cos t) alrededor del eje de las x.
a) Calclese el valor de K en relacin con la parametrizacin ha-
bitual ele M.
280
9.
OPERADORES DE FORMA
b) Encuntrese la funcin h al dar la altura de a en trminos de
la longitud de arco (medida desde la parte superior el el arco).
Calclese K = - h" /h. (Indicacin: Emplense semingulos.)
e) Verifquese la consistencia de los resultados de a) y b).
(Suj;erficies de revolucin wn
K = - 1 / c
2
) Como tenamos en
familia de superficies as, divididas
ficie especial. Las soluciones de
cur<:atura crmstant:'
el caso de K = 1/ e",' hay una
en dos subfamilias por una super-
h" - h/ c
2
= O
que dan, por parametrizacin cannica, en esencia todas estas su-
perficies son:
a) h(u) =a senh (uf e), O< a< e, u> O. Hgase \Tr qurc la curva
prrfil a (u) = (R( u), h (u)) parte del ongen con pendiente
a
2
y se eleva hacia una altura mxima de V

Trcese la superficie de J[,, que resulta con un valor
prquefo del parmetro a y con un valor ele a pr{Jximo al de c.
b) h(u) = bcosh (u/e), b >O. Hgase ver que la cur\a perfil a se
alza de manera simtrica (para +u) hacia una altura nxima
de v c
2
b
2
Hgase un bosquejo de la superficie Afu, que resulta
cuando b es pequea y cuando b es grande.
e) h (u) = ce"'", u < O. Esta superficie B es simplemente nnagen
especular ele la superficie B que se obtiene a partir de
h(u) = ceu!c,
u> O.
IIgasc ver que B es, de hecho, la trompeta (ejemplo 6.6) . De
qu manera sep;na la superficie B las dos subfamilias, es decir,
lJiHa qu valores de a y b se 1xuecen ;U" y lvfb a B? (Vase la
figura 5.46. donde k[a y Afv se han trasladado a lo largo del eje
de revolucin.)
7 Resumen
El operador ele forma S ele una superficie .Af en E" nos miele b rapidez de
variacin ele una normal unitaria U en cualquier direccin en Af. Si
pensamos que U es b "primera derivada" de 1H, entonces S ser la "se-
gunda derivada". Pero el operador de forma es t;_:mbin un objeto ;:J.]ge-
braico que consiste en operadores lineales en los planos tangentes de JI Y
ha sido mediante el anlisis algebraico de S que hemos llegado a las
principales invariantes geomtricas de una superficie en E': sus curvatur;:;
y direcciones principales, y sus curvaturas gausswna y media.
CAPITULO VI
Puesto que hemos aprendido la manNa de medir la forma ele una super-
ficie Jovf en E", el paso siguiente consiste en ver cmo se relaciona la forma
de 1H con sus otras propiedades. Cerca de cada punto de ;\f, la curvatura
gaussiana tiene fuerte influencia en su forma (comentario 3.3 del cap-
tulo V), pero lo que aqu nos interesa es b situacin en grande, en la
totalidad de lt1. Por ejemplo, qu diremos de la forma de .M si es com-
pacta, si es llana o si es ambas cosas?
Hace casi 150 alos que Gauss plante una pregunta que dio compren-
sin nue\a y mis profunda de lo que es la geometra: que haY en la
geometra de una superficie en E
3
que sea independiente ele su forma?
A primera vista, la pregunta parece rara: Qu diremos ele una esfera si
no tomamos en cuenta el hecho ele que es redonda, por ejemplo:' Para
entender un poco la pregunta ele Gauss, imaginemos que en la superficie
"H e E
3
hay habitantes que no ackierten el espacio que est fuera ele su
superficie y que, en consecuencia, no tienen idea ele su forma en E'l. De
cualquier manera, seguirn siendo capaces ele medir la distancia ele un
lugar a otro en Af, as como dcterminar las reas ele regiones ele 1\1. En este
y en el siguiente captulo, veremos que, en realidad, pueden construir una
"geometra intrnseca" ele Af que ser ms rica e igual ele interesante
que la geometra euclidiana del plano E
2
, con la cual estarnos familia-
rizados.
Las ecuaciones fundamentales
Para estudiar la geometra de una superficie Jov1 en EO, aplicaremos los
mtodos de CarL:m, brevemente descritos en el captulo II. Como tenamos
en la teora ele Frcnet de una curva en E
3
, para ello necesitaremos intro-
ducir sistemas ele referencia en )Vf con el fin de examinar sus rapideces
de variacin cuando recorren M. Desde el punto de vista formal, un cam-
po euclidiano de sistemas de referencia en M e E
3
consta de tres campos
282 GEOMETRJA DE LAS SUPERFICIES EN E
3
Figura 6.1
vectoriales euclidianos (definicin 3. 7 del captulo IV) que son mtonor-
rnales en cada punto. Este campo de sistemas de referencia se adapta a
de referencia en la totalidad de }.;f.
1.1 DEFIXICIN. "Cn campo adaptado de sistemas de referencia E1,
E
2
, E
0
en una regin () de M e E" es un campo euclidiano de sistemas
de referencia con la propiedad de que E
3
es siempre normal a Af (con lo
cual E
1
y E" han de ser tangentes a 1\f) (figura 6.1).
Por lo tanto, el campo vectorial normal que denotamos en el captulo
anterior por U se ha convertido aqu en E
3
Para hablar con mayor bre-
vedad, nos referiremos a un campo adaptado de sistemas de referencia
"cn Af", pero el dominio de definicin es en general slo alguna regin ele
Af, puesto que no necesariamente existe un campo adaptado de sistemas
de referencia en la totalidad de }vf.
1.2 LEMA. Existe un campo adaptado ele sistemas de referencia en
una regin () ele A1 e E" si y slo si () es orientablc y existe un campo
vectorial no nulo en ().
Demostracin. La necesidad de la condicin es clara, puesto que E
3
orienta a O, y E1E
2
son campos vectoriales unitarios y tangentes. Para
examinar la suficiencia, orientemos () por medio ele un campo vectorial
normal y unitario U, y sea V un campo vectorial tangente que no se anule
en O. Pero, entonces, se ve con facilidad que
E
2
=U X E1, u
es campo adaptado de sistemas de referencia en ().
1
1.3 EJEMPLO. CamjJos adaptados de sistemas de referencia.
1) El cilindro j\;f: x
2
+ y" = r
2
El gradiente dc g = x
2
+ y
2
nos lleva
al campo vectorial normal y unitario E
3
= (xU
1
+ yU
2
) jr. Es obvio
que el campo vectorial unitario U
3
es tangente a 1\1 en cada punto. Si
tomamos E
2
= U
3
X E
3
, obtenernos el campo adaptado ele sistemas de
referencia.
LAS ECUACIONES FUNDAMENTALES
E1 = u3
E
_ -yU
1
+ xU
2
2--------
r
E
_ xU1 + yUz
3-
r
en la totalidad del cilindro M (figura 6.2) .
2) La esfera .:S: x
2
+ y
2
+ z
2
= r. La normal
unitaria hacia afuera
E
3
= zU1 + yl_l
2
_ + zU01
r
est definida en la totalidad de :S, pero, como
veremos en el captulo VII, todo campo vectorial
tangente en se tiene que anular en alguna
parte. Por ejemplo, el campo vectorial que "apun-
ta al este" V= -yU
1
+ xU
2
es cero en los polos
norte y sur (0. O, -t-r). Por tanto, el campo adap-
tado de sistemas de referencia
E2 =E" X E1
E
3
= xU1 + yU2 + zU3
r
---
283
Figura 6.2
(figura 6.3) est definido en la regin () de .:S que se obtiene al e liminar
los polos norte y sur.
Figura 6.3
284 GEOMETRA DE LAS SUPERFICIES EN E
3
En particular, el lema 1.2 implica que hay un campo adaptado clt ,s-
temas ele referencia en la imagen x ( D) ele cualquier carta dt>n tro de
M; por tanto, esos campos existen localmente en cualquier superficie de E
3

A continuacin, haremos intervenir las ecuaciones de conexin (teore-
ma 7.2 del captulo II) en el estudio de una superficie JI ele E
3
. Sea E1,
E
2
, E
3
, un campo adaptado de sistemas de referencia en lv!. Al m@lver cada
sistema de referencia E
1
( p) , E e ( p) , E
3
( p) por un intervalo corto en la
recta normal en cada punto p, podernos extender el campo de sistemas
de referencia que se nos ha dado a otro, que est definido en un conjunto
abierto ele E
3
Por tanto, las ecuaciones de conexin
quedan a nuestrc alcance para su utilizacin. Solamente las ajJlicaremos
a vectores v tangentes a 1\f. En particubr, las formas de concxzon '"'ii se
convierten en 1-fmmas en }vf, en el sentido de la seccin 4 del captulo IV.
Es as como tenernos
1 .4 TEORL:\IA. Si E\, E
2
, E
3
es un campo adaptado de sistemas de refe-
rencia en JI e E" y si v es tangente a A1 en p, entonces
3
\lvEi = 2; w;i(v)Ei(P)
(1 <i<3).
jcl
La interpretacin habitual ele las formas ele conexin se ke en estas
ecuaciones. y bien podemos repetirla: "'ii (v) es la tasa inicial con que E i
se muece en rotacin hacia Ei cuando p se mueve en la direcrin v. Puesto
que Es es campo vectorial normal y unitario en A1, el operador ele for-
ma de 1H queda descrito por las formas ele conexin.
1.5 CoROLARIO. Sea S el operador de forma que se obtiene a partir
de ~ : o donde E1, Ez, E
3
es un campo adaptado ele sistemas ele referencia
en A1 e E". Entonces, para cada vector tangente v a /11 en p,
S(v) = "'B(v)E1(p) + w
23
(v)Ez(p)
Demostracin. Por definicin, S ( v) = - \7 vE
3
Por tanto, la ecua-
cin de conexin para i = 3 nos da el resultado, pues la forma de cnexin
w = ( lij) es antisimtrica: "'ii = - "'ii 1
Adems de sus formas de conexin, el campo adaptado ele sistemas de
referencia E\, Eo, E.J tiene tambin 1-formas duales 8
1
, 8
2
, 8
3
(definicin 8.1
del captulo II) que clan las coordenadas B;(v) = vE;(p) de cualquier
vector tangente vP con respecto al sistema de referencia E
1
(p), E
2
(p),
E e (p). Como tenamos con las formas de conexin, las formas duales se
:tplican solamente a vectores tangentes a lv1, de manera que se convierten
LAS ECUACIONES 285
en formas en M. Esta restriccin resulta fatal para l:), pues si v es tangen-
te a ;11, ha de ser ortogonal a E
3
, de manera que e,.,(v) = vE
3
(p) =O.
Por lo tanto, el es idnticamente cero en jf.
Gracias a la asimetra de la forma ele conexin, nos quedan, en esen-
cia, slo cinco formas:
constituyen una descripcin dual de los campos \TCtoriales
tangentes E,,
da la tasa de rotacin ele E
1
,
describen el ope1ador de forma que se deriva de E"
1.6 EJE3V1PLO. La esfera. Consideremos el campo adaptado de sistemas
de referencia E1, Ec, E
3
definido en la esfera (doblemente agujerada)
del ejemplo 1.3. Si extendemos este campo ele sistemas de referencia a
un conjunto abierto de E
3
, obtenemos el camjJo esfrico de .1istemas de
referencia que vimos en el rjemplo 6.2 del captulo II, si entendemos que
los ndices del segundo se desplazan en 1 ---'> 3, 2----:> 1, 3---'> 2. Por lo tanto,
en trminos ele las funciones coorclrnadas esfricas, el ejt>mplo 8.4- del
captulo II nos dice que
e 1 = r cos 'P d{}
01
1
c = St'n cp d() 011
3
= -cos cp d{}
Puesto que todas las formas ( inclusiYe las funciones) se han restrin-
gido aqu a la superficie ::S, la funcin coordenada esfrica p se ha con-
vertido en funcin constante: el radio r de la esfera.
En general, tenemos que las formas que se asocian a un campo adaptado
de sistemas de referencia se rigen por el notable conjunto de ecuaciones
que enunCiaremos a continuacin.
1.7 TEORE:\IA. Si E,, Ec, E
3
es campo adaptado de sistemas de refe-
rencia en jf C E', entonces sus formas duales y formas de conexin en M
cumplen las igualdades
l. {del= 0112 1\ 02
dOc = (>
2
1 A tl1
2. w31 A 01 + 0132 A 02 = 0
4
_ J dw13 = 0112 A W23
l dwz3 = Wzl A Wl3
Demostracin. No haremos ms que aplicar las ecuaciones estructu-
rales del teorema 8.3 del captulo II. La primera ecuacin estructural
dO;= Wij A Oi
j
3
nos resulta en las igualdades ( 1) y ( 2) que acabamos de enunCiar. Si. de
hecho, i = 1, 2, obtenemos ( 1), puesto que ()" = O en la superficie Af. Pero
(}
3
= O implica que d(J
3
= O, de manera que, para = 3, obtenemos (2).
A continuacin, tenemos que la segunda ecuacin estructural resulta
en las ecuaciones de Gauss ( 3) y de Codazzi ( 4) .
Puesto que las formas de conexin son antisimtricas, y el
exterior de 1-formas cumple la igualdad 1> A tf; = - v A q>, bs ccuztciones
fundamentales anteriores se pueden \"OhTr a expres;1r en una clinTsiclad
de maneras equivalentes. Sin embargo, nosotros nos aprgarcmos a los di-
seos indiciados que hemos empleado que, en conjunto, parecen ser los
mfts fciles de recordar.
Insistiremos en que las formas que hemos definido en esta seccin no
describen directamente h superficie "H, sino solamente ri campo acl<1ptado
de sistemas de referencia E
1
, E", E
3
en particubr, del que se derivan: al
elegir otro c<1rnpo de sistemas de referencia, se obtendrn formas diferen-
tes. De cualquier manera, las seis ecuaciones fundament0lcs del t eore-
ma l. 7 contienen una canticlacl enorme de informacin acerca de la super-
ficie A1 e E", y acudiremos por turnos a cada una a medida que nos
encontremos en situaciont's geomtricas gobernadas por ellas. Por cjc>mplo,
puesto que ,oJ
1
:
1
y w
23
describen el operador de forma ele ,H, las cnnciones
de Codazzi ( 4) nos expresan la tasa con e u e la forma de A1 cambia de
uno a otro punto.
En el primero de los ejercicios siguientes veremos la manera en cue el
punto de vista de Cartan nos seala automticamente los tres tipos ele curvas
que estudiamos en el captulo V, seccin 5.
EJERCICIOS
1. Sea a una curva de rapidez unitaria en A! e E
3
Si E
1
, Ee, E, es un
campo adaptado de sistemas ele referencia tal que E
1
restringido <1 a
es su tangente unitaria T, hgase \'er cue
a) ex es geodsica de .A1 si, y slo si, c0c(T) =O.
b) Si E,
3
= E
1
X E", entoncrs
g=w12(T). k= w
1
c(T),
donde g, k y t son las funciones definidas en el ejercicio 7 de V.5.
(Indicacin: Si T = E, a lo largo ele a, entonces Ei' 'V FJ
1
Ei
a lo largo ele a.)
-
CLCULOS CON FORMAS 287
2. (Esfera). Con respecto al campo de sistemas de referencia del CJCm-
plo 1.6:
a) Verifquense las ecuaciOnes fundamentales (teorema 1.7).
b) Dedzcase, a partir de las frmulas de ()
1
y que
Et[O] = 1/r cos rp
E2[0] = O
E,[rp] =O
= 1/r
e) Aplquese el corolario 1.5 para encontrar el operador de forma S
de la esfera.
3. (Toro). Sea E
1
, Ec, E" el campo adaptado de sistemas ele rcfETcncia
en el toro T (radios R > r) tal que Ec es tangente a los meridianos y
E
1
es tangente a los paralelos, como se ve en h figura 6.4. Aplquese
el campo toroidal de sistemas de referencia en E' para obtener
el = (R + r cos 'P) dO
el = r drp
w12 = sen <p dO
ll3 = - cos <p d{}
Verifquense las ecuac10ncs
fundamentales con respecto a
estas formas.
z
y
Figura 6.4
4. (Continuacin). :Mediante los mtodos de esta secC!on, calclense
S(E1) y S(E
2
) con el campo de sistemas de referencia anterior. Dedz-
case que los meridianos y los paralelos son cunas principales, y encun-
trense las funciones ele curvatura principal. (Comprese esto con el
ejemplo 6.1 del captulo V, donde la normal unitaria va "hacia
adentro".)
5. Emplese d campo cilndrico de sistem::ts de referencia en E
3
(ejemplo
6.2 del captulo II) para calcular el operador de forma en el cilindro
A1: x
2
+ y
2
= r
2

6. Elabrese una nueva demostracin ele la simetra ele los operadores ele
forma por medio de la ecuacin ele simetra (teorema l. 7) .
2 Clculos con formas
De aqu en adelante, haremos nuestro estudio ele la geometra ele bs super-
ficies sobre todo en trminos .de formas diferenciales, de manera que tal
GEOMETRA DE LAS SUPERFICIES EN E
3
vez el lector quiera repasar sus propiedades generales, que describimos en
las secciones 4 y 5 del captulo IV. liaremos comparaciones cada vez m{ts
frecuentes entre M y el plano euclidiano E
2
Por lo tanto, si F
1
, Ec. E:; es
campo adaptado de sistemas de referencia en M C ES, decimos que E1, Ez
constituye un campo tangente de sistemas de referencia en 1\1. Cu<1lcuier
campo vectorial tangente V en M se podr expresar en trminos ele l ~ y E2
por el desarrollo ortonormal
Para ver que dos formas son iguales, no es necesario que verifiquemos sus
valores en todos los vectores tangentes, sino solamente en los campos
vectoriales "base" E1, E e. (Vase lo dicho antes del ejemplo 4. 7 del captulo
IV.) De manera explcita: las 1-formas </> y tf son iguales si, y slo sz,
y <J>(EJ = tf(Ee);
las 2-formas v y v son iguales si y slo si
Las formas duales e
1
, e" son, como ya hemos dicho insistentemente, nada
ms una descripcin adicional del campo tangente ele sistemas ele refe-
rencia E
1
, E
2
; quedan completamente caracterizadas por las ecuaciOnes
( 1 "5. i, j < 2) .
Estas formas constituyen una "base" ele las formas en A1 (o, en un sentido
estricto. ele la regin ele definicin ele E
1
, Ec).
2.1 LEMA. (Las frmulas de las bases). Sean e,, e2 las 1-formas duales
de E,, E" en fi,f. <J> es una 1-forma y si p. es una 2-forma, entonces
1) 1) = <J>(El) 01 +</>(E") e"
2) v = ,u(E,, E2) 01 1\ e"
Demostracin. Aplquense los criterios anteriores ele igualdad, y obsr-
\esc, en (2), que, por definicin de producto tilde,
(e, 1\ e") (F,,E") = e,(E,)Oc(EJ el(Ec)ec(E,)
=11-00=1.
1
Supondremos continuamente que las formas 0
1
, e", w
12
, w
13
, we
3
se deri-
van de la manera que vimos en la seccin 1 de un campo adaptado de
sistemas de referencia E
1
, E
2
, E, en una regin de A1, para ver el aspecto
que adquieren algunos de los conceptos que definimos en el captulo V
cuando los expresamos en trminos de formas. Empezaremos con esta ana-
loga del lema 3.4 del captulo V.
2.2 LEMA.
1) w13 1\ Wc3 = KB1 1\ &.z.
2) w13 1\ B.2 + e, 1\ wc3 = 2HB
1
1\ Be.
Demostracin. Para aplicar las definiciones K = det S, 2H = traza S,
encontraremos la matriz de S con respecto a E
1
y E
2
Como en el corolario
1.5, las ecuaciones de conexin resultan en
Por lo tanto, la matriz de S es
Ahora bien, de acuerdo con la segunda frmula del lema 2.1, lo que debe-
mos exhibir es que
y
Pero
= determinante ele la matriz ele S clet S =K
y obtenemos la frmula de la traza con clculos parecidos.
1
Cuando comparamos la Jlrimera de las frmubs anteriores con la ecua-
cin ele Gauss ( 3) del teorema l. 7, obtenemos el
2.3 CoROLARIO. d">
12
= - KB
1
1\ Be.
Diremos que sta es la segunda ecuacin estructural,t y declucit'f'mos de
ella una n u e ; ~ a interpretacin de h curvatura gaussiana: "''"mide la rapidez
de rotacin del campo tangente ele sistemas de referencia h',, E
2
, y, puesto
que K dett:Tmina la derivada exterior d,,,,
2
, se vuelve una especie de
"segunda derivada" de E,, E
2

Por ejemplo, en una esfera ::S de radio r, las frmulas del ejmplo 1.6
resultan en
B
1
1\ Be = r
2
cos 'P d{} d<p = re cos 'P d<p d{}.
Pero
dw12 = d(sen<pd{}) = d(sen<p) 1\ rW = cos<pd<pdff.
t Veremos que esta ecuacin constituye una analoga para M de la segunda
ecuacin estructural (teorema 3.3 del captulo JI) en E''.
3
Y es as como la segunda ecuacin estructural nos ha dado el result;:,clo
que esperbamos, K= 1/r".
Podemos expresar de otra manera esta nueva descripcin de curvatura.
Demostracin. De acuerdo con el lema 2.1, tenemos que
donde
para i = 1, 2.
Entonces,
dw1z = d{! A 01 + dfz A Oz + f1 d()
1
+ f
2
dOc
= d[i A 01 + dfe A ()2 + j
1
l1>1e A Oz + f:,o>n A ()
1
donde hemos aplicado las primeras ecuacioncs estructurales (teorema l. 7).
Aplicaremos a continuacin esta frmula a F,, E
2
Puesto que ()i(l"-'i) = 8ii,
obtenemos
En consecuencia, por medio del corolario anterior concluimos que
que, por la definicin de f
1
y f
2
es el resultado que buscbamos.
1
Por ejemplo, calculamos con facilidad, a partir del ejemplo 1.6, que
y
Entonces, en relacin con la esfera, la frmula :mterior nos da
sec
2
'P - tan
2
'P
,,,
r-
puesto que, por el ejercicio 2 de la seccin 1, tenamos que
E [ ]
2 E [ ] scc
2
'P
e tan 'P = sec 'P z 'P = - .
r
En la seccin 1 hicimos hincapi en que los campos adaptados de siste-
mas ele referencia en ,\f C E', en general, dan solamente informacin
indirecta acerca ele A1. Si uno de esos campos ele sistemas ele referencia
nos diera informacin geomtrica directa, tendra que habrsclc deducido
ele manera natural ele la misma geometra de 1\1, como sucedi con el
campo ele sistemas de referencia ele Frcnet con respecto a una curva. IIay
una manera de hacerlo :
2.5 DEFINICIN. Un camjJo principal de sistemas de referencia en
)'\1 e E" es un campo <1dapt<1do de sistem<Js de referencia E
1
, E
2
, E,, con la
particubridad de que, en cada punto, E
1
y E
2
son vectores principales de M.
J\1icntras el dominio de definicin no contenga puntos urnbilicales,
tendremos que un campo principal ele sistemas de referencia estar
determinado de manera nica -con la excepcin de los cambios ele signo--
por bs dos direcciones princip;tles en cada punto.
A veces, nsulta posible obtcner un c<1mpo principal de sistcm;1s de
rderencia en una superficie completa. Por ejclllplo, en una SUlJl'rficie
de rc\'olucin, podernos tomar 1:'
1
tangente a los mnidi;1nos y E
2
tangente
a los paralelos. En general, sin embargo, lo ms que podemos h:HTI' es lo
que enunciaremos en seguida.
2.6 LUL\. Si p es un punto no umbilical de Af e E", entonces existe
un campo principal de sistcm:-ts ele referencia en alguna vecindad de p en Af.
Dcmostrari<5n. Se<1. F,, F:c. F;, un campo adaptado de sistemas de refe-
rencia que escogemos arbitrarizancnte rn una vecindad 'Jl de p. Puesto
que p no es punto umbilicct!, podemos suponer (si hacemos girar F,, F
2
en caso ele resultar neces<Jrio) que F
1
(p) y F
2
( p) no son vectores principa-
les en p. Por hiptesis, k,(p) =fck
2
(p); en comecuencia, por continuidad,
k
1
y k
2
siguen siendo diferentes en l<1s cercanas de p. En una \TCinclacl
suficicrllenicntc pecucl'a ~ J I de p, tendremos, por consiguiente, que todas
estas condiciones son cfecti\;ts.
Sea Sij b matriz de S con respecto a F
1
, F
2
Se reduce a un problema
c;;tZi.ndar ele lgebra lineal el clculo --Imultneo en todos lm jmntos de
."77 d r ~ los vectores caractersticos de S, es decir, los vectores principales
ck Jf. De hecho, en c:-tda punto, los campos ;,-cctorialcs t;mgentes
cleterruinan vectores c<Jractersticos de S. (Esto tambin lo puede \Trificar
e! lector con d.lculos directo.-., si no le agrada recurrir al lgebra lineal.)
Adems, la funcin .5\
2
= S!F,)F
2
no es nunc:c cero en la \Tcinclacl que
lH'tnm escogido, :n, de ;nanera que :':V,',] y ]1 Vz ji no son nunca cero. En
ccnsec:mncia, los campos vectoriales
consis!cn solawente en \-cctores ptincipaks, dc mancr;c que H
1
, E
2
, ,., F,
es un campo principal de sistemas de referencia en ~ J I 1
3
Si E
1
, E
2
, E.: es campo principal de sistemas ele referencia en l'vf,
los campos vectoriales E
1
y E
2
constan ele vectores caractersticos del ope-
rador de forma que se deriva de E
3
Por lo tanto, podemos denominar
las funciones ele curvatura principal de manera que S (R
1
) =

)
S (Ec) = k
3
L'
3
La comparacin con el corolario l.j nos resulta en
">1" (E1)
=
kl ()" ( ;;") =0
lc3 (El) =0
"'"" (
= k c.
Por tanto, la frmula ( 1) de las bases del lema 2.1 nos dice que
Esto nos lleva a una versin interesante de las ecuac10nes de Codazzi
2.7 TEOREMA. Si E
1
, E
2
, E
3
es campo principal de sistemas de rcfe
rencia en Jvf C E", entonces
E1[kc]
Demostracin. Las ecuaciones ele Codazzi ( lt'orema l. 7) se leen com(
La demostracin se reduce, a partir de aqu, a un ejerncro de clculo:
de formas que cxplicamos en el captulo IV, seccin 4. ,\1 substituir h
correspondiente en la pnmera de estas ecuaciones, a partir de ("'), obte
nernos
en consccuenoa,
Si tomamos en cuenta la ecuacin estructur;ll d0
1
= >
12
1\ ()
3
, esto se con
,ierte en
Apliquemos a continu;1cin estas 2-formas al par ele campos \CCtoriale
E,, E
2
para obtener
en consecuenCia,
La otra ecuacin que necesitamos se deduce ele la misma manera de L
ecuacin ele Codazzi d>c3 = le1 1\ lJe- 1
Observemos que, en un campo principal de sistemas de referencia,
w
1
e(v) nos dice la manera en que las direcciones principales cambian en
la direccin v.
EJERCICIOS
1. Verifquense las ecuaciones de Codazzi ( tcon'ma 2.7) con rt'spccto
al campo principal de sistemas ele referencia en el toro que se defini
en el ejercicio 3 de la seccin l. (Indicacic!n:
V [1] = fY[tJ ::-l!Jg 1 .
R gz '
podemos encontrar las derivadas de {} y cp con respecto a E
1
y Ez a
partir ele las frmulas de (}
1
y ()
2
de este ejercicio.)
2. Si E,, E2, E,
1
es un campo adaptado de sistemas de referencia en lvf
en que E1E
2
X E
3
= 1, sea
h;(p) = pE;(p) para z = 1, 2, 3.
En particular, tenemos que h
3
es la funcin soporte h de M que defi-
nimos en la pgina 251. Hgase ver que
(Indicacin: En un sentido estricto, h; = XE;, donde X es el notable
campo vectorial cuya es la propiedad de que \7
1
.X = V, que tambin
in tcrviene en la pgina 251.)
Hay una regla no muy precisa para calcular derivadas exteriores ele
1-formas en trminos ele un campo adaptado de sistemas ele referencia:
se expresa la forma en trminos ele ()
1
y ()
2
(o tal vez "' ii) ; a continuacin, se
aplica d y se recurre a las ecuaciones fundamentales. La demostracin
del teorema 2.7 es un ejemplo de esta manera de proceder; otro ejemplo
es el siguiente.
3. (Continuacin).
a) Si ,Y es la 1-forma con la propiedad de que tf; ( v)
exhbase la validez ele
donde h es la funcin soporte.
pv X E"(p),
3
b) es la 1-forma tal que = tf;(S(v) ), hgase ver que
d' = 2(H + hK) ()1 /\ ()".
(Indicacin: tf; = h
1
O"- h
2
(}
1
, y !; tiene una expresin parecida.)
3 Algunos teoremas globales
Hemos afirmado constantemente que el operador de forma S constituye
una analoga en una superficie 1H de la curvatura y la torsin en una curva
en E". Al hacer suposiciones sencillas acerca de K y , se selalaron algunos
tipos especiales de curvas. Veremos a continuacin lo que podemos h:tcer
por medio de S en el caso de las superficies. (Recordemos que trabajamos
exclusivamente con superficies conexas.)
3.1 TEOREMA. Si su operador de forma es idnticamente cero, en-
tonces A1 es (parte de) un plano en E
3

Demostracin. El procedimiento de demostracin se parece al que
sirvi para el corolario 3.5 del captulo II. Por clcfinicin de operador
de forma, S = O significa que cualquier campo vectorial normal y uni-
t:lrio E
3
en 1\1 es euclidianamente paralelo; por lo tanto, se le puede iden-
tificar con un punto de E". Tmese un punto fijo p en JI. Veremos que
!vi descansa en el plano que pasa por p y es ortogonal a E
3
Si q es un
punto arbitrario de lvf, entonces, debido a que 11i es conexa, existe una
curva (l en jf que va de a(O) = p a a(l) = q. Consiclnemos la funcin
f(t) = (a(t) - p) E;;.
Ahora bien,
_df = a'E =O
dt . "
y
f(O) =O;
en consecuenCia, f es idnticamente cero. En particubr,
f (l) = ( q - p) T:3 = o,
de manera que todo punto q de }.1 est c!Pntro del plano que pedimos
(figura 6.5) . 1
Yimos en el captulo V, SPccin 3, que el requ!Slto de que un solo
punto p de Af C E'
3
sea de planicie (k
1
= k
2
= O, o, lo que es equivalente,
[{ = O) no tiene efectos significativos en la forma de JI cerca de p. Pero
lo que el result;1clo anterior nos enscla es que, si todo punto es llano,
entonces .i\f es parte de un plano, en realidad.
Despus de la hiptesis del teorema anterior, 1:11 \TZ la ms sencilla
de WIJ superficie Al en E <: cada pu11o p, d OJlf'r::dur efe
ALGUNOS TEOREMAS GLOBALES
295
p
M
Figuro 6.5
forma no es ms que la multiplicacin escalar por un nmero, q11e tal \"CZ
depende a jn iori dC' p. Esto significa que 1\1 ser totalmente umbilical, es
decir, que constar enteL;mentc de puntos umbilicales.
3.2 Lr:\IA. Si )\[ es una superficie umbilical en E
3
, entonces
M tiene cunatura gaussiana constante K 2 O.
Demostracin. Sea E,, Ec. E, un campo adaptado de sistemas de refe-
rencia en una regin (! de Af. Puesto que 1H es totalmente umbilic:1l, las
funciones ele cun alura principal en (J son iguales, k
1
= k e = k, y adems,
E t. Ec, E, es, en realidad, un campo principal ele sistelll:ts de referencia
(puesto que toda direccin en Af es direccin principal). Por lo t:mto,
podemos aplicar el teorema 2.7 para concluir que E
1
[k] = Ejkj = O.
Tambin poclrbmos poner
de manera que, por el lema 2.1, dk = O en (). Pero K = k
1
k
2
= k
2
, de
modo que dK = 2k dk = O en (). Puesto que todos los puntos ele 1\f que-
dan dentro ele una regin como O, concluimos que df{ = O en toda Jo.f.
Se desprende ele un ejercicio antrrior que K es constante. 1
3.3 TEoREl\IA. Si l\f C E' es totalmente umbilical y s1 ]( > O, en-
tonces M es parte de una esfera en E
3
ele radio 1 /
Dennstrrn icin. (Aqu, nuestro procrdimiento se parece al del lema 3.6
del captulo ll.) Escojamos fortuitamente un punto p en Jf y un vector
norm;d y unitario F:;(p) a JI en p. Dcmoslrarenws que el jnmto
1
e= p + E3(p)
k(p)
., t, '1'')
3
Sea a continuacin q cualquier punto de A1, y sea a de un segmento
de curva en M que va ele a(O) = p a a( 1) = q. Extendamos E" (p) a
un campo vectorial normal y unitario E
3
en a, como se 'ie en la figu-
ra 6.6, y tomemos la curva
1
Y
=a+-E
k 3
.
Aqu hay que entender que la funcin ele curvatura principal k se
deriva de E
3
y que, por lo tanto, k es continua. Pero K = y, de acuerdo
con el lema anterior, K es constante, por lo cual k es tambin constante. En
consecuencia,
Pero

k 3.
Es'= -S(a')
Ea(p) Ea
Figura 6.6
-ka',
debido a que, por la hiptesis ele umbilicaliclad total, S es multiplicacin
escalar por k. En consecuenCia,
y' = a' + i (-ka') = O,
De manera que la curva y ha de ser constante. En particular,
e= y(O) = y(1) = q +
por lo cual d (e, q) = 11 k para todo punto q ele lvf. Puesto que K =
k
1
k
2
= k
2
, hemos exhibido que lvf est contenida en la esfera con centro
en e y ele radio 1 1 VI( 1
ALGUNOS TEOREMAS GLOBALES
297
Si aplicamos los tres resultados anteriores, concluimos que una su jler-
ficie .M en E
3
ser totalmente umbilical si y slo si ji.J es jJarte de un jJlano
o de una esfera.
3.4 CoROLARIO. Una superficie compacta y totalmente umbilical Af
en E" es una esfera completa.
Demostracin. Segn el comentario anterior, deducimos del teoH:ma 7.6
del captulo IV que A1 ha de ser un plano completo o una com-
pleta. Lo primero es imposible, puesto que j[ es hiptesis--- compac-
ta, y los planos no lo son. 1
La cunatura gaussiana sirvi en los resultados anteriores sobre todo
gracias a que est bien definida y es diferenciable en toda Af, y, por con-
siguiente, resulta ms fcil trabajar con ella que con las curvaturas
principales.
A continuacin, vamos a harer un estudio ms serio de la curvatura
gaussiana K de una superficie l\1 e E".
3.5 TEOREMA. En toda superficie compacta }.1 en E
3
, hay un punto
en el que la curvatura gaussiana ]{ es estrictamente positiva.
Demostracin. Consideremos la funcin f, ele ,-;]ores re;]es y clcfinicb
en 1\1, tal que f ( p) = 11 p W Por lo tanto, en trminos de bs coorclen;das
natumles ele E", f = Ahora bien, f es y en consecuen-
cia, continua, y Af es compacta. Por consiguiente, segn el lema 7.3 del
captulo IV, f toma su valor mximo en algn punto 111 ele 1\f. Puesto
que f miele el cuadrado de la distancia al origen, m es simplemente un punto
de M situado a la distancia mxima r = 11m [
1
> O desde el origen. Es
intuitivamente claro que lvf es tangente en p a la esfera ::S de radio r, y
que A1 est en el interior ele ::S, y, en consecuencia, est ms curvada que
::S (figura 6. 7). Es as como esperamos que K (m) > 1/ > O. Vamos a
demostrar esta desigualdad.
Dado cualquier vector unitario u, tangente a A1 en el punto mximo
m, tomemos una curva a de rapidez unitaria en Jf tal que a(O) = 111,
a' (O) = u. De la deri\;cin de m se desprende que la funcin compuesta
fa) tiene tambin su mximo en t = O. Por tanto,
d
1
(fa) (O) =O,
d
d2
dt;, (fa) (O) <O.
( 1)
d
Pero f(a) = aa, de manera (fa)
dt
encontramos que
O = rl_(fa) (O)
dt
2a (O) a' (O)
2a</. Al evaluar en t = O,
2mu.
3
Figura 6.7
Como u era 1111 vector unitario cu:llquicr:1, tangente ; 1\! en n1, esto sig-
nifica que n1 (considerado como vector) es normal ; JI l'll m.
Si volvemos a difcrenci:1r. obtenemos
r/2( fa) =
dt"
Por ( 1), en t = O esto resulta en
O 2:: u u + m a" (O)
= 1 + m a" (O) .
(2)
Lo que dijimos antes nos ensea que podemos emplear n1jr como vector
unitario normal a 111 en 111, como se ve en la figura 6.8. Por lo tanto,
(m/r)a" es prrcisamcnte la cmTatura normal k(u) de 1H en la clircc-
m/r
t
1
------
. ,; ' fl)l 1
. . : 1 )f': \\
:;; .; : '
!

1
o
6.8
ALGUNOS TEOREMAS GLOBALES 299
cin u, y de ( 2) se desprende que k (u) < - 1/ r. En particular, ambas cur-
vaturas principales satisfacen la desigualdad, de manera cue
1
K(m) >->O.
- r"
Por lo tanto, no hay sujJerficies comp(lctas en E" con K;:?= O.
1
Si conservamos la hiptesis ele superficies compactas, pocltJilOs consi-
derar el efecto que tiene la condicin de constancia de b cUlTatura
gaussiana. El teorema 3.'i nos ensella que la nica posibilicbd es ]{ > O.
Las esferas son un ejemplo obvio de superficies compnctas en E' con cur-
vatura gaussiana constante y positiva. Uno ele los resultados ms notables
de la teora ele las superficies es que son las nicas superficies as. Para
demostrar esto, necesitaremos obtener antes un resultado preliminar bas-
tante profundo.
3.6 LEMA (Hilbert). Sea m un punto de A1 CE' tal que
1) k, tiene un mximo local en n1.
2) k
2
tiene un mximo local en m.
3) k,(m) > ~ m ) .
Entonces K(m) :::=:O.
Por ejemplo, se ve con facilidad que estas hiptesis se cumplen en
cualquier punto del ecuador interior de un toro o en la circunferencia
mnima (x = O) del catenoide. Y K es, ele hecho, negntivo en los dos
ejemplos.
Para convertir las hiptesis ( 1) y (2) a una forma que sea susceptible de
usar en la demostracin que haremos en seguida, recordaremos algunas
cuestiones acerca de los mximos y los mnimos. Si f es una funcin ( dife-
renciable) en una superficie "U y V es campo vectorial tangente, entonces
la primera derivada V[fl yuclve a ser funcin en i\1. Es as corno podemos
volver a aplicar nuevamente V para obtener la segunda clcri,acla T rv[!JJ =
VV[f]. Con clculos directos, vernos que si f tiene un mximo local en un
punto m, entonces las condiciones anlogas a las que son habituales en
el clculo elemental se cumplen, a saber,
V[f] =O, FV[fl :::; O en 111.
En un mnimo local, por supuesto, la dcsigualclacl se invierte.
Demostracin. Puesto que kdm) > k
2
(m), m no es un punto umbi-
lical, y existe, por el lema 2.6, un campo principal ele sistemas de referencia
E
1
, E
2
, E
3
en una yecindad de 111 t'll jf. Por el comentario anterior, las
hiptc>ic: de tener mximo y muimo en m iwplic;m, en particular, que
300
3
en 111
!1)
y que
y Cll 111.
(2)
A continuacin, aplicaremos las ecuaciones ele Codazzi (teorema 2. 7).
De ( 1) se desprende que
en 111
puesto que k1 - k2 cj= O en m, y, en consecuencia, segn el corolario 2.4,
en m.
(3)
Si aplicamos E
1
a la primera ecuacin de Codazzi del teorema 2. 7,
obtendremos
Pero, rn el punto especial m, 'nemos que w
12
(R
2
) =O y que k,-
k"> O; en consecuf'ncia, deducimos de (2) que
en 111.
(4)
La m1sma argumentacin, a partir de la segunda ecuacin de Codazzi,
resulta en
en In.
(5)
Si tomarnos en cuenta ( 4) y ( 3) en la expresin de (3) de la curvatura
gaussiana en m. concluimos que K(m) <O. f
3.7 ( Liebmann). Si Af es superficie compacta en E
3
con
curvatura gaussiana constante K, entonces A1 es una esfera cuyo radio es
1/vK. (El teorema 3.3 implica que K es positiva.)
Demostracin. ='Jo sabemos si Af sea oricntable, de manera que no dis-
ponemos de funciones de curvatura principal en la totalidad de Af. De
cualquier mzmcra, la funcin
est bien definida y es continua en la totalidad de A1, puesto que el cua-
drado elimina las ambigedades de signo. Puesto que M es compacta, la
funcin l.P - K > O tiene un punto mximo m. Ahora bien, si H
2
- K
es cero en In, resulta ser idnticamente cero; por lo tanto, el corolario 3.4,
aplicado aqu, nos lleva a la conclusin que queramos.
De manera que debemos hacer ver que lf2 - K no puede ser positiva en
m. Supongamos que lo sea; entonces, m no es punto umbilical y, s1 onen-
ALGUNOS TEOREMAS GLOBALES 301
tamos adecuadamente una vecindad 'JZ de In podemos arregbr las cosas
de manera que k
1
> k
2
> O en 'JZ (puesto que K > O) . Entonces, k
1
- k
2
tiene un mximo en m, puesto que ( k
1
- k
2
)
2
lo tiene. Con1o K = k,k"
es constante, se desprende que k
1
tiene un mximo local en n1 y que k
2
tiene un mnimo local. Pero aqu ya podemos aplicar el lema de IIilbert
para obtener la contradiccin
K(m! <O
1
Si omitimos la hiptesis de que la superficie es compacta, el teorema
de Liebmann se vueke falso, pues vilnos en el captulo V, seccin 6, que
hay muchas superficies no esf {:ricas rn E'
3
con curvatura constante ( posi-
tiva). Tanto el tPorerna 3.5 romo el teonma de Liebmann dqwndcn de
la validez clel resultado topolgico fundamental (lema 7.3 clel captulo IV)
de que una funcin continua en una superficie compacta, de valores reales,
tiene un wximo. Es necesario estar en posesin de m{:toclos topolgicos
ms avanzados para investigar plenamente la influencia de la cmY;Jlura
gaussiana en la forma ele las superficiC's E
1
. Por jcmplo, podramos pre-
guntarnos qu situacin tenemos en las superficies de curvatura const.nlte
cuando debilitamos la conclici{m de que sean cornp:Icl:ls a la de ser cerra-
das en E".i- He aqu las respuestas:
Una suwrficie CT!Tacla .!11 e E", donde !{ es una constante posit\'a, es
compacta; en consecuencia, por el teorema de Liebmann, es una esfera.
L' na superficie cerrada Jf e E" en la que J{ = O es un cilindrcJ gene-
ra li zaclo (:, r assey) .
No hay superficies cerradas en E'
3
en las que [{ sea una constante
negativa (IIilbert!.
El primero ele estos resultados lo demostraremos en el captulo \'Il.
IIay demostraciones ck los otros dos en Hicks [:J] y \\'illmme [3], en el
orden correspondiente.
EJERCICIOS
1. Si jf es una superficie mnima v llana, clcrnustrcse que Af forma
parte de un plano.
2. !"as sujJerficies llanas en E" solamente se pueden flexionar a lo largo
de lineas rectas: si k
1
= O, y s1 k" no es nunca cero, h:zasc ver que
i' Se define esta condicin en el cjcrucw 1 O del captulo IV, secc1on 7. Dicho
sin mayores exactitudes significa que Af no tiene orillas ni bordes. En las super-
ficies de E". cqui'Ctlc a la propicclacl intrmera ele complPtitucl (definicin 4.4 del
captulo VII).
302
GEOMETRA DE LAS SUPERFICIES EN E"
las curvas principales de k
1
son segmentos de recta en E
3
(lndicaci/m:
Aplquese el ejercicio 1 de VI. l.)
Este es el punto de partida ele la demostracin del ter ,rema de
\fassey.
3. Sea k[ e E
3
una superficie orientablc y compacta en b qm: K > O.
Si A1 tiene curvatura media constante, demustrese que Af p una
esfera.
4: Demustrese que, en una reg10n en que no haya puntos umbilicales,
hay exactamente dos curvas principales (si hacemos c:tso omiso de
las diferencias de par:trnetrizacin) que pas:m por cada punto y que
SP cortan ortogonalmente. (Indicacin: Aplquese el ejercicio 7 ele
IV.8.)
S. Si las curvaturas principales de una superficie J1 e E
3
son constantes,
hgase WT que M es parte de o bien un plano, o bien un:1 esfcr:1, o
bien un cilindro circular. (Indicacin: En el caso no trivi:tl en que
k1 =f: k", supngase que hay un campo adaptado ele sistemas ele refe-
rencia en la totalidad de A1 y demustrese, por ejemplo, que k1 = 0.)
4 lsometras e isometras locales
Ya hemos hablado de las propiedades de una supnficie Af f'n E" suscep-
tiblrs ele ser descubiertas por los habitantes ele A1, ignorantes de la exis-
tencia del espacio que quPcb fuera de su superficie. Afirm:li1amos que los
habitantes de .M podran determinar la distancia dentro de 1\f entre
dos puntos cualesquiera, as como la distancia a lo largo dl la superficie
de la Tierra es smccptible ele ser medida por nosotros, sus habitantes. La
f( mnulacin matemtica es la siguiente.
4.1 DEFINicrc'JN. Si p y q mn puntos de A1 e E', consideremos ia co-
leccin ele todos los segmentos ele curva lt en Af que Yan ele p a q. La
distancia intrnseca p(p, q) desde p hasta q cn A1 ser la mayor de las
cotas inferiores (es decir, d nfimo) de las longitudes T (o:) de estQS seg-
mentos de curva.
No es necesario que exista una cmTa a cuya longitud sea exactamente
p(p, q) (vase el ejercicio 3). La distancia intrnseca p(p, q) ser, en
general, mayor que la distancia euclidiana que se mide en una recta,
d ( p, q), puesto que es necesario que las curvas descansen en J [ (figura 6.9) .
En la superficie de la Tierra (una esfera cuyo radio es aproximadamente
4,000 millas, o sea, 6,400 kilmetros) el inters prctico radica, por supuesto,
ISOMETRAS E ISOMETRAS LOCALES
1
1
1
1
1
1
d(p, q)/
1
1
1
1
1
1
Figura 6.9
303
pasa
Vimos en el captulo ll[ que la geometra euclidiana se basa en la idea
de la isometra, que es un mapeo que consena la distancia. En las super-
ficies en Al demostraremos que existe la propiedad de conservacin ele la.
distancia, y emplearemos su forma infinitesimal (corolario 2.2 ele! captu-
lo IIl) como definicin.
4.2 DEFI;-;;tc:rt,x. Una isometra F: Af de superficies en E" es un
mapeo uno a uno de "\1 sobre M que consrrva los productos escalares de
vectores tangentes. De manera explcita, si F.,. es el mapa de derivadas de F,
entonces
F,.(v) F: (w) = vw
para cualquier par de vectores tangentes v, w a M.
Si F* conserva los productos escalares, cntoncE's tambin conserva las
longitudes de los vectores tangentes. De esto sr. desprende que una isomctra
es un mapeo regular (captulo IV, seccin 5), pues si F,,(v) = O, e1,1tonces
:1 v !1 = 11 F,(v) li =O,
y, en consecuencia, v = O. Por lo tanto, segn los compntarius despus ele!
teorema 5.4 del captulo lV, una isomctrb F: es, en particular
difeomorfismo, es decir, tiene un mapeo inverso F
1
: M lYl.
4.3 TEOREMA. Las isometras conserT<ll1 la distancia intrnseca: st
F: A1 es una isometra superficies en E
3
, entonces
3
p(p, q) = j.i(F(p), F(p))
para cualesquiera dos puntos p, q ele Al.
(Aqu p y p son las funciones ele distancia intrnseca ele Jf y Af.)
Demostracin. ObsenTmos e11 primer lugar que las isometras con-
servan la rapidez y la longitud de las curvas. La demostracin se parece
umcho a la el el caso euclicli;mo: si a es un scgrnento ele curv:1 en Jl.f,
entonces a = F (a) es un segmento ele curva en JI con velocidad a' = F (a').
Puesto que F conserva los productos escalares, consciTa bs nor-
mas, de manera que afirmamos que i!a'll = iiF:(a') ll = '[F(a)'[j =
11 a' [f. En consccuencia,
L(a) = 1: 11 a'(t) 11 dt = J: 11 a'(t) 1! dt = L(a).
Ahora bien, si a va desde p hasta q en jf, su imagen ex= F(a) va ele
F(p) a F(q) m if. Tenemos recprocamente que si (3 es un segmento
de curva de Af que va desde F ( p) hasta F ( q) en Af, entonces F-
1
( (3)
va desde p hasta q en Al. De hecho, hemos ('Stableciclo una correspondencia
uno a uno entre la coleccin de segmentos de curva que nos sirYi para
definir p(p,q) y la que nos sirYi para p(F(p),F(q)). Pero, como ya
hicimos ver antes, las curvas correspondientes tienen !a misma longitud, de
manera que se desprende inmeclia tamen te que p ( p, q) = p ( F ( p) , F ( q) ) . 1
Es as corno podemos pensar en una isometra como algo que flexiona
la superficie hasta darle una forma diferente sin alterar la distancia intrn-
seca entre cualquiera de sus puntos. En consecuencia, los habitantes de la
superficie seran incajJaces de advertir cambio alguno, pues sus medidas
gc"li!i;tricas se crmscrz.an exactamente iguales.
Si existe una isouwtra de Jf a Jf, entonces se dice que las dos superficies
son isomtricas. Por ejemplo, si flexionamos de diversas manC'ras una hoja
de papel, sin arrugarla ni estirarla, todas las superficies que resulten sern
isomtricas (figura 6.10).
Para el estudio de las isomctras. conviene separar la condicin geom-
trica ele conservacin de productos escalares de los requisitos ele biyeccin
(ser uno a uno y sobre).
4.4 DEFINICIN. U na isometra local F: A1 --:> N ele superficies es un
mapeo que conserva los productos escalares de \Tetares tangentes ( C'S decir,
Flolzace).
Por lo tanto, una isometra local que es uno a uno y sobre ser tam-
bin isometra.
Si F es una isometra local, la argumentacin anterior nos hace ver
que F es mapeo regular. Entonces, para cada punto q de Af, el teore-
ISOMETRAS E ISOMETRIAS LOCALES 305
Figura 6.10
1na de la funcin inversa (el 5.4 del captulo IV nos dice que hay una
vecindad C2[ de p en 1H, que F transforma difcomrficamente en una ve-
cindad O' de F(p) en N, y que la transformacin es sobre. Ahora bien,
Q.[ y son por s solas superficies de E", y, por lo tanto, el mapeo F \ Qt:
es isometra. En este sentido, una isometra local es, en efecto,
una isometra desde el punto de vista local.
Tenemos un criterio simple de cartas con respecto a las isometras
locales, para el que sirven las funciones R, F y G que se definieron en la
seccin 4 del captulo V.
4.5 LEMA Sea F: 1\1 un mapeo. Con respecto a cada carta
x: D Af, considencmos el m::tpeo compuesto
x = F(x):
Entonces, F ser isomctrb local si y slo si tenemos, p:1ra cada c::trta x, que
E=E F=F G=G
(Aqu, no es necesario que x sea cuta, pero E, F y G se definen de
la manera habitual con respecto a ella.)
Demostracin. Supongamos que el criterio sea vlido, slo en la can-
tidad suficiente de cartas para cubrir JI. Entor;ccs, por medio de una ele
las equivalencias del ejercicio 1, para demostrar que F,, conserva los pro-
ductos escalares, no necesitamos ms que verificar que
Xu'Xv = F:(Xn)F,(xc),
Pero ya vimos. en el captulo IV, que ele la definicin de F:, se des-
prende irmlf'cliatamentc que F:(xJ = x,. y que F,,(x) = Xv. Por_ lo tant(),
las ccuacio:1es anteriores se siguen de la hiptesis dC' que ;; = F = F,
G = C. En consecuencia, F cs. isometra local.
3
Al argumentar de la manera inyersa, obtenemos la demostracin del
anunciado recproco.
1
Este resultado se puede utilizar en ocasiones para construir isometras
locales. Fn el caso ms sencillo, vamos a suponer que Af es imagen de
una sob c:1rta x: D--'? }.f. Entonces, si y: D--'? N es carta en otra super-
ficie. definimos un mapco F: Jf--'? N como
F(x(u,v)) = y(u, v)
para (u, v) en D.
Si
E = E, F = F, G = G,
entonces, de acuerdo con el criterio anterior, F es isometra local.
4.6 EJEMPLO
1) La isometra local de un plano a un cilindro. El Plano E" se puede
considerar como superficie, con el campo natural de sistemas de refe-
rencia U
1
, U e. Si x: E
2
--- M es parametrizacin de alguna superficie,
entonces el ejercicio 1 nos ensea que x es isometra local si
Puesto que x:JUl) = Xn, x,,(U2) = Xv y U;. uj = Oij, esto es lo mismo
que requerir que E = 1, F = O, G = l.
Para tener un caso concreto, veamos lo que pasa con la parame-
trizacin
X (u, V) = (r COS e) , r Sen e) , V)
del cilindro Af: x
2
+ y" = r
2
Aqu tenemos E = 1, F = O, G = l. Por lo
tanto, x es isometra local cuc enrolla el plano E
2
para formar un cilindro,
de manera que las rectas horizontales por circunferencias
trans\Trsal y las \Trticaks ,an por rayos del cilindro.
2) I"a isometra lowl de un helicoide sobre un catenoide. Sea H el
ht"licoidc que es im:1gen ele b carta
x(u, v) = (u cos v, u sen v, v).
ProYcamos al catenoide e de la pmametrizacin cannica y: C que
explicamos en el ejemplo 6.4 del captulo V. Por lo tanto,
y(u, v) = (g(u), h(u) cos v, h(u) sen v)
g(u) = senh-
1
u h(u) = yl + u
2

