Brazo Robot

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA
BRAZO ROBTICO DE 5GDL CON SISTEMA DE CONTROL

MODIFICABLE POR EL USUARIO PARA FINES DE
INVESTIGACIN EN INGENIERA ROBTICA
Tesis para optar el Ttulo de Ingeniero Mecatrnico, que presenta el bachiller:
Carlos Andrs Soto Bravo
ASESOR: Denis Bryan Pea Pachamango
Lima, julio del 2015

RESUMEN
En el presente trabajo se plantea el diseo de un brazo robtico de 5 grados de libertad con

un sistema de control de movimiento modificable por el usuario y un control de seguridad
que garantice el bienestar del usuario y de la mquina.
Se realizan los clculos del diseo mecnico y electrnico necesarios que garanticen el buen
funcionamiento de la mquina. Para ello, se obtiene el modelo cinemtico del brazo robtico
por medio de la obtencin de los parmetros de Denavit-Hartenberg y el mtodo geomtrico.
Por otro lado, se obtiene el modelo dinmico del robot resolviendo las ecuaciones de Euler-
Lagrange. El dimensionamiento de piezas, ensamblaje y planos mecnicos del robot se
realiza mediante el software Autodesk Inventor; as como tambin se consigue exportar el
archivo CAD al software Matlab con la finalidad de corroborar una posible aplicacin del
diseo propuesto. Adems, se realiza los circuitos esquemticos del sistema usando el
programa Eagle, para la seleccin de componentes electrnicos se hace uso de diferentes
manuales y datasheets otorgados por los fabricantes. Para la cotizacin de los componentes
utilizados, se obtuvo proformas y cotizaciones por correo electrnico, cabe resaltar que en el
caso de componentes importados se est considerando el costo de envi.
Respecto a los resultados obtenidos, estos fueron positivos debido a que se consigue tener un
diseo de brazo robtico que sea seguro para el usuario debido a que contiene sensores de
corriente para evitar una sobrecarga en los motores y una parada de emergencia para detener
el movimiento del robot cuando se requiera. Adems, se le permite al usuario colocar las
diferentes ecuaciones de movimiento para el control de robot y de esta manera poder tener
un control libre a voluntad del usuario. Algunos clculos fueron realizados por el software
Autodesk Inventor, el reporte mostrado por este programa mostr un diseo valido y
resultados positivos que ratificaron como correctos los parmetros ingresados para su
anlisis.
En conclusin, el brazo robtico diseado tiene un fin educacional y de investigacin. El

sistema de control de movimiento puede ser modificado por el usuario; es decir, le permite
alterar diferentes parmetros en las ecuaciones de movimiento para su control. Cabe resaltar
que se le proporciona al usuario informacin de la cinemtica y dinmica del brazo robtico;
de esta manera, con pruebas experimentales es posible corroborarlas. Esta informacin
ayudar al usuario a realizar el control del brazo robtico diseado.
i
ii
Dedicatoria
A mis padres, Mximo y Pilar, quienes me

han apoyado incondicionalmente a
culminar mis estudios, y por ser la fuerza
que me impulsan a seguir adelante, para ser
cada da mejor persona y mejor
profesional.
iii
AGRADECIMIENTOS
A DIOS, por darme la vida.

A mi familia por su apoyo incondicional.
A la Pontfice Universidad Catlica del Per por recibir en sus aulas formacin acadmica,
humana y profesional.
A mi asesor Denis Pea Pachamango y a los docentes de la Especialidad Ingeniera
Mecatrnica por compartir sus conocimientos, sus enseanzas en el transcurso de los aos de
estudios.
iv
INDICE DE CONTENIDO
Pg.
RESUMEN .............................................................................................................................. i
APROBACIN DE TEMARIO DE TESIS ............................................................................ ii
DEDICATORIA ....................................................................................................................iii
AGRADECIMIENTOS ......................................................................................................... iv
INDICE DE TABLAS .......................................................................................................... vii
INDICE DE FIGURAS ........................................................................................................ viii
LISTA DE SMBOLOS ......................................................................................................... xi
INTRODUCCIN .................................................................................................................. 1
I. ANTECEDENTES ................................................................................................ 2
1.1 Presentacin de la Problemtica............................................................................. 2
1.2 Estado de la Tecnologa ......................................................................................... 4
1.2.1 Productos en el mercado ........................................................................................ 4
1.2.2 Investigacin de la Tesis ........................................................................................ 6
1.2.3 Publicaciones de Paper .......................................................................................... 7
II. REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA MECATRONICO Y PRESENTACIN

DEL CONCEPTO DE SOLUCIN 8
2.1 Requerimientos del sistema mecatrnico ................................................................. 8
2.1.1. Requerimientos mecnicos ....................................................................................... 8
2.1.2 Requerimientos electrnicos .................................................................................... 9
2.1.3 Requerimientos de control ....................................................................................... 9
2.2 Concepto de solucin ............................................................................................. 10
III. SISTEMA MECATRNICO ................................................................................ 12

3.1 Diagrama de funcionamiento del sistema mecatrnico .......................................... 12
3.1.1 Sistema de Alimentacin de energa elctrica ......................................................... 13
3.1.2 Sistema de control ................................................................................................... 13
3.1.3 Sistema de sensores ................................................................................................. 13
v
3.1.4 Sistema de motores y transmisin ........................................................................... 15
3.1.5 Sistema de Procesamiento de Datos ........................................................................ 15
3.2 Sensores y Actuadores ........................................................................................... 17
3.2.1 Sensores ................................................................................................................. 17
3.2.2 Actuadores ............................................................................................................. 20
3.2.3 Otros ...................................................................................................................... 23
3.3 Planos Mecnicos del Sistema mecatrnico ........................................................... 31
3.3.1 Ensamble del Robot ................................................................................................ 31
3.3.2 Ensamble de la base ................................................................................................ 32
3.3.3 Ensamble del brazo ................................................................................................. 34
3.3.4 Ensamble del antebrazo ........................................................................................... 36
3.3.5 Ensamble del acoplamiento del Gripper .................................................................. 38
3.4 Diagramas esquemticos de los circuitos del sistema mecatrnico ........................ 39
3.4.1 Circuito esquemtico de conexiones de Arduino..................................................... 39
3.4.2 Circuito esquemtico de conexiones del Roboclaw ................................................. 40
3.4.3 Circuito esquemtico de distribucin de voltaje ...................................................... 41
3.4.4 Circuito esquemtico de la tarjeta de sensado ......................................................... 41
3.5 Diseo de Control .................................................................................................. 43
3.5.1 Diagrama de Flujo Principal.................................................................................... 43
3.5.2 Diagrama de Flujo Subrutina de interrupcin externa ............................................. 44
3.5.3 Diagrama de Flujo de "Ir posicin Home" .............................................................. 45
3.5.4 Diagrama de Flujo de "Lectura de Datos" ............................................................... 48
3.5.5 Diagrama de Flujo "Accionamiento de Motores" .................................................... 48
IV. PRESUPUESTO .................................................................................................... 50
CONCLUSIONES ................................................................................................................ 52
BIBLIOGRAFIA .................................................................................................................. 53
vi
INDICE DE TABLAS
Pg.
Tabla 1.1: Especificaciones de Kuka Youbot .......................................................................... 4
Tabla 1.2: Especificaciones de Me Arm .................................................................................. 5
Tabla 1.3: Especificaciones de ABB IRB 120......................................................................... 5
Tabla 1.4: Especificaciones de Kinova ................................................................................... 6
Tabla 3.1: Especificaciones Sensor de Corriente ACS 712electr-5a-t .................................. 17
Tabla 3.2: Especificaciones de Limit Switch ........................................................................ 18
Tabla 3.3: Especificaciones del Enconder ............................................................................. 20
Tabla 3.4: Especificaciones de Motor ................................................................................... 20
Tabla 3.5: Especificaciones Roboclaw .................................................................................. 24
Tabla 3.6: Especificaciones Arduino UNO .......................................................................... 25
Tabla 3.7: Especificaciones de fuente 12V ........................................................................... 27
Tabla 3.8: Especificaciones de mdulo de parada de emergencia ......................................... 29
Tabla 4.1: Presupuesto Electrnica ....................................................................................... 50
Tabla 4.2: Presupuesto Mecnica .......................................................................................... 51
Tabla 4.3: Presupuesto Total ................................................................................................. 51
vii
INDICE DE FIGURAS
Pg.
Figura 1.1: Kuka Youbot....................................................................................................... 4
Figura 1.2: Me Arm V0.4 Pocket Sized Robot Arm............................................................... 5
Figura 1.3: ABB IRB120 ....................................................................................................... 5
Figura 1.4: Kinova Jaco Re .................................................................................................... 6
Figura 1.5: FEROS II Diseo del robot .................................................................................. 6
Figura 1.6: Scorbot V ............................................................................................................. 7
Figura 1.7: Simulacin de AL5B 3D ...................................................................................... 7
Figura 1.8: Diseo geomtrico del brazo robtico.................................................................. 7
Figura 2.1: Diseo mecatrnico ........................................................................................... 10
Figura 2.2: Concepto de solucin ......................................................................................... 11
Figura 3.1: Diagrama de bloques ......................................................................................... 12
Figura 3.2: Diagrama de bloques de tarjeta de sensado de corriente .................................... 14
Figura 3.3: Ejemplo de aplicacin con Matlab 2014a .......................................................... 15
Figura 3.4: Bibliotecas en Labview Robotics ....................................................................... 16
Figura 3.5: Paleta de brazo robtico en Labview Robotics .................................................. 16
Figura 3.6: Sensor de corriente ACS712elect-5a-t ............................................................... 17
Figura 3.7: Ubicacin de los sensores de corriente .............................................................. 18
Figura 3.8: Roller Arm ......................................................................................................... 18
Figura 3.9: Ubicacin de Limit Switch ................................................................................ 19
Figura 3.10: Enconder Pololu................................................................................................ 19
viii
Figura 3.11: Motor Pololu 12VDC........................................................................................ 20
Figura 3.12: Representacin de motor para articulacin del hombro .................................... 21
Figura 3.13: Representacin de motor para articulacin del codo ......................................... 22
Figura 3.14: Representacin de inclinacin de gripper ......................................................... 23
Figura 3.15: Representacin de giro de gripper ..................................................................... 23
Figura 3.16: Controlador de motor Roboclaw ....................................................................... 24
Figura 3.17: Ubicacin de los Roboclaw............................................................................... 24
Figura 3.18: Ardunio UNO ................................................................................................... 25
Figura 3.19: Ubicacin del Arduino ...................................................................................... 26
Figura 3.20: Fuente de voltaje 12VDC.................................................................................. 26
Figura 3.21: Ubicacin de la fuente 12V ............................................................................... 27
Figura 3.22: Led rojo ............................................................................................................ 28
Figura 3.23: Posiciones de Led ............................................................................................. 28
Figura 3.24: Modulo de parada de emergencia ..................................................................... 29
Figura 3.25: Llave trmica 10 A ........................................................................................... 30
Figura 3.26: Ubicacin de llave trmica ................................................................................ 30
Figura 3.27: Prensa Quick Grip x P600................................................................................. 30
Figura 3.28: Ubicacin de prensas de mano .......................................................................... 31
Figura 3.29: Vista Frontal y de perfil de brazo robtico........................................................ 32
Figura 3.30: Vista Isomtrica de la base................................................................................ 32
Figura 3.31: Vista de planta de la base .................................................................................. 33
Figura 3.32: Vista seccionada AM ........................................................................................ 34
Figura 3.33: Vista isomtrica ensamble del brazo ................................................................. 34
ix
Figura 3.34: Vista frontal del ensamble brazo ....................................................................... 35
Figura 3.35: Vista de planta del ensamble brazo ................................................................... 35
Figura 3.36: Vista Isomtrica del ensamble del antebrazo .................................................... 36
Figura 3.37: Vista de planta del ensamble del antebrazo ....................................................... 36
Figura 3.38: Corte AR del ensamble antebrazo ..................................................................... 37
Figura 3.39: Vista Isomtrica del ensamble de acoplamiento de gripper............................... 38
Figura 3.40: Corte AV de ensamble de acoplamiento de gripper .......................................... 38
Figura 3.41: Diagrama esquemtico del Arduino .................................................................. 39
Figura 3.42: Diagrama de conexiones del Roboclawl ........................................................... 40
Figura 3.43: Circuito esquemtico de distribucin de voltaje ................................................ 41
Figura 3.44: Circuito Esquemtico de sensado de corriente .................................................. 42
Figura 3.45: Diagrama de Flujo Principal ............................................................................. 43
Figura 3.46: Diagrama de Flujo de la subrutina para detener motores ................................. 44
Figura 3.47: Diagrama de Flujo "Ir posicin hOme" ............................................................. 45
Figura 3.48: Diagrama de Flujo "Lectura de datos" .............................................................. 48
Figura 3.49: Diagrama de Flujo "Accionamiento de motores" .............................................. 48
x
LISTA DE SMBOLOS
F : Fuerza de empuje vertical [N]
Fn : Fuerza normal a la superficie [N]
P : Potencia [W]
t : Tiempo [s]
V : Voltaje [V]
I : Corriente elctrica [A]
R : Resistencia elctrica []
Mf: Momento flector [Nm]
T : Torque [Nm]
w : Velocidad Angular [rad/s]
xi
1
INTRODUCCION
En la actualidad, los centros educativos adquieren en su mayora brazos robticos

