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Modelos Variable de Estado
Modelos Variable de Estado
01/08/2011
01/08/2011
INTRODUCCION
Proporciona una manera de analizar los sistemas en el
Dominio del Tiempo.
Los sistemas fsicos sern descritos por Ecuaciones
Diferenciales Ordinarias.
Utilizando un set no nico de variables, conocidas como
Variables de Estado, se puede obtener un conjunto de
Ecuaciones diferenciales de Primer Orden.
Se pueden incluir sistemas no lineales y variantes en el
tiempo.
Podemos tratar sistemas de mltiple entradas y
mltiples salidas.
Permite notacin matricial y la aplicacin de mtodos
computacionales para su solucin y anlisis.
Juan F. del Pozo L.
01/08/2011
VARIABLES DE ESTADO
El estado de un sistema es un set de variables tal que su
conocimiento, as como las funciones de entrada y las ecuaciones
que describen su dinmica; permiten determinar su estado futuro
y las salidas del sistema.
Pueden haber varios conjuntos alternos de Variables de Estado.
Una eleccin ampliamente usada, es un conjunto de Variables de
Estado que puedan medirse fcilmente; es decir, que sean
observables.
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Sistema mecnico
M Masa
k
b
Resorte
Friccin
d 2 y (t )
dy(t )
M
b
ky(t ) u (t )
2
dt
dt
Si defino el set de
variables de estado:
x1
Desplazamiento
x2
Velocidad
x1(t ) y (t )
dy (t )
x 2(t )
dt
Juan F. del Pozo L.
01/08/2011
1 x1 0
b
1 u
x 2
M
M
01/08/2011
01/08/2011
Tm(t)=K1Kf.if(t).ia(t)
A) Control de Campo.
Corriente de campo controla el motor, la corriente de
armadura se mantiene constante.
B) Control de Armadura.
Corriente de armadura controla el motor, la corriente de
campo se mantiene constante.
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0
b
J
1
0
1
0
if L f
1
0 0 vf Td
J
0
0
0
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d (t )
b
1
(t ) TL(t )
dt
J
J
d (t )
(t )
dt
TL (t ) Tm(t ) Td (t ) Kma ia (t ) Td (t )
Ra
ia L a
. Kma
J
.
0
Kb
La
b
J
1
0
1
0
i
a
La
1
0 0 va Td
J
0
0
0
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10
Ra
1
1
dia (t )
ia (t ) va (t ) vb(t ) ; vb(t ) Kf if (t ) Kb (t )
dt
La
La
La
Rf
1
dif (t )
if (t ) vf (t )
dt
Lf
Lf
d (t )
b
1
(t ) (Tm(t ) Td (t )) ; Tm(t ) Kma ia(t ) Kmf if (t )
dt
J
J
d (t )
(t )
dt
Kf
Kb
Ra
0
1
.
i
a
0
0
L
a
L
a
L
a
i
a
La
0
.
Rf
0
0 if
1 va
if 0
1 Td
Lf
.
La vf
b
Kma Kmf
J
0
0
. J
J
J
0
0
0
0
1
0
0
Juan F. del Pozo L.
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A
B
x
u
Muchas veces las variables de estado no son las seales deseadas de salida
del sistema.
Es necesario encontrar una relacin lineal con las variables de estado y las
seales de entrada.
En forma general:
C
D
y
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x A x B u
y C x D u
.
x1 a11
. a 21
x2
: :
.
xn an1
y1 c11
y 2 c 21
: :
yr cr1
a12
a 22
:
an 2
: : : :
:
.. ann xn bn1 bn 2
.. b 1m u 1
.. b 2m u 2
:
: :
.. bnm um
c12 .. c1n x1 d 11 d 12 .. d 1m u1
c 22 .. c 2 n x 2 d 21 d 22 .. d 2 m u 2
: : : : :
: :
: :
cr 2 .. crn xn dn1 dn 2 .. dnm um
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sI A
( s )
(t ) e
x(t ) (t ) x(0) (t ) B u( ) d
0
para :
u (t ) 0
: :
:
x
n
(
t
)
n1(t ) n 2(t )
.. 1n(t ) x1(0)
.. 2 n(t ) x 2(0)
:
: :
.. nn(t ) xn(0)
Juan F. del Pozo L.
