Diseño y Construccion de Un Sistema Prototipo de Detencion de Obstaculos Utilizable Por Poblacion Invidente en Bucaramanga
Diseño y Construccion de Un Sistema Prototipo de Detencion de Obstaculos Utilizable Por Poblacion Invidente en Bucaramanga
Docente de investigación
Rosa Margarita Mendoza Dávila
MG. INVESTIGACIÓN
Tutor Científico
Pedro Javier Trujillo Tarazona
MG. INFORMÁTICA
AUTORIDADES ACADÉMICAS
Fundador
Dr. ALFONSO BELTRÁN BALLESTEROS
Vicerrector Académico
Dr. GUSTAVO ANDRES MARTINEZ PEREZ
A Dios por ponernos aquí y ahora, para que disfrutemos de esta aventura en la
que paso a paso aprendemos que sólo con esfuerzo y dedicación podemos
alcanzar nuestras metas satisfactoriamente.
A nuestros papas, Los Pedros, hombres inteligentes, responsables y guerreros,
porque son ellos los que nos han dado a conocer la importancia del constante
aprendizaje, y el saber actuar como robles ante las adversidades y lirios en los
momentos de prosperidad.
A nuestras madres, Aura y Olga fuentes de vida, porque estar lejos de ustedes es
la demostración de que el vacío es una sensación de pérdida, donde el único
elemento que lo llena, sólo se hace presente cuando se les ve o tan sólo se les
escucha.
A nuestras hermanas porque son mujeres extraordinarias que con sus concejos,
ayudas incondicionales y de vez en cuando desacuerdos, dejan en nosotras de
forma matizada la firma del amor familiar y los deseos de lucha por lo que
realmente añoramos.
Familia, lo que somos es su vivo retrato, y, sin presumir es excelente.
A nuestro Dr. Isnardo, incomparable persona, científico y conversador ya que
gracias a su apoyo y constante creencia en nosotras, se culminó
satisfactoriamente esta etapa universitaria.
A nuestros docentes universitarios, todos los que nos han acompañado desde
primer semestre, y a los que nos encontramos por este largo camino, ya que sus
enseñanzas facilitaron el desarrollo de este proyecto y con sus comentarios
visionarios y objetivos guiaron este proyecto por el sendero correcto.
A los miembros de la ASC, para ellos y gracias a ellos, se finalizó este proyecto.
Su forma de ver la vida, es ejemplo continuo y enseñanza para muchas personas,
especialmente para nosotras. A nuestros amigos de la UMB quienes nos hicieron
sonreír durante dos años y medio años de constantes derrotas, gracias
muchachos, el esfuerzo realizado finalmente es agradecido.
GRACIAS A TODOS.
5
En el transcurso de mi vida he encontrado personas maravillosas a las que les
debo mucho más que un simple “gracias”, fueron tantos sus aportes, que jamás
podré devolvérselos, sin embargo, tengo el gusto de aludirles que di lo mejor
de mi e hice lo humanamente posible para llegar hasta aquí.
A Dios, por proteger lo que más quiero en esta vida, mi familia, porque hoy me es
posible compartirles y mostrarles lo que hice y lo que soy.
A mi familia, porque son lo que más quiero; Mamá, mujer extraordinaria y refugio
viviente, Papá, guerrero invencible, Yaja, Olguis, porque en sus ojos recuerdo mis
vivencias, ubico mi norte y encuentro los motivos para buscar en mi, aquello que
me hace sentir inmensamente bien.
Al Dr. Isnardo Torres, por apoyarme en una lucha donde sólo usted veía luces al
final del camino.
Al Dr. Gerardo Serrano, por impulsar y avivar mis fuerzas en momentos difíciles, y
por enseñarme que, dar las gracias, puede ser como el mismo cielo, infinito.
A la Dra. Rosa Margarita Mendoza, por confiar en mí no solo como persona, sino
como profesional, por respaldar y fomentar mis sueños e indiscutiblemente, por
sostenerlos por mí, cuando casi desfallecen.
Al Señor Gildardo Navas, por mostrarme que se puede “Ver” la vida de manera
diferente cada vez que uno quiera. Su apoyo fortaleció no solo este trabajo,
también mi vida, le aprendí mucho.
6
Al Señor Alexander Carreño, a toda la comunidad invidente de la ASC, por darme
lecciones de fé.
A la Srta. María Teresa Villamizar Reyes, por que sus desayunos eran el mejor
comienzo para un día, su hospedaje y su compañía fueron estupendos,
honestamente, no sé que hubiese hecho sin usted.
A Jairo Alberto Villamizar Reyes, por ser tío, sicólogo, padre y amigo en un solo
paquete, tu sentido del humor y tus palabras de aliento fueron únicos.
A todos aquellos que de manera directa o indirecta brindaron su mano amiga para
que este trabajo fuese posible, a todos los eslabones que permitieron concluir esta
guirnalda.