industriales para los laboratorios referentes a la robtica. Cada uno se diferencia en las
tecnologas utilizadas en su estructura mecnica, software, hardware, etc. con la finalidad de
proporcionar recursos que satisfagan a las necesidades de los usuarios. Todas estas
diferencias son colocadas en un sistema cerrado que imposibilita a los usuarios modificar las
ecuaciones y los diferentes parmetros de control de movimiento del robot. De esta manera,
se limita en gran medida el aprendizaje e impide desarrollar la investigacin e innovacin
tecnolgica en cuanto al control de movimientos avanzados.
En la presenta Tesis se plantea el diseo de un robot de 5 grados de libertad con un sistema

de control modificable por el usuario mediante softwares como Matlab o Labview. Adems
cuenta con un sistema de seguridad que sirve para evitar colisiones del robot con su entorno,
para ello se monitorea la corriente que circula por cada motor mediante sensores. As mismo
cuenta con leds indicadores por cada grado de libertad cuya funcin es la de informar al
usuario si existe una colisin, se infringe el rea de trabajo del robot o si un determinado
motor est realizando sobresfuerzo. En cuanto a la estructura del robot, esta es de un peso
liviano con la finalidad de facilitar su transporte.
Cabe resaltar que su carcasa es desmontable fcilmente, de esta manera el usuario podr
apreciar los diversos mecanismos usados en su construccin. Por ltimo, es ms econmico
respecto a la mayora de brazos robticos utilizados en centros de educacin superior.
2
CAPTULO 1
ANTECEDENTES
1.1 Presentacin de la problemtica:
En los ltimos aos a nivel mundial se ha incrementado el uso de brazos robticos para
diferentes fines. Segn la IRF (Internacional Federation of Robotic) en el ao 2013 las
ventas se incrementaron en un 12% en el mundo. Amrica tampoco es la excepcin a este
aumento acelerado de adquisicin de robots, en el mismo ao fueron adquiridos 30,300
brazos robticos, siendo 8% ms que el ao 2012 [1].
Este aumento se da principalmente en las industrias automotrices que en el ao 2013 han

adquirido casi 70,000 brazos robticos en todo el mundo. En cambio, la cantidad de robots
utilizados en las universidades o institutos no es significante y estos robots son considerados
segn la IRF en la categora de otros que en ese mismo periodo se adquirieron 10,000
unidades [1].
Existen empresas que ofrecen brazos robticos orientados al aprendizaje; sin embargo, en su
mayora se enfocan en la operacin del robot. Por ejemplo, las empresas ABB [2] y FANUC
[3] brindan programas educacionales pero utilizan brazos robticos industriales para tales
fines. Un caso distinto es el brazo robtico de la empresa KUKA youbot [4], que es un
robot de sistema abierto orientado a la investigacin, el cual permite modificar el diseo de
3
su control; sin embargo, tiene un costo elevado que asciende aproximadamente a 15 mil
dlares [5] mientras que los robots industriales de la misma empresa pueden costar desde
6,750 dlares [6].
Es por este motivo que los centros educativos adquieren en su mayora robots industriales
para los laboratorios y la investigacin. Todos los brazos robticos industriales siguen
normas y patrones internacionales [7] respecto a la seguridad y condiciones mnimas para su
construccin; sin embargo cada uno se diferencia en las tecnologas utilizadas en su
estructura mecnica, software, hardware, etc. con la finalidad de proporcionar recursos que
satisfagan a sus clientes. Como los fabricantes buscan proteger la propiedad intelectual de
sus creadores, todas estas diferencias son colocadas en un sistema cerrado que imposibilita a
los investigadores, profesores y alumnos conocer y/o poder modificar las ecuaciones y los
diferentes parmetros de control de movimiento del robot. De esta manera, se limita en gran
medida el aprendizaje e impide la aplicacin de los conocimientos obtenidos en las clases
tericas o el de desarrollar investigacin e innovacin tecnolgica en cuanto al control de
movimiento avanzados.
Es por todo lo mencionado anteriormente que en la actualidad, la enseanza de pregrado y

postgrado en diferentes cursos de la rama de robtica son dictados con un contenido
mayormente terico. En los laboratorios se ensea principalmente lo elemental del brazo
robtico, los cuales consisten en como operar al robot, la programacin (realizada en el
entorno que proporciona el fabricante) y su mantenimiento, pero no se profundiza en los
fundamentos matemticos para el control avanzado del robot, ya que esta se encuentra como
un sistema cerrado para los usuarios. En el caso de la investigacin y desarrollo de control de
movimiento avanzado, no se puede trabajar directamente con un robot industrial de sistema
cerrado, debido a que se limita completamente la variacin o mejoramiento del diseo de
control en el movimiento del brazo robtico.
Ante este problema, en la presente tesis se plantea el desarrollo del diseo de un brazo
robtico de 5 grados de libertad con un sistema de control abierto modificable por el usuario
y con un control de seguridad para evitar daos del robot por causa de colisiones y
sobrecarga de corriente de los motores. Este brazo robtico est orientado a la educacin
superior e investigacin en la ingeniera robtica con el fin de brindar una herramienta para
el aprendizaje y puesta en prctica de la tecnolgica en este campo.
4
1.2 Estado de la tecnologa:
En el mundo la cantidad de brazos robticos ha aumentado cada ao significativamente,

aproximadamente un promedio de 9.5% anual. Para el aprendizaje de esta nueva tecnologa
existen robots que son usados para la investigacin y la capacitacin de estudiantes en las
universidades; sin embargo, en su mayora se usan robots industriales que son de sistema
cerrado y da al estudiante el aprendizaje solo en la operacin del robot, adems que
imposibilita en gran medida la investigacin en el control del robot. Es por ello que existen
diferentes tesis, publicaciones e informes de investigacin que de alguna manera incentivan a
la creacin de brazos robticos educacionales. A continuacin se nombran diferentes
ejemplos del estado de la tecnologa.
1.2.1 Productos en el mercado:
1.2.1.1 KUKA YouBot [8]:

Este robot es de software de cdigo abierto diseado especialmente para los centros de
investigacin en las universidades. Su objetivo es desarrollar aplicaciones para la
manipulacin mvil, es considerado como un puente entre la robtica industrial de hoy en
da y la robtica de servicios del futuro.
Tabla 1.1: Especificaciones de Kuka YouBot

Grados de libertad 5
Altura 655 mm
Volumen de trabajo 0.513 3
Peso 6.3 kg
Carga 0.5 kg
Estructura Magnesio Fundido
Comunicacin EtherCAT
Figura 1.1: Kuka Youbot
Voltaje 24 V
Fuente: KUKA ROBOTICS [8]
Potencia Limitada 80W
1.2.1.2 Me Arm [9]:

Est dirigido principalmente para los aficionados al campo de la robtica que estn
familiarizados con el Arduino, Raspberry u otra tarjeta electrnica. Su uso es principalmente
5
en los colegios o talleres de primeros ciclos en la universidad. Su objetivo principal es el

armado de un brazo robtico a partir del diseo de cada una de sus partes.
Tabla 1. 2: Especificaciones de MeArm

Grados de Libertad 3
Controlador Arduino, Raspberry,etc
Estructura Acrilico
Cantidad servomotores 4 microservos
Figura 1.2: MeArm V0.4 - Pocket Sized Robot Arm

Fuente: MakerBot Thingiverse [9]
1.2.1.3 ABB IRB120 [10]:

Es un brazo robtico industrial que se encuentra dentro de un programa de aprendizaje dado
por la empresa ABB. Este programa ayuda a educar y proporciona entrenamiento prctico a
los estudiantes universitarios sobre los conceptos bsicos de la tecnologa de automatizacin
en la manufactura. Resulta difcil su uso en la investigacin ya que es un robot industrial de
sistema cerrado.
Tabla 1.3: Especificaciones del ABB IRB120