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x1
x2
x1(0) =
x2(0) =
1
. 0
x
1
x
1
C
C u ; vo 0 R x1
x2
. 1
R x 2
x
2
0
L
L
R 3 ; L 1 ; C 0.5
0 2
;
1 3
2
;
0
C 0
Obteniendo el Grfico de
Flujo de Seal de Estado
correspondiente:
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u(t ) 0
11( s) 12( s)
21
(
s
)
22
(
s
)
( s )
Xi ( s)
ij ( s)
xj (0) xk j 0
Segun _ Mason :
Xi ( s)
1
Tij nk 1Pijk ijk
xj (0)
ij ( s)
Pij ij ( s )
( s )
U ( s )0
xk j 0
3 2
( s) 1 2
s s
1 3
2
P1111( s ) 1 ; P12 12( s) 2
s s
s
; P21 21( s)
1
s2
; P22 22( s )
1
s
s3
2
;
12( s )
s 2 3s 2
s 2 3s 2
1
s
21( s) 2
; 22( s) 2
s 3s 2
s 3s 2
11( s)
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Ejemplo (continuacin):
Ao =
[ s, 2]
[ -1, s+3]
Phi =
[ (s+3)/(s^2+3*s+2), -2/(s^2+3*s+2)]
[ 1/(s^2+3*s+2), s/(s^2+3*s+2)]
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A=
[ 0, -1/C]
[ 1/L, -R/L]
B=
[ 1/C]
[ 0]
C=
[ 0, R]
D=
[0]
Ao =
[ s, 1/C]
[ -1/L, s+R/L]
Phi =
[ (s*L+R)*C/(s^2*C*L+s*C*R+1), -1/(s^2*C*L+s*C*R+1)*L]
[
1/(s^2*C*L+s*C*R+1)*C, s/(s^2*C*L+s*C*R+1)*C*L]
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Ejemplo (continuacin):
Phi =
[ -exp(-2*t)+2*exp(-t), -2*exp(-t)+2*exp(-2*t)]
[ exp(-t)-exp(-2*t), 2*exp(-2*t)-exp(-t)]
Juan F. del Pozo L.
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Ejemplo (continuacin):
Solucin de la Ecuacin
Diferencial del Vector de Estados
(continuacin).
C) Clculo de la respuesta en
el tiempo para condiciones
iniciales diferentes de cero y
sin seal de entrada,
utilizando MATLAB.
Usar las funciones:
ss(A,B,C,D),
lsim,
plot:
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Y ( s) s m bm 1s m1 ... b1s b0
G( s)
n
; mn
n 1
U ( s) s an 1s ... a1s a 0
Comparando esta expresin con la frmula de Mason:
1 L
1 Factores_de_Realimentacin
k
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Y ( s)
b3s 3 b 2 s 2 b1s b 0
G ( s)
4
U ( s ) s a 3s 3 a 2 s 2 a1s a 0
b3s 1 b 2 s 2 b1s 3 b 0 s 4
G ( s)
1 a 3s 1 a 2 s 2 a1s 3 a 0 s 4
Modelo de Variable de Fase o Modelo Cannico controlable:
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24
x 1 x2
.
x 2 x3
.
x 3 x4
.
x 4 a 0 x1 a1 x 2 a 2 x 3 a 3 x 4 u (t )
y (t ) b0 x1 b1 x 2 b 2 x3 b3 x 4
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.
x1 0
1
0
0 x1 0
.
x 2 0
.
x
2
0
0
1
0
u (t )
x A x B u .
0
0
0
1 x3 0
x
3
a
0
a
1
a
2
a
3
.
x 4 1
x 4
Para la salida:
y C x
y (t ) b 0 b1 b 2
x1
x2
b 3
x3
x4
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x 1 a 3 x1 x 2 b3u
.
x 2 a 2 x1 x3 b 2u
.
x 3 a1 x1 x 4 b1u
.
x 4 a 0 x1 b0u
y (t ) x1
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.
x1 a 3
.
