Gps y Glonass
Gps y Glonass
Gps y Glonass
GPS &GLONASS
AAAA
DESCRIPCIÓN Y APLICACIONES
MADRID 1998
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PREFACIO
Desde que en 1957 el lanzamiento del Sputnik-1 supuso el comienzo de la era de los satélites
artificiales y su posterior uso en aplicaciones para el interés de la comunidad mundial, la tecnología ha
avanzado en este aspecto de manera espectacular, y uno de los campos en los cuales se ha manifestado
especialmente dicho avance, es en las aplicaciones que conciernen a las ciencias de la Tierra, y dentro de
ellas, de manera notable en el estudio de su forma y dimensiones (Geodesia), así como, en el estudio de
los fenómenos físicos que afectan y condicionan dicha forma y dimensiones (Geofísica).
A principios de los años 80s, se empezaron a utilizar estos métodos para aplicaciones de índole
civil, tales como actividades de navegación aérea, marítima y terrestre, lo que supuso un importante
avance en la organización y el estado de los transportes y comunicaciones mundiales.
Pero quizá, las aplicaciones el las cuales estos sistemas han calado más hondo son la Geodesia y
la Topografía, a partir del descubrimiento de que dichos sistemas de posicionamiento podían aportar las
precisiones requeridas para el desarrollo de estas ciencias y su aplicación en el desarrollo de
infraestructuras, cartografía, dimensionamientos, sistemas de información geográfica, estudios de
movimientos y deformaciones, y para fines más expeditos como la navegación y el ocio.
Es por ello que constituyen, hoy por hoy, unos de los sistemas de medida más usados y con
mayores expectativas de futuro. Este hecho los obliga a estar en continua evolución para que la
comunidad mundial obtenga resultados cada vez más satisfactorios. Pero es esta comunidad, y en
concreto los profesionales de las materias afectadas, los que deben disponer de la documentación y
experiencias necesarias para llegar a dominar estos métodos de trabajo y obtener de ellos el máximo
rendimiento.
El objetivo de esta publicación no es otro que orientar de forma básica a los usuarios de estos
sistemas e invitar a los futuros usuarios a calar en su funcionamiento y posibilidades de desarrollo,
abriendo el campo de la medida por satélite como una poderosa herramienta de trabajo, y que hoy por
hoy, se está convirtiendo en el método más usado por su precisión y rapidez en los campos antes
reseñados, siendo este el motivo por el cual no debe pasar desapercibido por ninguno de nuestros
profesionales.
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INDICE DE CONTENIDOS
PREFACIO 1
1. INTRODUCCIÓN. 4
2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA. 4
2.1. EL SECTOR ESPACIAL. 4
2.1.1. CARACTERÍSTICAS DE LOS SATÉLITES 4
2.1.2. SEÑAL DE LOS SATÉLITES 5
2.1.3. EL SISTEMA DE REFERENCIA. DATUM WGS-84. 6
2.2. EL SECTOR DE CONTROL. 7
2.3. EL SECTOR DE USUARIOS. 7
1. INTRODUCCIÓN. 17
2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA. 17
2.1. EL SECTOR DE CONTROL. 18
2.2. EL SECTOR ESPACIAL. 20
2.2.1. CARACTERÍSTICAS DE LAS SEÑALES. 21
2.2.2. MENSAJE DE NAVEGACIÓN. 23
2.2.3. SISTEMA DE REFERENCIA. DATUM PZ-90. 23
2.3. EL SECTOR DE USUARIOS. 24
1. INTRODUCCIÓN. 25
2. ESTUDIOS REALIZADOS SOBRE LA UTILIZACIÓN DE AMBOS
SISTEMAS Y SU USO COMBINADO. 25
3. OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS DE TRANSFORMACIÓN
ENTRE PZ-90 Y WGS-84. 27
1. INTRODUCCIÓN. 29
2. MEDIDAS DE CÓDIGO. 29
3. MEDIDAS DE FASE. 30
4. COMBINACIÓN DE OBSERVABLES. 31
1. INTRODUCCIÓN. 34
2. ERRORES RELATIVOS AL SATÉLITE. 35
2.1. ERROR DEL RELOJ DEL SATÉLITE. 35
2.2. ERRORES EN LOS PARÁMETROS ORBITALES. 35
3
3.3. DISPONIBILIDAD SELECTIVA. 39
3.4. PÉRDIDAS DE CICLOS. 39
3.5. EFECTO MULTIPATH. 39
4. ERRORES RELATIVOS AL RECEPTOR. 40
4.1. ERROR DEL RELOJ. 40
4.2. ERROR EN EL ESTACIONAMIENTO DE LA ANTENA. 40
4.3. ERRORES EN LA MANIPULACIÓN DE LOS EQUIPOS. 40
4.4. VARIACIÓN DEL CENTRO RADIOELÉCTRICO DE
LA ANTENA. 41
5. DILUCIÓN DE LA PRECISIÓN. 41
1. POSICIONAMIENTO ABSOLUTO. 52
2. POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL. 53
( Estático, Reocupación, Cinemático Contínuo, Stop & Go, DGPS)
1. PLANIFICACIÓN. 62
2. OBSERVACIÓN. 62
3. CÁLCULO. 63
BIBLIOGRAFÍA. 65
4
El Sistema GPS (Sistema de Posicionamiento Global) fue creado por el Departamento de
Defensa de los Estados Unidos (DoD) para constituir un sistema de navegación preciso con fines
militares que sustituyeran al antiguo sistema utilizado, que no era otro que las mediciones
Doppler sobre la constelación Transit.
Este proyecto se hizo realidad entre los meses de febrero y diciembre de 1978, cuando se
lanzaron los cuatro primeros satélites de la constelación NAVSTAR, que hacían posible el
sistema que resolvería la incógnita de nuestra posición en la Tierra.
A continuación vamos a describir las generalidades del sistema GPS y sus características
más importantes. Para ello, debemos dividir el sistema en tres sectores fundamentales y
dependientes entre sí, el sector espacial, el sector de control y el sector de usuarios.
Este sector lo forman los satélites de la constelación NAVSTAR (Navegación por satélite
en tiempo y distancia). La constelación está formada por seis planos orbitales, y en cada uno de
ellos existe una órbita elíptica casi circular donde se alojan los satélites regularmente distribuidos.
Los planos tienen una inclinación de 55º respecto al plano del ecuador, y se nombran como A, B,
C, D, E y F. Cada órbita contiene al menos cuatro satélites, aunque pueden contener más. Los
satélites se sitúan a una distancia de 20200 Km respecto del geocentro, y completan una órbita en
doce horas sidéreas. Estos satélites son puestos en funcionamiento por el Comando de las Fuerzas
Aéreas Espaciales de U.S.A (AFSPC).
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Todos disponen de osciladores atómicos de cesio, salvo los SVN 24, 27 y 31 que lo
tienen de rubidio. En el caso de los primeros la precisión es de 10 -13 s, mientras que los de rubidio
es de 10-12 s. La frecuencia fundamental de emisión de estos osciladores es de 10,23 MHz.
Así mismo, debemos añadir que los satélites disponen además de:
- Antenas emisoras de ondas de radio (banda L). Con ellas transmiten la información al
usuario.
- Antenas emisoras-receptoras de ondas de radio (banda S). Sirven para actualizar su
situación a través del sector de control.
- Paneles solares para disponer de la energía necesaria para su funcionamiento.
- Reflectores láser para el seguimiento desde el sector de control.
La vida de los satélites oscila entre los seis y diez años, y es de reseñar que el más
antiguo aun operativo tiene una edad de ocho años y medio. El más duradero fue el SVN-3 que
duró trece años y medio.
Además, existen dos formas de código pseudoaleatorio que se modulan sobre estas
portadoras, son los códigos C/A y P, además de un mensaje, que da la información de los
parámetros orbitales del satélite y del estado del reloj. Los códigos son una secuencia de +1 y -1,
correspondientes a los valores binarios de 0 y 1 respectivamente.
COMPONENTE FRECUENCIA(MHz)
Frecuencia Fundamental v0 10,23
Portadora L1 154·v0 1.575,42
Portadora L2 120· v0 1.227,60
Código P v0 10,23
Código C/A v0 /10 1,023
Código W v0 /20 0,5115
Mensaje de Navegación v0 /204.600 50 ·10 -6
6
Con el fin de proteger el código P, éste se encripta usando un código W, dando lugar al código Y.
Si el código W está en curso se habla de que está conectado el A/S (Anti-Spoofing).
Las coordenadas, tanto de los satélites como de los usuarios que se posicionan con el
sistema GPS, están referidas al sistema de referencia WGS84 (Sistema Geodésico Mundial de
1984). Estas coordenadas pueden ser cartesianas en el espacio respecto al centro de masas de la
Tierra (X, Y, Z) o geodésicas (ϕ, λ, h). El sistema tiene las siguientes características:
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Este sector tiene como misión el seguimiento continuo de todos los satélites de la
constelación NAVSTAR para los siguientes fines:
- Establecer la órbita de cada satélite, así como determinar el estado de sus osciladores.
- Hallados los parámetros anteriores, emitirlos a los satélites para que éstos puedan
difundirlos a los usuarios.
Existen además otras estaciones de seguimiento (láser, radar y ópticas), cuyo fin es la
obtención de efemérides que no estén afectadas por la disponibilidad selectiva, denominadas
precisas, y que están al alcance del usuario a través de organismos científicos como el IGS
(International Geodinamic Service) o el NGS (National Geodetic Survey). Con ellas, tenemos la
seguridad de posicionarnos en el sistema WGS84 con los errores típicos del sistema.
Este sector lo compone el instrumental que deben utilizar los usuarios para la recepción,
lectura, tratamiento y configuración de las señales, con el fin de alcanzar los objetivos de su
trabajo. Los elementos son el equipo de observación y el software de cálculo, que puede ser
objeto de uso tras la campaña de observación, o bien realizable en tiempo real, donde se obtienen
los resultados in situ.
El proceso es el siguiente, el sensor correla los códigos, es decir, lo compara con una
réplica que él mismo genera, y de este modo halla el tiempo que ha tardado en llegar la señal al
receptor, obteniendo la distancia al satélite multiplicando esa diferencia de tiempos por el valor de
la velocidad de propagación de las ondas en el vacío (aproximadamente unos 300.000 Km/s).
Como estas distancias están afectadas de errores, se las denomina seudodistancias.
8
Para obtener medidas de seudodistancia mediante diferencia de fase de las portadoras, el
sensor reconstruye éstas por modulación bifase-binaria de los códigos modulados en ellas.