Grados de libertad 6
Peso 25 kg
Carga Mxima 4 kg
Alcance Mximo 580 mm
Ruido Max 70 dB
Figura 1.2: ABB IRB120
Fuente: Manual de Usuario
ABB IRB120 [10]
1.2.1.4 Kinova Jaco Re [11]:

Este es un brazo robtico diseado especialmente para aplicaciones de investigacin y ayuda
a personas con capacidad fsica limitada. Tambin es posible su uso para la educacin en las
universidades.
6
Tabla 1.4: Especificaciones Kinova

Grados de Libertad 6
Estructura Fibra de carbono y
aluminio
Peso 5.7 kg
Altura mxima 90 cm
Carga mxima 1.5 kg
Programacin Ubuntu Linux y
Windows
Voltaje de entrada 18 V a 29 V
Velocidad mxima del 15 cm/seg Figura 1.3: Kinova Jaco Re
Fuente: ClearPathRobotic [11]
brazo
Temperatura ambiente 0C a 30C
Adems de los brazos robticos mostrados, existen actualmente en el mercado una gran
cantidad de brazos robticos con fines educativos para colegios pero no para la universidad e
investigacin. Este es el caso de Stacker Robot Kit, Khepera III, AL5D, Mini Robot Arm,
uArm, Owi Robotic Arm, etc [12]. De esta manera se busca recopilar las diferentes
caractersticas de los brazos robticos educacionales ya existentes para darle una solucin a
la problemtica planteada en los captulos anteriores.
1.2.2 Investigacin de tesis:
1.2.2.1 Desarrollo de un sistema abierto para la enseanza de

robots manipuladores [13]:
Tesis de maestra realizada en la Universidad de Sao Paulo por
Daniel Barbuto Rossato en el 2009. En este tema de tesis se busca
hacer un sistema abierto para la ensea del funcionamiento de
robots manipuladores. El sistema permite la utilizacin de diversos
brazos mecnicos, bastando para eso la modificacin del modelo
en el software. Adems permite ejecutar tanto la simulacin como
el control en el brazo real. Los algoritmos de parmetros de
control, de trayectoria y de simulacin pueden ser alterados por el
Figura 1.4: FEROS II Diseo del
usuario a travs del software. Debe tener medidas de seguridad robot
Fuente: Tesis [13]
tanto en el hardware como en el software.
7
1.2.2.2 Caracterizacin de un robot manipulador articulado [14]:

Tesis de maestra realizada en el Centro Nacional de Innovacin y
Desarrollo Tecnolgico (Mxico) por Salomn Abdal Castillo y
Ral eco Caberta en el ao 2003. El objetivo es identificar los
diferentes parmetros para la configuracin cinemtica y dinmica
para un brazo robtico, particularmente del ScorbotV. Es necesario
la identificacin de parmetros para tener un sistema de control
Figura 1.5: Scorbot V
abierto en un brazo robtico educacional. En la tesis se busca poner Fuente: Tesis [14]
en operacin al ScorbotV para el laboratorio de CINEDET.
1.2.2.3 Simulacin e interfaz de un brazo robtico educacional de 5

grados de libertad [15]:
Tesis de maestra realizada en la Universidad Islmica de Gaza por
Mohammed Reyad AbuQassem en el ao 2010. Este tema de tesis
tiene como principal objetivo el desarrollo de un software para el
ensayo de las caractersticas dinmicas del brazo AL5B Robot,
adems la realizacin de un modelo cinemtico completo para el Figura 1.6: Simulacin de AL5B
3D
robot y la aplicacin de un camino para el algoritmo de Fuente: Tesis [15]
planificacin de trayectoria.
1.2.3 Publicaciones de papers:
1.2.3.1 Basic Laboratory Experiments with an Educational Robotic

Arm [16]:
Este paper fue publicado en el ao 2013 con el fin de disear y

construir un brazo robtico para un laboratorio con propsitos
educativos. Para realizar el anlisis y modelado del robot se us
Matlab / Simulink / SimMechanism. El robot a construir tiene 6
grados de libertad de los cuales 3 se encuentran en el gripper. La
meta del proyecto fue implementar un brazo robtico a bajo costo Figura 1.7: Diseo geomtrico
del brazo robtico
con propsitos educativos con el fin de resolver la cinemtica Fuente: Paper [16]
directa e inversa va Matlab.

8
CAPTULO 2
REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA MECATRNICO Y PRESENTACIN DEL

CONCEPTO DE SOLUCIN
2.1 Requerimientos del sistema mecatrnico:
Se requiere disear un brazo robtico para el ptimo aprendizaje prctico e investigacin de

los estudiantes en los cursos de robtica dictados en universidades o institutos. Para ello se
requiere de un sistema abierto de control de movimiento que permita a los usuarios
modificar las ecuaciones y los diferentes parmetros del diseo del controlador. Adems se
busca que el brazo robtico sea econmico (aproximadamente US$3000) para que pueda
estar al alcance de la mayor cantidad de centros de educacin superior en el mundo. Es por
este motivo que se requiere que el robot tenga las siguientes caractersticas:
2.1.1 Requerimientos Mecnicos:
De 3 a 5 grados de libertad. El diseo del robot debe estar orientado a los ejemplos
utilizados en las clases tericas que el estudiante recibe en los cursos de robtica.
Sin carga mnima. El fin del robot es para el aprendizaje y no para la industria.
Masa menor a 8 kg. Debe ser de fcil transporte dentro y fuera del cualquier
espacio educativo o de investigacin.
Debe tener una parada de emergencia que este prximo al operador del robot.
Altura mxima de 800 mm y radio de operacin mxima de 600 mm.
Carcasa fcilmente desmontable. Se debe poder tener acceso a los mecanismos
internos y componentes electrnicos. De esta manera, el usuario tendr un mejor
entendimiento de la mecatrnica utilizada para la creacin del robot.
Estructura mecnica segura. No debe tener puntas o filos cortantes que puedan
daar al usuario que manipule el brazo robtico.
Generacin de ruido que no perturbe al usuario.
Temperatura de operacin de 2C a 40C.
9
2.1.2 Requerimientos electrnicos:
Dar posicin en el tiempo. El sistema debe ser capaz de entregar al software usado
la posicin en el tiempo de cada articulacin del brazo robtico para poder realizar el
control del mismo.
Alimentacin elctrica de 220VAC a 60 Hz.
No usar fuentes adicionales. No debe ser necesario usar otras fuentes de voltaje
para energizar los dems componentes electrnicos que no trabajen a 220VAC.
Comunicacin serial robot-pc. Sistema capaz de controlar el brazo robtico
mediante comunicacin serial con la computadora.
2.1.3 Requerimientos de Control:
Sistema abierto. El brazo robtico debe ser modificable respecto a su control de

movimiento, mas no al sistema de seguridad. El usuario deber poder configurar el
sistema a travs de la insercin de parmetros en el modelo matemtico.
Sistema control de seguridad. Se debe evitar que cualquier tipo de error en
programacin ingresado por el usuario pueda daar al equipo o sus alrededores, al
ser un robot de aprendizaje los errores son ms frecuentes. Estas medidas de
seguridad debe contener las siguientes caractersticas segn la norma ISO10218 [7].
10
2.2 Concepto de solucin: Elemento antebrazo
Elemento
acoplamiento para
Gripper
Elemento base
giratoria
Elemento brazo
Led
Componentes
Electrnicos
Elemento base fija
Figura 2.1: Diseo mecatrnico

Fuente: Elaboracin propia
En la figura 2.1 se muestra el sistema mecatrnico el cual es un brazo robtico de 5

grados de libertad. Este est compuesto por una base fija, una base giratoria, el
brazo, el antebrazo y el acoplamiento donde se colocar un gripper.
A continuacin, para el accionamiento de las articulaciones se utilizan 5 motores con

encoders incorporados a su eje. Cuatro de estos motores son ubicados en la base
giratoria del robot, mientras que un motor es ubicado en la base fija. Para el caso del
movimiento de la base giratoria del robot, el motor es colocado en la base fija y se
realiza un acoplamiento directo de su eje con la base giratoria. Para la articulacin
del hombro y codo, se hace uso de engranajes rectos. Cabe resaltar que para la
articulacin del codo se aade poleas y correas dentadas para la transmisin de
movimiento. Para el movimiento de inclinacin y giro de la mueca se hace uso de
11
un mecanismo de engranajes ubicados como un diferencial los cuales son accionados

por poleas y correas dentadas que son transmitidos desde dos motores ubicados en la
base giratoria.
Respecto al sistema electrnico, est conformado principalmente de un Arduino

[17], controlador de motor Roboclaw [18] y sensores de corriente [19]. Todas las
tarjetas son ubicadas en la base fija del motor. Adems se colocan leds en cada una
de las articulaciones para identificar la articulacin la cual est realizando un torque
excesivo y de esta manera advertir al usuario algn posible error que est realizando
en el control del robot. El sistema tambin contiene limit switches que estn
ubicados en las articulaciones de nuestro robot, estos componentes nos brindar
informacin de la posicin de inicio o HOME de nuestro sistema. Cabe resaltar que
cuenta con una fuente de 12VDC que energiza a todo el sistema; se hace uso de una
llave trmica para el encendido del robot y un botn de emergencia para cualquier
eventualidad o peligro que pueda suceder.
Finalmente, la mayora de piezas mecnicas son fabricadas por medio de la

impresin 3D. El material seleccionado es ULTEM9085 ya que cuenta con una
buena relacin resistencia/peso. Cabe resaltar que el brazo robtico ser sujetado por
dos prensas de mano, cada uno a los lados del brazo robtico; o por medio de pernos
dependiendo de la eleccin del usuario.
Computadora
Usuario
Brazo robtico
Parada de
emergencia
Figura 2.2: Concepto de solucin

12
CAPTULO 3
SISTEMA MECATRNICO
3.1 Diagrama de funcionamiento del sistema mecatrnico:
En la figura 3.1 se muestra el diagrama del funcionamiento del sistema mecatrnico, esta
cuenta con 5 sistemas esenciales los cuales son: Sistema de Procesamiento de datos, sistema
de alimentacin, sistema de control, sistema de transmisin de movimiento y sistema de
sensores. A continuacin se detallar el funcionamiento de cada uno de estos sistemas.
PC SOFTWARE FUENTE DE
DE 12VDC
PROCESAMIENTO
12 VDC
COMUNICACIN
SERIAL
POTENCIA
CONTROLADOR CONTROLADOR ELCTRICA SISTEMA DE
DE ROBOT DE MOTOR MOTORES Y
ARDUINO ROBOCLAW TRANSMISIN
PWM
ENCODER POSICIN
PULSO
SEAL DIGITAL MECNICO
CORRIENTE
SEAL DIGITAL TARJETA DE
SENSADO DE
CORRIENTE
LIMIT
SWITCH
Figura 3.1: Diagrama de bloques