Atekeya
7
Desde el segundo semestre del año 2005 he sido partícipe en la ejecución de este
proyecto, y hoy, voy a agradecer con solamente con algunas palabras a la gran
cantidad de personas que con todo su aprecio nos han brindado una mano para el
perfeccionamiento de este interesante propósito.
Como siempre a ese ser supremo quien controla todos nuestros actos y genera
respuestas en momentos de incertidumbre.
A mi familia; Mis padres Pedro José Mendoza y Aura Hurtado, maestros de la vida
y de mi vida, quienes con sus excelentes concejos y ejemplos formaron en mí un
ser luchador, honesto y trabajador y han ayudado a sobrepasar las diferentes
adversidades presentes hasta este momento. A mis hermanas Aura y Lucia
quienes con su fortaleza impregnaron en mí el deseo de superación y amor a la
vida. A mis sobrinos Julián y José Luis, a ellos que con el brillo de sus ojos y sus
sonrisas me hacen olvidar por unos minutos las circunstancias y me sumergen en
un mar de ilusiones. Para ustedes… este es solo el comienzo.
Al Ingeniero Pedro Javier Trujillo, asesor científico de este proyecto y quien con su
inteligencia y serenidad, nos ayudó a plasmar nuestras ideas, creando con ellas
conceptos científicos y aplicaciones efectivas. Gracias por su paciencia.
A la familia de Luz, Señor Pedro y Doña Olga, a sus hermanas Yaja y Olguis, que
con su apoyo constante y recibimiento familiar compensaron la ocasional ausencia
de mi familia en esta ciudad.
A mi compañera de proyecto Luz Helena Villamizar Silva, quien desde el 2005 me
permitió acompañarla en la construcción de este sueño y quien con su apoyo me
ayudó a sobrepasar los diversos obstáculos a lo largo de este camino. Luz
Sabemos que este trabajo no termina aquí, éste es solo el comienzo para un
proyecto de vida.
A mi compañera de siempre Leidy Yurley Prada Serrano quien con sus concejos,
excelentes palabras y préstamos incondicionales de audiovisuales, facilitó mi
desempeño como estudiante e incentivó el anhelo de superación. Prada, el
camino recorrido se ve, evalúa y satisface solo al final.
Gracias.
PATO
9
CONTENIDO
INTRODUCCIÓN
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 20
1.1 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA 20
1.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA 21
1.3 JUSTIFICACIÓN DEL PROBLEMA 22
1.4 DELIMITACIÓN 23
1.4.1 Conceptual 23
1.4.2 Espacial 23
1.4.3 Temporal 23
1.4.5 Poblacional 23
1.5 OBJETIVOS. 24
1.5.1 General 24
1.5.2 Específicos 24
1.6 Propósito 26
2. MARCO TEÓRICO 27
2.1 ANTECEDENTES 27
2.1.1 Históricos 27
2.1.2 Legales 27
2.1.3 Investigativos 29
2.2 BASES TEÓRICAS 31
2.3 DESARROLLO DE LA FUNDAMENTACION BIOMEDICA 32
2.3.1 La visión 32
2.3.2 Deficiencia visual 34
2.3.3 Ceguera 34
2.3.4 Etiología 34
2.3.5 Desarrollo táctil y auditivo 37
2.3.6 Técnicas de aprendizaje 39
2.3.7 Los murciélagos 41
2.3.8 Los delfines 43
2.3.9 Asociación Santandereana de Ciegos (ASC) 45
2.4 FUNDAMENTACIÓN INGENIERÍL 46
2.4.1 Sonido 46
2.4.2 Ultrasonido 50
2.4.3 Efecto Doopler 51
2.4.3 Sensores 53
2.4.4 Propagación de ultrasonido 64
2.4.5 Los murciélagos y los ultrasonidos 65
2.5 VARIABLES 70
2.6 TERMINOS BASICOS 73
2.7 FORMULACION DE HIPOTESIS 78
3 DISEÑO METODOLOGICO 78
3.1 TIPO DE INVESTIGACION 78
10
3.2 POBLACION 79
3.3 TÉCNICAS E INSTRUMENTOS PARA LA RECOLECCION DE DATOS 81
3.3.1 Instrumento para la recolección de datos: encuesta 81
3.3.2 Técnica para la recolección de datos: Laboratorios. 91
3.4 INTEGRACION DEL CONOCIMIENTO BIOMEDICO E
109
INGENIERIL
3.5 DESARROLLO Y OPERACIONALIZACION DEL PROYECTO 111
3.5.1 Fase de desarrollo 111
3.5.2 Identificación de requisitos del prototipo SDO 112
3.5.3 Pruebas realizadas para la selección de los transductores 117
3.5.4 Diseño de circuitos de emisión y recepción 121
3.5.5 Diagrama de flujo del sistema operativo SDO 125
3.5.6 Ubicación de los dispositivos pertenecientes al SDO 128
3.6 PRUEBA PILOTO 130
4 PRESENTACION Y ANÁLISIS DE RESULTADOS 143
4.1 RESULTADOS PRUEBA PILOTO 143
4.2 FICHA TECNICA DEL SISTEMA DE DETECCIÓN DE
145
OBSTACULOS
4.3 CONCLUSIONES 155
4.4 RECOMENDACIONES Y LIMITACIONES 157
ANEXOS
BIBLIOGRAFÍA
11
LISTA DE FIGURAS
Pág.
