PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR PARA LA FASE DE CALENTAMIENTO Y ENFRIAMIENTO SENSIBLE DEL BANCO DE PSICROMETRA

Tesis para optar el Ttulo de Ingeniero Electrnico, que presenta el bachiller:

Liz Karina Ban Flix

ASESOR: Willy Eduardo Carrera Soria

Lima, Junio del 2010

RESUMEN La presente tesis describe la ingeniera utilizada para llevar a cabo el diseo e implementacin de un controlador adecuado para la etapa de calentamiento y

enfriamiento sensible del banco de psicrometra ubicado en el Laboratorio de Energa Seccin Mecnica de la Pontificia Universidad Catlica del Per. Para llevar a cabo dicho control se tuvo que analizar el proceso termodinmico que ocurre en la mencionada banca, para as identificar las variables de estudio (temperatura y humedad) del mismo. Una vez identificado dicho proceso se pas a escoger el sensor adecuado para registrar dichos parmetros, el microcontrolador donde se implementara el tipo de control adecuado y el driver que permitiera controlar la potencia de las resistencias calefactoras que se encuentran en la mencionada etapa. Una vez implementado todo lo mencionado anteriormente se pas a realizar pruebas de todas las tarjetas y una vez verificado su correcto funcionamiento se analiz la planta en lazo abierto, con lo cual se hall la funcin de transferencia de la planta y con ello se escogi el control adecuado para la misma (control proporcional). Finalmente, se realizaron pruebas con el control escogido y se determin que los valores hallados se encontraban dentro del rango de error (+/- 2C), con lo cual se determin que el control implementado era adecuado para el propsito de la planta.

 INDICE DE CONTENIDO Pg. RESUMENi APROBACIN DE TEMARIO DE TESISii INTRODUCCIN.1 1. ANLISIS DEL BANCO DE PSICROMETRA COMO MDULO EDUCATIVO. .........3 1.1 Caracterizacin de los procesos educativos modernos .............................................4 1.2 La infraestructura educativa en la Pontificia Universidad Catlica del Per .............4 1.3 Anlisis del proceso de estudio ...................................................................................5 1.4 Declaracin ..................................................................................................................6 2. BANCO DE PSICROMETRA........................................................................................7 2.1 Estado del Arte.............................................................................................................7 2.1.1 Carta Psicromtrica .................................................................................................7 2.1.1.1 Principios de acondicionamiento del aire ..............................................................7 2.1.1.2 Definicin de procesopsicromtrico......................................................................8 2.1.1.3 Importancia de la carta psicromtrica ...................................................................8 2.1.1.4 Localizacin de la condicin del aire en la carta psicromtrica............................8 2.1.2 Tipos de sistemas de control ....................................................................................9 2.1.3 Instrumentos que permiten el control de la primera etapa ...................................11 2.1.3.1 Tipos de sensores................................................................................................11 2.1.3.2 Tipos de microcontroladores ...............................................................................12 2.2 Banco de Psicrometra...............................................................................................13 2.2.1 Definicin e importancia de un banco de psicrometra ..........................................13

 2.2.2 Etapas del banco de psicrometra ..........................................................................13 2.2.3 Tipos de bancos de psicrometra ...........................................................................13 2.2.4 Banco de psicrometra del laboratorio de energa .................................................15 2.2.5 Identificacin del proceso de anlisis.....................................................................16 2.3 Calentamiento y enfriamiento sensible .....................................................................16 2.4 Modelo Terico ..........................................................................................................17 2.4.1 Descripcin .............................................................................................................17 2.4.2 Indicadores..............................................................................................................18 3. DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR ............................................19 3.1 Hiptesis de la investigacin .....................................................................................19 3.1.1 Hiptesis principal...................................................................................................19 3.1.2 Hiptesis secundarias.............................................................................................20 3.2 Objetivos de la investigacin .....................................................................................20 3.2.1 Objetivo general......................................................................................................20 3.2.2 Objetivos especficos ..............................................................................................20 3.3 Sistema Electromecnico ..........................................................................................21 3.4 Sistema Electrnico ...................................................................................................21 3.5 Diagrama de bloques.................................................................................................22 3.5.1 Hadware ..................................................................................................................22 3.5.1.1 Sensor..................................................................................................................22 3.5.1.2 Acondicionador ....................................................................................................23 3.5.1.2.1 Diseo de la tarjeta de acondicionamiento del sensor ....................................23 3.5.1.2.2 Implementacin de la tarjeta de acondicionamiento........................................26

 3.5.1.3 Control................................................................................................................. 27 3.5.1.3.1 Microcontrolador .............................................................................................. 27 3.5.1.3.1.1 Diseo de la tarjeta del microcontrolador......................................................28 3.5.1.2.2 Implementacin de la tarjeta de microcontrolador .......................................... 29 3.5.1.3.2. Driver............................................................................................................... 29 3.5.1.3.2.1 Diseo de la tarjeta del driver....................................................................... 29 3.5.1.3.2.2 Implementacin de la tarjeta del driver ........................................................ 31 3.5.1.3.3 Cruce por cero ................................................................................................. 32 3.5.1.3.3.1 Diseo del circuito de cruce por cero ........................................................... 32 3.5.1.2.2 Implementacin del circuito de cruce por cero ................................................34 3.5.2. Software .................................................................................................................35 3.5.2.1 Introduccin..........................................................................................................35 3.5.2.2. Diseo del programa principal............................................................................35 3.5.2.3 Diseo de las subrutinas .....................................................................................36 3.5.2.4. Diseo de las interrupciones ..............................................................................38 4. SIMULACIONES Y PRUEBAS DE LABORATORIO ..................................................40 4.1 Verificacin de la integracin de la tarjeta de control y la tarjeta del sensor............40 4.2 Verificacin de lectura de parmetros correctos en el sensor..................................41 4.3 Resultados de la integracin de las tarjetas implementadas....................................43 4.4 Clculo del controlador para el programa principal .................................................45 4.5 Pruebas del funcionamiento del programa implementado .......................................51 COSTOS ..........................................................................................................................54 CONCLUSIONES ............................................................................................................56

 RECOMENDACIONES....................................................................................................57 FUENTES.........................................................................................................................58 ANEXOS

 INTRODUCCIN La Pontificia Universidad Catlica del Per es un centro de estudio que se caracteriza por el grado de formacin que le brinda a sus alumnos, ya que cuenta con ambientes que facilitan un mejor aprendizaje, entre estos ambientes se encuentra el Laboratorio de Energa ubicado en la Seccin de Ingeniera Mecnica, el cual tiene como funcin principal el apoyo a las actividades de docencia, as como tambin a la investigacin. Dentro de este laboratorio encontramos diferentes mquinas entre ellas el Banco de Psicrometra. El Banco de Psicrometra es una unidad didctica de acondicionamiento de aire que permite mostrar a los alumnos los principales procesos psicromtricos, para que mediante el uso de esta mquina los alumnos refuercen sus conocimientos y apliquen todo lo aprendido en el curso terico. El mencionado banco cuenta con cuatro etapas conectadas entre ellas, cada etapa muestra un diferente proceso psicromtrico y por tanto, un diferente rango de valores de humedad y temperatura. La etapa que ser usada para nuestro estudio es la primera, la cual est diseada para mostrarnos el proceso denominado calentamiento y enfriamiento sensible. Dicha etapa necesita un mejor control en cuanto a la lectura de los parmetros del proceso psicromtrico, debido a que actualmente se vienen midiendo de manera manual. Por ello, el asunto de estudio de la presente tesis es la primera etapa de la mencionada banca y es importante debido a que se encarga de simular el proceso de acondicionamiento de aire, lo cual permite a los alumnos entender el mismo, para que as logren establecer los estndares requeridos de temperatura y humedad en un ambiente. El captulo 1, expone las caractersticas e infraestructura del medio donde se localiza la banca de psicrometra mencionada, as como tambin las condiciones actuales de la misma. El captulo 2, explica los conceptos de carta psicromtrica y banco de psicrometra, como se encuentran relacionados y la importancia que tienen para nuestra investigacin. El captulo 3, explica el diseo del modelo terico y la implementacin de todas las tarjetas necesarias para llevar a cabo el desarrollo del mismo.

1 El captulo 4, expone la forma como se hall el controlador adecuado para la planta, las pruebas del proceso y los costos del mismo.

CAPTULO 1 ANLISIS DEL BANCO DE PSICROMETRA COMO MDULO EDUCATIVO En la actualidad el Laboratorio de Energa de la Pontificia Universidad Catlica del Per cuenta con un banco de psicrometra, el cual tiene uso de carcter didctico y por ello es manipulado diariamente por los alumnos, sin embargo no se encuentra automatizado lo cual genera que el desarrollo de las experiencias en dicha banca se desarrollen en una largo periodo de tiempo y con un grado de inexactitud. El asunto de estudio de la presente tesis es la primera etapa de la mencionada banca y es importante debido a que se encarga de simular el proceso de acondicionamiento de aire, lo cual permite a los alumnos entender el mismo, para que as logren establecer los estndares requeridos de temperatura y humedad en un ambiente. En el presente captulo se expone las caractersticas e infraestructura del medio donde se localiza la banca de psicrometra mencionada, as como tambin las condiciones actuales de la misma.