13
3.1.1 Sistema de Alimentacin de Energa Elctrica:
El Sistema de Alimentacin de Energa Elctrica est constituido por una fuente de 12V [20]
y una tarjeta que distribuye el voltaje para los controladores de motor y el Arduino. La fuente
de voltaje tiene una entrada de 220VAC y dos salidas de 12V, cabe resaltar que la fuente
puede brindar una corriente hasta 10A, en el caso haya un exceso de corriente, la fuente
cuenta con un sistema de proteccin que evitara daos. Adems tambin se cuenta con un
fusible de 10A en la salida de la fuente y una llave trmica para el encendido del robot.
3.1.2 Sistema de Control:
El Sistema de Control est constituido por el Arduino UNO y el Roboclaw 5A. El Arduino
UNO es una tarjeta electrnica la cual incluye un microcontrolador Atmega328 [21]. El
Roboclaw 5A es un controlador de motor que puede leer datos desde el encoder y realizar el
control de un motor mediante datos recibidos por sus pines de control S1 y S2. A
continuacin se detalla las funciones de estos componentes.
3.1.2.1 Controlador Principal:
Est conformado por el Arduino UNO. Su funcin principal es recibir los datos enviados por
el software utilizado, luego realizar un procesamiento para obtener los parmetros que
debern ser enviados al Roboclaw. Al ya existir una librera del Roboclaw para el Arduino,
la comunicacin entre ambos se realiza de manera sencilla. Como funcin secundaria, el
Arduino realiza el frenado de los motores al recibir una interrupcin proveniente de la tarjeta
de sensado de corriente.
3.1.2.2 Controlador de motores:
Se utilizan 5 controladores de Motor Roboclaw que se encargan de leer los datos

provenientes de los encoders y enviarlo por comunicacin serial al controlador principal.
Adems, recibe datos provenientes del Arduino para el control de velocidad de los motores.
3.1.3 Sistema de Sensores:
El Sistema de sensores est constituido por los encoders, sensores de corriente y limit
switches. Estos sensores servirn como retroalimentacin al controlador y se obtendrn
beneficios como precisin, seguridad y posicin de inicio del sistema. A continuacin se
detallan las funciones de cada sensor:
3.1.3.1 Encoders:
El Sistema de encoders est constituido por 5 encoders incrementales que se encuentran

acoplados a cada uno de los motores a utilizar. Los encoders enviarn pulsos por segundos al
14
roboclaw para realizar una retroalimentacin que mejorar la exactitud y precisin de

posicin del motor en cada instante de tiempo.
3.1.3.2 Tarjeta de sensado de corriente:
Esta tarjeta est constituida por sensores de corriente, comparadores y circuitos integrados
que conforman 4 compuertas lgicas OR cada una. La funcin principal es enviar una
interrupcin externa al controlador principal en el caso haya un exceso de corriente en
alguno de los motores. Adems, de identificar el motor que est realizando el sobresfuerzo
por medio del encendido de leds. El funcionamiento se detalla en el diagrama de bloques de
la figura 3.2.
Figura 3.2: Diagrama de bloques de tarjeta de sensado de corriente

3.1.3.3 Limit Switch:
Existen 5 limit switches ubicados de forma estratgica en cada una de las articulaciones del
brazo robtico. Al iniciar el sistema, un motor asociado a una articulacin ser accionado
hasta pulsar el limit switch asociado a l, inmediatamente despus el motor ser accionado
con un giro contrario al que se hizo inicialmente a una velocidad muy pequea. Se esperar
hasta que se desactive el pulsador del limit switch para detener el motor. Cabe resaltar que se
realiza el mismo procedimiento para cada una de las articulaciones de manera secuencial,
una despus de la otra. De esta manera se indicar que una articulacin ya lleg a su posicin
HOME.
15
3.1.4 Sistema de motores y transmisin:
El Sistema de motores y transmisin est constituido por 5 motores con diferentes

mecanismos a utilizar para cada uno de ellos, se hace una mayor explicacin de este tema en
el captulo 3.2.2. La funcin de este sistema es transformar la potencia elctrica recibida en
potencia mecnica para el movimiento del codo, hombro y base giratoria del robot.
3.1.5 Sistema de Procesamiento de Datos:
El Sistema de Procesamiento de Datos consta principalmente de una PC y un software que

pueda realizar el procesamiento del diseo de control del brazo robtico. La funcin
principal de este sistema es realizar el procesamiento de datos de las ecuaciones que
corresponden al diseo de control y enviar, dependiendo del caso, los datos de posicin y
velocidad al sistema de control central. Un ejemplo de aplicacin con el software Matlab se
muestra en la figura 3.3:
Figura 3.3: Ejemplo de aplicacin con Matlab 2014a

Para obtener lo mostrado en la figura 3.3 se hace uso del software Matlab y la librera
SimMechanics. Esta librera proporciona un entorno de simulacin para sistemas 3D
mecnicos. De esta manera, es posible modelar el sistema usando bloques que representan
los cuerpos, articulaciones y limitaciones. Luego SimMechanics formula y resuelve las
ecuaciones de movimiento para el sistema mecnico completo. Modelos de sistemas CAD,
incluyendo la masa, la inercia, las articulaciones, limitacin, y la geometra 3D, se pueden
16
importar en SimMechanics. Una animacin 3D generada automticamente le permite

visualizar la dinmica del sistema.
Adems, es posible utilizar la librera Robotic Toolbox que es una caja de herramientas
realizada para la investigacin y docencia en la robtica. Este es un software libre y
proporciona funciones para la manipulacin y conversin entre tipos de datos como vectores,
transformaciones homogneas, angulos de Euler, etc. que son necesarios para representar la
posicin y orientacin en tres dimesiones.
Por otro lado, el software Labview tambin cuenta con una librera destinada para la robtica
el cual es Labview Robotics Module. De esta manera Labview proporciona herramientas
necesarias para el desarrollo de la robtica. Ver figura 3.4.
Figura 3. 4. Bibliotecas en Labview Robotics

Fuente: Overview of the LabVIEW Robotics Module [22]
En estas bibliotecas es posible utilizar la opcin Robotic Arm la cual brinda diferentes
opciones para el modelamiento de brazos robticos como se muestra en la figura 3.5:
Figura 3.5: Paleta de brazo robtico en Labview Robotics

Fuente: Overview of the LabVIEW Robotics Module [22]
Finalmente, se puede apreciar que es posible el control de un brazo robtico desde software
como Matlab o Labview. Estos programas brindan una gran cantidad de herramientas que
17
mejoran el entorno de programacin del usuario, de esta manera se consigue realizar el

procesamiento para obtener el control de movimiento del brazo robtico propuesto.
3.2 SENSORES Y ACTUADORES:

3.2.1 Sensores:
3.2.1.1 Sensor de Corriente:
Esta placa est constituida principalmente por el integrado ACS712ELCTR-5A [23]. Este
sensor de corriente es capaz de medir de forma lineal corrientes de hasta 5 Amperios en
ambos sentidos (+5A y -5A). Produce en su salida una tensin lineal proporcional a la
corriente que atraviesa sus pines de medicin. En el sistema mecatrnico se usar en las
entradas de alimentacin de los motores para saber si el motor llega a tener alguna
sobrecarga elctrica producto de alguna colisin del brazo robtico.
Figura 3.6: Sensor de corriente ACS712elctr-5a-t

Fuente: Aliexpress [19]
Tabla 3.1: Especificaciones Sensor de Corriente ACS712elctr-5a-t

Marca Allegro
Voltaje de operacin 5 V CD
Medicin de Corriente Corriente alterna y directa
Cantidad de pines Tres pines (5 V, GND y seal)
Rango mximo 5 Amperios
Compatibilidad Con Arduino
Dimensiones 3,1cm x 1,4cm
18
Los sensores de corriente son colocados en la pared interna de la base fija como se aprecia en
la figura 3.7.
Figura 3.7: Ubicacin de los sensores de Corriente

3.2.1.2 Limit Switch:
El Limit Switch Temco CN0134 [24] es un dispositivo electromecnico que funciona como
un interruptor y es accionado de forma mecnica. En el brazo robtico ser utilizado para
colocar el sistema mecatrnico en una posicin HOME, es decir en una posicin de inicio.
Es por ello que est ubicado de manera estratgica en cada una de las articulaciones y es
sostenido por medio de pernos colocados en los dos agujeros que contiene.
Figura 3.8: Roller Arm

Fuente: Ebay [24]
Tabla 3.2: Especificaciones de Limit Switch
Tipo Roller Arm

Corriente de trabajo mxima 5A
Vida Mecnica 1 milln de operaciones
Vida elctrica 100 mil operaciones
19
A continuacin se detallan las posiciones de los limit switches en el sistema
Figura 3.9. Ubicacin de Limit Switch

3.2.1.3 Encoder:
Se utilizar los encoders ya acoplados a los motores seleccionados. Este es un sensor de tipo
Efecto Hall que se utiliza para detectar la rotacin de un disco mgnetico unido al eje del
motor. En el sistema mecatrnico se usarn 5 encoders (uno para cada motor). Esto servir
como retroalimentacin al controlador del motor y reducir el error de posicin del motor.
De esta manera se podr realizar un mejor control y se obtendr una mayor precisin en
nuestro sistema. Estos datos del encoder sern enviados al controlador del motor para
mejorar el control de posicin y velocidad.
Figura 3.10: Encoder Pololu