LISTA DE TABLAS
Pág.
LISTA DE ABREVIATURAS
Una vez rastreado el nivel superior del cuerpo del invidente, se vio necesario la
complementación con un sensor que cubriese la zona inferior cuyo objetivo era
prevenir al usuario de obstáculos en movimiento para casos específicos donde
éste se encontraba detenido. Las pruebas realizadas en la ASC arrojaron
resultados favorables de acuerdo al entorno donde se realizaron, concluyendo que
en recintos cerrados el SDO identifica constantemente obstáculos dada la
distancia a la que se encuentran las paredes en estos lugares, y, en recintos
abiertos su desempeño demostró gran utilidad puesto que previno al usuario de
los objetos utilizados en estas pruebas.
INTRODUCCIÓN
Entre las ayudas técnicas comúnmente utilizadas por las personas con limitación
visual se encuentra el bastón cuya función está íntimamente relacionada con la
20
percepción, ubicación y reconocimiento del entorno físico que rodea a quien lo
manipula.
Las cifras arrojadas por la Clínica Oftalmológica y el DANE estiman que hay 2000
ciegos en Santander; siendo Bucaramanga, Piedecuesta y Floridablanca los
municipios con más alto índice de invidentes y Matanza con el menor índice a la
fecha. Las ayudas técnicas utilizadas por este tipo de población son limitadas
impidiéndoles a los discapacitados llevar una vida práctica y segura; ya que los
riesgos que presenta un invidente al transitar por una calle congestionada tanto
por automóviles como por personas, son altos puesto que son propensos a
tropiezos, resbalones y choques inoportunos e indeseados debido al alcance
limitado que tiene su bastón convencional.
1.5 OBJETIVOS
2.1 ANTECEDENTES
Los murciélagos son un ejemplo más de cómo la evolución ha dado lugar a ideas
o creaciones que el ser humano ha copiado milenios más tarde, cuando los
científicos ingleses estudiaban en la Segunda Guerra Mundial cómo mejorar la
señal emitida por sus estaciones de radar, llegaron a la conclusión de que una
señal de frecuencia variable con el tiempo (llamada chirp") era la más adecuada
para saber con exactitud la distancia y velocidad de un contacto.
Otra forma adicional para detectar objetos es el Radar: Es el formato con las siglas
de la expresión inglesa “Radio Detection and Ranging”, a un sistema para detectar
y localizar objetos lejanos mediante la reflexión de ondas de radio. Este sistema
nació en la década de 1930 al imponerse la necesidad de advertir la aproximación
de aviones enemigos antes de que éstos fueran vistos u oídos, y se hizo posible
gracias a la disponibilidad de técnicas de radio suficientemente avanzadas. Cómo
Funciona. Vol, lX. Pág, 34. 1987
Hay dos modelos del bastón electrónico: uno denominado Tom Puce (pequeño),
que detecta objetos a cuatro metros, alerta mediante vibraciones y cuesta 762
euros. El otro modelo, más sofisticado y caro (2.286 euros), se llama Teletacto y
describe el espacio con mayor amplitud (hasta 15 metros) y precisión, ya que el
barrido del láser permite detectar los perfiles y reconocer las formas.
Vistac Bastón con láser: El bastón Vistac esta equipado con láser. Los rayos
láser registran obstáculos que se encuentran en la zona del busto, es decir entre
la cabeza y el tórax. El bastón anuncia cada obstáculo con una vibración.
Los rayos láser dirigen hacia delante en forma de un abanico. El alcance de los
rayes láser ascienden a 145 cm. El dispositivo vibrante está colocado en la
empuñadura, pesando alrededor de 200 gramos. La empuñadura puede ser
combinada con otros bastones. El manejo del bastón Vistac no necesita un cursillo
especial, una formación breve es suficiente (Ver figura 2).
2.3.1 La visión. Los ojos son órganos sensoriales complejos que evolucionaron a
partir de zonas primitivas sensibles a la luz localizadas en los tejidos superficiales
de los invertebrados. El globo ocular es una estructura esférica de
aproximadamente 2.5cm de diámetro con un marcado abombamiento sobre su
superficie delantera. Dentro de su envoltura protectora, cada ojo tiene una capa d
e receptores, un sistema de lentes que enfoca la luz sobre los receptores y un
sistema nervioso que conduce los impulsos desde los receptores hasta el cerebro,
luego la función ocular es traducir las vibraciones electromagnéticas de la luz en
un determinado tipo de impulsos nerviosos que se transmiten al cerebro quién en
últimas efectúa el proceso de visión. William F. Ganong. Pág. 163 2000.