1.1 Caracterizacin de los procesos educativos modernos

3 En la actualidad los avances tecnolgicos crecen a gran escala, es por ello que las nuevas tendencias en la educacin hacen que sea cada vez ms necesario la automatizacin de los laboratorios y con ello la automatizacin de algunas mquinas con fines educativos, esto no solo para mejorar el funcionamiento de las mismas, sino para mejorar la calidad de enseanza de sus alumnos. Unas de estas mquinas son los bancos de psicrometra. Los bancos de psicrometra no presentan gran demanda en el mercado nacional, esto se debe a dos aspectos fundamentales. Primero, el nmero de universidades del pas que se encarga de esta rea de investigacin es limitado. Y segundo, el costo de un banco de psicrometra es elevado debido a los componentes con los que cuenta, por ello son pocas las universidades que se encuentran interesadas en la adquisicin de uno de estos mdulos y poseen medios econmicos para adquirirlos. Otro aspecto importante respecto a los bancos de psicrometra que se localizan en nuestro pas es el mantenimiento tcnico del mismo, ya que en el mercado nacional existen pocos centros encargados de la venta de componentes necesarios para el mantenimiento en caso esta sufra daos o deterioro por su uso. Es por ello que en algunos casos es necesario la importacin de algunos componentes. 1.2 La infraestructura educativa en la Pontificia Universidad Catlica del Per La Pontificia Universidad Catlica del Per es un centro de estudio que se caracteriza por el grado de formacin que brinda a sus alumnos, as como tambin por el apoyo a la investigacin de nuevas tecnologas que contribuyan con el desarrollo del pas. Por ello cada ao destina una suma considerable de dinero a las investigaciones para lograr el desarrollo de las mismas. Actualmente la Pontificia Universidad Catlica del Per cuenta con 62 laboratorios altamente equipados, entre estos ambientes tenemos el Laboratorio de Energa ubicado en la Seccin de Ingeniera Mecnica, el cual tiene como funcin principal el apoyo a las actividades de docencia, as como tambin a la investigacin. Dicho laboratorio cuenta con personal especializado tanto en el manejo de las mquinas que ah se encuentran, como en el mantenimiento de las mismas. Lo cual permite que los experimentos que ah se realizan sean seguros y lleguen a cumplir

4 su principal objetivo, el cual es proporcionar un alto nivel de enseanza para los alumnos que utilizan dichas mquinas. 1.3 Anlisis del proceso de estudio. El proceso de calentamiento y enfriamiento sensible se da en la primera etapa del banco de psicrometra, y consiste en variar los parmetros de temperatura y humedad segn los requisitos que se solicitan en las diferentes experiencias que se realizan con dicha mquina. Para la medicin de dichos parmetros, se utiliza un termmetro de bulbo seco el cual sirve para registrar variaciones de temperatura en rangos de 0 a 60C y en caso se exceda este rango se utiliza una termocupla, la cual posee un rango de 40C a 1200C. A su vez para determinar el parmetro de humedad se utiliza un termmetro de bulbo hmedo con el cual mediante grficas adicionales se puede hallar el valor de la humedad en el instante muestreado. Dicho termmetro posee un rango de 0 a 60C. La variacin de los parmetros de temperatura y humedad se logran con ayuda de unas resistencias calefactoras, las cuales son las encargadas de proporcionar calor al ambiente y funcionan por medio de una corriente que es proporcionada al momento de encender el equipo. Dichas resistencias se encienden por medio de un interruptor, el cual genera una variacin de voltaje, que a su vez genera una corriente que hace que las resistencias se enciendan durante el tiempo que dure el experimento. Una vez que se encienden las resistencias estas van aumentando la temperatura del medio de manera rpida (aproximadamente 1 grado cada 2 segundos), es por ello que la toma de datos de un determinado instante de tiempo es distinta a cualquier otro. De manera adicional es necesario mencionar que las variaciones de temperatura y humedad tambin dependen del flujo de aire que proporcionado por el ventilador que alimenta el banco de psicrometra. 1.4 Declaracin

5 Debido a que los parmetros de temperatura y humedad presentan cambios rpidos en sus valores tanto de manera creciente (calentamiento) como decreciente (enfriamiento) deben ser medidos por un sensor adecuado que nos permita obtener un grado de precisin til para su aplicacin en los experimentos del laboratorio (medicin hasta las centsimas). Adems dichos sensores deben ser de fcil lectura, ya que las experiencias tienen un lmite de tiempo que restringe el nmero de pruebas que se pueden realizar con la mquina. Otro aspecto que se debe tomar en consideracin es que las resistencias se encuentran encendidas durante todo el experimento, lo cual en algunos casos genera que estas se pandeen debido a que son sometidas a grandes temperaturas en un corto plazo de tiempo, y por ello necesitan un mantenimiento constante. Al realizarse dicho mantenimiento se trata que las conexiones sean correctas, ya que puede ocurrir algn percance que origine un mal funcionamiento de la mquina.

CAPTULO 2 BANCO DE PSICROMETRA El Banco de Psicrometra es una unidad didctica de acondicionamiento de aire que permite mostrar a los alumnos los principales procesos psicromtricos, para que mediante el uso de esta mquina los alumnos refuercen sus conocimientos y apliquen todo lo aprendido en el curso terico. Por ello en el presente captulo se explicar los conceptos de carta psicromtrica y banco de psicrometra, como se encuentran relacionados y la importancia que tienen para nuestra investigacin. 2.1 Estado del arte. 2.1.1 Carta Psicromtrica.

2.1.1.1 Principios de acondicionamiento del aire. El acondicionamiento de aire es un proceso de gran importancia en diferentes ciudades del mundo debido a que en los meses de invierno las temperaturas son muy bajas, es por ello que se trata de entender el proceso fsico del aire para as

7 poder controlarlo cada vez de una mejor manera con aparatos que permitan una mejor calidad de vida. Consiste en tratar el aire de un ambiente con el fin de mantener unos estndares de temperatura y humedad requeridos. 2.1.1.2 Definicin de proceso psicromtrico. Los estudios que se realizaron a travs de los aos definieron que el aire atmosfrico que nos rodea es el resultado de una mezcla de aire seco y vapor de agua, a la cual se denomin aire hmedo, y se determin a la Psicrometra como el estudio de dicha mezcla. Un proceso psicromtrico es aquel en el cual el aire que inicialmente se encuentra a unas determinadas condiciones, sufre unos cambios con los cuales obtiene nuevas condiciones. Todo este proceso se realiza en el mdulo de acondicionamiento de aire. 2.1.1.3 Importancia de la carta psicromtrica. La carta psicromtrica es importante porque nos muestra parmetros de medicin, tales como: entalpa, volumen especfico, punto de roco, temperatura, humedad absoluta y humedad relativa. Dichos parmetros son importantes para determinar las condiciones a las cuales se encuentra el flujo de aire con el cual trabajamos, para as poder controlarlos. 2.1.1.4 Localizacin de la condicin del aire en la carta psicromtrica. Si bien en la carta psicromtrica podemos encontrar varios parmetros que nos ayudan a definir el acondicionamiento del aire, los parmetros fsicos que son sern medidos durante la investigacin son: Temperatura de bulbo seco: Es la temperatura del aire, tal como la indica un termmetro. Temperatura de bulbo hmedo: Es la temperatura que indica un termmetro con bulbo sensor humedecido, colocado en una corriente de aire hmedo. Humedad relativa: Es la relacin de la presin real de vapor de agua en el aire con la presin de vapor de agua si el aire estuviera saturado a la misma temperatura de bulbo seco.

8 Estos parmetros son ubicados en la carta psicromtrica a fin de obtener la humedad relativa del flujo de aire con el cual se trabaja. La ubicacin de estos parmetros en la carta psicromtrica se muestra en la figura 2.1 [13]:

Puntodehumedadrelativa.

Curvasdehumedadrelativa.

Temperaturadebulbohmedo.

Temperaturadebulboseco. Figura 2.1.

Donde el eje X de la carta psicromtrica representa las temperaturas de bulbo seco y el eje Y, representa las temperaturas de bulbo hmedo. La interseccin de la recta de temperatura de bulbo seco y la recta de temperatura de bulbo hmedo nos da como resultado un punto de humedad relativa, cuyo valor es el de la curva parablica que pasa por dicho punto. 2.1.2 Tipos de sistemas de control.

Para realizar el diseo del sistema de control de la fase de calentamiento sensible se debe escoger el tipo de control que usar el microcontrolador, ya que este se encargar de satisfacer las condiciones necesarias para el correcto funcionamiento de la misma. Cabe mencionar que para el control de las resistencias calefactoras se debe utilizar un sistema de control de lazo cerrado, esto debido a que los cambios de temperatura deben ser medidos de continuamente para as verificar que la temperatura actual sea igual a la requerida.