Fuente: Pololu [25]
20
Tabla 3.3: Especificaciones del Encoder

Resolucin 64 cuentas por revolucin
Voltaje de alimentacin 3.5V a 20V
Corriente mxima 10 mA
3.2.2 Actuadores:
3.2.2.1 Motores:
Se usar los motores Pololu modelo 37d57L de 12V [25] con encoder incorporado. El motor
tiene una reduccin de engranajes integrada de 131:1 que permitir aumentar su torque de
salida. Se selecciona este motor al cumplir las especificaciones de torque y velocidad de los
clculos realizados mostrados en el Anexo 2. En el sistema mecatrnico se usarn 5 motores,
cuatro de ellos ubicados en la base giratoria del robot y uno de ellos en la base fija. El motor
ubicado en la base fija se encargar de dar movimiento a un engranaje que girar de manera
sncrona con la base giratoria del robot. De la misma manera se tendr un motor en la base
giratoria que mediante un mecanismo por engranajes har mover el hombro del robot. Por
otro lado, un motor se encargar de dar la articulacin del codo mediante un mecanismo por
engranajes y correas dentadas. Por ltimo, dos de los motores se encargarn principalmente
de controlar el diferencial para darle movimiento en dos ejes al gripper (de inclinacin y
rotacin).
Figura 3.11: Motor Pololu 12VDC

Fuente: Pololu [25]
Tabla 3.4: Especificaciones Motor

Reduccin por engranajes 131:1
Corriente Stall 5A
Torque Stall 1,8 Nm
Velocidad sin carga 80 RPM
Masa 229.63 gramos
Tamao 37D x 69L mm
21
A continuacin se detalla las posiciones de cada uno de los motores a usar:
3.2.2.1.1 Motor para la articulacin del hombro:
Figura 3.12: Representacin de motor para articulacin del hombro

Se utilizar una reduccin por engranajes rectos para conseguir suficiente fuerza en la
articulacin del hombro. La relacin de transmisin es igual a 4, los clculos
correspondientes se aprecian en el anexo 3. El engranaje conducido est unido al eslabn del
brazo de robot y se encontrar apoyado en una barra la cual girar libremente respecto a
engranaje.
En la figura 3.12 se puede apreciar los dos tipos de movimientos que pueden existir; cabe
resaltar que si el motor gira en un sentido, el eslabn girar en el sentido contrario.
Por ltimo, el punto x mostrado representa el eje del motor y es en donde se inicia el
movimiento. Las flechas en cada imagen de la figura representan el sentido de giro en cada
parte del mecanismo.
22
3.2.2.1.2 Motor para la articulacin del codo:
Figura 3.13: Representacin de motor para articulacin del codo

Se utiliza una reduccin por engranaje recto y se transmite mediante correas dentadas la
fuerza necesaria para realizar la articulacin del codo. El engranaje conducido est unido a la
polea, de esta manera ambos se movern de manera sncrona y generar un movimiento en la
faja que a su vez conduce a una polea que se encuentra apoyado en una barra en la
articulacin del codo. Esta polea se une al eslabn del antebrazo para conseguir el
movimiento de la articulacin del codo.
En la figura 3.13 se puede apreciar los dos tipos de movimientos que pueden existir; cabe
resaltar que si el eje del motor gira en un sentido, el eslabn girar en el sentido contrario.
Esto se debe principalmente por el uso de engranajes rectos en este mecanismo.
Por ltimo, el punto x mostrado representa el eje del motor y es en donde se inicia el
movimiento. Las flechas en cada imagen de la figura representan el sentido de giro en cada
parte del mecanismo.
23
3.2.2.1.3 Motores para gripper:
Figura 3.14: Representacin de inclinacin de gripper Figura 3.15: Representacin de giro de gripper
Fuente: Elaboracin propia Fuente: Elaboracin propia
Desde la base se comienza la transmisin por fajas para poder controlar un mecanismo
diferencial ubicado en la zona del gripper. Mediante un diferencial se realizarn los
movimientos de inclinacin (ver figura 3.14) y rotacin (ver figura 3.15) de la mueca para
obtener de esta manera dos grados de libertad a nuestro sistema. Cabe resaltar que un
movimiento en sentido horario u antihorario de ambos motores generar el giro sobre su
propio eje de la mueca del robot, mientras que al girar ambos en sentidos contrarios
generar la inclinacin de la mueca del robot.
3.2.3 Otros:
3.2.3.1 Controlador de Motor Roboclaw :
El Roboclaw es una tarjeta de control de motor que puede realizar un control PID y recibir
datos provenientes de un encoder para su retroalimentacin y de esta manera reducir el error
generado al controlar la posicin o velocidad del motor. Para el sistema mecatrnico ser
necesario el uso de 3 tarjetas para los 5 motores a utilizar debido a que cada roboclaw puede
controlar hasta dos motores. El roboclaw [8] se encargar de enviar los datos de la lectura de
los encoder al arduino y recibir instrucciones de este por sus pines de transmisin S1 y S2
para el control de los motores. Ser energizado a 12V ya que los motores seleccionados
trabajan con ese voltaje de alimentacin. Por otro lado, para el control digital se energizar
con 5V provenientes del Arduino [9]. Finalmente, el roboclaw permite configurar en 4
modos diferentes: Analgico, RC, Serial y Packet Serial. Para el caso del sistema
24
mecatrnico se utiliza en el modo Packet Serial ya que en este modo permite enviar y recibir
datos y se utilizan para ellos los pines S1 y S2 mencionado. Para obtener mayor informacin
revisar el Anexo 12.
Figura 3.16: Controlador de motor Roboclaw

Fuente: Pololu [18]
Tabla 3.5: Especificaciones Roboclaw
Cantidad de canales para motores 2

Voltaje de operacin 6V a 34V
Corriente continua por canal 5A
Corriente pico 10A
Ancho 4.3 cm
Largo 4.8 cm
Masa 17 gramos
Los 3 Roboclaws son ubicados en la base fija del robot, son colocadas en sus paredes
internas. Para mayor detalle ver la figura 3.17.
Figura 3.17: Ubicacin de los Roboclaw

25
3.2.3.2 Arduino UNO:
El Arduino UNO R3 es una placa electrnica basada en el ATmega328. Cuenta

principalmente con 14 pines digitales, 6 entradas analgicas y una entrada de conexin USB
que sirve para cargar el programa desde el computador y como alimentacin de energa para
el arduino. En el sistema mecatrnico esta placa recibir datos de velocidad angular de los
motores provenientes del software a utilizar. Estos datos enviados al Arduino sern
procesados de tal manera de enviar los correspondientes datos a los Roboclaws para el
correcto control de los 5 motores a utilizar. Adems se encargar de realizar un algoritmo de
seguridad al recibir los datos del sensor de corriente.
Figura 3.18: Arduino UNO

Fuente: Web Arduino [17]
Tabla 3.6: Especificaciones Arduino UNO
Microcontrolador Atmega328
Voltaje de Operacin 5V
Voltaje de entrada 7V-12V
Cantidad de pines digiales (I/O) 14 pines
Cantidad de pines analgicos 6 pines
Corriente continua 40 mA
Velocidad de Clock 16 MHz
Largo 68.6 mm
Ancho 53.4 mm
Peso 25gramos
26
El Arduino est ubicado en la base fija del robot con los conectores para la comunicacin y
alimentacin hacia a fuera de la estructura.
Figura 3.19: Ubicacin del Arduino

3.2.3.3. Fuente de 12VDC 30A:
Se usa una fuente de 12VDC de la Marca Fesete y Modelo S-350-12 para energizar a los
motores. La fuente escogida cumple con los requerimientos presentados en el anexo 7. Tiene
una entrada de 220VAC y una salida constante de 12V Esta fuente de voltaje tiene un
sistema de proteccin contra corrientes excesivas; la mxima corriente aceptada es de 30A,
por lo que al superar esta corriente el sistema de proteccin acta para evitar daos en la
fuente. Para mayor informacin revisar su datasheet el cual se encuentra en el Anexo 13.
Figura 3.20: Fuente de voltaje 12VDC

Fuente: KinterPrinter 3D [20]
27
Tabla 3.7: Especificaciones de fuente 12V
Voltaje de Entrada AC110/220V

Frecuencia de entrada 50/60 Hz
Voltaje de salida 12 VDC
Rango de salida de voltaje +/- 1%
Corriente Mxima de salida 30A
Potencia 360 W
Eficiencia 83%
Temperatura -10C a 60C
Dimensiones 170x90x44mm
Peso 0.87 Kg
A continuacin, se detalla la ubicacin de la fuente de 12V la cual se encuentra en la base

fija del robot.
Figura 3.21: Ubicacin de la fuente 12V

3.2.3.4. Leds:
Se usarn 4 leds difusos rojos para indicar la articulacin que falla en nuestro sistema. Un led
ser ubicado en la base fija, este sensor estar relacionado con el motor de la base y se
encender cuando se haya superado su corriente mxima. De la misma manera se colocar
un sensor en la base giratoria cerca a la articulacin del hombro y otro en el brazo al lado de
28
la articulacin del codo. Cabe resaltar que se utilizar un solo led para la articulacin de la
mueca ya que este cuenta con dos motores para realizar los movimientos de rotacin y giro.
Figura 3.22: Led rojo

Fuente: Ebay
A continuacin se detallan la posicin de los leds en el sistema mecatrnico:
Figura 3.23: Posiciones de Leds

29
3.2.3.5. Mdulo de parada de emergencia:
Se usa un mdulo de parada de emergencia [26] con los terminales normalmente

abierto. Su funcin principal es detener el sistema mecatrnico antes cualquier
eventualidad imprevista por el usuario. En caso el botn sea presionado se enva una
seal al Arduino como una interrupcin externa. Este mdulo no tendr una
ubicacin fija debido a que debe estar siempre a disposicin del usuario para
cualquier inconveniente.
Figura 3.24: Mdulo de parada de emergencia

Fuente: Ebay [26]
Tabla 3.8: Especificaciones de mdulo de parada de emergencia
Marca SDDE
Dimensiones 80 x 75 x 85 mm
2 tipos de contacto Contacto NC y NO
Agujero para cables 3 M20 (2 enroscados y 1 sin enroscar)
3.2.3.6 Llave termomagntica:
Se utiliza una llave termomagntica para encender el sistema mecatrnico. Este

interruptor est limitada a una corriente mxima de 30A.
Figura 3.25: Llave trmica 10A

Fuente: Possot [27]
30
La ubicacin del interruptor se encuentra en la parte posterior de la base fija. A

continuacin se detalla su posicin exacta:
Figura 3.26: Ubicacin de llave trmica

3.2.3.7 Prensa de Mano:
Se usa dos prensas de mano de la marca IRWIN y Modelo Mini-prensa de

barra/travesao Quick Grip para sujetar la base a la mesa de trabajo. Esta prensa
tiene almohadillas removibles que permiten mayor superficie de contacto,
distribucin de presin uniforme y evita algn dao en la zona de contacto. Puede
soportar hasta 140 lb de fuerza de trabajo y su profundidad de garganta es de 2 7/16
(62 mm).
Figura 3.27: Prensa Quick Grip XP600