2.3.2 Deficiencia visual. El globo ocular está constituido por diferentes tejidos,
cada uno de los cuales responde a la agresión basado en mecanismos de
respuesta muy variables. La baja visión, visión parcial o subnormal puede definirse
como la agudeza central reducida o pérdida del campo visual, que, incluso con la
mejor corrección óptica proporcionada por lentes convencionales se traduce en
una deficiencia visual. El funcionamiento ocular depende de múltiples factores,
físicos, síquicos y ambientales variando incluso en dos personas con idéntica
patología o en una misma persona en distintos días u horas de un mismo día.
2.2.4 Etiología. Los ojos inician muy precozmente en el desarrollo fetal, por lo que
las anomalías congénitas son relativamente frecuentes. De origen infeccioso, al
tratarse de infecciones de transmisión materno fetal intrauterino, se mencionan en
este proyecto la rubéola congénita, la sífilis congénita y el glaucoma como
anomalías congénitas. (F.J. Pardo Mindán. Pág, 1301. 1997).
Las cataratas u opacificaciones del cristalino, son una de las principales causas de
pérdida visual y pueden ser consecuencia de múltiples causas, la más común es
la degenerativa senil (envejecimiento).
Una persona que nace con disminución visual no tiene un parámetro para
comparar su capacidad visual con la normal. No sabe cuánto ve y mucho menos,
lo que no ve. Esto tendrá también consecuencias en el desarrollo del sistema
visual. Neurológicamente, ciertas áreas no funcionan porque nunca han sido
utilizadas. Aprender a manejar estrategias desde su nacimiento, puede ser que
36
parezca tener una capacidad visual mayor a la real, o por el contrario, puede
negar su visión útil, manejándose como si fuera ciego.
2.3.5 Desarrollo táctil y auditivo. El tacto es unos de los cinco sentidos de los
seres humanos y de otros animales a través de cual el cuerpo percibe el contacto
con las sustancias, objetos, factores de presión, temperatura y fuerza, de igual
forma, el oído, brinda equilibrio al organismo permitiendo su desplazamiento
uniforme el cual es guiado al mismo tiempo y en condiciones normales por la
audición.
La importancia que posee el sonido para los bebés invidentes es vital puesto que
sólo a través de él pueden identificar los objetos e incentivarse por conocerlos.
Según esto, debe proporcionárseles opciones de tipo auditivo y táctil con lo cual
lograr mejorar la capacidad de almacenamiento e integración de la información; de
hecho, es más complejo el proceso de representación puesto que al “no ver” a
través del sentido de la vista las construcciones que hacen son más difíciles de
elaborar con respecto a sus características físicas. Además, se complican en el
establecimiento de las relaciones entre la realidad real y la realidad virtual,
producto de su imaginación y fantasía. Estudios realizados demuestran la
importancia de que a los niños invidentes exploren entornos concretos y se les
estimule en el desarrollo de conceptos básicos como distancia, dirección y
cambios ambientales. Sin embargo, observaciones y estudios realizados por
expertos, dejan ver la poca motivación de los niños ciegos para desplazarse o
moverse en el espacio debido a la falta de estímulos visuales, por lo que debe ser
fomentada la capacidad de movimientos auto iniciados con lo cual logran descubrir
fuentes sonoras y desarrollar a través de todo un complejo proceso el “sentido de
obstáculo”, es decir la capacidad de diferenciar las variaciones que sufre el sonido
al chocar con los objetos que encuentra el medio.
El perro guía: Este tipo de ayuda bien puede ser de raza: pastor alemán, golden
retriever o labrador retriever, el cual bajo entrenamiento previo es apto para servir
como guía a los invidentes que deseen desplazarse por las calles y no prefieren
utilizar bastón o, prefieren la ayuda de ambos. Hay que tener en cuenta que se
debe que convertir al perro en “casi” una persona y prepararle concienzudamente
para su labor al lado de un ciego. El adiestramiento tras el tutelaje dura hasta los
tres años de edad del can e intenta conseguir una enseñanza específica. El perro
estará en condiciones para buscar un asiento para su dueño en el autobús, a
pararse ante los semáforos, a esquivar obstáculos, a detectar las escaleras, a
caminar pegado al dueño, etc.