.
x 2 a 2
x A x B u .
a1
x3
. a 0
x 4
1
0
0
0
0
1
0
0
0 x1 b3
0 x 2 b 2
u (t )
1 x 3 b1
0 x 4 b 0
y C x
x1
x2
y(t ) 1 0 0 0
x3
x4
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Velocidad
Corriente de Campo
Voltaje de Campo
x 1 3x1 6 x 2
.
x 2 2 x 2 u
.
x 3 5 x3 r ; u 5 x 3 5r
y (t ) x1
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Y(s) = x1
I(s) = x2
Velocidad
Corriente de Campo
Voltaje de Campo
x 1 3x1 6 x 2
.
x 2 2 x 2 5 x 3 5r
.
x 3 5 x 3 r
y (t ) x1
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G( s)
Y ( s)
30s 1
R( s) s 5s 2s 3
En forma matricial.
.
x1 3 6 0 x1 0
.
x 2 5 r (t ) ;
x
2
5
. 0 0 5 x3 1
x3
x1
y (t ) 1 0 0 x 2
x3
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R( s) s 5 s 2 s 3
x1
y (t ) 20 10 30 x 2
x3
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d
x(t ) A x(t ) B u(t ) ;
dt
y(t ) C x(t )
sI A X (s) B U (s)
B U (s) sI A 1 B U (s) B U (s)
X ( s)
sI A
Y ( s) C B U (s) G(s)
Y ( s)
C B
U ( s)
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x1
x2
x1(0) =
x2(0) =
. 0
x1
. 1
x2
L
1
1
x
1
C
C u ;
R x2
0
L
x1
y 0 R
x2
s
sI A
1
L
1
C
;
R
s
L
(s) sI A
1
Adj sI A
( s)
R
s
1
L
; ( s)
( s ) 1
L
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1
C
34
1
R
s L C 1
1
G(s)
C
0 R
( s)
1
s 0
L
R
1
( s) s 2 s
L
LC
R
Y (s)
LC
G (s)
U (s) s 2 R s 1
L
LC
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36
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Caso C)
Conversin entre diferentes modelos cannicos de Variables de Estado.
Utilizar las funciones:
ssdata(sys)
ss2tf(sys)
canon(sys,type)
a=
b=
x1 x2 x3
x1 0 0 -6
x2 1 0 -16
x3 0 1 -8
a=
x1 x2
x1 0 1
x2 0 0
x3 -6 -16
u1
x1 1
x2 0
x3 0
b=
x3
0
1
-8
a=
x1
x2
x3
x1 -5.086
0
0
x2
0 -2.428
0
x3
0
0 -0.4859
u1
x1 2
x2 -8
x3 38
b=
u1
x1 5.422
x2 4.666
x3 0.9969
c=
d=
x1 x2 x3
y1 2 -8 38
c=
d=
x1 x2 x3
y1 1 0 0
c=
u1
y1 0
d=
x1
x2
x3
y1 0.2571 0.06781 0.2903
u1
y1 0
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u1
y1 0
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x(t ) Ax(t )
.
x(t ) k elt
l x(t ) elt A k elt
Si :
; l x(t ) A x(t ) ;
l I A x(t ) 0
det lI A 0
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Ejemplo
Se observ la importancia que tiene el conocer las races
de la Ecuacin Caracterstica y su desempeo en el
comportamiento dinmico del sistema.
Determinacin de los polos del det(lI-A)=0 utilizando
MATLAB.
Uso de la funcin:
eig(A)
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Ejemplo
Se observ la importancia que tiene el conocer las races de la
Ecuacin Caracterstica y su desempeo en el
comportamiento dinmico del sistema.
Determinacin de los polos del det(lI-A)=0 utilizando MATLAB.
Uso de la funcin:
poly(A)
roots(p)
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