Diapositivas Robotica
Diapositivas Robotica
Diapositivas Robotica
CURSO:
DOCENTE:
ESTUDIANTES:
INTRODUCCIN
ANTECEDENTES HISTRICOS
Histricamente, los primeros autmatas se remontan en la
Alberto Magno
Al-Jazari
Leonardo Da Vinci
Juanelo Turriano
Rene Descartes
Jacques de Vaucanson
Friedrich von Knauss
Pierre Jaquet-Droz
numrico .
En 1958 Ralph Osher desarroll un dispositivo denominado
Handy-Man
En 1956, Joseph F. Engelberger justo a Devol fundando la
Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se
convierte en Unimation
En 1960 su primera mquina Unimate en la fbrica General
Motors de Trenton
En 1966 se desarroll el primer robot de pintura del mundo
con accionamiento hidrulico
En 1967, se arma la primera lnea robotizada para la
soldadura por puntos con robots Unimate
EL ROBOT INDUSTRIAL
Definicin del Robot industrial
(IFR)
a) Robot secuencial
b) Robot de trayectoria controlable
c) Robot Adaptativo
d) Robot telemanipulador
Nombre
Tipo de Control
Grado
de Usos
movilidad
1 (1982)
Fines de carrera,
aprendizaje
Servocontrol, Trayectoria
2 (1984)
Servo
continua, progr.
condicional
3 (1989)
Ensamblado
4 (2000)
Mvil
5 (2010)
Especiales
Servos de precisin,
visin, tacto,
Sensores inteligentes
Controlados con tcnicas
de IA
ms
frecuentes
Manipulacin,
Ninguno
servicio de
maquinas
Desplazamiento
por va
Guiado por va
Patas, Ruedas
Andante, Saltarn
Soldadura, pintura
Ensamblado,
Desbardado
Construccin,
Mantenimiento
Militar, Espacial
ESTRUCTURA MECNICA
Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una
combinacin de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de
articulaciones.
Cada uno de los movimientos que puede realizar cada articulacin con respecto a la
anterior, se denomina grado de libertad (GDL).
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio
son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la
orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con l la
pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisarn al
menos seis GDL.
Existen casos en que los GDL se agregan con el fin de aumentar la maniobrabilidad
de los robots, esto con el fin de poder llegar a lugares en donde , de no contar con
estos grados de libertad sera imposible llegar.
TRANSMISIONES
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir
el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.
CARACTERSTICAS
Deben tener un buen tamao y peso reducido.
Debe evitar presentar juegos u holguras considerables.
REDUCTORES
Son los elementos encargados de adaptar el par y la
velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los elementos del robot.
CARACTERISTICAS
Bajo peso.
Reducido tamao.
Bajo rozamiento
Elevada reduccin en un nico paso.
Bajo momento de inercia.
Capaz de soportar elevados pares puntuales.
Muy bajo juego angular.
LOS ACTUADORES
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los
elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de
control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear
energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos
sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso
evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms
conveniente. Las caractersticas a considerar son entre otras:
potencia, controlabilidad, peso y volumen, precisin,
velocidad, mantenimiento, coste.
ACTUADORES NEUMTICOS
La fuente de energa es aire
a presin entre 5 y 10 bar.
Son de dos tipos:
Cilindros neumticos.
De efecto simple
De doble efecto
Motores neumticos.
Motor de paletas
Motor de pistones
axiales
VENTAJAS
Adecuado para posicionamiento de
una o dos posiciones.
Baratos
Rpidos
Robustos
DESVENTAJAS
Mala precisin de posicionamiento
Poca carga de trabajo
ACTUADORES HIDRULICOS
La fuente de energa es aceite VENTAJAS
Permite un control de posicin
mineral a presin entre 50 y
continuo.
100 bar. En ocasiones puede Soporta elevadas cargas.
superar los 300 bares.
Alta estabilidad frente a cargas
estticas.
Cilindros neumticos.
Caracterstica autolubricante
De efecto simple
Robustez
DESVENTAJAS
De doble efecto
Elevadas presiones propician
Motores neumticos.
existencia de fugas de aceite.