Sin embargo, el perro lazarillo está adiestrado para ir en línea recta, indicar
bordillos y obedecer órdenes, pero no para decidir cuando se debe de cruzar. El
instinto de supervivencia del can invita a confiar en su juicio ante un semáforo,
pero no siempre se ha de extremar esta confianza. Es el invidente el único
responsable de indicar a su amigo si hay que girar ya que debe conocer la ruta y
las direcciones que se deben seguir contando pasos de peatones, escuchando al
tráfico, estudiando la periodicidad de los semáforos. Además, el invidente debe
controlar al perro ante motivos de desconcentración como olores, ruidos o
desviaciones en el camino.
Fuente: Barrameda.com.ar
http//:www.barrameda.com.ar/dp/index.php?option=com_content&task=view&id=145&Itemid=27
Los Quirópteros presentan falanges de los cuatro dedos de las manos que
siguen al pulgar muy prolongadas, y sostienen entre ellas, los miembros inferiores
y la cola, una sutil membrana “potagio” que forma el ala, que rodea todo el cuerpo
y les permite volar. Unos nervios proporcionan a la membrana una excepcional
sensibilidad, que detecta la presión del aire y evita el choque con los obstáculos
actuando como radar. Gispert. 1998.
42
La figura 7 Ilustra la Ecolocalización del alimento del delfín, las ondas en color
verde indican la recepción de las señales y las de color negro la transmisión de
éstas.
Modelo matemático a seguir para el cálculo de las distancias existentes entre los
objetos y el detector de obstáculos.
V = X/t
Despejando x se obtiene que:
X = ( V/ t )
Esta cantidad se divide en dos, debido a que el ultrasonido viaja del emisor
ultrasónico al objeto, choca contra éste último y rebota como eco al receptor
(detector de obstáculos) de manera que el tiempo de recorrido corresponde a la
trayectoria de ida y vuelta, por consiguiente, se divide en dos para calcular el
tiempo que tardó el ultrasonido en encontrar al obstáculo. Por consiguiente, el
modelo matemático a seguir es:
x = ( V/ t ) / 2
48
Donde V = velocidad del ultrasonido: 343 m/sg
t = tiempo que contabiliza el microcontrolador una vez se emite el haz
ultrasónico y éste ha sido recibido.
x = distancia a la que se encuentra el obstáculo (calculada por el
microcontrolador).
Fuente: http://itzamna.izt.uam.mx/vera/IMIV/intro_us.pdf
2.4.2 Ultrasonido: Uno de los campos en los que más desarrollos tecnológicos se
han realizado desde hace décadas es el de la locomoción, donde se ha intentado
compensar la deficiencia visual mediante el empleo de ultrasonidos, imitando, en
cierta forma, el uso que algunos animales hacen de ellos. Hasta ahora se habían
diseñado diferentes ingenios de ayuda a la movilidad, pero ninguno ha llegado a
convertirse en un dispositivo habitualmente utilizado por los discapacitados
50
visuales. Según los expertos, el gran problema que presentan es la ingente
cantidad de información que transmiten al usuario. Mientras que algunos
dispositivos únicamente permiten detectar objetos situados en la dirección del
desplazamiento, otros aportan información global del entorno intentando imitar el
proceso de visión.
FD = FE - FR
La ecuación del efecto doppler presente en un fenómeno de observador y la
fuente del sonido se determina como:
Fd = ( 2 x V x Cosθ x f ) / C
2.4.3 Sensores. Son dispositivos que transforman el efecto de una causa física,
como la presión, la temperatura, la dilatación, la humedad, el movimiento en otro
tipo de señal, normalmente eléctrica.
Fenómeno salida
físico
Resolución: Mínima diferencia entre dos valores próximos que el sensor es capaz
de distinguir.
Exactitud: diferencia entre la salida real y el valor teórico de dicha salida (valor
verdadero). Se suele dar en valor absoluto o relativo.
Errores de medida presentes en los sensores: Son aquellos que interfieren con
la lectura real de los resultados esperados en la adquisición de datos tomada por
el sensor. Existen de dos tipos; sistemáticos y aleatorios.
Sensores láser: El láser (laser range finder) es un sensor óptico de alta precisión
que permite digitalizar sin contacto, la distancia a la que se encuentra el objeto.
Las características del aire cambian dramáticamente por efecto de las condiciones
ambientales. La Figura 10, muestra que la atenuación de la señal es una función
de la temperatura, humedad, frecuencia y presión del aire. La temperatura también
influye en la velocidad del sonido:
La fórmula anterior, permite ver que la velocidad del sonido es, principalmente,
una función de la temperatura. La humedad juega un rol menor en la velocidad del
sonido, representando menos de un 0,6% de cambio en la velocidad para la gama
de temperaturas mostradas.
Influencias de las Corrientes de Aire y de las Condiciones Atmosféricas en el
ultrasonido: Las márgenes de las mediciones máximas son afectadas por
turbulencias de aire, las cuales pueden desviar o deteriorar las ondas de sonido y
58
reducir la señal del eco. Las corrientes de aire tienden a llevar el sonido en la
dirección del viento; las corrientes grandes pueden desviar el sonido lo suficiente
como para errar el blanco propuesto. Las grandes diferencias repentinas de
temperatura harán reflejar el sonido.
