TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CIUDAD GUZMÁN

Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Carrera: Ingeniería Electrónica

Materia: control 2

Profesor: Gustavo Ochoa Mata

Proyecto Final:
Robot Mini-sumo

Integrantes:
Silva Flores Luis Gilberto No. de Control: 14290411

Sepúlveda Rubio Samuel Alejandro No. de Control: 14290410

Mejía Martínez Nazario Ismael No. de Control: 14290398

García Reyes Enrique Emmanuel No. de Control: 14290386

Cd. Guzmán, Jalisco, a 05 de junio de 2017

Introducción
Este proyecto consiste en realizar un robot que sea capaz de localizar, seguir,
empujar y tirar a otro robot de similares condiciones, de un tatami.
Este Robot tiene la misión, como su nombre lo indica, de luchar con otros robots
similares en peso y tamaño, para ello se han utilizado dos motores, controlados
mediante cuatro sensores ópticos CNY70, y el inversor de giro L293 para que de
esta manera pueda realizar giros de derecha a izquierda y de izquierda a derecha.
Para el control del robot se han empleado técnicas digitales como el Arduino.
Para poder localizar al contrincante hemos empleado los Sensores Infrarrojos
GP2D12 que miden la distancia a la que se encuentra su oponente, así podremos
atacar y tirar al otro robot del tatami.
Además, el robot fue diseñado para poder ser controlado como coche teledirigido.
En todo momento el control del robot puede hacerse manualmente.
Existe una comunicación entre el robot y un mando en radio frecuencia con los
módulos de CEBECK C-0503 y C-0504. Que son un transmisor y receptor de datos
en modulación AM que trabajan a una frecuencia portadora 433,92 MHz y tienen un
Ancho de Banda de 4 KHz.
Historia del Sumo Robótico
La modalidad de Sumo Robótico fue inventada en Japón a finales de los años
ochenta por Hiroshi Mozada, presidente de Fuji Software. Su objetivo era que los
estudiantes se interesasen en la robótica. El primer torneo de exhibición se realizó
en 1989 y participaron 33 robots. El primer campeonato oficial fue en 1990 y
lucharon 147 robots en ´el. Desde entonces el crecimiento del sumo robótico en
Japón ha sido imparable. Más de 4000 robots participaron en la Liga de 2001. A
comienzos de los años noventa el sumo robótico fue introducido en Estados Unidos
por Mato Hattori. Hattori grabo una cinta con los mejores momentos de la tercera
Liga de sumo. Esta cinta llego a manos de Bill Harrison que se involucró para
difundirlo en su país. Harrison posteriormente fue el que invento la clase de Mini
sumo. Esta clase es la que se ha hecho más popular ya que existen al menos el
doble de robots de mini sumo que de sumo estándar ya que su reducido tamaño
facilita la construcción y ahorra costes.
Limitaciones del robot:
 Área de 10×10 cm como máximo. La altura no tiene límite, pero se recomienda
que el robot sea lo más bajo posible.
 El robot debe tener como máximo 500 g de masa. Normalmente esta limitación
es fácil de cumplir cuando el robot es solo de 2 llantas.
Limitaciones del Dohyo:
 Diametro exterior de 77cm
 Ancho de la línea blanca 2.5cm
2. Materiales:

1 Estructura para robot minisumo: Esta estructura en aluminio cumple

con las limitaciones de 10×10 cm en las dimensiones del robot. Cuenta con la base
para poner los motores, batería, sensores y electrónica. Además trae una cuchilla
echa en bronce para levantar al oponente. Además cuenta con las tapas laterales
perforadas para soportar los sensores Sharp.

2 Motores Pololu 50:1 micro HP: se recomiendan estos motores ya que

la relación de fuerza y velocidad es la más adecuada (aproximadamente 625 RPM
– 1kg-cm de Torque). Esta relación permite que tu robot tenga la suficiente fuerza
para poder mover el peso propio del robot y el del contrincante. Sin embargo tú
puedes decidir si quieres un robot un poco más lento pero con mucha más fuerza,
para este caso se recomiendan los motores Pololu 100:1 micro HP o los 75:1.
Hay robots que usan 4 motores, pero esto requiere más trabajo, tiempo y dinero. Y
no garantiza que tu robot sea mejor.