Sea F: JI----+ e el mapeo con la propiedad de que
F(x(u, v)) = y(u, v).
ISOMETRAS E ISO:METRAS LOCALES 307
Para demostrar que F es isometra local, ser suficiente cne hagamos la
comprobacin ele que
E= 1 =E, F =O= F, G = 1 + u
2
= h
2
= C.
F tramfnrma los reyos (all '' es const<mte) de ll en meridianos de la
superficie ele re,olucin C, y enrolla las hlices (all u es constante) de H
en los paralelos ele C. En particular, el eje ccntral ele H (el eje dll las z)
se \e enrollado alrededor de la circunferencia mnima x = O ele C.
En la figura 6.11, se ve la manera en que se transform:-t un:1 muestra
de H en un trozo de C.
Supongamos que el helicoick JI (o, por lo menos, una regin finita
en l) ha sido premado en una lmina de acero, como se hace con las
defensas de automviles: ste es el papel que desempefa la carta x.
Entonces, se puede dar a H la forma de un catenoicle sin causar distorsin
alguna en el metal (ejercicio 5 de la seccin 5) .
Podemos hacer un experimento parecido si hacemos UE hoyo en una
pelota de ping-pong, que nos representar una esfera en E
3
. Al presionar
suavemente, deformaremos la pelota hasta darle diversas formas no re-
z
e
Figura 6.11
don:bs, todas las caales s ~ r n isomtricas. Sin cmlJargo, en superficies
arbitrarias Jf v A1 en E\ no es, en gcner::tl, posible flexionar "H (de ma-
nera que tome ~ s formas de toda e: na familia de superficies isomtricas)
para producir Jf.
308
GEOMETRA DE LAS SUPERFICIES EN E'
3
Hay tipos especiales de rnapeos adems de las isometras (locales) que
tienen inters en las geometra.
4.7 DEFINICIN. Un mapeo de superficies F: 1\f es conforme
cuando existe una funcin A. > O en l,f y de valores reales, tal que
IJ K(v,) 11 = 'A(p) il vpll
para todos los vectores tnngentes a AI. La funcin /.. se llama de F.
Advirtase que si F es un rnapeo conforme en el que ,\ tiene el valor
constante 1, F es isometra local. Por tanto. un mnpeo conforme es
una isometra generalizada en la que no es necesario que se consetYe
la longitud ele los vectores tangentes, sino que, en cada punto p de ;U, los
vectores tangentes cn p ven aumentarse o disminuirse sus longitudes en
el mismo factor.
Los criterios del lema 4.5 y del ejercicio 1 se adaptan con facilidad de
las isometras a los mapcos conformes si se hace intenTtlir la escala (o su
cuadrado). Por ejemplo, en el lema 4.5, hay que substituir E = E por
E>..
2
( x) = L y lo mismo en las otras dos ecuaciones.
En el ejercicio 8 se examina una propiedad esencial de los mapeos
conformes.
EJERCICIOS
1. Si F: 1\I es un mapeo, hgase ver que las condiciones siguientes
en su mapa de derivadas y en un punto p son equivalencias lgicas:
n) F,, conserva los productos interiores.
b) F:. conserva las longitudes de los \TctmTs tangentes, es decir,
11 F*(v) 11 = 11 v 11 para todo ven p ..
e) F:. conserva los sistemas ele rcfercncia: sr e,, e
2
cs un sistema de
referencia t::mgente en p, entonces
es sistema ele refert>ncia t;mgentc en F(p).
d) En algn par ele \Tctores tangentes y linealnwnte independientes
v y w en p, se ,erifica que
11 F,(v) [1 = [[V 11, F,.(w) 11 = 11 w [[,
y
F(v) F(w) = vw
[Indicac!n: E' ,;u[icicntc clenJc"trar, por cjcrnplo, que (d)
( b) -7 (e) .J
Estos resultados son gr'neralidadc:; en el lgcbra lineal: en este con-
texto, constituyen criterios les para determinar si F es isometra local.
ISOMETRA3 E ISOMETRAS LOCALES 309
2. Hgase ver que cada una de las condiciones siguientes es nccesana
y suficiente para que F: J\1 ->N sea isometra local.
a) F conserva las rapideces ele las cunas: :1 F (a)' \\ = 1\ o/ 1! p;-1.r:1
todas las curv:-ts a en Af.
b) F conserva bs longitudes de las CU!Yas: r ( F ((Y) ) = J, (a) para to-
dos los segmentos de curva (t en ,H.
3. Sea ,H el plano xy en E
3
sin el ol'igen. Verifque'e que b distancia
intrnseca desde ( -1, O, O) hasta (LO, O) en Jf es 2, pero que no
existe ningn segmento de CUlTa en J/ que una ambos puntos y
tenga longitud 2. (Indicacin: Ejercicio 11 de 11.2.)
4. Formlese con precisin y demustrese el enunciado siguiente: las
isometras locales pueden disminuir, aunque no incrementar la dis-
tancia intrnseca.
5. Sean a,/3: I -?E' curvas de rapidez unitaria con la m1sma funcin
de curvatura K > O, y supngase que la parametrizacin reglada
x(u, v) = a(u) + vT(u)
de la superficie tangente de a es en realidad una carta. Encuntrese
una isometra local que vaya de la superficie tangente de a a:
a) La superficie tangente de {3.
b) U na regin F ele! plano.
(Jndicacin: Ejercicio 9 de III.5.)
6. Hgase ver que el ejercicio anterior se aplica a la superficie tangente
de una hlice y encuntrese la regin imagen D en el plano.
7. J\1odifquense las condiciones del ejercicio ] , de manera que cons-
tituyan criterios para que F sea mapeo confm me. lkmustrcse a
continuacin que una carta x: D ~ Af es mapeo con forme si y slo
si E= e y F =O.
8. Hgase ver que un mapeo conforme F: .\1 ~ S conserua los n;:11los
en este sentido: si {} es un ngulo (O S { } ~ ,e) que forman v y w en
p, eJ:tonces {} es el ngulo que forman F,, ( v) y F, ( w) en F (.p).
9. Si F: lvf ~ M es una isometra, demustrese que el mapeo inYerso
F-
1
: M ~ i\lf es tambin una isometra. Si F: A1 ~ N y e: N-> P
son isor!lctras (locales), demustrese cue el mapco compuesto eF:
Jf r es isometra (local).
1 O. Sea x una lXlrametrizacin ele la totalidad de 1\1 y sea x una para-
rnetrizacin en N. Si F: A1 ~ 1\7 es un mapeo con b propiedad de que
F(x(u,z)) = x(f(u),gCz;)), entonces
310
GCO!IIETRA DE LAS Sl:PERFICIES EN E'l
a) Descrbase el decto que tiene F en las curvas parmetro de x.
b) Hgase nT que F es isometra local si Y slo si
(
df)"
E= E(f, g) d;
- df dg
F=F(f,g) ----
du dv
~ ~ (da)"
e= e u, g) d;
(En el caso general, f y g son funciones de tanto u cmuQ z, y este
criterio se vuelve ms complicado.)
e) Encuntrense condiciones anlogas para que F sea mapeo con-
fonne.
11 . Sea Af una superficie de revolucin, y sea F: JI -'> }f una isometra
local del helicoide que (como tenamos en el ejemplo 4.6) transforme
los rayos en meridianos y bs hlices en paralelos. Hgase \Tr que Af
ha de ser un catenoide. (Indicacin: Aplquese el ejercicio 10.)
12. Sea Af la imagen de una carta X en la que E= 1, F =o y e es
funcin slo de u (e" o= O). Si la derivada d ( \ G) / du est acotada,
hgase ver que hay una isometra local que va de 1\I a una superficie
de revolucin.
En consecuencia, cualquier regin de lvf que sea suficientemente
pequea es isomtrica a una regin de una superficie de revolucin.
13. Sea x la carta geogrfica en la esfera :S de radio r (ejemplo 2.2 del
captulo IV). Estrese x en la direccin ele norte a sur para producir
un mapeo conforme. De manera ms explcita, sea
y(u, v) = x(u,g(v)) donde g(O) = O.
y determnese g ele manera que y sea conforme. Encultrese la escala
de y y el dominio D tal que y(D) omita solamente una semicircun-
ferencia de :S. (La carta de I\Iercator ele la Tierra se deriva de y: su
inverso es la proyeccin de jf e reatar.)
14. Hgasc ver que la proyeccin estereogrfica P: :So--'? E" (ejemplo 5.2
del captulo IV) es conforme, con la escala
- [[P(p) [iZ
,\ ( p) - 1 + --- 4 ~ ~ -- - .
15. Sea M una superficie de revolucin cuya curva perfil no est cerrada;
en comecuencia, tendr una parametrizacin uno a uno. Encun-
trese un mapco conforme F: ~ 1 - - ? E" tal que los meridianos se trans-
formen en rectas que pasan por el origen y que los paralelos se
transformen en circunferencias con centro en el origen.
LA GEOMETRA INTRNSECA DE SUPERFICIES DE E
3
311
S La geometra intrnseca de superficies de E
3
En el captulo III definirnos la euclidiana como
de los cue consnvan bajo las isometras euclidianas. Aplica-
remos la misma definirin a las superficies: la gr:ometria intrnsaa ele
Jf C E-' consiste en los conceptos -que llaman inz.ariantes isomtri-
cos- que bajo todas las isonwtras F: JI----:> Af. Pm ejemplo,
el teorema 4 nos hace ver que la distancia intrnseca es un in\ariante
isomtrico. Aqu podemos ya enunciar con ms precisin la pregunta de
Causs (de la cual hicimos mencin en el principio de este captulo) : e' Qu
propiedades de una superficie Jf en E
3
pertenecen a esta geometra in-
trnseca? La definicin ele i;ocmetra (definicin 4.2) nos sugiere que las
i1warianks isomtricas h:m de depender solamente del producto escalar
que se aplica a los \cctores tangentes a Al. Pero el operador de forma se
deriva de un c:1mpo vectorial normal, y los ejemplos de la seccin 4 nos
dan a entender que la:; superficies isomtricas de E'
1
pueden ser de formas
muy dinrsas. En realidad, esos ejemplos constituyen una demostracin
formal de que los operadores de forma, las direcciones principales, las
curvaturas principales y la curvatura media no pertenecen definitivamente
a la geometra intrr:,cca ck jf e E".
Con el fin ele construir una teora sistemtica de b geometra intrn-
seca, lwmos de volwr a la seccin 1 y ver en qu medida el trabajo que se
hizo all es intrnseco a Jf. Si aplicamos slo a vcctcres tangentes a M el
producto escabr, todava podemos definir un campo tangente ele sistcrn:1s
de rcferenci<1 R,, Ec en Af. Por consiguiente, a partir de un campo adap-
tado de sistemas de referencia, podemos separar para nuestro uso los dos
campos tangentes E,, Re y, en consecuencia, tambin sus 1-formas duales
()
1
, ()
2
Resulta un poco sorprendente ver que con esto se determina por
completo la forma ele conexin '"'"'
5.1 LEMA. La forma de conexin
que satisface las prin1e:ras ecuaciones estructurales:
es h nica
Demostracin. Apliquemos estas ecuaciones a los campos vectoriales
tangentes E,, R
2
Puesto que ()i (Rj) = Oij, la definicin de producto tilde
(definicin 4.3 del captulo IV) nos dice que
Wz (El)
Wlz(Ec)
d81(E1, Ez).
- '''"' (Ee) = dBz (E,, Ez).
Por lo tanto, segn el lema 2.1, tenemos que w
12
=-"'"'ce determina
de manera nica por e,, Bz. 1
3
5.2 CoMENTARIO. De hecho, esta demostracin nos ensea a cons-
truir "''" = - ''-':!t sin que intervengan las derivadas covariantcs euclidianas
(como tenamos en la seccin 1). Dados E,, E
2
, y, por lo tanto e,, B
2
,
tomemos las ecm1cioncs ele la demostracin anterior como la definicin
ele ,.,
1
, en E, v E
2
Entonces, la condicin habitual de linealidad
hace de "''" una 1-forma en Af, y es fcil verificar (al invertir la argu-
mentacin anterior) que "'
12
= -"'"
1
cumple con las primeras ecuaciones
estructurales.
Si F: JI--:> Ji es una isomctrb, entonces podremos transferir un c::ml-
po tangenlr ele sistemas ck rderemia ;;
1
, E
2
en Af a un c::1mpo tangente
de sistemas ele referencia H,, E" en Jf: para cada punto 'I en M hay un
punto nico p en A1 tal que F(p) = q. ,\ continuacin, definirnos
(Fig. 6.12).
R, (q) = F, (E!(p))
Edq) = F,(E.(p) ).
Figura 6.12
En Lt prctica, abreviaremos estas frmulas, un poco despreocupada-
nwn le, corno
Gracias a que F, conserva los productos escalares, E,, E
2
es campo de
sistemas ele rcercncia en j}, pues
LA GEOMETRA INTRNSECA DE SUPERFICIES DE E
3
313
5.3 LEMA. Sea F: Af ~ 1W una isometra, y sea E
1
, E
2
un cmupo tan-
gente de sistemas ele refert>ncia en A1. Si E1. E e es el campo transf e rielo de
sistemas de referencia en M, entonces
1) O,= F"(OI), 0
2
= F*(fiz)
2) ()" = F''(wd.
Demostracin. 1) Ser suficiente que demostremos que O y F' \O i) tie-
nen t>l mismo valor en H
1
y en H
2
Pero, para 1 < i, j < 2, tenemos
2) Consideremos la ecuacin t>structural ifi
1
= J1z 1\ (i, en M. Si aplica-
rnos F*, entonces, de acuerdo con los resultados del captulo IV, seccin 5,
obtcnernos
En consecuencia, por ( 1), vemos que
La otra ecuacin estructural
nos da una ecuacin correspondiente, de manera que
d01 = F*(-wu) " Bz
dOz = F'(weJ) 1\ 01.
Pt>ro aqu (2) se reduce a una consecuencia inmediata de la propiedad de
unicidad (lema 5.1), puesto que
1
A partir de este lema, que es bastante rutinario, deducimos con faci-
lidad una demostracin del clebre theorema egregium de Gauss.
5.4 TEOREMA. La curvatura gaussiana es un invariante isomtrico;
esto significa que sr F: A1 ~ es una isometra, entonces
K(p) = K(F(p))
para todo punto p t'n "H.
Demostracin. En un punto arbitrario p de Af, tomamos un campo
tangente de sistemas ele referencia F1, E
2
en alguna \ecinclad ele p, y lo
transferimos, mediante F, a H
1
, Ez en A-:f. Por el lema anterior, F*(w
12
) =
o1
12
. De acuerdo con el corolario 2.3, tenemos
3
F* a esta ecuacin. Por los resultados del captulo IV, scc-
in 5, obtenemos
londe F*(K) es simplemente la funcin compuesta j{ (F). En consecwen-
:ia, por el lema anterior,
\1 comparar esto con r[,,,," = - !{() L A ()" tenemos K = K (F) ; por con-
;iguiente, en particular, K(p) = K(F(p) ). 1
El teorema de Gauss es uno de los gramks descubrimientos de las
matemticas del siglo xrx, y en el captulo siguiente que tiene
implicaciones ele graneles alcances. El paso esencial de la demostracin es
la segunda ecuacin estructural
Una vez que se ha demostrado el lema 5.1, todos los ingredientes de esta
ecuacin, si cc;ceptuamos K, se deducen, segn sabemos, de 1H nada ms;
por lo tanto, lo mismo debe pasar con K. Esto significa que los habitantes
de M C E' pueden determinar la curvatura gaussiana de su superficie
aunque no puedan, en general, encontrar S ni tengan idea de la forma
de ltf en E
3

La maquinaria de las formas diferenciales da a este razonamiento
seguridad indudable al proveernos de la demostracin formal de la inva-
riancia isom6trica en el teorema 5.4. Esta notable situacin tal \TZ tenga
su mejor ejemplo en la frmula K = k
1
ke: no es necesario que una iso-
mctra conserve ni las curvaturas principales ni su suma, pero ha de
consemar su producto. Por lo tanto, las formas que las superficies isom-
tricas pueden tener -aunque tal vez sean muy distintas- no carecen en
absoluto ele relacin.
Una isometra local es, como ya hemos visto, una isomctra definida
en todas las vecindades suficientemente pequeas. Por lo tanto, del teo-
rema 5.4 se desprende que las isometras locales conservan la curvatura
gaussiana. Por ejemplo, en el ejemplo 4.6, tanto el plano como el cilindro
tienen K = O. (Por esta razn, no hemos dudado en llamar "llano" al ci-
lindro, rur:: es Intrnsecamente, es tan llano como un plano.) En
la segunda parte del ejemplo 4.6, en puntos correspondientes
x(u, v) y F(x(u, v)) = y(u, v),
LA INTRNSECA DE SUPERFICIES DE E
3
315
el helicoide y el catenoide tienen exactamente la misma cunatma g:m<-
sJ::ma: -1 / ( 1 + u")" ( vanse ]m; ejemplos 4.3 y 6.1 del captulo Y).
El thcorcma egrcgium de c;au,s se puede w:ar ob\iamcnte p:na \Tl"
que dos superficies dadas no son isomtri,as. Por ejemplo, no puede haber
ninguna ismnctra que \ay:: ele la c::fcra ::S (ni inc:luc:o un:t ::1inima
dr: c:Jla) sobre una F:trte d('] plano, puesto que SUS C\ltY<tturaS gaussi:mas
son diferentes. E,:tc es el dilema cld cart.;rafo: la gconwtra inhnc:cc:a
de la superficie ele b Til'rra queda mal represcniach por cualquier !>lapa
plano.
La seccin siguiente es para aprender a lwcn clculos: l'n la .secci(cn 7
v,_Tcmos m{ls in\arianLes isomtrico:;.
EJERCICIOS
l. Las geodsicas pertenecen a la geometra intrnseca: si a es geod(;ica
en A1 y si F: A1-:> N es una isometra (local), entonces F (a) es geo-
dsica en N. (Indicacin: Vase el ejercicio 1 de VI.l.)
2. Aplquese el resultado del ejercicio 1 para deducir las gecc!:,icas de
cilindro circular (ejemplo 5.8 del captulo V\. Ccneralccse c:;ta cues-
tin a un cilindro arbitrario.
3. En una superficie (conexa), los Yalorc:-; de su u'!,: t ura gaus:.J:ma
llenan un intcryalo. Si l'xiste una isometra local de Jf sub re X (en
particular, si y N son isomtricas), hgase \Tr que 1\1 y S ticn!'n
el mismo intcncdo de curYatura. Con un ej(']nplo, demustrese h
falsedad del enunciado recproco.
4. Demustrese que, de las superficies siguientes, no hay dos que sc;an
isomtricas: csfcr:1, toro, helicoide, cilindro circular, silla de montar.
5. }J fle.Yiunamiento del helicoide j;ara producir un catenoide ( 1:.6). Para
cada nmero t del intcryalo O:_::: t < ;r/2, sea x
1
: .Ec-:> E" el mapco
con la propiedad de que
Xt(u,v) = cos (Se, Ss, v) +sen t (- Cs, Ce, u),
donde C = cosh u, S = senh u, e = cos v y s = sen u .
. \qu, X
11
es una carta que cubre al helicoide, y x" ., es una para-
mctrizacin del catenoide; stas son pequeas YariacioJ;c:; ele nuestras
parametrizacioncs habituales, y aqu el catcnoidc tiene al eje de las z
como eje de rotacin. Si suponemos que t es el tiempo, cntoncc:;
Xt para O :S t :S" /2, nos .describe el fleYicnamiento del helicoide 1\1
0
316 GE0;\1ETRA DE LAS SUPERFICIES EN E
3
en el espccio, que lo transforma en el catenoide A1 .,, " por medio de
toda una familia de superficies isomtricas intermedias Jf
1
= x
1
(E").
Demustrese que
a) M
1
es una superficie. (Solamente hay que demostrar que x
1
es
regular.)
b) M
1
es isomtrica al helicoide JI
0
si t < "j2. (Hgase Yer que
F
1
: A1
0
--:>lv1
1
es una isometra, donde
Ft(x
0
(u,v)) = x
1
(u,v).
Tambin wrifqucse que para t = "/2, F 7":," es isometra local.)
e) Cada A1
1
es sujJerf:"cie mnima. (Calclese Xuu + X
111
= 0.)
d) Las normales unitarias son paralelas en rbitas: a lo largo de la
curva t--:>x
1
(u,1.') por la cual el punto x
0
(u,v) de lv1
0
se mueve
hacia M.,
2
las normzdcs unitarias U
1
de las superficies sucesivas
son paralelas.
e 1 J,a curvatura gaussiana es constante en las rbitas. (Encuntrese
K
1
(x
1
(u, v)), donde K
1
es la curvatura gaussiana de lv1
1
.)
En la obra de Struik [6] hay una espectacubr serie ele ilustraciones
de este flexionamiento.
6. g a s t ~ ver que toda isometra local del helicoide JI al catenoide C ha
de transformar rl eje de H en la circunferencia mnima de C. y los
rayos de H en los meridianos de C, como se tiene en el ejemplo 4.6
(Comprese con el ejercicio 11 de VI.4.)
6 Coordenadas ortogonales
Ya hemos visto que la geometra intrnseca de una superficie Af C E"
se puede expresar en trminos de las formas duales 0
1
, 02 , y de la forma
de conexin w
12
, que se deriva de un campo tangente de sistemas de rde-
renCJa E,, F
2
Estas formas cumplen convenientemente las primeras ecua-
ciones estructurales:
la segunda ecuacin estructural:
En esta seccin, desarrollaremos un mtodo prctico de calcubr estas
f armas y, en consecucnCJa, una nucya manera de determinar la curvatura
gaussiz:na de A1.
COORDENADAS ORTOGONALES 317
El punto de partida es una carta ortogonal de coordenadas x: D-'> ;u,
con la peculiaridad de que, en ella, F = Xn Xr = O. Puesto que Xn y x, 'on
ortogonales, ]a divisin entre SUS longitudes 11 Xu 11 = {E Y 11 Xv 11 = -1 G
producir sistemas de referencia.
6.1 DFFINICIN. El camjJo asociado de sistemas de referencia E
1
, E"
ele una carta ortogonal x: D-'> Jf consiste en ]o:; campos
unitarios E
1
y cuyos valores en cada punto x(u, v) de x(D) son
Xu(u, v) 1 Y E(u, v) y xv(u, v) 1 Y G(u, v).
En el ejercicio 9 de la seccin 4 del captulo I\', asocibamos con cada
carta x las funciones coordenadas y v, que asignan a cada punto
x (u, v) los nmeros respectivos u y z. Por ejemplo, en la carta geogrfica
x del ejemplo 2.2 del captulo IV, las funciones coordenadas son las fun-
ciones de longitud y de latitud en la esfera ;_ En el caso extremo en que x
es el mapco identidad de E", las funciones coordenadas naturales (u, v)
-'>u, (u, v) -'> v en
En una carta ortogonal x con el campo asociado ele sistemas de refe-
rencia E1, E
2
, expresaremos e
1
, e
2
y w
12
en trminos de las funciones
coordenadas ii, fJ. Puesto que x permanece fija a lo largo de la explicacin,
correremos el riesgo de omitir el mapeo inncrso x-
1
de nuestra notacin.
Convenido esto, las funciones coordrnadas u = u ( x-
1
) y v = v ( x-
1
) se
expresarn simplemente como u y v, y haremos lo mismo con Xu y Xr, que
aqu se convierten en campos vectoriales en la misma A1. Por lo tanto, el
campo asociado de sistemas de referencia x tiene la expresin concrsa
( 1)
.\qu las formas duales e
1
y 0
2
se caracterizan por O i ( Ei) =) 8 ij, y en el
ejercicio al que nos referirnos antes se ve que
du(xu) = 1 dv(xu) =O
du(xv) =O dv(xv) = 1
Es as como deducimos a partir de ( 1) que
ez = YG dv. (2)
Por medio de las ecuaciones estructurales, encontraremos frmulas an-
logas de w12 y K. Recordemos que, en una funcifm f, df =fu du + fv dv,
donde los subndices nos indican bs parciales. En consecuencia,
obtenemos, a partir ele ( 2) , .
3
dB, = d (y E) A du = (y E) v dv du = --= ~ ; v du 1\ Be
dfi, = d ( v G) A rlzj = ( v G) u du dn = - ( yC)" dv A e,
y E
donde nos hemos valido de la regla ele altcrnaci{m ele los proclur_tos exte-
riores, y, tambin, substituimos dz = O) y G y du = 0
1
/ y E. cue tornamos
de (2). La comparacin ron las primeras ccuarimw:; cstnclur:dl's d01 =
,.,1:: 1\ Be y dBe = -wlz 1\ 8
1
nos ensea cue
w,z = - (y E) v du + ( VG)" du
yG yE
La estructura lgica de esto es sencilla: por los clculos que acabamos de
hacer, esta forma satisface las primeras ecuariones estructurales; en conse-
cuencia, por la unicidad (lema 5.1), tiene que ser w
1
e.
6.2 EJEMPLO Las coordenadas geogrficas en la esfera. En la carta
geogrfica x de la esfera :S (ejemplo 2.2 del captulo IV), hemos calculado
E = r
2
cos
2
v, F = O, G = r
2
Por lo tanto, segn la frmula (2) de antes,
(jl = r COS V du 82 = r dv.
Ahora bien, ( v7l) V = - r sen 1! y (y G)" = o; en consccuencw, por (3)'
w12 = sen v du.
El rampo asociado de sistemas de referencia de esta carta es el 1111s111o
que obtmimos C'n el C'jemplo 1.6 del campo esfrico de sistemas de referencia
en E". Con el calJlbio notacional u ~ { } , v -> rp, las formas anteriores son
(necesariamente) tambin las mismas. Pero aqu tenemos una manera
sencilla ele calcularlas directamente en trminos de la superficie, sin recurrir
a la geometra de E
3
.
Por ltimo, vamos a deducir una nueva expresin de la curvatura gaussia-
na. En este contexto, la diferenciacin exterior de w
12
como se da en (3)
resulta en
dco
12
= -((yE)
1
.jyG)vdudu + ((yG)u/YF)ududu.
A partir de ( 2), tenemos
en consccuenoa,
1
- dz) du = du dv = -- - 8
1
1\ 82.
yEG
COORDENADAS ORTOGONALES
319
Por tanto, la frmula anterior se convierte en
1\ continuacin, compararemos esto con la segunda ecuanon estructural,
6.3 LBrA. Si x: D--. A1 es una carta ortogonal, entonces la curvatura
gaussizma J( est dada en trminos de x por
En contraste con la frmula de K en d corolario 4.1 del captulo V,
las funciones l, m y n (que describen al operador de forma) ya no aparecen
aqu. En efecto, como expresamos K solamente en trminos ele R, F y G,
tenernos, al aplicar el lema 4.5, otra demostracin de la invariancia isomC:-
trica ele la curYatura gaussiana.
En las aplicacior;es, es, en general, ms fcil repetir la deduccin del
lema 6.3, en cada caso, en lugar de buscar la frmula para substituir en
ella los valores correspondientes. Por ejemplo, consideremos la parametri-
zacin polar x (u, x) = (u cos v, u sen v) del plano euclidiano E ~ Aqu,
E= 1, F = O (luego x es ortogonal) y G = u
2
Por tanto, de acuerdo
con (2). 0
1
= du y 0
2
= u dv. Puesto que
y
encontramos o)
12
= du. Pero, entonces, do)
12
= O, lo que nos hace ver nueva-
mente que E ~ es llano.
6.4 E}El\IPJ.O. El campo natural de sistemas de referencia de una su-
perficie de re\olucin. Con respecto a una parametrizacin cannica
X (U, V) = ( g (U) , h (U) COS V, h (U) sen V)
de una superficie de rPvolucin, el campo asociado de sistemas de refc-
rcncia tiene a E, en la direccin de los meridi::mos, y a Ec en la direccin
ele los paralelos (figura 6.13). Puesto que X es ortogonal, con E = 1' e = h",
obtenemos 0
1
= du y 0
2
= h d11. Aqu, h rs funcin slo ele u, de manera
que h,. = O, y hu es la ckri\:tcla ordinaria h'. :\ par.i: de (3) o por
medio de clculos directos-- "'
1
" = h' de, ele manera que
320 GEOMETRA DE LAS SUPERFICIES EN E'
3
Figura 6.13
Y llegamos a la conclusin de que la curvatura gaussiana es K= - h"/ h.
lo que concuerda con los resultados del lema 6.3 del captulo V.
EJERCICIOS
1. Calclense las formas duales, las formas de conexin y la curvatura
gaussiana del campo asociado de sistemas de referencia de las cartas
ortogonaks siguientes:
a) x(u,v) (ucosv,usenv,bv),helicoide
b) x (u, u) (u cos v, u sen v, u
2
/2), paraboloide de re\olucin.
e) x(u, v) (u cos v, u sen v, a,), cono.
2. Sea la carta x: D ~ AJ un mapeo conforme. (Se dice que el sistema
asociado de coordenadas es isotrmico.) Demustrese que:
a) K = - ~ (log E) f2E, donde ~ es el laplaciano: . ~ f = ~ ~ u + /vv
b) La cmYatura media H es cero si y slo si x,, + Xvv = O. Indica-
cin: Aplquese el ejercicio 7 de VI.4.)
3. En una carta en la que E= e= 1, hgase \er que J{ = -{},v/sen{},
donde {} es el ngulo de coordenadas. (Indicacin: En el campo de
sistemas de referencia para el cual L\ = xu, como se ve en la figu-
ra 6.14, mustrese que el = du + cos {} dv, (i2 = sen{} dv.)
Figura 6.14
INTEGRACIN Y ORIENTACIN 321
4. Si x es carta principal (ejercicio 9 de V .4), demustrese que
l
a) w
13
= -du
vE
b) lv = HEv
n _ dv.
yG
S. Refnese la argumentacin del texto para exhibir la validez litera./ de las
ecuaciones ( 2) y ( 3) cuando f}
1
, f}
2
y UJ
12
se reemplazan por sus expre-
SIOnes en coordenadas
7 Integracin y orientacin
El objetivo principal de esta seccin consiste en definir la integral de una
2-forrna sobre una superficie compacta y orientada. En esta idea, no inter-
viene la geometra en nada: corresponde al clculo integral de superficies
(captulo IV, seccin 6). Sin embargo, para motivar la definicin, consi-
deraremos algunos problemas geomtricos relacionados con esta cuestin.
Tal vez la aplicacin mis sencilla de la integracin doble a la geometra
sea la determinacin del rea de una superficie. Para descubrir una defini-
cin adecuada de rea, empezaremos por una carta x: D--- Jvi para pre-
guntarnos lo que el rea de su imagen x(D) debe ser. Sea t:::.R un pequeo
rectngulo de coordcnmlas en D con lados !:::.u y !:::.v. Ahora bien, x distor-
siona !:::.R en una pequea regin curvada x(!:::.R) en Ai, cuyos lmites los
trazan obviamente cuatro segmentos de cmYas parmetro, como se ve
en la figura 6.15.
V
x(ll.R) ~
Figura 6.15
Ya hemos visto que el segmento que va de x(u, v) a x(u +!:::.u, v)
se ve linealmente aproximado por !:::.u Xu (que se evala en (u, v), y el que
va de x(u, v) a x(u, v + !:::.v) por !;:,. x'" Por lo tanto, la regin x(t:::.R)
queda aproximada por el paralelogramo en Tx (u, v) (NI) en el que estos
vectores son sus lados. Gracias al captulo II, seccin 1, sabemos que el
rea de este paralelogramo es
3
11 UXu X VXv 11 = 11 Xu X Xv !1 D.ut.v = V EG- P D.ut>v
Llegamos a la conclusin de que el rea de x ( t.R) debe ser, aproxima-
damente, veces el rea t.ut>v ele b.R. En cada punto (u, 11) la
expresin vKc - it2, con la cual estamos familiarizados, nos da la tasa
con que x expansiona el rea en (u, v). Por lo tanto, resulta natural
definir el rea de toda la regin x ( D) como
Estas integrales bien pueden ser impropias, por supuesto; nos libraremos
de esta dificultad por medio de una modificacin dd concepto de carta.
7.1 DEFINICIN. El interior R
0
de un rectngulo R: a< u < b,
e< v < d es el conjunto abierto a< u< b, e < v < d. Un 2-segmento
x: R -----;. M es cuasicarta cuando el mapeo restringido x: R
0
--e> M es carta
centro de M.
El comentario que hicimos despus del lema 7.3 del captulo IV
nos hace ver que el rea de x ( R) es finita, puesto que implica que
-..ffic;---::: pz >O est acotada en R.
Un 2-segmento cuasicarta x: R-----;. M no debe ser necesariamente uno
a uno en la frontera de R, de manera que tal vez la imagen no sea muy
rectangular. De hecho, veremos a continuacin que el rea de una super-
ficie compacta y entera se suele calcular, cuando ello es posible, al cu-
brirla con un solo 2-segmento.
7.2 EJEMPLO. Areas de sujJerficies
1) La esfera :S de radio r. Si la frmula con que se define la carta
geogrfica la aplicamos al rectngulo R: -r. u r., -r. /2 v rr /2,
obtenemos un 2-segmento con el cual cubrimos completamente la esfera.
Ahora bien,
E = r
2
cos
2
v, F=O
y e= r
2
,
ele manera que
V EG----::_: F
2
= r
2
cos v,
y el rea de la esfera es
A (:S) = r, r::2 r
2
cos V du dv = 4.rr
2
.
2) Toro T de radios R > r >O. A partir del ejemplo 2.6 del captu-
lo IV, podemos deducir un 2-segmento cuasicarta que cubra al toro. Aqu,
tenemos
V EG- F" = r(R +reos u),
de manera que el rea es
A(T) = f' .. r,. r(R +reos u) du dv = 4;-c
2
Rr
3. Trompeta (ejemplo 6.6 del captulo VI. Toda :;upcrficie ,:le re\ o-
lucin lvf tiene una parametrizacin cannica en la que E = 1, F = O,
e = h". En un rectngulo R: a< 1l :::-: b, o < V :::; 2;-c, X es un 2-segrncnto
cuasicarta cuya imagen viene a ser la regin de lvf entre los paralelos
u = a y u = b (figura 6.16) . Por lo tanto, el rea de esta regin es
I
f I .. _ lb
Aao = h du dv = 271" h du.
a o , n
Con respecto a la trompeta, en el captulo V vimos que h (u)
en consecuencia,
-a
Aab = 2r.c J b e-u/e du
Figura 6.16
ce-uf e;
Para encontrar el rea de toda la trompeta -que es una superficie no
compacta- vamos a expandir esta regin, de manera que ~ O y b oo.
Por lo tanto ( v6asc el comentario 7.6), la trompeta tiene el rea finita
324 GEOMETRA DE LAS SUPERFICIES EN E'
Cuando intentemos definir el rea de una regin complicada, no bus-
caremos un solo 2-segmento cuasicarta que se le ajuste. En lugar de ello,
seguiremos el procedimiento habitual del clculo elemental y dividiremos
la regin en trozos sencillos, con el fin de sumar sus reas, una vez que las
hayamos encontrado.
7.3 DEFINICIN. Un enlosado de una reg10n LJl de Al consta de un
nmero finito de 2-segrnentos cuasicartas x,, , x
1
,, cuyas imgenes llenan
5Y de manera que cada punto de fP pertenece a no ms de uno de los con-
juntos X; (R;
0
).
Con brevedad, decimos que las imgenes ele las X cubren exactamentE'
a fP y se traslapan solamente en sus fronteras (figura 6.17).
N o todas las regiones son susceptibles de descomponerse en enlosados;
puesto que los enlosados son finitos, la condicin de ser compacta la super-
ficie a la que se aplica es, desde luego, necesarizt (definicin 7.2 del captu-
lo IV). Tztmbin podemos suponer sin riesgos que una regin compacta es
Figura 6.17
cnlosable si su frontera consta de un nmero finito de segmentos ele curvas
regulares. En particular, una superficie comjmcta y entera ser siempre
enlosable. t El rea de una regin enlosztblc ~ l se define como la sumzt
de las reas de xdR
1
), ,xk(R
1
,) ele un enlosado ele 51). (Explicaremos
las cuestiones ele consistencia que lwy aqu despus de la definicin anlo-
gzt 7.'j).
La exposicin anterior nos ensezt que el clculo del rea no pide la
intervencin de las formzts diferenciales, sino la de la integracin de
2-formas (definicin 6.3 del captulo IV) : con ello obtenemos el rea, y
muchas cosas ms. l'\ucstra primera pregunta es: ccul de las 2-formas
debemos integrar sobre un 2-segmento cuasicarta x jJara obtener el rea
de su imagen? Por definicin,
t \'anse los comentarios y la referencia despus del teorema 8.5 del cap-
tulo VII.
Por lo tanto, buscaremos una 2-forma cuyo valor en X
11
, Xv sea
En general, una 2-forma .t tal que
.t (V, W) = + 11 V X W 11
para todo v, w
se llama forma de rea. Una forma as asigna a todo par de vectores tan-
gentes v, w o bien ms, o bien menos el rea del paralelogramo cuyos
lados son v y w.
7.4 LEMA. Una superficie .U tiene una forma de rea si y slo si es
orientable. En una superficie (conexa) AJ, hay exactamente dos formas
de rea, que son inversas aditivas una ele la otra. (Las denotaremos por
dM y -dM.)
Demostracin. Si v y w son linealmente independientes, entonces
i 1 v X w 11 > O; por lo tanto, las formas de rea no se anulan. En conse-
cuencia, por la definicin 7.4 del captulo IV, una superficie no orientable
no puede tener forma de rea.
Supongamos a continuacin que Af es superficie orientable en E'. La
demostracin del teorema 7.3 del captulo IV establece, en realidad, una
correspondencia uno a uno entre los campos \Tctoriales normales en 1\1
y las 2-formas en A1. Si U es una normal unitaria, entonces la 2-forma
asociada dtvf es forma de rea, puesto que
dM(v,w) = U(p)vXw= +[[vxw[l.
(En la figura 6.18 este nmero es positivo, puesto que v X w apunta en
la misma direccin que U ( p), pero si invirtiramos v y w, obtendramos el
mismo signo menos.)
Por consiguiente, los dos campos vectoriales normales y unitarios en ,\1
determinan las dos formas de rea dA! y - dA1 en Af. 1
Orientar una superficie orientable es escoger una de sus dos formas de
rea, puesto que eso es lo mismo que escoger una de sus normales unitZlrias.
La determinacin del rea no es, en realidad, un problema caracterstico
ele la integracin, pwcsto que el rea es siempre positiva. Por lo tanto, con el
fin de determinar el rea por medio de la integracin de una forma de
rea, conviene tener cuidado con los signos. Supongamos que x es un
326
3
vxw
Figura 6.18
2-segmento cuasicarta en una superficie orientada por una forma de rea
dM. Por definicin,
Aqu tenemos dos casos:
1) Si dA1 (xu, xv) > O, decimos que x est jJosztwamente orientada.
Entonces, ele acuerdo con la definicin ele forma ele rea,
y, en consecuencia, ffxdM es el rea de x(R).
2. Si dM (xu, uv) < O, decimos que x est negativamente orientada. En-
tonces,
y, en consecuencia J J xd},f es menos el rea de x ( R) .
Por lo tanto, para encontrar el rea de una regin orientada y enlosable
mediante la integracin de su forma de rea que se seleccione, no .podemos
emplear un enlosado cualquiera; el enlosado ha ele ser jJositiz,amcnte
orientado, es decir, debe constar de slo 2-segmentos cuasicartas que estn
positivamente orientados. Entonces,
A continuacin, substituimos la forma ele rea por una 2-forma arbi-
ir:lria; as obtendremos la clsfinicin que buscbamos.
7.5 DEFINICIN. Sea v una 2-forma definida en una regin orientada
y enlosable 9? de una superficie. La integral v sobre 9: es
JJ
le JJ
V
!P i:::::l xi
donde X1, ,X, es un enlosado positivamente orientado de !1'.
En esta definicin se nos presenta un problema de consistencia: tenemos
que saber que dos enlosados positivamente orientados y diferentes entre s
de Y dan el mismo valor en la suma de la derecha. La demostracin
detallada resultara un poco larga; se indica el procedimiento general en la
pgina 103 de la obra de Hicks [5].
Puesto que las superficies compactas son enlosables, la definicin ante-
rior nos da, en particular, la integral de una 2-forma sobre una superficie
compacta y orientada.
7.6 CoMENTARIO. Integrales impropias. Hemos definido el rea y la
integracin de formas en las superficies comjJactas; sin embargo, la idea
de rea se extiende con facilidad a una superficie no compacta N. Defini-
remos el rea de N como el supremo del conjunto de todas las reas de las
regiones cnlosablcs en N:
A(N) = supA(.9l).
Por tanto, A (N) = + oo si no existe el supremo.
En cambio, es en general, imposible asignar un valor -finito o infi-
nito- a la integral impropia J J x f dN. El caso especial en que f > O es
susceptible de que se le estudie como lo hemos hecho con el rea; tomamos
H \ f dN = sup JJ 'P f dN
(.Ql enlosable en N).
Para f < O, cambiamos el supremo por el nfimo. Por tanto, los valores
+ oo y - oo son posibles en estos dos casos. Sea a continuacin .SP
1
, ::p "'
una sucesin de regiones enlosables de N con la propiedad de que 9_l i
est contenida en i:cL\+
1
, y toda regin enlosable de N queda contenido en
una de las Entonces, de lo anterior se desprende que
lm f f f dN = lf . f dN.
JJ (j jJ )\
(Hemos aplicado el resultado correspondiente del rea en el inciso ( 3) del
ejemplo 7.2.)
Si es regin enlosable en una superficie jJ orientada por dM, hemos
visto que rl :\f es el rea ele Con rns g<'neralid:td, ff,
1
J r!J[ nos da
3
la integral de una funcin f sobre fll; esto es una analoga obvia de la
integral habitual ~ f dx de! clculo elemental. A continuacin, estudiare-
mos una aplicacin geomtrica de esta idea que tiene mucha importancia.
7.7 DEFINICIN. Sea K la curvatura gaussiana de una superficie A1,
y sea fP una regin cnlosable en Af orientada por dA1. Entonces, el nmero
se llama curvatura gausszana total ele !}.
Cuando fP es una superficie compacta y orientada A1, entera, obtene-
mos la curvatura gaussiana total ele M. Este total es de carcter algebraico:
la curvatura negativa en una parte podr cancelar la curvatura positiva
en otra.
Para calcular la curvatura total, la definicin 7 .. 'i nos enseiia que es
suficiente que sepamos cmo integrar la 2-forma K d},f sobre 2-segmentos
cuasicartas. Pero
JL K dM = JL x*(K dM)
= ll K(x)x*(dlvf) = Jlb ild K(x) y EG- F" du dv
JJn J, JJc
con la notacin habitual de> x: R ---> Af. Entonces, podemos calcular explci-
tamente K(x) con la ayuda del corolario 4.1 del captulo V del lema 6.3.
Por fortuna, aqu los problemas de orientacin se resuelven solos; vase
el ejercicio 4 (e).
7.8 EJEMPLO. La curvatura total de algunas superficies
1) !,a curvatura constante. Si la curvatura gaussiana de M es cons-
tante, entonces su curvatura total ser
J
i K dM =K ll dM =K A(M).
Jv JJ 1r
Por lo tanto, la esfera ele radio r tiene la curvatura total de 4;r (puesto
que K A (M) se convierte en ( 1/ r") ( 4;rr
2
) ) , y la trompeta tendr curvatura
total de -2;r (puesto que KA(M) se convierte c>n (-1/c") (2;rc
2
)).
2) El toro. Sea x el 2-segmcnto que nos sirvi en el toro T del ejem-
plo 7.2. Por este ejemplo, la forma de rea dT tiene la expresin en coorde-
nadas
x*(dT)
yEG--Pdudv = r(R + rcosu) dudv
Pero, en el ejemplo 6.1 del captulo V, habamos calculado que
K ( x) = ( cos u) 1 r ( R + r cos u)
para la misma x. En consecuencia, el toro tiene la curvatura total
H' K dT = r" [, cos u du dv = O.
Por tanto, en el toro la curvatura negativa de su mitad de adentro se
balancea exactamente con la curvatura positiva de su mitad de afuera,
lo cual resulta en la curyatura total de cero.
3) El eatenoide. Esta superficie no es compacta, y su rea es infinita;
de cualquier manera, su curvatura total ---que estudiamos de acuerdo con
el comentario anterior como integral impropia- es finita. En el rectngulo
R: -a < u < a, O < v < 2.,., la parametrizacin del ejemplo 6.1 del
captulo V se convierte en un 2-segmento cuasicarta que cubre la regin
entre los paralelos u= -a y u =a. (figura 6.19). Del ejemplo 6.1 del
captulo V se desprende que
y que
K(x)
-1
e
2
cosh" (ule)
x*(dM) = y EG du du =e cosh" (u le).
En consecuencia, la regin tiene como curvatura total
K dM = - - ., ---- = - 4.,. tanh --- .
JJ
j
" J"' du du (a)
x -a " e cosh" (u 1 e) e
Figura 6.19
Cuando ~ oo, esta regwn se expande hasta cubrir toda la superficie;
por tanto, la curvatura total del catenoide es
3
11 K dM = -4..- lm tanh (a) = -471".
JJ JI (/ -fX C
Las curvaturas totales que calculamos antes son 47r, - 2r., O y - 4r.;
se trata de un conjunto bastante especial de nmeros. Adems, ninguno de
ellos depende del "tamao" particular (el radio r, la constante e, )
de la superficie. El corolario 7.10 nos provee de una explicacin parcial;
hay otra, bastante profunda, en el captulo VII, seccin 8.
Si F: M.-.,) N es mapco de superficies orientadas, entonces el jacobiano
J de F es la funcin en 114 de valores reales tal que
F''(dN) = J dlvf.
Nos damos una idea del significado geomtrico de J si argumentamos de
la manera en que lo hicimos al principio de esta seccin. Si v y w son
vectores tangentes muy pequeos en un punto p de jf, generan un parale-
leppedo en Tp(}.f) que se aproxima a una regin pequea en lv1.
El carcter del mapa de derivadas F,, es tal que F*(v) y F*(w) son los
lados de un paralelogramo en TP(p) (:V) que se aproxima a la regin ima-
gen F (!:>.1!4), como se ve en la figura 6.20. Por la definicin de jacobiano,
tenemos que
J(p) dM(v, w) = (F* dN) (v, w) = dN(F,,v, F,w). (*)
Aqu, 11 v X w 11 es aproximadamente el rea de !:>.M (y lo mismo
tenemos para F(!:>.M)). En consecuencia, al tomar los valores absolutos
nos quedamos con
1 ](p) 1 (readeAM) ,_,
Es as como 1 J ( p) 1 nos da la tasa en que F expande el rea en p. Adems,
si AM est positivamente orientada, es decir, si dlvf(v, w) >O, entonces
("') nos hace ver que el signo de d:V ( F,N, F*w) es igual al de J ( p). Por
lo tanto, el signo de J (p) nos dice si F conserua o inuierte la orientacin
de AM.
F
--
V
Figura 6.20
En este contexto, diremos que el nmero
fl ] dM = lf F*(dN)
j JJ[ jJ Jf
es el rea algebraica de F(1\1). La explicacin anterior nos ha enseado
que, si no hablamos con mucha precisin, podemos decir que cada pequea
regin t::..M agrega a este total el rea algebraica de su imagen F(t::..M):
1) Positiva, si la orientacin de F(t::.M) concuerda con la de N;
2) Negativa, si las orientaciones discrepan (de manera que, aqu, F
ha dado la vuelta a .t::..M) ;
3) Cero, si F reduce t::..Af a una curva o a un punto.
Consideremos el significado que esto tiene en el caso del mapeo de
Gauss (ejercicio 4 de la seccin 1 del captulo V).
7.9 TEOREMA. La curvatura gaussiana E de una superficie orientada
Af e E" es el jacobiano de su mapeo de Gauss e: i\1-.. :S.
(. \qu, :S es la esfera unitaria, orientada por la normal hacia afuera
U o la forma de rea correspondiente, d'5.,.)
Demostracin. Si U= ::S gUi es la normal unitaria con que se orienta
M, entonces el mapeo de Gauss correspondiente es e = (g
1
, g", ge). Ob-
servemos que si S es el operador de fonna de M dado por U, entonces
-S(v) = \lvU =:S v[g;]Ui(p)
y, por el teorema 7.5 del captulo I,
En consecuenCia, e* ( v) y -S ( v) son paralelos para cualquier vector
tangente v a M, como se ve en la figura 6.21.
Figura 6.21
Para demostrar el teorema, hay cue exhibir b validez de
KdM = G'(d::S)
3
de manera que evaluaremos estas 2-formas en un par arbitrario de vectores
tangentes a A1. Por medio del lema 3.4 del captulo V,
(K. dM) (v,w) = K.(p) dAf(v,w) = K(p) L:(p)v X w
= U(p)S(v) X S(w).
Por otra parte,
(G*d-;;!,)(v,w) = rl"'i,(G.v,G.,w) = L'(G(p))G,v X G.,w
Ahora bien, un triple producto escalar solamente depende ele las coorde-
nadas euclidianas ele sus vectores, de manera que G,, ( v) y G.,. ( w) pueden
reemplazarse por los vectores para lelos -S ( v) y -S ( w) . Adems, por la
definicin_ de G y el carcter especial ele la esfera unitaria :::::, los vectores
U ( p) y U ( G ( p) ) son tambin paralelos (figura 6.21). Por lo tanto, los
dos triples productos escalares ele antes son iguales. La demostracin queda
completa. 1
7.1 O CoROLARIO. La curyatura gaussiana total de una superficie onen-
tada M e E' es el rea algebraica de la imagen G(.'H) ele su mapeo ele
Gauss G: A1__,.
Para demostrar esto, es suficiente integrar la forma
K dM = G*(d-;i,)
sobre 1\1.
El rea algebraica pueck resultar equvoca cuando el mapeo F: A1__,. N
dobla muchas veces a AJ sobre las mismas regiones de N. Por lo tanto, con
fines prcticos, el siguiente caso especial del teorema 7.10 es ms sencillo,
pues interviene all solamente el rea ordinaria.
7.11 CoROLARIO. Si !R es regin orientada en M e E
3
en la que ( 1)
el mapeo de Gauss G es uno a uno (U no es paralelo en diferentes puntos
de !R), y ( 2) o bien K > O, o bien K < O, entonces la curvatura total de
D{ es ms o menos el rea de G (D\), donde el s1gno es el de K. Adems,
esta rea no excede de 47T.
(En la demostracin intervienen las integrales impropias.) Por ejem-
plo, consideremos el mapeo de Gauss ele un toro orientado. Aqu, G reduce
las circunferencias superior e inferior de T (donde K = O) a los polos
norte y sur de:::::. Si, como tenernos en la Fig. 5.21, ()e!} son las mitades ele
adentro y ele afuera ele T, entonces G transforma (') (donde K. 2 O),
ele manera inyectiva (uno a uno) , sobre toda la esfera :S, y hace lo mismo
con /) (donde /{<O). Por tanto, T tiene la curvatura total + A (:S) -
A(::S) =O, como ya habamos visto en el ejemplo 7.8 al intfgrar expl-
citamente.
Tambin como ejemplo, encontramos que la trompeta entera se apega
a la hiptesis del corolario 7 .11. De hecho, como nos lo sugiere la figu-
ra 6.22, el mapeo de Gauss transforma inyectivamente su curva perfil en la
cuarta parte de uno de los grandes crculos de ::S. Por lo tanto, cuando se
mueve U alrededor de los paralelos ele H, vemos que G es uno a uno y que
va de B a un hemisferio abierto (sin el punto central, puesto que la orilla
no es parte de B). Por consiguiente, la curvatura total de la trompeta es
- ( 1) ~ ) = - 2,.,.. Adems, puesto que la trompeta tirne curTatura
constante, podemos encontrar el rra sin necesidad ele integrar explcita-
mente: la curvatura total - 2,.,. dividida por la cunatura (constante)
K = -1/ e" nos da el rea 2,.,.c", de acuerdo con lo que encontramos en el
ejemplo 7 .2.
En una superficie orientada, es posible reducir la ambigedad en la
medida de los ngulos, a que nos referamos en el captulo II. Si se orienta
la superficie mediante una normal unitaria [;, entonces, para todo vector
tangente v a Af, U X v es un vector tangente ortogonal a v. Vamos a
pensar que U X v es v que recorre + 90 en rotacin. Entonces, si v y w
son vectores tangentes unitarios en un punto ele llf, se define un nmero {f
como ngulo orientado desde v hasta w cuando
w = cos {} v + sen {} ( U X v) .
(figura 6.23). Todos los ngulos orientados desde v hasta w tienen, por
consiguiente, la forma {} + 2,rrz, donde n es un entero arbitrario. (Se aplica
el mismo procedimiento a cualquier par de vectores tangentes distintos de
cero: es suficiente dividir por sus normas para obtener vectores unitarios.)
La consistencia es la esencia ele la orientabiliclad: al estudiar una super-
ficie orientada, a la que damos orientacin por medio ele una for-
Figura 6.22
334
3
ux ..
--
-............
'
'
'
'
\
\
\
w
~ ~ ~ ~ V
1
Figura 6.23
ma de rea dA( siempre emplearemos cartas posrtlvamente orientadas,
dA1 (xu, xv) > O, y campos de sistemas de referencia positiuamente orien-
tados, para los que
(Observemos que, por la definicin de forma de rea, los nicos valores
posibles de dM en un sistema de referencia son l.) En un campo de
sistemas ele referencia positivamente orientado, podemos dar aqu signi-
ficado geomtrico al producto exterior de sus formas duales:
en el dominio del campo de sistemas de referencia. Para demostrar este
til resultado, es suficiente advertir que los dos miembros tit'ncn el mismo
valor, + 1, en E
1
, E e. La segunda ecuacin estructural (corolario 2.3) se
convierte, entonces, en dw
12
= - K dA1.
EJERCICIOS
1 . En una carta de Monge
x(u, u) = (u, v, f(u, v)),
hgase ver que el rea ele x(D) est dada por la frmula habitual
del clculo elemental. Dcdzcase de ello que A ( x ( D) ) > A ( D).
2. Encuntrrsc una frmula del rPa de una superficie de re\olucin
arbitrari;-, e interprtesela como A = 2-;;LTi, donde L es la longitud
de la curva perfil y h es el promedio de su distancia del eje de revo-
lucin (Papo).
3. Encuntrense las reas de las superficies siguientes:
a) La regin de la silla de montar z = xy que cubre el disco x
2
+ y
2
< c
2
en el plano xy.
b) El catenoide. e) La cinta de Mibius (ejercicio 7 de IV. 7).
4. Sea M una superficie compacta orientada por d1\1; sea -JI la misma
superficie, orientada por la otra forma de rea - d1\1. Demustrese
que
a) J L (c1v1 + c"v") = C J L v1 + Cz J L v"
( c1, c2 constante).
b) J LM 1' = - J L V
(Indicacin: Si x(u, v) = x(v, u), hgase ver que X y X tienen orien-
taciones opuestas; a continuacin, vase lo que se dice en el ejer-
cicio 21.
e) J L f dM = J LM f ( - dM).
d) Si f < g, entonces J L f dM < J L g dM.
(Obsrvese el efecto que se tiene cuando f = O o cuando g = O.)
La propiedad (e) nos ensea a definir la integral de una funcin
sobre una superficie compacta que es simplemente orientable: cual-
quier eleccin de forma de rea nos lle\a al mismo resultado. En
particular, la curvatura total de una superficie compacta y orientable
queda aqu bien definida.
S. La curvatura total de las superficies de revolucin. En una superficie
de revolucin M cuya curva de perfil es a, sea 2ab la regin ("zona")
ubicada entre los paralelos que pasan por a (a) y a ( b) .
a) Hgase ver que la curvatura total deo/abes 2r.(senrpa- senrpb),
donde stos son los ngulos de penclimte de a en a (a) y en a ( b),
que se miden con respecto al eje de revolucin (figura 6.24).
b) Dedzcase que toda superficie de revolucin con generatriz ce-
rrada tiene curvatura total cero.
Si la curvatura generatriz a no es cerrada, entonces es uno a uno
en algn intervalo abierto A < t < B. Defnase, en este caso, la curva-
tura total como
3
siempre y cuando existan ambos lmites.
e) Comprubese la frmula en la trompeta y en el catenoide.
a'(b)
a'(a}
Figura 6.24
6. Hgase ver que el mapeo de Gauss ele una superficie Af C E'l es
conforme si y slo si A1 es parte de una esfera, o si es una superficie
mnima.
7. Encuntrense las curvaturas totales de las superficies de revolucin
de curvatura constante (captulo V, seccin 6 y ejercicios) ; dedz-
canse sus reas
8. Las formas de rea de E
2
son, como es de esperarse, + du du (puesto
que du y du son las formas duales de un campo de sistemas de refe-
rencia). La orientacin natural de E" se hace por du du; se supone
que siempre se toma esta orientacin, a menos que se diga especfica-
mente lo contrario.
a) Por medio de la definicin general del texto, hgase \ cr que el
jacobiano de un mapeo
se determina mediante la fmmla habitual
b) Hgase ver que el jacobiano de una carta x: D A1 en una
superficie orientada (aqu, D es conexo) es + --EG--= F", donde
el signo depende de que x est positiva o negativamente orientada.
9. Sea A1 una superficie reglada cuyos rayos son rectas enteras, y supon-
gamos que K < O.
a) Hgase ver que la curvatura total de 111 es - 2L ( 8), donde 8 es
la curva directriz, con ! 1 8 )1 = l.
b) Calclese la curvatura total de la silla de montar 111: z = xy
con este mtodo, y comprubese el resultado mediante la aplicacin
del corolario 7 .11.
10. La curvatura total de las superficies cudricas
a) Encuntrese b curvatura total del paraboloide hiperblico, el
paraboloide elptico y el elipsoide, todos ellos arbitrarios.
b) Mustrese que la curvatura total clcl hiperboloide de revolucin
M: (.,.;
2
+ z"jc" = 1 es -4rra/va" +e".
Por lo tanto, la curvatura total del hiperboloide ele revolucin ele-
pende de las "dimensiones" particulares de la superficie; lo mismo
se cumple en d hiperboloide elptico ele dos mantos.
11. Una regin simple d en 1H es una regin que se puede expresar corno
imagen F(D) del disco u" + z;" ::::= 1 en E" bajo un mapeo regular F.
Hgase ver que podemos enlosar d' por medio de un solo 2-scgmcnto
cuasicarta x de maneTa que, para cualquier 1-forma 1), se verifique
que
donde ,r:t es una curva de arista de x. (Inrlicacii!n: Vase el cjercrc10
12 de IV.6.)
12. (Continuacin).
a) Si eJ es una regin simple en E", hgase ver que el rea de ef es
L (u dv - v du),
donde r:t es la "curva frontera" ele c5.
b) Encuntrese el rea de la regin E" que esl dentro de la
elipse
13. El ejercicio 7 ele la seccin 8 del captulo VII nos ensc!tar que-, sr cp
es cualquier 1-forrna en una superficie orient::tda y compacta, entonces
HM dcp =o.
Combnese este resultado con el del ejercicio 3 de la seccin 2 para
concluir que, si h es la soporte de 1\1 C E
3
, entonces
338
3
A (M) + JL hH dM = o JL I1 dM + .IL hK dA1 =O.
Verifquense estas frmulas en una esfera de radio r, orientada por
la normal unitaria hacia afuera.
14. Escribamos {} = 4 (u, v) si {} es un ngulo orientado desde u hasta
v. Verifquese que
a) Si{}= 4 (u,v) y cp = 4 (v,w), entonces{}+ cp 4 (u,w).
b) Si{f=4(u,v),entonces -{}=4(v,u).
15. Sea ,rt: 1---:> M una curva en una superficie orientacb Jf. Si V y W
son campos vectoriales tzmgentes y no nulos en a, demustrese que
hay una funcin difcrenciable {} en 1 tal que {} ( t) es un ngulo
orientado desde V ( t) hasta W ( t) para cada t en l. Decilllos que
{} es una funcin angular desde V hasta W. Observemos que dos
cualesquiera difieren en un mltiplo entero de 2 ... (Indicacin: Re-
dzcase este problema al del ejercicio 12 de II.l.)
16. Un mapeo F: M---:> N conserva el rea cuando el rea de cualquier
regin enlosable ![{ en M es igual al rea de su imagen F (!R) en N.
(Ntese que un mapeo as ha de ser uno a uno.) Verifquese que
a) Un mapeo uno a uno F: M-> N consena el rea si
EG- P = EG- P
para toda carta x drntro de 1\1, donde :X = F(x) en N. (Indica-
cin: Hgase ver que F transforma cnlo,ados en enlosados.)
b) Las isomctras conservan el rea; las superficies isomtricas tienen
la misma rea. Inclyase el caso no compacto.
e) El mapeo ( 1) del ejemplo 5.2 del captulo IV conserva al rea,
no es isometra. Dedzcanse las ft>rmubs estndar del
rea de una zona de la esfera. (Es suficiente en (a) considerar
una sola pararnetriz:ocin x si cubre la totalidad de ,H.)
17. Si F: ],1-) N es un mapeo de una superficie orientada mn jacobiano
], h:'tgase ver que:
a) F es regular y slo si 1 no es nunca cero.
b) F conserva el rea si F es uno a uno y si J = -+-l. (Tamhin se
verifica el enunciado recproco.)
e) Si F es isomctra, entonces 1 = 1, pero el enunciado recproco
es falso.
Puesto que solamente nos ocupamos aqu de superficies conex:1s, (a)
nos ensea que todos los mapeos F ele sos se separan en dos clases:
los que conser::Jan la orientacin (]>O) y los que in;!ierten la orientacin
(/ < 0). Con la excepcin de las cartas (ejercicio 8), nos valen10s de este
concepto, sobre todo en el caso fcil en que F es ic.ometra.
18. Si F: "H ---o> JI] es isomctra ele superficies orientadas, hgase ver que
F conserva la orientacin si y slo si se cumple una de las condiciones
sigui en les:
a) F(dM) = dM.
b) F'(U(p) X v) = U(F(p)) X F(v) para todo:; los vectores t;::-
V ;o JI cn_p u y l.' son bs normales unitarias con que se
orientan M y J'>f).
el F(p)v X w = U!F(p))F.(v) X F.(w) para tocio:< los p;ucs ele
vectores tangente-s.
d) En cualquier campo de sic:temas de rcfnencia que c:;t{: nositiva-
mente orientado l
1
, E. r;1 Jf, F.:.(E
1
), F:.(EJ es 1.111 campo de
si:;tcmas ele referrncia en Af que est positivamente orientado.
19. Si F: 111 -> N rs un difeomorfisrno que conserva la o:ientacin
de supericics compactas y orientadas, hgase ver que
a) fL F'(v) = Jf :v v,
p:1ra cu::l(1Uier 2-form: en N. (Jndiraci1n: ejerclCIO 8 el(: IV.6.)
b) Dedzc;:se que la cnrvatura total es una in.-;1riante isomtrica en
suprrficies orientables y compactas.
e) Extindase ( b) al caso no compacto, en el que habr que suponer
o bien que J{ > O, o bien que K ;:=:: O.
20. El maf!eo de Gauss de algunas sujJerficies mnimas. Denmb;trcse que:
a) lc'l catenoid r:. G es nno a uno y su imagen cubre toda la esfera
con la excepcin d-: dos puntos.
b) El helicoide. La imagen ele G omite exactamente dos punlos de la
<'c[cra, y a cada punto de su imztgen llega un nmero ;[inito
de puntos del helimidc.
e) La superficie de Scherk (ejercicio 21 ele V.4.). Lo mi;.rno del
helicoiclc, con la excepcin ele que aqui son cuatro les puntos
cr,e se omiten. (lndicacicin: Considrese Z ,= \lg en una de las
rectas verticales.)
,; Cules son las curvaturas totales de estas superficies':'
21. En una superficie orientada Af, sean x y y 2-scgrnentos
con la misma imagen x(D) = y(E). Para cualquier 2-forma 1, veri-
fqursc que
340
3
donde se toma el stgno ms s1 x y y tienen b mzsnw orientacin
(positiva o ncgati\'a), y el signo menos si ticnr'n orientaciones opuestas.
(Indicacin: Examnese el signo del j:tcobiano de y-
1
x y emplese
la frmula de cambio ele ,-ariables para integrales dobles.)
8 Congruencia de superficies
Dos superficies JJ y Al[ son congruentes cuando existe una isoml'tra F ck
E" que transforma exaetanwnte 1H en j\,f. Por lo t;mto, las superficies
congruentes tienen la misma forma: slo pueden diferir por su posicin
en E-
1
. Por ejemplo, dos esferas cualesquiera cld mismo radio son con-
gruentes (se aplica la traslacin que lleva un cPnt ro al ot1 o nnt ro), y bs
superficies
lv1: z =.\y
y
Af: z =
x" + :v"
2
son congruentes mediante una rotacin de 4.J
0
alrededor del eje de hts z.
Para simplificar nuestra supondremos q<cc bs 'upnficics
con que trabajaremos en esta seccin son todas oricntaules y conexas.
8.1 'fECJREi.\IA. Si !<' es isornctra euclidiana tal que F(Jf) = if, en-
tonces la rPstriccin ele F a Af es una ism :wtra P = F ! J!: J f if de
superficies Adems, si 1\1 y 1 csln aclecuadall!ente orientadas, eutonces
F conserva los operadores de forma; es dcci t-, que
F,,(S(v)) = S(F,(v))
para todos los vectores tangentes v a 1\1.
Dicho con brevedad, las s1'jierficics colgmcntcs son isomc'tricas y tic
nen, en esencia los mismos opnaclores de fonn;L Insistiremos, sin embargo,
en que las superficies isorntricas no son ncasariamcnie congrun;lcs, debido
a que, como ya sabernos, pueden tener formas muy en E'.
Demostracit'm. Sabemos, por el captulo IV, slccin 5, C[Ue "la r::stric-
cin F: 111 es un wapeo. Adems, los lllapas de dcriv;;cb'; cic F y F
concuerdan en los yectorcs tangentes a JI. De si v C"i t;mgcnte a
.il.f, entonces v es la nlociclad inicial ele alguna n;ya '" en puesto que
F = F ; JI, tenemos que
F(a) F(a).
Por tanto,
F,,(v) F (a)' (O) F(a)'(O)
CONGRUENCIA DE SUPERFICIES 341
Advertimos inmediatamente que F,, conserva los productos escalares
de vectores tangentes a Af, pues F,,, tiene la propiedad enunciada para todos
los pares ele vectores tangentes (corolario 2.2 captulo III). Tambin,
F: M-- M es uno a uno (al serlo F) y sobre (por hiptesis); en conse-
cuencia, F es isometra de superficies.
Por ltimo, demostraremos que F conserva los oper:1dores de forma.
Si 1'vf se orienta mediante la nonual unitaria U, entonces, puPsto que F,
conserva los productos escalares (y concuerda con F,, en Jf), concluimos que
la longitud ele F* (U) es unitaria y que es normal a F (M) = i en todas
partes. Por lo tanto, hay una de las normales unitarias en M, digamos
concretamente e, con la propiedad de que
donde p = F(p).
Si S y S son los operadores de forma en ~ f y M, que se deducen respecti-
vamente de u y a, verificaremos que
F:,(S(v)) = S(F,,,(v)).
Sea nuevamente a una curva en M con la velocidad inicial v. Por lo
tanto, F(a) es una curva en M con la velocidad inicial F,(v). Si restrin-
gimos U a a y [] a F (a), entonces F,, (U) = [] (figura 6.25). Puesto que
F* conserva las clt>rivadas de los campos vectoriales, obtenemos
F,,,(S(v)) = -F,,(U' (O))=-[!' (O)= S(F*(v)).
Pero v y S ( v) son tangentes a }vf; en consecuencia, bien podemos subs-
tituir F* por F,,.
1
En seguida, nuestro objetivo ser el teorema recproco, es decir: si
M y M son isomtricas y tienen los mismos operadores ele forma, enton-
. Figura 6.25
3
ces M y A1 son congruentes. Esto es una analoga del resultado funda-
mental (teorema 5.3 del captulo III) con respecto a las cunas. La
condicin de la isometra de M y M corresponde a la hiptesis ele que
a y f3 son curvas de rapidez unitaria definidas en el mismo intervalo y la
de "operadores de fom1a iguales" corresponde, por supuesto, a
K= K, 1 = -t-T.
8.2 LEMA. Sea F: M ---7 M una isometra ele superficies orientadas
en E
3
que conserva los operadores de forma (como tenamos en el teorema
8.1). Sea E
1
, E
2
un campo tangente de sistemas de referencia en Af; Et,
E
2
el campo transferido de sistemas de referencia en Jf. Si E" y E:: son
bs normales unitarias con que se orientan Af y )\{, entonces E
1
, E
2
, R,
1
y E
1
, i:
2
, R:; son campos adaptados de sistemas ele referencia en llf y i1.
Para las formas ele conexin de estos campos de sistemas de referencia,
tenemos que
(1 < i,j < 3).
Demostracin. Ya sabemos, por el lema 5.3, que F''(!0
12
)
falta demostrar que
"'12- Nos
F*(wi:;) = wi
3
, para z = 1, 2.
Pero el corolario 1.5 nos enscfa que esto simplemente expresa la conser-
vacin ele los operadores de forma en trminos ele las formas ele conexin.
De hecho, para j = 1, 2,
P(w;,,) (Ei) = wi3(F,Ej) = S(F,E) Ei = F(S(Ej)) F(Ei)
=SE Ei = w;, (Ei).
En consecuencia, las formas F*(w;
3
) y wi
3
son iguales.
1
8.3 TEOREMA. Sea F: Af ---7 Af una isometra de superficies orientadas
que conserva los operadores ele forma; es decir,
F,.(S(v)) = S(F,.(v))
para todos los vectores tangentes v a M. Entonces, Af y i1 son congruentes:
de hecho, existe una isometra F ele E
3
tal que F = F ,1J.
(Si se tuviera que
F,(S(v)) = -S(F,(v))
1'' ,.,, todos loe: vectores tsngcntes, ntonces >cra ;:'n-rtir la