Fuente: Catlogo Irwin [28]
31
La ubicacin de las prensas de mano se aprecia en la siguiente figura:
Figura 3.28: Ubicacin de prensas de mano

3.3 Planos Mecnicos del Sistema Mecatrnico:
La estructura del brazo robtico consta principalmente de 4 partes: base, brazo,

antebrazo y acoplamiento de gripper. Para mayor informacin y detalle de los planos
revisar el anexo 11. A continuacin se describir cada uno de ellos de forma general.
3.3.1 Ensamble del robot:

En la figura 3.29 se observa la vista frontal y de perfil del brazo robtico. Aqu se
puede observar los ensambles mencionados: la base (3), el brazo (5), antebrazo (4),
acoplamiento de gripper (1) y en este caso las fajas (2) que realizan la transmisin de
movimiento para la articulacin de la mueca. Para mayor detalle revisar el anexo 11
- plano 16.
32
Figura 3.29: Vista frontal y de perfil de brazo robtico

Fuente: Elaboracin Propia
3.3.2. Ensamble de la base:
En la figura 3.30 se aprecia el ensamblaje completo de base en su vista isomtrica. Para

mayor detalle revisar el anexo 11 - plano 15.
Figura 3.30: Vista Isomtrica de la base

Fuente: Anexo 11-P15
33
En la figura 3.31, se aprecia los elementos colocados en la base giratoria de este

ensamblaje. Se puede observar que esta parte consta principalmente de 4 motores (1) los
cuales dos de ellos controlan el giro e inclinacin de la mueca, uno controla el codo y
otro el hombro.
Adems se cuenta con 2 tipos de soporte de motores. Uno para los motores de la
mueca y el otro para los motores del hombro y codo.
Los motores son sujetados mediante tornillo a sus respectivos soportes. Adems los
soportes son unidos mediante tornillos tambin a la base de aluminio. La carcasa es
hecha de material ULTEM 9085.
Figura 3.31: Vista de planta de la base

Fuente: Anexo 11-P15
En la figura 3.32 se puede apreciar el ensamble entre la base fija (14) y la base giratoria
(13). El movimiento se realiza de forma directa trasladando el movimiento del motor a
un eje de acero que est apoyado en un rodamiento que permitir su respectivo giro. El
rodamiento utilizado es de tipo rgido de hilera de bolas que consigue soportar tanto
cargas axiales como radiales. La base fija ser sujetada por medio de dos prensas de
mano a la mesa de trabajo.
34
Figura 3.32: Vista seccionada AM

Fuente: Anexo 11 P15
3.3.3 Ensamble del brazo:
En la figura 3.33 se aprecia la vista isomtrica del ensamble del brazo. Para mayor detalle
revisar el anexo 11 plano 29.
Figura 3.33: Vista isomtrica ensamble del brazo

35
En la figura 3.34 se aprecia las poleas (12 y 10), engranajes (8 y 13), eslabones (4 y 15),
elemento actuador de Limit Switch (6), piezas que sostienen rodamiento (14) y pernos (5, 9 y
13) que componen este brazo. Estos elementos son de material ULTEM 9085 y estn
sostenidos en una barra de acero (7) la cual tiene a sus extremos rodamientos que a su vez
esta sujetada por una pieza colocada en el ensamble de la base.
Figura 3.34: Vista frontal del ensamble brazo

En la figura 3.35 se consigue apreciar que se colocan carcasas tanto en la parte delantera (1)
como posterior (3) del brazo, estas carcasas son de fcil retiro ya que estn colocadas
mediante pequeas pestaas a los eslabones mostrados en la figura 20. Adems se coloca un
Limit Switch (2) que ser accionado por una pieza del ensamble del antebrazo.
Figura 3.35: Vista de planta del ensamble brazo

Fuente: Anexo 11 - P29
36
3.3.4 Ensamble del antebrazo:
En la figura 3.36 se aprecia la vista isomtrica del ensamble del antebrazo. Para mayor
detalle revisar el anexo 11 plano 17.
Figura 3.36: Vista Isomtrica del ensamble del antebrazo

En la figura 3.37, se aprecia la vista de planta del ensamble del antebrazo. Se puede apreciar
tanto la carcasa posterior (2) y la delantera (4). Estas carcasas se pueden retirar fcilmente
debido a que tienen pequeas pestaas que consiguen unirse con el eslabn de antebrazo, el
cual une el codo con la mueca del brazo robtico. Cabe mencionar que la pieza ubicada en
el extremo de la barra (3) se encargar de accionar los limit switches asociados a cada
articulacin. Por ltimo, en esta figura se puede apreciar engranajes. Todas estas piezas son
hechas de material ULTEM realizadas por una impresora 3D.
Figura 3.37: Vista de planta del ensamble del antebrazo

37
En la figura 3.38 se aprecia la vista frontal del ensamblaje del antebrazo. En este ensamble
hay una barra de acero para sostener el acoplamiento del gripper (8) y una barra de acero
para la articulacin con el ensamble del brazo (16). Adems tambin hay dos limit switches
(20) para posicionar la inclinacin y giro de la mueca. Cabe mencionar que el ensamble
tambin contiene correas dentadas (7), poleas (18) y rodamientos (12 y 17).
Figura 3.38: Corte AR del ensamble antebrazo

38
3.3.5 Ensamblaje del Acoplamiento del Gripper:
En la figura 3.39 se aprecia la vista isomtrica del ensamblaje del Acoplamiento del Gripper.
Para mayor detalle revisar el anexo 11 plano 30.
Figura 3.39: Vista Isomtrica del ensamble de acoplamiento de gripper

En la figura 3.40 se puede apreciar las partes que componen este ensamblaje, el elemento 1
es una barra que sostendr el gripper que se quiera colocar en este acoplamiento. Por otra
parte, en elemento 2 estar apoyada en la barra de la mueca (Ver figura 3.38 elemento 8)
y va a servir para que la barra de acoplamiento del gripper est sostenida y no pueda
desprenderse. Su segunda funcin es activar el limit switch al momento de realizar el giro
sobre su propio eje. El elemento es un engranaje que ser accionado por los dos engranajes
biselados mostrados en el ensamblaje del antebrazo. Por ltimo, los elementos 4 y 5 son
tornillos que servirn para asegurar las diferentes piezas en este ensamblaje.
Figura 3.40: Corte AV de ensamble de acoplamiento de Gripper

Fuente Anexo 11 P30
39
3.4 Diagramas esquemticos de los circuitos del Sistema Mecatrnico:
3.4.1 Circuito esquemtico de conexiones del Arduino:
El diagrama de conexiones para el Arduino se puede apreciar en la figura 41. Se utilizarn

los pines 0, 1 para la comunicacin con la computadora. Los pines 3, 4, 5 y 6 se usan para la
comunicacin de esta tarjeta con los tres Roboclaws, para mayor informacin sobre el
Roboclaw revisar anexo 12. Cabe resaltar que los pines 0 (Rx) y 1 (Tx) son utilizados para la
transmisin con la PC, es por ello que no se utilizan para la comunicacin con los roboclaws
por lo tanto se tendr que configurar pines va programacin en el arduino. Adems, por el
pin 2 se recibe una interrupcin externa que es activado en caso se presione el botn de
parada de emergencia o se reciba una seal en alta proveniente de la tarjeta de sensado de
corriente. Los pines VCC y GND alimenta la parte de control de los tres Roboclaws a
utilizar. Los pines 8, 9, 10, 11 y 12 reciben la seal proveniente de los limit switches; se
coloca una resistencia pull-up igual a 4.7k. Se crear un shield para el arduino para facilitar
las conexiones con los diferentes componentes mostrados.
Figura 3.41: Diagrama esquemtico del Arduino

40
3.4.2 Circuito esquemtico de conexiones del Roboclaw:
El diagrama de conexiones para cada Roboclaw se puede apreciar en la figura 3.42. Se puede
apreciar que se realizar una comunicacin serial UART con el Arduino por los pines S1 y
S2. Adems su alimentacin elctrica de potencia ser dada por una fuente de 12VDC para
poder dar a los motores dicho voltaje como mximo. Se observa la conexin de los encoders
que son alimentados gracias a las salidas de 5VDC provenientes del Roboclaw. Por ltimo,
el Roboclaw posibilita controlar dos motores, por lo que se realiza dichas conexiones como
se puede apreciar en la figura 3.42.
Figura 3.42: Diagrama de conexiones del Roboclaw

Fuente: Datasheet Roboclaw
Cabe resaltar que se configura 3 pines de transimisin y recepcin en el Arduino. Cada pin
S1 de los roboclaws es conectado a cada uno de los pines configurados como Tx en el
Arduino y los pines S2 son conectados a los pines Rx configurado como tal. Por ltimo, la
alimentacin de 5V se obtiene de una de las salidas del Arduino.
41
3.4.3 Circuito esquemtico de distribucin de voltaje:
El diagrama de conexiones distribucin de voltaje se puede apreciar en la figura 3.43. Se

puede observar que antes de distribuir el voltaje se coloca una llave trmica para el
encendido de todo el sistema. Luego, al encender el sistema se recibe como entrada un
voltaje de 12V para distribuirla y energizar la parte de potencia que irn a los motores de los
3 Roboclaws y el Arduino que al tener un regulador de voltaje 5V interno es posible
colocarle 12V a su entrada.
Figura 3.43: Circuito esquemtico de distribucin de voltaje

3.4.4 Circuito esquemtico de la tarjeta de sensado:
El sensor de corriente, medir la corriente en el motor y se obtendr una salida de voltaje que
ser comparado con un voltaje de referencia que ser diferente para cada motor, el clculo de
este valor se puede apreciar en el Anexo 5. Se usar un comparador para saber si se supera la
corriente nominal mxima de trabajo en el motor, es necesario dos integrados LM339 debido
a que cada uno cuenta con 4 comparadores y es necesario 5 en total. Todas las salidas de
estos comparadores sern conectadas a una compuerta OR 74AC32 [29]. De esta manera, en
el caso algn pin de salida del comparador sea 1 lgico, se enviar esta seal al 74AC32
que al ser una compuerta OR tendr en su salida un 1 lgico de igual manera. Esta seal
ser enviada al Arduino para activar una subrutina de interrupcin externa. Adems se
utilizar los voltajes de 5 V de cada salida de los comparadores para encender diferentes leds
ubicados en la estructura del brazo robtico. Esto se realiza con la finalidad de saber que
motor est superando su corriente mxima de trabajo. La alimentacin de 5 V es
proporcionada por el Arduino.
42
Figura 3.44: Circuito Esquemtico de sensado de corriente