- Correlación estrecha. Se utiliza para reconstruir los códigos C/A y P, éste último
cuando no está encriptado.
- Z-TrackingTM. Es otra técnica para desencriptar el código P. Para ello, utiliza dos
filtros de paso bajo para reducir el nivel de ruido. Hasta el momento, es la técnica que menor
degradación produce en la señal (18 dB) y mejores resultados proporciona.
* Controlar el sensor.
* Gestionar la observación.
* Almacenar los datos.
En definitiva, con él vamos a marcar las pautas y modos de trabajo que consideremos
oportunos en cada caso. Entre estas pautas destacan:
9
* Tipo de observación (estática, stop & go, cinemática, etc.).
* Parámetros de la observación (máscara de elevación, modo de grabación,
determinación de las épocas, datos meteorológicos, etc.).
* Estado y salud de los satélites.
* Seguimiento de los mismos y calidad de la señal que transmiten.
* Filtrado de observaciones y datos.
* Definición y atributos de los puntos de observación.
* Estados de aviso en conceptos de geometría y pérdidas de ciclo.
* Definición del sistema de referencia.
* Tiempos de observación y actualización de tiempos.
* Control del nivel energético.
* Posición inicial y secuencial.
* Etc.
El buen manejo del controlador es fundamental en los procesos de observación, así como
el conocimiento y aplicación de los parámetros adecuados en cada situación o necesidad.
Los datos suelen ser grabados en unidades independientes de memoria o tarjetas RAM
PCMCIA, que varían desde los 512 Kbytes a los 4 Mbytes de capacidad. También pueden ser
almacenados directamente en un PC portátil conectado al receptor.
0,5 Mb 1 Mb 2 Mb 4 Mb
6 satélites sobre L1 y L2 con épocas de 2 s. 1 h. 2 h. 4 h. 8 h.
6 satélites sobre L1 y L2 con épocas de 5 s. 2,4 h. 4,8 h. 9,6 h. 19,2 h.
6 satélites sobre L1 y L2 con épocas de 15 s. 7,2 h. 14,4 h. 28,8 h. 57,6 h.
* Mensaje de navegación.
* Efemérides radiodifundidas por los satélites.
* Datos meteorológicos.
* Almanaque de estado de los satélites.
* Fichero de observación.
Estos datos pueden ser volcados en un ordenador para ser tratados con un software de
post-proceso, o bien tratados “in situ” por el mismo controlador si éste dispone de un software de
proceso y así obtener los resultados en tiempo real.
El usuario debe saber que los datos citados anteriormente pueden ser transformados a un
formato estándar independiente en modo ASCII para insertarlos y ser tratados por cualquier
software de proceso de datos GPS. Este formato es el denominado RINEX, que en la actualidad
ya figura como RINEX-2, con la posibilidad de incluir observaciones realizadas a través de la
constelación GLONASS.
10
ETIQUETA DE CABECERA DESCRIPCIÓN
COMMENT - Comentarios.
11
INTERVAL - Intervalo de observación (épocas) en s.
12
2 OBSERVATION DATA RINEX VERSION / TYPE
OBSTORNX Version 2.1 08-OCT-97 13:40 PGM / RUN BY / DATE
OBSERVER / AGENCY
MONOFRE MARKER NAME
MONOFRE MARKER NUMBER
095141 SR261 3.52 REC # / TYPE / VERS
096446 external without GP ANT # / TYPE
4855541.2873 -308058.4193 4111402.0074 APPROX POSITION XYZ
0.0000 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
1 0 WAVELENGTH FACT L1/2
2 C1 L1 # / TYPES OF OBSERV
1997 10 8 9 5 5.000000 TIME OF FIRST OBS
END OF HEADER
97 10 8 9 5 5.0000000 0 6G14G 7G15G16G18G29 -0.000000657
20335021.239 106861263.86749
21816663.151 114647339.66448
21116064.242 110965689.54748
21068117.944 110713706.05148
23851605.473 125341102.74247
21616468.709 113595311.77348
97 10 8 9 5 10.0000000 0 6G14G 7G15G16G18G29 -0.000000678
20335456.952 106863553.55549
21814882.551 114637982.55148
21117802.817 110974826.82048
13
ETIQUETA DE CABECERA DESCRIPCION
COMMENT - Comentario.
14
Grupo 6 - Velocidad de inclinación (IDOT) (rad / s)
- Códigos en el canal L2.
- Semana GPS.
- Aviso de datos de código P en L2.
COMMENT - Comentario.
15
# / TYPES OF OBS - Número y tipos de observación grabados.
* PR: presión (mbar).
* TD: temperatura seca ( ºcelsius).
* HR: humedad relativa (%).
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errores de retardo atmosférico. Están indicados para trabajos de precisión y allí donde el
rendimiento y los buenos resultados requeridos sean máximos.
1. INTRODUCCION.
A principios de los 70s, quizá como una respuesta al desarrollo del Sistema GPS, el
antiguo Ministro de Defensa Soviético desarrolló el Global’ naya Navigatsionnaya Sputnikova
Sistema o Sistema Global de Navegación por Satélite (GLONASS). El Sistema GLONASS es
similar al GPS en muchos aspectos, aunque como se verá también hay muchas diferencias.
Durante los 80s, la información acerca de GLONASS era escasa. No se sabía mucho de
las órbitas de los satélites ni de las señales usadas para transmisión de las señales de navegación.
Pero actualmente, gracias a estudios e investigaciones sobre este sistema, se dispone ya de gran
cantidad de información acerca GLONASS. Los Rusos, a través del RSF y del CSIC publican el
documento ICD (Interface Control Document). Este documento es similar en estructura al
Segmento Espacial del sistema NAVSTAR GPS, donde se describe el sistema, sus componentes,
estructura de la señal y el mensaje de navegación para uso civil.
17
La constelación ha experimentado un gran progreso desde los años 1994 y 1995. Los
planes de GLONASS son ofrecer dos niveles de servicio:
• El Channel of Standard Accuracy (CSA), similar al Standar Positioning Service (SPS) del
Sistema GPS, disponible para uso civil.
• El Channel of High Accuracy (CHA), similar al Precise Positioning Service (PPS) del
Sistema GPS, disponibble solo para usuarios autorizados.
El Sistema GLONASS, al igual que el Sistema GPS, está formado por tres sectores
fundamentales: el Sector de Control, el Sector Espacial y el Sector Usuario.
El Sector de Control está formado por un Sistema Central de Control (SCC) en la región
de Moscú (Golitsyno-2) y una red de estaciones de seguimiento y control (Command Tracking
Stations, CTS), emplazadas por todo el área alrededor de Rusia. El Sector de Control
GLONASS, al igual que el de GPS debe seguir y vigilar el estado de sus satélites, determinar las
efemérides y errores de los relojes de los satélites, es decir, la diferencia entre el tiempo
GLONASS y la escala de tiempo UTC(SU). Además también deben actualizar los datos de
navegación de los satélites. Estas actualizaciones se realizan dos veces al día.
Las estaciones de control (CTSs) realizan el seguimiento de los satélites y almacenan los
datos de distancias y telemetría a partir de las señales de los satélites. La información obtenida
en las CTSs es procesada en el Sistema Central de Control (SCC) para determinar los estados de
las órbitas y relojes de los satélites, y para actualizar el mensaje de navegación de cada satélite.
Esta información es enviada a cada satélite por medio de las CTSs. Las CTSs calibran
periódicamente los datos de distancias a los satélites mediante láser. Para ello, los satélites
GLONASS van provistos de unos reflectores especiales.
A todas estas estaciones de control debemos añadir otras estaciones de seguimiento que
se utilizan para obtener los parámetros de transformación del Sistema GLONASS PZ-90 al
Sistema GPS WGS-84, además de la determinación de las órbitas y observación y análisis de las
anomalías de los satélites. Estos parámetros de transformación se aplican cuando se trabaja con
el sistema combinado GPS/GLONASS. Estas estaciones están repartidas por todo el mundo y
utilizan técnicas láser, radar y ópticas. Estos parámetros son calculados por mínimos cuadrados
utilizando 9 días de datos de seguimiento.
18
La calidad de las posiciones estimadas obtenidas a partir de GLONASS es comparable a
la que se obtiene con GPS cuando la Disponibilidad Selectiva está desactivada. El valor del rms
(URE) en la determinación de las órbitas para GLONASS es de aproximadamente 10 m.
Las estaciones de control de las Fuerzas Espaciales Rusas (RSF) publican unos
boletines, llamados NAGUSs para los usuarios GLONASS con noticias, estado y anomalías del
sistema, para así anunciar la inutilidad de alguno o varios satélites. Otras organizaciones, como
GLONASS Group del Laboratorio de Lincoln de Massachusetts o el DLR-DFD Neustrelitz
Remote Sensing Ground Station en Alemania, también controlan la actividad de GLONASS.
Las anomalías se producen cuando los parámetros que manda el satélite en su mensaje de
navegación son incorrectos y el parámetro de salud indica que está sano. El resultado es una
incorrecta pseudodistancia y trae consigo posicionamientos incorrectos. Las anomalías del
sistema se determinan por medio de las estaciones de control, que hacen uso del algoritmo RAIM.
Esto consiste en receptores autónomos de seguimiento íntegro que detectan anomalías en la
transmisión de datos, aún figurando un buen estado de salud en los mensajes de navegación y
almanaques. Además, si un receptor dispone de este algoritmo RAIM puede detectar fácilmente
estas anomalías.
