Miniproyecto
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Facultad de ingeniería
Escuela de Ingeniería Mecánica
Dinámica de Máquinas
(IM-0429)
Miniproyecto
Estudiantes:
Profesor:
28/10/16
II semestre, 2016
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1. Introducción
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Se muestra en la figura 1 el mecanismo de una bomba de campo petrolero. La forma
de la cabeza del brazo oscilante es tal que el extremo inferior del cable flexible conectado a
ella siempre está directamente sobre la cabeza del pozo sin importar la posición del brazo
oscilante 4. La biela de la bomba, que la conecta con el pozo, está conectada al extremo
inferior del cable. La fuerza en la biela de la bomba en la carrera ascendente es de 2970 lb y
en la carrera descendente de 2300 lb.
El eslabón 2 pesa 598.3 lb y tiene un momento de inercia de masa de 11.8 lb-pulg-s2
(blob-pulg2); ambos incluyen el contrapeso. Su CG está en la línea de centros del eslabón, a
13.2 pulgadas de O2. La manivela gira a una velocidad constante de 4 rpm en sentido
contrario al de las manecillas del reloj.
El eslabón 3 pesa 108 lb y su CG está en la línea de centros, a 40 pulgadas de A.
Tiene un momento de inercia de masa de 150 lb-pulg-s2 (blob-pulg2).
El eslabón 4 pesa 2706 lb y tiene un momento de inercia de masa de 10700 lb-pulg-s2
(blob-pulg2), ambos incluyen el contrapeso. Su CG está en la línea de centros del eslabón
donde se muestra. Medidas en pulgadas.
Una vez identificado el mecanismo puede procederse a realizar el análisis tanto a nivel
cinemático como dinámico.
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3. Análisis
La ecuación a la que se hace referencia se indica en (1), y desde está se parte hacia
la ecuación (2) para realizar una manipulación algebraica que se pueda implementar en el
software de Mathcad®.
𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0 (1)
(2)
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Figura 4. Datos de entrada para el mecanismo.
Se llega a una serie de constantes Kn, y otros parámetros dependientes del ángulo de
entrada del eslabón manivela. Los mismos se presentan a continuación en la figura 5.
A partir de las variables intermedias antes expuestas se logran definir los ángulos pertinentes
a los otros eslabones del mecanismo, que vendrían a ser el del acoplador y seguidor
respectivamente según la figura 6.
Figura 6. Ángulos de salida de los otros eslabones en función del ángulo de entrada.
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posición en el tiempo, esto se hace según las fórmulas mostradas en la figura 8. En este caso
los puntos de interés corresponden a los puntos donde se ubican los centros de masa de las
eslabones, se calculan radios desde los ejes de referencia, basándonos en los mostrados en
la figura 7. El ángulo δ en cada caso corresponde a un desfase respecto a la línea de centro
que pasa por las juntas.
En la figura 8, se observan las posiciones calculadas de los eslabones, así como los ángulos
de “desfase” desde la línea central de las juntas, en el caso del eslabón 2, se presenta un
ángulo δ de cero debido a que el centro de masa sobre el eslabón se encuentra sobre la línea
de centro de las juntas, esto sucede también en el eslabón 3. Mientras que en el eslabón 4,
el desfase generado es de 194,03°.
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Figura 8. Posiciones de puntos sobre cada eslabón.
Partiendo del análisis de posiciones, se deriva la expresión (2) inicial para obtener las
velocidades, y mediante una manipulación algebraica se logran obtener las expresiones para
las velocidades angulares de todos los eslabones, además de las velocidades lineales de los
centros de masa (utilizando los mismos radios antes calculados) así como las velocidades en
un punto específico que será utilizada para el análisis de la fuerza externa aplicada en el
eslabón 4. Las figuras 9, 10 y 11 detallan lo anteriormente citado. Se parte de un valor inicial
de velocidad angular en la manivela de 4 rpm.
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Figura 10. Velocidades lineales de los eslabones.
(3)
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Figura 12. Variables intermedias para definir las ecuaciones de aceleración.
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Figura 15. Aceleraciones en puntos específicos de los eslabones.
Para este caso es necesario aplicar las ecuaciones básicas de cinética conocidas las cuales
son las siguientes:
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑥 (4)
∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑦 (5)
∑ 𝑀 = 𝐼𝐶𝐺 ∙ 𝛼 (6)
Mediante la figura 16 se presenta el diagrama de cuerpo libre del eslabón 2 ó manivela, este
cuenta con las reacciones de las juntas así como el peso del propio eslabón. Además cuenta
con un momento de entrada que se puede denominar como T12.