2 soportes para micro motores: Permiten sujetar los motores a la estructura del
robot y están diseñados para los motores pololu, agarrándolos de manera firme.

2 Llantas de minisumo : Se recomiendan estas llantas ya que están

diseñadas para este tipo de robot y logran cumplir con las limitaciones de las
dimensiones, y el agarre con la superficie de madera es el mejor.
 2 Sensores de proximidad infrarrojos: Se recomiendan 2 sensores al
frente del robot, o mejor aún 4 sensores distribuidos 2 al frente y 2 a los lados (uno
a cada lado). Hay robots minisumo que llegan a tener hasta 6 sensores y otros que
tienen 3, esto ya depende de tu diseño propio, presupuesto, estrategia y lógica de
programación. Además también está limitado por el número de pines que tengas
libre en tu microcontrolador, y por el tamaño de los sensores que utilices ya que es
más fácil acomodar 2 sensores en tu robot que 6, debido al poco espacio disponible.
Se recomienda que los sensores tengan un alcance mínimo de 30cm y máximo de
80 cm, ya que si tu robot tiene un alcance menor a 30cm será difícil que encuentre
al oponente, y si es mayor a 80cm puede detectar objetos por fuera del dohyo.

Podrías utilizar para esto los sensores Sharp análogos de 4-30cm o de 10-
80cm estos no son los mejores, pero si muy comerciales y fáciles de adquirir, sin
embargo hay sensores más pequeños que cumplen con las mismas características
de alcance y son más rápidos en su respuesta.
Personalmente no recomiendo los sensores de ultrasonido para los robot minisumo.

2 Sensores de línea QTR1A: Se utilizan para reconocer el borde del dohyo, ya que
éste es de color blanco. Se recomiendan dos sensores uno en cada extremo de la
parte frontal del robot. Sin embargo algunos robots tienen 4, 3 o incluso un solo
sensor para detectar el borde de la línea (tú decides).

1 Bateria Lipo de 2 celdas y 500 mAh: Esta batería alimentara todo el robot, esto
incluye los sensores, motores, y tarjeta de control.

1 Microcontrolador o algún arduino: Puedes utilizar el que más te

guste (PIC, Picaxe, Atmel, freescale, Texas), o algún arduino micro o nano, lo
importante es que cuente con puertos de entrada/salida para los sensores que
pueden ser digitales y/o análogos y señales de control para los motores. Este es el
cerebro de tu robot.
 1 Puente H: Por si no lo sabes un microcontrolador no puede entregar
directamente la potencia que necesita un motor. Para esto se utilizan los puentes
H. Desde el microcontrolador se envían las señales digitales para indicar en qué
dirección debe girar el motor y el puente H recibe estas señales y entrega la potencia
necesaria al motor. Los más comerciales son el L293, L298, DRV8833,
TB6612FBG. Para seleccionar el más adecuado para tu robot debes revisar las
características de cada uno y de tus motores.
Los motores pololu tienen una corriente pico de 1.6 A esto puede pasar cuando tu
robot choque contra el oponente sin que ninguno ceda, por lo cual el puente H que
selecciones debe cumplir con esta característica de corriente para cada motor, de
lo contrario se puede quemar.

Nota de tdrobotica: Te hemos recomendado el driver DRV8833, sin embargo ten

en cuenta las recomendaciones del tutorial, ya que si solo pones un driver es posible
que tu driver se queme en el momento en que el robot más fuerza generé. Una
solución es poner los dos canales de un mismo driver para un motor.
3. Construcción y diseño
Yo personalmente recomiendo que tú mismo diseñes tu placa PCB, en la cual
pongas el microcontrolador y el puente H seleccionado, ya que si utilizas tarjetas
por separado tu placa será más grande, y de todas maneras tendrás que diseñar un
PCB.