Note: All the dates (DD.MM.YY) are given at Moscow Time (UTC+0300)
19
SUBJ:GLONASS STATUS 20 NOVEMBER 97
1.SATELLITES, PLANES, SLOTS AND CHANNELS
Plane 1/ slot: 01 02 03 04 05 06 07 08
Channel: -- -- 21 12 -- 13 -- --
Plane 2/ slot: 09 10 11 12 13 14 15 16
Channel: 06 09 04 22 06 09 04 22
Plane 3/ slot: 17 18 19 20 21 22 23 24
Channel: 24 10 -- 01 -- 10 -- --
A. FORECASTS
NAGU-MSG.DATE-TIME-SL/CH-TYPE-SUMMARY
101-971028-28.10.97-1100-10/09- FCST-OUTAGE 31.10/12.54-31.10/13.58
B. ADVISORIES
NAGU-MSG.DATE-TIME-SL/CH-TYPE-SUMMARY
067-970717-17.07.97-1100-19/03-ADVS-UNUSABLE 17.07/0350-UNFINISHED
099-971017-17.10.97-1100-20/01-ADVS-UNUSABLE 16.10/1550-16.10/1622
100-971027-27.10.97-1100-12/22-ADVS-UNUSABLE 26.10/0006-UNFINISHED
102-971029-29.10.97-1100-04/12-ADVS-UNUSABLE 28.10/1239-28.10/2054
103-971029-29.10.97-1100-15/04-ADVS-UNUSABLE 28.10/1349-29.10/0121
104-971105-05.11.97-1100-12/22-ADVS-PUT INTO OPERATION 04.11/1900
067-970717
NOTICE ADVISORY TO GLONASS USERS (NAGU) 067-970717
SUBJ:19/03 (777) UNUSABLE SINCE 17.07/0350 MT
1.CONDITION: 19/03 (777) UNUSABLE SINCE 17.07/0350 MT
(UTC+0300) UNTIL FURTHER NOTICE DUE TO MAINTENANCE
2.USERS ARE REMINDED TO UPDATE ALMANACS IF NECESSARY
3.POC:CSIC RSF AT +7-095-333-81-33
099-971017
NOTICE ADVISORY TO GLONASS USERS (NAGU) 099-971017
SUBJ: 20/01 (765) UNUSABLE 16.10/1550-16.10/1622 MT
1.CONDITION: 20/01 (765) WAS UNUSABLE SINCE 16.10/1550
UNTIL 16.10/1622 MT (UTC+0300) DUE TO MAINTENANCE
2.POC:CSIC RSF AT +7-095-333-81-33
100-971027
NOTICE ADVISORY TO GLONASS USERS (NAGU) 100-971027
SUBJ:12/22 (767) UNUSABLE SINCE 26.10/0006 MT
1.CONDITION: 12/22 (767) UNUSABLE SINCE 26.10/0006 MT
(UTC+0300) UNTIL FURTHER NOTICE DUE TO MAINTENANCE
2.USERS ARE REMINDED TO UPDATE ALMANACS IF NECESSARY
3.POC:CSIC RSF AT +7-095-333-81-33
20
casi circulares con semieje mayor de aproximadamente 25510 Km, siendo el periodo orbital de
675,8 minutos, es decir , 11horas y 15 minutos. Esto garantiza, con la constelación completa, la
visibilidad de un mínimo de 5 satélites en todo el mundo con adecuada geometría, es decir, la
constelación GLONASS proporciona una cobertura de navegación continua y global para la
ejecución satisfactoria de observaciones de navegación. Cada satélite transmite una señal de
navegación de radiofrecuencia, conteniendo un mensaje de navegación para los usuarios.
Los planos se numeran del 1 al 3. Cada satélite, según el plano en el que esté, 1 ,2 ó 3, se
numera del 1 al 8, del 9 al 16 y del 17 al 24 respectivamente.
Plano 1
Satélite 01 02 03 04 05 06 07 08
Canal - - 21 12 - 13 - -
Plano 2
Satélite 09 10 11 12 13 14 15 16
Canal 06 09 04 22 06 - 04 22
Plano 3
Satélite 17 18 19 20 21 22 23 24
Canal 24 - - 01 - 10 - -
- la esperanza de vida de los satélites será de 5 años, frente a los 3 años de los satélites
actuales.
- transmisión del código C/A en L2 para uso civil.
21
- estabilidad en los relojes de 1·10-13 s frente a la actual de 5·10-13 s.
- mejora de las precisiones de las efemérides.
- capacidad del Sector de Control para establecer la mala salud de los satélites a los 10s
de producirse el fallo.
- transmisión instantánea del desfase entre las escalas de tiempo GPS y GLONASS.
- reducción del rms (URE) a 5 m frente al valor actual de 10 m.
Las descripciones de las señales GLONASS se refleja en los documentos ICD. Los
satélites GLONASS transmiten dos señales de ruido pseudoaleatorio. Los satélites GLONASS
llevan a bordo relojes de atómicos de Cesio con un oscilador de frecuencia fundamental de 5
MHz. A partir de esta frecuencia fundamental se pueden obtener o modular los códigos C/A y P,
de frecuencias 0.511 MHz y 5.11 MHz respectivamente. En la señal también se introduce un
mensaje de 50 bits por segundo. La banda L1 funciona en la frecuencia 1602 + 0.5625 · k MHz,
donde k es el canal (0-24), lo genera un rango de frecuencias que van desde 1602 - 1615.5 MHz.
La banda L2 funciona en la frecuencia 1246 + 0.4375 · k MHz, lo que genera un rango de
frecuencias que van desde 1246 - 1256.5 MHz.
Los canales 15-20 no están en uso y el ICD estipula el uso de los canales de frecuencia
13, 14, y 21 en circunstancias excepcionales.
22
Pero la cuestión que se plantea es cómo introducir los 24 satélites de la constelación
completa en sólo 12 canales. Lo que se plantea es introducir dos satélites antipodales de un
mismo plano en el mismo canal, esto es, satélites separados 180º de argumento de latitud, de
forma que un usuario colocado en cualquier punto de la Tierra nunca recibirá señales simultáneas
de los dos satélites sitiados en el mismo canal.
El código C/A tiene una longitud de 511 chips y se propaga con una velocidad de 511
Kchips/s y por lo tanto con una repetibilidad de 1 milisegundo. El código P tiene una longitud de
5.11·106 chips y se propaga con una velocidad de 5.11 Mchips/s, cuya repetibilidad es de 1
segundo. A diferencia de los satélites GPS, todos los satélites GLONASS transmiten los
mismos códigos. Esto es así porque en GLONASS la identificación de los satélites se hace por la
frecuencia de las portadoras y no por el PRN de los códigos como se hace en GPS.
Los parámetros de efemérides son generalmente cargados en cada satélite una vez al día,
junto con el parámetro τc. El tiempo desde la última grabación o actualización de los datos del
mensaje se determina por un parámetro En, que determina la edad de las efemérides en días. Los
parámetros de reloj son grabados dos veces al día. El mensaje completo tiene una duración de 2
min. y 30 seg., pero las efemérides y la información de reloj se repite cada 30 seg.
Las autoridades GLONASS no han publicado hasta ahora los contenidos del mensaje de
navegación del código P. Sin embargo, se sabe que el mensaje completo dura 12 min. y que las
efemérides y la información de reloj se repite cada 10 seg.
23
2.2.3. SISTEMA RE FERENCIA. DATUM PZ-90.
Las efemérides GLONASS están referidas al Datum Geodésico Parametry Zemli 1990 o
PZ-90, o en su traducción Parámetros de la Tierra 1990 o PE-90. Este sistema reemplazó al
SGS-85, usado por GLONASS hasta 1993.
Parámetro Valor
Rotación de la Tierra 72.92115 · 10-6 rad/s
Constante Gravitacional 398600.44 · 109 m3/s2
Constante Gravitacional de la 0.35 · 109 m3/s2
atmósfera
Velocidad de la luz 299792458 m/s
Semieje mayor del elipsoide 6378136 m
Aplanamiento del elipsoide 1 / 298.257839303
Aceleración de la gravedad en 978032.8 mgal
el Ecuador
El Sistema GLONASS es un sistema militar y civil. Todos los usuarios militares y civiles
constituyen el Sector Usuario. El desarrollo y diseño de nuevos receptores por parte de los
fabricantes está en continua evolución.
Un equipo de recepción de señales GLONASS, al igual que uno de GPS, está formado
por una antena y un receptor. La antena suele llevar un plano de tierra para evitar el efecto
multipath, es decir, la recepción de señales reflejadas en el suelo u otros objetos, que empeoran la
precisión. Los receptores disponen de un reloj para sincronizar las señales recibidas.
24
- Magnavox: 8 canales GLONASS.
- 3S Navigation: 12 canales GNSS para navegación.
- GG-24 Astech: 12 canales GPS y 12 canales GLONASS.
- Sercel Scorpio 6001: 16 canales GPS/GLONASS.
Los Sistemas GPS y GLONASS son sistemas autónomos, es decir, cada uno tiene su
propio sistema de referencia y su propio sistema o escala de tiempo. Usan diferentes sistemas de
referencia para expresar las posiciones de sus satélites, y por lo tanto, para determinar las
posiciones de los usuarios.
Para poder utilizar los dos Sistemas de Posicionamiento por Satélite, GPS y GLONASS,
es decir, recibir señales de los satélites de la constelación GPS y de la constelación GLONASS,
es necesario establecer la relación entre los sistemas de tiempo y sistemas de referencia utilizados
en los dos sistemas. El Sistema GPS utiliza el sistema de referencia WGS-84, mientras que el
Sistema GLONASS utiliza el PZ-90. Los parámetros que definen los dos sistemas de referencia
son significativamente diferentes.
Analizando las seudodistancias medidas a los satélites GLONASS y GPS los errores
cometidos vienen expresados por el valor error URE o σURE (User Range Error). Este error
contempla los errores al predecir las efemérides, inestabilidades en el vehículo espacial, relojes de
los satélites, efectos ionosféricos y troposféricos, efecto multipath, ruido de la señal, y para
GPS, la Disponibilidad Selectiva (SA). Todos estos errores en su conjunto se recogen en el valor
σURE . El URE se define como la diferencia entre la seudodistancia y la distancia calculada a
partir de las posiciones dadas de los satélites, temiendo en cuenta sólo los errores de reloj y de
deriva. Para GLONASS, el valor del URE es de σURE ≅ 10 m, mientras que para GPS sin SA es
de σURE ≅ 7 m, y con SA es de σURE ≅ 25 m. La diferencia en los valores de URE de 7 a 10 m entre
los Sistemas GPS y GLONASS, es atribuida principalmente a la falta de corrección del efecto
ionosférico en GLONASS.
25
- Error horizontal (m): 10 (50%)
21.2 (95%)
26.8 (99%)
- Error vertical (m) : 14.6 (50%)
39.1 (95%)
46.3 (99%)
26
3. OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS DE TRANSFORMACIÓN ENTRE PZ-90 Y
WGS-84.
Los parámetros que definen los dos sistemas de referencia PZ-90 y WGS-84 son
significativamente diferentes. Para poder utilizar el sistema combinado GPS/GLONASS es
necesario el conocimiento de las posiciones de todos los satélites utilizados, satélites GPS y
GLONASS, en el mismo sistema de referencia. Para ello, lo que se realiza es el paso de las
posiciones de todos los satélites GLONASS al sistema de referencia WGS-84, y así trabajar con
la constelación de los 48 satélites en un mismo sistema de referencia. Además de la unificación
del sistema de referencia, es necesario establecer también la relación entre los dos sistemas o
escalas de tiempo utilizados. Esto se resuelve por medio de la información contenida en los
mensajes de navegación de cada uno de los sistemas, donde aparecen las diferencias entre los
tiempos GPS o tiempos GLONASS con respecto al Tiempo Universal Coordinado.