l1e o c1r- rlrlr:l c:e1

Demostracin. Tornemos un punto fijo p de "H y sean Ee y E
3
las
normales unitarias con que se orimtan JI y i\1. Al aplicar el corolario 2.3
del captulo III, se ve con facilid<:ld que hay una isomctra nica de E
3
que concuerda con F en el punto seleccionado en el sentido de que
F(p) = F(p)
F* ( v) = F,, ( v) para todo vector tangente v a 1\f en p
F,,(E3(p)) = ,; (F(p) ).
Demostraremos que F es la isometrb euclidiana que se necesita; di-
cho de otro modo, lJUe F ( q) = F ( q) para un punto arbitrario q de lvf.
Por lo tanto, si a es una curva de Af que va de p a q, es suficiente demos-
trar que F(a) = F(a).
No se pierde generalidad al suponer que a descansa en el dominio de
un campo adaptado de sistemas de referencia E
1
, Ec, E
3
en iH. (Si esto
no fuera cierto, podramos partir a en segmentos en los que fuese, para
Figura 6.26
repetir, en esencia, la demostracin que haremos en seguida con respecto
a cada segmento.) N"uestro plan es empkar el criterio general del teorema
:J. 7 del captulo III para demostrar que las curvas F (a) y F (a) son
idnticas.
A La CUlTa F(a). Restringiremos el campo ele sistemas de referencia
E
1
, Ec. E:: a la curva a (figura 6.16). Entonces, segn las ecuaciones de
conexin,
(l:=::is3).
A continuacin, apliquemos F,,, a esta igualdad; como es lineal y con-
serva las derivadas, obtenemos
(1 (Al)
Tambin, 1<\ conserva los productos punto; en consecuencia, F,,E
1
,
:FJ:,; es el campo de sistemas de referencia ele la curva l<,(a). AcleEJs,
(:\2)
3
puesto que
F(a)' = F,,(a').
B. La curva F(a) = a. Apliquemos la isometra F para transferir el
campo tangente de sistemas de referencia E
1
, E
2
a un campo tangente de
sistemas de referencia E
1
, H
2
en M. Al tomar en cuenta el campo vectorial
E
3
tenemos aqu un campo adaptado de sistemas de refert1cia E1,
E
2
, E
3
en M Vamos a restringirlo a la curva imagen F(a) = a, y emplea-
remos las ecuaciones ele conexin anteriores para obtener
(l<i<3). (Bl)
Adems, afim1aremos que se verifica la igualdad
(1 <i<3). (B2)
Para i = 1, 2, esto es consecuencia inmediata de la definicin de E1, E
2
puesto que F* es isometra y
a' = F (a)' = F, (a').
Para i = 3, los dos miembros se anulan, puesto que a y a son respectiva-
mente curvas en A1 y en M.
C. Comparacin de F(a) y F(a) =a. La construccin anterior, junto
con la hiptesis de que F conserve los operadores de forma, nos reproduce
exactamente la hiptesis del lema anterior; en consecuencia, p-x (!;,ij)
= Wij para 1 < i,j < 3. Por consiguiente,
Wij(a') = wu(F:,(a')) = (P"iij) (a') = Wij(a') o
..
Nos valemos de este hecho para deducir ele (Al) y (Bl) que
F ~ E i ) , o KEj = E/ o Ej
Al comparar ( A2) y ( B2) . obtenemos
F(a)'oKEi = aEi
(l<i,j<3).
(1 <i::-::3).
Y, de acuerdo con nuestra construccin inicial, tenemos que
F,E = Ei en el punto p = it(O)
= F(a(O)) (1 < i < 3.
(Cl)
(C2)
(C3)
Si nos referimos a las ecuaciones U) del teorema 5. 7 del c<lptulo III,
observaremos que las tres ecuaciones ( C 1) , ( C2), ( C3) son precisamente
lo que necesitamos para concluir que F (a) = ii; es decir, que
. F(a) = F(a).
1
Este teorema nos da la demostracin formal de que los operadores de
forma de una superficie A1 en E
3
describen completamente, en realidad,
su forma.
EJERCICIOS
1. Una superficie Af C E" es rgida cuando toda superficie isomarica
a "H es congruente con 111. Declzcasc del teorema ele Licbmann que
las esferas son rgidas.
2. Si rr, (1: l son curvas de r:1pidez unitaria con K['l = > O y
TIT = TP,, hgase ver que sus superficies tangentes son congruentes.
(Comprese esto con el ejercicio 5 ele \'!.4.)
3. Si Af y N son superficies congruentes en E" y si F es una isometra
euclidiana con la propiedad de que F("H) = N, demustrese que
F 1 Af conserva las curvaturas gaussiana y media, la curvatura prin-
cipal, las direcciones principales, los puntos umbilicales, las cunas
asintticas y principales y las geodsicas. De stas, cules quedan
conservadas por ismnetras arbitrarias F: M--- N? (Indicacin: Orin-
tese localmente, sin tornar en cuenta las ambigedades de signo
en H, k, y k,.)
4. Si F: ::S --- ::S' es una isometra de esferas, demustrese la existencia
de una isometra euclidiana F tal que F = F [ ::S.
S. Sea M la silla de montar (z = xy). Una de .. . .
una reflexin en el plano xy resulta en una __ ,
e de E
3
, con la matriz ' 1
' G ..
fl.'",.,
u"' . r. p . .-.,. ... ;r:.M ..

'\1;. (','i' < .
.. . or-., """ ,, . f: ,
..... .,-,. . ' ,.(
,, . ..-"'f
(Segn lo que hemos convenido, las columnas de la matriz son e(u
1
),
e (U e), e (U"), donde lli es el -simo punto unitario.)
a) Demustrese que e (jH) = M.
b) Sea F = e 1 M: M. Orientemos A! (como dominio de F)
mediante la normal unitaria U tal que U(O) = u
8
. Para qu
orientacin de A1 (como imagen ele F) tenemos que F conserva
los operadores de forma?
346 GEOMETRA ')E LAS SUPERFICIES EN EB
6. En la descripcin general de una superficie de revolucin de la p-
gina L:i5 (se obtiene A1 cuando C gira alrededor de A), sea A la
recta que pasa por p en la direccin del \TCtor unitario c
1
, y sea
a(u) = p + g(u) c
1
+ h(u) Ce
una parametrizacin de C, donde e" es un \Tctor unitnrio ortogonal
a e1.
a) Encuntrese un mapeo regular x: D----:> E" cuya inngen sea el
conjunto l'vf. A continuacin, demustrese que:
b) A1 es congruente con una superficie ck rc\olucin en la posicin
especial descrita en el ejemplo 2.5 del captulo IV.
e) A1 es superficie en E'
3

d) Dos superficies ele revolucin sern congruente-s :o,i y slo sr se les
puede describir de esta marwra por medio del mismo par de
funciones g, h.
7. Si M es superficie en E
3
, una isometra euclidiana F con la propiedad
ele que F(M) = M se llama simetra euclidiana de i1L Hgase ver
que
a) El con junto de todas las simetras euclidianas de k[ forma un
subgrupo cf (A1) del grupo e de todas las isorne;1s de E" ( ejer-
cicio 7 de III.1). ceS (M) se llama grupo de simetras euclidianas
de ;'vi.
b) Los grupos de simetras euclidianas de superficies congruentes
son i oomorfos.
8. Verifquese que el grupo de simetras euclidianas de cualquier c;;fera
es isomorfo con el grupo de todas h1s matrices ortogonales 3 X 3.
9. Encuntrense las ocho simetras euclidianas de la silla de montar
,\1: z = x;. Hgase ver que con transformaciones ortogonales y dense
sus matrices.
1 O. Encuntrense todas bs simctr:::ts euclidianas del elipsoide ,1'
2
/ a
2
+ ')'
2
/
b
2
+ z
2
/c
2
= 1, donde a> b >c. (Indicacin: Aplquese el resul-
tado ele que se conserva la curvatura gaussiana.)
11. Si lvf es la superficie de Scherk (ejercicio 21 de V.4) y D es el cua-
drado abierto -.,. /2 ::=:: u, v < "/2, Yerifqucse cue:
a) La imagen x(D) de x (ejercicio 4 ele V.4) descansa en Jf.
b) La porcin de A1 sobre cualquier cuadr;do abierto (ejercicio 21
\'.}) es congruente con x!D).
e) L::s frnmb<> ele CU1Y:ltura quP dieron 'n os eicrcicios que
:"'l:':li-<nnr'; de
son con::istcn:cs.
RESUMEN 347
9 Resumen
El estudio geomtrico ele una superficie .\f en E" distingue tres categoras
distintas:
1) La geometra intrnseca de A f.
2) La forma de Af en E
3

3) La geometra euclidiana de E
3

Vimos en los captulos li y III que la geometra de E
3
se basa en el pro-
ducto escabr y que consiste en los conceptos que las isomrtras de E
3
conservan. De la misma manera, aqu hemos descubierto que la geometra
intrnseca de M se basa en el producto escalar -2plicado solamente a los
vectores tangentes a M- y que consiste en todos los conceptos conser-
vados por las isometras de Af.
La forma de M en E
3
constituye, de cierta manera, un vnculo entre
las dos geometras. Por ejemplo, la cu1Tatura gaussiana K es una carac-
terstica esencial de la geometra intrnseca de M, y el operador de forma
S domina la categora (2); por tanto, la ecuacin
K= det S
nos ensea que las geometras de ( 1) y (3) slo se pueden armomzar
mediante restricciones impuestas a (2). Si nos expresamos sin rodeos, di-
remos que slo determinadas formas son posibles en E
3
{!ara una suj;erficie
M con curvatura gaussiana prescrita. Un resultado fuerte ele este carcter
es el teorema de Liebmann, que afirma que una superficie compacta en
E
3
en la que K. es constante tiene slo una fom1a posible: la esfrica.
En los ltimos dos captulos, se ha hecho el clculo de ejemplos expl-
citos sobre todo en trminos ele cartas ele coorcknadas ( Causs), pero hemos
expresado la teora en trminos ele campos ele sistemas ele referencia y
formas (Cartan). Desde el punto de vista histrico, las coordenadas tam-
bin se han empleado para la teora, pero en nuestros das, la actitud
de Cartan ha desplazado los dems conceptos tericos generales. Vimos en
la seccin 6 que ambos puntos de vista no son tan diferentes cuando la
carta ele coordenadas es ortogonal.
CAPITULO V 11
La geometra de Riemann
En el estudio de b geometra ele uc:1 supel'ficic en E' descubrimos que
algunas de sus geomtricas m{ts importantes corresponden a
la misma superficie, y no al c:;acio euclidiano que la rodc:1. La ura
gaussiana ejemplifica estupendamente aunque la clcfinimos en tr-
minos de los operadores ele forma, pertenece a e:,ta 'l'OlllCtra lltlm.(ca,
puesto que pasa por la prueba de la invarianci:l i:;cn>l-:rica. A mcclicb que
esta situacin se les iba aclarando a los matemticos cld ,;iglo xrx.
pens en la conclusin correcta: ha de existir una tcor:: geomtrica de
superficies que sea comjJletamente indej1endientc ele E\ una geonwtra
que se construya desde el principio a partir de s
1
)lo las inv:uiantcs isom-
tricas. En este captulo, haremos una descripcin res m ida ele la teora
que result:1 ele este punto ele vista, y nos concentraremos en sus r;.;::;os do-
minantes: la curvatura gau.ssiana y las geodsicas. Tendremos po; guas
constantes los dos casos especiales que causaron su descubrimiento: la
geometra intrnsPca de superficies en E" y la geometra euclidiana (sobre
todo la ele! phno E".)
Superficies geomtricas
Hay sefaks en nuestro trabajo anterior con la geometra intrnseca ele
supcrficics en E" (as como en la geometra euclidiana) que nos sugwrcn
la necesidad dd producto escalar de \Tctores tangentes para poder cons-
truir la geornctria en 11na S'lpnicit'.
Pero para liberarnos del confinamiento :1. E'', hemos c
1
e comenzar j)Or
Ul1:1 superficie abstracta Jf ( C:1ptulo IY, scccin 8). e: o m o J [ no ticnr
que estar en E\ no hay producto csccdar: en comwcwncia, no hay geo-
metra. Sin embargo. d producto escalar no es sino un caso panicubr del
concepto general de producto interior, y la idea ele Ricmann consisti en
reemjJ!azar el jnodul'to escalar jJor un jnoducto interior muy arbitrario,
definido en cada jJlano tangente de M ..
349
350 LA GEOMETRA DE RIEMANN
1.1 DEFINICIN. Un producto interior en un espacio vectorial V es
una funcin que asigna '" cada par de vectores v, w en V un nmero
v o w de manera que se verifican las reglas siguientes:
1) Bilinealidad:
2) Simetra: vow = w ov.
3) Definicin positiva:
v o v > O; y v o v = O si y slo si v = O.
En el espacio vectorial E ~ , el producto escalar
es, por supuesto, un producto interior, pero hay una infinidad ele ellos,
corno es, por ejemplo, v o w = 2v
1
w
1
+ 3vc1Cc. (Vase el ejercicio B de
la seccin 2.)
As pues, al desplazarnos ele las superficies en E" a las superficies abs-
tractas y del producto escalar a los productos interiores arbitrarios, obte-
nemos la siguiente definicin:
1.2 DEFINICIN. Una mperficie geomtrica es una superficie abstracta
A1 provista de un producto interior, o, en cada uno de sus plzmos ian-
gentes. Este producto interior ha ele ser difrrenciable en el ;enlido ele que,
si V y H' son campos vectoriaks ( difercnciables) en A!, entonces V o W
es una funcin de valores reales clifcrcnciable en j{.
Insistiremos en que cada plano tangente Tp (!vi) posee su propio pro-
ducto interior y el de uno no se relaciona con los de los dems, a no ser
por la condicin de diferenciabiliclad; sta es una necesidad obvia para
una teora que se basa en el clculo. En esta definicin, V o W tiene el
sentido habitual de operar punto por punto: es la funcin ele A1 cuyo
valor en cada punto pes el nmero V(p) o\V(p). La a;;i(?;n;ccin de pro-
ductos interiores a los planos tangentes --como la de la definicin 1.2-
se llama estructura geomtrica (o tensor mtrico, o d s ~ ) en ivf.
Con brevedad, decimos:
Superficie + estructura geomtrica = superficie geomtrica
e insistiremos en que si la misma superficie est provista de dos estruc-
turas geomtricas diferentes, tenetnos dos superficies geomtricas distintas .
.
SUPERFICIES GEOMTRICAS 351
1.3 EJEMPLO. Algunas superficies geomtricas.
1) El plano E
2
, pro\'isto del producto escalar habitual en los vectores
tangentes, es la superficie geomtrica que se conoce mejor. Su geometra
es la geometra euclidiana bidimensional.
2) Una manera sencilla de obtener nuevas superficies geomtricas con-
siste en distorsionar las que ya se conocen. Por ejemplo, si g > O es cual-
quier funcin diferenciable en el plano, y si es el procluctQ escalar
habitual, definamos
para los vectores tangentes y y w a E" en p. Esta es una nueva rstructura
geomtrica en el plano, ele la qnc se dice que PS conforme a la del pro-
ducto escalar (ejercicio 1). Veremos que (a meno:- que g sea ec;pccial) la
superficie geomtrica que resulta tiene propieclaclcs muy diferentes ele las
de] plano euclidiano l.
3) Si 1U es una superficie en E\ entonces el producto e,ctlar de E
3
aplicado a los vectores tan,',L'ntcs en Af nos provee ele un producto interior
que hace de Af una supcricie geomtrica. Esto es, por supuesto, lo que
hicimos en los captulos V y VI. A menos que se mencione expresamente
otro producto interior, siempre supondremos que una superficie de E
3
adquiere su carcter geomtrico de csUl manera.
Aqu es importante que digamos algo act>rca de nuestra terminologa.
El nombre ele Euclides tiene implicaciones geomtricas. En consecuencia,
en el captulo I, en que no apareca la geometra, debamos haber lhmnclo
plano cartesiano a E", ele manera que reservsemos el trmino plano eucli-
diano para la superficie geomtrica ( 1) que acabal!lOS de definir.
A partir del sencillo principio de la definicin 1.2, es bastante sor-
prendente la riquez:1 ele la teora geonH':lrica que :;r puede comtruir. Pero,
como ya lo clijirum, lo:; r j('mplos ( 1) y ( 3) nos indican con clari(bcl que
la teora ya est all para que la exploremos, y sus rasgos comunes incluso
nos sugieren la clase de resultados que podremos esperar.
Emplearemos aqu, sin ms explicaciones, las definiciones del captu-
lo VI que eran claramente intrnsecas en su carcter. En particular, defi-
nimos una isomctra F: Jf ----3> Af de superficies gf:omtricils arbitrarias ele
la m ~ m c r en que lo hicilllos en la definicin 4.2 del captulo VI, y ten-
dremos que la geometrh ele "H se compone, por definicin, de sus inva-
riantes isomtricas. Un camf!O de si.stemas ele referencia en una superficie
geomtrica arbitraria 1H consta, como ya es habitu:1t de dos campos vec-
toriales ortogonales y unitarios, R
1
, E" que se definen en algn con junto
abierto ele Af. Las ecuaciones ele orto"rxrna lidad
(1 < i, j < 2)
352 L <\ GEOMETRA DE RIEMANN
se expresan, por supuesto, en trminos del producto interior de 1\!1. Como
antes, deducimos las 1-formas duales {)
1
, 8e, caracterizadas por {ji (Ei) =
8;, y, en seguida, la forma ele conexin we = - "'"'' caracterizada por
las primeras ecuaciones estructurales
Haremos una vez ms hincapi en que estas formas {)" 8e, "''" no estn
ajustadas ele manera invariante a b superficie geomtrica 1H; al elegir
diferentemente el campo de sistemas de referencia E
1
, flc se producirn
formas diferentes O,, De,
1
c. Antes de avanzar ms, cmtvicnc que yeamos
la manera en que se relacionan esos dos conjuntos ele formas.
Figura 7.1
En una \Tcinclad suficientemente pcquci1 de
mt p<u1to p, la :1plicacin cuidadosa ele la funcin
i:tver;;a cos-
1
(o sen-') rcsu!tar en una fuucin di-
fcrcnci<Jhk ,, con la propiedad de que
Llam::trcrnos a ~ fncin angular desde F,, Ec
hasta E
1
Ec. Como se ve en la figura 7.1, tenemos
aqu dos posibilicbdes para E
2
O bien
Ec = -sen cp E
1
+ cos '? ];e,
en cuyo caso dirctllos que E
1
, Ee y ]:'
1
, E .. tienen la misma mientarin,
o bien
E" = sen rp E, - cos rp flc,
donde sern ele orientaciones o puestas.
1.4 LEMA. Sean li
1
, E
2
y R
1
, Ec campos de sistemas de referencia en
la misma regin de .H. Si estos campos de sistemas de referencia tienen:
1) La misma orientacin, entonces
y
2) Orientaciones opuestas, entonces
y
Demostracin. Examinaremos solamente el primer caso, puesto que
el segundo se obtiene del primero mediante un simple cambio de signos.
:Mediante las frmulas de las b<bCS (lema 2.1 del capitulo VI), ]a, ccua-
eJOnes
resultan en
- -
8
1
= cos rp 8
1
- sen rp 0
2
, {)z = senrp01 + cosrpOz. (*)
Si aplicamos la derivada exterior a la primera de estas expresiones, obte-
nemos
A continuacin, tomaremos en cuenta bs primeras ecuaciones estructuradas
de d0
1
, d0
2
para obtener
d01 = (bi12- d<p) 1\ (sen<p01 + cos<p02)
(ffi1z- d<p) 1\ Oz.
Y, de la m1sma manera, obtenemos
Puesto que la forma J
12
= -,"
21
satisface de manera nica las pn-
meras ecuaciones estructurales, concluimos, a partir de las dos ltimas
ecuaciones, que )
12
= 01
12
- d<p, como queramos. Los clculos directos de
X
-
D
Figura 7.2
0
1
1\ 0
2
por de_ la frmula (*) de antes, nos ensean que esta 2-for-
ma es a 01 1\ Oz. 1
Podemos el concepto de superficie geomtrica para llenar una
laguna de nuestro trabajo anterior. A veces nos encontramos con mapeos
regulares X: D E
3
que no eran parametrizaciones de ninguna superficie
en E
3
Por ejemplo, la imagen x(D) de D se puede doblar sobre s misma
y cruzarse (como se ve en la figura 7.2), de manera que la definicin de
superficie en E
3
no se pueda aplicar en la recta de interseccin L.
Podemos eliminar esta dificultad tcnica si asignamos a D (que es
una superficie) no el producto escalar habitual, sino el producto interior
inducido
V O W = X,,, (V) X,, ( W) .
'. l: /, .
Por lo tanto, D se vuelve superficie geomtrica, y si x(D) fuera una su-
perficie en E\ x sera evidentemente una isomctra. Con brcved:1d, tene-
mos que D tiene exact;:unente la geometra intrnseca que es de esperarse
intuiti\amcntc en x(D).
En este captulo, as como en los anteriores, no es esencial la restriccin
; dimensiones bajas. Una superficie es el caso bidimensional dr la idea
general de variedad (captulo IV, seccin 8). U na Yariedacl Af de dimen-
sin arbitraria, provista ele un producto interior ( diferenciable) en cada
uno de sus espacios tangentes, se llama c'aricdad de Riemann. y la geo-
metra que resulta se llama geometra de Riemann. (La geometra eucli-
diana. como se explic en el captulo III, es el caso especial ele la geometra
de Ric;nann que se obtiene en el t'Spacio euclidiano E" con el producto
esrabr habitual.) Por lo tanto, una sujJerfiric geomtrica es To mismo que
una cariedad bidimensional de Ricmann, y el tema ele este captulo es la
geometra bidimensional de Riemann.t
EJERCICIOS
1. Con respecto a una estructura geomtrica conforme en el plano ( ejem-
plo 1.3), verifquese que
a) La frmula
V o W = 11 V 11 1 1 W 11 COS {}
(donde 11 v 11 = y' v o v)
tiene el mismo valor para el ngulo O {} < " que forman v y w
que tiene en el plano t'uclicliano E".
(----,-;:;---, 2'
b) La rapidez ele una curva a= (ct
1
, a
2
) es va 1" +a" jg(a).
e) gU
1
, gU" es campo ele sistemas de referencia con las formas duales
dujg, dvjg.
d) Las formas de rea son +du du / g
2