Motor de paletas
Instalacin mas complicada que la
neumtica.
Motor de pistones axiales
ACTUADORES ELCTRICOS
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales
actuales.
Dentro de los actuadores elctricos, tenemos tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC)
Controlados por inducido.
Controlados por excitacin
Motores de corriente alterna (AC)
Sncronos
Asncronos
Motores paso a paso
SENSORES INTERNOS
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada
precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga
conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su
entorno. La informacin relacionada con su estado
(fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la
consigue con los denominados sensores internos, mientras que
la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los
sensores externos.
SENSORES DE POSICIN
CODIFICADORES ANGULARES O ENCODERS
Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma ms
simple de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas
radialmente y equidistantes entre s; de un sistema de iluminacin en el que la luz
es colimada de forma correcta, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya
posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta disposicin,
a medida que el eje gire se irn generando pulsos en el receptor cada vez que la
luz atraviese cada marca, y llevan una cuenta de estos pulsos es posible conocer la
posicin del eje.
Para saber si el eje gira en un sentido y otro, se dispone de otra franja de marcas,
desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con ella se genere
est desplazada 90 elctricos con respecto al generado por la primera. De esta
forma se obtiene de forma sencilla un circuito que nos proporcione una seal
adicional que indique el sentido de giro.
El disco posee una marca de referencia sobre el disco que indica que se ha dado
una vuelta completa y que, por tanto se ha de empezar de nuevo la cuenta. Esta
marca sirve tambin para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada
de tensin.
SENSORES LINEALES DE
POSICIN (LVDT)
Entre los sensores de posicin
lineales destaca el transformador
diferencial de variacin lineal
(LVDT) debido a su casi infinita
resolucin, poco rozamiento y alta
repetitividad. Su funcionamiento
se basa en la utilizacin de un
ncleo de material ferromagntico
unido al eje cuyo movimiento se
quiere medir. Este ncleo se mueve
linealmente entre un devanado
primario y dos secundarios,
haciendo con su movimiento que
vare la inductancia entre ellos.
SENSORES DE VELOCIDAD
El captador usado es un tacogeneratriz que proporciona una tensin proporcional
al a velocidad de giro de su eje. Los valores tipos de este dispositivo pueden ser de
10milivoltios por rpm.
SENSORES DE PRESENCIA
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un
radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con
el objeto. En el segundo caso se utilizan diferentes principios fsicos para detectar
la presencia. Dando lugar a los diferentes tipos de captadores.
Los detectores de presencia se usan en la robtica principalmente como auxiliares
de los detectores de posicin, para indicar los lmites de movimiento de las
articulaciones y permitir localizar la posicin de referencia de cero de estos en el
caso que sean incrementales. Adems de esta aplicacin, los sensores de presencia
se usan como sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su
carcter binario y de costo reducido.
ELEMENTOS TERMINALES
Existen diferentes tipos de manipuladores dependiendo de
la aplicacin, entre ellos tenemos los de sujecin usados
para agarrar y sostener objetos
Los elementos terminales, tambin llamados efectores
finales son los encargados de interaccionar directamente
con el entorno del robot. Pueden ser por lo tanto elementos
de aprehensin como herramientas.
En muchas aplicaciones el robot ha de realizar operaciones
que no consisten en manipular objetos, sino que implican el
uso de una herramienta. El tipo de herramientas con las que
puede dotarse es muy amplio.
Cinemtica
La cinemtica del robot estudia el movimiento del
CINEMTICA DIRECTA
Esencialmente se usa el lgebra vectorial y matricial para
MTODOS DE RESOLUCIN
Mediante
matrices
de
transformacin homognea
Mediante el algoritmo de DenavitHartenberg
Mediante el uso de cuaternios
Mtodo Denavit-Hartenberg
CINEMTICA INVERSA
El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en
MTODOS DE RESOLUCIN
Resolucin
por
mtodos
geomtricos
A partir de la matriz
transformacin homognea
Desacoplo cinemtico
de
La primera variable:
Tenemos que:
Obtenemos q2:
Desacoplo cinemtico
En general no basta posicionar el extremo en un punto
DINMICA DEL
ROBOT
DINMICA
La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas
robot.