* Técnicas láser: Estados Unidos, Alemania, Austria, Finlandia, Latvia, Rusia, Ucrania,
Uzbekistan, Japón y Australia.
* Técnicas rádar: Westford y Kwajalein.
* Técnicas ópticas: Estaciones MOTIFF en Hawai y Estaciones GEODSS
27
Figura 1. Estaciones de seguimiento para el cálculo de las órbitas de los satélites GLONASS en
WGS-84.
Una vez que tenemos los parámetros de la transformación del sistema PZ-90 al sistema
WGS-84 ya podemos tener las efemérides de todos los satélites GLONASS en el sistema WGS-
84, y por lo tanto podremos utilizar el sistema combinado GPS/GLONASS.
28
CAPÍTULO IV. LAS OBSERVABLES.
1. INTRODUCCIÓN.
- Observables de tiempo:
2. MEDIDAS DE CÓDIGO.
Llamamos tS al tiempo que marca el reloj del satélite cuando emite la señal y t R al tiempo
que marca el reloj del receptor cuando la recibe. Análogamente, los desfases o errores de los
relojes con respecto a las Escales de Tiempo serán δS y δR. El valor del tiempo de emisión (tS), es
transmitido en el código que envía el satélite. La diferencia entre ambas lecturas de tiempo (∆t)
es el tiempo que ha tardado la señal en llegar al receptor:
R = c · ∆t = c · ∆t(GPS) + c · ∆δ = ρ + c · ∆δ
29
3. MEDIDAS DE FASE.
ρ
ϕ = f ∫ tt0 dt = f . ( t - tρ ) siendo:
tρ =
c ρ
y sustituyendo en la expresión anterior, tendremos : ϕ=f .(t-
)
c
Llamamos ϕS(t) a la fase de la portadora recibida por el receptor con una frecuencia f S y
ϕR(t) a la fase de una portadora de referencia generada en el receptor con frecuencia fR. El
parámetro t es una época en la escala de Tiempo del sistema. Para la época inicial (comienzo de
la observación), se supone que t0 = 0. A partir de la ecuación de fase anterior se obtiene:
ρ
ϕ (t) = f t - f
S S S
- ϕS0
c
ϕR(t) = fR t - ϕR0
Las fases iniciales ϕS0 y ϕR0 son causadas por los errores de los relojes del satélite y
receptor:
ϕS0 = fS · δS
ϕR0 = fR · δR
fS = fR = f
ρ
ϕ (t) = − f
S
R
S
− f ∆δ
c
donde ∆δ = δS − δR
Si comenzamos la medición en la época t 0, empezamos a medir diferencias de fase, pero
el valor inicial del nº entero de longitudes de onda (N) entre el satélite y el receptor no es
conocido. Sin embargo, el valor de N (también llamada ambigüedad) es constante en el tiempo y
después de un tiempo continuado de observación, la diferencia de fase para la época t será:
t
ϕSR(t) = ∆ϕSR +N
t0
30
donde ∆ϕSR (medible) es la fracción de fase o lo que ha variado la fase desde t0 a t. Una
interpretación geométrica de esto es:
S(t2) Órbita
S(t1)
∆ϕ ∆ϕ
S S
R R
S(t0)
N N
N
Superficie
R
Φ · λ = ρ + c · ∆δ + λ · Ν
4. COMBINACIÓN DE OBSERVABLES.
Cuando disponemos sólo de medidas de código sobre las dos portadoras, es decir, P1 y
P2, podemos formar una combinación lineal de ambos códigos que sea, por ejemplo la suma
(P1+P2). Además se podrían formar otras combinaciones, de expresiones más complicadas, que
tienen la ventaja de suavizar la señal y reducir el ruido.
Cuando disponemos sólo de medidas de código y fase sobre un portadora, es decir, C/A o
P, y L1, podemos formar una combinación de medidas de código y fase sobre una portadora. En
este caso, el código se utilizará para obtener una solución aproximada del punto, mejor que la
solución de navegación, y tomar ésta para calcular las coordenadas aproximadas del punto que se
utilizarán en la ecuación de fase.
Cuando disponemos de medidas de código y fase sobre las dos portadoras, es decir, de
todos los observables podemos formar una gran combinación de observables. Como en el caso
anterior las medidas de código nos ayudarán a obtener una solución más aproximada del punto,
para luego trabajar con las medidas de fase.
31
Una combinación lineal de fases sobre L1 y L2, en su expresión general, se puede definir
como:
ϕ = n1 ϕ1 + n2 ϕ2
donde n1 y n2 son números arbitrarios. Expresando el valor ϕι como fit, para las correspondientes
frecuencias f1 y f2, tenemos:
ϕ = n1 f1t + n2 f2t = f · t
El coeficiente n1 = 1 y n2 = -1
La longitud de onda es λL1−L2 = 86,2 cm
Una ventaja que tienen estas dos combinaciones se produce a la hora del cálculo de las
ambigüedades (N), ya que al pasar de las dos frecuencias L1 y L2 a una, ya sea la formando la
banda ancha o la banda estrecha, el cálculo de las ambigüedades es más sencillo, ya que se
reduce el espacio de búsqueda de las ambigüedades.
Una combinación lineal de fases que tiene unas características especiales e interesantes es
la llamada “combinación libre de efecto ionosférico”, o más comúnmente conocida como ΦL3 o
Lc. Esta combinación se utiliza para eliminar en efecto ionosférico, y los coeficientes n1 y n2 con
los que se cumple esta condición son :
n1 = 1 elegido arbitrariamente
fL2
n2 = −
fL1
Por lo tanto la expresión de ΦL3 será:
fL2
ΦL3 =ΦL1 − ΦL2
fL1
Esta combinación tiene la gran ventaja de eliminar el efecto que produce la Ionosfera
sobre la señal que transmiten los satélites, pero por otro lado, con esta combinación el valor N de
las ambigüedades pierde su naturaleza de número entero, luego no se podrá fijar el valor entero
de las ambigüedades y se tendrá que trabajar con valores reales de ambigüedad.
32
La principal desventaja que tienen cualquiera de las combinaciones lineales de fases es
que si asumimos cierto nivel de ruido en la medida de fases sobre las portadoras L1 y L2,
entonces este nivel de ruido se incrementará para estas combinaciones. Este ruido se puede
evaluar aplicando la ley de propagación de errores a partir del ruido de cada portadora.
33
puede calcular su posición. Sin embargo, diversos errores afectan a la medida de la distancia y
por consiguiente se propagan al cálculo de la posición del receptor.
Las medidas de código y las medidas de fase se ven afectadas por errores sistemáticos y
por ruido aleatorio. La precisión en posicionamiento absoluto que un usuario puede alcanzar con
un receptor depende principalmente de cómo sus sistemas de hardware y software puedan tener
en cuenta los diversos errores que afectan a la medición. Estos errores pueden ser clasificados en
tres grupos: los errores relativos al satélite, los errores relativos a la propagación de la señal
en el medio, y los errores relativos al receptor.
34
Este error es el desfase que tiene el reloj del satélite respeto al Tiempo GPS o respecto al
Tiempo GLONASS. Los satélites llevan relojes atómicos con osciladores de cesio o de rubidio,
sin embargo ningún reloj, incluso el atómico es perfecto.
Los errores en los osciladores de los satélites pueden eliminarse mediante las correcciones
enviadas en el mensaje de navegación que recibe el receptor, y que son calculadas y actualizadas
por las estaciones de seguimiento. Para cada reloj de satélite se determina su desfase para una
época inicial, y los coeficientes de la marcha o deriva del estado del reloj. Estos parámetros se
graban en el correspondiente satélite y se incluyen en el mensaje de navegación que manda el
satélite. Pero aunque el receptor aplique las correcciones para el error del reloj del satélite, sigue
permaneciendo un pequeño error residual estimado en unos 10 nanosegundos o menos, y que es
debido a la imposibilidad de predecir exactamente la marcha del estado del reloj del satélite.
Para calcular su posición, el receptor debe conocer las posiciones de los satélites. Las
estaciones de seguimiento registran datos de seudodistancia y medidas de fase que mandan a la
Estación de Control principal, donde con un sofisticado software se predicen las futuras
posiciones orbitales de los satélites, es decir sus efemérides. Éstas son transmitidas en el mensaje
de navegación del satélite. Pero las efemérides transmitidas por los satélites tendrán asociado un
error a causa de que es imposible predecir exactamente sus posiciones. El efecto del error de las
efemérides transmitidas en la medida de la seudodistancia se obtiene proyectando el vector error
de la posición del satélite sobre el vector que une el satélite y el receptor. Los errores en los
parámetros orbitales se pueden eliminar trabajando con las efemérides precisas de los días de
observación, donde aparecen las verdaderas posiciones de los satélites.
Para líneas base cortas, trabajando en modo diferencial con dos receptores, respecto a
los mismos satélites de observación, podemos eliminar todos los errores relativos a los satélites,
ya que afectan de igual forma a ambos receptores. Para líneas base largas, el error del reloj del
satélite se elimina igual, ya que es independiente de la línea base e igual en ambos puntos, pero
los errores en los parámetros orbitales no se eliminan del todo, porque los errores que provocan
en la seudodistancia a un satélite en un punto no son los mismos que los que se producen en el
otro punto para el mismo satélite e instante. El error depende de la orientación del vector error de
la posición del satélite respecto de los vectores satélite-receptor para cada uno de los puntos.
35
La Ionosfera es aquella región de la atmósfera comprendida entre 100 y 1000 Km de
altitud, donde las radiaciones solares y otras radiaciones ionizan una porción de las moléculas
gaseosas liberando electrones, que interfieren en la propagación de ondas de radio. La
Ionosfera es un medio disperso para ondas de radio, por lo tanto su índice de refracción es
función de la frecuencia de la onda. También es función de la densidad de electrones, y en menor
grado, de la intensidad del campo magnético de la tierra.
Este error es negativo para la medida de fase (se produce un avance de la portadora y se
miden distancias más pequeñas), y positivo para las seudodistancias (se produce un retardo y se
miden distancias más largas), pero tienen el mismo valor absoluto.