Obsrvese que si g = 1, tenemos la estructura euclidiana habitual.
2. El semiplano de Poinear es el semiplano superior v > O provisto del
producto interior (o) que se obtiene al dividir el producto escalar en
cada punto p por el cuadrado ele la distancia v (p) = p". al eje ele
las u:
En la curva ct( t) = (re os t, r sen t), O < t < ,., encuntrese la rapi-
dez y la funcin de longitud ele arco (mdase desde la parte ms alta
ele la semicircunferencia, t = ,.2.)
t PrefPriramos llam:1r a las superficies geomtricas superficies de Riemann,
pero este trmino tiene significado muy distinto y de uso bien establecido.
3. a) En una superficie geomtrica Af, sean V y W campos vectoriales
que son linealmente indepenclicntcs. Encuntrese un campo de sis-
temas de referencia para el cual se \'erifique que E1 = V/ JI V 1 [.
b) Dedzcase una frmula explcita de un c:tmpo ele sistemas de refe-
rencia en la imagen de una carta x dentro ele Jf.
4. Si dA1 es forma de rea en A1 y si v es una 2-forma bitraria. ckmus-
trese que hay una funcin f con la propitclad de que v = / dJf. De-
que una superficie gemnLricl (conexa) que sea oricntable
tiene exactamente dos formas de rea, -+-eL \f.
5. Sea 111 una superficie geomtrica orientada por la forma de rea d.H.
Demustrese que
a) En cada espacio tangente ; Jf, exi,te una "rotacin de 90,"
nica, es decir, un operador lineal J: Tp(M)--;. Tp(M) es la pro-
piedad de que
1! J(v) 1! = 1! v [],
J(v) ov =O,
y que
dM(v, J(v)) >O (si v =;i= O).
(Indicacin: Si E
1
, es un campo de sistemas de referencia posi-
tivamente orientado.
decimos para todos los puntos de 1\f-,- que estos
operadores son el operador de rotacin "f de "H.
b) J es difcrenciable (] (V) o J ( W) es difcrenciable para cualesquit:'ra
campos \TCtoriales V, W) y antisimtrica
](V)oW-1-Voj(W) =0,
y F = -1 (la aplicacin doble de J resulta en menos el operador
identidad).
e) Si, en cambio, se orienta Af mediante -d."!, entonces su oper::l-
dor de rotacin es -].
d) Si ,\1 es superficie en E" y se da w orientacin por medio de la
normal unitaria C, entonces ] (V) = C X T .
El operador J sirve de una especie de substituto de la normal uni-
wria en las superficies que no son de K'. Fn p:1rticubr, ( d) nos em2a
que el procedimiento descrito en el c:1ptulo VI (pgina 333) par:1 la
medicin de ngulos oricnt:1dos se :1plica aqu a cualquier superficie
geomtrica (orientada).
t Compirese esto con e 1 caso especial del ejercicio 14 ele b seccin 4 del
caplillo II.
LA GEOMETRA DE RIEMANN
6. Si F: .M---;. N es un m apeo regular ele supnficies geomtricas orienta-
das, hgase \'er que Jos enunciados siguientes son equivalentes entre s:
a) F conserva la orientacin y es conforme (definicin 4.7 del ca-
ptulo VI).
b) F conserva los operadores de rotacin de 1i! y N: es decir,
F,.(J(v)) = f(F.(v))
para todos los vectores tangentes v a 1U.
e) F conserva los ngulos orientados; es decir, si 1'r es un ngulo desde
v hasta w, entonces {} es tambin el ngulo desde E, ( v) hasta
F,,(w).
7. Demustrese que un mapeo regular F = (/, g): E
2
---;. E" conserva la
orientacin y es conforme 'f si y slo si f, = gv, fv = - g".
Si tomamos E" como el plano complejo, con z = u + ic = (u, v),
estas el os ecuaciones (las ecuaciones de Ca u e h.v-Ricmann) son nece-
sarias y suficientes para que F sea una funcin compleja analtica
z---;. F(z).
b) A partir de una funcin compleja F ele sas, demustrese que su
escala A. (z) es la magnitud de la derivada (compleja) dF / dz.
8. Si eliminamos el origen de E", hgase wr que el mapeo F del inciso (2)
del ejemplo 7.3 del captulo I conserva la orientacin y es conforme.
Qu funcin compleja es la que tenemos en este caso:'
9. Sean D y E regiones del plano, provistas ele estructuras geomtricas
conformes, dadas respectivamente por g
1
y ge. Sean D' y E' las mis-
mas regiones, con la estructura euclidiana habitual. Si F: D'---;. E'
es un mapeo conforme con escala A., demustrese que F: D ---;. E es
confonne con escala ,\g
1
/gc(F).
2 La curvatura gaussiana
En las superficies geomtric:cs necesitaremos de una nueva
definicin de la ;urv; g:tussi:cna. L:1 ddinicin 1{ = dtt S qc rli1nos
en las superficies en E" canee aqu de sentido, puesto que se basa en
operadores de forma. Pero la definicin original hizo de K un invariante
isomtrico, de rrw.ncrrr que e;; plausible busc:tr en la demostracin del
theorema egregium (sobre todo en el corolario 2.3 del captulo Yl) una
generalizacin que resulte satisfactoria.
t El trmino conforme, segn se entiende en general, suele incluir la conser-
vacin de la orientacin.
LA CURVATURA GAUSSIANA 357
2.1 TEOREMA. En una superficie geomtrica M hay una funcin nica
]{ ele valores reales con b propiedad ele que, en cualquier campo de sistemas
de referencia en Jf, la srgunda ecuacin estructural
se cumpk. K se llama curuatura gausjiana de Af.
Demostracin. P:ua cada campo de sistemas de referencia E,, J;;" existe
(por las frmulas de b=tses del kma 2.1 del captulo Yl) una funci(m Cmica
f{ tal que
Pero tal vez hubiera otro campo de sistcwas de referencia E
1
, Ee que a
priori tuviese una funcin K dift'rcnte, tal que
Lo que tenemos que exhibir es que hay consistencia: donde se traslapan
los dominios de estos campos de sistemas de rderencia, all K = N. Puc<>to
que esos dominios cubren totalmente a 1H (ejercicio 3 de la seccin 1),
tC'ndremos. entonces, una sola funcin K en ,H con la propiedad que se ha
pedido. Esta consistencia se desprende inmediatamente del lema 1 :L Con-
sideremos primeramente el caso en que los campos ele sistemas de referenci:-t
tienen la misma orientacin, ele manera que i
12
= 01
12
+ rlrp. En consecuen-
cia. d!0
12
= dw
12
, porque rF = O. Pero, entonces,
Y, puesto que
O, 1\ O"
llegamos a la conclusin ele que
K.=K.
Cuando las orientaciones son opuestas, obtenemos d<0
12
conclusin K = K es la misma, debido a que
- d,,l,z, pero la
1
Como ya hicimos notar zmtes, el corolario 2.3 del captulo Vi nos en-
seila que e'ta definicin general ele la curyatura gaus,iana concuercb con
la clcfinicin K = clct S cuando Nl es superficie en E'. La demostracin
ele la imariancia isomtrica que obtuvimos all es ele carcter cnterznnentc
intrm,eco, y su validez, por lo tanto, 'e extiende a bs superficies geom-
tricas arbitrarias.
La curvatura gaussiana es la propiedad central de una superficie geo
mtrica lvf; influye --y, a H'\TS, dccisiYmucJJtc- - en muchas eL las propic-
358 LA GEO:VIETRA DE RIEMANN
dadcs ms importantes de Af. En la seccin 6, t::xaminaremos la influencia
de la curvatura en las y, en b seccin 8, su influencia en la
topologa de lvf.
En cuentas: las investigaciones geomtricas que se hacen en
trminos de un campo de sistemas ele referencia E
1
, se ven dominadas
por sus ccuac10ncs estructurales
Las pnmeras ccuacwnes estructurales definen, en realidad, la forma de
conexin
de ese campo de sistemas de referencia, mientras que la segunda ecuacin
estructural define la curvatura gaussiana K de la superficie geomtrica
(que es independiente ele la eleccin del campo ele sistemas ele referencia) .
Ya se ha visto claramente en el captulo VI, seccin 6, la manera en que
"''" y [( se calculan explcitamente a partir ele estas definiciones implcitas.
2.2 EJEMPLO. La curvatura gaussiana
1) El plano euclidiano E
2
Si nos valemos del campo natural ele sis-
temas ele referencia U
1
, U", entonces las 1-formas duales sern simplemente
G
1
= du, 0
2
= dv. Puesto que d()
1
= d0
2
= O, la forma idnticamente cero

= O satisface las primeras ecuaciones estructurales y, en consecuencia,

es la forma ele conexin ele U
1
, U
2
Pero, entonces, dw
12
= O, ele manera
que K = O. El plano euclidiano es llano. Esto no nos sorprende, pues E
2
es isomtrico a un plano de E
3
, en el que ya sabemos que K = O debido
a la anubcin ele todos los operadores de forma.
2) El plano, con el producto interior conforme
v w
V o W = g{p) 2
(Vase el inciso (2) del ejemplo 1.3).
El campo natural euclidiano de sistemas ele referencia U1, U
2
ya no
es un campo de sistemas ele referencia en relacin con el nucYo producto
interior. U
1
y U
2
siguen siendo ortogonales, pero
Por lo tanto, gU
1
, gU
2
es un campo de sistemas de rdcrcncia. Es fcil
concluir que sus 1-formas son
LA CURVATURA GAUSSIANA
g
dv
(}2 = --
a
b
359
Para determinar la fonna de conexin w
10
, empezamos por diferenciar
el y g2
d(}l = d G) !\ du
d0 2 = d G J !\ dv.
Aqu, d(l/g) = -dgjg
2
y dg = gudu + gvdv. Grancias a que dudu =
dv dv = O, encontramos que
(*)
Al comparar esto con las pnmeras ecuaciones estructurales, nos damos
cuenta de que
1
w12 = - (gv du - gu dv)
g
debido a que, por (":f), esta forma <lu satisface las primeras ecuaoones
estructurales; por la cuestin de unicidad, no le queda sino ser la fonna
ele comxin.
Para obtener la curvatura, diferenciamos una vez ms.
dw
12
= d (-
1
) 1\ (gv du- [;u dv) + (grv du du - g," du dv).
g g
De lo anterior, sabemos que
y que du = g0
1
, dv = g0
2
Al tomar esto en cuenta, mediante clculos
sencillos llegamos a
Por tanto, segn la segunda ecuacin estructural, concluimos que
K=g
El producto intnior inducido que explicamos en las pginas 353-354 se
puede aplicar en otras situtciones. Por ejemplo, supongamos que F: 1\1 ~
360
es un difeomorfismo de superficies (captulo IV, seccin 5) y que N es
una superficie geomtrica. Entonces el producto interior inducido
V o w = F* (V) o F., ( w)
ele vectores tangentes a ,\1 hace de 111 una superficie geomtrica, y, de F,
una isometra. Podramos llamar a JJ "modelo nuevo'' ele ,y: no nos im-
porte cun diferentes sean sus aspectos, pues son geomtricamenic idnticas.
Figura 7.3
2.3 EJE!IIPLO
1) La esfera estereogrfica. En el ejemplo 5.5 del captulo IV de-
mostramos que la proyeccin estereogrfica P es un difeomorfismo ele la
esfera agujerada :So sobre el plano euclidiano E
2
. Consideremos a continua-
cin a corno simple superficie, mientras que E
2
ser superficie geom-
trica, con el producto escalar habitual. Por lo tanto, el producto interior
inducido hace de :So una superficie geomtrica que es isomtrica a E
2
y,
en consecuencia, llana. Si nos parece que es redonda, es porque la vemos
ron ojos euclidianos; es decir, suponemos errneamente que tiene el pro-
ducto escalar ele E
3
, como en el captulo V.
2) Fl ;!ano estereogrfico. Aqu vamos a invertir el procedimiento
de ( 1). Comidcremos a :So con su estructura geomtrica habitual como
superficie en E\ y sea E
2
una simple superficie.
La inwrsa p--l: E
2
-- :So de una proyeccin estereogrfica es tambin
clifcornorfismo. El producto interior (o) inducido por Jq en E
2
hace de E
2
superficie geomtrica (el plano estereogrfico) que es isomtrica a :So, de
manera que tiene curvatura K = + l.
Examinemos ms estrechamente este nuevo plano Pstereogrfico. En
todo lo que sigue, el punto ( ) denotar, romo acostumbramos, el producto
punto, ya sea de E" o de E
3
.
Si v y w son vectores tangentes a E
2
en q = P ( p), sean v y w los
(micos tangentes a :So en p con la propiecbd de que P* ( v) = v,
/':{\\') = w (figura 7.3). Ahora bien, de acuerdo con el ejercicio 14 de b
seccin 4 cld captulo VI, sabemos que
vw = P,(v) P,,(w) = ( 1 + 11 vw.
Pero (P-
1
) transforma a v y w dP. nue\o en v y w, de manera que encon-
tramos, con respecto al producto interior inducido ele que
Concluimos inmediatamente que este producto interior es del tipo confor-
me que explicbamos en el ejemplo 1.3, con
Figura 7.4
Con el fin ele visualizar este "pbno" desusado, podemos imaginar que
las reglas de medir se vuelven ms largas a medida que nos alejamos del
origen. Puesto que P es ahora una isometra. la distancia intrnseca des-
ele p hasta q (en la figura 7.4) es exactamente igual a la distancia entre
lh y q., .. Tambin, las circunferencias + v" = r, en las que r es muy
grande, tienen en realidad una longitud estereogrfica de arco muy pe-
queia, puesto que corresponden (bajo la isomctra 1') a circunferencias
pequeas alrededor del polo norte en :$
0

2.4 EJEMPLO. El plano hiperblico. Experimentemos con un cambio
ele signo en el producto interior estereogrfico de antes, y pongamos
g = 1
4
Puesto que es necesano que g > O, solamente se aplica este jJroducto
inierior hijJerblico vow = en el disco u
2
+ v
2
< 4 ele radio 2
e-n el plano. La superficie geomtrica que resulta se llama jJlano hiper-
bliro H.
En este caso,
-1
Y guu = gvv =
2 '
de manera que los clculos generales del ejemplo 2.2 nos hacen ver que
1
w1c =-;:- (u dv - v du)
~
y que el plano hiperblico tiene curvatura gaussiana constante K = -l.
A medida que un punto (u> v) se aproxima al borde de H, es decir, la
circunferencia u + v = 4 ( que no es parte de H!), g (u, v) se aproxima
a cero. Por tanto, en el lenguaje que empleamos antes, diramos que las
reglas de medir se encogern cuando se aproximen al borde, ele manera
que H resulta ser mucho mayor ele lo que nuestra intuicin euclidiana
nos podra sugerir. Por ejemplo, para un valor constante de {}, calculemos
la funcin ele longitud de arco s(t) del segmento ele recta euclidiano
a(t) = (t cos {}, t sen{}),
o< t < 2,
que va desde el origen hasta casi el borde. Aqu a' = ( cos {}, sen{}), de
manera que a' o a' = 1/ g(a)
2
Pero
g(a(t)) = 1
t2
4'
de manera que a tiene la rapidez hiperblica
Por tanto,
11 a' ( t) 11
g(a)
1
(l:..._ti/4).
s(t) = = 2 tanh-
1
= log --.
J
t dt t 2 + t
() 1 - t
2
14 2 2 - t
Es as como, cuando t se aproxima a cero, la longitud de arco s(t)
desde el origen ,a(O) hasta a(t) tiende a infinito. Este segmento corto"
tiene> en realidad> la longitud hiperblica infinita. Desarrollaremos ms
adelante otras propiedades del plano hiperblico. Y veremos que es l -y
no la trompeta (ejemplo 6.6 del captulo V)- lo que constituy la ver-
dadera analoga de la esfera para la curvatura constante y negativa.
2.5 EJEMPLO. Un toro llano. Sea T un toro de revolucin conside-
rado como simple superficie, y sea x: E
2
- T su parametrizacin habitual
(ejemplo 2.6 del captulo IV). A continuacin, daremos a T estructura
geomtrica al definir
Xu oxu = 1, Xu OXv = , Xv o Xv = l.
Se verifica con facilidad que esto nos define -sin ambigedad- un pro-
ducto interior en cada plano tangente ele T.
Puesto que J (U i) = X u y x,, (U") = Xr, vemos inmeclia tamcn te que
x es isometra local del plano euclidiano E" sobre la superficie geom-
trica T. Puesto que las isometr:ls locales tambin conscrvan la cunatura
gaussiana, T es llano. Por tanto, su estructura geomtrica es diferente del
toro habitual en E", CU)'Zl cunatura es YZlriabk.
Puesto que este toro T es compacto y llano, el teorema 3.5 del captu-
lo VI nos ensea que nunca lo podremos encontrar en E-
1
Esto significa
ele manera explcita que no existe ninguna superficie M en E
3
que sea
isomtrica a T, pues, de serlo, ll1 tambin sera compacta y llana; sin
embargo, esto lo prohbe el teorema. Aqu tenemos la prueba de que la
cbse de las superficies geomtricas es ms rica que la de las superficies
en E
3
Esperamos que al estudiar este captulo, el lector se conyenza ele
que las superficies geomtricas son el objeto natural ele estudio, y que las
superficies en E
3
-aunque parecen, a primera vista, ser muy acordes con
nuestra intuicin- no son ms que un cao;o especial e interesante.
No debemos concluir del ejemplo anterior (1ue toda superficie puede
recibir estructura geomtrica lbna. Aqu intervienen algunas sutilezas ele
carcter topolgico, como veremos en la seccin 8.
2.6 CoMENTARIO. Hasta aqu, hemos reservado la notacin ele pun-
to ( ) para el producto escalar del espacio euclidiano, y usamos un crculo
pequeo (o) para hacer hincapi en la generalidad del producto interior
de una superficie geomtrica arbitraria. De aqu en adelante, usaremos el
punto para todos los productos interiores, y slo volveremos a emplear
el convenio anterior cuando, como sucede en el ejemplo 2.4, aparezcan
los dos en el mismo contexto.
EJERCICIOS
l. Dedzcanse las formas duales y la forma ele conexwn '''e = du /u para
el c:cmpo ele sistemas ele referencia vU
1
, v ~ en el scmiplano de Poin-
car (ejercicio 2 de VII.l) y hgase ver que esta superficie tiene cur-
vatura constante y negativa K = -l.
2. Con respecto a la estructura geomtrica conforme ele la totalidad del
plano, en la que
g = cosh ( uv),
calclense las formas duales y la forma de conexin del campo ele sis-
temas de referencia gU
1
,. g ~ y dedzcase la curvatura gaussiana K.
3. Encuntrese el rea A del disco u" + v" < r" en el plano hiperblico.
(Indicacin: Encuntrense E, F, e p:ua un 2-segmcnto
x(u, v) = (u cos 1', u srn ) .)
Qu rea tiene la totalidad del plano hiperblico?
4. El jJlano hiperblico de pseudorradio r 'e obtiene al a\1crar la fun-
cin g del ejemplo 2.4 para tener g = 1 + ( 11" + z" .1 ; +r".
trcsc su curvatura gaussiana.
5. Encuntrese el rea del toro llano del ejemplo 2.5. Modifquese la
definicin de manera que se produzca Ull toro llano de rea arbitraria
A> O.
6. Verifquese la existencia de una estructura geomctnca en el plano pro-
yecti\o con la propiedad de que el mapeo natural P: es isome-
tra local. Demustrese que esta superficie geomtrica no se puede
encontrar en _E
3
. (Tenemos el mismo resultado cuando ::S es una t'sfer::J
de r::1dio r y :S se convierte en el jJlano jnoyertivo de radio r.)
7. Hg::1se ver que el pbno, provisto ele rstructur::J geomtrica conforme,
tal que g = sech u, es isomtrico a un helicoide.
8. El mapeo identidad x(u, v) = (u,<)) de E" es una carta en la que
x, = u1, Xv = U2. Por tanto, si (o) es una estructura geomtrica en
el plano, en esta carta se tiene que
a) Dadas cualesquiera funciones difercnciables E. F y e en el plano,
tales que E> O, G >O, Ee - P > O, verifquese que hay una
estruetur::1 geomtrica en el plano que corresponde, como antes, a
estas funciones.
b) Ilgase ver que el mtodo que se us en el ejemplo 2.2 es un caso
especial del que \imm en el captulo VI. seccin 6, y drclzcasc
la frmula dt: K en el eiemplo 2.2 del lema 6.3 del captulo VI.
(Indicacin: En a 1, clcfnase
3 La derivada covariante
La derivada coyariante \7 d<C E' ( c::Jptulo IJ, seccin 5) forma Fute
esencial ele la geometra euclidiana. A nosotJw; nos sirYi, por ejemplo,
para ddinir el opnador ele f.orma de un::1 superficie en E\ y, con una
LA DERIY.\DA COV ARIA NTE 365
modific:acin (captulo II, seccin 2), para definir la aceleracin de una cur-
va en E". En esta seccin, nTemos que cada sujJerficie geomtrica tiene
su jno j!io concejJto de derivada cozariantr.
Como tenamos en el espacio euclidiano, una derivada covariante 'V
en una superficie geomtrica JI :1signar a cada par de campos vectoriales
V, TV en AI un nue\o campo vectorial 'V rVV, y --claro est-. requerire-
mos que tenga las propiecladt's habituales leibnizniana y de linealidad
(corolario 5.4 del captulo II). Desde el punto ele vista intuiti\o, el valor
ele 'V v W en un punto p ser la tasa de cambio de W en la direccin V ( p) .
Por lo tanto, si la forma de conexin "'
1
" de un campo ele sistemas de refe-
rencia E
1
, E" conscrYa su sentido geomtrico habitual (el de medir las
tasas a las que E
1
da vuelta hacia E
2
), tambin hemos de pedir que
Estas condiciones determinan completamente a 'V v TV para cualt'squiera
campos vectoriales V y W:
3.1 LEl\IA. Supongamos que 'V es una derivada covariantc en Af con
las propiedades habituales lcibnizniana y de linealidad, y tambin tal que (')
se cumple en un campo de sistemas de referencia E,, F". Entonces, 'V se
gobierna por las auaciorzPs de cOJ/I'Yr5n
'VvE1 = w1z(V)E
2
'VvE" = w21(V)E1.
Adems, si W = f
1
E
1
+ f
2
E
2
es un campo vectorial arbitrario, entonces
Esta ltima expresin se llama Jrmula de la derivada covariante. Ob-
servemos que V[/
1
] y V[f,] sobnwnte nos dicen la manera en que W cambia
en relacin con E,, L,: el efecto de los trminos en que interYiencn las
formas de conexin comiste en compcmar la manera en que el mismo
Er, F, se mun-c en rolaci(cn, por lo cual tenemos que 'VvvV es una rapidez
de variacin "absoluta".
Demostracin. Puesto que E
1
E
2
= O, obtenemos, gracias a una pro-
piedad leibnizniana de 'V, que
En consecuencia, por (*),
Pero Ei Ei = 1, de manera que la misma propiedad leibnizniana nos da
2\lFEi Ei =O para i = 1, 2. Por medio de esta informacin, deducimos
las ecuaciones de conexin por el desarrollo orto normal de "V1E1 v \l
Por ltimo, aplicamos las propiedades de \7 que hemos supuesto, para
concluir que
\lrW = \7,(/1E1 + [cEc) = "Vdf1E,) + \ld["F"}
= V[ft]El + f1 \J.E + V[fJEc + f"
Al substituir las ecuacwnes de conexin obtf'nemos la frmula ele la deri-
vada covariante.
Este lema nos ensea a definir la c!eri\acla covariantc ele JI. Observe-
mos que aqu el orden ele cosao es el in\Trso del que tenamos en el
captulo II. All empleamos la derivada coYariante para definir Les formas
ele conexin; aqu usaremos la forma de conexin
para dC'finir b cle-

riYada covariante de J1.
3.2 TEOREMA. En una superficie geomtrica "H, hay una y slo t!DZI
derivada covariante \7 que posee propiedades h;1bitua!C's ele linealidad
y leibnizniana (corolario 5.4 del captulo II) y que satisface la ecuacin
(*) para todo campo de sistemas ele referencia en "H.
Demostracin. El lema anterior nos ensea que no hay ms de una
de esas derivadas covariantes, puesto que \7 F se determina mediante
una frmula en que no interviene \J. De manera que lo que debemos
demostrar es que una derivada covariante \7 as existe en realidad. Divi-
diremos la demostracin en dos partes y suprimiremos algunos de los
detalles.
A. Definicin local. Con respecto a un campo fijo ele sistemas ele refe-
rencia E
1
, E
2
en una regin (), aplicamos la frmula del lema 3.1 como
la definicin de \7 vW. Con clculos de rutina verificarnos que \l es lineal
y lcibnizniana, y, cuando es E
1
, obtenemos
en consecuencia, ("') se cumple.
B. Conli,tcncza. Con respecto a dos carnpos diferentes_ de sistemas de
rcfcrcnci <l. sern acordes las definiciones locales? Si \7 v TV se deriYa
de fl
1
, lf
2
en 6, debemos verificar que \7 v W = V
1
U' en la porcin tras-
lapada ele () y (). Pues, de ser esto vliclo, tendremos una sola dnivada
covariante en la totalidad de i1f. Gracias a h propiedad lineal y leibniz-
mana, es mfic:iente Yerificar que
( 1)
LA DERIVADA COVARIANTE 367
el lema 1.4, y supondremos, por simplicidad, que E
1
, E
2
y
E1, Ez tienen la misma orientacin. Al aplicar \7 v a la ecuacin
E1 = cos {} E1 + sen {} E2,
la frmula de la derivada covariante nos dice que
\i'vE, = {V[codt] + senD"'"'(V)}E, + {V[senD] + cosil>o>dV)}Ez. (2)
Por el lema 1.4, w
12
= w
12
+ d{}. Si, en (2), tomamos t:n cuenta que
w
12
= w1
2
- d{}, se producen algunas cancelaciones favorables, y nos queda-
mos con
Podemos deducir ele la misma manera que \7 rR
2
= \7
1
E
2
l partir de
E e = -sen {} E
1
+ cos {f E
2

(3)
1
3.3 EJEMPLO. La derivada couariantc de E
2
El campo natural de
sistemas de referencia U
1
, U
2
tiene o1
12
= O. Por lo tanto, en un campo vec-
torial
la frmula de la derivada covariante (lema 3.1) se reduce a
Este es precisamente el lema 5.2 del captulo II (si lo aplicamos a E
2
en lugar de a E
3
), ele manera que nuestra definicin abstracta de derivada
covariantc produce los resultados correctos en el plano euclidiano.
La derivada covariante \7 de una superficie geomtrica M se puede
modificar ele manera que se la aplique a un campo vectorial Y en una
curua a en }\1. (Como es habitual, para cad; t, Y(t) es un vector tangente
a A1 en a ( t), corno vemos en la figura 7 .6.)
Si E
1
, E
2
es campo \ectorial en una regin de A1 que contiene a a,
podemos poner
o, si lo expresamos con mayor brevedad,
1
)i,:hn sin n;r;'n precisin, queremos que la derivada covariantc Y' ele Y
se L 'VoY. Por tai'to, la frmula ele la derivada covariante (lema 3.1) nos
inclic:: que tenemos que definir
La comprobacin de que esta idea de derivada covariante es independiente
ele la manera en que se elige el campo ele sistemas de referencia, as como de
que tiene las mismas propiedades lineal y leibnizniana del caso euclidiano,
se reduce a una cuestin ele rutina. Tambin, como ve:unos en el cap-
tulo II, seccin 2, puesto que la yelocidad a' de una curva en 1\f es campo
vectorial en M, podremos tomar su derivada covariante para obtener la
aceleracin a" de a.
Figura 7.5
Tal vez nos convenga pensar de nuevo en el caso de una superficie Af
en E''. Si V y W son campos vectoriales tangentes en "H, hay dos maneras
ele tornar las derivadas covariantes: una se desprende de la geometra in-
trnseca que le corresponde a jf como superficie geomtrica, la otra es
la derivada covariante euclidiana ele E'
3
Las dos cleriYadas son, en general,
clikrentes, pero existe entre ambas una relacin sencilla.
3.4 LEMA. Sean V y vV campos vectoriales tangentes en una super-
ficie M en E' (figura 7.5) . Si \7 es la derivada covariante ele M como
superficie geomtrica y \7 es la derivada covariante euclidiana, entonces
\7 y W es la componente de .7 y W tangente a lvf.
Demostracin. Supongamos, en primer lugar, que fY es uno ele los
campos \Tctoriaks E
1
, E ~ ele un campo ;:c\aptado ele sistemas ele rferencia
~ , , t-':c, 1:,. Por las ecuaciones de conexin auclidianas (teorema 7.2 del
capiulo II) terwmos que
VvE1 = ; w(V)E = w12(V)Ez + w13(V)E3.
j=l
Pero las ecuaciones ele conexin (lema 3.1) de J.1 nos dicen que
LA DERIVADA COVARIANTE 369
Por lo tanto VvE
1
es \lvE
1
ms un campo vectorial normal a M. En otras
palabras, \lvE
1
es (en cada punto) la componente de VvE
1
tangente a
M. Este mismo resultado, por supuesto, se verifica en E
2

En el caso general, como W es tangente a AJ, podemos escribir
Entonces, el resultado que buscamos se desprende inmediatamente del caso
especial que vimos primero, puesto que las dos derivadas covariantcs son
lineales y leibniznianas. 1
Es as como hemos venido empleando la derivada covariante intrnseca
de M C E
3
en todo lo que hemos estudiado, aunque no le dimos el reco-
nocimiento formal. Ocurre siempre que tomemos la componente tangencial
de la derivada covariante euclidiana.
Slo las propiedades fundamentales de las derivadas covariantes son
comunes a todas las superficies geomtricas. En particular, el concepto de
jJaralelismo relacionado con ellas (que se debe a Levi Civita) no se com-
porta siempre de la misrna manera que en el caso euclidiano. Una buena
parte del carcter individual de la geometra euclidiana se apoya en el
hecho de que un vector tangente vl' a --concretamente-- E
2
se puede des-
plazar a un vector tangente paralelo Vq en otro punto q. Como veremos,
este fenmeno de "paralelismo a distancia" no se obtiene en una superficie
geomtrica arbitraria. Sin embargo, siempre es posible definir el parale-
lismo en un campo vectorial Y en una curva. En el espacio euclidiano,
esto significa que Y tiene coeficientes constantes en relacin con el campo
natural de sistemas de referencia, pero la caracterizacin infinitesimal
Y' = O tiene, en general, sentido.
3.5 DEFINICIN. Un campo vectorial Y en una curva a de una super-
ficie geom(.tric<l M ser paralelo cuando se anule su derivada covariante:
Y'= O.
V(O)
Figura 7.6
As como en el caso euclidiano, un campo vectorial paralelo tiene
longitud constante, pues 1! Y W = Y Y, y (Y Y)'= 2Y Y'= O.
3.6 LEMA. Sea a una curva en una superficie geomtrica Jf, y sea v
un vector tangente en, por ejemplo p = a (O). Entonces, hay un campo
vectorial paralelo nico V en a tal que V (O) = v (figura 7.6) .
Demostrcin. Podemos suponer que a descansa por completo en el
dominio de un campo ele sistemas de referencia E
1
, Ee en A1. (Si esto no
se verificase, podramos partir a a en segmentos para los que se cumpliera.)
El campo vectorial V debe satisfacer las condiciones
V'= O V(O) = v. ( 1)
Corno V tiene la longitud constante 11 V 11 = e, podernos poner
V = ecos rp E
1
+ e sen 9 Ec (2)
donde rp es el ngulo desde E
1
hasta V. Por tanto, la frmula de la derivada
covariante nos dice que
V' = e { -sen rp rp' + sen rp "'"1 (a') } E1
+ e {cos rp rp' + cos rp wlz(a')} E2
Vernos inmediatamente que ( 1) equivale a
donde rp(O) es el ngulo desde E1(p) hasta V(O) = v. Slo hay una fun-
cin as, a saber,
rp(t) = rp(O) - s: w12 (a') dt
Al substituir esta funcin rp en (2), tenernos definido el campo vectorial
V que buscbamos. 1
En la situacin que enuncia el lema 3.6, decimos, para cada t, que el
vector V ( t) en a ( t) lo obtenernos de v en p == a (O) por una traslacin
paralela a lo largo de a.
En E
2
, la traslacin paralela ele un vector tangente Vv a lo largo de
un segmento ele curva desde p hasta q produce simplemente el resultado
ele paralelismo a distancia v q, que resulta ser, ele esta manera, comple-
tamente independiente de la manera en que elegimos la curva. Pero en
una superficie geomtrica arbitraria A1, las curvas diferentes que van ele
p a q producirn a menudo vectores diferentes en q. Esto equivale a decir
que: si un vector v en p se traslada paralelamente por una curva cerrada
LA DERIVADA COVARIANTE
371
a (que empieza y termina en p) el resultado v* no ser necesariamente
igual que v. Este fenmeno se llama holonoma. Si se fija un campo par-
ticular de sistemas de referencia en la curya a, entonces la demostracin
del lema 3.6 nos ensea que la traslacin paralela desde a (a) = p h;:,sta
a ( b) = p a lo largo ele a imprime a todos los \Tctores una rotacin que
recorre el mismo ngulo 1' ( b) - 'P (a), puesto que rp' es igual en todos los
campos vectoriales paralelos. Decimos que ste es el rnr.;ulo de holonoma
,P,, ele a. (Podemos h;wer caso omiso ele los mltiplos ele 2,.. en .pn, puesto
que no afectan la determinacin de v'''.)
3.7 EJE:\IPLO. La holonoma en una esfera :S de radio r. Supongamos
que la cmYa cerrada a p;uametriza una cirnmfercncia en :S. No se pierde
generaliclacl al suponer que a es una circunferencia de latitud y podemos
suponer concretamente que es la curva u-parmetro
a(u) = x(u, Vn),
donde x es la carta geogrfica en :S (figura 7.7). De acuerdo con el
ejemplo 6.2 del e<lpitulo VI, el campo asociado de sistemas ele referencia
E1, Ec de x tiene w1c = sen v du. A continuacin, la demostracin del
lema 3.6 nos ensea que todo c:1mpo vectorial paralelo en a tiene el ngulo
'P (que se mide a partir de Ei) para el que se verifica que <p' = -'''le (a').
De esto se desprende que <p' tiPne valor constante igual a -sen v
0
en a. Por
lo tanto, el ngulo de holonomia ,Pa de a es
<p(2") - <p(O) = -2r. sen V
0
Hay que notar que, en el ecuador, v = O, y slo en ese lugar, se tiene
que un vector v vuelve a s mismo despus de la traslacin paralela alrede-
dor de a. Cuando v
0
se acerca a r. /2, entonces a es una circunferencia
pequea alrededor del polo norte de 2;. Puesto que <p' tiene un valor
prximo a -1, el campo vectorial paralelo V gira rpidamente en rota-
Figura 7,7
cin con respecto a E1, E
2
Pero el [mgulo de holonoma se aproxima a
-27:, de manera que la diferencia real entre v = V(O) y v''' = V(2") es,
como era de esperarst>, bastante pcquea.
La curvatura gaussiana tiene una influencia fuerte en la holonoma,
como se ve en el ejercicio 5.
Con respecto a una carta x dentro de una superficie geomtrica arbi-
traria M usaremos inevitablemente la notacin Xuu para la derivada
covariante de Xu a lo largo de las curvas 11-parmetro de x; tenemos los
significados correspondientes para Xuv, Xvu y Xvv Por lo tanto cuando Af
es superficie en E
3
, hemos de tener una notacin nueva, que ser x'"'' ... ,
para los objetos anlogos que definimos en el captulo V, seccin 4. All
usbamos la derivada covariante de E
3
, mientras que aqu se trata ele la
derivada covariante de la misma A1. En el caso intrnseco, tambin es
cierto que Xuv = Xvu, pero la demostracin no es, en absoluto, obvia
(ejercicio 9).
EJERCICIOS
1. En el st>miplano de Poincar, sea a la curva definida en el ejcn'JCJO
2 de la seccin l. Exprsense su velocielad y su acder:1cin en trminos
del campo ele :-istn11as de rdl'l'C'IH:ia
( 1 nrlicacin: Son coline:Jies.)
2. Sea f3 la curva
j3(t) = (ct, st), t >O,
del semiplano de Poincar, donde e y s son constantes tales rue
c
2
+ s" = l. (Por lo tanto, f3 es una recta euclidiana que pasa por
el origen,.) Exprsense la velocidad y la aceleracin ele f3 en trminos
del campo de sistcmas ele referencia que usamos en el ejercicio l.
3. Si V y W son campos ,ectoriales tangentes en una superficie en E
3
refnese la demostracin del lema 3.4 para verificar que
V: rr = V'vW + S(V) Hl U,
donde S es el operador de forma que se deriva ele U = +E.,. En
consecuencia, si a es una curva en Af,
(;/' = a" + S (.a') ,n:' r.
4. Demustrese que, en la esfera 2:, la curva a del ejemplo 3. 7 tiene
aceleracin (intrnseca) a" = r cos u
0
sen v
0
E ~ Calclese su acelera-
cin euclidiana, y hgase ver que a" es la componente tangente a 2;.
LA DERIVADA COV ARIANTE 373
5. Sea a una curva cerrada en una superficie gromtrica ltf.
a) Si a es homotpica a una constante va x (ejercicio 12 de lV.6),
wrifquese que el ngulo de holonoma ele a l'S (fx K dJ1. (Su-
pongamos cuc x(R) queda en el dominio ele un campo de sistemas
de referencia.) Cuando x es cuasicarta, esta integral es la curva-
tura total de la regin x ( R) .
b) Calclese el ngulo de holonoma del ejemplo 3. 7 con estt! mtodo.
6. Sea V un campo vectorial paralelo en una curva a en }vf, y sea TV
un campo vectorial en a ele longitud constante. Y crifquese que TV es
paralelo si y slo si el ngulo que forman V y W es constante.
7. Hgase ver que las isometras conservan las derivadas covariantes en el
sentido siguiente: si Y es campo vectorial en una curva en lt1 y si
F: M__,. M es isometra, entonces
F,. (Y') = Y', donde Y rs el campo vectorial F. (Y) en a = F (a) en M.
(Simplifquense las cosas mediante la suposicin ele que se puede
expresar Y como Y = fF;
1
, donde E
1
, E
2
es un campo de sistemas de
referencia en fiv1.)
Este resultado es anlogo al euclidiano (corolario 4.1 del captulo
lii). El caso general se estudia en el ejercicio 8.
8. Demustrese que una isometra F: 1\f ---J> M conserva las derivadas
covariantes \7 y V'. De manera explcita, en cada campo vectorial
X en 1\f, sea X el campo vrctorial transferido en Xt: X(F(p)) =
F.,,(X(p)) para cada punto ele 1\1. A continuacin, hgase ver que
\i'i"TV = V' rW. (Indicacin: Si f; = TVEi y (; = W l ~ ; aplqurse el
ejerc1c1o 8 de la seccin 5 del captulo IY para demostrar que
V[f;] en pes igual a V[f;] en F(p).)
9. Si x es carta ortogonal en una superficie geomtrica 11.1, hgase ver que
(rkri\:cL\s intrnsecas). (Indicacin: En el cam;o asociado de sistemas
de rdercncia, calclese
Xu Xn
_==x---
yE vu VEO
A continuacin, mediante la frmula. de "'
1
" que dimos en el caplu-
lo VI, seccin 6, demustrese que
(,(E) V
yO yFG
374
Encuntrese una demostracin ms fcil para el caso en que es
superficie en E
3
.
1 O. (Continuacin). Demustrese que y
11
, = Yru cn una carta arbitraria
y. ( [ ndicacin: Existe una carta ortogonal x tal que x = Y (u, z.).)
11. Si existe un campo vectorial no nulo TV en 1\f tal que 'V W = O
para todo V, demustrese que A1 es llana. Encuntrese ese campo
vectorial en un cilindro de E
3

4 Las geodsicas
Las geodsicas en una superficie geomtrica arbitraria vienen a generalizar
las lneas rectas de la geometra euclidiana. ITcmcs visto que una recta
a(t) = p + tq se caracteriza infinitesimalmcnte por la anulacin de la
aceleracin; pcr tanto, tenemos la
4.1 DI:FmrcrN. Una curva a en una superficie geomtrica AI es geo-
dsica de M cuando su aceleracin es cero; a" = O.
Dicho de otro modo, la velocidad a' de una geodsica es paralela: las
geodsicas no dan Yuelta nuuca. Recordemos que el par::dcbmo de CY
1
impEc1
que ] ; CY
1
1 es constante: por ello, las gPodsicas tienen rapidez cnnstanlc.
Puesto que las isometras conservan la aceleracin (ejercicio 7 de la
seccin 3), tenemos que las geodsicas son inYariantcs isomtricas. (La
demostracin directa aparece en el ejercicio 1 de la seccin:), captulo VI)
De hecho, si F: Af----'> N es meramente isomctra local, cntonctes F trans-
forrna cada geodsica ac de 1\1 en una geodsica F (o:) de N, pues F es
localmente isomctra, como lo explicamos en el captulo VI, seccin 4.
La definicin general ele geodsicas que antes concuerda con la
5.7 del captulo V, cuando lvf es superficie en E\ pues podemos deducir
del lema 3.4 que la aceleracin intrnseca de una curva a en A4 C E" es
la componente tangente a M ele su aceleracin euclidiana. Por tanto, la
primera ser cero si y slo si la segunda es normal a 1\1.
Supongamos que a: I A1 es una curva en una superficie geomtrica
arbitraria A1 y que E
1
, es campo de sistemas ele referencia en 1\1. En
toda esta seccin, emplearemos la notacin
y
a"
para la velocidad y la aceleracin ele a. Gracias a la seccin 3, sabemos
que estas comwnentes ele la aceleracin son
LAS GEODSICAS 375
y que son funciones en el intervalo I que toman valores reales. Nuestro
criterio principal para determinar si a es geodsica consiste, por tanto, en
que A
1
= A
2
= O. Por medio de coordenadas ortogonales expresaremos a
continuacin estas ecuaciones de manera que den ms informacin.
4.2 TEOREMA. Sea x una carta ortogonal de coordenadas en una su-
perficie geomtrica M. U na curva a ( t) = x ( a
1
( t) , a
2
( t) ) es ge,pdsica de
M si y slo si
De aqu en adelante, hablaremos de estas ecuaciones como A
1
= O
y A" = O. Advirtase que son simtricas en el sentido ele que las imTrsiones
1 ~ 2, u ~ v, ~ G convierten la una en la otra. En este contexto, siem-
jne entenderemos que las funciones E, G, y sus derivadas jJarciales Eu,
E,. se evalan en (a1, ae) y, en consecuencia, se convierten en funciones
en el dominio I ele a.
Demostracin. La velocidad de a es a' = a/xu + ac'xv, de manera,
que, en trminos del campo asociado de sistemas de referencia ele x (ca-
ptulo VI, seccin 6), tenemos
Por tanto, las componentes de aceleracin A
1
, A
2
que definimos antes se
con,ierten en
A1 = (a/ vE)'+ (ae' v G) w21(a')
A
2
= ( a2' vG)' + (a/ V E) w
1
z( a').
( 1)
Por medio de la frmula ele w
12
del captulo VI, seccin 6, encontramos
Al tom;n- coto en cuenta ( 1), las ccu::tciones ele geodsicas "1, = A e = O
se convierten en
(3)
(a
' -v
1
G)' - j Ei_vJ!Jy_ a1'
2
-1-, (-
1
G) ' ' O
2
v 1 "a1 az = .
vG
376
Mediante recursos estndar del clculo, transformamos ( 3) a la forma que
enunciamos en el teorema. No haremos ms que recordar al lector que, en
un desarrollo leibnizniano como es
-. - E'
(a/ vE)'= a/' vE+ a/2vE,
la notacin E abrevia E ( a
1
, a.
2
) , de manera que
1
4.3 TEOREMA. Dado un vector tangente v a M en un punto p, hay
una geodsica nica a de M con la propiedad de que
a(O) = p, a'(O)=v.
Por tanto, las geodsicas menudean en cualquier superficie geomtrica,
y cada una de ellas se determina por su posicin inicial y su velocidad.
En E
2
, por ejemplo, la geodsica determinada por v en p es la recta
a(t) = p + tv.
Demostracin. Sea x una carta ortogonal dentro de ;\f con p =
x ( u
0
, v
0
), y pongamos v = c
0
xu + d
0
xv. Las ecuaciones de geodsicas del
teorema 4.2 tienen la forma
( 1)
Adems, a satisface las condiciones iniciales enunciadas SI y slo si
a/(0) = c
0
(2)
a/(0) =do.
Ahora bien, el teorema fundamental de existencia y unicidad ele lns ecua-
ciones diferenciales afirma que hay un intervalo 1 alrededor del O en el
que se tienen definidas funciones nicas a
1
, a
2
que satisfacen ( 1) y ( :2). Por
tanto, a = x ( a
1
, a
2
) es la nica geodsica definida en 1 con la propiedad
ele que a(O) = p, a'(O) = v. 1
Esta demostracin no resulta completamente satisfactoria, puesto que
el intervalo 1 podra sn innecesariamente pequei\o. Describiremos con
brevedad una manera ele hacerlo tan grande como es posible. Se supone
que a
1
: 1
1
-7 Af y a;
2
: 1
2
-7 ;\! son que satisfacen bs mismas
condiciones iniciales en t = O. Por medio de b propiPCiacl de unicidad
anterior, podemos deducir que a
1
= (\
2
en la parte que tienr'n en comn
[
1
e /.,. Si aplicamos este resultado de consistencia a tocbs las gcodsicZis
as, obtendremos un:1 sola geodsica mxima n:: 1-7 ;\! que satisfaga bs
LAS GEODSICAS 377
condiciones iniciales. (El intervalo I es el mximo posible.) Desde el punto
de vista intuitivo, esto no significa ms que dejamos cue la geodsica vaya
tan lejos como pueda.
4.4 DEFINICIN. Una superficie geomtrica AJ es geodsicamente com-
pleta cuando toda geodsica mxima se ha definido en la totalidad de la
recta real R.
Con brevedad: las geodsicas corren para siempre. U n:c cuna cons-
tante es trivialmente geodb,ica, pero si excluirnos este caso, toda geod-
sica tiene rapidez constnnte y no nula. Por tanto, la completitud geodsica
significa que todas las geodsicas (mximas) no triviales son indefinida-
mente largas en ambas direcciones. Por ejemplo, E" es claramente com-
pleto, y los clculos explcitos del ejemplo 5.8 del captulo V nos ensean
que las esferas y los cilindros de E
3
tambin lo son. Con ms generalidad,
todas las superficies geomtricas compactas son completas, como tambin
lo son todas las superficies E
3
de la forma AJ: g = e (son consecuencias
del teorema 15 del captulo 10 ele Hicks [5 ]) . Si se retira un solo punto de
una superficie completa, se destruye esta propiedad, puesto que las geodsi-
cas que antes pasnban por el punto en cuestin tendrn que clctencrse all.
Hay una teora de Frenet ele curvas en una superficie geomtrica "U
que es generalizacin de la de curvas del plano (ejercicio 8 de la seccin 3
del captulo II). Puesto que 1\1 slo tirnc dos dimensiones, no se puede
definir la torsin. Sin embargo, cuando 1\f est orientada, se puede dar
a la curvatura un signo que tenga significado geomtrico, de acuerdo con
el criterio siguiente: si (3: I---"> Af es cuna de rapidez unitaria en una
superficie geomtrica orientada, entonces T = (3' es el campo zat orial
tangente y unitario de (3. Para obtcncr el campo vectorial normal y prin-
cijJal N, aplicnmos a T una "rotacin que recorre + 90 ," y definimos
N= J(T),
donde J cs el operador de rotaci(m del ejercicio 5 de la seccin 1 (figu-
ra 7.8). Entonces, la curvatura geodsica Kg de (3 es la funcin de valores
reales, definida en I, para la cual se culllplc la frmula de Frenl't T' =
KgN. Por tanto, Kg no se limita a los valorcs no negativos, como tenamos
N J(T)
/ .. .,'' . ~
;-;gura 7.8
378 LA GEOMETRA ~ E RIEMANN
en el caso de las curvas en E
3
: Kg > O significa que T -y, en consecuen-
cia, (3- da vuelta en la direccin positiva ele acuerdo con la orientacin
de 1U, y Kg < O significa que la vuelta es negativa.
4.5 LEMA. Sea (3 una curva de rapidez unitaria en una regin onen-
tada mediante un campo de sistemas de referencia E
1
, E
2
Si 'P es una
funcin angular que va de E
1
a (3' a lo largo de (3, entonces
- d'P ' ((3')
Kg- ds T (1)12
Demostracin. Por la definicin de funcin angubr, (ejercicio 15 del
captulo VI, seccin 7) tenemos que
T = (3' = cos 'P E
1
+ sen 'P E
2
.
Puesto que la orientacin se deriva de este campo de sistemas de referencia,
](E1) = Ez y
de manera que
N=](T) = -sen'PE1+cos'PE
2