En la figura 11. Se tiene la envolvente del haz acústico generado por el pulso
emitido por el sensor o transductor ultrasónico luego de haber chocado contra un
objeto blanco reflectante o liso.
Zona ciega: Los sensores ultrasónicos tienen una zona ciega inherente ubicada
en la cara de detección. El tamaño de la zona ciega depende de la frecuencia del
transductor. Los objetos ubicados dentro de la zona ciega no se pueden detectar
de manera confiable.
Figura 17. Comportamiento de sensor ultrasónico de modo opuesto.
El sonido reflejado no sólo le dice al murciélago si hay algo comestible cerca, sino
que también le informa dónde está, por un complejo mecanismo que utiliza la
propiedad donde el oído más próximo al insecto recibe en primer lugar los sonidos
reflejados. Así, el oído derecho del murciélago recibe el sonido reflejado antes que
el izquierdo. El murciélago sabe entonces que el insecto está en algún sitio a la
derecha. Ver figura 18.
65
Figura 18. Ecolocalización del alimento por un murciélago
En general, son cuatro los diferentes tipos de sonido que los quirópteros pueden
emitir:
Radar: Es el formato con las siglas de la expresión inglesa “Radio Detection and
Ranging”, a un sistema para detectar y localizar objetos lejanos mediante la
reflexión de ondas de radio. Este sistema nació en la década de 1930 al
imponerse la necesidad de advertir la aproximación de aviones enemigos antes de
que éstos fueran vistos u oídos, y se hizo posible gracias a la disponibilidad de
técnicas de radio suficientemente avanzadas. Cómo Funciona. Vol, lX. Pág, 34.
1987
El material de las carcasas del SDO debe ser ligero, resistente, dentro de sus
bondades también debe ofrecer un agarre seguro permitiéndole al usuario
desarrollar confianza tanto el dispositivo como sí mismo, esta facilita su marcha y
su rápido aprendizaje en el manejo tanto del SDO como de las calles por donde
circulará, sin temor a tropiezos o caídas.
3 DISEÑO METODOLÓGICO
Según los estudios analíticos se definieron los principales tipos de obstáculos a los
cuales estarán expuestos los usuarios del SDO.
3.2 POBLACION
nocturna y ceguera total, sin distinciones de raza, sexo, peso, clase social o
estatura. Están exonerados los adultos mayores de 65 años de edad los cuales
79
poseen dificultades anexas en la marcha debido a su edad, por ello, requieren de
estudio de este proyecto abarca los niveles 2 y 3 cuya patología visual puede
Cabe resaltar que en este trabajo no se tiene un número exacto del número de
Tabla 5. Rangos establecidos por la OMS para clasificar los diferentes tipos de
visión.
NIVEL SIGNIFICADO INDICE
0 Visión normal 20/20 a 20/60
1 Pérdida leve - 20/60 a 20/200
80
2 Pérdida severa - 20/200 a 20/400
3 Ciego - 20/400 a NPL
Fuente: Accesoria externa FOSCAL.
Para el desarrollo de este proyecto se realizó una encuesta que aglomeró diversos
datos ofrecidos por población invidente Santandereana acerca de su opinión con
respecto a su desplazamiento, seguridad e inconvenientes referentes a la
marcha. El Patinódromo ubicado en la Ciudadela Real de Minas en Bucaramanga
/ Santander fue la sede para los campeonatos interdepartamentales de fútbol para
invidentes durante los días 30 y 31 de Julio de 2005, luego las estadísticas
arrojadas por las encuestas desarrolladas en este proyecto incluyen a integrantes
de la liga Barranquillera de la selección de fútbol y natación para invidentes, no
obstante, la variedad en la población no influye en los datos obtenidos puesto que
los caracteres a tomar en cuenta no dependen de la procedencia de los posibles
usuarios del sistema de detección de obstáculos. Con el propósito de recoger
posibles mejoras e instrumentos que contribuyeran con el desarrollo del SDO se
formularon las preguntas que corresponden a la encuesta ilustrada en el anexo A
del presente proyecto.
EDAD FRECUENCIA %
9 y 20 5 15,2
21 y 35 18 54,5
36 y 45 6 18,2
46 en adelante 4 12,1
TOTAL 33 100,0
Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.
20
Número de invidentes
15
10
0
9 y 20 21 y 35 36 y 45 46 en
adelante
Edad (años)
invidentes
30
20
Población 10
invidente
0
SI NO Utiliza bastón
Obstáculo Frecuencia %
Semáforos 6 18,18
Bancos 13 39,39
Bolardos 30 90,91
Teléfonos 20 60,61
Sombrillas 32 96,97
Carpas de minitiendas 28 84,85
Avisos publicitarios 22 66,67
Paradas de buses 5 15,15
Buses 28 84,85
Autos pequeños 19 57,58
Escaleras 30 90,91
Charcos 32 96,97
Alcantarillas 29 87,88
Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.
Núm ero de 25
invidentes 20
que 15
señalaron el
obstáculo 10
5
Autos pequeños
0
Sombrillas
publicitarios
Alcantarillas
Escaleras
Semáforos
Buses
Bolardos
Teléfonos
de transito
Charcos
Avisos
Carpas
Bancos
Señales
Obstáculo
Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.
La recepción de señales del SDO será captada en forma vibrátil, sin embargo, y
con fines evaluar las diferentes posibilidades de respuesta, se formuló en la
encuesta una sección que correspondía a determinar la presencia de problemas
auditivos en los individuos de la muestra total, arrojando las estadísticas donde el
94% de los invidentes afirman no tener problemas auditivos (Ver tabla 9).
85
Tabla 9. Distribución de frecuencia de los invidentes que presentan problemas
auditivos.
Presenta deficiencia
Frecuencia %
auditiva
Si 2 6
No 31 94
Total 33 100%
Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.
N ú m e ro d e in v id e n te s q u e p re s e n ta n p ro b le m a s
a u d itiv o s
35
30
Total invidentes
25
20
15
10
5
0
S i p re s e n ta n N o p re s e n ta n
In v id e n te s
Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.
Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.
Figura 23. Distribución de frecuencia de las zonas comúnmente frecuentadas por los
individuos de la muestra.
30
25
Número de
Invidentes
20
15
10
Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.
Tabla 11. Distribución de frecuencia de las patologías sufridas por los invidentes
de la muestra.
PATOLOGÍA FRECUENCIA %
Accidente 5 15,15
Infecciones 1 3,03
Retinitis Pigmentosa 9 27,27
DR 4 12,12
Glaucoma congenito 4 12,12
Miopia 3 9,09
Topsoplasmosis 1 3,03
Cataratas 4 12,12
Ret. Prematura 1 3,03
Astigmatismo 1 3,03
TOTAL 33 100
Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.
PATOLOGIAS OCULARES
Accidente
10 Infecciones
8 Retinitis Pigmentosa
6 DR
Cantidad de
invidentes 4 Glaucoma congenito
Miopia
2
Topsoplasmosis
0
1 Catarata
Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.
Tabla 12. Distribución de frecuencia de las patologías anexas presentadas por los
invidentes de la muestra.
Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.
muestra estudiada.
30
Invidentes que presentan
25
20
la patología
15
10
0
B ro nquiales Huscher Glo merulo nefritis Ninguna
Tipo de patología
Fuente: Encuesta realizada a población invidente durante los días 30 y 31 de Julio del año 2005.
90
De acuerdo a los análisis arrojados por la encuesta, se trabajó con personal
invidente sano, es decir, que presente una salud física buena. De igual manera, se
pretende ubicar el SDO en zonas específicas y predeterminadas, donde la
aplicación del sistema permita la emisión y recepción de señales en tiempo real y
prevengan al usuario de dicho sistema de tropiezos o caídas.
- Medir las distancias a las cuales los ecolocalizadores identifican los obstáculos
por medio de comparación de distancias (metro).
91
Observando en el osciloscopio el comportamiento del circuito de prueba de SDO
se visualizaron los siguientes resultados (ver figura 44 y 45):
Generador de ondas
Vcc
Osciloscopio
LM386
NC NC
Esta prueba fue realizada cuatro veces con diferentes valores del capacitor,
posición de los ecolocalizadores, movimientos del protoboard y se obtuvieron
resultados similares.
Objetivos Específicos:
1m
10ms
1msg
Figura 31. Interferencia generada por los ecos emisores y los ecos recibidos por
el ecolocalizador
Figura 32. Trenes de pulsos del circuito para detección de obstáculos observados
en el osciloscopio
Se necesita anexar un circuito filtrado para la señal recibida (eco) ya que los
ruidos no permiten las visualizaciones claras en el osciloscopio.
97
Laboratorio No. 3: En esta prueba se tuvieron en cuenta las recomendaciones
del laboratorio 2 por lo tanto se realizó un filtrado (pasa banda) de la señal
(40Khz). El circuito montado se puede apreciar en la figura 33. Ver figura.
Objetivos específicos: Visualizar las ondas con mayor nitidez por medio del filtro
pasa banda (40KHz utilizando el TL082).
Filtro
Microcontrolador
Las medidas de este circuito ensamblado en baquelita son de 4x3 Cm, tamaño
que demuestra la posibilidad de elaborar un SDO bastante reducido.
Objetivos específicos:
Debido a una falla técnica (tensión elevada) el módulo SRF10 sufrió daños
irreversibles y su avería por consiguiente fue total.
Recomendaciones:
Objetivos específicos:
- Identificar los pines generales del módulo (entrada y salida del pulso).