λΦ = ρ + c ∆δ + λN - ∆Iono(f)
R = ρ + c∆δ + ∆Iono(f)
40.3 A
∆ Iono
= TEC =
c f2 f2
También se pueden utilizar combinaciones de las observables que por su naturaleza estén
libres del efecto ionosférico. Tal es el caso de la combinación de fases llamada “combinación
libre de efecto ionosférico”, en la que partiendo de la siguiente expresión:
ΦL1,L2 = n1 ΦL1 + n2 ΦL2
lo que se pretende es obtener qué valores deben tener los coeficientes n1 y n2 para que los valores
del efecto ionosférico que sufren ambas portadoras sea eliminado. Desarrollando esta expresión,
se obtienen los valores de n1 y n2 para la combinación libre de efecto ionosférico, que quedaría
de la forma:
fL2
ΦL1,L2 = ΦL1 - ΦL2
fL1
36
La eliminación de la refracción ionosférica es la mayor ventaja de la combinación lineal
libre de efecto ionosférico, pero el término libre de efecto ionosférico no es del todo correcto, ya
que para su obtención hay que considerar algunas aproximaciones. Esta combinación libre de
efecto ionosférico tiene la desventaja de que si NL1 y NL2 son valores enteros, la combinación da
un valor : N = n1NL1 + n2NL2 = NL1 - (fL2/fL1)NL2, que no es un valor entero, luego el concepto de
fijar las ambigüedades en este caso no se puede aplicar y este valor va a ser siempre un valor
real.
El retardo ionosférico depende del ángulo de elevación del satélite, siendo menor en el
cenit, y mayor cuando disminuye el ángulo de elevación. En observaciones nocturnas, los niveles
de TEC son menores que durante el día, lo que implica un menor error en la seudodistancia.
Pero después de la aplicación del modelo empírico transmitido puede quedar algún error
ionosférico residual que afectará principalmente a la componente altimétrica del punto y a la
estimación del error del reloj del receptor. Este error contribuye poco a la posición planimétrica
cuando la concentración de electrones encima del receptor es uniforme.
La Troposfera es la última zona o capa de la atmósfera (hasta unos 80 Km, pero sólo en
los últimos 40 se producen retardos significativos), donde se produce retardo y donde las
temperaturas decrecen con el incremento de altura. El espesor de la Troposfera no es el mismo en
todas las zonas. La presencia de átomos y moléculas neutros en la Troposfera afecta a las señales
de propagación electromagnética. El índice de refracción para un área parcial es función de su
temperatura, de la presión de los gases secos y del vapor de agua. Esta atmósfera neutra es un
medio no disperso con respecto a las ondas de radio de frecuencias superiores a 15 GHz, por lo
tanto, la propagación es independiente de la frecuencia. Consecuentemente, no es necesario
distinguir entre medidas de código y fase sobre las portadoras L1 y L2. La desventaja está en que
no es posible eliminar la refracción troposférica con medidas en las dos frecuencias. El retardo
troposférico experimentado por una señal que va desde un satélite a un punto en la superficie,
puede ser expresado en primera aproximación por la siguiente integral a lo largo del camino
recorrido por la señal:
∆Trop = ∫ ( n - 1 ) ds
Se introduce la aproximación de que la integral se realiza a lo largo del camino seguido
por la señal. Usualmente, en lugar del índice de refracción se utiliza la refractancia:
37
NTrop = 10-6 (n - 1)
El efecto del retardo ionosférico y el troposférico debido al vapor de agua sobre las
emisiones de la banda radioeléctrica es menor cuanto mayor sea la frecuencia, o cuanto menor
sea la longitud de la onda. La refracción ionosférica y troposférica puede ser eliminada
trabajando en modo diferencial, pero esto es sólo cierto para líneas base pequeñas, donde las
medidas de distancias satélite-receptor se ven afectadas de igual forma por la refracción. De otro
modo, ya vimos que la refracción ionosférica puede ser eliminada utilizando una adecuada
combinación de datos en doble frecuencia.
Las pérdidas de ciclos suponen un salto en el registro de las medidas de fase, producido
por alguna interrupción o pérdida de la señal enviada por el satélite. Estas pérdidas de ciclos
38
pueden ser causadas por la obstrucción de la señal del satélite debido a la presencia de árboles,
edificios, puentes, montañas, etc. Esta causa es la más frecuente, pero también pueden ser
debidas a una baja SNR (calidad señal-ruido) debido a unas malas condiciones ionosféricas,
efecto multipath, receptores en movimiento, o baja elevación del satélite. Otra causa puede ser un
fallo en el software del receptor, que conduce a un procesamiento incorrecto de la señal. Una
última causa de pérdida de ciclo, aunque suele darse en raras ocasiones, es aquella debida a un
mal funcionamiento del oscilador del satélite.
satélite
señal reflejada
señal
directa superficie reflectante
Cuando un receptor recibe una señal de un satélite, en ese momento su reloj interno
tendrá un desfase o error con respecto a la Escala de Tiempo. Este error afectará a todas las
medidas de seudodistancias realizadas para cada época.
39
Los errores en los osciladores de los receptores los podemos eliminar trabajando con
posicionamiento relativo por medidas de fase, planteando las ecuaciones de dobles diferencias.
5. DILUCIÓN DE LA PRECISIÓN.
S2(t)
S4(t)
S3(t)
S1(t)
R
El valor del DOP puede ser interpretado geométricamente como el volumen del cuerpo
formado por los satélites y el receptor. Cuanto mayor sea el volumen de este cuerpo mejor será la
geometría, y por lo tanto menor será el valor del DOP, siendo el valor ideal la unidad.
40
Como ya se vio anteriormente, el valor del DOP es el factor por el que debe ser
multiplicado el error obtenido en las seudodistancias para obtener el error final en el
posicionamiento. Los valores de DOP más utilizados son los siguientes:
Se pueden utilizar diversas técnicas de ajuste, pero aquí nos vamos a basar en el método
de ajuste estándar por mínimos cuadrados, basado en la utilización de una serie de ecuaciones,
donde las observaciones son expresadas en función de los parámetros incógnitas. En el caso de
que las ecuaciones no sean lineales, es preciso linealizarlas por medio del desarrollo en serie de
Taylor, para lo cual es preciso conocer unos valores aproximados de las incógnitas. El desarrollo
en serie de Taylor puede ser truncado a partir de los términos de segundo orden, con el fin de
obtener una función lineal con respecto a las incógnitas.
Si suponemos el caso en el que tengamos “n” ecuaciones y “u” incógnitas, siendo n > u,
entonces la matriz de diseño, A , tendrá “n” filas y “u” columnas. Pero para estas condiciones,
tendremos un sistema de ecuaciones compatible sobredeterminado (es decir existen más
ecuaciones que incógnitas), y por lo general, debido a los errores inherentes de la observación, no
será un sistema consistente, existiendo unos residuos, V, para cada ecuación. Por lo tanto,
teniendo en cuenta estos residuos, el modelo queda de la forma :
L+ V=A. x
41
La resolución de este sistema se realiza aplicando el principio de mínimos cuadrados, que
es: VTPV = mínimo. La aplicación de este principio en las ecuaciones de observación lleva al
siguiente sistema de ecuaciones normales:
AT · P · A · x = AT · P · L
x = ( AT · P · A )-1 · AT · P · L
S2(t) S4(t)
Ri3 (t)
Ri1 (t)
Receptor i
Siendo:
Rij (t): La seudodistancia entre el satélite y el receptor.
ρij (t): La distancia geométrica real entre el satélite y el receptor.
c: Velocidad de la luz en el vacío.
∆δij(t): Término que representa los errores o desfases de los relojes respecto a la escala de
tiempos.
42
siendo i el punto sobre la superficie y j el satélite. Operando, y dejando en la parte derecha de la
expresión únicamente los parámetros incógnita y en la izquierda los valores conocidos, tenemos
que:
j j j
X (t) - Xio Y (t) - Yio Z (t) - Zio
Rij (t) − ρjio (t) − c · δj (t) = − ∆Xi − ∆Yi − ∆Zi − c · δi (t)
ρ (t)j
io
ρjio (t) ρjio (t)
el término δj (t) no se considera como incógnita, puesto que se supone conocido a partir de los
datos que envía el satélite en su mensaje de navegación.
La expresión anterior, válida para la época t contiene cuatro incógnitas (∆Xi, ∆Yi, ∆Zi,
δi(t)), por lo tanto, si dispusiéramos de una única época t y quisiéramos resolver el sistema,
necesitaríamos un mínimo de 4 satélites. En este caso, nos encontramos ante un sistema
compatible determinado, en el que existe solución única. El sistema de ecuaciones formado por
las 4 seudodistancias a los 4 satélites se podría expresar de la forma la A . x = L, y los valores de
la incógnitas los obtendríamos mediante x = A-1 . L. Si se mide el valor de la seudodistancia a un
nº de satélites mayor que 4, sean j satélites en una época t , se puede plantear un sistema de j
ecuaciones de seudodistancia con 4 incógnitas y resolver por MMCC, siendo la expresión del
vector de incógnitas, x, como se vio anteriormente, es decir, x = NA-1 · t.
Obteniendo los valores de las incógnitas del punto ∆Xi, ∆Yi, ∆Zi para cada época t,
podemos añadir estos valores a las coordenadas aproximadas del punto y obtener los valores
X,Y,Z de las coordenadas del punto de estación. Hay que recalcar que la selección de los valores
aproximados de las coordenadas del punto es completamente arbitraria, incluso pueden ser cero,
pero esto requiere más iteraciones.
Todo este proceso de cálculo de medidas de pseudistancia por código puede ser planteado
para la portadora L1 y para la portadora L2, utilizando el código C/A o P, y el código P,
respectivamente. También es posible realizar posicionamientos absolutos con medidas de fase,
pero no son aplicables debido a que resulta muy cara la herramienta para la precisión esperada.
Mientras que en el posicionamiento absoluto sólo interviene un único receptor, del que se
pretenden obtener sus coordenadas directamente a partir de las seudodistancias a los satélites, en
el posicionamiento diferencial intervienen dos receptores y el objetivo de este tipo de
posicionamiento es la determinación de las coordenadas de un punto desconocido a partir de otro
punto, cuyas coordenadas son conocidas y del cálculo de la línea base que los une.