Por medio ele la frmula de derivadas de la pgina 367), encontramos
T' = (3" = {-sen rp <p' + sen <p o1z1 ((3') }F1
+ {cos'P'P, + COS1fw
12
((3')}E
2
.
Pero Kg = T'N = T'j(T), ele manera que al aplicar las frmulas de T'
y J(T) obtenemos
K u = ( cos"so + sen
2
'f) ( 'f
1
+ w12 ((3')) = 'P, + w12 ((3').
1
Por ejemplo, en E
2
, el campo natural de sistemas de referencia tie-
ne w
12
= O, y '? se convierte en un ngulo habitual dependiente ele la
curva /). Por lo tanto, el resultado se reduce a Kg = drp j ds, que, en el clcu-
lo elemental, se suele tomar como definicin de curvatura.
Con respecto a una curva regubr a de rapidez arbitraria en A1, se
define el aparato de Frenet T, N, Kg -como se hizo en el captulo II, sec-
cin 4- mediante la repararnetrizacin. Adems, la misma deniostracin
que nos sirvi para el lema 4.2 del captulo li nos cnscla que
a'= vT a"=
d"
---':' T +K v
2
N
dt g
(*)
donde v = 11 a' 11 es la funcin de rapidez de <t.
4.6 LEMA. Una curva regular a en 1\1 es gcod(.::ica Sl y slo SI a tiene
rapidez consimte y curvatura gcod.<ica ~ g = O.
LAS GEODSICAS 379
Demostracin. Puesto que v > O, tenemos que
(dvjdt) = Kg =O.
,
a O sr y slo sr
1
Las ecuaciones de (*) tambin ensclan que a tiene curvatura geod-
sica de cero si y slo si a' y a" son siemjJle colinealcs. A veces se les llama
a esas curvas tambin geodsicas; para que lo sean en el sentido estricto
de la definicin 4.1, es suficiente rcparametrizar a a una curva ele rapidez
constante. (Demostracin: t<g no se ve afectada por la reparamctrizacin.)
En los contextos en que la parametrizacin tiene algo de importancia,
diremos que una curva en la que t<g = O es una prcgeodsica.
Los clculos de frmulas explcitas de las geodsicas de una superficie
geomtrica dada es raras veces una tarea de ejecucin fcil. Pero nuestro
objetivo en este estudio no es la recoleccin de frmulas, sino examinar
el comportamiento general de las geodsicas. Antes ele seguir adelante
en la exposicin, vamos a investigar un caso especial e importante en el
que se suele obtener una cantidad consiclerable de informacin concreta
acerca de las geodsicas sin que los clculos sean ms que mnimos.
4.7 DEFINICIN. Una jJaramctrizacin de Clairut x: D A1 es una
parametrizacin ortogonal para la cual E y C dependen solamente ele u,
es decir, F = O y Ev = Cv = O.
Por ejemplo, la parametrizacin ele Clairut.
4.8 LEMA. Si x es parametrizacin ele Cbirut, entonces
1) Todas las curvas u-parmetro de x son pngcoclsicas, y
2) Una curva v-parmetro, u = Un, es gcoclsic1 si y slo si G, ( 11
0
'1 = O.
Demostracin. En ( 1), es suficiente, gracias a un comentario anterior,
que se vea r1ue Xu y x"" son colineales. Puesto que Xu y Xv son ortogonales,
esto equivale a que
Xv"Xuu = O.
Pero las ecuacwnes siguientes implican este resultado:
O = Ev = (xu"Xu) v = 2x,"Xuv
De la rmsma manera, en (2), la curva v-parmctro u = u
0
es prc-
geocl(sica si y slo si Xn (u, Z' ,X u ( 11,, ! = O. L1s ccu:1ciones siguiente'
nos ensean que esto sucede si y slo si C" ( u
0
) = O.
par::1 todcJ i'.
380 LA 3EOMETRA DE RIEMANN
(Recurdese que Xuv = Xvu) N o nos ha servido la condicin Gv = O: no
tiene ms fin que indicarnos que las pregeodsicas v-parmetro son, en
realidad, geodsicas, puesto que ello significa que las curvas v-parmetro
tienen rapidez constante. 1
En el caso de una superficie de revolucin, este lema constituye una
demostracin intrnseca de que los meridianos son geodsicas, y de que
un paralelo, u= u
0
, es geodsica si y slo si h'(uo) =O. (Vase el ejerci-
cio 3 del captulo V, seccin 5.)
Gracias al lema anterior, pensaremos en una parametrizacin de Clairut
como un "cauce" en el que las lneas de corriente son sus geodsicas
u-parmetro, y mediremos el comportamiento ele las geodsicas arbitrarias
en relacin con este cauce.
4.9 LEMA. Si a = x(a1, a") es una geodsica ele rapidez unitaria y s1
x es parametrizacin ele Clairut, entonces la funcin
e= G(a1)a/ = yG(a
1
) scnl"
es constante, donde 1" es el ngulo que va ele X
11
a a'. En consecuencia, a
no se puede salir de la regin en la que G > e".
Decimos que esta constante e, asociada ele esta manera con cada geo-
dsica a es la inclinacin ele a, puesto que --- en combinacin con C- - ele-
termina el ngulo 1" que forma a al cortar las lneas ele corriente u-parmetro
ele x (vase la figura 7.9) .
x.
r:iguro 7.9
Denwstracin. Puesto que Rr = Gu = O para una pararnetrizacin ele
Clairut, la ecuacin A" = O dd tE'orcma 4.2 se reduce a
LAS GEODSICAS 381
Pero esto equivale a la constancia de e = Ca/, puesto que
(Ga
2
')' = G' az' + G a/'= Gtta/ a/+ G a/'
Para ver que e = yG sen rp, comparemos las dos ecuaciones
a'xv = (a/xu + a/xv)'Xv =Ca/= e
a'xv = 11 a' 11 1 i Xv 11 e os ( - - rp) = y G sen rp
Se desprende inmediatamente de 1 sen rp 1 < 1 que G > c
2

1
Si a se mueve en una direccin en que G se incrementa, entonces la
constancia de e = y G sen 'P nos ensea que 'P es decreciente: a se ve
obligada a seguir ms la direccin del cauce. Si, por otra parte, G va
decreciendo a lo largo de a, entonces a corta las geodsicas u-parmetro
a ngulos cada vez mayores. Hay consecuencias interesantes de esto, que se
examinan en los ejercicios 11 y 12. Esta interpretacin se yuehe particu-
larmente sencilla en una superficie de revolucin (ejercicio 13) .
Podemos aadir al lema anterior la ecuacin
, - -y e- c
2
a - + -- - ~ (1)
1 ~ -{EC
De hecho, debido a que a tiene rapidez unitaria, tenemos que 1 = a'a' =
Ea/
2
+ Ga/
2
En esta ecuacin, se substituye
e
az' = G (2)
(gracias al lema 4.9), y se resuelve para a/, de manera que se obtiene
la ecuacin ( 1 ) .
Vemos recprocamente mediante clculos directos que si a,' es distinto
de cero, las ecuaciones (1) y (2) implican que a= x(a/ a
2
) es una
geodsica de rapidez unitaria. Adems, que a/ sea distinto de cero es con-
dicin necesaria y suficiente para que una curva arbitraria a tenga para-
metrizacin de la forma
~ u ) = x(u, v(u)).
El objeto de todo esto consiste en que aqu podemos dar un criterio
relativamente sencillo para que una curva de esta forma sea pregeodsica;
as determinaremos las trayectorias de las geodsicas en una regin con
una parametrizacin de Clairut. (La paramctrizacin especial de ~ slo
omite, en esencia, las geodsicas dadas por el inciso ( 2) del lema 4.8; vase
el ejercicio 12.)
382
4.1 O TEOREMA. Una curva f3 (u) = x ( 11. 1' (u)), donde x es parame-
trizacin de Clairut, es pregeodsica si y slo s1
du +e y E
---------
du ve .e---=..-"
Entonces, la constante e es la inclinacin de (3.
Demostracin. La argumentacin se reduce a un CJercJCJO de cambio
de parametrizacin. Sea a una rep;trametrizacin de rapidez unitaria de
f3 derivada de la manera que vimos en el captulo II, a partir de una fun-
cin s de longitud de arco de (3. Por tanto, /3 es pregcodsica si y slo si a
es geodsica. Sea a
1
la funcin inversa de s (por consiguiente, a/ no se
anula) . Entonces,
y ponemos a
2
= u(a
1
). Los comt:'ntarios anteriores nos enselan que a es
geodsica (de inclinacin e) si y slo si
a/ = (E, e se evalan en a
1
) (1)
Si estas ecuacwnes son vlidas, entonces, segn el clculo elemental,
du _ a/(s) _ cv E
du- a/(s) - yey-G- e"
(2)
donde la substitucin de S (la funcin inversa de al) hace de F y e sim-
ples funciones de u. Si (2) se verifica, deducimos recprocamPntc ( 1) por
mPdio de la ecw1cin Ea
1
'" + Ga
2
'" = 1, que expresa el hecho ele que la
rapidez de a es unitaria. 1
Puesto que la frmula anterior de du j du depende solamente de u, es
posible, por el teorema fundanwntal del clculo, expresarla en forma de
integral como
i"
ZJ (U) = V ( U
0
) -t- J
In
e y E du
rcve- e
2
Y es as como, para una parametrizacin de Clairut --y, en particular,
para una superficie de revolucin----, el clculo de las pregeodsicas se
reduce a una sola integracin. Este criterio es, por supuesto, mucho ms
simple que el de las ecuaciones diferenci<1 ks de segundo orden ele! teore-
ma 4.2. No obstante, por desgracia, esta integracin se lleva a cabo en
trminos de funciones que muy raras veces resultan ser elementales.
LAS GEODSICAS 383
4.11 EJEMPLO. Trayectorias de geodhicas
1) El plano euclidiano E". Partiremos ele una superficie en la que ya
conocemos las geodsicas, pero con el fin ele poner un ejemplo del resul-
tado anterior, encontraremos sus trayectorias en trminos de una para-
metrizacin polar
x(u, u) = (u cos v, u sen v).
Puesto que E= 1, F = O y G = u", esta p;uametrizacin es de Clairut.
Las geodsicas u-parmetro son simplemente las rectas radiales que pasan
por el origen. Todas las dems se pueden reparametrizar corno f3 (u) =
x (u, u (u) ) , donde, por el teorema 4.1 O,
En consecuencia, u - v
0
= -+-cos-
1
(e/ u), o sea, u cos ( v - z
0
) = e, que
es la ecuacin polar de una recta. La inclinacin e tiene significacin geo-
mtrica como la distancia de la recta al origen.
2) El plano hijJerblico H. Las coordenadas polares resultan una elec-
cin ms natural en este caso, puesto que la funcin g que nos determina
la estructura geomtrica de JI depende slo de la distancia al origen.t
Por tanto, si
x(u,u) (u cos u, u sen u), O < u < 2,
entonces g(x) = 1 - u"/4. (De aqu en adelante, pondremos sencilla-
mente g.) Ahora bien, tenemos
F =O,
por lo tanto, x es paramctrizacin de Clairut. Por el lema 4.8, las curvas
u-paramtricas -que son rectas euclidianas que pasan por el origen--
son trayectorias de geodsicas de H. Por el teorema 4.10, f3(u) = x(u,
u(u)) ser geodsica siempre y cuando
du
du
_jt7_gf!l"__) -
y1- (cgju)
2
Para llevar a efecto la integracin requerida, pondremos
a ( u
2
) e
w = -; 1 +
4
, donde a = + c
2

( 1)
t Si se hace l!na eleccin an lllt'jor. h {_!e coordenadas polares hUir'rb,)licasJ
que estudiarnos en el t'jcrnplo se da a la st:hstilucin que en1plcarcrnos
m"ts tarde en este ejemplo.
Clculos directos nos dan a continuacin
En consecuencia,
dv
du
::: dwjdu
y1- w
2
v - Vo = +cos-
1
w, o
a ( u
2
)
COS ( V - V o) = W = I ~ 1 + ~
Por tanto,
u
2
+ 4 -
4
u cos ( v - V o) = O
a
(2)
(3)
Si aplicamos la ley de los cosenos en un diagrama parecido al ele la figu-
ra 7.10, encontramos las ecuaciones polares de una circunfcn:ncia ele
radio r con centro en x(u.
0
, 1\,).
U
2
+ u
0
2
- 2u
0
u cos (u - u
0
) = r
2
(4)
La comparacin ele esto con la ecu<lcin (3) nos ensea que la trayectoria
e de f3 es una circunferencia euclidiana en la que Uo
2
- r
2
= 4. Como
Uo > 2, el centro de e est fuera del plano hiperblico H: x
2
+ y
2
< 4.
Podemos ver en la figura 7.10 que la circunferencia e es ortogonal al
borde x
2
+ y
2
= 4 de H. Por supuesto, f3 descansa en el arco abierto de
C en el interior de H, y deducimos el teorema 4.2 que f3 llena este arco.
Conclusin. Las trayectorias de las geodsicas del plano hiperblico H
son las porciones de H de: todas las rectas euclidianas que pasan por el
origen y todas las circunferencias euclidianas ortogonales al borde de H.
La argumentacin del ejemplo 4.2 nos sugiere que las geodsicas de
H son de longitud infinita (la demostracin formal est en el ejercicio 1
ele la seccin 5); por tanto, H es geodsicamente completa.
Las geodsicas del plano hiperblico son comparables a las del plano
euclidiano. Hacia 300 a. C., Euclides propuso un clebre conjunto ele
Figura 7.1 O
LAS GEODSICAS 385
axiomas acerca de las rectas ele su plano. Tena como meta la deduccin
de su geometra a partir de axiomas cuya plausibilidad fuese tan abru-
madora que resultaran ser "evidentes en s mismos". El ms famoso de
ellos es equivalente al jJOstulado de las paralelas: si p es un punto que no
pertenece a una recta a, existe entonces una recta nica (3 que pasa por
p y no corta a a. Con el paso ele los siglos, este postulado empez a pare-
cer menos evidente en s mismo que los dcnJCt:;. Por ejemplo, el axioma
de que dos puntos determinan una recta nica se puede comprobar al
colocar una regla (tal wz larga, pero siempre finita) que toque ambos
puntos. Pero para comprobar d postulado de las paralelas, habra que
Figura 7.11
recorrer la longitud infinita (3 para asegurarse de que nunca se corta
con a. Por lo tanto, se hicieron grandes esfuerzos par;; tratar de deducir
el postulado de las paralelas ele los ckms axiomas. El plano hiperblico
H constituye la prueba ms convincente de que eso es imposible. Pues, si
en lugar de "rectas'' hablamos de "trayectorias de geodsicas"; entonces
todos los axiomas euclidianos se cumplen en lf, con la excejJc!)n del pos-
tulado de las paralelas. Por ejemplo, dacios clos puntos, se ve con facilidad
que una y slo una trayectoria de gcodhica pasa por ellos. Pno en la
figura 7.11 se ve con claridad que en JI hay siempre un nmero infinito
de traycctori:Js geocl6sic:Js que por p y nn cortDn a a. Cuando :;e
estudiaron las implicciones ele este descubrimiento, se destruy no sola-
mente la esperanza modesta de deducir el postulado de las pDralclas, sino
b idea de que E" constituye, en algn sentido filosfico, un absoluto, con
propiedades evidentes en s misrn:Js. Se convirti en un;: de la infinitbcl
de superficies gcomtrc;::s descubierta por Riemann.
\
EJERCICIOS
1. Hgase ver que una reparametrizacin a ( h) ele una geodsica no
constante a es nue\ :lmente geodsica , y slo si h es de la forma
h(t) = at + b.
2. Denotemos por Yv la nica geodsica de .\1 con la velocidad inicial v.
Para cualquier nmero a, verifquc>e que t'" (t) = yv(at) para todo t.
3. Sea V un campo vectorial en una geodsica a. Verifi<Juese que V es
paraldo si y slo si 11 V 11 es constante y V forma un ngulo constante
1
con a.
4. En la esfera :S, sean n el polo norte, p
1
y p", puntos del ecuador. Con-
sideremos la curva quebrada (3 que va por un meridiano desde n
hasta p1, por el ecuador desde p
1
hasta Pe y entonces por otro meri-
diano vuelve a n desde P> Demustrese que el ngulo de holunoma
de (3 es el ngulo con vrtice en n que forman los dos meridi:mos.
5. Encuntrense las trayectorias de las geodsicas en la esfera estereo-
grfica, que es el inciso (1) del ejemplo 2.3.
6. En el semiplano de Poincar, hgase ver que las trayectorias de las
geodsicas son: todas las semicircunferencias con centros en el eje
de las u, y todas las rectas verticales. (Indicacin: x(u,v) = (u,v)
es carta de Clairut "relativa a v", ele manera que, en las ecuaciones
del texto, se irwierten u y V' y E y e.) Vase la figura 7.12.
~ l
Figura 7.12
7. Sea a una curva de rapidez unitaria con la propiedad ele que e/ no
es nunca colineal con E
1
, donde E'
1
, Ec es campo de sistemas de refe-
rencia. Si n" = _1
1
F
1
+ A}",'"' hgasc ver que con slo la ccnacin
A
1
= O podemos concluir que a es geodsica.
8. En el plano proyectiYo de radio r (ejercicio 6 ele la seccin 2), ele-
mustrese que
a) Las geodsicas son ClHYas simples y cerradas cuya longitud es -:-:r.
b) Hay una trayectoria geodsica nica que pasa por dos puntos
cualesquiera diferentes.
387
e) Dos trayectorias geodsicas distintas se cortan exactamente en un
solo punto.
(Indicacin: Toda geodsica en ::::: es la bajo la proyeccin
P: -:S, de una geodsica de la esfera
9. Si C< es curva en JI con rapidez t' > O, denmstrt>se que:
a) La curvatura geodsica Ku de a es a"](a') . En consl'couencia,
si Af es superficie en E", K y = [ a' X a"
b) Si a tiene rapidez unitaria, entonces, en el ejercicio 7 dl'! cap-
tulo V, seccin 5, el c::tmpo vectorial V es b normal unitaria N
de a, y la funcin g es la curvatura geodsicc1 Ky.
1 O. Sea Jv1 el plano sin el origen, y pro\emoslo ele la cstructurzt geo-
mtrica conforme pan h cuztl g = r =
u
2
Encuntrese la
curvzttura gztus,iztn::t de ,\1 y las trayectorias de sus geodsicas. Hgase
ver que kf es isomtrico a una superficie en E".
11. Sezt x tmzt pnrmnetrizacin de Chirut, y sea "' = x ( a
1
, a e) una geo-
dsiczt ele rapidez unitaria con inclinacin c. Supongamos que a
empwzzt en el punto
a(O) =x(a
1
(J,a"(O)) =x(u
11
,1.'u)
y que a,'(O) >O. Si existe un nmero u> 11
11
tal que G(u) =e",
sezt entonces u
1
el menor ele esos nmeros. Entonces, la curva v-par-
metro
f3(v) = x(u,, v)
se llama curva barrera de a. Demustrese que:
a) a se acerca a una proximidad arbitraria de [3.
b) Si f3 es gcoclsic1, re no corta :1 f3 (por tanto, a se aproxima
asintticamente a ,B).
12. (Continuacin) Si la cuna barrera f3 no es geodsica, se puede demos-
trar que a corta a [3. i Si a ( t'") es el punto de interseccin, hgase
ver que a,' ( t'*) = O y que a/ cambia de signo en t:<. Por lo tanto,
"'"rebota"' en [3, como se w en la figun 7.13. (Indicacin: Demustrese
que a,''(r:<) < 0.)
13. Sea a una en un::t superficie de re,olucin.
a) I-Tilg:lse ver que b inclinacin ele c es e = h sen cp, donde h ( t) es
la distancia desde '"'(t) hast::t el eje de revolucin y 'P da ]o, ngulos
a los que "' corta los meridi::tnos de "H.
b) DL'clz<asc qu(' " no pl!Cck cortar un para lelo dC' r::1dio ] r -
t Sponcmos, por supuesto, qnc tt se queda dentro de la regin paramctri1a
cla por x.
Curvas u-paramtricas
Figura 7.13
14. Sea a una geodsica de inclinacin r en el paraboloide de revolucin
Af: z = X ~ + ) ~ .
EncuntrPse el \alcr mnimo ele :::(al, es ckcir. la altura menor a que
Descienda a. (Indiraci11: Emplese una carta ele Monge.)
15. Demustrese que no hay ninguna gcoclsic::t en la trompeta (V. 6.6)
que se pued::t definir en la totalidad de la recta real.
16. En un toro de re\olucin, sea a una geodsica que en algn punto
es tangente a la circunferencia superior (u = 7./2). Demustrese que a
siempre SP quecb en la mitad ele afuera cid toro ( -7./2 <u< 7./2)
y viaj::t alrededor del toro con oscilaciones que la llevan de la circun-
fercnci::t superior a la circunfnencia inferior.
17. Sea C un catenoide (ejemplo 6.1 del captulo V) en el que e = L
y sea a la geodsica con la propiedad ele que
a(O) = x( u
0
, U
0
),
1/o =:/=O,
y ele que a'(O) forma un ngulo cpn con los meridianos. Observemos
que 'Pn y 7. - '?o determinan parametrizaciones diferentes de la misma
gPodsica.) Para qu valores de 'Po se tiene que a corta la circun-
ferencia mnima, u = O, ele C?
18. Una jJaramet;izacin de Jjou:il!c x: D --c> 1\1 es una paran1etrizacin
ortogonal para la cual E = (; = U + V, donde U es una funcin
solamente ele 11 y rr es funcin solamente de V. Si a= x(al, ae) es
una geocl:ca de rapidez unitaria cue se expresa en trminos de una
parametrizacin as. hf2:<l'C \Tr quP
tiene valor constante, donde 'P es el ngulo desde X
11
hasta a'
PROPIEDADES MINTMIZANTES DE LAS GEODSICAS 389
19. Sea E
1
, E
2
un campo de sistemas de referencia en una superficie
geomtrica .M. Para i = 1, 2, sea K (p) la curvatura geodsica en
p de la curva integral de E; que pasJ. por p.
a) Demustrese que K= E
1
[K"]- Ej,<,] - K," -K/.
b) Verifquese estJ. frmub en una superficie de revolucin J.rbi-
trJ.ria, por medio del campo ele sistemas de rcfcrenciJ. del ejemplo
6.4 del captulo VI.
(Indicacin: En a), demustrese que ,,,,dL') =K.)
S Propiedades minimizantes de la longitud de las geodsicas
En la seccin anterior, pensamos en las geodsicas como las curvas ms
rectas; aqu investigarnos su carcter corno las cmTas ms cortas. El prc-
blema bsico es, dicho sin mucha pn'cisin, el de encontrar la
ms corta ele un punto a otro en una superficie geomtrica. En E
2
, la
solucin es simple: Dados dos puntos p y q, hay un segmento nico
ele recta que va de p a q, y esa trayectoria es ms corta que la de cual-
quier otra curva que vaya desde p hasta q (ejercicio 11 de la seccin 2
del captulo Il). En una superficie geomtrica arbitraria Af, la situa-
cin se vuelve ms intcrPsante. En primer lugar, puede no existir la
curva ms corta de p a q (ejercicio 3 de la seccin 4 del captulo
VI). Y, en caso de existir, tal l'ez no sea nica. Por ejetuplo, no tarda-
remos en clPmostrar el resultado previsible de que, en una esfera, todas
las semicircunferenciz:s que van del polo norte al polo sur tienen la misma
longitud mnima. Para que nuestra terminologa se vuelva precisa, em-
plearemos el concepto de distancia intrnseca (captulo VI, seccin 4).
5.1 DEFINICIN. Sea a un segmento de curva que va desde p hasta q
en M. Entonces
1) a es uno de los segmentos de curva ms cortos desde p hasta q
cuando L(a) = p(p,q)
2) es el segmento de curva ms corto clesdt: p hasta q cuando
L(a) = p(p, q)
y, adems, cualquier otro segmento de curva ms corto desde p hasta q
es simplemente reparametrizacin de o:.
En el primer caso, tambin se clicc que a mmzmzza la longitud de aro!
desde p hasta q: la definicin signific:1 que si f3 es cualquier otro seg-
nrnto de curva desde p hasta q, entonces !"((3) >!"(a).
E11 el segundo caso, decirnos que a minimiza de manera nica la lm!-
gitud de arco. Esta "unicidad" se debe entender con la liberalidad sufi-
ciente para tomar en cuenta la reparametrizacin, puesto que la repara-
390 LA GEOi\IETRA DE RIEMANN
metrizacin montona (ejercicio 10 de la seccin 2 del captulo II) no
altera la longitud de arco.
Todas estas curvas ms cortas resultarn ser geodsicas (lema 5.8).
El primer resultado principal (teorema 5.6) nos ensear que los seg-
mentos geodsicos que son mficientemente cortos se comportan en una
superficie geomtrica arbitraria tan birn como lo hacen en E". Antes ele
eso, necesitaremos algunos preparativos.
En el plano euclidiano, cuando nos interesa la distancia al origen,
resulta natural el empleo ele las coordenadas pobres, pues, entonces, la
distancia desde O hasta
x(u, v) =(u cos u, u sen v)
es simplemente u. A continuacin, gelleralizaremos esta parametrizacin
al caso de una superficie geomtrica arbitraria "U. Como tenamos en el
caso de E", las curvas u-parmetro sern las geodsicas que salen de un
punto fijo p de ,U. Se pueden describir esas geodsicas de manera con-
veniente del modo que veremos en seguida: Si v es un vector unitario
tangente en p, sea /v la geodsica nica que empieza en p con la \elocidad
inicial v. A continuacin, vamos a organizar todas estas geodsicas dentro
del mismo mapeo de la manera siguiente:
5.2 DEFINICIN. Sea e
1
, e
2
un sistema de referencia en el punto p
de M. Entonces
Figura 7.14
x(u,v) = Yc .. ere+Sente,(u)
es el mapeo polar geodsico de M
con polo p.
Aqu, el dominio de x es la re-
gin ms grande de E" en que la
frmula consena su sentido. La elec-
cin de v fija un vector tangente y
unitario
v = cos ve
1
+ sen vee
rn p (figura 7.14) . En ton ces, la cur-
va u-paramtrica.
u ~ x u , v) =_.(u)
es la geodsica radial con velocidad inicial v. Puesto que 11 v 11 = 1, la
rapidez de esta geodsica es unitaria, de manera que la longitud de
1\- desde p = 1, (O) hasta yv(u) es sencillamente u.
En el caso especial en que e
1
, e
2
es el sistema natural de referencia en
el origen O de E
2
, el mapeo polar geodsico se convirrtc en
PROPIEDADES MINIMIZANTES DE LAS GEODSICAS 391
X (u, V) = Y e os ve1 + sen ve
2
(U)
= O + u ( cos ue
1
+ sen ue
0
)
= (ucosv,usenu).
Por lo tanto, x es una generalizacin de las coordenadas polares del plano.
El polo p es lugar problemtico en un mapeo polar Para
clarificar la situacin en las proximidades ele p, definimos (de acuerdo
con la situacin que se describe en la definicin 5.2) un nuevo mapeo
v'u v) = (1)
J \ ' Y uc1 + ve,
La teora ele ecuaciones diferenciales nos ensea que y es clifcrenciablc,
y se verifica con facilidad su regularidad en el origen. Por lo tanto,
segn el teorema ele la funcin inversa, y es difeomorfismo de un disco
D,: u" + < E" sobre una vecindad 'JZ, de p. 'Jl, se llama vecindad nor-
mal de p. En el caso especial en que M = E", y es simplemente el mapeo
identidad y( u, v) = (u, v), de manera que si 1\1 es cualquiera, y es gene-
ralizacin de las coordenadas naturales (rectangulares) de E
2
.
5.3 LEMA. Para un nmero E> O suficientemente pequeo, sea S, la
franja O< u < E en E
2
Entonces, el mapeo pobr geodsico x: S-;. M
con polo p parametriza una vecindad normal 'Jl, de p, que omite al
mismo p (vase la figura 7.15) .
r--s.-
E
1
o
E

Figura 7.15
Demostracin. Observemos que x le pasa a y la relacin habitual ele
las coordenadas polares y las rectangulares, es decir
x(u,v)- YcosVet+Senve,(u) = Yucosvet+Usenve,(
1
)
= y(u cos v, u sen v)
392
Figura 7.16
donde hemos aplicado la identidad y, (u) = Y,,, ( 1) del ejerocw 2 ele la
seccin 4. Aqu, esta frmula nos expresa a x como composicin ele dos
mapeos
1) El rnapeo polar euclidiano (u, v) -----'? (u cos v, u sen v), el cual en-
vuelve la franja S, alrededor del disco D,. y
2. El mapeo uno a uno y ele D, sobre ':JZ .
Por lo t:mto, x es regular y transforma S, de la manera propia ele las
coordenadas polares sobre la vecindad 'J7" donde se omite solamente el
pclo. 1
De aqu extraemos una consecuencia fundamental: SI q = x ( u
0
, v,)
es cualquier punto en una vecindad normal 'J7 ele p, entonces hay una
sola r:eorihica de rapidez unitaria que va desde p hasta q que queda
comfJ!etarnente dentro de a saber, la geodsica radial
y(u) = x(u, v
0
)
(Demostracin: Cualquier geodsica de rapidez unitaria que com1enza en
p cs, por la unicidad de las geodsicas, una curva u-paramtrica de la pa-
ram(trizacin polar. Como nos lo sugicrc la figura 7 .16, todos, con la
cxcepcin de v = 1'o + 2c.n, salen de 'J7 sin tocar q, y las elecciones dife-
rentes de n nos siguen dando la misma geodsica y, gracias a la ambige-
dad habitual que interviene en las coordenadas polares.)
5.4 LEMA. En una paramctrizacin polar geodsica, ;; = 1, F = O.
G >O.
Demostracin. Puesto que las curvas u-paramtricas son geodsicas de
rapidez unitaria, tenemos que
F = Xu X
11
1'
y O.
Por lo tanto,
de manera que F es constante en cada curva u-paramtrica. Ahora bien,
las funciones E, F, G estn bien definidas, aun cuando x no se restrinja
a la franja S,. La curva v-paramtrica v ~ x(O, v) es simplemente la
curva constante en el polo p, de manera que
Pero, entonces, F(O, u) =O para todo u, y, puesto que F, = O, c"oncluimos
que F es idnticamente cero. Debido a que x (que aqu se ha restringido
una vez ms a la franja S,) es una parametrizacin, es decir, un m apeo
regular, sabemos que EG - F
2
= } ~ no es nunca cero. En consecuencia,
G >O.
1
5.5 EJEMPLO Vamos a separar explcitamente las parametrizacioncs
polares geodsicas en dos casos clsicos.
1) La esfera unitaria ~ en E
3
. Para tener ms simplicidad, sea p el
polo norte (0, O, 1). Para que las geodsicas irradien de p como se ve en
la figura 7.17, cambiamos la parametrizacin geogrfica a
x(u,v) =(sen u cos v, sen u sen v, cos u).
Cada curva u-paramtrica es, en efecto, una parametrizacin de rapidez
unitaria de uno de los grandes crculos; en consecuencia, es geodsica.
Para u = O, encontramos
Xu(O,v) = (cosv,senv,O)
= cos ve
1
+ sen ve
2
donde
Por lo tanto, granas a la unicidad de las geodsicas,
X (u, V) = Y e os ve
1
+ sen t'P
2
(U)
p
Figura 7.17
lo que nos ensea que x, segn lo hemos definido, es el mapeo polar geo-
dsico (definicin 5.2). Es fcil ver que la vecindad normal mayor posible
Jl, de p ocurre cuando E = .,., pwe>s en la franja S,, x es paramctrizacin
polar de la totalidad de la esfera, con la excepcin de los polos norte y sur.
2) El jJlano hijJerblico !J. (ejemplo 2.4). Tomamos p= (0,0) y
e1 = Ut(p),e" = Uc(p). (Puesto que la funcin g rs 1 en el origen, esto
n sistema de referencia.) Sabemos, gracias al ejemplo 4.11, que las
geodsicas de H que pasan por el origen siguen trayectorias de rectas
euclidianas. Por tanto, para cualquier nmero v, la curva
<t ( t) = ( t cos v, t sen v)
es por lo menos pregeodsica del tipo que buscamos. En el ejemplo 2.4,
en con tramos que la funcin de longi tu el de arco s ( t) = 2 tanh-
1
( t /2)
para una curva as; por tanto,
s-- a ( 2 tanh = ( 2 tanh i cos v, 2 tanh i sen v)
es la reparamctrizacin de a ele rapidez unitaria. Al cambiar la notacin
de s a u, obtenemos
x(u,v) =
Puesto que las curvas u-parmetro de x son geodsicas de rapidez
unitaria, y
Xu (0, v) = cos ve1 + sen vez,
llegamos a la conclusin, como en ( 1), de que x es mapeo polar geodsico.
La vecindad normal es, en este caso, la totalidad de la superficie H.
5.6 TEOREMA. Para cada punto q de una vecindad normal 'Jl, de p,
el segmento geodsico radial en 'Jl, que va desde p hasta q minimiza de
manera exclusiva (nica) la longitud de arco.
Demostracin. Sea x la parametrizacin polar de la vecindad normal
'Jl,. Si
q = x(uo, v
0
),
el segmento geodsico radial ser
y( u) = x(u, vo),
Sea a continuacin a un segmento de curva arbitrario desde p hasta q
en M; podemos arreglar las cosas de manera que a quede definida en el
mismo intervalo que y.
PROPIEDADES MINIMIZANTES DE LAS GEODSICAS
Empezaremos por la demostracin de
que
( 1)
Consideremos en primer lugar el caso
(figura 7.18) en que a se queda dentro
de la \Tcindad 'Jl . Podemos suponer
que, una vez que parte de p, a no re-
gresa nunca a p; de lo contrario, sera
suficiente para nosotros eliminar ese ro-
deo, y tendramos una a de menor lon-
gitud. Por tanto, bien podemos poner
Puesto que a (O) = p y a ( u
0
) = q, tenemos que
Figura 7.18
395
(2)
(El trmino 2-;;-n est aqu otra vez debido a la falta de unicidad de los
ngulos en las coordenadas polares.)
Puesto que tenemos para x que E = 1 y F = O, la rapidez de a es
Ahora bien,
En consecuenCia,
L(a) = J:o y a/"+ Ga/
2
dt >Lo a/ dt
= al(u
0
) - a1(0) = U
0
(3)
(4)
donde, en el llimo paso, interviene (2). Pero la geodsica radial tiene
rapidez unitaria, de manera que
J
uo
L (y) =
0
dt = u
0
,
y llegamos a la conclusin de que
L(y) <L(a).
396
Si a no se queda en 'Jl, tenemos la desigualdad estricta L (y) < L (a).
Pues es preciso que a pase por la circun fcrcncia jJO!ar, u = u
0
--que se
indica con una lnea punteada en la figura 7.18- para salir de 'JZ,.t
Pero, de acuerdo con la demostracin anterior, su longitud ck arco ha de
ser, por lo menos, u
0
= L (y) cuando llega a esta circunferencia.
A continuacin, demostraremos la afirmacin de unicidad:
Si L(a) = L(y), entonces a es reparametrizacin ele y (5;
La argumentacin anterior nos ha ensciado que, si ], (a) = L (y),
entonces a permanece dentro ele ~ 7 , y la clcsigualclacl de ( 4) se convierte
en igualdad. Esto {Jtirno implica que y at'" + ()a/" = a/. Puesto que
C > O, concluimos a partir ele (3) que
a/>0, a/ = O
(6)
Por lo tanto, a" tiene el valor constante 1.'o (con lo cual n = O en ( 2) ) , y
a(t) = x(a
1
(t), Z'v) = y(ai(t)),
con lo que vemos que a es, en efecto, parametrizacin montona de y. 1
Figura 7.19
Este resultado fundamental nos ensea, como decamos antes, que si
los puntos p y q estn suficientemente cerca el uno del otro, entonces
-corno se tiene en el espacio euclidiano !_Jara puntos arbitrarios---; hay un
segmento geodsico nico que va desde p hasta q y es ms corto que
cualquier cmYa clesd(: p hasta q. (La diferencia con el caso euclidiano,
sin embargo, radica en que puede haber otras geodsicas que no sean de
las ms cortas desde p hasta q.) Si x es parametrizacin polar geodsica
en p, tambin decimos que la trayectoria C, de la curva v-parmetro
u = E, es la circunferencia polar de radio E en p (figura 7.19). El teore-
"f En una demo:;tracin cuidadosa se ha de intervenir el axioma de Hausdorff
(ejercicio 5 de IV.3), cuya \alidcz suponemos en todo este captulo.
ma 5.6 nos ensea que C, consta, en realidad, de todos los puntos que
distan E de p.
En los casos especiales en que se tienen vecindades normales grandes,
esta informacin local puede resultar decisiva.
5.7 Ep:MPLO. Propiedades minimi.:antes de la longitud de las geod-
sicas en la esfera :S de radio r. Con un simple cambio ele e s c l ~ poclcmos
concluir, a partir del ejemplo 5.5, que cada punto p de :S ticne una ve-
cindad normal 'JZ .. ,.: la totalicbd ele :S con la t>xccpcin de - p, el punto
antpoda del polo p. En comecuencia, el teort>ma 5.6 implica que:
a) Si dos puntos p y q de :S no son antpodas (es decir, q =/= - p),
entonces cxiste una cuna nica 1 que es la ms corta desde p hasta q.
Pero conocemos todas las geod-sicas ele :S: slo puede ser la que va por
t>l ;reo ms corto del gran crculo que pasa por p y q.
b) La distancia intrnseca p en :S est dada por la frmula
p(p, q) = n'}
clnnclc '} ( Cl < {} < ") es el &ngulo desde p hasta
q en E' (figura 7.20). Si p y q no son antpodas,
esto es consecuencia de (a), debido a que
e(p, q) = !,(1) = r{}.
A medida que q se mueve hacia el punto
antpoda - p ele p, deducimos, por continuidad,
que p(p, -p) = r. En consecuencia:
Figura 7.20
e) Hay una infinidad ele geodsicas miniruizantes que van ele un punto
p de :S al punto antpoda - p, a sabrT (parametrizaciones de rapidez
constante ele), semicircunferencias que \"an de p a -p. (Demostracin:
Todas ellas tienen longitud r = p ( p, - p).)
d) :-Jo hay ning(m segmento geodsico de longitud L ( 1) > .. r capaz
de minimizar la longitud de arco entre sus extremos. Esto se desprende
inmediatamente del hecho de que la distancia intrnseca p nunca excede
ele .. r. Esto se ve geomtricamente con claridad, puesto que si y empieza
en p, su longitud es mayor que ::-r en cuanto 1 pasa por el punto antpocl2
-p. Pno, entonces, el otro arco /' del mismo gran crculo es mis corto
que y.
Supongamos que o: es un segmento ele cmYa en \[ desde p ha;,ta q,
y que f3 es un segmento de curva desde q hasta r. Ahora bien. en general
no es posible unir o; y f3 para form:u una sola cuna ( difecnciable) que
vaya ele p hasta r, puesto que en q puede baber una "punta ;guda"',
cmno se ve en la figura 7.21. Por medio de las tcnicas del clculo avan-
zado, se puede 'redondear'' esta punta aguda, de manera que se obtenga
q
Figura 7.21
un segmento de curva y desde p hasta r que (si enunciamos el teorema
ms dbil) es slo un poco ms larga que a y (J. De manera m:s explcita,
para cada E> O, hay una y tal que !"(y) ~ , ( a ) + I"((J) +E. De esto
se desprende que, en la distancia intrnseca, se cumple la desigualdad del
tringulo. De hecho, dados los puntos p, q v r, la definicin ele distancia
intrnseca nos ensea que, para cualquier E> O, existen curvas a y fJ como
las de antes con la propiedad ele que
L(a) < p(p, 11) + E L((3) S p(q, r) +E.
El redondeo ele la punta aguda en q no cuesta ms ele otro E: obtenemos
un segmento de curva y desde p hasta r con h propiedad de que
p(p, r) S L(y) S fl(p, q) + p(q, rl + 3E.
Pero, como E es arbitrario, llegamos a la conclusin de que
p(p,r)<p(p,q) +p(q,r).
5.8 LEMA. Si a es uno de los segmentos de curva ms cortos en ,\1
desde p hasta q, entonces a es geodsica.
Demostracin. Demostraremos que si a: [a, b] -J> j{ es segmento de
curva desde p hasta q que no es geodsica, entonces L(a) > p(p, q). Pero
si a no es geodsica, entonces hay un momento t
0
en el que la aceleracin
a" (t
0
) no es cero. Por continuiclacl, a" no puede ser cero en las imncdia-
ciones ele t
0
, ele manera que podemos suponer que t
0
< b. Para un E > O
que sea suficientemente pequeo, a(tu + E) queda en una vecindad normal
ele a , y el segmento de a que va dt>sclc t,
1
hasta t
0
+ E no es geodsica,
puesto que a" (t
0
) =F O (figura 7.22 l. Pero, entonces, de acuerdo con el
Figura 7.22
teorema 5.6, su longitud L
1
,,,t,,c, es estrict;unente mayor que la distancia in-
trinseca desde a(to) hasta a(t
0
+ E). Por tanto. segn la desigualdad del
tringulo,
> p(p, a(t
0
)) + p(a(t
0
), a(to + E)) + p(a(t" + E), q)
>p(p,q).
1
Este result:1do no nos sorprende: demaoiado: e 1 camino ms corto no
puede dar vuelta nunca. Tampoco tcnclr puntas agudas, ptF:s unzt argu-
mentacin un poco ms complicada nos hace ver que una curva ms corta
(que tal vez sea quebrada) tendr que ser, ele hecho, geodsica (no que-
brada).
Aqu podemos ya enunciar el resultado fundamental ele esta seccin.
5.9 TEoRJ:\IA. Dados dos puntos cualesquiPra p y q en una superficie
geodsicamente completa ;\f, existe un sPgrnento geodsico ms corto desde
p hasta q.
Demostracin. Este procedimiento es ingenioso, y su elaboracin se
clpbe sucesi,amente a y arios matcmticos. (V :1se el teorema 1 0.9, pg. 62,
ele la obra de Milnor [7].) Empezaremos con la eleccin ele un candidato
a la curva ms corta desde p hasta q. Sea
p (V) = X (a, V) ,
parametrizacin de la circunferencia polar C ele radio a en una vecindad
normal ele p. Por el ejercicio 6, tenemos que la funcin v-7p(f3(v),q)
es continua en el inte1Talo cerrado [0, 2,.]; en consecuencia, la funcin toma
su valor mnimo en, concretamente, v
0
Sea la cuna parmetro, v = v
0

Puesto que ~ 1 es geod{:sicamente completa, y (u) est definida para todo
u> O. Veremos que y llega a q; en realidad, que
-(r) = q donde r = p(p,q). ( 1)
(E<:ta es la situacin que ilustra la figura 7 .23.1 Puesto que ti n ~ rapickz
unitaria, 0htendrcmos que
L(y) T = p(p,q),
\ ~ el teoremzc quedar demostrado.
P;1ra nTificar ( 1), emplParemos una varianon de la argumentacin
inductiva estndar en la cual se reemplazan los n{tmeros enteros por los
reales. Para cada nmero u =-:: O. consiclercuos la afirmacin
cA (u) :
p(y(u),ql 'ce r- u (2)
Figura 7.23
donde, como antes, r = p(p,fJ). Esto nos dice que y (ck rapidez unitaria)
es eficiente: despus de recorrer una distancia u, la distancia hasta q ha
quedado reducida precisamente en u. Concluiremos la demostracin cuando
exhibamos la validez de '-il ( r), pues, entonces,
p(y(r). q) =O,
de manera que, por el ejercicio \ y ( r) = q. Empezaremos a trabajar en
esto con la Yerificacin ele que '-il (a) es yJicla cuan el o a es la que defina-
mos antes: es dec:ir,
p(y(a), q) = r- a. (3)
Segn el teorema 5.6, p(p, y(a)) =a; en consecuencia, por la desigualdad
del tringulo,
r= p(p,q) <a+ p(y(a),q).
Para llevar a ( 3), hemos de mTrtir esta desigualdad. Por la definicin de
distancia intrnseca, para cualquier E > O, existe un segmento de curva a
desde p hasta q tal que
L(a) < p(p, q) + E.
Ahora bien, a tiene que tocar en la circunferencia polar C; digamos que
lo hace concretamente en a ( t
0
), y observemos que la porcin de a desde p
hasta a(t
0
) tiene la longitud L
1
>a, y lo que queda de a tiene longitud
(Esto ltimo es porque y (a) era un punto ms cercano a q en C.) Por
consiguiente.
a+ p(y(a), q) < L1 +Le= L(a) < p(p, q) +E.
Y, puesto que E era arbitrario, obtenemos la desigualdad
a+ p(y(a), q) < p(p, q)
que necesitbamos para demostrar (3).
P = 'Y(O)
q
Figura 7.24
Aqu pasaremos a la parte inductiva de la dcr11ostr;cin. Pm";io cuc
p no puede ser negativa, e 1 (u) carece ele sentido para u > r. Por co!lS-
guiente, el conjunto dP los nmeros a para los que se verifica , 1/ (a) ti eH
un supr!:'mo b. con b < r. Puesto que las funciones que intl-rvienen en la
proposicin e 1/ (a) son continuas, sr desprende ele la ddinicin ck supremo
que Jl ( b) es vlida.
He aqu el plan del resto ele b demostracin: se su jwne que b < r
y se obtiene una contradiccin. Entonces. puesto que b < r, lll'mos ele tener
que b = r; en consecuencia, cA(r) se verifica, como queramos.
Sea C'' una circunferencia polar de radio a* < r - b en una vecindad
normal ele y ( b). Al nproducir la argumentacin qur clirnos con respecto
a la circunferencia e, obtcnemos un punto e"' ron la propiedad ele que
p (e'", q) = p ( ( b 1 , q) - a"'.
(Vase la figura 7.24.) Pero '--"1/(bl dice que p(y(b),q)
nera que
p(c"', q) = r- b - a'''.
(3')
r - b, de ma-
(4)
El paso principal que nos falta dar es la demostracin de que
e'=y(b+a"'). (5)
Esto no resulta drmasiado difcil. Mediante la clesigualclacl del tringulo,
p(p, e) + p(e*, q) > p(p, q) = r.
Al aplicar ( 4), obtmemos
e(p, e') :=:: b +a'.
Pero hay una e un; quebrada desde p hasta e con longitud precis;mentc
de b + a'''. De hecho, si \Trnos la figura 7.24, nos damos cuenta de que
podemos recorrer y desde p hasta y ( b) con la longitud ele arco b, y a
continuacin, desde y ( b) hasta e"' en una geodsica radial con longitud
de arco a*. Por tanto, de acuerdo con el comentario que se hizo antes de
este teorema, esta curva no est en realidad quebrada. En consecuencia,
se trz:ta de y en todas partes, de manera que ( b + a'') es precisamente e*.
Por ltimo, substituimos la informacin de ( 5) en ( 4), de manera que
obtenemos
p(y(b+a''),q) =r- (b+
Esto nos dice que ,_ji ( b + a ) es vlida, y como b + a* es estrictamente
ms grande que la cota superior b, tenemos la contradiccin qur busc-
bamos. 1
EJERCICIOS
1. En el plano hiperblico H, encuntrese la distancia intrnseca desde el
origen O a un punto arbitrario p. Dedzcase que todas las geodsicas
de H tienen longitud infinita y que, en consecuencia, JI es completo.
(Indicacin: Aplquese la desigualdad del tri:mgulo.)
2. En el semi plano de Poincar (ejercicio 6 de la seccin 4) :
a) Encuntrese una ecuacin F(x, y, e) =O de las trayectorias de las
geodsicos semicirculares que pasan por el punto (0, 1).
b) Encuntrese una ecuacin G(x, )',a) =O de las circunferencias
polares con centro en (0, 1) (Indicacin: Son las trayectori<1s orto-
gonales de las curvas de (a) . )
e) Hgase un basquejo en el que se vean varias curvas de cada familia.
3. En el punto p = (r, O, O) del cilindro Ji: x
2
+ y
2
= r
2
, sean
e
1
= (0, 1, O)
y
e
2
= (0, O, 1).
Encuntrese una frmuh explcita del mapco y (pg. 391) en este
caso. Cul es la mayor wcindad normal del punto p?
4. Comprubese la validez del procedimiento que emplearnos en la de-
mostracin del teorema 5.9 al aplicarlo al caso especial .U = E
2
. Es
decir: a partir del mapeo polar geodsico
x(u,u) = (p
1
+ucosu,p
2
+usenv) enp.
procdase de acuerdo con la primera parte de la demostracin del
teorema 5.9 para determinar la geodsica y.
S. La distancia intrnseca es una mtrica en M. Hgase ver que
a) U na vecindad normal JI, de p consiste en todos los puntos q de
M tales que p(p, q) < E.
PROPIEDADES MINIMIZAN TES DE. LAS GEODSICAS 403
b) p cumple con las tres propiedades mtricas: i 1 p >O y p (p, q) = O
si y slo si p = q, ii) p(p, q) = p(q, p) y iii) la desigualdad del
tringulo.
(Indicacin: Es necesario recurrir al axioma de Hausdorff con el
objetivo e u e se describe en la nota al pie de la pgina 396.)
6. La distancia intrnseca es continua. Es una superficie 1.1,
definimos p p como la sucesin dP nmeros reaks p(p, Pi)
que converge a O. Demustrese que si p p y f{ q, entonces
(p;, q;) convcrge a p(p, q).
7. Sean a y f3 dos geodsicas de rapidez unitaria. distintas entre s, que
parten del mismo punto a (O) = f3 (O) . Si a y f3 se n1f'lven a cortar
despus de haber recorrido cada una la misma distancia r > O, es
decir, o ( r) = [3 ( r), demustrese que, ms all de r, ni a ni f3 mi-
nimizan la longitud de arco. (Aplquese el hecho de que las geo-
dsicas quebradas no pueden minimizar la longitud de arco.)
8. (Continuacin). En el cilindro 1.1: x
2
+ y
2
= r
2
, demustrese que:
a) T:na geodsica que empieza en (a, b, e) no puede minimizar la
longitud de arco despus de pasar por la recta antpoda t
(-a, -b, t).
b) Si q no pertenece a la recta antpoda de p, demustrese que existe
una geodsica nica que es la ms corta desde p hasta q.
Declzcase una frmula de la distancia intrnseca en el cilindro.
9. Demustrese la falsedad del recproco del teorema 5.9: pngase un
ejemplo de una superficie geomtrica 1.1 tal que dos puntos cuales-
quiera que puedan unir por medio de una geodsica minimizante, sin
que 1.1 sea geodsicamente completa.
1 O. Sea y: [a, b]--:> 1.1 parametrizacin de una porc10n de un meridiano
de una superficie de revolucin i\1. Demustrese que y minimiz:t de
manera nica la longitud de arco. (Indicacic)n: Exprsese una cur\'a
a ele la que se pretenda lo mismo como x ( a
1
, donde x es para-
metrizacin cannica, y reptase el procedimiento del teo1Tn1a ( 5.6.)
11. Sea Jf una superficie de revolucin aumentada (ejercicio 12 ele IV.l).
a) Si J1 tiene solamente una interseccin (con el eje de re\olucin)
hg:m: ver que tocb geodsica y de lvf que parte de p minimiza
ele manera nica la longitud de arco.
b) Si 1\1 tiene una segunda interseccin q con el C'je de re\olucin.
demustrese que lo propuesto en (a) se cumpl(' si y slo si y
no llega a q.
(Indicacin: No es necesano hacer clculos.)
6 Curvatura y puntos conjugados
Haremos un breve examen de la influencia de la cmYatura gaussiana 1\.
de una superficie geomtrica lvf en las geodsicas de Jf.
6.1 DEFINICI=". L n segmento geodsico cksck p hasta q mmnniza
localmente la longitud de arco desde p hasta q cuamlo, para .cualquier
segmento ele cuna a que yaya ele p a q y est suficientenwntc cerca
ele y se tenga que L(a:) > ],().
Para clarificar el sentido de la frase "suficicntcuHnte cerca", defini-
remos en primer lugar que ex se E-acerque a cuando hay una ll']Jarame-
trizacin ele ex, C'll el mismo in ten al o I que , tal que p (a ( t)' 1 ( t) ) < E
para todo t en I (figura 7.25). A continuacin, alteramos el final ele la
definicin 6.1 ele manPra que diga "cuando exista un s > O tal que, para
cualquier ex que se E-acerque a y, tengamos que L(a:) >lo()". Esta
mm1mizacin local es estricta (o nica) cuando tenemos la desigualcbcl
estricta
L(cx) > L(y),
a menos que ex sea rcparametrizacin ele y.
q
p
Figura 7.25
Para darnos una idea intuiti\a de esta definicin, Yamos a imaginarnos
que y es una cuerda elstica ---o liga- que 1) est const rclida a per-
manecer en ;\!: :.! ) cst{t en tcnsin, y 3) tiPne sus extremos sujetos a p y q.
Puesto que es geodsica, cstCt en equilibrio: si no lo fuese, su tensin
la hara cambiar de posicin y voh-crc:c ms corta. Pero, es estable el
equilibrio? Si hacemos un poco a un lado );<,(a obtener una nue\a
cuna ex y la soltamos, \oh-cr a la posicin y:' Es evidente que
CL'RVATURA Y PUNTOS CONJUGADOS 405
y es (estrictamente) estable si y slo si y es un mnimo (estricto) local
en el sentido que se ha definido, pues si a es ms larga que y, la tensin
la voh-er a la posicin de y.
La imTstigacin de la minimizacin local depende del concepto ele
puntos conjugados. Si y es una geodsica de rapidez unitaria que comienza
en p, entonces y es una curva u-parmetro, v = v
0
, de un mapeo polar
geodsico X con polo p. Sabrmos qut:, a lo largo de y, la funcin e = Xv
x, es cero en u = O, pero es no nula inmeclia tamente despus (lema 5.4).
un punto y(s) = x(s, s
0
) en el que s >O es punto conju.;ado ele y(O) = p
en y cuando e ( s, V o) = O. (Estos puntos pueden existir o no existir.)
El significado geomtrico ele los conjugados se apoya en la interpre-
.' d
1
('- JI 1
1
1 1 1 1
taoon e v , - , x,. ,
1
como a tasa a a cua se :1partan as curvas
u-parmetro (geodsicas radiales). Dicho sin gran precisin, si E > O es
fijo y si Y e= 1! Xv 11 es grande, entonces Ja distancia desde x(u, v)
hasta x (u, v + E) ser grande: las geodsicas radiales se apartan con ra-
pidez. Cuando y G es pequea, esta distancia tambin lo es, y las geo-
dsicas radiales se juntan nuevamente. Por consiguiente, cuando G se anula
en un punto conjugado
ello nos sugiere que, s1 v est cerca ele v
0
, las curvas u-parmetro han
llegado todas a este punto despus ele haber recorrido (con rapidez uni-
taria) la misma distancia s
1
(figura 7.26). Por desgracia, tal vez no se d
en realidad ese encuentro. (e solamente controla los trminos de prirnera
derivada, y los trminos ele orden mayor pueden seguir siendo distintos de
cero, aunque G se anule.)
x(S, Vo)
Figura 7.26
El pLmo cuclicli<nlO E" nos debe dar la t:t"a 'cs:ndar a la cual se
<l]J<nt:m b:; :;cocl;icls radiz\lcs, y par:1 x (u, Z'! =' ( 1' ,cJ;; Z'. u sen z.'), tcn:-
mo:- cuc
En particular, no hay puntos conjugados. Comparemos los casos del ejem-
plo 5.5, a saber, la esfera unitaria ::S y el plano hiperblico II. En relacin
con :S, encontramos que
ve= sen u.
Por lo tanto, las geodsicas radiales que parten concretamente. del polo
norte p de ::S, se apartan con menor rapidez de la que lo hacen en E",
puesto que sen u <u para u > O. En pfccto, se ve en la figura 7.17 que,
una vez que han pasado por el ecuador, empiezan a juntarse unas con
otras. Todas tienen su primer punto conjugado despus de recorrer una
distancia .,.., puesto que ~ G - .,.., v) = sen" = O. En este caso, por supuesto,
el encuentro de las geodsicas sucede realmente; el lugar es el polo sur
ele :$.
En d plano hiperblico, sabC'mos que las geodsicas que irradian del
origen son simplemente rectas euclidianas, pero se apartan ms rpida-
mente que en E", como se espera a partir del hecho ele que, en I-1, "las
reglas se encogen a medida que se aproximan a los bordes". Para demos-
trarlo, emplearemos los datos del inciso (2) del ejemplo 5.5, con el fin
ele calcular
ve= senh u.
Por lo tanto, V G > u para u > O, y tenemos nuevamente que no hay
puntos conjugados.
6.2 TEOREMA. Si y es un segmento geodsico desde p hasta q con la
propiedad de que no hay puntos conjugados de p = y (O) en y, entonces y
minimiza (estricta y) localmente la longitud de arco desde p hasta q.
Demostraciln. Sea x un mapeo polar geodsico en p, y rPstrinjamos
su dominio a la regin E ~ en la que e > O. Debido a que no hay puntos
conjugados de p en y, podemos poner y(u) = x(u, u
0
) para O< u< u
0