9 A continuacin se muestran los principales tipos de control de los cuales escogeremos el que mejor se adecue a nuestros requerimientos. Control proporcional: La seal que se genera a la salida del controlador es proporcional a la seal de error, presenta un desplazamiento debido a que su funcin de transferencia no posee un elemento integrador y sufre un offset en la respuesta a las entradas escaln. Adems permite reducir el error en estado estacionario al aumentar la ganancia del controlador. [12] Control proporcional integral: Su funcin principal es reducir el error al mnimo posible, pero al realizar esto se obtiene una peor respuesta transitoria. Se caracteriza por la funcin de transferencia. G(S) = Kp(1+1/Ti.S) El controlador PI es un controlador de atraso que posee una ganancia infinita a una frecuencia cero esto mejora las caractersticas en estado estable. Sin embargo, su inclusin en el sistema incrementa en 1 el tipo de sistema compensado y esto provoca que el sistema compensado sea menos estable o, incluso, que se vuelva inestable. Por tanto debe elegirse con cuidado los valores de Kp y Ti para asegurar una respuesta transitoria adecuada. [12] Control proporcional derivativo: Tiene como funcin principal regular el tiempo de respuesta, con lo cual a mayor variacin de error tendremos mayor accin derivativa. Posee como funcin de transferencia: G(S)=Kp(1+TdS) Debido a que la funcin de transferencia del controlador PD contiene un cero pero ningn polo, no es posible realizar elctricamente slo mediante elementos RLC pasivos. Adems mejora las caractersticas de respuesta transitoria, mejora la estabilidad del sistema e incrementa el ancho de banda del sistema, cosa que implica un tiempo corto de levantamiento. [12] Control proporcional integral-derivativo: Presenta ventajas de las tres acciones (proporcional-integral-derivativo). Es un compensador de atraso- adelanto y se utiliza cuando el sistema requiere de una mejora tanto en el desempeo transitorio como en el desempeo en estado estable. [12]

10 2.1.3 Instrumentos que permiten el control de la primera etapa.

2.1.3.1 Tipos de sensores. El propsito principal del uso de las resistencias calefactoras es variar la temperatura y humedad de manera que se logren las condiciones requeridas por los experimentos que son realizados con ellas. Para la medicin de dichos parmetros se utilizan termmetros que se colocan en pequeos orificios a la salida de la primera etapa, es por ello que uno de los instrumentos que necesitamos son los sensores que se encarguen de registrar dichos parmetros. Si bien se trata de dos parmetros totalmente distintos, en el mercado existen sensores que permiten medir en tiempo real de los dos parmetros a la vez. Es por ello que para el desarrollo de este estudio usaremos un sensor con las caractersticas antes mencionadas. Adicionalmente debemos considerar que los rangos de temperatura con los cuales se trabaja en el laboratorio son de 30 a 70C y en el caso de humedad de 20 a 90%. A continuacin se muestra la tabla 2.1 con los diferentes sensores que se encuentran en el mercado, que cumplen con las caractersticas que deseamos. Tabla N 2.1
Fabricante/ Modelo Rangos de temperatura Error de lectura en temperatura +/- 0.15C Rangos de Humedad Error de lectura en humedad +/- 2.5% Voltaje de entrada 5- 35 Vdc Voltaje de salida 0-1 V

Delta ohm/ HD9809T JLC International/ Humidity and temperatura transmitter EE08 NovaLynx Corporation/ 225HMP50YA

-35 C a 60 C

10% a 90%

-40 C a 80 C

+/- 2C

0% a 100%

+/- 3%.

4.5- 15 Vdc

0-1/ 2.5/5 V

-40 C a 60 C

+/- 0.6C

0% a 100%.

+/- 3%

7- 28 Vdc

0-1 V

11 Continuacin de la Tabla N 2.1

Vaisala/ HMP45A & HMP45D Measurement Specialties/ HTM2500

-40 C a 60 C

+/- 2C

0.8% a 100%

+/- 3%

7- 35 Vdc

0-1 V

-40 C a 85 C

+/- 2C

1% a 99%

+/- 3%

3- 10 Vdc

2.48 V

Fuentes: [7], [8], [11], [3] y [4] 2.1.3.2 Tipos de microcontroladores. Otro instrumento importante para el desarrollo del control de la etapa de calentamiento y enfriamiento sensible es la eleccin del controlador. Este componente es importante debido a que se necesita sensar los parmetros de humedad y temperatura en tiempo real, por ello necesitamos un microcontrolador que nos otorgue un tiempo de respuesta ideal para el desarrollo del proyecto. A continuacin se detallan los principales microcontroladores del mercado. Microcontrolador de Philips: Presenta memorias EPROM,OTPROM o FLASH internas, array de contadores programable PCA, convertidores A/D de 8 o 10 bits, funcionamiento en baja tensin, etc. Microcontrolador de Siemens: Pueden funcionar a altas frecuencias de reloj, pueden tener memoria ROM o OTPROM, puerto serie full-dplex, modos especiales de bajo consumo, varios registros de punteros de datos DPRT, etc. Microcontrolador de Atmel: Poseen memoria interna flash, memoria RAM interna, patillas bidireccionales I/O accesibles bit a bit, temporizadores/contadores de 16 bits, UART full-dplex, mltiples fuentes de interrupcin, etc. Microcontrolador de Dalla Semiconductor: Se centra en la seguridad anti copia del programa, con encriptacin en tiempo real, utiliza memoria NOVRAM para almacenar el programa en lugar de ROM o EPROM.

12 2.2 Banco de Psicrometra. 2.2.1 Definicin e importancia de un banco de psicrometra.

El banco de psicrometra es un mdulo educativo que simula el proceso de acondicionamiento de aire. Este mdulo es de gran importancia debido a que permite por medio de experimentos la comprensin de los procesos psicromtricos. 2.2.2 Etapas del banco de psicrometra.

Los bancos de psicrometra presentan las siguientes etapas: Calentamiento y enfriamiento sensible: Procesos durante los cuales no hay integracin de vapor por evaporacin, ni eliminacin de vapor por condensacin.[14] Humidificacin por enfriamiento: Se puede realizar poniendo el aire en contacto con agua a una temperatura igual a la temperatura de bulbo hmedo. En este proceso el calor extrado del aire es devuelto como calor latente por un aumento del contenido de humedad. [14] Humidificacin por calentamiento: Proceso parecido al anterior, pero a diferencia de este, se insufla vapor de agua, lo cual hace que la temperatura de bulbo seco aumente en vez de disminuir.[14] Deshumidificacin por enfriamiento: Consiste en un enfriamiento hasta una temperatura menor que su correspondiente temperatura de roco. El aire disminuye su humedad absoluta debido a la condensacin de una parte del vapor de agua contenido en la mezcla. El condensado abandona la mezcla.[14] 2.2.3 Tipos de bancos de psicrometra.

Existen varios modelos de mdulos educativos la mayora de ellos creados a medida por empresas especializadas, entre los principales encontramos los siguientes mostrados en la tabla 2.2.

13 Tabla N 2.2 Empresa/ Modelo Caractersticas

. Presenta calentador para el inicio, deshumidificador y calentador al final.

humidificador,

. Conducto transparente (200 mm x 200mm) para visibilidad completa del proceso. .Mquina controlada por computadora va interfaz USB, con software que permite mostrar tabla de datos, grfico de datos en tiempo real, reproduce los datos tomados en la carta psicomtrica. . 4 RH sensores que vienen con los valores de calibracin para la medicin de temperatura y humedad en cada etapa.

Armfield Engineering Education/ RA2 Air Conditioning Unit Issue (Figura2) [1]

Figura 2.2. [1]

Gunt Hamburg/ ET 600 Open Duct Air . Medidas de 2225x750x1800mm y peso de 180kg. Conditioning Trainer . Ducto de ventilacin de 300mm x 350 mm. (Figura 3) [6] . Adquisicin de datos en la PC con el software LabView.

. Modelo funcional de un acondicionador de aire con enfriador, humidificador de aire, calentador.

.Mediciones de humedad y temperatura con sensores electrnicos. . Refrigerante R134a.

14

Figura 2.3. [6]

. Dimensiones 540 mm x 330 mm x 420 mm y peso de17 kg. . Analiza el proceso de calentamiento y enfriamiento. TecQuipment/ CE103 Thermal Control Process Apparatus (Figura 4). [15] . Panel que muestra los procesos que se estn realizando. . 2 sensores de temperatura.

Figura 2.4. [15] Fuentes: [1], [6] y [15] 2.2.4 Banco de psicrometra del laboratorio de energa.

El banco de psicrometra que se encuentra en el laboratorio de energa, est formado por cuatro diferentes etapas pero debido al grado de complejidad de todo el sistema, solo analizaremos la primera etapa (calentamiento y enfriamiento sensible). A continuacin en la figura 2.2, se muestra el banco de psicrometra del Laboratorio de Energa ubicado en la Seccin Mecnica.

15

Etapa de estudio

Figura 2.5. [14] Dicho banco se encuentra conectado a un ventilador que es el encargado de suministrar el flujo de aire a toda la mquina, el cual se mantiene constante durante todo su recorrido debido a que toda la mquina se encuentra sellada hasta su salida. Dicho ventilador se encuentra conectado a su vez a la primera etapa del banco de psicrometra. 2.2.5 Identificacin del proceso de anlisis.