Sea A un punto conocido, B un punto desconocido y vAB el vector que los une, podemos
expresar el vector de posición de B a partir del vector de posición de A por medio de la siguiente
expresión:
XB = XA + vAB
43
Las componentes del vector son:
XB - XA ∆XAB
vAB = YB - YA = ∆YAB
ZB - ZA ∆ZAB
Sj (t)
vAB B
A
El vector vAB puede ser expresado como diferencia de ambas seudodistancias:
Sustituyendo los valores de RAj (t) y RBj (t), se elimina el error del reloj del satélite, quedando:
Sustituyendo en la expresión anterior, los valores de ρAj (t) y ρBj (t) por su expresión
linealizada, y colocando los términos conocidos a la izquierda, queda:
j j j
X (t) - XBo Y (t) - YBo Z (t) - ZBo
RABj (t) - ρjBo (t) + ρjAo (t) = − ∆XB − ∆YB − ∆ZB
ρ j
Bo
(t) ρ
j
Bo
(t) ρ j
Bo
(t)
j j j
X (t) - XAo Y (t) - YAo Z (t) - ZAo
+ ∆XA + ∆YA + ∆ZA
ρ j
Ao
(t) ρ
j
Ao
(t) ρ j
Ao
(t)
+ c · ( δA (t) − δB (t))
44
donde inicialmente el nº de incógnitas es 8. Sin embargo, para posicionamiento relativo o
diferencial se supone un punto conocido, sea A, y por lo tanto ∆XA = ∆YA = ∆ZA = 0, y la
expresión queda:
j j j
X (t) - XBo Y (t) - YBo Z (t) - ZBo
RABj (t) - ρjBo (t) + ρjAo (t) = − ∆XB − YB −
∆
∆ZB
ρ j
Bo
(t) ρ j
Bo
(t) ρ j
Bo
(t)
+ c · ( δB (t) − δA (t))
donde las incógnitas se reducen a 5. Una ecuación de este tipo puede ser planteada para cada
época t y para cada satélite j, por lo tanto para resolver el sistema en una época se necesitan un
mínimo de 5 satélites. Si el nº de satélites es mayor se realiza un ajuste por mínimos cuadrados,
como ya vimos en el caso de posicionamiento absoluto.
Por cada época que aumentemos tendremos 2 nuevas incógnitas de los relojes δB (t) y δA
(t). Si tenemos un cierto nº de épocas, podemos resolver el sistema para cada época, calculando
un valor de RAB(ti), y luego hacer una media entre todos los valores obtenidos.
Todo este proceso puede ser planteado tanto para la portadora L1 como para la
portadora L2, donde la notación de las expresiones sería R ABjL1 (ti) y RABjL2 (ti), para cada satélite j
y cada época ti.
Simple diferencias.
ésta puede ser planteadaλ para dos puntos A y B observando a un mismo satélite en una misma
época t, de la forma siguiente:
1
Φ (t) − f δ (t) =
A
j j
ρAj (t) + NAj − f δA(t)
λ
1
ΦBj (t) − f δj(t) = ρBj (t) + NBj − f δB(t)
λ
Restando ambas ecuaciones, tendremos:
1
ΦBj (t) − ΦAj (t) = ( ρBj (t) − ρAj (t) ) + NBj − NAj − f · (δB(t) − δA(t))
λ
obteniendo la ecuación en simple diferencias. Podemos reducir la expresión considerando las
siguientes notaciones:
45
ΦABj(t) = ΦBj(t) - ΦAj(t)
1
ΦΑBj (t) = ρABj (t) + NABj − f δAB(t)
λ
Obteniendo la forma final de la ecuación de simples diferencias, donde podemos
comprobar que se ha eliminado el error del estado del reloj del satélite (δj(t)).
Doble diferencias.
Suponiendo que tenemos dos receptores situados en los puntos de estación A y B, y dos
satélites "j" y "k", podemos obtener dos expresiones en simple diferencia:
1
ΦΑBj (t) = ρABj (t) + NABj − fj δAB(t)
λ
1
ΦΑBk (t) = ρABk (t) + NABk − fk δAB(t)
λ
Sk(t) Sj (t)
ΦB (t)
k
ΦAj (t)
B
vAB
A
Si las frecuencias de emisión de los dos satélites son las misma (fj = fk), restando ambas
expresiones obtenemos la ecuación en dobles diferencias :
1
ΦΑBk (t) − ΦΑBj (t) = (ρABk (t) − ρABj (t)) + NABk − NABj
λ
podemos simplificar la expresión de la siguiente forma:
1
ΦΑB (t) =
jk
ρABjk (t) + NABjk
λ
Donde:
Triple diferencias.
Hasta ahora hemos considerado únicamente una época. Pero para eliminar la incógnita de
las ambigüedades es necesario hacer la diferencia de dos ecuaciones de doble diferencias para dos
épocas. Denotando las dos épocas por t1 y t2, tenemos:
1
Φ ΑB
jk
(t1) = ρABjk (t1) + NABjk
λ
1
ΦΑBjk (t2) = ρABjk (t2) + NABjk
λ
Restando ambas expresiones de doble diferencias, tendremos:
1
ΦΑBjk (t2) − ΦΑBjk (t1) = (ρABjk (t2) − ρABjk (t1))
λ
Donde:
ΦABjk(t12) = ΦBk(t2) − ΦBj(t2) − ΦAk(t2) + ΦAj(t2) − ΦBk(t1) + ΦBj(t1) + ΦAk(t1) − ΦAj(t1)
Existen dos grandes ventajas a la hora de trabajar con ecuaciones en triple diferencias
como son:
.- La eliminación de la incógnita N (ambigüedades).
.- La inmunidad de las ecuaciones en triple diferencias a los cambios en las
ambigüedades, estos cambios son denominados pérdidas de ciclo.
Para desarrollar el cálculo del posicionamiento diferencial con medidas de fase vamos a
partir del modelo de ecuación de doble diferencias, que multiplicada por λ para pasar a unidades
de longitud, se obtiene:
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ρjkAB (t) = ρkB (t) - ρjB (t) - ρkA (t) + ρjA (t)
y cada uno de estos cuatro términos debe ser linealizado partiendo de unos valores aproximados
de la coordenadas de los puntos.
ljkAB (t) = λ ΦjkAB (t) - ρkBo (t) + ρjBo (t) + ρkAo (t) - ρjAo (t)
el cual comprende el valor medido λ ΦjkAB (t) por diferencia de fase y los términos calculados a
partir de los valores aproximados de las coordenadas. La ecuación de doble diferencias en su
expresión linealizada es:
ljkAB (t) = ajkXA (t) · ∆XA + ajkYA (t) · ∆YA + ajkZA (t) · ∆ZA
+ ajkXB (t) · ∆XB + ajkYB (t) · ∆YB + ajkZB (t) · ∆ZB + λ NjkAB
donde los coeficientes ajk(t) forman parte de la linealización de la expresión de las distancias
geométricas receptor-satélite. Esta expresión representa el caso general de una línea base donde
los dos puntos son desconocidos. Sin embargo, en el posicionamiento diferencial las coordenadas
de un punto deben ser conocidas, y por lo tanto se reduce el número de incógnitas. Si suponemos
que el punto A es conocido, entonces ∆XA , ∆YA , ∆ZA = 0, y la expresión queda de la forma:
ljkAB (t) = λ ΦjkAB (t) - ρkBo (t) + ρjBo (t) + ρkA (t) - ρjA (t)
ljkAB (t) = ajkXB (t) · ∆XB + ajkYB (t) · ∆YB + ajkZB (t) · ∆ZB + λ NjkAB
Tomando un satélite de referencia, sea j, una ecuación de este tipo puede ser planteada
para cada época t y para cada satélite con el de referencia j. Para una época inicial to , el número
entero de longitudes de onda para un satélite S será N. Este valor de N se puede expresar como:
N = No + ∆N
donde No es el valor aproximado de las ambigüedades para la época t o inicial, calculado a partir
de las coordenadas aproximadas del punto, por lo tanto, nuestra incógnita, en realidad es el valor
de ∆N, que tenemos que sumar al valor inicial No para obtener el valor de la ambigüedad inicial.
Este valor de N se puede considerar constante en el tiempo, y cada vez que la distancia satélite-
receptor varíe en una vez el valor de la longitud de la onda, el valor de N variará en una unidad.
Por lo tanto, si en un momento determinado calculamos N (el de la época inicial), podremos
posteriormente calcular los N para el resto de épocas, ya que los ∆Φ de cada época con respecto
a la época inicial son conocidos, gracias a las mediciones de diferencia de fase. Ηay que
considerar un valor N de ambigüedad de cada satélite para la época inicial t0, y a partir de aquí
considerar el valor de N constante en el tiempo.
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puede ser aproximada debido a la correlación que existe en estas ecuaciones, pero que sin
embargo, mejora la solución del punto obtenida por medidas de código. Estos valores
aproximados de XBo, YBo, y ZBo serán utilizados para los valores de ρBo (t) a cada uno de los
satélites en cada época en las ecuaciones de dobles diferencias.
Todo esto puede ser planteado tanto para la portadora L1 como para la portadora L2. Si
se poseen medias de fase sobre ambas portadoras L1 y L2 pueden ser planteadas algunas de las
combinaciones tratadas.
Este método tiene su más directa aplicación cuando sólo se dispone de las medidas de
fase en una única frecuencia ( L1 o L2 ). Las medidas son modeladas por medio de la ecuación
anterior, y tras linealizarla es procesada. Dependiendo del modelo elegido, se tienen en cuenta en
un ajuste común las incógnitas ( coordenadas del punto, errores de los relojes, ... ) junto con el
valor de N. La naturaleza entera del valor de N se pierde y es estimado como valor real. Para
fijar las ambigüedades a valores enteros, se realiza un ajuste secuencial, analizando la desviación
estandar de N para ser determinada con mayor fiabilidad.
Técnica de búsqueda.
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• Usa información estadística del ajuste inicial para seleccionar un rango de búsqueda.
• Usa información de la matriz de varianza-covarianza para rechazar el conjunto de
ambigüedades que no son aceptables desde un punto de vista estadístico.
• Aplica hipótesis estadísticas para seleccionar los valores correctos de las
ambigüedades.
Se estiman valores reales para las ambigüedades en doble diferencias basándose en las
medidas de fase sobre la portadora y realizando un ajuste donde se calcula la matriz cofactor de
las incógnitas y la varianza a posteriori de la unidad de peso, de donde se puede calcular la matriz
de varianza-covarianza de las incógnitas y las desviaciones estándar de las ambigüedades. El
criterio para elegir los valores de las ambigüedades que serán testeadas, está basado en los
intervalos de confianza de los valores reales de las ambigüedades. Con este y otros criterios se
pretende reducir el número de posibles conjuntos de valores enteros de las ambigüedades. Incluso
una más impresionante reducción se consigue si se dispone de medidas de fase en dos frecuencias.