(Por lo tanto, admitimos la posibilidad u = O en esta ecuacin, como es
habitual, aun cuando e = O all.) A continuacin, sea a otro segmento
de curTa desde p hasta q, donde ,a tambin est definida en el intervalo
[0, u
0
]. A partir de aqu, nuestra demostracin buscar apoyarse en el
hecho de que, si a est suficientemente cerca de y (en el sentido que ya
definimos), entonces podrmos expresar a como
a ( t) = x ( a
1
( t) , a e( t) ) ,
y esta expresin se acerca tanto a la de y que
a
1
(0) =O,
(figura 7.27).
CURVATURA Y PUNTOS CONJUGADOS 407
V
(a, 112)
Figura 7.27
La demostracin completa de esta afirmacin ---que es bnstante plausi-
ble-- no tiene nada ele trivial. l'\o hay ningn problema en u = O, puesto
que podrmos reemplazar un segmento inicial corto de a por una geodsica
radial, y esto no nos quita generalidad, pues no se alarga a. Entonces,
a
1
y a
2
se construyen paso a paso, por medio del hecho ele que x es mapeo
regular y, en comecuencia, es localmente difeomorfismo.
Entonces, tenemos, as como suceda en la demostracin del teorema
3.6, que
L(a) = uo y a/
2
+-Ca/
2
dt > ruo a/ dt
Jo Jo
= al(u
0
) - a1(0) = 11
0
= L(y)
y si L(n:) = L(y), entonces a es simplemente reparametrizacin ele y. 1
Aqu, nos dedicaremos a liberar la idea ele punto con jugado de la
dependencia de los mapeos polares geodsicos. Para ello, examinaremos
el "coeficiente de dispersin" y G desde cerca.
6.3 TEoREMA. Sea x un mapeo polar geodsico definido en una regin
en la que e> O. Entonces, y G = 11 Xv 1! sastiface la ecuacin diferencial
de Jacobi
(YG)"" + KyG =O,
somrtida a las condiciones iniciales
y G(O, v) o (YG)n(O,v) = 1 para todo v.
La finalidad de la restriccin G > O consiste en asegurar h diferen-
ciabilidad de yG: Aqu tenemos a yG( u, v) bien definido para u = O;
vemos, en efecto, que
yG(O, v) = 11 Xv(O, v) ll = O.
Sin embargo, y C no necesita ser diferenciable en u = O, pues interpre-
taremos ( yG) "(0, v) y (y-C) uu (0, v) como lmites: por ejemplo,
Demostracin. La validez de la ecuacin de J acobi se desprende in-
mediatamente del lema 6.3 del captulo VI, puesto que, como se Ye en
el lema 5.4, E = 1 y F = O para x. Por lo tanto, gracJas a los comentarios
anteriores, 'er suficiente que demostremos
lm (yG)"(u,v) (11 >O).
u ~ 0
No es necesario que consideremos ms que una sola geodsica radial
y (u) = x( u, v
0
), para lo cual ponemos
g(u) = y7J(u, Vo) para u > O.
De nueYo, puesto que E = 1 y F = O, obtenemos un campo de sistemas de
referencia
en y para u > O.
Como es geodsica. F
1
es paralelo y, ;or el ejercicio 3 de la seccin 4,
tambin lo es E c. Por paralelismo, E e est bien definido en u = O ( fi-
gura 7.28). Ahora bien,
l<,\(0) = X(0,v
0
) = COSVoel + Senv
0
e
2
;
en consecuenCia,
Adems, puesto que E
2
es paralelo y x, = gE" en y, obtenernos
en y para u > O.
P = r(O)
Figura 7.28
Si tomamos lmites cuando u------? O, obtenemos
Xm-(0, v
0
) = (lmg' (u)) E
2
(0).
//-)()
Pero
Xu(O, v) = cos 11 e1 +sen v e
2
para todo v;
en consecuencia,
Xuv(O, v
0
) = -sen Vo e, + cos V
0
e
2
= E,(O).
Y es as como la ltima ecuacin implica que lm,Ho g' (O) 1: es decir,
lm ( ~ G ) u(ll, 11
0
) 1
11 --j()
para v
0
arbitraria.
1
En trminos ele la dispersin de las geodsicas radiales, las condiciones
iniciales anteriores nos ensean que, cuando salen primcramt:nte del polo p
en cualquier superficie geomtrica, se dispersan a la misma tasa en que
lo hacen por el plano euclidiano E". Pues all tenamos que y G = u;
en consecuencia,
>/ G (0, v) = O, (y'G)u(O,v) =l.
Sin embargo, la ecuacin de Jacobi, expresada como (y'(}) uu =
-f{ y' G, nos ensea que, de all en adelante, la tasa de dispersin dejJende
de la cUJT'atura gawsiana. Para K < O, las geodsicas radiales se dis-
persan ms rjJidamente que las de E". (Observamos l"Sta anterioridad en
d plano hiperblico.) Para K > O la tasa ele dispersin es menor que E
2
(como tenemos en la esft:ra) .
En particular, con el fin de localizar puntos conjugados, ya no t:s nece-
sario que construyamos explcitamente mapeos polares geodsicos, como
hasta aqu lo habamos hecho. Poclt:mos encontrar y'(j en una geodsica
y al resolver la ecuacin de Jacobi en y, sometida a las condiciones dadas.
El teorema 6.3 implica explcitamente el resultado siguiente.
6.4 CmwLARIO. Sea y geodsica de rapidez unitaria que parte del
punto p en JI. Sea r; la solucin nica de b ecuacin de Jacobi en y,
g" + K(y)g =O
tal que g(O) =O, g'(O) = l. Entonces, el primer punto conjugado de
y(O) = p en (ele existir) es 1 (s
1
), dondes, es el menor nmno posi-
tivo tal qut: g(s
1
) = Cl.
6.5 Ep:MPLO Puntos conjugados
1 1 Sea
1
una geodsica ck rapidez unitaria que parte dP nt;dquier
punto p ck la csfcr;t ::::: de radio r. Lt ecuacin de J ;tcobi de 1 C', por
tanto, e" + = o, cuya solucin general cst[t chda por
S S
g ( s) = A sen - + B cos -- .
r r
Las condiciones iniciales g(O) =O, g'(O) = 1 resultan, rntonces, en g(s)
= r sen ( s / r). El primer cero de esta funcin es que s
1
> O ocurre en
h = r. Por lo tanto, el primer jJUnto conjugado de y (O) = p en y est
en el punto antjJoda de p. (Esto concucrd:c con nuestros clcuios ante-
riores de la esfera unitaria por medio ele m apeos pobres geodsicos.)
2) Sea y una p:crametrizZtcin de rZtpidez unitaria del ecuador exterior
ele un toro de revolucin T con radios R > r > O. Aqu, y es geodsica y
sabemos que, en y, K tiene el valor constante 1/r(R + r). En consecurn-
cia, por el corolario 6.4, el primer punto conjugado y(s
1
) ele y(O) = p
en y ocurrir a exactamente la misma distancia s
1
a lo largo de y que en
el caso de que y estuviera en una esfera con esta cunatura K. De ello
se desprende que s
1
= ;rVr(R + r).
6.6 CoROLARIO. No hay puntos conjugados en nmguna geodsica ele
una superficie con curvatura K < O. En consecuencia, todo segmento
geodsico de una superficie as es localmente minimizante.
Demostracin. Apliquemos el corolario 6.4 a una geodsica y en Af.
Puesto que g(O) = O y g'(O) = 1, tenemos que g(s) >O para s >O, por
lo menos, hasta el primer punto conjugado (si existe). Pero K< O implica
que g" = - Kg > O, de manera que g' es funcin creciente; de hecho,
g' > l. En consecurncia, g (s) > s hasta el primer punto conjugado; pero
por esta misma razn, tal punto conjugado no puede existir. Del teorema
6.2 se desprende, entonces, el enunciado final. 1
Por ejemplo, en un cilindro circular C (K = O), la geodsica hclicoidal y
que va desde p hasta q -indicada en la figura 7.29- es, en efecto,
estable, como se verifica mediante el experimento directo. Aunque mini-
miza localmente, no es, desde luego, minimizantc. El segmento de recta a
constituye evidentemente un camino considerablemente ms corto para
u desde p hasta q.
Para que el estudio de los puntos con jugados vaya mucho ms lejos,
es necesario 2plicar el clculo de variaciones (vase -:\lilnor [7]). Nosotros
nos limitaremos a citar un solo resultado, que viene a complementar el
teorema 6.2. En cuanto una geodsira y que parte de p pasa jJOr el primer
jJunto conjugado de p en y, ;;a no minimiza la longitud arco. Esto se ve
con bastante facilidad en una esfera ~ En la figura 7.30, la geod(:sica y
desde p hasta q es slo un poco ms brga que la prinwra distancia con-
jugada .,.r. Si el plano del gran crculo de gira ligeramrntc en rotacin
alrededor de un ejt:' que pase por los extremos p y q, dejar en ~ un
segmento de curva a que, como se verific:1 analticamente, es estrictamente
ms corto que y. (Obscn-cmos que la nica geodsica ms corta desde
p hasta q no es t cerca de y.)
El teorema 6.3 tambin sirve para dar una descripcin bastm1te intui-
tiva de la curvatura gaussiana en una superficie geomtrica arbitraria.
6.7 LEMA. Si x es mapeo polar geodsico con polo p, entonces
(u> 0).
En todo lo que expondremos a continuacin, o (u") nos denotar una
funcin ele u y v (u> O) tal que lm"_,
0
o( u") /u"= O. En la frmula,
entonces, si u es suficicntemt:'ntc pequei1o, o ( u
3
) resulta despreciable en
comparacin con los dos primeros trminos.
Demostracin. Como antes. consideremos g(u) = y G (u, v) en una
geodsica radial y (u) = x( u, 1.'). Como solucin de la ecuacin de Jacobi
en y, g es difcnnciable en u = O. Por tanto, tiene un desarrollo de Taylor
u ~ u
3
g(u) = g(O) + g'(O)u + g"(O)
2
- + g"'(O) -
6
+ o(u
3
).
Las condiciones iniciales del corolario 6.4 son g (O) = O, g' (O) = 1; en
consecuencia, a partir de la ecuacin ele Jacobi, obtenemos g" (O) = O.
Al diferenciar la ecuacin de Jacobi, vemos qnc
g"' + K(y)'g + K(y)g' =O.
En consecuenCia,
g"'(O) = K(y(O) 1 = -K(pl.
Al hacer la substitucin en el dt:'sarrollo de Taylor, obtenemos el resultado
que queramos.
1
Figura 7.31
Supongamos que los habitantes de una superficie jJ qulSlc-
ran determinar la curvatura gaussiana de NI en un punto p. Al medir una
distancia pequelia E en todas las direcciones desde p, obtendrn una circun-
ferencia polar ce de radio E.
Ahora bien, si J,;f = E", el permetro de Ce es simplemente L (e") =
2"E. Pero, si K > O, las geodsicas radiales desde p no se dispersan con
esa rapidez, de manera que Ce deber ser ms corto que 2-;;-r: y si K< O,
se dispersan con ms rapidrz, ele manera que e" ha de ser ms largo
que 2-;;-E.
La relacin entre J,( Ce) y K se puede medir con alguna precisin.
Para un E > o suficientemente pequCI'o, ce queda paramctrizacla por
v x (E, v), donde x es paramctrizacin polar geodsica en p. Por con-
siguiente,
En consecuencia, segn el lema anterior,
Por lo tanto, si los observadores en "\1 miden J, (Ce) con mucho cuidado
para e pequeo, pueden determinar aproximadamente lo que Yalcla curva-
tura gaussiana ele Af en p. Al tornar los lmites, obtencr;1os el
6.8 CoROLARIO. }{(pi= lrn, __ ,, (3/_,r::) (2-;;-r- L(CJ).
Es fcil hacer la prueba e],. la frmula ) en una esfera ::S ele radio
r en E". Como se yc en la figura 7 .31. la circunferencia polar C, con
centro en p es, Pn realicbcl, una circunferencia de raclio cucli-
cli:nw r sen 17. don ele 1'l = ri r. Por tzmto. :ocgm h serie ck Tay\or ele b
funciu
con lo cual tenemos una demostracin adicional de que ::::: tiene curvatura
gaussiana K = 1 /r".
EJERCICIOS
1. Sea x la pararnetriz:1cin polar del plano hiperblico dada en el
ejemplo 5.5. Dedzcase y G (u, v) = senh u ele dos Il13YJC'ras diferentes:
al calcular x,. o x,. y al resolver la ecu:1cin de Jacobi.
2. Si ce es circunferencia polar alredC'dor de un punto p de lYf, diremos
qup la regin que encierra e, es el disco polar De de radio E.
a) Demustrese que el rea dPl disco polar es
y, en consecuenCia
b) Aplquese esta frmula para encontwr la curvatura gauss1ana de
una esfera de radio r.
3. En el origen O del plano hiperblico, encuntrese b longitud de la
circunferencia polar e,. y el rea del disco polar DE (O< E< 2).
Dedzcase de c;da resultado que K (O) = - l.
4. Sea jf una superficie 3unwntada de I'C\olucin (ejercicio 12 ele IV.l).
a) Si lvf se corta con A en un solo punto p (corno sucede en un
paraboloide dC' revolucin), hgase ver q11e p carece ele puntos
conjugados en ninguna geodsica.
b) Si Af se corta con A en dos puntos, p y q (corno sucede en un
elipsoide ele revolucin), hgase wr que p y q son puntos conju-
gados en toda gpocJsica que los una. (Indicacin: El teorema 6.3
del captulo V constituye una solucin de la Pcuacin de Jacobi.)
Los ejcrcicios siguientes se refieren a una variante til de la p3r:l.nw-
trizacin polar geocll>sic3 en la que el polo p se substituye por una cuna
regular arbitraria.
5. Sea f3: I ---:> ,\1 una cuna regular en Af, y sea X un campo vectorial
(no nulo) en j3 t:1l que (Y y X son linealrrwnt(' independientes en cada
punto. Definamos
x(u,v) = ")'X<rl(u);
x(u, v)
X
Figura 7.32
Figura 7.33
por tanto, las curvas u-parmetro de x son geodsicas que cortan a {3
con velocidades iniciales que estn dadas por X (figura 7.32). De-
mustrese que:
a) x es mapeo en alguna regin D que contiene al intervalo (0, v),
ven l.
b) Si escogemos adecuadamente {3 y X, esta parametrizacin x se
convierte en i) el mapeo identidad de E
2
(coordenadas naturales),
ii) la parametrizacin cannica ele una superficie de revolucin, y
iii) una parametrizacin reglada de una superficie reglada ( cap-
tulo V, seccin 5) .
6. (Continuacin). Si {3 es curva de rapidez unitaria y si X es la normal
unitaria N de {3 (seccin 4), hgase ver que, para x: E= 1, F =O
y ,-e; es la solucin de la ecuacin de J acobi ( I e) uu + K yG = O tal
que
v'G(O, v) = 1
y
( YG)u(O, v) = -K
9
(v).
La eleccin natural de X en d ejemplo anterior significa que, en esta
parametrizacin, e tiene significado geomtrico. Si e (U o, Va) = o, enton-
ces, (por analoga con los puntos conjugados) decimos que x(u
0
, v
0
) es
]Junto focal de {3 a lo largo de la geodsica normal v = v
0
Aqu, los rayos
de luz que emergieran ortogonalmente de {3 tenderan a encontrarse ( figu-
ra 7.33).
.'\IAPEOS QUE CON SERVAN LOS PRODUCTOS INTERIORES 415
7. a) Si {3 es una circunferencia de latitud en una esfera ::S, hgase ver
que los polos norte y sur de ::S son los nicos puntos focales de (3.
b) Si {3 es una curva del plano euclidiano, hgase ver que sus puntos
focales son exactamente sus centros ele curvatura: es decir, los
puntos de su evoluta. !Vt'ase el ejercicio 15 de II.4.)
7 Mapeos que conservan los productos interiores
Ya vimos que una local F: Af ----'> N transf orrna las geodsicas ele
N. Por medio de la notacin yv de la geodsica con velocidad inicial v
podremos ser ms explcitos.
7.1 LEMA. Si F: Af----'> N es isometra local y sr v es un vector tan-
gente a Af en p, entonces
F(y,) = {P (V)
Demostracin. De acuerdo con el comentario anterior, y = F ( Yv) es
geodsica de N. Su wlociclad inicial es el vector tangente
a l\' en F ( p) . Por tanto, gracias a la unicidad de las geodsicas ( tcore-
rna 4.3), y es precisamente /'F.:,(rl.
Por consiguiente, una isometra local queda completamente
da por su efecto en un solo sistema de referencia.
1
determina-
7.2 TEOREMA. Sean F y e isometras locales de M a N. Si tenemos,
para un sistema de referencia e
1
, e" en un punto p de J.vf, que
entonces F = G.
Demostracin. Si Af es geodsicamente completa, la demostracin re-
sulta particularmente fcil. Si q es punto arbitrario de Af, entonces, segn
el teorema 5.9, existe un vector ven el punto especial p tal que yv(r) = q.
A partir ele la hiptesis acerca de F, y e*, deducimos, por linealidad, que
F.,, y e* concuerdan en v = c
1
e
1
+ ccec. Por tanto, el lema anterior nos
ensea que
F(y,) = {P.(v) = {G (v) = e(y,.).
Por consiguiente, en particular, se verifica que
F(q) = F(y,(r)) = e(y,(r)) e(q)
para todos los puntos q de Af.
La demostracin en el caso en que Af es cualquiera es un refinamiento
de la anterior. A partir del lema 5.3, es posible obtcnPr una geodsica
quebrada f3 desde p hasta q y deducir que F(/]) = G((J) por medio de
la argumentacin anterior aplicada a cada sqnnento no quebrado ele [3. 1
A continuacin, utilizaremos el hecho de que las i'>omctras locales
consenan las geodsicas para construir algunas isometras locales. Nuestro
fin es exhibir el parecido de familia que cxistP entre las geom-
tricas de la misma cunatura const;mtc. Dado cualquier nmero K, hay
una superficie geo!lltrica particularmente simple Af (K) cuya curvatura
gaussiana tiene el \alor constante K.
1) Si K> O, sea Af(K) la esfera ::S de la cmyatura K (y, en conse-
cuencia, ele radio 11 .Y7[).
2) Si K= O, sea Af(K) el pbno euclidiano E".
3) Si K< O, sea M(K) el plano hiperblico If ck curvatura K (y.
en consecuencia, ele pseudorraclio 11 y - /{: vase el ejercicio 4 de la
seccin 2).
Diremos que ,\l(K) es la suj)(?rficie geomhrica estndar de curvatura
constantr K. Por supuesto, hay muchas otras superficies de cunatura cons-
tante: se distinguen por el hecho de ser geod:,icamentc completas y sim-
plemente conexas (pg. 204).
7.3 TEOREMA. Sea N una superficie geornetnca geodsicamente com-
pleta con curvatura gaussiana constante K. Entonces existe una isomctra
local F de la superficie estndar Af (K) sobre N.
El primer mapeo del ejemplo 4.6 del captulo VI es uno ele los casos
ele este teorema, como tambin lo es la isometra local (ejercicio 6 de la
seccin 2) de una esfera sobre un plano proyecti\o.
Demostracin. Fl caso en rue ]{ <O. Usaremos el lenguaje del ejem-
plo 2 .4, donde K = - l. C n simple cambio de escala (ejercicio 4 de la
seccin 2) resueh-e el caso en que K< O es arbitraria. Corno tenamos
en el inciso 2 del ejemplo :l.S, sea p el origen ele 1\f = ,\f (- 1), con
e,= [',(p) y e"= UdpJ. Sea e,, e" un sistema ele referencia en un
punto cualquiera de N. Y, a continuacin, sean x y x los mapc9s polares
geodsicos que resultan dt' ll y N.
Acerca de la superficie S, afirmaremos que
1) x est definido en todo el semi plano derecho S: u > O (como con-
secuencia de la completitud geodsica).
2) Su inwgcn x(S) cubre la totalidad dt' N, con la excepcin posible
del polo p (como consecuencia del teorema y ele la definicin de los
mapeos polares geodsicos).
MAPEOS QUE CONSERVAN LOS PRODUCTOS INTERIORES 417
3) :X: S-'? N es mapeo regular. (Por el lema 5.4, E= 1 y F =O,
pero ya hemos hecho notar que la ecuacin de Jacobi para K = -1 nos
da y G = senh u, de manera que EG - F
2
= senh
2
u > O en S.)
As, este resultado general es vlido para x: S-'? H tambin, pero aqu
sabemos ms. Por el ejemplo 5.5, toda la superficie H es wcindad normal
del polo p: por tanto, x slo tiene las ambigedades habituales de las
coordenadas polares; la ecuacin x (u, v) = q determina c!P mant'ra nica
a u, y a v de manera nica, con la excepcin de la adicin de algn
mltiplo de 2r. ( q =/= p). Gracias a esta informacin adicional, concluimos
que la frmula
F(x(u,v) = x(u,v)
es consistente, de manera que define un mapeo polar F de H sobre la
totalidad de N.
(Para demostrar la cliferenciabiliclacl de F en el polo p, hemos de
recurrir, corno hacamos en la demostracin del lema 5.3, a los mapeos
y y y que corresponden a x y x). Se ve con facilidad que F es isornetra
local por medio del criterio del lema 4.5 del captulo VI. En efecto, de
acuerdo con 3, tenemos que
E= 1 =E, F =O= F, G = senh
2
u = G para u> O,
y, en el polo p, la conservacin de los productos interiores es consecuencia
honesta de la continuidad.
El caso en que K = O. En esto, la argumentacin es una copia literal
de la anterior, con la excepcin ele que
M(K) = E
2
y G = G = u
2

El caso en que K > O. Aqu requerimos de una idea nueva, pues la
mayor vecindad normal 'JZ de un punto p ele la esfera ::S = M (K) no es
la totalidad ele ::S: se omite el punto antpoda, -p.
Al argumentar de la manera en que se hizo para el caso K < O, obte-
nemos una isometra local F,: JL-'? N. Ahora repetimos este argumento
una vez ms en un punto p''' en difPrente ::::: para ambos p y -p. Obte-
nemos una isometra local F
2
: donde 'JI" PS la totalidd de ::S
menos -p. Los sistemas ele referencia que determinan a F
2
se eligen
ele manera que los mapas ele derivadas de F, y F
2
concuerden en p. Por
tanto, segn el teorema 7.2, F, y F
2
son idnticas en la regin traslapada
de 'JI y 'Jl"'. Pero 'J2 y 'JI"' cubren la totalidad de la esfera :S, de manera
que F
1
y F
2
constituyen entre ambos una sola isometra local F: ::S--'? N.
Puesto que ::S es compacta y N es conexa, el ejercicio 6 de la seccin 7
del captulo IV nos ensea que F transforma a en la totalidad de M. 1
Una isometra F: M___,. M de una superficie geomtrica a s m1sma se
puede considerar como simetra de J1. Todas las caractersticas de la
geometra ele J!,f son iguales en cada punto p que en F(p), puesto que
esta geometra se compone de invariantes isorntricas. Los del
ejercicio 9 de la seccin 4 del captulo VI nos hacen ver de inmediato que
el con junto !f (M) de todas las isometras F: J!,f ___,. j1 forma un grupo,
as como el con junto de todas las isometras del espacio euclidiano ( ejer-
cicio 7 de la seccin 1 del captulo III). Decimos que !f (ld) el grupo
de isometras de .M.
Este grupo !f pi) es, por supuesto, inlrnseco a A1, y cuando Ai es
superficie en E\ no se le debe confundir con los grupos cf (Af) de simetras
euclidianas de Af (ejercicio 7 de la seccin B del captulo VI). Una sime-
tra euclidiana F de A1 e E
1
es una isometra ele E
3
con la propiedad de que
F (Af) = M; existe cuando la forma de A1 en E
3
es simtrica en el sentido
ordinario que tiene esta palabra. Cada 'imctra euclidiana F de J1 da
lugar a una isomctra F J Af: },1 ___,. A1, pero, en general, este proceso no
nos da todas las isometras de M e E" (ejercicio 9).
En una superficie geomtrica arbitraria Jf, el grupo de isometras
!f (M) da una descripcin algebraica de Af que es novedosa. En trminos
poco precisos, a medida que M es ms simtrica, tenernos que !f (Af) es
mayor. Aunque no vamos a efectuar la demostracin, pondremos el ejemplo
del elipsoide
(a>>cJ
que posee exactamente ocho elementos en su grupo de isomctra, y todos
ellos provienen de sus simetras euclidianas, ele la manera que describimos
antes: tres reflexiones (una en cada plano de coordenadas), tres rotacio-
nes de 180 (una alrededor de cada eje de coordenadas), la isornctra
p ___,. - p y, por supuesto, el mapeo identidad de .H.
El menor grupo de isometras posible ,fj (M) ocurre cuando el mapeo
identidad de Af es la nica isometra de }vf. Podernos producir una super-
ficie geomtrica as si le ponemos un chichn al elipsoide, de manera que
se destruyan sus siete isometras no triviales.
En cambio, una superficie geomtrica lvf la mayor simetra po-
sible cuando existe toda isometrb posible de las que permite el teorema 7 .2.
Es decir, si tenemos sistemas de referencia C, Ce y e,, e2 en dos puntos
cualesquiera de Af, existe una isometra F: Ai-> A1 tal que
Cuando esto suceda, diremos que A1 es homognea con respecto a los
sistemas de referencia; dos sistemas de referencia cualesquiera t:n Af estn
simtricamente ubicados.
--------
e

------
Figuro! 7.34
Por tanto, lo que demostramos en el teonma 2.3 del captulo I li es
que E" es homogneo con respecto a los sistPmas dr referencia, y b misma
rlPmostrZJrin se rumple para En a;bitrarios y, en particular, par:1 E
0
En
los ejercicios ele esta seccin, veremos que todn sujJerfirie estndar JI(K)
de curvatura constante es homognea con respecto a los sistemas de re-
ferencia.
7.4 DEFINICI:-. Una superficie geomtrica A1 es homognea en Jmn-
tos (o simplemente hmno[!.nea) cuando dos puntos cualesquiera p y q
clf' M hay una isometra F: M__.,. A1 tal que F ( p) = q.
Una superficie homognea con respecto a los sistemas ele refrrencia
es, por supuesto, homognea, pero lo contrario no es cierto. Un cilindro
circular C en E
3
nos da un ejemplo de ello. De hecho, si F es una rotacin
ele E
3
alrededor del eje de C, o una trasbcin de E
3
a lo brgo de este
eje, entonces F transforma C en C, ele manera que produce una isometra
de C. En consecuencia, dados puntos cualesquiera p y q de C, podemos
ltaccr una rotacin para poner p en p, que est en el mismo rayo de q,
Z1 continuacin, trasbdar p a q. La composicin de estas dos iso-
metras es una isometrb que tr:-tnsforma a p en q. Por otra C no es
homoguea con respecto a los sistemas de referencia: todos sus pw:tos son
geornlrieamcnte equivalentes, pero no todos sus sistemas de referencia.
(Demostracin: En los vectores unitarios que vernos en la figura. 7 .34, no
ha;.' ninguna isometra capaz de transformar Ct en C
1
, pues, por el lema 7.1,
F tendra que tr:-tmJormar la uno a uno Yc, en la geodsica
pe'' clica y r
1
: esto es impo:;ible, puesto qul' F es uno a uno.)
f ,a homogeneidad es una restriccin muy fuerte.
7.5 TEOREMA. Si una superficie geomlrica M es homognea, entonces
lv1 C'S geodsicamente completa y tiene curvatura constante.
a' (lo)
u
0.
F('.JL)
Figura 7.35
Demostracin. La constancia de la curvatura es consecuencia de la
definicin de homogeneidad y del hecho de que las isometras consrrvan
la curvatura. La demostracin de completitud es ms interesante. Si A1 no
es geodsicamente completa, hay una geodsica mxima ele rapidez unitaria
a que se define solamente en el intervalo 1, que caracterizaremos concre-
tamente como 1: t < a, que no es la totalidad de la recta real. Verifica-
remos la imposibilidad de esto. Por el lema 5.3, todas las geodsicas que
emanan de un punto arbitrario p de Al recorren por lo menos una dis-
tancia fija e > O. Tomemos tu en 1, con la propiedad de que a - 1
0
< c/2.
Puesto que Af es homognea, existe una isometra F: Ji--'> 1\1 tal que
F(p) = a(t
0
). Ahora bien, sucede que, para algn vector unitario u en
p, F,.(u) = a'(t
0
). Por tanto, el segmento geodsico F(yu) tiene la velo-
cidad inicial
y recorre una distancia e con rapidez unitaria (figura 7.35). Pero, enton-
ces, un cambio ele parametrizacin nos permite aplicar el teorema 4.3
con el objeto de definir a en el intervalo r: t < to + E. Pero lo + E > a,
ele manera que aqu se ha contradicho la maximalidad del intervalo I, y
con ello se demuestra que Al es geodsicamente completa. 1
Como nos lo sugiere el ttulo ele esta seccin, las isometras (locales)
no son los nicos mapeos importantes en la geometra que conservan el
producto interior. Vamos a ver brevemente los otros tipos principales.
7.6 DEFINICIN. Sea F: A1--'> E' un mapco de una suprrfici, geom-
trica hacia E''. Si el mapa de derivadas F,, consnva el interior
de vectores tangentes, entonces F es una inmersin ismn/rica. Si F es,
adems, uno a uno, entonces F es una inyeccin isomhrica. Cna inyeccin
isomtrica F tal que la uncin inversa F-
1
: F(Al) Jf es continua se
llama jnopia.
Esta definicin es indebidamente prohibitiYa. Es evidente que podernos
quitar E
3
-o incluso M- y poner en su lugar cualquier variedad de
Riernann (pg. 354).
7.7 LEMA. Si F: ~ E
3
es inyeccin isomtrica propia de una super-
ficie geomtrica en E
3
, entonces la imagen F(M) es superficie en E
3
y la
funcin F: M -e> F(M) es una isometra.
Demostracin. Si x: D -e> A1 es carta propia dentro de .A1, entonces el
mapeo compuesto F(x): D ~ E
3
es una carta que descansa en F(M).
Adems, F(x) es carta propia. De hecho, su funcin inversa F(x.(D)) -e> D
es simplemente x-
1
F-r, que es continua, pues x-
1
y F-
1
son continuas
tambin. Por tanto, podemos comprobar con facilidad la definicin 1.2 del
captulo IV. Ahora bien, como superficie geomtrica, F(A1) emplea el
producto escalar de E", y, por definicin, F: NI--:> E" conserva los produc-
tos interiores. 1
Es as como vemos que el estudio de la geometra de las superficies
de E" es exactamente igual al estudio ele inyecciones isomtricas propias de
superficies geomtricas en E
3
. Este resultado bastante tcnico es impor-
tante slo porque nos sugiere una generalizacin considerable del trabajo
que hicimos en los captulos V y VI. Bien podramos haber estudiado all
la clase -mucho ms grande- de las inmersiones isomtricas en E
3
, ha-
ciendo a un lado las restricciones de propiedad e inyectividad. En esto no
hay dificultad real alguna, como no sean las complicaciones de notacin.
Como tenamos en el caso especial que explicamos en la pgina 354,
la imagen F(.A1) de una inmersin isomtrica F: .A1 ~ E
3
puede cortarse
a s misma; de cualquier modo, pensaremos en ella corno una especie de su-
perficie defectuosa en E
3
Si definirnos el operador de forma de una
su jJerficie inmersa de sas, por lo menos nos daremos una idea de la
manera en que se puede generalizar el resto de los captulos V y VI.
Puesto que se conservan los productos intniorcs, una inmersin iso-
mtrica F es regular. Por consiguiente, F,, ( T
11
( .H) ) es subespacio bidimen-
sional de TP(p) (E
3
); desempea el papel de plano tangente para F(JH)
en F ( p) . U na funcin normal unitaria U asigna a cada punto p (en una
regin de .A1) un vector unitario ortogonal a F,,(Tv(A1)). Si a es curva
en ;\1, entonces Ua es un campo vectorial en F(o:) en E". EntoncPs, si Y
es la \Tlociclacl inicial de o:, definimos S(v) como el vector nico en
T(M) con la propiedad de que
F: (S (V) ) = - U a
1
( )
Este operador de forma S es nuevamente un operador lineal simtrico
en T
11
(lo,1).
La mayor parte ele nuPstros resultados anteriores se cumplen bastante
bien en la generalizacin. Por ejemplo, si la curvn tura gaussiana K ele Al
se define intrnsecamente, como se hizo en la seccin 2, entonces, mediante
una reorganizacin de las cuestiones lgicas del captulo VI, seccin 2,
podemos hacer ver que K= det S.
Un teorema corno el teorema 3.7 del captulo VI resultar ser ms
informativo: Si M es superficie compacta con curvatura constante K (>O)
y si F: "H--+ E" es _inmersin isomtrica, entonces F es isometra de M
en a una esfera euclidiana de radio 1 j y K en E
3

Dicho de otra manera: aunque permitamos que F(A1) se corte a s
misma, esto no podr suceder: F(M) slo puede ser una esfera ordinaria
y redonda en E".
Hemos Yisto que hay superficies geomtricas A1 que no pueden ser
inyectadas isomtricamente en E
3
; ejemplos de esto son el toro llano
(ejemplo 2.5) o el plano proyectivo del ejercicio 6 de la seccin 2. En
este caso, resulla natural que intentemos inyectar i\1 en un espacio eucli-
diano E" de mayor dimensin. A medida que n crece, esta tarea se vuelve
menos difcil. (Dicho sin demasiada precisin, al tener ms dimensiones
por bs que 1H se puede curvar, crece la posibilidad de que encontremos
una forma para l'v1 que resulte compatible con la geometra intrnseca que
posee. Vase el captulo VI, seccin 9.)
Por tanto, aunque los toros llanos no se encuentran en E
3
, los podemos
encontrar en E
4

7.8 EJEMPLO. La inj'eccin isomtrica de un toro llano en E'. Parti-
remos de mapeo :X: E
2
--+ E
4
tal que
x(u,v) = (cosu,senu,cosv,senv)
Si x es parametrizacin del toro llano T que vimos en el ejemplo 2.5,
entonces la frmula
F(x(u,v)) = x(u,v)
Es consistente; en realidad, nos define un mapeo uno a uno F: T- E
4

Esto se demuestra si obscryamos que
x(u, v) = x(u1, v
1
) (=) 11
1
=u+ 2r.m, v
1
= v
+ 2r.n(=)x(u, v) = x(u
1
,v1).
Si Icemos las flechas de implicacin de izquierda a derecha, obtenemos la
consistencia que buscbamos; la otra direccin nos enseia que F es
uno a uno.
Entonces, F es inyeccin isomtrica cuando F* conscrYa los productos
interiores. De la manera acostumbrada, calculemos
Xu = (-sen u, cos u, O, O)
Xv = (0,0, -senv,cosv).
E 11 consccuenna,
E= 1, F =O, G=l.
Estas funciones concuerdan con E, F y G para x, de manera que, s1 em-
pleamos la misma argumentacin con que demostramos el lema 4.5 del
captulo VI, veremos que F,, conserva los productos interiores.
La situacin general de aqu no se ha entendido bien. Aunque toda
superficie geomtrica compacta se puede inyectar

nos queda la posibilidad ele que podamos suh,tituir el !7
tan p:quela romo + . : .