El proceso de calentamiento y enfriamiento sensible se realiza en la primera etapa del banco de psicrometra, dicha etapa est conformada por unas resistencias calefactoras. Dichas resistencias se encuentran conectadas a unos potencimetros, los cuales sirven para variar la cantidad de calor que disipan las resistencias, y con ello varan la cantidad de temperatura y humedad en dicha etapa. 2.3 Calentamiento y enfriamiento sensible. El proceso de variacin de calor sensible es aqul en el cual se agrega o se retira calor del aire y con ello se vara la temperatura de bulbo seco sin variar el contenido

16 de vapor de agua. Por lo tanto, la direccin del proceso deber ser a lo largo de una lnea horizontal de relacin constante de humedad. [13]

Figura 2.6. Proceso de calentamiento sensible en la carta psicromtrica. [13] 2.4 Modelo Terico. 2.4.1 Descripcin.

Para el diseo del control adecuado del calentamiento y enfriamiento sensible del banco psicromtrico se seguir el diagrama de bloques mostrado en la figura 2.7.

Sensor Circuito de control Calentador Figura2.7.

Acondicionador Microcontrolador

Driver

Al poner en funcionamiento el banco de psicrometra, el ventilador comenzar a funcionar a la velocidad seleccionada, lo que generar un flujo de aire que atravesar toda la mquina, el cual se mantendr constante gracias a que la mquina se encuentra sellada. Para la etapa de estudio, el flujo de aire ser medido por el sensor de temperatura y humedad, este a su vez enviar una seal (voltaje) al microcontrolador, pero antes

17 pasar por un circuito de acondicionamiento debido a que la seal original es muy pequea y no podr ser leda por el microcontrolador, es por ello la necesidad de un circuito de acondicionamiento para as hacer que la seal pueda ser leda por el microcontrolador. Una vez que el microcontrolador recibe la seal, comprobar si esta es la salida deseada, en caso no fuera la deseada enviar una seal al circuito calentador que usar el driver quien se encargar de enviar mayor o menor voltaje, segn sea el caso a las resistencias calefactoras. Al variar el voltaje en las resistencias tambin se vara la cantidad de calor que estas emiten, lo que generar que la temperatura aumente o disminuya segn sea el caso. El nuevo valor de temperatura ser medido por el sensor y este a su vez enviar una seal al microcontrolador quien comprobar si se lleg a la temperatura deseada. Para saber si el sistema de control est funcionando correctamente, se analizar los datos obtenidos en la carta psicromtrica de manera que cumplan con el proceso de calentamiento sensible. 2.4.2 Indicadores.

Para el desarrollo de la tesis es necesario conocer algunos parmetros que nos permitan determinar si nuestros resultados son los esperados, estos parmetros son: Precisin: El sistema requiere que los componentes de control cuenten con un grado de precisin de +/- 5%. Error en temperatura: Se requiere que el sistema posea un error de temperatura deseada de +/- 2C. Tiempo de respuesta: El sistema requiere que el microcontrolador posea un tiempo de respuesta de 1 segundo. Rangos de funcionamiento: El sistema requiere que los sensores deban funcionar en los rangos de: Temperatura: 30C a 70C. Humedad : 20 a 90%

18

CAPTULO 3 DISEO E IMPLEMENTACION DEL CONTROLADOR En el presente captulo se formularn las hiptesis y objetivos de la tesis. De igual manera se explicar el diseo de cada una de las tarjetas necesarias para implementar el controlador de la planta, as como la implementacin y pruebas de funcionamiento de las mismas. 3.1 Hiptesis de la investigacin. 3.1.1 Hiptesis principal. Dado que en la Pontificia Universidad Catlica viene modernizando los equipos de sus laboratorios, entre ellos el laboratorio de energa, para proporcionar una mejor enseanza a los alumnos, entonces es posible automatizar la etapa de calentamiento y enfriamiento sensible del banco de psicrometra usando para ello tecnologas actuales y un sistema de control que permita realizar las experiencias en menor tiempo (la duracin de la parte experimental en los laboratorios es de aproximadamente 2 horas).

19 3.1.2 Hiptesis secundarias. 1) Dado que existen sensores en el mercado que permiten medir temperatura y humedad, entonces se pueden usar estos para automatizar la primera etapa del banco de psicrometra. 2) Dado que el tiempo de respuesta de los microcontroladores es en microsegundos, entonces se pueden usar estos para el control de las variables que sern medidas al realizar la implementacin. 3) Dado que el voltaje a la salida de un microcontrolador es pequeo en relacin con el voltaje necesario para controlar las resistencias calefactoras, entonces se puede usar un driver para mejorar la seal de salida del mismo. 3.2 Objetivos de la investigacin. 3.2.1 Objetivo general. Se controlar el proceso de calentamiento y enfriamiento sensible correspondiente a la primera etapa del banco de psicrometra, el cual se encuentra conformado por unas resistencias calefactoras, las cuales sern controladas con un circuito que permita la variacin de la temperatura de manera directamente proporcional a la variacin del voltaje. 3.2.2 Objetivos especficos 1) Se utilizar los sensores de temperatura y humedad para la medicin de las variables de estudio en el rango de temperatura (30-70 C) y humedad (20% Ambiente). 2) Se implementar un acondicionador de seal para que el microcontrolador pueda recibir la seal enviada por los sensores. 3) Se usar un microcontrolador para el elemento de control de las resistencias calefactoras con lo cual se llegar a los parmetros necesarios para realizar el experimento (temperatura de 30 a 70 C).

20 4) Se implementar un driver que permitir que la seal de salida del microcontrolador controle el voltaje de alimentacin a las resistencias calefactoras, el cual puede variar entre 0 y 380 V. 3.3 Sistema Electromecnico. El banco de psicrometra del laboratorio de energa es una unidad didctica de la marca P.A. HILTON LTD. y presenta cuatro etapas; el proceso de calentamiento y enfriamiento sensible se realiza en la primera etapa, la cual se encuentra conformada por un ventilador (quien suministra el flujo de aire) y dos resistencias calefactoras (quienes entregan calor al ambiente), estas se encuentran ubicadas al interior de un ducto cuadrado de 10 de lado, que presenta una nica salida. El ventilador mencionado anteriormente es del tipo Sirocco y presenta un control de velocidad. Por otra parte las resistencias calefactoras presentan una capacidad de 2kW. A continuacin se muestra unas fotografas de la primera etapa del banco de psicrometra donde al lado izquierdo observamos una vista general y al lado derecho observamos las resistencias calefactoras (Figura 3.1).

Figura 3.1. 3.4 Sistema Electrnico. El proceso de calentamiento y enfriamiento sensible que se da en las resistencias calefactoras, se encuentran controladas solamente por un circuito divisor de voltaje, con el cual restringe la cantidad de voltaje que alimenta a cada una de ellas. Sin embargo este tipo de control no nos permite llegar a obtener una humedad y

21 temperatura deseada, ya que se vara el voltaje por medio de un potencimetro y esto origina que se caliente o enfre el ambiente, segn sea el caso, hasta que se llegue a una estabilidad del sistema. En su mayora no se llegan a obtener los valores deseados y es necesario ir aumentando o reduciendo la cantidad de voltaje suministrado, lo que origina que el experimento demore ms de lo necesario. 3.5 Diagrama de Bloques. El sistema de control que se implementar para controlar las resistencias calefactoras se muestra en el siguiente diagrama de bloques (Figura 3.2).

Sensor Planta
(Tnel)

(Temperatura y humedad)

Acondicionador
(Para el sensor)

Control

Figura3.2.

Actuador

Driver

Comunicacin

A continuacin se desarrollar cada una de las etapas del diagrama de bloques. 3.5.1 Hardware 3.5.1.1 Sensor Los parmetros requeridos durante el funcionamiento de la mquina son en cuanto a la variable de temperatura de 30C a 70C y en cuanto a la humedad de 20%Ambiente (la humedad en la ciudad de lima vara entre 80% y 94% aproximadamente). En el captulo 2 de la presente tesis se defini las principales caractersticas que deben presentar los sensores para satisfacer nuestros requerimientos, sin embargo de toda la lista presentada se escogieron los dos sensores que presentan la mayor cantidad de caractersticas requeridas, estos son mostrados en la tabla 3.1.

22 Tabla N 3.1
Fabricante/ Modelo Rangos de temperatura Error de lectura en temperatura Rangos de Humedad Error de lectura en humedad Voltaje de entrada

JLC International/ Humidity and temperatura transmitter EE08 Measurement Specialties/ HTM2500

-40 C a 80 C

+/- 2C

0% a 100%

+/- 3%.