Seguidamente se realiza un ajuste por mínimos cuadrados con valores aproximados de las
ambigüedades para cada conjunto de valores de las ambigüedades, consiguiendo componentes de
líneas base ajustadas y un factor de varianza a posteriori. Finalmente se investiga la solución con
la menor varianza a posteriori. Las componentes de la línea base para esta solución son
comparadas con la solución flotante o fluctuante (float). Si la solución es compatible, se acepta.
Esta compatibilidad puede ser chequeada por medio de la distribución χ2, que testea la
compatibilidad de la varianza a posteriori con la varianza a priori. Lo que es más, se puede
aplicar un test de Fisher a la solución con la menor varianza y a la de segunda menor varianza
para asegurar que no están correlados.
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1. POSICIONAMIENTO ABSOLUTO.
Para llevar a cabo el posicionamiento, el receptor recibe las señales de los satélites y
determina su posición en coordenadas absolutas y en el sistema de referencia al que están
referidos los satélites. Las observables utilizadas para el posicionamiento absoluto suelen ser los
códigos, pero también se podrían utilizar las diferencias de fase o ambas.
Esto, hace sea una forma expedita de posicionamiento, resultando útil para usuarios de
barcos, aviones, vehículos, deporte, ocio y todas aquellas aplicaciones donde la tolerancia de
error al determinar una posición esté por encima de los cien metros, que viene ser la precisión que
ofrece generalmente el método, en función del tipo de receptor, estado de la constelación y
condiciones de observación. Las soluciones se suelen obtener en tiempo real, bien con solución
instantánea de navegación o por resolución de un sistema minimocuadrático en el que la
redundancia del sistema está en función del tiempo de observación. Se habla entonces de los
posicionamientos absolutos más precisos (puntos singulares o “single point”).
SATELITES
RECEPTOR
2. POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL.
Es el que se realiza cuando las precisiones requeridas son mayores. Será mejor o peor en
función del instrumental utilizado y la técnica de posicionamiento diferencial a la que se recurra.
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satélites, sumadas a las realizadas en ese mismo instante desde otro punto (referencia) a esos
mismos satélites. Por lo tanto, aquí aparece el concepto de línea base, que es la línea recta que
une el punto de referencia y el punto objetivo.
Esta línea base, no es medida de forma directa, ya que nuestras observaciones son sobre
los satélites y no entre los puntos. Por lo tanto, la obtención de la línea base de produce de forma
indirecta. Es por esto que las incógnitas no son los incrementos de coordenadas entre los dos
puntos, sino que son los diferenciales (dx, dy, dz) que hay que añadir a las coordenadas
aproximadas absolutas ( Xo, Yo, Zo) de cada punto. Si conocemos de partida las coordenadas del
punto de referencia, las incógnitas se reducen a las del punto objetivo, que una vez halladas,
unidas a las del punto de referencia, nos darán las componentes y valores de la línea base que los
une.
Para resolver estos sistemas, se recurre a los algoritmos de simples, dobles y triples
diferencias, explicados en el capítulo anterior, con los que se consigue eliminar gran parte de los
errores que afectan a la observación y garantizan una posición relativa excelente entre dos puntos
unidos por una línea base. Por lo tanto, con este método podemos tener posiciones relativas muy
buenas, pero las posiciones absolutas en el sistema de referencia son igual de precisas que si
hubiéramos usado un posicionamiento absoluto. Para solucionar esto, se introducen como puntos
de referencia aquellos de los que se tiene conocimiento de su posición absoluta con precisión
sobre el sistema de referencia en el que estamos trabajando.
SATELITES
Una variante del método estático es el denominado estático rápido, el cual se puso en
funcionamiento gracias a la inclusión de algoritmos de tratamiento de las señales y espacios de
búsqueda de ambigüedades más sólidos y rápidos. De este modo, el tiempo de observación y de
cálculo se reducen considerablemente. Sirva como ejemplo que este tiempo se puede reducir a
diez minutos en instrumentos monofrecuencia y a un minuto en instrumentos bifrecuencia.
52
Cuando la distancia entre puntos supera los cien kilómetros o la diferencia de altitud
entre ellos supera los 500 m, se debe plantear el prolongar estos tiempos de observación para
contrarrestar los errores producidos por la Ionosfera y la Troposfera.
El método estático es el que mayor precisión proporciona, pero también es el que más
tiempo de observación requiere. Se pueden obtener precisiones mejores de una parte por millón si
utilizamos las observables de diferencia de fase.
No obstante, este método tiene la ventaja de que siempre se puede recurrir a él en caso de
problemas con la aplicación de otro, ya que es válido para cualquier aplicación. No hay que
olvidar que es el método fundamental y en el que se apoyan el resto de métodos de
posicionamiento diferencial.
Para poder dar solución al problema, volvemos a repetir la puesta al cabo de un cierto
período (que puede ser visionado con los programas de planificación de observaciones a través de
almanaques radiodifundidos), con el fin de obtener información de satélites distintos a los de la
primera puesta. Para resolver el problema, el software mezcla los datos de las dos puestas para
formar un único sistema de resolución como si todo se hubiera realizado una sola vez.
El fundamento es establecer una estación fija de referencia, estática, y otra estación móvil
que va a realizar las puestas en los puntos que se consideren necesarios. Para desarrollar este
método es necesaria una inicialización, que supone calcular todos los parámetros de la línea base
que une el móvil y la referencia en un instante. Una vez hecho esto, se conservan los valores de
las ambigüedades, lo que hace que el número de incógnitas se reduzca a tres (X,Y,Z del móvil), lo
que requiere menos épocas de información para resolver el sistema y por lo tanto menor período
de puesta. A modo de ejemplo, si tras la inicialización disponemos de información de seis satélites
comunes entre la referencia y el móvil, tendremos en una época cinco ecuaciones en doble
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diferencia y tres incógnitas, por lo que ya podríamos resolver la posición del móvil. Si tomamos
tres épocas, la redundancia es mayor y el resultado más fiable. Si hemos establecido que una
época son cinco segundos, tendremos la solución con tan sólo quince segundos de puesta. El
problema puede ser resuelto en tiempo real o en post-proceso.
Este método presenta la gran ventaja de que con él se obtienen resultados fiables y con
buena precisión en poco tiempo, pero presenta el inconveniente de la posible pérdida de señal. Si
esto se produce en un instante, las ambigüedades establecidas en la primera inicialización ya no
sirven, lo que requiere un nuevo proceso de inicialización en el lugar donde se produjo la pérdida
de señal.
* Estático rápido. Se realiza una puesta estática de varias épocas hasta que se haya
determinado la posición del móvil de forma satisfactoria. Es el modo más lento de inicialización,
y es función del tipo de instrumental utilizado, información recibida y potencia del algoritmo de
cálculo. Puede variar de uno a algunos minutos.
* Estática en punto conocido. El método es análogo al anterior, pero más rápido, ya que
al conocer tres de la incógnitas del sistema (X,Y,Z del móvil) las que quedan por determinar son
únicamente los incrementos de los valores de ambigüedad. Por lo tanto, necesitamos menos
ecuaciones y en consecuencia menor tiempo de observación para resolver el sistema. Puede variar
entre uno y dos minutos en función del tiempo en que se establezcan las épocas de grabación y la
potencia del software de cálculo.
* En movimiento (OTF, On-The-Fly). Esta técnica desarrolla un algoritmo que aplica las
observaciones recibidas en movimiento y resuelve el sistema sin tener que realizar puestas
estáticas. Es muy cómoda, ya que estamos inicializando mientras nos dirigimos al punto objeto de
posicionamiento.
La inicialización en modo OTF fue creada para aplicar técnicas de resolución cinemática
a elementos que no pueden estar parados para efectuar inicializaciones estáticas, como son
barcos y aviones, y facilitar las aplicaciones que les conciernen, como levantamientos
batimétricos y vuelos fotogramétricos. En el caso del avión, el objeto es conocer las coordenadas
de la cámara en el momento de las tomas, y en el caso del barco tener la información planimétrica
puntual que completa las tres dimensiones con la medida directa de la ecosonda. Es evidente que
si se produce una pérdida de señal, la inicialización se vuelve a realizar sin tener que detener los
vehículos, cosa harto difícil en los dos casos mencionados.
Pero la inicialización OTF no solamente se aplica en estos campos, sino que actualmente
los equipos de observación por satélite terrestres incorporan esta posibilidad para cualquier tipo
de trabajo, por su seguridad, rapidez y comodidad. Si las condiciones son favorables, la
inicialización se puede realizar en menos de un minuto.
Dentro del modo cinemático, se puede trabajar con el modo continuo (denominado
cinemático propiamente dicho) o en modo discontinuo (stop & go).
- Stop & Go. Para posicionar un punto con el receptor móvil (tras la inicialización
satisfactoria) se realiza una parada en dicho punto de unas pocas épocas, después nos dirigimos
al siguiente punto y actuamos de igual modo. El procedimiento se mantendrá hasta completar el
trabajo o hasta sufrir una pérdida de señal que obligue a inicializar otra vez.
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Este método es apropiado para el levantamiento de puntos cercanos entre sí. Es
imprescindible mantener la verticalidad de la antena en todo momento. La precisión del método
siempre es función del tipo de instrumentación utilizado. Puede llegar a ser de uno a cinco
centímetros en el mejor de los casos. Las aplicaciones más comunes son:
Este método presenta el mismo inconveniente que el anterior, que es la posible pérdida de
señal. Si esto se produce, y se dispone del modo OTF, el vehículo no necesita detener su marcha.
Las aplicaciones más comunes de este método son:
Los resultados obtenidos con este método de posicionamiento son excelentes en muchos
de los casos, siendo mejores en distancias mayores de 200 Km. Las precisiones pueden alcanzar
en algunos casos el decímetro, pero los resultados son muy inestables, ya que la geometría de
observación, la calidad de recepción de la señal (relación señal /ruido) y el funcionamiento del
oscilador del receptor han de ser factores óptimos para obtener estos resultados. Para
garantizarlos, se deben realizar puestas largas (15-30 min.) para que se dé la redundancia
suficiente. Lo normal es asegurar los 30-50 cm.
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La evolución de las técnicas de tratamiento de los códigos en la medida de distancias está
siendo espectacular, y este método está llamado a ser la nueva alternativa a los trabajos
topográficos y geodésicos por sus altos rendimientos, facilidad en el tratamiento de datos y menor
coste económico.