\) ':r\\
EJERCICIOS
1 . Sea F: l\1 N una isometrb local, y supongamos que A1 -es-
sicamente completa. Demustrese que F es sobre si y slo si N es
geodsicamente cornpleta.i'
2. Demustrese que una superficie geomtrica geodsicamente completa
con CU!Tatura constante y positiva es compacta. (Este resultado tam-
bien se cumple cuando simplemente K 2: e >O. Vase el teorema
de .:VIyers en la obra ele Hicks [S].)
3. Supongamos que en k! podamos unir dos puntos cualesquiera me-
diante por lo menos una geodsica, y que en N se puedan unir dos
puntos mediante no ms de una geodsica. Demustrese que toda
isorrwtra local F: N de esas superficies ser uno a uno.
4. Sea F: M-> A! una isomctra distinta del m apeo iclenticbcl. Si se
ija una curva de rapidez unitaria bajo F, es decir, SI
F(o:(s)) = a(s) para todo s,
hgase ver que a es geodsica ele jf.
5. Sean x y x parametrizaciones polares geodsicas de las vecindades
normales y ':.lle (con el mismo valor de e) en dos superficies
geomtrica>. Si J{(x) = J{(x) en el dominio comn st de X y x, de-
mustrese que JlE y 'JZ, son isomtricas.
6. Demustrese que la esfera :S y el plano hi pcrblico H son homogneos
con respecto a los sistemas ele referencia. ( lndicaci0n: Declzcanse
en :S las isometras que se requieren a partir de transformaciones
ortogonales de E"; en JI, aplquese el teorema 7.3 y uno ele los ejer-
cicios anteriores.)
t Auncptc la tlcrnostracin no e.;; c\--r1lc:ttal, :;r sabe que las dos prupic<ladcs
son de la cornplc titt:cl gcodsic;1 Jc .. \f.
JI')
7. Demustrese que el toro llano es homogneo, aunque no es homog-
neo con respecto a los sistemas de referencia, y que un toro de revo-
lucin ordinario en E
3
no es homogneo.
8. Demustrese que:
a) En el cilindro circular recto e: x
2
+ y
2
F: e-? e es de la forma
r
2
en E
3
toda isometra
F (p) = (p
1
cos {} -+-Pe sen{}, p
1
sen{} -+- Pz cos {},e PJ + a)
donde E = -+- l.
b) Toda isometra ele una esfera o ele un cilindro circular recto en
E;
3
es la restriccin de una isometra de E:
3

9. Sea A1 el cilindro en E'
3
cuya curva de seccin transversal es la elipse
4x" + y" = 4. (Podramos cmplPar cualquier otra curva cerrada y
no circular.) Demustnse que existe una isomctra de Al que no
es rPstriccin de una isomctra dP. E". (1 ndicacirz: Paramctrccse
M mediante x(u, u) = ,ct(u) + vU;;, donde a es una pararnetrizacin
peridica y de rapidez unitaria de la elipse.)
1 O. En la esfera de radio r, sea T un tringulo cuyos lados son segmentos
geodsicos de longitudes a, b y e (todos menores que "r). Sea {} el
ngulo ele T en el vrtice p que se opone al lado a.
a) Dcmustrese la ley ele los cosenos:
a b e b r
cos- = cos cos- + sen sen cos {}.
r r r r e
b) Hgase ver que esta frmula se aproxima a la ley habitual eucli-
diana con los cosenos cuando el valor de r es grande en compara-
cin con a, b, c.
( 1 ndieacin: Con el objeto de determinar cos {} encuntrense
vectores unitarios ub, Uc en p, tangentes a los lados b y c.)
11. Demustrese que el plano proyccti\o (ejercicio 6 de la seccin 2)
es homogneo con respecto a los sistemas ele referencia. (1ndiea-
cin: Si F: :S---+ :S es una isometra de la esfera :S C E" entonces
F (- p) = - F ( p) ; en consecuencia, hay un m apeo F: :S -? :S tal
que PF = FP.)
12. Demustrese que los grupos ele isomctras ele bs superficies isomtricas
son isomorfos.
13. Si 1H es superficie en E'
1
que no descansa en un plano, hgase \cr que
la funcin F---+ F 1. Al es isomorfismo del grupo euclidiano ele sime-
tras cJ (M) a un subgru po ele isornetras e 0 ( ,H) .
Se pueden construir explcitamente isometras del plano hiperblico
si se reconoce un punto del plano como nmero complejo
z = u + iv = (u, v),
y se aplican los ejercicios de la seccin l. Por tanto, s1 1 z 1 nos denota
la magnitud de z, tenemos
1 z 1 " = zz = u" + v",
y es posible describir el plano hiperblico como el disco 1 z 1 < 2, con la
estructura geomtrica conforme que vimos en el ejemplo 1.3, dada por
g(z) = 1 - 1 z 1
2
/4.
14. (Traslacin del plano hiperblico.) Para un nmero real fijo e= (e, O)
en H, sea T el mapeo T(z) = 4[(z + c)/(cz + 4)] definido en If.
a) Hgase ver que T(H) C H y que T: l! ---'?1-f es uno a uno y
sobre.
Si denotamos con H' el mismo disco, 1 z 1, < 2, pero con la estructura
euclidiana habitual; el ejercicio 7 de la seccin 1 nos ensea que
T: H'---'?1-f' es mapeo conforme con escala ,\(z) = 1 dT/dz:.
b) Verifquese que la escala es
4- c
2
,\(z) = 4 ~ --
lcz + 412 .
e) Declzcase que T: H---'? H es isometra del plano hiperblico.
(Indicacin: Aplquese el ejercicio 9 ele VII.l.)
Estos mtodos sirven para verificar que H es homogneo con
respecto a los sistemas de referencia y ~ s i vamos un poco ms lejos-
para hacer una deduccin elegante de las geodsicas de H.
15. (El semijJlano de Poincar P es isomtrico al plano hijJerblico 11.)
En trminos de nmeros complejos, P es el semi plano Irn z > () con
la estructura geomtrica conforme g(z) = Im z. (Im z es la parte
imaginaria v de z = u + iv.) Sea F el mapeo
z + 2i
F(z) - iz+:Z'
definido en H. Hgase ver que
a) IrnF(z) = (4- /zi"J/:iz+21
2

b) F cs mapco uno a uno de H sobre P. (Calclese explcitamente
p-1.)
e) En relacin con las estructuras euclidianas. F es conforme, con
factor escalar ,\(z) = 4/ i iz + 2.]".
d) F: H --7 P es isometra.
Hgase un bosquejo de H y P e indquense las imgenes en P de cada
uno de los cuatro cuadrantes de H.
8 El teorema de Gauss-Bonnet
Hemos visto que la curvatura gaussiana K ele una superficie geomtrica
M tiene fuerte influencia en las otras caractersticas geomtricas de M,
como son la traslacin paralela, las geodsicas, las isometras y, desde
luego, la forma de M si se tiene que est en E". A continuacin, veremos
que la influencia de la curvatura gaussiana penetra hasta la conformacin
topolgica ms esencial y definitiva de A1: las propiedades completamente
independientes de la estructura geomtrica particular de lvf.
El paso principal de esta demostracin ser un teorema que relaciona
la curvatura total de un 2-segmento con la cantidad total ele flexin ele su
frontera.
En una curva arbitraria a en M, la curvatura geodsica nos dice cul
es su tasa de flexin en relacin con la longitud de arco. Por tanto, para
encontrar la cantidad total de flexin ele a, vamos a integrar con respecto
a la longitud de arco.
8.1 DEFINICIN. Sea tY: [a,b]--7M un segmento regular de curva en
una superficie geomtrica orientada Af. La curvatura geodsica total
J" K
11
ds de a es
J
S()
Kg(s) ds
s(a)
donde Kg ( s) es la curvatura geodsica de una reparametrizacin ele rapidez
unitaria de a.
La curvatura geodsica total de a en Af es, por tanto, la analoga de la
curvatura gaussiana total de una superficie en E". Por ejemplo, sea e
una circunferencia de radio r en E
0
, donde E" tiene la orientacin natural.
Si a es una curva que hace un viaje en el sentido opuesto al de las mane-
cillas del reloj en e, entonces a tiene la curvatura geodsica constante
Kg = 1/ r. Por tanto,
al margen del tamao de la circunferencia. La curvatura total de un
viaje en el sentido de las manecillas del relo.i ser dP - 277", pues, en grnl'ral,
si la orientacin de AJ se mantiene fija, entonces la curvatura geodsica
total de un segmento de cuJYa a no se ve afectada por una reparamctri-
EL TEOREMA DE GAUSS-BONNET 427
zacwn que conserve la orientacin, pero cambia de signo en una repara-
metrizacin que invierte la orientacin. (Lo primero es consecuencia clara
de la definicin; lo segundo se deduce, por ejemplo, del lema siguiente.)
8.2 LEMA. Sea a: [a, b] -:.k! un segmento regular de curva en una re-
gin de M orientada por un campo de sistemas de referencia E
1
, E
2

Entonces,
L Kg ds = '? ( b) - <p (a) + L (/)12
donde <p es una funcin angular desde E
1
hasta a' en a, y w
10
es la forma
de conexin que corresponde a E
1
, E
2

Demostracin. Ninguno de los trminos se ve afectado por reparame-
trizaciones que conservan la orientncin; por tanto, podemos suponer
que a es una curva de rapidez unitaria. Pero, entonces, el resultado se
desprende inmediatamente al integrar la frmula del lema 4.5. 1
En la teora de integracin del captulo VI, seccin 7, usbamos 2-seg-
mentos x: R A1 que eran uno a uno y regulares en el interior R
0
de
R. A continuacin, vamos a imponer el requisito ms exigente de que x
sea uno a uno y regular en la frontera de R tambin. (Esto equivale a decir
que x: R M es la restriccin a R de una carta definida en algn
intervalo abierto que contenga a R.)
Cuando x es un 2-segmento regular y uno a uno, sus curvas de arista
a, {3, y, a (definicin 6.4 del captulo IV) son uno a uno, regulares, y
pensaremos en la frontera {)x = a + f3 - y - a como si fuera una sola
curva quebrada que encierra la regin rectangular x(R). A continuacin,
nos propondremos definir la curvatura geodsica total de ox. La definicin
de curvatura geodsica nos dice que la curvatura geodsica total es sim-
plemente el ngulo total que su tangente unitaria T recorre (con respecto
a la longitud de arco). Pero para recorrer la totalidad de
ox = a + f3 - y - a
no tendremos solamente que obtener las flexiones totales de las aristas,
que son
f
Ku ds = J Kg ds + J Kg ds + 1 Kg ds + 1 K
11
ds
, ux a p j -y J -6
= J Kg ds + \ Kg lfs - K(! ds - Kg ds
a ,, /3 Jy .l5
sino tambin los ngulos que tendra que recorrer una tangente unitaria
Ten ax en las cuatro esql'inas ele la regin rectangular x(R) (figura 7.37).
428
Figura 7.36
Figura 7.37
Para
R: a< u< b,
estas "esquinas"
p1=x(a,c), P2 = x(b, e), p3 = x(b, d), p4 = x(a, d)
se llaman vrtices de x(R).
En general, si un segmento regular de curva a en una regin orientada
termina en d punto en que otro segmento f3 empieza, digamos concre-
tamente a(1) = {3(0), entoncPs el ngulo de flexin e desde a hasta f3
es el ngulo orientado desde a' ( 1) hasta f3' (O), que sea menor en valor
absoluto (figura 7.36). En un 2-segmento, usamos la orientacin deter-
minada por x, es decir, la forma de rea dA1 tal que dkf ( x,, x,,) > O,
para establecer una tPrminologa con que estemos familiarizados en el caso
de un polgono del plano.
8.3 DEFINICIN. Sea x: R-'> A1 un 2-segmento regular y uno a uno,
con vrtices p
1
, p
2
, p.,, p.
1
El clculo exterior E de x en p (1 < j < 4)
es el ngulo de flexin pn p derivado de las curvas de arista a, {3, -y, -8,
a, en el ordPn en que ocurren en ()x. El ngulo interior t de x en p
es "- e (figura 7.37).
Al dar esta definicin, pensamos en aplicaciones ms generales; en
el caso que tenemos, los ngulos exteri(jres se expresan con facilidad en
{3
1
= Xv
' . . :.
x ..
Figura 7.38
trminos del ngulo habitual de coordenadas desde Xu hasta Xr (O < {} < ")
por medio de
f.! = {J.,
donde {}i es el ngulo de coordenadas en el vrtice Pi Por ejemplo, con-
sideremos la situacin en p", como se exhibe en la figura 7.38. Por la
definicin de las curvas de arista, J3' es Xv, pero ( -y)' es - x,, puesto
que -y es una reparametrizacin de y que invierte la orientacin. Por
consiguiente, e
3
+ {}
3
= 7f. (Las demostraciones analticas pueden partir de
la definicin de ngulo orientado que dimos en la seccin 7 del ca-
ptulo VI.)
Aqu ya nos encontramos preparados para demostrar el resultado fun-
damental de esta seccin.
8.4 TEOREMA. Sea x: R---'? lvf un 2-segrncnto regular y uno a uno en
una superficie geomtrica Af. Si dlvf es la forma de rea en x(R.) determi-
nada por x, entonces,
'-
curvatura gauss1ana
total dC' x
curvatura geodsica
tot:d de (x.
(La curva geodsica y los ngulos exteriores aplican la oril'ntacin de
x(R) dada por dAf, donde d}vf(x,, x,.) >O. Observemos que no es nece-
sario que la misma Af est orientada; ni siquiera que sea orientable.)
Este resultado se llama frmula de Gauss-Bonnet con ngulos exterio-
res. Puesto que E i = " - Li para 1 < j < 4, la frmula se puede expresar
como
JJx K dm + Ix Kg ds = (t
1
+ "" +
3
+ 4 ) - 2r.
en trminos de los ngulos interiores de x ( R) .
Demostracin. Sea E
1
= xu/ -{E en la regin x(R). A continuacin,
sea el campo vectorial nico con la propiedad ele que "t"
1
, E
2
es campo
de sistemas ele referencia con dA1 ( E
1
, E
2
) = + l. En este caso (comprese
esto con la pgina 334), la segunda ecuacin estructural se en
dw
12
= -KD
1
A 8
2
= -K d1H
La potencia de esta demostracin se basa en el teorema de Stokes
(6.5 del captulo IV), que nos da
'6' = x.
p
Figura 7.39
JJ
K dlvf + J w, 2 = O.
x 2x
( 1)
i\plicut>rnos a continuacin el lema 3.2 para

Jcx ro12 = J" ron + J fJ >12- JY W12- J
6
w12.
(2)
Tenemos en que a' = x, = y E E
1
, de manera que el ngulo <p desde
E
1
hasta a' es idnticamente Cf'ro. Por tanto, segn lo que afirma el
lema 8.2,
L w12 = L Kg ds. ( 3)
A continuacin, estudiaremos un caso ms difcil, concretamente fll"'lz
Aqu, el ngulo 'P desde
es precisamente el ngulo de coordenadas {} desde Xu hasta Xv (vase la
figura 7.39). En consecuencia, el lema 8.2 se aplica para obtener
Jo K
0
ds =D.-{},+ J
0
w1z
donde, como tenamos antes, O < D; < " es el ngulo de coordenadas en
el vrtice Pi de x ( 1 < j :S 4). Pero corno
y
esto se vuelve
J
6
Wz = T. - Et - L1 + J
6
Kg ds.
( 4)
EL TEOREMA DE GAUSS-BONNET
De manera por completo semejante, encontramos que
i "-'12 = - rr + Cz + l's + i Kg ds
J jl J /]
y que
I Y w1z = I Y Kg ds.
De manera que ( 2) se convierte en
431
(5)
(6)
Ix w12 = I, K9 ds + IJlK9 ds- IYK9 ds- K9 ds- 2" + (e
1
+
= Lx Kgds- 2rr + (e1 + e2 + c
3
+

Cz + Ee +
Y al substituir en ( 1) obtenemos la frmula que buscbamos.
1
La frmula de Gauss-Bonr:ct clepemlt>, en realidad, no del mapeo
particular x: R -7ld, sino solamente de su imagen = x(R). de ma-
nera ms explcita, si x es otro 2-segmento regular y uno a uno con la
misma imagen !]{, entonces cada uno de los seis trminos de la frmula
de Gauss-Bonnet de x tendr exrrctamente el mismo valor numrico que el
trmino correspondiente en la de x. Esto no nos debe sorprender si x y :X
tienen la misma orientacin, es decir, si determinan la misma forma de
rea en !R. Pero vamos a suponer que son de orientaciones opuestas (como
se ve en la figura 7.40'1, de manera que dl'vfx = -dMx. Tomaremos el
caso ms engaoso y, para ello, consideremos curvas de arista corno son
a y f3 en la figura 7 .40. Ahora bien, a y (3 van en direcciones opuestas:
f3 es una reparametrizacin de f3 que invierte la orientacin. Pero las
curvaturas geodsicas de a y f3 se calculan en trminos de las formas
de rea opuPstas dM x y dlv1" Por tanto, hay dos cambios de signo, ele
manera que
I, Kg ds = f
13
Kg ds.
Declic;-remos lo que queda de esta seccin a estudiar aplicaciones ele
la frmula ele Gauss-Bonnet. La idea funcbmental es extenderla a regio-
Figura 7.40
m
I'UIJLIOTECA
:;;;
nes ms generales; en particular, a superficies geomtricas enteras. Para
ello, conviene que veamos algunas propiedades bsicas de las superficies
en las que no interviene la geometra.
Una descomposicin rectangular 9) de una superficie lvl es una colec-
cin finita de 2-segmentos regulares y uno a uno x
1
, , xi cuyas imgenes
cubren a M de manera tal que si dos de ellos se traslapan, lo hacen en, o
bien un solo vrtice comn, o bien una sola arista comn.
Es evidente que una descomposicin rectangular es una especie de
enlosado (definicin 7.3 del captulo VI), pero las regiones x;(R;) son
aqu realmente "rectangulares" (puesto que X; es uno a uno y regular en
la totalidad de R;), y se les pide que se ajusten entre s muy pulcrarnente,
como se ve en la figura 7.41 (comprese con el enlosado de la figura 6.17).
8.5 TEOREMA. Toda superficie compacta M tiene descomposicin rec-
tangular.
(En consecuencia, en particular, 111 tiene un enlosado.) Este resultado
es, desde luego, plausible, pues si 1\1 estuviera hecha ele papel, podramos
tornar sencillamente unas tijeras y recortar en ella trozos rectangulares
hasta que no nos quedara nada de i\1. Se da una demostracin general
de esto en Lcfschetz [8] (se aplica el ejercicio 10).
Entenderemos que una descomposicin rectangular Dl lleva COJ!Slgo
no solamente sus regiones rectangulares X ( R;) -e u e se llaman caras-
sino tambin los vrtices y las orillas (aristas) de estas regiones.
Figura 7.41
8.6 TEOREMA. Si fD es descomposicin rectangular de una superficie
compacta M, sean e', a y e los nmeros respectivos de vrtices, aristas y
caras en 9). Entonces, el entero v - a + e es igual en todas las descompo-
siciones rectangulares de M. Este entero x(.M) se llama caracterstica de
Euler-Poincar de M.
La demostracin natural de este famoso teorema es puramente topo-
lgica; sin embargo, es consecuencia fcil del teorema 8.8.
Es fcil generalizar estos resultados. En primer lugar, podramos substi-
tuir la superficie entera por una regin poligonal, que pueda descompo-
nerse en regiones rectangulares X (R) pulcramente ajustadas entre s
(como se vea antes) . En segundo lugar, podramos reemplazar en todas
partes los rectngulos R por polgonos. (Un polgono Pes la rcgion acotada
de E
2
encerrada dentro de una curva poligonal simple, sin excluir a la
misma curva.) La combinacin de las dos generalizaciones nos liC'\"a al
concepto de descomposicin jJoligonal iD de una n'gin (poligonal) ~
en AL La caracterstica de Euler-Poincar x U!{) de De sigue siendo inde-
pendiente de la eleccin ele descomposicin poligonal.
8.7 EJFC'.1PLO. La caracterstica de Euler J'oincar.
1) Lna esfera ::S tiene X (::S) = 2. Cuando "inflamos" un cubo, como
se ve en la figura 7.42, obtenemos una descomposicin rectangular {j),
de ::S. Dl1 tiene v = 8, a= 12, e= 6: por tanto, X= 2. Si lo que inflamos
es un prisma, tenemos la descomposicin poligonal {[Jz, con V = 6, a = 9,
f = 5; ele nuevo, aqu X = 2 (figura 7 .421.
-
Figura 7.42
2) Ln toro T tiene x(T) =O. Concibamos a 7' como toro ele revo-
lucin, y hag:nnos cortes a lo largo ele tres meridianos y tres paralelos. Esto
nos deja con una descomposicin rectangular DI en la que v = 9, a = 18,
e = 9; en consecuencia, X = O.
3) Al agregar un asa a una superficie compacta. se reduce en 2 su
caractcrctica de Euler-Poincar.
Sin mucha precisin, decimos que un asa"' es un toro al que k falta
el interior de una cara. (Suponemos que Jf y el toro se clan en descom-
posicin rectangular.) Para agregar a 1\1 un asa, se quita el interior ele una
cara ele 1\1, y, al borde que queda, se le ajusta con suaYidad el borde del
asa, de manera que coincidan los vrtices y las aristas de los dos bordes
(figura 7.43).

.. 'o
.. "
.
M+ H =M'
Figura 7.43
Esta operacin nos produce una superficie nuc\a Ji', que ya nene
provista de su descomposicin rectangubr. La caracterstica ele Euler-
Poincar de ,H' es
x(M)- 2,
puesto que su descomposicin tiene exactamente dos caras menos que ,\1
en combinacin con el toro. (La unin de los dos bordes elimina cuatro
vrtices y cuatro aristas tambin, pero esto no tiene efecto alguno en x-)
Se ve con facilidad que las superficies difeomrficas tienen la nwma
caracterstica de Euler-Poincar, pues si x
1
, x
1
es descomposicin de
Al y F: Jf ---'?i\1 es difcomorfismo, entonces F(x
1
), ,F(xr) ser descom-
posicin de Af con exactamente los mismos valores ele v, a y c.
Por ejemplo, no importa cun exageradamente distorsionemos la esfera
S : + y
2
+ = 1,
la superficie que resulta 1\1 mantendr su misma caracterstica de Euler-
Poincar, a saber, 2. no intenengzm estructuras geomtricas, la
palabra "esfera" podra significar "superficie difeomrfica a :S". Con el fin
de evitar cualquier confusin posible, consenaremos la terminologa ms
larga.
Supongamos que, a partir ele la esfera ::::;, aadimos sucesivamente h
asas ( h = O, 1, 2, ) para obtener una nueva superficie ( h) . Lo que
resulta notable en la operacin de aadir asas es que toda suj!erficie
comjJacta orientablc Af es difeomrfica a algunas de las S ( h). En este
caso, diremos que la misma A1 tiene h asas. Por (3) del ejemplo 8.7, te-
nemos que
x(M) = x(2:(h)) = x(S) - 2h = 2- 2/z.
En la figura 7.44, por ejemplo, las cuatro superficies tienen una sola asa
y, por tanto, en todas se tiene que X = O.
Aunque en esta breve explicacin ele la caracterstica de Euler-Poincar
hemos utilizado conceptos de clculo, nuestros comentarios conservan su
validez si, en lugar ele eliferenciabilidad, pedimos en todas partes conti-
EL TEOREMA DF GAt;SS-BONNET 435

-
'
Figuro 7.44
nuiclacl. La caracterstica ele Euler-PoinGm-; es, en realidad, una invariante
to jJolgica. t
Volveremos aqu al tema ele las superficies geomtricas para demostrar
una consecuencia t>spect;tcular del teorema 8.4.
8.8 TEORL:VIA. (Gauss-Bonnet). Si Af es una superficie geomtrica
compacta y orientable, entonces la curvatura gaussiana total de Af es
2"x(M), donde x(M) es la caracterstica de Euler-Poincar de M.
Demostracin. Fijemos una orit>ntacin de A1 con forma de rea dM,
y sea !JJ una descomposicin rectangular de 111 cuyos 2-segmentos x
1
, , Xf
estn todos positivamente orientados. Por tanto, {]) es, en particular, un
enlosado orientado de Af, segn lo definimos en el captulo VI, seccin 7.
Por definicin, la curvatura total de .M es
JL !{ rfj[
~ JL, J( dM
( 1)
;\plicaremos a cada sumando la frmula de Gauss-Bonnet. (Esto es
vlido, pues en cada regin X (Ri) la forma de rea rLH es la que X
determina.) En trminos de ngulos interiores, esta frmula dice
JL,K dM =- izx,Kgds- 271' + (t1 + t 2 + t 3 + t 4 ) (2)
Consideremos a continuacin lo que pasa cuando tomamos en cuenta (2)
para substituirlo en ( 1!.
t Una invariante topolgica es una propiedad que todo homeomorfismo (es
decir, toda funcin continua con inversa continua) conscna. Un difeomorfismo
es un homeomorfismo, pero lo recproco no es cierto. Sin embargo, una peculiaridad
de las d;mcnsioncs bajas E'S qup dos superficies son difeomrficas si (y slo si) son
tamhi(n homcomrficas.
Figura 7.45
Puesto que JI es sup'rficie --localmente parecida a E"-- cada arista
ele la descomposicin !]) ocurrir exactamente en dos caras; sealemos para
dlo a xi (Ri) y X (R). Sean ai y ai parametrizaciones de esta arista que
ocurren respectivamente en oxi y oxi.
Puesto que estas regiones tienen la misma orientacin que Jf, ai y a
son reparametrizacion's la una ele la otra, tales que im'icrten la orientacin,
como se ve en la figura 7.45. Por tanto,
J a.i Kg ds + f etj Kg ds = O.
De esto se desprende que
pues acabamos ele ver que las integrales sohrC' las curvas ele arista se
cancelan por pares. (Como es habitual, escribiremos v, a y e como los
nmeros de vrtices, ele aristas y ele caras de la descomposicin.)
Por consiguiente, la substitucin de (2) en ( 1) produce
K dM = -2"/ + /J (4)
J J JI
donde /j es b suma de todos los ngulos interiores de todas las caras de la
descomposicin. Pero la suma d' los ngulos interiores en cada vrtice
es precisamente 2" (figura 7.46), de manera que /} = 2-;cc'. Por tanto,
(5)
J';:ra completar ];: demostracin, harcmos urw sencilla obscnacill com-
binatoria. Las caras de la descomposicin {;l son rectangulares: cada cara
tiene cuatro aristas. Pero cada arista perte1wce a exactamente dos caras.
Por tanto, 4c cuenta dos veces las a: es decir, 4c = 2a. De manera equi-
valente, -e = e - a, de man'ra que ( 5) se conYierte en
EL TEOREMA DE GAUSS-BONNET
Figura 7.46
fl KdJf=2-;;-(u-e+f) =2-;;-x_(Af).
jj ,1(
437
1
Puesto que: la caracterstica de Eukr- Poincar es invariante topolgica,
rstc teorema nos cnseia de la curvatura total es in uariante topolgica.
De manera ms explcita, sean Af y 1H superficies geom{tricas que
son meramente difeomrfiras.t Entonces, las curvaturas gaussi:mas K y
k ele "U y X1 pueden ser muy diferentes, pero sus curvaturas totales son
id /nticrzs, pnes ( ;1l srr clifcomrficas) )\[ y "U tirncn b mism:c caracte-
rstic:l ele Euler-Poincm{: en consrcurnria.
-j{ dif.
t, Jf
Ya nos hemos encontrado con algunos rasos ck este teorema. Por
jemplo, el toro del ejemplo 2.'i tena K = O. v, en consecuencia, cunat11ra
total de cero. Por otra lJarte, esta rni,-ma 'uncrficic adquiere ele E: su
estructura geomtrica habitual corno toro ele renllucin, para el cuzd la
cmTatura es vari:1blc: de cualquirr modo, dcscubrimo, en el Glptulo YL
seccin 7, que su cmTatura total es tarnbit'n cero. (E1 difeomorfislllo es, en
este: caso. nada ms el mapeo identidad.'!
En general. es suficiente contar las asas para determinar la cuf':atura
total.
8.9 C01wr .wro. Si jf es supcrficic y oricntabk con /1 a;;as
( h = n, 1. 2, ... ) ' entonces en cualquirr rstructur;J gcomtric:l. en Jf, la
cunatura total es ele 4" ( 1 - lz 1.
Demostracin. Ya llf'mos Yisto que Jf tiene como c;r;ctrr!stic.! ele
Eukr--Pnincr 2 - 1
El teorema ele C.auss-Bonnct (teorema 8.3 u 8.<1) constituyn un ca mm o
para cnfrcnt:1r a1gun('S problcm:1s ck apancncJa forrnicbblr. Por ejemplo,
T Y<'ao<' h :tl pw de la 135.
438 LA GECJ:\IETRA DE R!El\IANN
el ca'io ( l) cid ejcr;1plo 2.3 nos ensea que si eliminamos un solo punto de
una esfera ::S, existe una estructura geomtrica en la esfera agujer,1da para
la e ua! !{ = O. Pero no j;ucdc haber estructura geomtrica en una csfcw
(111/.j;!l'la ::::: para la rual !{<O, pursto cuc, entonces.
JL ]{ d:::: :=; O,
!o que contradice el hecho de cue 2,.x (:$) = 4;;-. Si in\'l'rtiwos es la argu-
mentacin, encontramos que una sujJcl ficie geomi;Lrica co111 pacta )' orien-
tablc en !a que K > O ha de ser difeonu!rfica a una esfera. Su curvatura
total es positi\a; pero, en el corolario 13.(), h es un entero no negati\o, de
manera que tiene que ser cero. Por tanto, la superficie carece de asas;
es difeomrfica a la psfer:l ::S =::S (O). En los ejncicios \'Cremos ms resul-
tados ele esta clac e.
El tcorcma ele Gauss-Bcmnet se dcil!uestra al partir JI en regiones
rect:mgubrcs y aplic;r a cada una de ellas la frmub de Gauss-Bonnet.
Este procedimiento funciona a que todas estas regiones estn
orientacbs cohercntenwntr una orientacin ele la misma J[, ele
1nancra que las integrales /K
9
ds en las ck estas rcgiont:s se cance-
Lln por pares. TcJcmos aqu la escnci:1 ele la idea fundamental de la
1 o j}()loga algeb 1aica; en efecto, fueron consideraciones de esta clase las
e u e lle\aron a Poincar a inventarla ( \ Ldschetz [8]). l\fecliante
b ;p]icacin de este procedimiento a regiones adecuadas ele 1\1 podemos
llegar ; enunciar una forma ms general del teorema de Gauss-Bonnct
( cjt'lTic:io 8) . Un corolario (ejercicio 11) nos ensea la manera ele extender
el tcort:ma 8.4 de los rectngulos a polgonos arbitrarios. Para \ er la nn-
nna en que la idea de frontera se generaliza en situaciones as, daremos
una dcnwstr:lcin directa (aunque innecesaria, desde el punto ele vista
l(Jgico) del ejercicio 11 en el caso especial ele un tringulo, es decir, la
imar;cn .l uno a uno y regular ele un tringulo ordinario T t:n E" ( fi-
gura 7.471.
Figura 7.4l'
EL TEOREMA DE GAUSS-TIOI'\NET 439
y

---------...
Pa
p
T L\
P2
Figura 7.48
8.1 O CoROLARIO. Si .::, es un tringulo en una superficie gcomtrica
1H, entonces
(En el transcurso de la demostracin 1remos explicando esta notaci{m.)
Demostracin. Sea dA! una forma de rea arbitraria en la rcgwn .6-.
Obtenemos una descomposicin rectangular ele D. = y ( T) de la m;mcra
siguiente. Prtase T en tres cuadrilteros, como lo indic<:t la figura 7.48;
a continuacin, los cambios de variables en y exhibirn las imgenes como
las regiones rcctangularcs Xt (Rt), xARc), ~ (R
3
) que constituyen una
descomposicin rectangular de D.. Como es habitual, disponemos bs cosas
de manera que cada X est positivamente orientada. Por tanto, la frmu-
la de Gauss-Donnet se aplica aqu a los ngulos interiores para ver que la
curvatura total de D. es
ff K rL\1 = ff K r!M =
JJ-1 1 1 jJx
donde c0' cs la suma de todos los ngulos interiores.
De las doce aristas en 2'Xt, oxe, oX::, las seis que son interiores se cance-
lan por pares (por lo menos, J Kg ds lo hace, en ellas) . Las otras seis se
rombinan por pares para darnos las curvas a
1
, a ~ a.
1
(figura 7.47) que
constituyen la frontera 2D. del tringulo orientado D.. En consecuencia,
r Kg ds = r Kg ds = r Kg ds + r Kg ds + r Kg ds
1 =1 j x J Qtl J rt1 J t ~ J rt3
En la suma !1, los ngulos interiores t1, te, t
3
en p1, p
2
, p:
3
son los
del mismo tringulo .6-. Los dems, que ocurren en los \rtices que intro-
dujimos ele manera artificial, suman, eYidentcmente, Sr.; por tanto, encon-
tramos que
Lo que hacernos PS adaptar al tringulo las definiciones de 8.3; por
tanto, [j + <j = -;;- nos da la frmula de ngulos exteriores. 1
Si las curvas de arista del tringulo son geodsicas, entonces, por su-
puesto, el trmino de curvatura geodsica se anula. En particular, en un
tringulo de geodsicas en una superficie de curvatura [{ constante, el
resultado se reduce a
donde A es el rea del tringulo. Por tzmto, el conocido teorema de la
geometra plana acerca de que la suma de los ngulos intpriorcs de un trin-
Figura 7.49
gulo es " depende del hecho de que E" es llano. Hay ejemplos en los que
se ve fcilmt:'ntc la manera en que un tringulo de geodsicas se bs puede
arreglar para tener , + [e + t: mayor que " en una esfera (K> O) (fi-
gura 7.49).
EJERCICIOS
1. Encuntrese la curvatura gaus:>wna total de:
a) Cn elipsoide.
b) La supcrricie ele la figura 4.10.
e) JIJ: x" + y' + zG = l.
2. Demustrese cm-, en un:1 superficie geomtrica ;\/ compacta y onen-
tablc:
K > O=) 1\f es difcomrfica a una esfera (vase el tf'xto)
K=O 1\1 es difcomrfica a un toro
[{ < O=) ,\1 es una esfera con 1z 2':,2 asas
.- :.. ... :.
3. a) Sea M una superficie geomtrica. compacta y

asas. Demustrese que existe un punto p ele Al en d cual ' - . '"-t;
K(p) >O
K(p) =O
K(p) <O
Sl
;;
Sl
h
h
h
.. :;
=
o,
=
1,
>2.
b) Si Af es superficie compacta y oriPntable en E' que no es di feo-
mdica a una esfera, hgase ver que hay un punto p de JI en el
J{(p) <O (comprese con el teorema 3.:) del captulo VI).
4. a) En un segmento de curva regular a: [a, b] --> A1, hgase ver quP
la curvatura geodsica total fa Kg ds es
J
a"](a
1
) d
1 1 t.
a a a
(Indicacin: Ejercicio 9 de la seccin 4.)
b) Sea x una carta ortogonal (positivamente orientada) en Al. De-
dzcanse las frmulas siguientes de las curvaturas geodsicas to-
tales de las curvas paramtricas:
_ JVz
,.,
(Observemos que JEv = - Xuu'X,., y que 1 e,. = - Xvv'Xu, y, si A1 est
en E", tanto las intrnsecas como las euclidianas clan el
mismo resultado.)
5. Sea x: R --> :S la carta geogrfica (ejemplo 2.2 del captulo IV),
restringida al rectngulo R: O < u, u < "/ 4. Calclese por scp;uado
cada uno dP los trminos de la frmula ele Gauss-Bonnet de x.
6. Si F: A1 es mapeo de superficies compactas y orientadas, el
grado grr ele F es el rea algebraica de F(M) dividida entre el rea
ele N. Por t:tnto, gr
1
representa el nmero algebraico total de veces
cr.1e F enrolla a JI;! sobre l\'. Si Al es superficie compacta y. orientada
en E", dcmustrC'se el teorema de IIojJf: el grado gra del mapeo de
Gauss es el entero x(\J) /2. (Se puede demostrar que el grado es
siempre un nmpro entero.)
Una regin poligonal orientada !:Y en una superficie ][ es una regin
orientada que tiene una descomposicin rectangular x
1
, , x
1
,, en la que
siempre disponemos las ele manera que est po;,iti\amcnte orientada.
Entonces, la frontera de 9:' es la suma formal de las cunas ele arista
que aparecen en una de las fronteras ux
1
, , Excluimos
442
LA GEOMETRA DE RIEMA:-/N
Figura 7.50
ele esto la situacin e u e se ve en la figura 7 .:in, de manera que 2 siempre
estar compuesta de curvas simples ( y ccrrad;1s. Est;,; defini-
ciones tienen la propiedad de que, si a es una ele las ;1ristas de 00), entonces
.He/) siempre apunta hacia el intrrior de la regin 5_P. (Esto \icnc a dar
rigor a la regla aproximada: ''Se lTCOITe la frontera ele rnanC'ra que b
regin siempre cueela a nuestra izcuicTela.'')
7. a) Si es una 1-forma en una ngin poligonal micntada de-
mustrese el teorema generalizado ele Stokc'>
(Si c5J' = :::,;a;, entonces ( . cb sicrnifica d
1
1.) ( lnr!iracic5n: El
('J ! ' '
lema del captulo IV produce algunas cancelaciones por pares,
como sucede en la demostracin del teorC'ma 8.8.)
b) ])C'dzcase que si rp es cualquier 1-forma en una superficie com-
pacta y orientada 1\1, entonces Jhr dq) = O.
e) Dos descomposiciones rectangulares (positivamente orientadas), que
sean diferentes, de la misma regin [? producen fronteras de
que son diferentes desde el punto ele vista tcnico; sin embargo;
ambas ocupan el mismo conjunto ele puntos. Demustrese que,
para ]-forma en r es en ambas.
r _\P '
8. (El teorema generalizado dr Gauss-Ronnct.) Si es una regwn
poligonal orientada en una superficie geomtrica, demustrese que,
Hg,K dM + L'l"K9 ds + 2: EJ = 2,.x(.0))
done!:: :S E i es la suma ele los ngulos exteriores ele Q', segn se
definieren en h definicin 8.3 en el caso especial ele una regin
rectangular (figura 7.:)11.
(Indicacin: Refnese la demostracin del teorema 8.8: clasif-
quensc las aristas y los vrtices con los ele y los del intFrior de
D'. Observemos que, en cada curva cerrada y simple de frontera,
el nmero ele aristas es igual al nmero ele vrtices.)
Figura 7.51
9. Demustrese que las propiedades siguientes de una superficie com-
pacta y orientable JJ son equivalentes entre s:
a) Existe un campo vectorial tangente en Af cuc no se anula.
b) x(Af) =O.
e) \1 es difcomrfica a un toro.
(Indicacin: Para (a) =) ( b), 1xmase a Af de Pstructura geom-
trica y aplquese el ejercicio 7.) Las propiedades (a) y ( b) resultan
ser, en realidad, equivalentes en cualquier \ariedad compacta.
1 O. a) Si una regin .Cfc tiene desc:m 11posicin rectangular, dervese de
ella una cle;,composicin triangubr y verifque'ie que v - a + e
vale lo mismo en ambas.
b) Hgase lo n:nsmo, con papeles invertidos de "triangular" y
tangular''.
"
rec-
La idea de regin simple (ejercicio 12 de VI. 7) se puede extender si
se define el mapco F: D--o> 1\f como no cliferem:iablc (pero an continuo)
en n puntos de la circunferencia u" + v
2
= l. Con esto, aparecen n puntas
agudas en la fron\na c5i ele !_) = F(D). Decimos, en este caso, que es un
n-polgono ( n >O). La caracterstica ele Euler-Poincar de un n-polgono
es + 1, puesto que, en una descomposicin triangular, tenemos. (como se
~ en la figura 7.52) v - 1 ~ ~ f = ej2.
F
oo---
D
Figura 7.52
11. Si 51) es un n-polgono orientado de geodsicas (es decir, las aristas
son geodsicas) en una superficie geomtrica, demustrese que
JI
11 11
KdM = 2 ~ L:EJ; = (2- n),. + L:tj
., 51' j =1 j 1
donde Ej y tj son los ngulos exteriores e interiores de 0'.
12. (Continuacin). a) Si !} es n-polgono ele geodsicas en el plano,
demustrese que rz > 3 y que la suma de los [mgulos exteriores de
~ p es 2 ~ .
b) Si A1 es superficie con curvatura gaussiana ]{*O constante
hgase wr que el rea de un polgono de geodsicas queda deter-
minada por sus ngulos, exteriores o interiores.
e' En la esfera ::S de radio r, encuntrese un 3-polgono de geodsicas
0_) cuyos ngulos interiores sean, cada uno, de 3 ~ /2. Cul es el
rea de 51)?
13. a) En una superficie Al en que K < O. dt>mustrcse que no existen
n-polgonos ele geodsicas con n <::: 2. Por tanto, en particular,
dos geodsicas de Al no se pueden encontrar para f armar la fron-
tera de una regin poligonal simple.
b) En una esfera ::S, en la que hay valores de n > O, existen
n-polgonos de geodsicas? (1'\o se cuentan los "vrtices removl-
bks", que son los de ngulo exterior ele ceJO.)
14. En el plano hiperblico, sea 5.E'n ( n ? 3) un "n-polgono de geod-
sicas'' cuyos vrtices estn en el borde u" + v
2
= 4 de H, ele manera
que, en realidad, no pertent>ct>n a H (figura 7.53). Encuntrese el
rea de 9_\.
Figura 7.53
15. (Hopf Umlaufsatz). Si f3 es una curva cerrada y simple en E", en-
tonces la curvatura geodsica total de (3 es 2 ~ . Por tanto, la tan-
gente unitaria T ele (3 recorre una circunferencia completa al recorrer
(3. Demustrese la validez ele este res\;ltado si se supone que (3 es la
RESUMEN
445
curva de frontera de una regin simple d. (Indicacin: d es un
O-polgono, de acuerdo con la definicin que se hizo un poco antes
del ejercicio 11.)
La supos1c10n anterior siempre se cumple, pero su demostracin re-
qmere de mtodos topolgicos bastante profundos.
9 Resumen
Una superficie geomtrica -es decir, una variedad bidimensional de
Riemann- generaliza el plano euclidiano al reemplazar E" por una su-
perficie cualquiera y substituir el producto escalar de vectores tangentes
por productos interiores arbitrarios. En la geometra de Rirmann que re-
sulta, se define la longitud ele una curva como se haca antes, y se da la
idea ele distancia intrnseca mediante la generalizacin de la distancia
euclidiana con que estamos familiarizados en el plano. La aceleracin
de una curva tambin es una idea geomtrica, pero no resulta igualmente
evidente la manera en que el producto interior ele vectores tangentes puede
llevar a la medida de la flexin de una cun:a. Despus de Ricmann,
pasaron 70 u 30 aos durante los cuales se llevaba a cabo dicha medicin
por medio ele frmulas bastante complicadas, en trminos ele cartas ele
coordenadas ( 4.2 es muestra ele ello). Con la actitud de Cartan, el pro-
ducto interior sirve para definir el concepLo de campo de sistemas de
referencia, y su forma de conexin expresa la rapidez de rotacin ele un
campo de sistemas de referencia. La ecuacin de conexin V' l E
1
= w1e (V) E e
define, a continuacin la derivada cmariantl', ele la cual es caso especial
la acekracin.
Tanto en la geometra ele Riernann como en la euclidiana, las geodsi-
cas son las curvas con aceleracin cero. Las geodsicas no son solamente las
curvas ms rectas, sin embargo; tambin son las ms cortas, en el sentido
que se explica en las secciones 5 y 6. La sencilla regla euclidiana de que
"la recta es la distancia ms corta entre dos puntos", no nos preparzt para
entender el comportamiento nuevo y sutil de las geodsicas en una super-
ficie geomtrica arbitraria, y ni siquiera en una superficie -tan sencilla
como son la esfera o el cilindro. La obra de ~ i l n o r [7] da una idea de
cun lejos puede llevar al estudiante el anlisis de las geodsicas.
,\ estas zdturas, es apenas necesario sealar que la curvatura gaussiana
]{ ele una superficie geomtrica JI f'S la propiedad geomtrica ms impor-
tante que tiene, pues hemos visto que, tarde o temprano, la curvatura in-
terviene en casi cualquier investigacin geomtrica. En efecto, podemos
definir K, por ejemplo, en trminos de campos vectoriales paralelos (holo-
noma), ele geodsicas radiales (la f'Cuacin de J acobi) o de circunferencias
446 LA Gf.Ol\IETRA DE RIEl\IANN
pobres. (En un:1 superficie en E-
1
nos serYimos del operador de forma, y
nos podra haber v;llido para lo mismo el m apeo de Gauss.) En el punto
de vista de C;utan, sin embargo, se define b cmTatura por medio ck b
ecuacin ch,
12
= - J{ 0
1
A g"' que nos nJuc,tra a K (en el sentido expli-
cado anteriormente) como la "segunda derivach" com{l'J de iodos ]o,
campo:; de sistemils ele referencia en JI. Y es por esta que
hemos llegado ms directamente al resc11iac
1
o central ele la gcnnwtrb bicli-
mensionill de Riemann: el teorema de Gauss-Bonnct. Si hacemos a un
lado consecuencias trigonomtricas como las del corolario 8.1 O el conte-
nido del teorema es que la curvatura determina h topologa, por lo r:wnos
en el caso compilcto y orient:tblc.
En general, los resultados de este captulo son \{tliclos en variccL<cks ele
Riemann de dimensin arbitraria, n, y, en la milYOl' parte de los c;sos, las
definiciones y demostraciones apenas neccsit<m algunos cambios. La dimen-
sin 2 viene a simplificar ;]gunas demostraciones ele consistencia, como
las ele los teoremas 2.1 y 3.2, pero se pueden evit:1r completamrntc con ei
uso de mtodos ms :1vanzaclos. Como es ele esperarse, el teorema de
Gauss-Bonnet es el ele generalizacin ms difcil I-Ticks [:!]), y en
dimensiones (pares) ms altas, la curva tu m de i'.f influyr. sin controhrla.
en la configuracin topolgic:1 de 111.
f
Bibliografa
l. H. Flandcrs, Differential Forms: With App/icatimz to thc l'hysical Sciences.
Acadcmic Press. York, 1963.
G. Birkhoff y S. 1\IacLane, A Survey of M odern A lgebra. Macmillan. Nueva
York. 195:3.
l. T. J. Willmore, An Introduction to Differential Geometr)'. Oxford Univcrsity
Prcss, Londres y Kucva York, 1959.
4. R. Courant y H. Robbins, TVhat is Mathematics? Oxford L'niversity Press,
Londres y I\ueva York, 1941. (Hay traduccin al espaol: c'Q.u es la mate-
mtica?, publicada por la casa editora AguiJar.)
5. N. J. Hicks, Notes on Differential Geometr)'. Van Nostrand, Princeton, Nueva
Jersey, 1965.
6. D. J. Struik, Lectures on Classical Differential Geometry. Aclclison-Wesley.
Reacling, Massachusctts, 1961.
7. J. W. Milnor, Morse Theory. Princeton University Press, Princeton, Nueva
Jersey.
8. S. Lcfschetz, Introduction to Topology. Princcton University Press, Princeton,
Nueva Jersey, 1949.
Los libros ele Willmore y Struik estn mas o menos en el m1smo nivel ele difi-
cultad que ste. El libro ele Hicks empieza en un nivel que se puede comparar con
nuestro captulo VII y hace una exposicin muy concisa de la geometra multicli-
mensional ele Riemann; en su bibliografa se enumeran varios trabajos ms detalla-
dos acerca de este
447
Respuestas a los ejercicios impares
Estas respuestas no vienen completas; en algunos casos, cuando
se pide una demostracin, damos slo una indicacin.
Captulo 1
Seccin 1
1. a) x"y
3
sen
2
z, e) 2x
2
ycosz
3. b) 2xehcos (eh), h = x
2
+y
2
+ z
2
Seccin 2
1. a) -6U
1
(p) + U
2
(p) - 9rf:Jp)
3. a) V= (2z
2
/7)U
1
- (.ty/7)U"
e) V= xU1 + 2yU2 +,\fU,
5. b) Aplquese la regla de Cr::uncr.
Seccin 3
1. a) O, b) 7 2
7
, e) 2e
2
3. a) y
3
, e) yz
2
(y
2
z- 3x
2
), e) 2x(y
1
- 3z
0
)
5. Aplquese el ejercicio 4.
Seccin 4
l. a'(r./4) = ( -2,0, \(2)v, donde jJ = (1,1, -{2)
3. (3(s) = (2(1- s
2
), 2s
2s)
5. Las rectas se cortan en ( 11, 7, 3).
7. Yp = (l,O,l)p
9. En a(O): t--7 (2,2t,t)
Seccin 5
1. a) 4, b) -+, e) -2
5. b' dy- ydx)j + yz)
450 RESPUESTAS A EJERCICIOS IMPARES
7. a) dx- dz, b) no es 1-forma, e) zdx + xdy, d) 2(xdx +ydy),
e) O, (f) no es 1-fonna.
9. -+- (0, 1
11. a) Emplese la aproximacin ele Taylor de la funcin t-- f (p + tv)
b) Exacto: - 0.420, aproximado: -}
Seccin 6
1. a) cp 1\ >f; = yz cos .z dx dy - sen z dx dz - cos z dy dz
b) rlcp= -zdxdy-ydxdz. Ntese que d(dz) =d(1dz) =0,
por 1.6.3.
7. Aplquese esta definicin a la frmula que est despus de I.6.3.
9. Si se supone la validez ele la frmula, pngase f = y, g = .1:.
Seccin 7
1. a) (0,0), b) (-3,1), (3,-1), e) (0,0), (1,0)
5. a) (2,0,3) en (0,0,0), b) (2,2,3) en (0,2,-;;-)
7. GF = (gi(fJ,fc), gc(/dc))
11. a) F-
1
= (v,ue-"), b) F-
1
= (u
1
'',u + u
1
i'\. e) F
1
= ((9 -u-
2v) /2, 5 - u - v). F es difromorfismo m (a\ y en (e),
puesto cur, en ( b), F-
1
no es difercnciablc (cuando u = O).
Captulo 11
Seccin
1. a) -4, b) (6,-2,2), e) (1,2,-1)/v6, (-1,0.3)/-v'T, d) 2vTI,
e) -2/ {13
5. Si v X w =O, entonces u v X w =O para todo u; aplquese el ejer-
cicio 4.
7. Vz = v- (vu)u
Seccin 2
3. (3(s) =

(s/v2))
5. Si se bas:1 en ti ( i = l. 2), entonces s,, es ms o menos la longitud
de arco de a desde t
1
iusta tz.
9. b) La condicin es, desde luego, necc.,aria: p:ua ,crificar que es :>ufi-
cientc, muCstrrsc que una reparanwtriz:1cin de rapidez unitaria ele a
tiene aceleracin cero.
r/ r, do: r1 d( )
11. b) L(a) ja a'udt = 2: Ja 11; t = (ci- p) u = p,q
RESPUESTAS A EJERCICIOS IMPARES 451
Seccin 3
l. K= l,T = O,B = (-%,0, -%),centro (0,1,0), radio l.
7. a) 1 = 11 a(h)' 11 = 11 a'(h)h' 11 = 1 h' 1, en consecuencia, h =+l.
b) Sea E= +1, entonces a= a(h) implica T = tt'(h) h' = ET(h);
en consecuencia, <N = K ( h) N ( h), y as sucesivamente.
9. La proyeccin ortogonal en el plano N
0
B
0
(el jJlano normaL de f3 en
{3(0)) es S---'?K
0
(s"/2)N
0
+ KuTo(s"/6)B
0
(cspide en s = 0).
11. B = B implica que T.\' = -:r:V, en consecuencia, o bien ( 1) r = T y
N=N,obien (2) -:r= -TyN= -.V.
Seccin 4
1. Sea f = f + 2; entonces K= T- 2/f; B = (t",-2t,2) //
3. a) N(O) = (0,-1,0), T(O) = J{
9. a){}= "/4.u = (1,0,1)/Y2;y(t) = (t- (t"j6),t
2
, -t + (t
1
/6))
15. e) La cvoluta es tambin una cicloide.
17. a'(t) = (f(t) sen t, f(t) cos t, f(t)g(t))
Seccin 5
1. a) 2U
1
(p) - Uc(p), b) UI(p) + 2 U"(p) + 4 U,,(p)
5. a) 8U
1
(p) - 4(Uc) (p)
Seccin 6
1. Hgase Yer que VW =O, y aplquese II.l.8.
3. Por ejemplo, E
2
= -sen zU" + cos zU,, y R, = R
1
X E".
Seccin 7
1. w," = O. '"13 = w" 3 = ( df) / \
1
2
3. >te = - df, w10 = cos f df, '''"" = sen f df
5. Por el inciso (3) de U.5.4,\7 r( fiE;) = qf;]E; + [i\7 rE;.
7. En un punto arbitrario p, a(t) = tp es una curva con a'= 11 p 1! F1.
Hgase ver que
11 P 11 F1[jJ] = 1! P 11
Captulo 111
Seccin 1
3. (T,) -
1
= T_
0
, C-
1
=-te, en consccuenoa, F-
1
e= (T,,CI ' = C-'T-a
= T o-1 (a)C-'.
5. b) Por medio del ejercicio 3, encontramos que F-
1
(p) = ( 5 {2, -5,
4-v'2)
Seccin 3
1. Si F y G tienen partes ortogonales A y B, entonces, por III.1.2,
sgn (FG) = dct (AB) = det A det B.
5. e es una rotacin, que recorre un ngulo de "/2 alrededor del eje
determinado por a.
7. Para E
1
: F(s) =Es+ so; para E
2
: F =Te, donde e=
Seccin 4
(
cos 1J
sen{}
-E sen{})
E COS {}
1. b) Por definicin, /i(s) es el punto que corresponde cannicamente a
T(s); en consecuencia, por III.2.1, C(/i) corresponde a F,.(T), la
tangente unitaria de F (/3).
5. Para un vector tangente v en p, F,.(\i',.W) = W(F(p) + tC(v) )'
(0) = \7 F*(vl W.
Seccin 5
1. f3 = Tv(e(a) ), donde e(ui) = ei
3. Consecuencia de III.5.7
5. Si T no es idnticamente cero, se supone que T(O) =1= O y se examina
la demostracin de 5.3.
7. Sea F =Te, donde Tes la traslacin en (0,0, bs
0
/c) y
[
cos (so/ e)
e= sen6s0 /c)
-Esen (so/e)
0
01
Ecos ( s
0
j e)
o eJ
donde E= -+-1. Entonces, F(/3) = f3(Es + s
0
)
9. a(s) = (f cos r,o(s) ds, J sen r,o(s) ds), donde <p(s) = J K(s) ds
11. Se aplica el ejercicio 9.
Captulo IV
Seccin
1. a) El vrtice, O, b) todos los puntos de la circunferencia x
2
+ y
2
= 1,
e) todos los puntos clel eje de las z.
5. b) e =1= -1
9. Aplquese el ejercicio 7.
11. q est en F(M) ,.j y slo si F
1
(q) est en M, es decir, g(F-
1
(p)) =c.
Usesc la indicacin para aplicar IV..l.4.
Seccin 2
l. e) x(u, v) = (u,v,u" + v") t'S una posibilidad; una parametrizacin
deriYada de IV.2.5 omitir un punto de la superficie.
5. x, X Xv = v8' X 8
7. b) Rectas (rayos) y hlices, e) M: xsen (z/b) = ycos (z/b)
9. x(u, v) = (cos u- v sen u, sen u+ v cos u,;)
13. a) Si g' no es nunca cero, reparametrcese la curva perfil para obtener
( u,f (u ),0), y aplquese IV.2.5.
Seccin 3
1. a) r
2
cos
2
v, b) r
2
( 1 - cos
2
v ces u sen u)
3. a) u y v son las funciones coordenadas de x-
1
y.
b) Exprsese y = x (U, ) en trminos de coordenadas euclidianas
y difernciese.
5. a) .H est dada por g = z- f(x,y) =O, con \lg = (-/r, -fu, 1),
y ves tangente a M en psi y slo si v\Jg(p) =O.
7. \7
0
= (- }',- x,l) es campo vectorial normal; V es campo vectorial
tangente si y slo si V\7
9
=O; por ejemplo, V= (x,O,z).
9. a) Tp(.\1) consta de todos los puntos r tales que (r- p)z =O;
en consecuencia, v
1
, est en T P ( AJ) es decir, vz = O) si y slo si
p + v est en Tv(M).
11. a) 2,..
Seccin 4
2/(x)
3. d(f</>) (x,, Xv) = - - d,>(Xv)
e u
5. Si rt es una curTa con la velocidad inicial v en p, entonces
'
1
,[;(/)] = (gfa)'(O) = g'(fa) (O) (f(t)'(O) = g'(f(p) )vA!].
7. En el traslapamiento de Q.1i y Q{h df; - rlfj = d(fi - fi') = O.
9. b) du(xu) = xu[il] =
('u
Seccin 5
2u =
1
r"u .
1. Si x: D es carta, entonces F(x): D es (por 3.2) mapeo
diferenciable. En consecuencia, y-
1
Fx es diferenciable para cualquier
carta y en N.