4.5- 15 Vdc

-40 C a 85 C

+/- 2C

1% a 99%

+/- 3%

3- 10 Vdc

Fuentes: [3] y [8]. El sensor que se elige para la medicin de los parmetros de temperatura y humedad es el Humirel HTM-2500, esto debido a que su rango de funcionamiento es mayor al pedido (30C-70C), adems si bien el rango de humedad es menor al del otro sensor, este detalle no es de mucha importancia ya que los rangos en dicho proceso son de entre 20% y 90%. Por ltimo, se escogi dicho sensor por su disponibilidad. 3.5.1.2. Acondicionador 3.5.1.2.1 Diseo de la tarjeta del acondicionamiento del sensor El sensor Humirel HTM-2500 permite registrar los valores de humedad y temperatura a la vez, pero para que estos valores puedan ser ledos por el microcontrolador necesitan de un circuito de acondicionamiento de seal. Por ello se dise el circuito de la figura 3.3 que se encarga de acondicionar la seal que es enviada por el sensor que vara para el parmetro de humedad de 1 a 4 V pero en el caso de la temperatura, el sensor nos enva una valor de resistencia (rango de valores proporcionados por la hoja tcnica).

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Figura 3.3. La hoja de datos del sensor nos muestra que este presenta 5 seales a su salida (tierra, alimentacin, proteccin, voltaje de humedad y NTC de temperatura). Adems nos recomienda que se encuentre alimentado por 5V y que la proteccin se encuentre conectada a tierra. El circuito de acondicionamiento se encuentra conformado en el caso de la humedad, por un buffer (LM358) que se encarga de evitar el efecto de carga

debido a que los valores en voltaje que enva el sensor son de 1 a 4 V para valores de 10% a 90% (ver tabla 3.2), es por ello que no es necesario amplificar dicha seal. Tabla N 3.2 Humedad Relativa (%) 10 15 20 25 30 Voltaje salida (mV) 1235 1390 1540 1685 1825 Humedad Relativa (%) 55 60 65 70 75 Voltaje salida (mV) 2480 2605 2730 2860 2990

24 Continuacin de la Tabla N 3.2 35 40 45 50 Fuente: [3] Para el caso de la temperatura la hoja de datos nos recomienda hacer un arreglo de resistencias, esto debido a que los valores de temperatura se representan por medio de una resistencia interna que se encuentra conectada a tierra y a la salida. Es por ello que para obtener los valores de temperatura en voltaje se debe hacer un arreglo de resistencias. En la tabla 3.3 se observa el valor de resistencia que corresponde a una temperatura dada. Tabla N 3.3 Temperatura en C 0 5 10 15 20 25 30 Fuente: [3]. Notamos que los valores de la resistencia interna varan entre 2128 ohmios (65C) y 32014 ohmios (0C), es por ello que se decide agregar una resistencia en paralelo R5 y otra que sirva de divisor de voltaje R6 que estar conectada a 5V. Entonces para linealizar la curva que se forma por el rango de valores de la resistencia interna del sensor se escoge los valores de R5 (10K) y R6 (15K), ya que con ellos se logra una mejor curva. Sin embargo el voltaje es menor al que puede leer el Resistencia en Ohmios 32014 25011 19691 15618 12474 10000 8080 Temperatura en C 35 40 45 50 55 60 65 Resistencia en Ohmios 6569 5372 4424 3661 3039 2536 2128 1960 2090 2220 2350 80 85 90 95 3125 3260 3405 3555

25 microcontrolador, por ello se agrega R7 (3K) y R8 (3K) para aumentar el voltaje al doble. A continuacin se explica el circuito implementado. Este circuito consiste en un amplificador de seal para de la resistencia variable y un seguidor de voltaje para la seal de la humedad. Para el caso de la temperatura, se conecta la resistencia variable a un divisor resistivo el cual la protege y permite obtener una seal de voltaje para la variacin de temperatura. Posteriormente esta seal pasa por un amplificador no inversor y multiplica el valor de voltaje obtenido por una constante igual a 1.9, para luego obtener un mayor rango de voltaje comprendido entre 1.14V y 4.87V. 3.5.1.2.2 Implementacin de la tarjeta de acondicionamiento Una vez diseado el circuito de acondicionamiento se procede a su

implementacin. A continuacin se muestra la mscara de componentes en la figura 3.4 y la tarjeta implementada en la tarjeta 3.5.

Figura 3.4 y 3.5 Adicionalmente se comprueba el funcionamiento de dicha tarjeta cuando se obtiene un valor de voltaje proporcional a la humedad medida por el sensor y otro voltaje proporcional a la temperatura medida. Lo cual se puede observar en la figura 3.6, donde notamos que el canal 1 (2.5 V) representa la humedad y el canal 2 (2 V), la temperatura.

26

Figura 3.6 3.5.1.3 Control 3.5.1.3.1 Microcontrolador El usuario requiere que el controlador implementado posea un tiempo de respuesta de 1 segundo, debido a que la variacin de temperatura en las resistencias calefactoras es de hasta 10C por cada 20 segundos. Motivo por el cual se observ que cualquiera de los microcontroladores presentados en el captulo 2 podra satisfacer dicha condicin. De manera adicional se observ que para el control de las resistencias calefactoras se necesitara un microcontrolador que posea como mnimo 13 pines de entrada y salida, ya que es de gran importancia que dicho elemento pueda recibir los parmetros del sensor y de la seal que le indique el comienzo de una onda alterna. Condicin que tambin poda ser satisfecha por cualquiera de los microcontroladores presentados en el captulo 2. Es por ello que se escogi usar el microcontrolador atmega 8, ya que no solo cumple con los requisitos anteriormente pedidos, sino que tambin utiliza un lenguaje de programacinc (assembler) que es de conocimiento del programador debido a cursos previos. 3.5.1.3.1.1 Diseo de la tarjeta del microcontrolador

27 Dado que se escogi el atmega 8 como microcontrolador, el diseo de la tarjeta del mismo se bas en el modelo proporcionado en el Manual de Laboratorio del Curso de Sistemas Digitales [2], comparando previamente los componentes ingresados con la hoja de datos del mencionado microcontrolador. De manera adicional, se vi necesaria la integracin del integrado Max 232 al mencionado microcontrolador, debido a que convierte las seales de un RS-232 (puerto serial) a seales adecuadas para un uso TTL compatible con la circuitera digital. Para su conexin con el microcontrolador se tuvo en consideracin la hoja de datos del mencionado componente. Por todo ello, se vio necesario usar el circuito mostrado en la figura 3.7.

Figura 3.7 3.5.1.3.1.2 Implementacin de la tarjeta del microcontrolador Debido a que la tarjeta del microcontrolador se encarga de procesar las seales entregadas por el sensor y controlar los pulsos que ingresan a los drivers de las resistencias elctricas, esta tarjeta se encuentra conformada por el atmega 8 (encargado de almacenar el programa), el max232 (permite la comunicacin entre el atmega y el computador), puerto serial, entre otros componentes. A continuacin se muestra la mscara de componentes en la figura 3.8 y la tarjeta implementada en la figura 3.9.

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Figura 3.8 y 3.9 Se comprobar el correcto funcionamiento de la mencionada tarjeta, cuando se logre obtener una conexin con el computador que permita enviar y recibir datos. 3.5.1.3.2 Driver 3.5.1.3.2.1 Diseo de la tarjeta del driver. El sistema de control de cada resistencia calefactora se realizar por medio de la seal que envi el microcontrolador, dicha seal deber ser adaptada antes de ser conectada a la resistencia calefactora. Por ello se escogi el siguiente circuito de la hoja de datos del opto-triac MCT6. Este circuito (ver figura 3.10) se usar para controlar cada una de las resistencias calefactoras.

Figura 3.10

29 Se escogi el opto-triac IL420 porque permite controlar de manera aislada cargas resistivas o inductivas con alimentacin de hasta 380 VAC. A continuacin se detalla cmo se escogi los valores de los dems componentes del circuito. Para hallar el valor de R1 usamos como datos el voltaje que proporcionar la entrada (5V), el valor de voltaje directo que puede soportar como mximo el IL420 (1.35V) y la corriente que se necesita para encender el led del IL420 (10 mA). V entrada V led = R1 * I led R1= = 365 ohmios.

Entonces el valor que se escoge para R1 es de 330 ohmios, por ser un valor comercial. Para encontrar el valor de R2 consideramos que el voltaje de lnea es 380 VAC RMS y que segn hoja de datos el pico mximo repetitivo en un intervalo de 10 micro segundos es de 1 amperio. R2= =

Entonces el valor que se escoge para R2 es de 540 ohmios, por ser un valor comercial. Se escogi el triac BTA 16 porque trabaja hasta con 800 V y con 16 A (datos obtenidos en la hoja de datos del componente), considerando que en el peor de los casos la resistencia calefactora trabaja con 380 V y con 10 A.