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Figura 16. DLC de fuerzas del eslabón 2.
Los parámetros a controlar son las velocidades y las aceleraciones de este eslabón al
nivel del centroide, además se deben definir los radios desde el centroide hasta los puntos de
aplicación de las fuerzas con el fin de poder calcular los momentos en esos puntos. Se
obtienen las componentes de los radios hasta las fuerzas para que el manejo algebraico sea
más sencillo a la hora de agregar los términos a la suma de momentos. En la figura 17 se
expone lo anteriormente citado así como parámetros de entrada como serían el peso, la masa
y la inercia centroidal del eslabón.
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Para el caso del eslabón 3 ó eslabón acoplador se indica el diagrama de cuerpo libre de este
en la figura 18, el cual cuenta con las fuerzas de reacción transmitidas entre las juntas, así
como el peso del eslabón.
En la figura 19, se obtienen los parámetros de entrada, así como los radios necesarios para
la sumatoria de momentos. Se definen las variables de velocidad y aceleración centroidal que
serán empleadas en secciones posteriores.
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En la figura 20, se muestra el diagrama de cuerpo libre pertinente al eslabón 4, el cual
tiene la particularidad de ser un elemento más grande de lo usual que se reduce a una longitud
efectiva para el caso de análisis (la cual se denota con líneas punteadas). Además este
eslabón cuenta con una fuerza externa P la cual actúa directamente sobre el pozo de
extracción del petróleo y tiene la particular de ser vertical y oscilante.
En la figura 21, se muestran los parámetros de entrada al igual que en los casos
anteriores así como los radios necesarios para la suma de momentos respecto a todas las
fuerzas que afectan el eslabón.
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La fuerza P que actúa sobre este eslabón debe ser definida por segmentos basados
en su comportamiento oscilante. Para esto es necesario obtener los puntos del recorrido
donde la fuerza cambia de dirección. Al describir la velocidad lineal del punto de aplicación
de la fuerza P (en la sección de resultados figura 25) se logra observar su comportamiento
de forma que se pueden definir 2 puntos de intersección con el eje de las abscisas. Estos
puntos corresponden aproximadamente a 86° y 273°. Por lo que se define una función por
partes expresada según muestra la figura 22. La gráfica de esta fuerza se expresa en la
sección de resultados. Los radios de la posición de la fuerza respecto al ángulo de entrada
ϴ2 necesarios para la suma de momentos se calculan según se indica en la figura 23 haciendo
uso, entre otros, de variables antes calculadas.
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Figura 24. Obtención de la fuerza de sacudimiento.
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3.5 Balanceo de masas (Método de Berkof-Lowen)
Para realizar el balanceo de masas se siguen los siguientes pasos descritos en las
figuras a continuación, basándose en los parámetros previamente definidos en el problema.
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Figura 29. Productos mR del mecanismo para balancearlo
Para esta sección se utiliza la ecuación (7) y se calculan los parámetros sobre la cual se basa
con el fin de obtener una inercia equivalente para un volante que pueda ser adicionado al
mecanismo.
E (7)
Is =
kω2
4. Resultados
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Figura 26. Velocidad del punto de aplicación de la fuerza P.
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Figura 28. Gráfica del torque de entrada sobre la maniverla.
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Figura 30. Gráfica de la fuerza aplicada sobre O4 en la bancada.
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Figura 32. Gráfica del torque de entrada mediante el método de trabajo virtual.
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Figura 34. Área negativa del momento de entrada.
5. Discusión
Para el diseño del volante se toma como referencia la curva del par de torsión de entrada,
del cual se obtienen las áreas equivalentes a las zonas negativas y positivas, basados en el
análisis hecho en las figuras 33 y 34, de la forma que sigue.
Área positiva:
A𝑝 = 15,32𝑥106 𝑖𝑛2
Área negativa:
A𝑛 = 15,03x106 in2
Energía:
𝐸 = A𝑝 − A𝑛 = 290𝑥103 𝑙𝑏 ∙ 𝑖𝑛
290𝑥103
𝐼𝑠 = = 41,31𝑥106 𝑙𝑏 ∙ 𝑖𝑛 ∙ 𝑠 2
0,04 ∙ (0,419)2
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6. Conclusiones
7. Bibliografía
- La comunidad petrolera.
http://industriapetrolera.lacomunidadpetrolera.com/2009/05/bombeo-
mecanico.html Accesado el 27 de octubre de 2016.
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