454
RESPUESTAS A EJERCICIOS IMPARES
3. Si :X y y son cartas en M y N, entonces y-
1
Fx = (y-
1
y) (x-
1
x) es dife-
renciable, por ser composicin de funciones difcrcnciabks.
7. b) x'''(v) = r
3
sen
2
v cos v du dv
11. Slo a) no es difeomorfismo.
13. b) F,,(ax
11
+ bxv) = ayu +by, implica la linealidad.
Seccin 6
7. a) 2r.m, b) 2r.n.
13. b) Hgase ver que J a.</> = J x d<f> para una x adecuada.
15. e) Emplese la conexin simple para demostrar la fmmla de la
indicacin; vase la figura 4. 46.
Seccin 7
1. a) Conexa, no compacta, e) conexa y campacta, e) conexa, no com-
pacta.
3. Si v no se anula en N, hgase ver que F''v no se anula en ~ ~ f
5. a) Si Z es una normal no nula, sea U= +Z/ ![ Z 11. Si V es una
normal unitaria cualquiera, pngase V = ( VU) U y <tplqucse c:l re-
sultado del ejercicio 4 ( b).
b) La imagen x(D) de una carta en la que D es conexa.
9. e) Emplese el ejercicio 7.
Seccin 8
1. Modifquese la demostracin del caso ele la cinta de ).lcibius en IV.7.
9. (x X y)-
1
(x X y) = :X-':X) X (y-
1
y), que es la funcin cliferenciable.
Ca.ptulo V
Seccin 1
1. Emplese el mtodo 1 del texto.
3. a) 2, e) l.
Seccin 2
1. b) Si e
1
,e" = (
1
+ u2)/v2, entonces S(e1) = e1 y S(e") -e2
Seccin 3
5. b) En un lado, una elipse, y ningn punto en el otro; las dos ramas
de una hiprbola (asntotas en las dos rectas de (a) ; dos rectas pa-
ralelas en un lado, y ningn punto er; el otro.
7. a) Si es curva en 1\1 con la velocidad inicial y en p, entonces
F.,(v) = F(a)'(O) = (a+ EUa)'(O) = v- ES(v) m F(p).
Seccin 4
5. K = - 36r
2
/ ( 1 + 9r
4
) "; no es mnima.
7. Calclese la rapidez a partir ele a' = a/xu + a/xv.
13. p = x(u, v) es punto umbilical si y slo si S(xn) = kxu y'S(xv)
kxv en (u, v) . Hgase el producto escalar con Xu y Xv.
15. a) Ninguno, puesto que K< O, b) el ongen (punto ele planicie),
e) (O -+- y-;?. - b
2
a" b
2
) si a b
Seccin 5
3. Un meridiano a descansa en un plano ortogonal a Af a lo largo de a,
en consecuencia, a" es tangente a este plano, y (con una parametri-
zacin de rapidez constante) ortogonal a a': por tanto, a" es or-
togonal a Jf.
7. S ( T) = - L:'; en consecuencia, por el desarrollo ortonormal, U' =
-S ( T) TT - S (T) VV. Prosgase ele la misma manera que en la
demostracin de las frmulas de Frenet.
15. En el rayo que pasa por (}' (u), la frmula ele [{ del ejercicio 14 nos
ensea que o bien K es idnticamente cero, o bien K < O tiene un
valor mnimo - 1 / p (u) e en (}' (u). y se alza simtricamt:>nte hacia el
cero cuando v--'> oo.
17. a) Para (u, O. 0) + v(O, 1, u): el eje de las .Y, con jJ(u) = 1 + 11
2
.
b) Aplqnt:>se Pl ejercicio 15. Para u K = - ( 1 + u
2
+ -" tie-
ne un mnimo cuando <' = O.
19. e) x = a + d) es no cilndrica, y podPmos suponer que a es curva
gua (clp rapidez unitaria). Pero a'8 X 8' =O (puesto que K= O)
y a'8' = O ( cuna gua) : en consecuencia, T = a' y 8 son colineales.
Seccin 6
1 . K = ( 1 - ( 1 + x" cxp ( - x
2
) ) -e.
3. Aplquense los resultados de V.2. J'\tese cne los merielimos son
Sl'ccionrs norm;1lPs.
5. Jf tien( b par:nnrtriza(in x(u.:) = (ucos:.us('nv,f(u)).
7. C:on la p:n:1mctrizacin lnbituaL al argumentar como se hizo en
V.6.2 se tirnen s'olanwnte los casos extremos: rl es siempre cero, g'
no es rmnca cern. En el primer caso, 1\1 es parte de un plano (que
es caso especial ele un cono) .
9. e) Si r = f tiene la parametrizacin de rapidez unitaria (g, h),
dondr h (u) =re-"'" hg:1:;e ver que f (y no h!) satisface la ecuacin
diferencial ele YI.6.fi.
Ca.ptulo VI
Seccin
1. a) a"= w1e(T)Ez + w,3(T)E
3
; en consecuencia, a" es normal a M
si y slo si w
12
(T) =O.
5. Si el campo cilndrico de sistemas de referrncia se restringe a Jf y
se invierten los ndices 1 y 3, obtenemos el campo de sistemas de
referencia en (1) de VI.l.3. De acuerdo con los clculos de II.7,
w12 = o1
13
= O,
Seccin 2
3. a) f = f(E1) 81 + f(E
2
) B
2
= - hzB1 + h1Bz.
b) /; = h1w23 - hzw13
Seccin 3
1. Si K = H = O, entonces k
1
ke = k
1
+ k
2
= O. Por consiguiente,
k1 = kz = O y S = O.
3. Supngase que k
1
=/= k
2
y recrrase al lema de Hilbert (3.6) para
llegar a una contradiccin.
5. En el caso en que k
1
=1= k
2
, aplquese VI.2.7 para verificar que, por
ejemplo, k1 = O. Por el ejercicio 2, las k
1
curvas principales son rectas.
Hgase ver que las k
2
curvas principales son circunferencias, y que
las ( k1) rectas son paralelas en E
3

Seccin 4
1. (d) =) (b): si u es vector tangente arbitrario en p, entonces
u = av + bw; en consecuencia,
11 F*u W = a"ll F*v 11" + 2ab F*vF;,w + b
2
l[ F,w 11
2
=
a
2
[[v[[
2
+2abvw+b
2
[[w[[
2
= [[u[[
2
3. Si a es un segmento de curva desde ( -1,0,0) hasta (1,0,0) de longi-
gitud 2, entonces, de acuerdo con el ejercicio mencionado, a parame-
triza un segmento de recta; esto es imposible, pues a se tiene que
quedar en 1\1.
5. a) Dcfnase F(a(u) + vTa(u)) = f3(u) + u T ~ u )
b) Escjase f3 en E
2
con la misma funcin de curvatura.
7. a) El critcrio (a) se convierte Pn F.,.(v)F,.(w) = A-
2
(p)vw; el cn-
terio (e) se convierte en F.,.(e;)F,.(ej) = A."(p)o;;.
11. Pngase F(x(u,v)) = x(a(u), b(u)) para paramctrizacioncs ade-
cuadas.
RESPUESTAS A EJERCICIOS XMPARES 457
13. En y, hgase ver que las condiciones E = G y F = O equivalen a
g' = cos g, que tiene la solucin g (u) = 2 tan-
1
( ev) - ( :-:-/2) tal que
g(O) =O. Aplquese el ejercicio 7.
15. F(x(u,u)) = (f(u) cosu, f(u) senu), donde x es parametrizacin
cannica y f(u) = exp
Seccin 5
1. Si a' = E, a lo largo de a, entonces F(a') = F*(E
1
) = E
1
a lo largo
ele F(a). Aplquese VI.5.3.
3. K o existe isometra local de la silla de montar M ( -1 :::;; K < O)
sobre un catenoicle en el que -1 :::;; K < O, puesto que K tiene un
punto aislado y mnimo (ten O) micntr;:cs que J{ toma cada uno de
sus valores cn circunfercncias completas (Hay muchos ejemplos ms
que son posibles.)
5. b) Se desprende de VJ.4.:1. puesto quc, para x
1
calculamos E, =
cosh
2
u = G,, y F
1
= O (indqJCnclicntcmtente de t).
d) Para 1\1
1
: U
1
= (s,-c,S) jC, de manera que las coordenadas
euclidianas de U
1
son independientes de t.
Seccin 6
1. b) ()
1
= v'l+ u
2
du, ()
2
= udu. "'
12
= du/v'T-+ uZ, K= 1/(1 +
u2) "
3. w12 = -{}, du.
Seccin 7
3. a) A= (2"/3){(1 + c
2
)'1,- 1}, b) w
5. a) Emplese una pararnetrizacin cannica; en ton ces, x"'" (K rli1!)
(- h" / h) (h du du) = - h" du du. Recurdese que h' = sen 'P
e) en la suprrficie trompeta, lm 'Pa = -1, lm 'Pb = O.
(1-...,>'l b-HfJ
7. Aplquese te] ejercicio 5. En los bordes ele esta:, tres superficies,
lt' = srn 'P-- l. Para K= l/c
2
(V.6.5): en el caso (2). TC =
",1=4"ac: en el caso (31, A=4"c.2. Para
K= -llc
2
(ejercicio 9 ele V.6):MatieneTC=2-;r(a-c)'c, Mb
tiene TC = -4-;r.
9. a) Aplquese el ejercicio 14 de V.5.
11. Defnasex(u,u) = F((1- u) cosu, (1- u) senu),enR: O:::;; u:::;; 1,
o:::;; 11:::;; 2-;r.
13. Con la normal hacia afuera, H = - ;r, y h = r.
15. Al dividir, si resulta necesario, por las longitudes de V y W, podemos
suponer que son campos vectoriales unitarios. Por tanto, V, U X V
es un campo tangente de sistemas de referencia en <X. El desarrollo
ortonormal nos ensea que SI f = ~ V y g = Wl' X F, entonces
!" + g2 = l.
17. a) Aplquese 11 F.v X F,.w ~ ~ 1] ]
1
1 v X w 11
19. a) F transforma los enlosados positivamente orientados de '!VI a enlo-
sados positivamente orientados ele ;11.
1

b) Si F: lvf __, Af es isometra, orintense M y ivi de manera que F
conserve la orientacin (vase el comentario despus del ejercicio 4).
Entonces,
ff _ J{ dM =Ji F*(i< dAf) = if K(F)F''(dM)
JJM JJf JJlf
Seccin 8
1. Si N es isomhrica a una esfera S de radio r, hgase ver que N es
compacta y que tiene K= 1/r
2
Por tanto, segn el teorema ele
Liebmann, N tambin es una esfera de radio r, de manera que
una traslacin nos exhibir la congruencia de N con ;_
3. Con la excepcin de las geodsicas, todos los casos se desprenden
inmediatamente ele la conservacin de los operadores ele forma.
Slo las geodsicas y la curvatura gaussiana necesitan ser conser-
vados por isometras arbitrarias (ejercicio 1 de VI.\ y el ele theore-
ma egregium).
5. b) El que se detemrina por -U.
9. Declzcase del theorema egregium que una simetra euclidiana F
de M tiene que dejar fijo el origen, por lo cual F es ortogonal.
Considrese su efecto en el sistema natural de referencia en O.
Captulo VIl
Seccin
1 . b) <X
1
o <X
1
= <X
1
<X
1
j g
2
(<X) es el cuadrado de la rapidez.
3. b) Sean E, y E
2
los campos vectoriales en x ( D) determinados por
Xu/vE y v :1 V !1, donde V= X;- (FjE)xu (el proceso de
Gram-Schmiclt).
5. a) Hgase ver que la definicin J(Et) = E2, ](E2) = -El es m-
dependiente ele la eleccin del campo positivamente orientado de
sistemas de referencia. (Dos cualesquiera tienen la misma orientacin
en el sentido que se defini inmediatamente antes de VII.1.4.)
b) Para J2 = -!, hgase ver que l(J(Ei)) = -Ei.
7. a) F,,U
1
= fnU
1
+ g
11
Uc, F,,U
2
= fvU1 + R
1
Uc (aplquese el f'JCl'ClC!O
6)'
b) La derivada compleja ele F = f + ig es dF 1 dz = [n + igu. Por
tanto, la 1
1
dF 1 dz 1 es (f,/ + g,,") '", que se puede expresar
en formas difcn<>ntcs por medio de las ecuaciones de Cauchy-Ricmann.
Seccin 2
3. A = ;rr
2
1 ( 1 - :) , (E, F, G calculada como en el ejemplo 4.11);
A(H) = w.
S. E = n = 1 y F = O, de manera que A = 4"" Podrmos definir nne-
yamente la estructura geomtrica para hacer de E y G nmeros po-
sitiYos.
7. Verifquese que la parametrizacin del ejercicio 5 ele \'I.5 es Jso-
metra.
Seccin 3
1. Ntese que Ei = z1U i restringida a a es r sent U
1
; por tanto, a' =
- E1 + cot ( t) E". Puesto que w
12
= du 1 u eyaluado en a' es - 1,
deducimos ele la frmula de la derivada covariantc que a" =
cot (t)I,.,1- cot
2
(t)E
2

3. En la demostracin a que hacemos referencia, obsrvese que '''"l (V)
E" = -V' 1E3E1E3 = S (V) \E:;.
S. a) La demostracin de VII.3.6 nos ensea que el ngulo de holo-
noma de a es
-J: wda') dt = - L w12
Aplquese el teorrma de Stokes, sin olvi(br que dw
12
= -K djVf (pri-
mera ecuacin rstructural) .
7. Y'= j'E
1
+ /o>
21
(a')E
2
, en COJl!'l'C'UCncia, F,(1'' = j'l, + 'n')l.c.
F Y = Y = fE
1
, en consecuencia, Y' = f'E
1
+ f0ct(F,,(1'') E1- Aplque-
se VI.5.3.
11. H' tiene constante e; en cualquier regin hgase
ver que el .ampo ele sistemas ele referencia E1 = Wlc, Ec =](El)
tiene forma ele conexin cero, y, en consecuencia, curvatura cero.
Seccin 4
1. Debido a que a"= O, a(h) "= a'(h)h".
3. Aplquese el ejercicio 6 de la seccin 3..
460
RESPUESTAS A EJERCICIOS 1:\lPARES
5. Todas las circunferencias euclidianas que pasan por el polo norte, pues
corresponden, en la proyeccin estereogrfica, a rectas clel plano.
9. Por medio de las ecuaciones de a' y a" que ;;c. cbn en el texto, tenemos
que J(a') = J(vT) = vN; en consecuenna, a"}(a') =
11 . a) Para U o ::; u :::; u t - E,
b) Si el encuentro tiene lugar, entonces a' y /3' son colincales; en
consecuencia, por VII.4.2, a y f3 son iguales ( ccl lllargen de la para-
metrizacin) ; esto es imposible.
13. a) en la 1nrametrizncin habitunl de un :e superficie de reYolucin,
e= h" (h es la distanci:c :el eje ele revolucin)' y las cunas u-para-
mtric:cs son los meridianos; por comi.;uiente, la inclin:ccin e es
h sen cp.
b) Este resultado se desprende ele los ejercicios 11 y 12, puesto que
esa paralela es una curva ele barrer::t.
15. Es obvio que los meridianos se aproximan ::tl borde (en una direc-
cin). Aplquese el ejncicio 13 para wri ficar que cualquier otra
geodsica 'e cort:L con una cuna ele barrna y se acerca al borde
en ambas direcciones.
17. [sen cp
0
[ < 1/cosh u
0

19. a) Empl6eseVI.2.4, (b) 1{
1
O, K" h'jh.
Seccin 5
l. p(O,p) =tanh-'CIP:i/2), norma euclidiann.
3. Las geodsicas son hlices y y(u.n) = /'""' ,.,.,(1) = (rcosujr,
r sen :1 r, u). J ,;1 mayor vecindad normal es rccr; y es para
cualquier E, pero la cw1dicin de inwctiiclad deja de cumplirse
cuando E> ;-;-r.
5. a! Si q est en YJ entonces, JlOf :J.:l. p(p, q) <E. Si q no est en r,
hav una cuna desde p ],asta q que ::e corta con para toda 8 < E.
b) Si p of= q, del nxioma de Hausdorff se desprende que hay una
vecindad norm:ll ele p que no contiene a q: en consccuenna,
p(p, q) >O.
7. La long-itud L ele e: desde O hasta r + E es igual a la de b curva
quebrada: (3 desde J h;tsta r y, a continuacin a clcscle r hasta r + E.
En cousccuenci:t, L > (l(rt(O), a(r +E)) segn el comcn1:1rio :cn-
tcrior a :J .8.
9. D: u" + v" < 1, con estructura geomtrica euclidiana.
11. a) Hay solamente un segmento geodsico (un meridiano) desde p
hasta cualquier otro punto.
Seccin 6
5. a) X
11
t0,v) =X(n), y, puesto que x(O,;) ='x,,
1
(0) =cfJ(v), te-
nemos que x,. (O, v 1 = (5' ( v). Por tanto, - P c., distinto ele cero
cu:-tndo u = O, ;;. por continuicbcL para ]11 1 pequeo.
b) (iii) f3 una curva base, X = o.
7. a) Las cury;:s v-parll!etro son ele lcmgituJ.
b) Puesto que K= O, b ecuacin ele ]<1cobi se \uchc (\((:Juu =O,
en consecuenci:1, y G es lineal en 11. y de ello se desprende que
G(u, z) = 1- K,
1
()u.
Seccin 7
1. Si N es geodsicamente completa, f jcsc un punto p de: M; entonces,
hay un segmento geodsico y,. desde F(p) hasta un punto arbitr;;rio
q de .N. Pero, si ves t2l que F:,(v) = w, tendremos que F(y
1
l = Yn,
con lo cual se ve que (I e'it en F ( Jf).
3. Si p 'F q en )\!, entonces cualquier slgmento gecd(:sico u que ,aya
desde p h:tsta q tiene rapidez distinta ele nro. En con':ecut'ncia,
F (u) es geodsica no constante desde F ( p) h:;sta F ( q), y de ello se
desprende que F(p) F((J), aun cuando intf'rpretcmos ''dos" como
"dos diferentes'' en la propiedad de unicidad de N.
5. Es una variacin de \'II.7.3.
7. Para nT que una superficie ;\[ no es horuogl-ar:a con respecto a los
sistemas de referencia, es suficiente ( la argumentacin que se
hace en d texto acerca del cilindro) verificar que en 1\I hay aLc:,unas
geodsicas que son uno a uno junto con otras que no lo son. Obs(Tvese
que la x de VII.2.5 es isomctra local.
9. Si es la longitud de arco de la elipse, \erifquese que F(x(u, v))
= x (u + (L/ 4), ) es isometra ele }vf que no conserva la distancia
euclidiana.
11. De acuerdo con el ejercicio 8 ( b), F es la restriccin a ::S de una trans-
forn tacin (ortogonal) lineal; en consecuencia, F ( - p) = - F ( p) . Es
;s como podcmos definir F { p, - p} = { F ( p L F (- p)}, y deducimos
l:1 homogeneidad con respecto a los sistemas ele referencia de :S: a partir
ele la cJp
13. L2 funcin es homomorfismo; es, por tanto, suficiente que demostremos
que <:s 11110 a uno. Pno, en la demostracin de VI.8.3, si Af no es de
planicie (y si, por tanto, S=/= O), entonces F es nica.
Seccin 8
l. En a) y e), la superficie es clifeomrfica a una esfera, de manera que
TC = 4:7. En b), hay cuatro asas, a lo que se debe que TC = -12,..
3. a) Para h = 1: si K no fuese nunca cero, entonces, de acuerdo con
un ejercicio anterior, o bien K > O, o bien K < O; ambas cosas son
imposibles, puesto que, por VII.8.9, })M E d\1 = O.
b) Por \ 1.3.5, K tiene valor positivo en alguna parte. Pero JI tiene
por lo menos un asa, de manera que
en consecuencia, hay alguna parte en la que K es negativa.
5. }/,.,1< dA1 = - f,x K
1
ds = r./4v2
7. a) Si x
1
, , xk es una descomposicin positivamente orientada. en-
tonces, por el teorema de Stokes tenemos que
=
J J x, dq, = J ,x, q>. Pero, con respecto a las aristas que no estn
en r!P, IV.6.6 n'sulta en una cancelarin por pares.
e) Si Xi y Yi son dos desromposicioncs positivamente orientadas,
entonces, segn el comentario posterior a VI. 7 .5, vemos que
9. (a) =) ( b) : cualquier estructura geomtrica (que exista) en M se
puede modificar ele manera que el campo \TCtori;ll no nulo T:, sea
de longitud unitaria; entonces, F,, ](E
1
) es un campo de sisttemas de
referencia. Se ddine sn forma de conexin en la totalidad ele la
y, por tanto, 2"X ( 1\1) = Jhr K dA! = - f(,r d"''" = O.
11. Es consecuencia del ejercicio 8.
13. Por la propiedad de unicidad de las geodsicas, los ngulos interiores
un polgono de geodsicas no pueden ser +.,.. (es decir, no hay
cspides), de manera que -" < E < " Aplqtwse el ejercicio 11.
b) todo n =1= 1 (si n = O, un gran crculo) .
In dice
Aceleracin, 68, B3
de una cun'a en una superficie, 227,
(ejercicio 3)
intrnseca, :16 7
Anlisis vectorial, 43 (ejercicio 8)
Angulo, 57
exterior, 428
interior, 428
orientado, :n+
que forman los CJCS de coordenadas,
242
Anr;ulo exterior, 423
Angulo interior. +28
Angulo 01 icntado, 334
Angulo que forman Jos ejes ele coor-
denadas, 242, 253 (ejercicio 81
Aparato ele Frenet, (ejercicio 1), il7
Aproxin1acin cuadrtica, 233-23G
Aproximacin de Frcnet, 75, 76, Bl
(ejercicio 9)
Arca, 435-H 1
Arca algebraica, 331-332, '141 (ejer-
cicio 6)
Asa, 3B2. 431. 437
Axioma de Hamdorff, 15 (ejercicio
5), 396 n
Binonnal, 72. 82, 85
Borde (cuna del), 19B, 427, 432
Campo adaptado ele sistemas de refe-
rencia, 282-213 7
Camn asociado de sistemas de re-
ferencia, 316-313
Campo cilndrico de sistemas de refe-
rencia, 99-101
formas de conexin, 107-108
1-formas duales, 115 (ejercicio J.)
+63
Campo de sistemas de rdcrcncia
adaptado, 2B2
en E", 99
en una cuna, 144
en una superficie, 28 7, 351
natural, 19
principaL 291
transferido, 312-313
Campo esfrico ele sistemas de refe-
renCJa, 100
adaptado a la esfera, 231-:235, 317-
319
dual y fnrmas de conexin, 113-114
Campo natural de sistemas de referen-
cia. 19
Campo principal de sistemas de refe-
rencia. :!91
Campo toroidal de sistemas de refe-
rencia, 102 (ejercicio 4), 114
(ejercicio), 2fl6-28 7
Campo transferido de sistemas de re-
ferencia, 312
Campo vectorial
en el espacio euclidiano. 18
en una curva. 66-68, 367
en una superficie de E", 173-175,
1 77 (ejercicio 12)
normal, 173. 175
tangente, 173, 175
en una superficie 212
Campo vectorial euclidiano, 173
Campo vectorial normal, 173
Campo vectorial normal y unitario,
208 (ejercicio 5), 220
Campo vectorial paralelo, 68-69, 36+
Caracterstica de Euler-Poincar. 433-
434
Caras, 431
Carta, H9-162
abstracta, 211, 213
464 NDICE
clculos geomtricos de una, 2-t2-H9
de Mongc, 152
ortogonal, 253 (ejercicio 9), 316-
321
princip:ll, (ejercicio 9), 321
(ejercicio 4)
propia, 14'l, 17[; (ejercicio 14)
Carta conforme, 309 (ejercicio 7), 320
(ejercicio 2)
Carta de coordenadas, vase C:1rta
Carta de 151, 252
Carta geogrfica, 160-161
Cartan, E., 55, 111, 115, 347
Catenoidc, 271
como superficie mnima, 271-273
curvatura g::mssiana del, 271, 275
total, 3 29-330
curvaturas principales del, 271
isometrb local en el, 306-308
map2o de Gauss del, :n9 ( ejerci-
cio 20)
Centro de curvatura, BO (ejercicio 6)
Cilinc:w, 154, 266 (ejercicio 11)
geod-sicas del, 315 (ejercicio 2),
103 (ejercicio B)
pararnctri?acin del, 163, 166 ( ejer-
cicio 6)
Cinta de Mibius, 207, 209 (ejercicio
7)
Crc\lo oscnlador, 80 (ejercicio 6)
Circunferencia, 74. 77
Circunferencia polar, 39G, 412-1-13
Congruencia ele cunas, 13B-146
determinada por la curvatura y la
torsin, 145
Congruencia de superficies, 22[), 31 0-
3"17
C"njunto abierto, 15, 56, 178
Cono, 166 (ejercicio 5), 266 ( ejer-
cicio 11)
Conoide, 26il (ejercicio 20)
Coordenadas isotrmicas, 320 ( ejer-
cicio 2)
Coordenadas ortogonales, 316-321
frmula de curvatura gaussiana de
las, 3
Cuasicarta, 322
Curva, 26
cerrada, 197
cerrada y simple, 177 n
en una superficie, 170-171
expresin en coordenadas de una,
170
no parametrizada, 31-32
peridica. 31
plana, 76
regular, 31
uno a uno, 31
Curva de rapidez unitaria, 61
Curva d ircctriz, 16G
Cuna esfrica, 7B, 81 (ejercicio 10)
Cuna gua, 267 (ejercicio 14)
Curva
Curva
Curva
irnagcn: 1.S
integraL 215-216
principaL :.:s 7-259,
302 (ejercicio l)
Cur\'::t 31
261-:267,
Cunas asintticas, 260-2G 1, 265
Cunas ele Dupin, 210 (ejercicio 5)
Curvas paralelas, 13'l
Curvas para\lll'tricac, 1 'J'l
Curvatura total de una cur-
va, 4:15-HO
de una cute>. 373 (ejercicio 5)
el mapco de Gauss y la, 333
la caracterstica de E ulcr-Poincar
y h. EH
la holonorna y la. 3 73 (ejercicio 5)
Curvatura gaussiana .. ::.:3
1
1--:239, :J:-JG-:358
i}anse Indiclualmcntc tambin
las Sll])('rficics
clifercnciabilidacl de la, 23B
el intenalo ele la, :ll5 (ejercicio 3)
en la ecuacin ele Jacobi, 407
el mapco gausc;iano y la, 331
el operador de forn1a y 1::-t, 23+
el signo de la, 2'\6-:.'3 7
frmulas ele la
explcitas, 2:18, 245, 250, 290, 313
implcitas, 237, 28'l
la cur\atura geod,gica y la, 389
(ejercicio 19)
la holonoma y la, 373 (ejercicio 5)
la invariancia isomtrica de la, 31 'l-
31G
las cirnmfcrencias polares y la, 411-
413
las cmYatums principales y la, 234
hs discos polares y la, (ejercicio 2)
Curvatura geodsica, 265 (ejercicio 7),
377-379, 387 (ejercicio 9)
total, 426-+27
Curvatura media, 234. 237-240, 245,
289
Curvatura normal, 225-234, 251 ( ejer-
cicio 14)
signo de la, :.' 9
Curvaturas principales, 230-239
corno valores caractersticos, 231
frmula de las. 23B
Curvatura total de una curva, 'l3 ( ejer-
cicio 16)
NDICE
Curvatura total geodsica, 426-430, 443
(ejercicio 4), 444 (ejercicio 15)
Curvatura, vase tambin Curvatura
gaussiana
de una curva en E2, 80 (ejercicio
8)' 146
de una curva en E'l, 72, 80, 85
Darboux, 98
Delta de Kroneckcr, 35, 58
Derivada covariante
en una cart:J, 244, 372-:JH
cuclicliana, 9-t-9 7, 138 (ejercicio 5),
L 3GU
intrnseca, 365, 3 74
Derivada de un campo vectorial eucli-
diano, 11:1
Derivada direccionaL 175
clculo ele la. 2:1, 37
Derivada exterior, 43-H, 181-
182
Desarrollo ortononnal, 58-60, 101
Descomposicin rcctangubr, '132
Dcsigttalcbd del tringulo. 398
Desigualdad ele Sch\\'arz. 57
Difcornorfismo, 51, 53 (ejercicio 11),
189
Difcrcnciabilicbd, 1+, 21, 45, 169, 171-
172
Diferencial, 3+-:18
Direccin, 172
Direcciones asintticas, 259, 261
Direccin principal, 230
Disco polar, 413 (ejercicio 2)
Distancia euclidiana, 56, 62 ( ejerci-
cio 2)
Distancia intrnseca, 302-30"1, 309
(ejercicio 3), 402
Dominio, 1 O
Ecuacin ele Gauss, 285
Ecuacin de Jacobi, 407-cWfJ. 111
(ejercicio 6)
Ecuacin de simetra, 285
Ecuaciones de Cudazzi, 285, 293
Ecuaciones ele conexin
en el espacio euclidiano, 104, 240
en una superficie, 284, 365
Ecuaciones estructurales
en E", 111-112
en una superficie, 285, 289, 33t,
357-358
E. F. G., 166 (ejercicio 2), 242, 364
Elipsoide, 168 (ejercicio 1 O)
465
curvatura gaussiana del. 2."10-232,
:'55 ( cje!cicio 19)
grupo de isometras del, 4 18
puntos umbilicales ele!, 25'i ( ejer-
cicio
simetras euclidianas del, 346 ( ejerci-
cio 10)
Enlosado. :;:z.J, +:12
Escala, 30:1
Esfera, 15:;
caractc1 i1aciones geornetncas ele la,
29'>. 297, 300
carta gc:grfica de la, 160-161, 318-
:JJ 9
con asas. 434
curvatura ganssiana de la, 239, 253
(ejercicio -1)
290, +13, 413 (ejercicio 2)
estructuras gcorntricas de la, 4-3B
geodsicas ele la, 263-261, 397-398
holonoma, 371-3 72, 386 (ejercicio
4)
homogeneidad de sisteinas de refe-
rencia, 423 (ejercicio (i)
isomctrbs locales ck la, 41 -,_ 118
operador ele fon11a: 221-21:2
propiedades topolgic:J.o,, ::0-1-206,
433
puntos conjugados de la. 406, 409-
411
rigidez, :H5 (ejercicio 1)
simetras t'L!clidianas ele la, 346
(ejercicio 8)
Esfera estereogrfica, 360, 38G ( ejer-
cicio 5)
EsfC'ra unitaria. 150
Espacio euclidiano, 13, 15
Espacio ta;:gcntc, 17
Estructura gcmnl,trica conforme, 350-
:15 L 354 (ejercicio 1), 3:i8-359
Eudiclcs, 381<185
Evoluta, 92 (ejercicio 15)
Expresin en coorclcnaelas, 169, 192
(ejercicio 6)
Flexin, 307, 315 (ejercicio 5)
Fonna ele rea, 324-325, 334, 355
(ejercicio 1)
Forma diferencial
cerrada o exacta. 184 (ejercicio 2),
201. ::o3
en E
2
, 183
en E3, 33-43
en una superficie, 17 8-181
retroaccin ele una, 190
466 NDICE
Formas de conexin
en el espacio euclidiano, 102-108
en una superficie, 284, 312, 317, 351
Forma, vase Forma diferencial
Frmula consistente de un mapeo, 193
(ejercicio 10)
Frmula de Euler, 299
Frmula de Gauss-Bonnct, 429-431,
4 38--110, 444 (ejercicio 11)
Frmula de la derivada covariante, a
(ejercicio 5), 219-220, 368
Frmulas de Frenet, 73, 83
Frmulas de las bases, 28 7
Frenet, 98
Frontera
de una regin, 411
de un 2-segmento, 198
Funcin, 9-1 O
sobre, 1 O
uno a uno, 10
Funcin angular, 64- (ejercicio 12),
338 (ejercicio 15)
Funcin compuesta, 9
Funciones coordenadas euclidianas, 19,
26, 35, 45, 67
Funciones coordenadas naturales, 14
Funcin inversa, 1 O
Funcin normal unitaria, 24+, 421
Funcin soporte, 251, 255. 293
Gauss, 281, 3H, 347
Geodsicas, 262-267, 374-416 tambin
vanse Individualmente las su-
perficies cerradas, 266 ( ejerci-
cio 13)
en superficies de cunaturas no po-
sitivas, 41 O, 444 (ejercicio 13)
existencia y unicid:>d de las, 376
extensin ele las, 401-406
frmulas de coordenadas ele las, 3 7 5-
:382
los sistcm;s de referencia y las, 286
(ejercicio 1)
propiedades de minimizacin de la
longitud de las, 389-4-11
su conscnacin por las isometras
(locales), 316
(ejercicio 1). 37+, 415-416
Geometra euclidiana, 133, 349-350,
354
Geometra intrnseca. 311. 349
Geometra riemanniana, 354, 354-446
Gradiente, 44 (ejercicio 8), 61 (ejer-
cicio 11)
como campo vectorial normal, 174,
249
Grado
ele una forma, 39, 178
de un mapeo, 441 (ejercicio 6)
Grupo, 123
ele isometras. 418
de simetras euclidianas, 3.46 ( ejer-
cicio 7)
euclidiano, 123
ortogonal, 124
Grupo de isometras, 418
Haz tangente, 214
Hlice, 26, 73-H. 142
Hlice cilndrica, B8-92
Helicoide, 167 (ejercicio 7)
Clculo de las cartas del, 246-247
como superficie reglada mnima, 261,
268 (ejercicio 22)
isometras locales del, :J 06, 315-316
mapeo ele Gauss en el, 339 ( ejerci-
cio 20)
Hiperboloide elptico, 16B (ejercicio
10)
Holonoma. 3 71-3 7 3
ngulo de, 3 71
la curvatura gaussiana y la, 373
(ejercicio 5)
Homotpica a una constante (curva),
20:i
Hopf. Hl, 444
Identidad de Lagrange, 241 ( ejerci-
cio 6)
Imagen, 9
Irnagen esfrica,
de una curva. B 7, 92 (ejercicio 11)
de una superficie, vase Mapco de
Gauss
Inclinacin de una geodsica, 379, 387
- Indice, 202 (ejercicio 5)
Inmersin isomtrica 4 20-123
Integracin de formas diferenciales,
195-204, 324-3-10
1-forrnas en regiones orientadas, 326,
335 (ejercicio 4)
1-formas en !-segmentos. 195-197,
200-201
2-fornns en 2-segmentos, 197-200,
202 (ejercicio B) 339 ( ejerci-
cio 21)
Integral de funciones. 327, 335 (ejer-
cicio 4)
NDICE 467
Integral impropia, 326-327
Intervalo abierto, 26
Invariante isomtrica, 311, 349
Insercin isomtrica, 420-42 2
Isometra del espacio euclidiano, 11 7-
133
mapa de derivadas, 124
su determinacin ;ncdiante sistemas
ele referencia, 125
teorema ele descomposicin, 120
Isometras ele superficies, 302-305, 310,
315, 351
las inmersiones isomtricas y la, 420
las isometras euclidianas y la, 340-
343
Isometra local, 303-309, 415-418
criterio de la, 305, 303 (ejercicio 1),
309 (ejercicio 1 O)
de superficies de curvatura constan-
te, 116
su dctenninacin mediante sistemas
de referencia, 415
Isometra que conscna (invierte) la
orientacin, 130, 339
Isomorfismo cannico, 17-13, 57, 7 4
Jacobiano, 330, 336 (ejercicio 8), :l33
(ejercicio 1 7)
J (operador ele rotacin), 355 ( ejer-
cicio 5)
Lema de Hilbert, 299
Le\i Ci\ita, 369
Ley ele los cosenos, 424 (ejercicio 10)
Lnea ele curvatura, vase Curva prin-
cipal, 1, m, n, 244-245
Longitud
de un segmento ele curva, vase Lon-
gitud de arco
de un vector, 57
Longitud ele arco, 63-66, 253 (ejerci-
cio 7)
funcin de la, 65
Mapa el" derivadas, 47-53
ele una carta, 176 (ejercicio 4)
ele una isometra. 1 :2+
de un mapeo ele superficies, 187-
Ul8, 194
M apeo
de espacios euclidianos, 44-54
de superficies. 185-193
ele Wcingarten, ;ase Operador ele
fonna
Mapeo antpoda, 192 (ejercicio 5)
Mapeo conforme. 307-310, :l56
Mapeo de Gauss. 224-226, 331-333
Mapco identidad, 118
Mapeo polar geodsico. 390-391
J\1apco que conserva el rea, 338 ( ejer-
cicio 16)
Mapeo regular, 51. 138
Matriz de disposiciones, 59, 106
Matriz jacobiana, 49
.. Matriz ortogonal. 172
Minimizacin de la longitud de arco,
390
Minimizacin local ele la longitud de
arco, 10-l-41 O
. Movimiento rgido. vase lsometra del
espacio euclidiano
Multiplicacin escalar, 13-18-19
i\Jorma, 56
Kormal principal. 72, 82, 35
N-polgono. 443-4H
Operacin de corchetes, 98 (ejercicio
7), 226 (ejercicio 9)
Opcradm de forma, 220-225
Campos de sistemas ele referencia en
trntinos deL 284
comD derivada del mapeo ele Gauss.
:131
demostracin de simetra del, 245-
246, 287 (ejercicio 6)
ele una superficie inmersa, 4 21
la curvatura normal y el, 2 2 7
las curvaturas gaussiana y media y
el, 2:l5
las derivadas cmariantes y el, 3 72
(ejercicio 3)
los vectores y las curvaturas princi-
pales y eL 2:11
polinomio car:1cterstico del, 240
(ejercicio +)
su consenacin en las isometras eu-
clidian<1S. 31G-341
Orientacin
ele campos tangentes ele sistemas ele
refcrcnci<l. :133
de una carta. :l26
de un:r superficie. 226, 325
de un enlosado. 326
de un sistema de rcfprcncia, 127
que determina una carta, 428
468 NDICE
Paraboloide elptico, 16l (ejercicio
ParaLoloide hiperblico, ( ejerci-
cio 12). 253 ( ej2rcicio 6)
Pararnctrizacin cannica. 2 73
Paramctrizacin ele C!airut, 3 79-309
Paramccriaciln de Liouvillc, 388
(ejercicio 1 il)
- Paramctriz;lc1.t'nl de una curYa. 32
Paramctrizacin en una supcri'icic, 161
criterios de regularidad, 1G2, 166
(ejercicio 2)
susceptible de descomposicin en car-
tas, 193 (ejercicio 9)
P::trametrizacin polar, ;codsica, 391-
394
Parmetro de clistri!JUcin, 267
Parte vectoriaL 16
Plano cartesiano. :151
Plano en E", 75, 157 (ejercicio 2),
263, 294
Slt identificacin con E:!, 151
Plano cstcrcogr:fico, :160
euclidiano, l:"J, 3:!0, 33!-385
isomctras locales del, 415-117
Plano hiperb(,]icn, 362<l6:)
complctitucl gc:;clsica del, 402 ( ejer-
cicio 1)
de pscudorradio r, :16-1 (ejercicio 4)
geodsiccs del, 3fl:l-:85
isonwtra; ele!, (cjcn;ci'J lc1)
isometras locales del, 416
Pbno oscu'Clc:or, 7G
Pbno proyectivo, 2U-21 2
estructura geomtrica del, 36} ( ejer-
cicio 6)
geodsicos del. 386 (ejercicio R)
mapeo (proyeccin) natural del,
212
propiedades topo!gic:1s del, 215
{ ejcrcicin 2)
Sil homogcncichd, 421 (ejercicio 11)
Plano tangente, 172, 177 (ejercicio
'l)
Postul:<do ele ]"s paralelas, 385
Prr"codsic::l, 3 79
Principio ele operar punto por punto,
18
Producto cartesiano, 216 (ejercicio 9)
Producto interior, 349, 362-36:l
Producto interior inducido, 353. 359
Producto punto, 55-57, 99, 2+2
1-formC!s duales, 110-111, 284, 351
ql!t: consenan las isornctras, 125
Producto tilde, 179
Producto vectorial, 60-63, 128, 131
Propiedad ele Leibniz, 24
Propiccbdes topolhgicas, 20+-211, 435 n
Proyeccin ele l\Icrcator, 311 ( ejerci-
cio 13)
Proyeccin estereogrfica,
con1o rnapeo conforn1c,
187, 190
311 (ejcrci-
cio 14)
Pseudoesfer:1, ,-ase Trompeta
Punto conj11gctdo, 405-411
Punto de Clp!icacin, 16
Punto de pbnicic, :237
Punto f"cal. 1 J 5
P11ntos antpoclas, :_: 1 O
Puntos ,1 G
Punto urnbilic:1l, :231, :251
vase ianz!n/n
tot:1lmente umbilical
Rapidez, 65
Rayo, J 65
(ejercicio
S!Iprrficic
Recta, 26. 29, 69, 26+ (ejercicio 1)
IJropicd:Hlc:i J;; nlinin1izaciln ele la
]olgitml de la, 6') (ejercicio 1)
Rcc1.a t:mgcntc, 33 (ejercicio 9)
Reflexin, LJO
Regin pcdi:mn:1l, "141
Regin simple, 337
Regb ele 38, 61, 1 7')
Rep;:r;:rnetrizacin, 29
de rC!piclcz unitaria, 65
montona, 70 (ejercicio 1 O)
que conscr\a ( inYicrte) la orienta-
cin, G6
r .. eparalTICtrZL1C11 qU{' C(Jl1SC1Ya (in-
vierte) la orientacin, fiG
Retroaccin, 1 'JO
Ricmann. H9, 385
Rigidez, 315 (ejercicio 1)
RotC!cin, 21 (ejercicio 4)
Secciones tnnsversales, 16:3
Seccin normal, 228
!-segmento, 195
2-segmento, 197
Segmento de curva, 70 (ejercicio 10),
195
Segmento ms corto de curva, 390
Semiplano ele Poincar, 354 ( ejerci-
cio 2)
circunferencias polares del, 402 ( ejer-
cicio 2)
curvatura gaussiana del, 363 ( ejer-
C!CW ] )
gt=odsicas del, 386 ( 2jercicio 6)
isomtrico al plano hiperblico, 425
(ejercicio 15)
Serret, 98
Signo de una isometra, 129
Silla de montar, 168
clculo de las cartas de la, 247-249
doblemente reglada, 261
simetras euclidianas de la, 346 ( ejer-
cicio 9)
vectores principales de la, 254 ( ejer-
cicio 11)
Silla de montar ele mono, 15 7 ( ejerci-
cio 6), 237, 266 (ejercicio 9)
curvatura gaussiana del, 253 ( ejer-
cicio 5)
Smbolo de Halmos, 19
Simetra euclidiana. 346-34 7, 418
Sistema de coordenadas, 1fl5 ( ejerci-
cio 9), 316-:l1B
Sistema ele referencia
Sistema de referencia de Frenet, 72
Sistema ortonormal ele referencia, va-
se Sistema de referencia
Sobre, 10
Subconjunto. 9
Superficie
abstract<J, 210-213
en E", 150, 35 L 420
definicin implcita, 152-153
geomtrica, 350
inmersa, 41
Superficie cerrada en E3, 21 () ( ejerci-
cio 10), 302 n
Superficie compacta, 297-298
Superficie completa, ase Superficie
geodsicamente completa
Superficie c"ncxa. 20+
Superficie cuclrica, 168. :13 7 ( ejerci-
cw 10)
Supcrricic de Enneper, 25} (ejercicio
1:2)
Superficie de revolucin, 151-156, 269-
280
;n:;t_ :::; -t ( ej crcicio 2)
acm1entada. 158 (ej.rcicio 12)
campo natural de sistemas de refe-
rencia de una.
caracterizacin local de una, 31 O
(ejercicio 12)
curvas principales,
curvatura gaussiana ele una 270.
273, 278, 279 ejercicio' 5) ,
curv;turas principales,
curvatura total, 3:15 (ejercicio 5)
ele curvatura constante. 271-277, 280
ejercicio 0), 336 (ejercicio 7)
NDICE 469
geoMsicas ele una, 387 (ejercicio
U)
meridianos y en una, 156
par3.rnetrizacin ele una
can:Jica, 273
especial, 160 (ejercicio 13)
habitu;ll. 16'1-165
propiedacks topolgic!:ls, 21 O ( ejerci-
cio 14)
tipos ele elifeomorfismo de una, 216
(ejercicio il)
Superficie de Schcrk, 255 (ejercicio
21)
carta en la, 3}6 (ejercicio 11)
mapeo ele Gauss de la. 330 ( ejer-
cicio 20)
Superficie geodsicamente completa,
:302n, :176-3/fl
los segmentos geodsicos mas cortos
en la, 399
Superficie geomtrica, 350, .J.J r
Superficie geomtrica estndar, 415-
. 19
Superficie homognea, 419-422, +24
Superficie homognea con respecto a
los sistemas de referencia, 419
Superficie inmersa, 216 (ejercicio 1 O),
252, 121
Superficie llana, 240, 266 (ejercicio
Superficie mnima, 240, 315 ( ejerci-
cio 5)
ele revolucin, 271-273
ejemplos ele, 273
llana, 301 (ejercicio 1)
mapeo ele Gauss ele una, 336 ( ejer-
cicio 6), 339 (ejercicio 20)
rcghda, :2G8 (ejercicio 22)
Superficie orientable 204-206, 214
( :j 1)
Superficie reglada, 166-1 G8, 261, 266-
2(JB
cnr\atura gaussiana total de una,
226 (ejercicio 9)
no cilndrica, 267 (ejercicio 14-)
Superficie simplemente conexa, 204,
116
Superficies isom{iricas, 3C-}
Superficies paralelas. : 11. :'-12
Superficie tangente, :.'GG ( cjc,rcicio 11)
isornetras de una, :JO') (ejercicio 5),
31.5 (ejercicio 2)
Superficie totalmente umbilical, 294-

Tangente unitaria, 71, 31, 85
Tensor mtrico, 350
470 NDICE
Teorema de Gauss-Bonnet, 435-438,
4+2 (ejercicio 8)
Teorema de Hilbert, 302
Teorema de la funcin inversa, 51,
188-190
Teorema de Licbman, 114
Teorema de Stokcs, 198-200, 4-12 ( ejer-
cicio 7)
Theorema egrcgium, 311-315
Toro de revolucin, 165
clculo de las cartas del, 270-271
caracterstica corres pon di e n te de
Eulcr-Poincar 434, 442 ( ejerci-
cio 9)
curvatura gaussiana del, 236-2:17,
270-271
curvatura gaussiana total del, 329,
:l33
mapeo de Gauss del, 225 (ejercicio
5)' 332-333
para;nctrizacin habitual, 165
Toro plano, 362. 364 (ejercicio 5),
424 (ejercicio 7)
su insercin m E>, 422
Torsin, 73, 82
frmuh de, 85
signo de la, 136-13 7
Transforrrwcin crtogonal, 119
Traslacin, 117-119. 130
Traslacin paraJe la, 3 71
Traslapamicnto liso. 172, 211
Tringuh, 13tl-4-l0
Triple producto escalar, Gl-63. 130
Trompet<t 277-2/iJ, 2iJCJ (ejercicio 9),
323-:l24, :Ln
Tubo, 255 (ejercicio 1 (j)
l!no a uno, 14
Variedad, 21 3<216
Variedad ricmanniana, 353
Vecindad, 56, 150
ncnnal, 391
ortogonales, 57
Vectores paralelos, 16
Vectores principales, 230, 254 (ejer-
cicio 1 O), 256 (ejercicio 22)
como \'ectores caractersticos, 231
\7cctor tangente
a E', 16, 26
a una superficie, 172, 212-213
Vector unitario. 58
Vector, uase Vector tangente
Velocidad, 2B-29. 212-213
V clocidaclcs parciales, 160, 162, 172
V clocidad inici:tl. 3 2 (ejercicio 6)
-Vrtices, 't27-"12tl

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; ... __ ,. _tP ,2.e;

y y son 1-formas, entonces

E,,. Las funciones coordenadas cuc!idianas (lema 2.:> dd

+ g>(x,.)rh. b) x(F) = v(xu,xv)dudv.

l1e o c1r- rlrlr:l c:e1

= O satisface las primeras ecuaciones estructurales y, en consecuencia,

para dC'finir b cle-

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