Una vez definidos todos los componentes del circuito de control de la resistencia calefactora y sus respectivos valores, pasamos a explicar el funcionamiento del mismo. El microcontrolador enva una seal con valores de 0V (apagado) o 5V (encendido). Cuando deseamos encender la resistencia calefactora por un periodo de tiempo, el microcontrolador enviar un pulso de 5 V con periodo igual al tiempo de encendido deseado. Dicho pulso (5V) al pasar por la R1 genera la cantidad de corriente suficiente para encender el led que se encuentra en el interior del opto-triac (IL420), lo que

30 generar que el opto-triac interno conduzca. Al conducir dicho triac generar una corriente de disparo que accionar un triac externo (BTA16). Una vez que conduzca este triac se cerrar un nuevo circuito compuesto por la resistencia calefactora y la fuente de alimentacin, lo que permitir que la carga se encienda. En trminos generales, el microcontrolador determina el momento en que se produce el disparo del triac y de esa manera la cantidad de potencia que se entrega a las resistencias. 3.5.1.3.2.2 Implementacin de la tarjeta del driver. A diferencia de la tarjeta anterior, esta tarjeta se diseo con un grosor de pistas mayor debido a que la capacidad de corriente que circula por ellas es de hasta 10 A, motivo por el cual se tuvo que soldar sobre las pistas, cable solido nmero 10 AWG. En la figura 3.11 se observa la mscara de componentes y en la figura 3.12, la tarjeta implementada.

Figura 3.11 y 3.12 Para determinar el funcionamiento correcto de esta tarjeta es necesario ingresar un pulso en un determinado tiempo de la seal de alimentacin. Es por ello que esta tarjeta depende del correcto funcionamiento del programa y de la tarjeta del microcontrolador. 3.5.1.3.3 Cruce por cero 3.5.1.3.3.1 Diseo del circuito de cruce por cero Si bien el microcontrolador se encargar de controlar las resistencias calefactoras enviando 0 o 5 V, estos pulsos tendrn que ser enviados en un determinado

31 momento de la onda de 380 VAC (comba positiva o negativa) pero no deben ser enviados en cualquier momento, ya que de eso depende la cantidad de potencia que se le suministrar a cada resistencia calefactora. Es por ello que surge el diseo de un circuito que nos indique en qu momento enviar la seal del microcontrolador respecto a la onda alterna. A continuacin se muestra el diseo del circuito para generar el cruce por cero, en la figura 3.13.

Figura 3.13 Se escogi el diodo 1N4001 (D1) debido a que soporta hasta 50 V y 1 A. Adems se escogi el acoplador ILD2 porque soporta una tensin de prueba de aislamiento de 5300 Vrms. Para hallar R4, R5 se consider que la corriente de entrada es de 20 mA con un voltaje de 1.65 V (hoja de datos). R = (16.97 1.65) / (20*10^-3) = 766 ohmios No usamos una sola resistencia para evitar que esta consuma considerable potencia, es por ello que lo dividimos en 2 resistencias donde cada una tendr un valor de 470 ohmios con lo que consumirn menos de 1 W. Para hallar R9 se consider que la corriente de reversa es de 10A con un voltaje a la entrada de 6 V (hoja de datos). R9 = 6 / (20 *10^-3 + 10*10^-6) = 299.85 ohmios Entonces se escoge el valor de 300 ohmios para R10, por ser un valor comercial.

32 Para hallar R10 se consider que al saturarse el transistor interno de ILD2 se genera un voltaje colector-emisor de 0.4 V (hoja de datos) y una corriente de colector de 1 mA. R10 = (5-0.4) / (1*10^-3) = 4 600 ohmios. Entonces se escoge el valor de 5000 ohmios para R10, por ser un valor comercial. Una vez definido los valores de todos los componentes se procede a explicar el circuito. La seal de alimentacin (entrada) es de 12 Vac que al pasar por el diodo D1 se rectifica, para luego por medio de las resistencias generar una corriente que encienda el led interno del ILD2 (combas positivas) y as saturar el transistor, con lo que se obtendr a la salida 0V. Caso contrario suceder en las combas negativas, donde el led permanecer apagado, el transistor en corte y a la salida se obtendr 5V. 3.5.1.3.3.2 Implementacin del circuito de cruce por cero La tarjeta de cruce por cero recibe como seal de entrada 12 VAC, que es el resultado de pasar 380 VAC por un transformador. Dicha seal es rectificada al pasar por un diodo y con ayuda de las resistencias de potencia genera una corriente circulante en el orden de los mA, lo cual evita disear pista de un considerable grosor. A continuacin, se muestra la mscara de componentes en la figura 3.14 y la tarjeta implementada en la 3.15

Figura 3.14 y 3.15

33 Se determina el correcto funcionamiento de dicha tarjeta cuando se obtiene una seal cuadrada a la salida de la misma, la cual se puede observar en la figura 3.16.

Figura 3.16 3.5.2 Software 3.5.2.1 Introduccin El programa que se realizar en el microcontrolador atmega 8, presentar una interfaz usuario-mquina que permita al usuario el ingreso de la variable requerida, as como la visualizacin de los parmetros de humedad y temperatura medidos con un intervalo de dos datos por minuto. La visualizacin de todos los parmetros se realizar en la pantalla de un computador que ser proporcionado por el Laboratorio de Energa. Donde se

utilizar el Hyperterminal para la recepcin de los datos enviados del controlador y la transmisin del valor ingresado por el usuario. Los valores de configuracin del Hyperterminal sern los mismos que los del USART del microcontrolador. 3.5.2.2 Diseo del programa principal El programa principal est diseado para mostrar al usuario durante el tiempo que se llegue al valor de humedad deseado por el usuario, el cual ser ingresado y validado al inicio del programa, los valores de humedad y temperatura cada 30

34 segundos (valor determinado por la variacin de los parmetros en el interior de la banca psicromtrica) para que con estos valores el usuario pueda ingresar a la carta psicromtrica y verificar si se cumple el proceso de calentamiento o enfriamiento sensible. Inicio Configuraciones Iniciales Bienvenida Valores Iniciales Ingresar Temperatura Control Muestra valores

Desea otro valor? Si

No

3.5.2.3 Diseo de las subrutinas. La primera subrutina es la de configuraciones iniciales, cumple la funcin de inicializar cada una de las variables que sern necesarias a lo largo del desarrollo del programa principal. Configuraciones Iniciales

Configuracin Puertos E/S Configuracin Usart

35 Configuracin Usart Configuracin Timer Configuracin de Interrupciones Fin La segunda subrutina es la de bienvenida, cumple la funcin de mostrar el mensaje de bienvenida al usuario por medio de un texto (Bienvenido a la etapa de calentamiento y enfriamiento sensible) que ser mostrado en la pantalla del computador. Para ello el microcontrolador lee el mensaje de una tabla predeterminada y luego lo enva por el USART.

Bienvenida Leer Bienvenida Mostrar Bienvenida Fin La tercera subrutina es la de valores iniciales, cumple la funcin de mostrar al usuario los valores de temperatura y humedad de la mquina en el momento que se ejecuta la subrutina. Para ello el microcontrolador lee los valores del sensor por medio del ADC y luego enva los un mensaje con los respectivos valores por medio del USART. Valores Iniciales Leer sensor Mostrar Valores

Fin

36 La cuarta subrutina es ingresar humedad, cumple la funcin de permitir al usuario ingresar un valor de humedad al cual desea trabajar, siempre que ello se encuentre en el rango permitido. Para ello se enva un mensaje que contiene el rango de valores permitidos, luego se espera el ingreso de la humedad deseada. Una vez ingresada, se comprueba si el valor ingresado se encuentra en el rango correcto, si es as se valida la operacin, caso contrario se enva un mensaje de error.

Ingresar Temperatura Mostrar Mensaje Leer valor Validar valor Fin La quinta subrutina es la de control, cumple la funcin de proporcionar a las resistencias calefactoras la potencia necesaria para llegar al valor de temperatura ingresado por el usuario. Para ello se lee el valor de los sensores, se compara con el valor ingresado por el usuario y con ello se calcula cuanta potencia necesitan las mencionadas resistencias. Dicho valor ser ingresado a la interrupcin de Timer. Control Leer sensor Enva valores de T y H

Clculo de valor Timer Tiempo de espera Fin

37 3.5.2.4 Diseo de las interrupciones. Debido a que el programa principal necesita enviar pulsos para controlar la temperatura y simultneamente necesita enviar los valores del sensor va serial. Se vio conveniente, enviar los pulsos va interrupciones. La primera interrupcin utilizada es del tipo Timer 1 y en ella se generar el pulso cada vez que se cumpla el tiempo del registro OCR1A, previamente calculado. Interrupcin Timer Inicio pulso 1 y 2

Fin pulso 1 y 2 Fin La segunda interrupcin es del tipo interrupcin externa, que para este caso es la seal generada por cruce por cero. En esta interrupcin se configura el Timer 1 con los valores hallados anteriormente. Interrupcin externa Configuracin Timer 1

Lee valores Timer 1 Guarda valores para el OCR1A Fin

38

CAPTULO 4 SIMULACIONES Y PRUEBAS DE LABORATORIO En el presente captulo se describe los resultados de la integracin de las tarjetas implementadas, la forma como se hall el controlador para la planta y las pruebas finales para comprobar el correcto funcionamiento del mismo. 4.1 Verificacin de la integracin de la tarjeta de control y la tarjeta del sensor Como se explic anteriormente, se diseo un programa que permitiera visualizar los parmetros de temperatura y humedad en la pantalla del computador. Si bien en el captulo 3 se comprob el funcionamiento de la tarjeta del sensor, no se lleg a comprobar el funcionamiento de la tarjeta de control, debido a la dependencia que existe entre estas. Es por ello que se procedi a integrar dichas tarjetas y se obtuvo la figura 4.1, la cual muestra los datos enviados por la tarjeta de control va comunicacin serial (texto) y tambin los datos enviados por el sensor a la tarjeta de control (parmetros de temperatura y humedad).