No obstante, las medidas de código pueden ser “suavizadas” por las medidas de
diferencia de fase (si en la recepción se obtuvieron éstas) para obtener rendimientos aún mejores.
El proceso de los datos con código diferencial puede hacerse en tiempo real y en post-proceso.
Existe la posibilidad de trabajar en DGPS con un único receptor, al que se le debe sumar
una unidad de control y un transmisor/receptor de radiofrecuencia que emite los datos de
observación a una estación central de referencia, que envía datos de posicionamiento en formato
RTCM o RTCA a la estación móvil, obteniendo la posición en tiempo real.
* Navegación de precisión.
* Levantamientos y apoyo para cartografías de escalas menores de 1/5000.
* Confección y actualización de sistemas de información geográfica.
* Todo trabajo en general que no requiera precisiones mayores de 0,3-0,5 m.
Esto, supone una gran ventaja, ya que todo el tiempo que se invierte en insertar, tratar,
chequear y procesar los datos se suprime al obtener los resultados al instante. Pero también tiene
una serie de inconvenientes, que lo serán mayores o menores en función del tipo de trabajo y las
condiciones de la observación. Entre ellos destacan:
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de acción de unos pocos Km (7-8 Km con seguridad), lo que limita el rendimiento del
trabajo. Sin embargo, con potencias de señal mayores se puede llegar a trabajar en
radios de hasta 50 km.
* Imposibilidad de chequear los ficheros de observación.
* Limitación en las correcciones de tipo atmosférico.
* Limitación en los procesos de transformación de coordenadas.
* Pobre tratamiento e información estadística.
* Escasa manipulación de los parámetros de cálculo.
Es evidente que los fabricantes no van a proporcionar herramientas que den resultados
erróneos, ya que pasan severos controles de calidad, pero puede ocurrir que en ocasiones, debido
a malas recepciones de señal o a planteamientos equivocados en las observaciones se cometan
errores que no pueden ser detectados si no se revisan los ficheros de proceso con información
detallada y completa.
Por todo esto, es conveniente y recomendable que los usuarios incorporen en sus
gabinetes un software completo de procesamiento de datos por satélite, para su uso en trabajos
donde la precisión es muy importante y además para comprobar y verificar que se repiten los
resultados obtenidos previamente en tiempo real.
Las fases del trabajo en tiempo real con módulo RTK son las siguientes:
- El equipo de trabajo mínimo son dos equipos de observación (sensor y antena), dos
radiomodems (transmisor y receptor) y un controlador en la unidad móvil con un software de
proceso de datos.
Hasta aquí hemos descrito el funcionamiento del módulo RTK, que como se ha podido
ver, está asociado a trabajos de cierta precisión, pero existen otras formas de trabajo en tiempo
real. Es cierto que en posicionamientos absolutos, la solución instantánea por navegación la
estamos obteniendo en tiempo real.
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diferencial, donde se pueden obtener precisiones por debajo del metro, muy indicadas para otras
aplicaciones. Estos trabajos pueden ser solucionados si disponemos de un módulo RTK, pero
también a través de correcciones RTCM o RTCA recibidas de una estación de referencia que
calcula y determina nuestra posición en modo diferencial ( al contrario que con RTK, que es el
móvil el que incorpora el proceso de cálculo) y nos las envía a través de ondas de radio. De este
modo, con un equipo de observación, un radiotransmisor/receptor y un contrato de uso, podemos
posicionarnos en modo diferencial. Estas emisiones suelen ser realizadas a través de satélites
destinados para ello o por repetidores de superficie. Este método de trabajo es, hoy por hoy, uno
de los más usados en navegación, apoyos para cartografías de pequeña escala, confección y
actualización de GIS, control de volúmenes y superficies, deporte y ocio, etc.
Es evidente que la obtención de resultados en tiempo real es una gran ventaja en todos los
trabajos de índole topo-geodésicos, así como en todos los campos donde esté presente el
posicionamiento por satélite. Pero quizás, la aplicación donde mayor beneficio representa es en la
topografía y replanteo de obras de ingeniería.
Todos los aspectos reseñados dan fuerza a recurrir a estas técnicas cuando el objeto
buscado es la producción rápida y eficaz con buenos resultados, que es, hoy por hoy, esencial
en el desarrollo tecnológico y económico de cualquier ente.
CAPÍTULO IX. CONSIDERACIONES FINALES.
El Sistema de Posicionamiento por Satélite, ya sea con GPS, GLONASS o
GPS/GLONASS, es una herramienta imprescindible en la sociedad de nuestros días, y que los
técnicos en todas las materias afectadas deben saber tratar, manipular y ejecutar correctamente,
ya que supone, como hemos dicho, un adelanto en la calidad y rendimiento de los trabajos
respecto a los métodos clásicos, que nunca se deben abandonar, pero que la evolución de otras
técnicas obliga a ir dejando a un lado y recurrir a técnicas, no sólo más modernas, sino más
fructíferas y que en un futuro cercano estarán en el idioma y rutina cotidiano de los profesionales
de estos campos.
Se citan a continuación las ventajas que ofrece el posicionamiento por satélite en nuestro
trabajo:
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• Dado que no se dispone de sistemas ópticos, su fragilidad es menor y su mantenimiento y
calibración no es requerido con la frecuencia que lo requieren los instrumentos ópticos. Los
costes de mantenimiento por ello son menores.
• El servicio de las señales que ofrecen los sectores espaciales y de control es totalmente
gratuito, lo que supone sólo desembolsos en instrumentación de observación, cálculo y gastos
para I+D.
• La obtención de los resultados es rápida, máxime si sumamos la obtención de los mismos en
tiempo real (RTK). Además, las observaciones y los resultados son interpretables y tienen
comprobación.
• La variedad de métodos de posicionamiento hace que sean sistemas apropiados y aptos para
cualquier tipo de trabajo.
Hoy por hoy, podemos enumerar los siguientes campo en los que el Sistema de
Posicionamiento por Satélite está presente :
* GEODESIA.
* GEOFÍSICA.
* TOPOGRAFÍA Y FOTOGRAMETRÍA.
* INGENIERÍA.
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Establecimiento de Redes básicas para el replanteo de una obra de ingeniería.
Replanteo de puntos de un proyecto de ingeniería.
Control de calidad en obra.
Control de deformaciones de estructuras.
* HIDROGRAFÍA.
Levantamientos batimétricos.
Estudios y análisis de la evolución de las cuencas hidrográficas.
Determinación de itinerarios fluviales y marítimos.
* NAVEGACIÓN.
* DEFENSA.
* OCIO Y DEPORTE.
1. PLANIFICACIÓN.
Para llevar a cabo esta etapa, los software para el post-proceso incorporan módulos de
planificación, los cuales, a través de los almanaques radiodifundidos de las constelaciones, que
podemos ir almacenando periódicamente o los almanaques ya existentes, y de las posiciones de
los lugares de observación, podemos conocer el número de satélites, salud, bondad de la
geometría de la observación, periodo óptimo de observación, etc. Podemos, además marcar la
obstrucciones que puedan existir en el lugar de la observación. Esto se puede realizar para
cualquier lugar del planeta durante las 24 horas del día.
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2. OBSERVACIÓN.
Una vez decidido el lugar, el día y la hora de la observación, debemos elegir el método de
posicionamiento adecuado en función del tipo de trabajo a realizar y de sus precisiones.
Una vez en el campo, debemos introducir en la unidad de control del receptor los
parámetros de la observación, entre los que destacan como más importantes :
3. CÁLCULO.
En primer lugar se debe proceder a insertar los datos de las observaciones en el software.
En el caso de trabajar en tiempo real, esto lo realiza la propia unidad de control. Así mismo, se
deben comprobar todos los datos y atributos referentes a cada punto, tales como nombres, alturas
de antena, etc.
A continuación, se procede a calcular un punto singular o single point de todos los puntos
que hayan constituido una estación en el trabajo.
Máscara de elevación.
Corrección ionosférica y troposférica.
Tipo de efemérides usadas.
Combinación de observables a utilizar.
Parámetros estadísticos de errores máximos tolerables ( ratio, pérdidas de ciclo,
señal/ruido, satélite de referencia, etc. ...)
Seguidamente, se procede al cálculo de las líneas base de una manera ordenada, es decir,
siguiendo algún criterio, como puede ser aquel de calcular todas las líneas base que lleguen a un
mismo punto antes de tomar éste como referencia para calcular otras líneas base, o algún otro
criterio que se estime adecuado.
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Es importante que una línea base nunca debe ser calculada en las dos direcciones con los
mismos datos de observación, ya supondría incluir líneas linealmente dependientes en el sistema.
C C
D D
B B
A A
Una vez calculadas todas la líneas base, se deben revisar totalmente los ficheros de
resultados, así como los resultados de todos los test estadísticos, ya que en ocasiones puede
ocurrir que el cálculo no sea C
satisfactorio y debemos ser conscientes deCello en todo momento.
D D
Tras el cálculo satisfactorio de las líneas base, el siguiente paso es realizar el ajuste de la
figura formada por todas las líneas base calculadas. Los paquetes de software incorporan un
módulo de ajuste que utilizan la técnica de mínimos cuadrados y donde el usuario debe
seleccionar una serie de parámetros para realizar el ajuste como son :
El número de iteraciones
Parámetros estadísticos del test de detección de errores groseros.
Pesos de las observaciones, etc.
Finalmente, una vez obtenidas las coordenadas ajustadas de todos los puntos, puede ser
necesario realizar una transformación de coordenadas para pasar los puntos al sistema de
coordenadas locales. Para ello, los paquetes de software disponen de un módulo de
transformación de coordenadas, en donde, a partir de una serie de puntos con coordenadas en los
dos sistemas se calculan los parámetros de transformación de un sistema a otro por mínimos
cuadrados, parámetros que se aplican al resto de los puntos para transformarlos al sistema local.
Para realizar la transformación debemos elegir el elipsoide al que queremos referir las
coordenadas, la proyección y la zona que determinan ese sistema local.
Una vez que ya tenemos las coordenadas de todos los puntos en el sistema de
coordenadas locales, queda finalizada la etapa del cálculo.
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BIBLIOGRAFÍA
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Sánchez, F., Madrid 1997, Estudio de la precisión que el sistema GPS proporciona en
cada una de sus cinco observables y comportamiento de las mismas en función de
diversos condicionantes para la medida de líneas base en un amplio rango de distancias.
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Nueva Era de la Topografía, Ediciones de las Ciencias Sociales, Madrid.
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