Dimensionamiento de los actuadores.
Diseo y evaluacin del control dinmico del robot
Planteamiento Lagrangiano
Lagrange-Euler
ALGORITMO COMPUTACIONAL
Newton-Euler
Modelo
en
variable
de
estados
Dando fuerzas y pares se debe obtener que las
MODELO EN EL ESPACIO DE LA
TAREA
Relaciona las cargas, trayectorias, referidos a un sistema de
coordenadas cartesianas.
Definicin
La programacin de un robot se puede definir como el proceso
mediante el cual se le indica a este la secuencia de acciones que
deber llevar a cabo durante la realizacin de su tarea. Estas
acciones consisten en su mayor parte en moverse a puntos
predefinidos y manipular objetos del entorno.
Entorno de programacin:
En todo momento existe una interaccin con el entorno, tratndose de un proceso continuo de prueba y error. Es as
que los sistemas de programacin sean del tipo interpretativos, pudindose realizar un seguimiento paso a paso de lo
programado en cada momento, por lo que el sistema debe contar con una buena capacidad de depuracin.
Tipos de Datos:
El sistema de programacin de robots cuenta, adems de con los tipos de datos convencionales (enteros, reales, etc.)
con otros especficamente destinados a definir las operaciones de interaccin con el entorno como son la posicin y
orientacin de los puntos y objetos a los que el robot debe acceder.
Lenguajes de Programacin
Rapid
Definicin de variables:
PERS tooldata herramienta := [Tiene la herramiento o no,sistema de
coordenadas de la herramienta,[masa, centro de gravedad de la carga,
orientacin de los ejes de inercia, momentos de inercia]]
PERS loaddata carga := [masa, centro de gravedad de la carga, orientacin
de los ejes de inercia, momentos de inercia]
VAR signaldo pinza : Seal de activacin de la pinza.
VAR signaldo activar_cinta : Seal de activacin de cinta
VAR signaldi Pieza_defectuosa : Seal de pieza defectuosa
VAR signaldi Terminar: Seal de terminar programa
VAR robtarget conf_espera: = [desplazamiento en x, y, x; rotacin del
sistema de coordenadas; configuracin del robot; Posicion de los ejes
externos]
Tambin hay que predefinir una serie de variables para precisin, velocidad,
entre otras.
Programa Principal
Trabajos en fundicin
La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este
proceso el material usado en estado lquido, es inyectado a presin en el
molde. La pieza solidificada se extrae del molde y se enfra para su
posterior desbardado.
En la fundicin por inyeccin el robot puede realizar numerosas tareas
auxiliares como son:
Soldadura
La industria automovilstica ha sido la gran impulsora de la
robtica industrial, empleando la mayor parte de los robots
instalados hoy da. La tarea robotizada ms frecuente
dentro de la fabricacin de automviles ha sido, sin duda
alguna, la soldadura de carroceras. En este proceso, dos
piezas metlicas se unen en un punto para la fusin
conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de
soldadura por puntos.
Aplicacin de materiales
El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura,
esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es
una
parte
crtica
en
muchos
procesos
de
fabricacin.
Aplicacin de adhesivos y
sellantes
Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de
cordones de material sellante o adhesivos en la industria del automvil
sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosin en los bajos
del coche, etc.).
En este proceso el material a aplicar se encuentra en forma lquida o
pastosa en un tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicacin
que porta el robot, que regula el caudal de material que es proyectado.
Montaje
Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que
normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su
automatizacin flexible. Sin embargo, el hecho de que estas
operaciones representen una buena parte de los costes totales del
producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta rea,
consiguindose importantes avances.
Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando
mquinas especiales que funcionan con gran precisin y rapidez. Sin
embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que
permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con
unos costes mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha
convertido en muchos casos en la solucin ideal para la
automatizacin del ensamblaje.
INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Qu es la inteligencia artificial?
La IA es la rama de la ciencia que se encarga del estudio de
Antecedentes Histricos
El test de Turing
GRACIAS