43
3.5 DISEO DE CONTROL
En este subcaptulo se muestra cada uno de los diagramas de flujo del sistema de
control realizado por el Arduino incluida la subrutina de interrupcin que se activa
cuando se recibe una seal en alta por el pin 2. Inicialmente se muestra el diagrama de
flujo principal y de la subrutina externa; luego se mostrar a ms detalle las diferentes
funciones a utilizadas en el diagrama de flujo principal.
3.5.1 Diagrama de flujo Principal:

INICIO
IR POSICIN
HOME
LECTURA DE DATOS
ACCIONAMIENTO DE
MOTORES
SI DETENER
MOTOR LLEG A
MOTORES
POSICIN FINAL?
NO
Figura 3.45: Diagrama de Flujo Principal

INIC
IO
Los bloques mostrados representan el diagrama de control principal del robot.
Inicialmente el brazo robtico ir a su posicin HOME; es decir, buscar su posicin
de inicio haciendoNO
girar los motores hasta activar los limit switches ubicados en cada
articulacin. Luego, se leer los parmetros enviados por el software utilizado para
el control de los motores. Ser necesario convertir estos datos dados en rad/s para
que pueda ser ledo por el controlador del motor. Luego de realizar la conversin se
enviar los datos al Roboclaw para que pueda accionar los motores. Por ltimo se
realizar el respectivo control de velocidad para verificar si el motor llega a su
posicin final; el usuario podr realizar un control PID por realimentacin de datos
de posicin provenientes del encoder. En el caso llegu a su posicin final se
detendr a los motores. Caso contrario, volver a leer los datos del software para
realizar el mismo procedimiento mencionado para una nueva posicin y velocidad
asignada.
44
3.5.2 Diagrama de Flujo Subrutina de Interrupcin externa:
DETENER MOTORES
INICIO
ENVIAR DATOS
VELOCIDAD IGUAL A
CERO A ROBOCLAW 1
ENVIAR DATOS
VELOCIDAD IGUAL A
CERO A ROBOCLAW 2
ENVIAR DATOS
VELOCIDAD IGUAL A
CERO A ROBOCLAW 3
FIN
Figura 3.46: Diagrama de Flujo de la subrutina para detener motores

Esta subrutina de interrupcin se activar al recibir una seal proveniente por el pin
2 de interrupcin del Arduino. Esta seal ser 0 o 1 dependiendo si algn motor
super su corriente mxima de operacin, la cual suceder si existe alguna colisin
del brazo robtico con algn agente externo. Tambin puede ser activada en el caso
se presione el botn de parada de emergencia. La funcin de esta subrutina es
detener los motores; para ello, el Arduino enva una velocidad igual a cero a los
Roboclaws. Se utilizar este algoritmo como modo de seguridad del sistema
mecatrnico, de esta manera se consigue evitar alguna sobrecarga elctrica que dae
los componentes internos de los controladores del motor.
45
3.5.3 Diagrama de Flujo de IR POSICIN HOME:
INICIO
NO Accionar motor 1 en
Limit Switch 1 sentido directo a
pulsado? velocidad normal
SI
Limit Switch 1
sentido inverso a
soltado?
velocidad muy baja
SI
Detener
motor 1
Limit Switch 2
sentido directo a
pulsado?
velocidad normal
SI
NO
Limit Switch 2 Accionar motor 2 en
soltado? sentido inverso a
velocidad muy baja
SI
A
46
DETENER
MOTOR 2
Limit Switch 3 sentido directo a
pulsado? velocidad normal
SI
Limit Switch 3 sentido inverso a
soltado? velocidad muy baja
DETENER
MOTOR 3
Accionar motor 4 en
NO sentido directo y
Limit Switch 4 motor 5 en sentido
pulsado? inverso a velocidad
normal
SI
Accionar motor 4 en
NO sentido inverso y
soltado? directo a velocidad
muy baja
SI
B
47
DETENER MOTOR 4
Y MOTOR 5
NO
Limit Switch 5 Accionar motor 4 y
pulsado? motor 5 en sentido
directo a velocidad
normal
SI
NO Accionar motor 4 y
soltado? inverso a velocidad
muy baja
SI
DETENER MOTOR 4
Y MOTOR 5
FIN
Figura 3.47: Diagrama de Flujo Ir posicin Home
Los bloques mostrados representan el diagrama de flujo del sistema de inicializacin

del robot (Ir posicin Home). Inicialmente, se comprobar si el limit switch asociado
a la base se encuentra presionado, al no estar presionado se hace girar el motor de la
base con parmetros establecidos por defecto hasta que el limit switch ubicado en
esa articulacin sea activado de forma satisfactoria. Luego, se comprobar si el limit
switch dejo de estar presionado; al seguir presionado, se girar dicho motor en
sentido inverso a la velocidad ms baja posible. Cuando el limit switch sea soltado,
se detendr al motor y se realizar el mismo procedimiento para la articulacin del
hombro (asociado al limit switch 2) y del codo (asociado al limit switch 3). Para la
articulacin de la mueca, se requiere el control de los motores 4 y 5 por lo que estos
girarn en sentidos opuestos para realizar la inclinacin en la mueca y en el mismo
sentido para realizar el giro en la mueca. El procedimiento es exactamente igual
que en las articulaciones anteriores. Cabe resaltar que al retroceder a una velocidad
muy baja el error disminuye y de esta manera se asegura que la posicin de inicio
del sistema sea siempre la misma; es por ello que se hace este procedimiento.
48
3.5.4 Diagrama de flujo de LECTURA DE DATOS:
INICIO
LEER ARREGLO
DE VELOCIDAD
GUARDAR DATO DE
ARREGLO EN VARIABLES
FIN
Figura 3.48: Diagrama de Flujo Lectura de Datos
Los bloques mostrados representan el diagrama de flujo de la lectura de datos

provenientes del software a utilizar. El software enviar datos de la velocidad
angular de cada una de las articulaciones en rad/s. Estos datos sern ledos y
colocados en variables para luego poder ser procesados de tal manera que puedan ser
convertidos, mediante diferentes algoritmos, en cdigos para su respectivo uso con el
Roboclaw.
3.5.5 Diagrama de Flujo ACCIONAMIENTO DE MOTORES:
INICIO
CONVERSIN DE VALORES DE VELOCIDAD

PARA LOS MOTORES DEL HOMBRO Y CODO
ENVIO DE DATOS AL
ROBOCLAW 1

PARA LOS MOTORES DE LA MUECA
A
49
ENVIO DE DATOS AL
ROBOCLAW 2

PARA EL MOTOR DE LA BASE
ENVIO DE DATOS AL
ROBOCLAW 3
LEER POSICIN SENSADA

DE ROBOCLAW 1

DE ROBOCLAW 2

DE ROBOCLAW 3
ENVIAR DATOS DE
POSICIN A LA PC
FIN
Figura 3.49: Diagrama de Flujo Accionamiento de Motores
El diagrama de flujo de control mostrado se encargar de realizar el accionamiento

de los motores. Inicialmente, los datos ledos son procesados de tal manera que
pueda ser enviado al Roboclaw. El arduino enva un conjunto de datos que contiene
a la direccin o id del Roboclaw al cual se quiere comunicar, el comando que se va a
realizar y el dato requerido de velocidad en un rango de 0-127 dependiendo del
comando utilizado. Estos datos son enviados serialmente al Roboclaw y se realiza el
mismo procedimiento para cada uno de ellos. Por ltimo son enviados los datos
provenientes de cada uno de los encoders hacia el software a utilizar para que realice
el respectivo procesamiento y control para mandar nuevos parmetros de velocidad.
50
CAPTULO 4
PRESUPUESTO
4.1 Presupuesto Electrnica:
Tabla 4.1: Presupuesto Electrnica

Precio Precio
Precio Total
Cantidad Item Proveedor Unitario Unitario Envo ($)
(S/.)
($) (S/.)
3 Roboclaw 5A Pololu 69.95 219.64 35.95 694.88
Sensor de Corriente
5 Global electronic Market 7.41 23.27 0.00 116.34
ACS712E05 5A
Fuente 12V 30A
1 Kit Printer 3D 34.00 106.76 8.00 131.88
modelo S-350-12
Mdulo de parada de
1 Ebay 33.92 106.51 15.61 155.52
emergencia
Motor Pololu 12v con
5 Pololu 39.95 125.44 52.45 791.91
encoder
1 Arduino Creatividad Ahora - 79.00 0.00 79.00
Un pack de 10 Limit
1 Ebay 6.88 9.00 49.86
Switches
1 Llave termica Electro Marilu 38.00 0.00 38.00
2 LM339N Electronica Industrial del Sur 1.40 0.00 2.80
4 Led rojo Electronica Industrial del Sur 0.20 0.00 0.80
3 74LS32 Electronica Industrial del Sur 2.00 0.00 6.00
15 Borneras Electronica Industrial del Sur 1.00 0.00 15.00
1 metro cable de
5 Allison World Electronics 1.00 0.00 5.00
potencia
10 1 metro cable unipolar Allison World Electronics 0.20 0.00 2.00
DM-03 MicroSwitch
2A/125V
100 resistencia 100
omhs
1 100 resistencias 330 Allison World Electronics 2.40 0.00 2.40
1x40 Header Macho
2 Bora Import 0.50 0.00 1.00
(Espadines)
1x40 Header Hembra
2 Bora Import 0.50 0.00 1.00
(Espadines)
1 Fusible 30A Bora Import 0.20 0.00 0.20
1 Portafusible Bora Import 0.80 0.00 0.80
Poteciometro
5 Bora Import 1.00 0.00 5.00
multivueltas
Subtotal 2104.29
Tipo de Cambio
3.14
51
Se puede observar que los componentes electrnicos ms caros son los controladores de
motor Roboclaw y los 5 motores dc. Por otro lado, se considera en el presupuesto todos los
componentes necesarios para realizar las tarjetas propuestas. Para obtener mayor detalle de
cada componente revisar el Anexo 9.
4.2 Presupuesto Mecnica:
Tabla 4.2: Presupuesto Mecnica