Entiendo que por facilidad muchos se acostumbran a utilizar tarjetas comerciales,

pero si quieres un robot más compacto lo mejor es diseñar tu propia PCB que se
acomode a tu diseño, esto te servirá también para que no necesites tantos cables
de conexión. Además cuando diseñes la placa debes procurar que los conectores
para los sensores, motores, etc., estén cerca a lo que vas a conectar, por ejemplo
que el conector del sensor derecho este al lado derecho de tu PCB y así con cada
componente.

Otra recomendación es hacer la PCB a doble cara, todo con el objetivo de que sea
los más pequeña posible y que se acomode al espacio disponible.

Además lo ideal sería que utilizaras componentes de montaje superficial. Cuando

uno está empezando piensa que conseguir estos componentes es difícil y soldarlos
aún más, pero realmente no es así. Actualmente se consiguen fácilmente
resistencias, condensadores, led´s, microcontroladores, puente-h´s. Y en Youtube
hay muchos videos sobre como soldar estos componentes sin problemas.

Nota de tdrobotica: En el listado de materiales anteriores te recomendamos

algunas placas y tarjetas de desarrollo que son más fácil de usar. Igualmente te
invitamos a que diseñes tu propio PCB y uses los componentes SMD como lo
recomienda el tutorial.
4. Diagrama de Bloques:

Este diagrama representa lo mínimo que debe tener tu robot. Se recomienda poner
algunos leds en tu placa para que tener información sobre tu robot, por ejemplo que
si un sensor está detectando algo, un led se encienda.

5. Programación:
A continuacion se presenta un codigo en Arduino para un minisumo con 2 sensores
Sharp y 2 sensores QTR, y 4 salidas para motores, 2 para cada motor. Y utilizando
un puente H como el L293.

MInisumo con 2 sensores

La programación varia drásticamente dependiendo del número de sensores que le

pongas a tu robot y de donde los acomodes, este código es sencillo y diseñado para
un robot con 2 sensores en la parte frontal del robot, a los cuales llamaremos sensor
derecho y sensor izquierdo. Tú puedes poner 3, 4, 5 y hasta 6 sensores y
dependiendo de esto la programación será muy diferente.
La lógica es la siguiente, cuando enciendes tu robot este debe tener un tiempo de
seguridad de 5 segundos que es lo que exigen en la mayoría de competencias,
luego de esto empieza a funcionar tu robot, tu puedes tener una estrategia de ir
siempre hacia adelante o de girar a la derecha o izquierda si ningún sensor ha
detectado nada, y si algún sensor detecta al oponente entonces tu robot debe girar
en dicha dirección. Esto queda más fácil de entender en la siguiente tabla de verdad.

La idea es que tu robot siempre ataque de frente, por lo cual si alguno de los
sensores QTR detectan el borde de la línea blanca entonces tu robot debe regresar
y dar media vuelta.

¿Cómo hacer que el robot de media vuelta?

El tiempo que se tarda tu robot en dar media vuelta varía dependiendo de qué llantas
estés usando y del diámetro de las mismas, que tan pesado sea, que tan rápidos
sean tus motores, por eso para ajustar este tiempo que debe girar se deben hacer
muchas pruebas.

Minisumo con 4 sensores

Si vas a utilizar 4 sensores dispuestos como se muestra en la figura podrías tener

la siguiente tabla de verdad.
Son muchas las condiciones que no se cumplen para una competencia de
minisumo, por ejemplo la última condición de que todos los sensores estén
detectando nunca se va a cumplir ya que es imposible que todos los sensores
dispuestos de esta manera estén detectando a la vez, por lo cual no se tendría en
cuenta esta condición a la hora de programar. Así mismo pasa con las otras
condiciones que se descartan con una X, (recuerda que esto depende de cómo
acomodes los sensores).

La diferencia entre Derecha fuerte y Derecha suave, es que Derecha suave se logra
haciendo girar solo la rueda izquierda de tu robot y dejando la rueda derecha quieta,
mientras que derecha fuerte se logra haciendo girar la rueda izquierda hacia
adelante y la rueda derecha hacia atrás, esto con el objetivo de que tu robot gire
más rápido hacia la derecha. Asi mismo para el lado izquierdo.

Esto es solo una recomendación ya que tú puedes desarrollar diferentes tipos de

estrategias y mejores algoritmos para tu programación.
Mini sumo armado: