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Experiencia 1 Sistemas de Control Matlab
Experiencia 1 Sistemas de Control Matlab
I- Objetivos
II- Introducción
III- Procedimiento
HELP
help lista todos los temas de ayuda primarios en la ventana de comandos. Cada
tema de ayuda principal corresponde a un nombre de directorio en el
MATLAB ruta de búsqueda
help / lista todos los operadores y caracteres especiales, junto con sus
descripciones.
Para evitar que las descripciones largas se desplacen fuera de la pantalla antes
de tener tiempo para leerlas, ingrese more on y luego ingrese la instrucción
de help.
EJEMPLO
1
help database enumera las funciones en el Cuadro de herramientas
de database datos y muestra ayuda para la función de database, porque hay
una función y una caja de herramientas llamada database.
TF
Crear modelo de función de transferencia, convertir a modelo de función de
transferencia.
2
Creación de funciones de transferencia
sys = tf( Numerator , Denominator ) sys = tf( Numerator , Denominator ) crea
una función de transferencia de tiempo continuo con numerador (s) y
denominador (es) especificado (s) por Numerator y Denominator . El sistema de
salida es:
EJEMPLO
El modelo tiene una corriente de entrada y dos salidas, par y velocidad angular.
Especifique los coeficientes de numerador y denominador del modelo:
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par: p+1
----------
p^2+2p+2
1
Ang. Velocidad
Pag
FEEDBACK
4
» n= [4]
» d= [1 2 0]
» nc =5.6*[1 3]
» dc = [1 5.4]
» [nlc , dlc]=feedback (conv(nc,n),conv(dc,d),1,1)
» step(nlc,dlc)
En cambio, el lugar de las raíces del sistema compensado se debe calcular con la
función de transferencia en lazo abierto:
» rlocus(conv(nc,n),conv(dc,d))
SERIES
series conecta dos objetos modelo en serie. Esta función acepta cualquier tipo
de modelo. Los dos sistemas deben ser tanto continuos como discretos con un
tiempo de muestra idéntico. Las ganancias estáticas son neutras y se pueden
especificar como matrices regulares.
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Este comando es equivalente a la multiplicación directa
sys = sys2 * sys1
sys = series(sys1,sys2,outputs1,inputs2) sys =
series(sys1,sys2,outputs1,inputs2) forma la conexión en serie más general.
Los vectores de índice outputs1 y inputs2 indican qué salidas sys1 de sys1 y qué
entradas u2 de sys2 deben estar conectadas. El modelo de modelo resultante
tiene u como entrada y como salida.
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STEP
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step(sys,t) utiliza el vector de tiempo t suministrado por el usuario para la
simulación. Exprese t en las unidades de tiempo del sistema, especificadas
en la propiedad TimeUnit de sys. Para los modelos de tiempo
discreto, t debe ser de la forma Ti:Ts:Tf , donde Ts es el tiempo de
muestreo. Para los modelos de tiempo continuo, tdebe ser de la
forma Ti:dt:Tf , donde dt convierte en el tiempo de muestra de una
aproximación discreta al sistema continuo (ver Algoritmos ). El
comando step siempre aplica la entrada escalonada en t=0 ,
independientemente de Ti .
EJEMPLOS
Pasos de respuesta del sistema dinámico
Trace la respuesta de paso del siguiente modelo de espacio de estado de
segundo orden:
−
a = [-0,5572, -0,7814; 0,7814,0];
b = [1, -1; 0,2];
c = [1.9691.6.4493];
sys = ss (a, b, c, 0);
paso (sys)
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¿Qué es el simulink?
Es una extensión de Matlab que añade un entorno gráfico para modelar, simular y
analizar sistemas dinámicos lineales y no lineales.
La manera más sencilla de guardar y recuperar datos en Matlab es usar los comandos
save y load.
GUARDAR
save misdatos
% o bien
save ('misdatos')
10
x = 1:9;
y = x.^2;
save xy
save y_datos y
save xy_datos x y
De esta manera los datos se guardan en formato binario y solo pueden ser leidos por
Matlab
Para guardar los datos en formato ASCII (American Standard Code for Information
Interchange) para que puedan ser utilizados por otras aplicaciones:
Nota: de esta manera no se guardan los nombres de las variables, solo sus valores
CARGAR
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IV- Observaciones y Conclusiones
Se vio en clase los comandos ya mencionados y se adjuntó el
programa, vimos el uso de simulink para funciones de lazo cerrado.
V- Bibliografía
https://www.uam.es/personal_pdi/ciencias/jortega/Computacion/Apuntes/ht
ml/guardar_datos.html
https://es.mathworks.com/
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