Precio Precio
Cantidad Item Proveedor Unitario Unitario Envio ($) Precio Total (S/.)
($) (S/.)
Ferreteria
1 Barra de acero de 10mm x 380mm 6.00 0.00 6.00
Industrial KNC
1 Impresin 3D en Material ULTEM Sala VEO 2745.00 0.00 2745.00
2 Correas dentadas de 9.5x17 Fajas Koki 5.00 0.00 10.00
3 Correas dentadas 9.5x20 Fajas Koki 5.00 0.00 15.00
4 Rodamientos HK 1015 TBR IRESA 10.00 0.00 40.00
3 Rodamientos HK1010 TBR IRESA 10.00 0.00 30.00
1 Rodamiento NJ 202 FDE IRESA 65.00 0.00 65.00
3 Rodamientos SKF 6800 RODA IMPORT 18.00 0.00 54.00
1 Aluminio 1/4 15x30cm Comercial Reyes 16.00 0.00 16.00
30 Pernos M2 Victronics 0.06 1.06 9.18
2 Prensa de mano Quick-Grip Xp600 Vidri 24.00 0.00 150.72
- Cortes y ensamblado - - - - 1000.00
Subtotal 4194.49
Se puede observar que se requiere un mayor costo econmico en la impresin 3D del

material ULTEM, para ello se realiz una cotizacin en la sala VEO de la Pontificia
Universidad Catlica del Per. Para obtener mayor informacin revisar el Anexo 9.
4.3 Presupuesto Total:
Tabla 4.3: Presupuesto Total

Subtotal Electrnica 2104.29
Subtotal Mecnica 4194.49
TOTAL 6298.79
52
CAPTULO 5
CONCLUSIONES
- El sistema mecatrnico diseado tiene un carcter innovador porque permite a los

investigadores beneficiarse de la arquitectura completamente abierta y una
plataforma robtica extremadamente flexible sin limitaciones de los controladores de
sistemas cerrados. Por otro lado, en la actualidad el control de los sistemas robticos
es una parte fundamental de los cursos de Robtica y sistemas inteligentes dictados
en Ingeniera Elctrica, Electrnica, Mecnica y Mecatrnica. El sistema
mecatrnico propuesto ofrece flexibilidad y seguridad para una amplia gama de
cursos avanzados de control de sistemas de robtica. Es posible realizar los
conceptos de robtica ms avanzados como la cinemtica inversa, la dinmica del
manipulador y planificacin de trayectorias.
- Respecto a los requerimientos inicialmente propuestos se puede concluir que el

brazo robtico cumple el fin educacional y de investigacin para lo cual fue
diseado. El sistema de control puede ser modificable por el usuario y le permite
tener total libertad para realizar el control de movimiento del robot. Cabe resaltar
que se le proporciona al usuario informacin de la cinemtica y dinmica del brazo
robtico. Esta informacin ayudar al usuario a realizar su control de movimiento.
Adems cuenta con un sistema de seguridad que permite el cuidado de los motores y
controladores, cabe resaltar que se cuentan con leds en cada una de las articulaciones
por lo que vuelve el sistema an ms interactivo y educativo para que el usuario
pueda identificar en que articulacin se est realizando el sobreesfuerzo. Por otro
lado, la comunicacin con el Arduino se realiza mediante softwares como Matlab o
Labview de forma serial; estos softwares cuentan con un gran nmero de libreras
aplicadas a la robtica que facilitan de gran manera la programacin para el control
de movimiento del robot. Por ltimo, el sistema cuenta con diferentes mecanismos
de transmisin de movimiento para que el usuario pueda observar y entender las
formas de construccin de un brazo robtico; es por ello que tanto la carcasa
delantera como la carcasa trasera son desplegables para que el usuario pueda
observar los mecanismos utilizados y de esta manera aumentar el propsito
educacional de este robot.
53
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[23] ALLEGRO. (2013). ACS712. Disponible: Anexo 13
[24] Ebay, Limit Switch: Disponible http://www.ebay.com/itm/10-pc-TEMCo-Micro-

Limit-Switch-Roller-Arm-Subminiature-SPDT-Snap-Action-LOT-/301029432479
[25] Pololu. Motor 12VDC. Disponible: https://www.pololu.com/product/1447
[26] EBAY. (2015, Junio). NEW Hylec 1-Way A-Lock Mushroom Head Stop Push
Button. Disponible: http://www.ebay.es/itm/NEW-Hylec-1-Way-A-Lock-
Mushroom-Head-Stop-Push-Button-
/131504776485?pt=LH_DefaultDomain_3&hash=item1e9e4ba525#shpCntId
[27] Possot. Stronger Llaves trmicas. Disponible:

http://img.pe.class.posot.com/es_pe/2014/10/09/Llaves-Termomagneticas-General-
Electric-Usa-20141009213215.jpg
[28] IRWIN. Herramientas de Sujecin. Disponible:

http://www.irwin.com/uploads/documents/81_Spanish_FLC_dClamps_ebook.pdf
[29] MOTOROLA. 74LS32. Disponible: http://www.alldatasheet.com/datasheet-

pdf/pdf/5707/MOTOROLA/74LS32.html
[30] AreaTecnolgia, Servomotor. Disponible:

http://www.areatecnologia.com/electricidad/servomotor.html
[31] Arduino, Arduino Mega 2560. Disponible:

http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560
[32] Tienda Raspberry Pi, Hardware Raspberry Pi. Disponible:

http://www.raspberryshop.es/hardware-raspberry-pi.php
[33] Siscon, Sensores, Limit Switch. Disponible:

http://www.siscon.com.ve/ProdSensores.htm
[34] Hizook, Robotis Dynamixel Servos: Overview, Applications, Tear-Down, and

Open-Source Software. Disponible:
http://www.hizook.com/blog/2010/03/14/robotis-dynamixel-servos-overview-
applications-tear-down-and-open-source-software
56
[35] Robotics e-manual, Roboplus. Disponible:

http://support.robotis.com/en/software/roboplus_main.htm
[36] Siscon, Sensores, Encoders. Disponible:

http://www.siscon.com.ve/ProdSensores.htm
[37] Todo Robot, Tutorial sobre motores paso a paso. Disponible:

http://www.todorobot.com.ar/tutorial-sobre-motores-paso-a-paso-stepper-motors/
[38] Transpart, Engranaje Planetario. Disponible: http://www.transpart.com/7.html
[39] xPc Tarjet, xPc Tarjet. Disponible:

http://es.mathworks.com/products/datasheets/pdf/xpc-target.pdf

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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA

BRAZO ROBTICO DE 5GDL CON SISTEMA DE CONTROL

Tesis para optar el Ttulo de Ingeniero Mecatrnico, que presenta el bachiller:

Carlos Andrs Soto Bravo

ASESOR: Denis Bryan Pea Pachamango

Lima, julio del 2015

En el presente trabajo se plantea el diseo de un brazo robtico de 5 grados de libertad con

En conclusin, el brazo robtico diseado tiene un fin educacional y de investigacin. El

A mis padres, Mximo y Pilar, quienes me

A DIOS, por darme la vida.

APROBACIN DE TEMARIO DE TESIS ............................................................................ ii

INDICE DE TABLAS .......................................................................................................... vii

INDICE DE FIGURAS ........................................................................................................ viii

LISTA DE SMBOLOS ......................................................................................................... xi

II. REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA MECATRONICO Y PRESENTACIN

III. SISTEMA MECATRNICO ................................................................................ 12

IV. PRESUPUESTO .................................................................................................... 50

Tabla 1.1: Especificaciones de Kuka Youbot .......................................................................... 4

Tabla 1.2: Especificaciones de Me Arm .................................................................................. 5

Tabla 1.3: Especificaciones de ABB IRB 120......................................................................... 5

Tabla 1.4: Especificaciones de Kinova ................................................................................... 6

Tabla 3.1: Especificaciones Sensor de Corriente ACS 712electr-5a-t .................................. 17

Tabla 3.2: Especificaciones de Limit Switch ........................................................................ 18

Tabla 3.3: Especificaciones del Enconder ............................................................................. 20

Tabla 3.4: Especificaciones de Motor ................................................................................... 20

Tabla 3.5: Especificaciones Roboclaw .................................................................................. 24

Tabla 3.6: Especificaciones Arduino UNO .......................................................................... 25

Tabla 3.7: Especificaciones de fuente 12V ........................................................................... 27

Tabla 3.8: Especificaciones de mdulo de parada de emergencia ......................................... 29

Tabla 4.1: Presupuesto Electrnica ....................................................................................... 50

Tabla 4.2: Presupuesto Mecnica .......................................................................................... 51

Tabla 4.3: Presupuesto Total ................................................................................................. 51

Figura 1.1: Kuka Youbot....................................................................................................... 4

Figura 1.2: Me Arm V0.4 Pocket Sized Robot Arm............................................................... 5

Figura 1.3: ABB IRB120 ....................................................................................................... 5

Figura 1.4: Kinova Jaco Re .................................................................................................... 6

Figura 1.5: FEROS II Diseo del robot .................................................................................. 6

Figura 1.6: Scorbot V ............................................................................................................. 7

Figura 1.7: Simulacin de AL5B 3D ...................................................................................... 7

Figura 1.8: Diseo geomtrico del brazo robtico.................................................................. 7

Figura 2.1: Diseo mecatrnico ........................................................................................... 10

Figura 2.2: Concepto de solucin ......................................................................................... 11

Figura 3.1: Diagrama de bloques ......................................................................................... 12

Figura 3.2: Diagrama de bloques de tarjeta de sensado de corriente .................................... 14

Figura 3.3: Ejemplo de aplicacin con Matlab 2014a .......................................................... 15

Figura 3.4: Bibliotecas en Labview Robotics ....................................................................... 16

Figura 3.5: Paleta de brazo robtico en Labview Robotics .................................................. 16

Figura 3.6: Sensor de corriente ACS712elect-5a-t ............................................................... 17

Figura 3.7: Ubicacin de los sensores de corriente .............................................................. 18

Figura 3.8: Roller Arm ......................................................................................................... 18

Figura 3.9: Ubicacin de Limit Switch ................................................................................ 19

Figura 3.10: Enconder Pololu................................................................................................ 19

Figura 3.12: Representacin de motor para articulacin del hombro .................................... 21

Figura 3.13: Representacin de motor para articulacin del codo ......................................... 22

Figura 3.14: Representacin de inclinacin de gripper ......................................................... 23

Figura 3.15: Representacin de giro de gripper ..................................................................... 23

Figura 3.16: Controlador de motor Roboclaw ....................................................................... 24

Figura 3.17: Ubicacin de los Roboclaw............................................................................... 24

Figura 3.18: Ardunio UNO ................................................................................................... 25

Figura 3.19: Ubicacin del Arduino ...................................................................................... 26

Figura 3.20: Fuente de voltaje 12VDC.................................................................................. 26

Figura 3.21: Ubicacin de la fuente 12V ............................................................................... 27