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Figura 4.1 4.2 Verificacin de lectura de parmetros correctos en el sensor Si bien anteriormente se demostr tanto el funcionamiento de la tarjeta de control como de la tarjeta del sensor, no se logr verificar si los parmetros enviados por el sensor eran correctos. Por ello, para verificar que los parmetros (temperatura y humedad) visualizados en el computador eran los correctos, se tuvo que utilizar el termmetro de bulbo seco y/o una termocupla con display digital como patrn para la medicin de temperatura, y a su vez el uso de un termmetro de bulbo hmedo y la carta psicromtrica, para la medicin de la humedad. En la figura 4.2 observamos el valor que muestra el sensor (23.1C) en la pantalla del computador difiere del valor mostrado por la termocupla con display digital (21.8C) en la figura 4.3. Esta diferencia de casi 2C se encuentra considerada en la hoja tcnica del sensor. Pero puede mejorada por medio del programa principal, debido a que las seales que el enva el sensor es acondicionada a un polinomio debido al comportamiento que presenta.

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Figura 4.2 y 4.3. Como los parmetros enviados por el sensor son de gran importancia ya que determinan si se presenta un margen de error, se pas a mejorar la curva del sensor por medio del programa. Para ello se fue cambiando los valores de Offset y Nmero de la ecuacin que se muestra a continuacin para la medicin de temperatura: Temperatura (2 registros) = Offset- Numero* Valor de ADC Se realizaron varias pruebas (Tabla 4.1) y se determin que los valores para el Offset y Nmero eran los de 8994 y 17 respectivamente. Cabe mencionar que cada una de las pruebas se realiz durante 10 minutos (tiempo de establecimiento) en la banca de psicrometra de actual uso del laboratorio. Tabla N4.1 Prueba 1 2 3 4 5 6 Offset 5810 5810 5274 6174 6574 Valores Nmero 7 8 8 10 11 Valores de temperatura (C) Sensor 26.4 25.6 22.1 23.7 24 Termmetro 31 31 25.4 25.8 25.8

41 Continuacin de la Tabla N 4.1 7 8 9 7774 8574 8894 14 16 17 29 30 30.1 31.4 31.2 31

Fuente: Elaboracin propia. 4.3 Resultados de la integracin de las tarjetas implementadas Si bien comprobamos anteriormente el funcionamiento de cada una de las tarjetas por separado, as como la integracin de la tarjeta de control y la tarjeta del sensor. Nos vemos en la necesidad de comprobar cmo ltimo paso el funcionamiento de la tarjeta del driver, antes de la integracin de todas las tarjetas del sistema. La tarjeta del driver es dependiente de las tarjetas explicadas anteriormente, esto debido a que necesita recibir pulsos enviados por el microcontrolador para incrementar la temperatura hasta el valor ingresado por el usuario (tarjeta del sensor). Pero dichos pulsos no pueden ser enviados al azar ya que esto implicara que las resistencias trabajen con diferentes potencias en un periodo corto de tiempo y a la vez podra causar que se le diera un 100% de potencia con lo cual perjudicaramos al sensor (quien no trabaja a ms de 85C). Es por ello que es necesaria la tarjeta del cruce por cero, ya que est nos indicar en qu momento empieza o termina la onda alterna que alimenta a las resistencias elctricas. Al integrar la tarjeta de cruce por cero, control y del sensor se obtuvo la figura 4.4, donde en el canal 1 se muestra la seal de salida de la tarjeta de cruce por cero y en el canal dos la seal de salida de la tarjeta de control, que ser enviada a los drivers. Cabe mencionar que se ingres la temperatura de 26 C en el computador y que la planta se encontraba trabajando en lazo abierto.

42

Figura 4.4 Adicionalmente, se verific las tarjetas de los drivers y con ello, el funcionamiento de la integracin de todas las tarjetas implementadas. Para ello se conect las tarjetas de los drivers a las salidas correspondientes de la tarjeta de control y se obtuvo la figura 4.5, donde se observa la temperatura va incrementando conforme pasa el tiempo (se muestra un nuevo valor cada 30 segundos) con lo que se demuestra el funcionamiento de las tarjetas de los drivers y de todas las tarjetas en conjunto. Cabe mencionar que la tarjeta de control se conect al computador va cable serial y que para visualizar los parmetros se debi configurar el Hyperterminal con los valores de 9600 bits por segundo, 7 bits de datos, paridad impar, 2 bits de parada y ningn control de flujo (datos iguales a los determinados en el programa para el uso del USART).

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Figura 4.5 4.4 Clculo del controlador para el programa principal Una vez comprobado el funcionamiento de todas las tarjetas implementadas e integradas entre ellas, se pas a determinar el controlador para la planta. Para escoger el controlador ideal se tuvo que hallar la funcin de transferencia de la misma. Para ello se analiz la respuesta de la planta en lazo abierto enviando por medio de la tarjeta de control, pulsos a los drivers en un rango de 3.5ms a 7.2ms (tiempo calculado desde el inicio de una comba). Se escogi dicho rango debido a que si bien la seal de alimentacin de las resistencias trabaja a una frecuencia de 60 Hz o un periodo de 8.3ms por comba, nada nos asegura que dicha seal se mantiene constante en el tiempo y adems se vio conveniente dichos rangos ya que un valor mayor a 7.2ms no afectaba a la planta y un valor menor a 3.5ms generaba temperaturas mayores a 70C, con las cuales podramos daar al sensor. Para cada valor de tiempo (calculado desde el inicio de la comba de alimentacin) mostrado en la Tabla 4.2, se esper un tiempo de 10 minutos antes de tomar el valor de temperatura, esto debido a que planta presenta un tiempo de establecimiento de 6 minutos.

44 Tabla N 4.2 Tiempo Temperatura (C) 7.2ms 21 7.1ms 21.6 6.9ms 22.2 6.8ms 23.1 6.6ms 24.2 6.5ms 25 6.4ms 25.6 6.3ms 26.4 6.2ms 27.2 6.1ms 28.2 6.0ms 29 5.9ms 30.8 5.8ms 32.2 5.7ms 32.8 5.6ms 34 5.5ms 36.4 5.4ms 37.6 5.3ms 38.8 Fuente: Elaboracin propia. Tiempo 5.2ms 5.1ms 5.0ms 4.9ms 4.8ms 4.7ms 4.6ms 4.5ms 4.4ms 4.3ms 4.2ms 4.1ms 4.0ms 3.9ms 3.8ms 3.7ms 3.6ms 3.5ms Temperatura (C) 40.2 41 43.6 45 45.8 49 50.5 51.7 53 56.5 59 60 62 65 66 66.7 68 71.5

Con los datos obtenidos luego de realizar todas las variaciones de tiempo en el rango de 3.5ms y 7.2ms, se pas a realizar la grfica (tiempo vs temperatura) mostrada en la figura 4.6, la cual fue elaborada en el programa Matlab y donde se ubic la parte lineal de la misma. Cabe mencionar que dicha grafica fue el complemento de 8.3ms (equivalente a la mitad del periodo de la seal de alimentacin) en cuanto a la variable de tiempo, esto se hizo con la finalidad de apreciar mejor el comportamiento de la planta. La variable de temperatura se mantuvo igual. Como se puede observar en dicha grfica, esta presenta una parte lineal ubicada entre los rangos de temperatura de 29C y 46C o su equivalente en tiempo (calculado desde el inicio de la comba de la seal de alimentacin) de 2.3ms y 3.5ms (complementos de 6ms y 4.8ms respecto a 8.3ms).

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Figura 4.6 Una vez hallada la parte lineal se procedi a ingresar a la planta, un escalon en el rango de 29 C a 45 C (parte lineal), lo cual gener que esta se comporte de la manera mostrada en la figura 4.7. Donde adems, se puede apreciar que la planta presenta un comportamiento de primer orden sin retardo, lo cual nos sirve para determinar los parmetros de la funcin de transferencia.

Figura 4.7

46 Como se dijo anteriormente la grfica es de primer orden sin retardo, por tanto la funcin de transferencia se calcul de la siguiente manera. Primero, se calcul la diferencia entre la temperatura final e inicial alcanzada por la planta: Yf - Yo = 46 - 27 = 19. Segundo, se calcul la diferencia entre los valores proporcionados al escaln: UfUo = 45 - 25 = 20. Tercero, se pas a dividir dichos parmetros para hallar el valor del numerador de la funcin: K = 19/20 = 0.95 Cuarto, se pas a calcular el valor del coeficiente de S, para ello se hall la temperatura que nos indicar mediante la grafica el valor del tiempo

correspondiente: Y63 = Yo + 0.63*(Yf Yo) = 27 + 0.63*(19) = 38.97. Con este valor de Y63 se ubica en la grfica del proceso, el valor de T63 = 60s y de T0= 0s. Por tanto t = T63 T0 = 60 0 = 60s. Finalmente la funcin de transferencia de la planta es G(s) = k / (t*S +1) = 0.95 / (60S+1). Por tanto el diagrama de bloques del sistema se muestra en la figura 4.8.

Figura 4.8 El siguiente paso fue determinar el valor de la constante de proporcionalidad, para ello se ingreso el valor de Kp=1 en la simulacin de Matlab con lo que se obtuvo la figura 4.9, donde se observa que la planta se estabiliza en 34C, lo cual no es conveniente ya que se deba estabilizar en 25C.

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Figura 4.9 Se continu probando con diferentes valores de Kp (constante de proporcionalidad) hasta que se obtuvo una respuesta ms aproximada a la ideal. Dicha respuesta se hall al ingresar el valor de Kp= 0.6 (Figura 4.10), donde se aprecia que la planta se aproxima a 25 C en el periodo de establecimiento, con un error muy pequeo (0.5C).

Figura 4.10

48 Por tanto debido a que la planta no requiere de un tiempo mnimo de establecimiento, dado que los ensayos de laboratorio a nivel educativo tienen un tiempo de realizacin mnimo de 1 hora, y considerando que se necesita que dicha planta no presente grandes picos de corriente porque ello podra causar daos en los sensores y en las resistencias elctricas. Se escoge para el desarrollo del programa, el valor de Kp de 0.6. Debido a que se necesita ingresar el valor de 0.6 al programa principal, se busc que nmeros al ser divididos entre ellos presentaban un error mnimo (ver tabla 4.3), ya que debido no se pueden ingresar valores decimales al Atmega 8. Tabla N 4.3 Denominador Kp Denominador*Kp Numerador Valor de Kp 2 0.6 1.2 1 0.5 4 0.6 2.4 2 0.5 8 0.6 4.8 5 0.625 16 0.6 9.6 10 0.625 32 0.6 19.2 19 0.59375 64 0.6 38.4 38 0.59375 128 0.6 76.8 77 0.6015625 256 0.6 153.6 154 0.6015625 Fuente: Elaboracin propia. Por tanto se escogi como numerador 154 y como denominador 256, dado que nos dan un valor ms preciso de Kp (0.6). Dichos parmetros ingresaron al programa mediante la siguiente ecuacin: Valor Final = Valor anterior + Kp*(Error) donde el error es la diferencia entre el valor ingresado por el usuario (va computador) y el valor muestreado por el sensor en ese momento. Adicionalmente se tuvo que acondicionar los valores resultantes de dicha ecuacin debido a que eran muy pequeos para ser ingresados en el OCR1A del Timer 1 (lugar donde se realizar indicar en qu momento se debe enviar los pulsos a los drivers). Debido a que el programa principal trabaja con un preescalador de 8, se vio en la necesidad de acondicionar los valores resultantes a un rango de 400 a 900 (valor que ingresar al OCR1A).

49 4.5 Pruebas del funcionamiento del programa implementado. Una vez programado el microcontrolador con el parmetro hallado (Kp=0.6) se pas a probar el funcionamiento de todas las tarjetas (sensor, microcontrolador, driver) y del programa general. Para dicha experiencia se ingres por medio del computador el valor de 30 C (valor hasta donde debera llegar a calentar la planta) y se observ el comportamiento de la planta. Como se puede observar en la figura 4.11 la

temperatura inicial de la planta fue de 23 C, y despus fue aumentando progresivamente (cada 30 segundos es mostrado un nuevo dato de temperatura) hasta que se lleg al valor deseado por el usuario (30 C), momento en el cual aparece en la pantalla la frase Fin de etapa de control.

Figura 4.11 Una vez que se llega a la temperatura deseada el programa da a elegir al usuario si desea seguir visualizando las temperaturas o en caso contrario empezar con otra temperatura. Como se puede apreciar en la figura 4.12 se escogi la opcin de visualizacin para verificar que la planta se mantuviera estable. Cabe mencionar

50 que en esta etapa la visualizacin de los datos se realiza cada 60 segundos y una vez culminado la presentacin de 10 nuevos datos se procede a volver a preguntar al usuario la opcin anterior (seguir visualizando o empezar una nueva toma). Como se puede apreciar en la grfica 4.13 se volvi a elegir la opcin de visualizacin para as continuar viendo el comportamiento de la planta. Teniendo en cuenta que la primera columna presentada corresponde a la temperatura en C y la segunda columna corresponde a la humedad relativa en %. Cabe mencionar que en total se realizaron 42 tomas en un periodo de 36 minutos.

Figura 4.12

51

Figura 4.13 De las pantallas anteriores podemos observar que la planta presento una variacin de temperatura en hasta 1.6 C (mayor valor registrado 31.6C), valor que se encuentra dentro del rango permitido (+/- 2 C). Tambin se puede observar que la planta no se mantiene constante durante los 30 minutos adicionales donde solo se le observa para comprobar su estabilidad. Si bien se necesitaba llegar a 30C, la variacin se encuentra dentro del rango permitido con lo cual comprobamos el funcionamiento de todas las tarjetas y adicionalmente, verificamos que con un valor de Kp de 0.6 se puede llegar a controlar la planta de manera satisfactoria para el cliente.

52 4.4 Costos El costo de la implementacin de la presente tesis se muestra en la tabla 4.4, los cuales incluyen IGV. Tabla N 4.4 UNIDAD 4 1 1 6 metros 1 1 12 2 16 1 1 1 15 metros 2 1 1 1 1 6 2 2 OBJETO Zocalo de 8 pines Zocalo de 16 pines Zocalo de 32 pines Cable mellizo n12 Atmega 8 Bornera aerea 20 Molex de 2 pines y 6 pines BTA 16 Resistencias de 1/2 W Pulsador Placa de baquelita de 30x30 Conector serial hembra Cable flexible Diodos LM358 n4148 max232 Transformador Condensadores IL420 Interruptores Termomagnticos COSTO 0.80 0.20 0.20 3.00 13.00 2.50 6.00 5.20 0.80 0.30 12.50 1.50 3.00 0.20 0.80 0.10 2.00 30.00 1.20 8.00 30.00

53 Continuacin de la Tabla N 4.4 1 2 1 2 metros MCT6 Disipadores Caja metlica Cable solido N12 TOTAL (SOLES) Fuente: Elaboracin propia Adicionalmente se debe considerar los componentes mostrados en la tabla 4.5, los cuales fueron proporcionados por el Laboratorio de Energa para la implementacin de la tesis. Tabla N 4.5 UNIDAD 1 1 1 OBJETO Sensor HTM2500 CPU y Monitor Cable serial TOTAL (SOLES) Fuente: Elaboracin propia. COSTO 405.00 900.00 20.00 1,325.00 2.50 10.00 30.00 2.00 165.80

54 CONCLUSIONES Luego de disear e implementar un controlador para la fase de calentamiento y enfriamiento sensible del banco de psicrometra se llega a las siguientes conclusiones: 1) El uso del sensor HTM 2500 para la medicin de los parmetros requeridos en la planta (Temperatura: 30 a 70C y Humedad: 20 a 90%) es satisfactorio, tal como se demostr en las pruebas de implementacin de la presente tesis. 2) El diseo del acondicionador para el sensor HTM 2500 permiti que el microcontrolador lograr recibir las seales del sensor de manera ptima, tal como se demostr con el captulo 3. 3) El uso del microcontrolador Atmega 8 permiti, mediante los parmetros de estudio (temperatura y humedad), controlar las resistencias calefactoras a fin mantener la temperatura estable con un margen de error de +/- 2 C, tal como se demostr en el captulo 4. 4) El diseo de la tarjeta del driver y la implementacin de la misma, permitieron que se demostrara que se pueden controlar las potencias de las resistencias elctricas con voltajes en el rango de 0 a 270 V. 5) En base a los resultados de las pruebas realizadas con el controlador propuesto, se puede afirmar que el uso de un controlador del tipo proporcional es suficiente para controlar los procesos, tal como se demostr en el captulo 4.

55 RECOMENDACIONES Como primer prototipo se obtuvieron resultados adecuados con el propsito de la planta, sin embargo para mejorar los resultados obtenidos en los siguientes prototipos se sugiere cumplir con las siguientes recomendaciones. 1) Para tener un mejor control de la planta se debera utilizar otro sensor debido a que el HTM 2500 tiene un tiempo de establecimiento de hasta 4 minutos, lo cual en temperaturas altas (mayor a 60 C) puede ser peligroso para el sensor, ya que el programa seguir registrando un error alto cuando en realidad no lo es. 2) Implementar un control integral de manera adicional para as reducir el grado de error hallado, y con ello hacer ms eficiente la planta. 3) Disear un software ms amigable para que el usuario pueda visualizar mediante una grfica si se est cumpliendo con el proceso de calentamiento sensible. Y as evitar el uso de cartas psicromtricas impresas. 4) Cambiar el voltaje de alimentacin a 220 V, cambiando previamente la potencia de las resistencias calefactoras a un voltaje mayor a 2 kW. Con lo que lograra llegar a la temperatura deseada con menor voltaje de alimentacin.

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