- Reconocer de acuerdo al diagrama de tiempos del SRF05 las características
de programación.
103
- Enviar pulsos por medio del PIC16F628 al módulo SRF05.
- Confirmar la relación para el cálculo de la distancia en centímetros.
Para lograr activar el dispositivo se debe generar mínimo un pulso de 10µs, con
este pulso el módulo genera un tren de pulsos de 8 ciclos a una frecuencia de
40KHz. Este módulo emite un pulso mantenido cuando se inicia la emisión y se
baja el nivel lógico cuando se detecta un obstáculo. Cabe aclarar que si no se
percibe ningún obstáculo en la trayectoria del haz del ecolocalizador, después de
30ms se generara el nivel lógico bajo. Y se reiniciara el ciclo de detección.
Para el cálculo de las distancias de detección se generó una tabla (ver tabla 13 del
TMR1H) en donde se relacionan la distancia a la cual se encuentra el objeto y el
tiempo calculado por el contador.
104
Tabla 13. Relación del contador TMR1H y la distancia de detección
EQUIVALENCIA
TOTAL DISTANCIA (cm) VALOR TMR1H
256 4.41 1
2560 44.13 10
5120 88.27 20
6400 110.3 25
8704 150.06 34
11776 203.03 46
12800 220.68 50
15104 260.41 58
16384 282.48 64
Fuente: las autoras
Esta distancia se pudo verificar ya que, el módulo respondía a las distancias que
le programábamos para la detección de objetos.
Objetivo general: Verificar el funcionamiento del montaje en baquelita con los dos
transductores (ecolocalizador y localizador óptico).
Objetivos específicos:
- Crear el software final que genere la rutina para el ecolocalizador, el
localizador óptico y el sistema de vibración.
- Evaluar la respuesta de los transductores con respecto al cambio de distancia
de detección de obstáculos (software).
- Analizar el ángulo de detección (haz) del ecolocalizador y el localizador óptico.
- Identificar la importancia de los conectores (jumper) vs dimensiones del
dispositivo.
106
Justificación implementación transductor GP2Y0A02 en el desarrollo de este
trabajo: Teniendo en cuenta la estética que mantiene un invidente, se requiere un
sensor óptico de color oscuro, que pueda difundirse con el zapato debido a que
debe ser discreto, poseer de igual manera, encapsulado oscuro para la reflexión
de la luz y detectar objetos en un rango entre 65 y 75cms, esto se debe a que el
bastón que porta el invidente no debe ser un “obstáculo” detectado por dicho
sensor.
Observaciones:
Laboratorio No. 8. Haciendo caso a las observaciones del laboratorio anterior ser
procedió a realizar el montaje sin los jumpers. Ver figura 40
Objetivo general: Verificar el funcionamiento del SDO con montaje sin conectores
(jumpers).
Objetivos específicos:
- Evaluar la relación vida útil- conectores del SDO.
- Revisar el funcionamiento de los diferentes sistemas establecidos en el SDO.
Observaciones:
El funcionamiento del SDO fue óptimo y se confirma la disminución de espacio al
eliminar los conectores. La vida útil del SDO no se ve afectada por la extracción
108
de los conectores ya que están protegidos por las carcasas de la unidad de
control.
Una vez finalizado este laboratorio y conforme con los a los resultados se procedió
a realizar la prueba piloto.
El diseño metodológico para la ingeniería del proyecto constituido por las fases de
investigación preliminar, análisis, requerimientos, diseño, desarrollo e implantación
se describe en los siguientes siete párrafos.
Fase de diseño: Esta fase ilustra de manera puntual el diseño del diagrama de
bloques general del SDO, del circuito de emisión y recepción de señales
ultrasónicas, de la interfaz táctil invidente–SDO, y del circuito de energización los
cuales están explicados en las figuras 26 a 29, donde se aprecia en forma clara
cada uno de los elementos utilizados en la construcción del prototipo.
Las anteriores siete fases del proceso desarrollo del SDO se ilustran en el
diagrama de bloques que se muestra a continuación.
Peso: El prototipo de SDO debe ser liviano, es decir no pude sobrepasar los 450
gramos puesto que un peso mayor incomodaría la marcha del invidente.
Fácil de manejar: Los periféricos del prototipo de SDO deben estar grabados en
braille de manera que botones como on/off por ejemplo, permitan la percepción
táctil, rápida y clara de los controles seleccionadores. Además, este prototipo
funciona brindándole confianza y certeza al invidente en el momento en que se
porte.
Las tablas que corresponden a los sensores analizados teóricamente según los
parámetros anteriores y la selección de los transductores están contenidas en el
Informe de Búsqueda exhaustiva presente en el Anexo E. No obstante la
búsqueda exhaustiva y la experiencia en los laboratorios permitió optar con el
SRF05.
115
Amplificador de Osciloscopio
audio LM386
Amplificador de Osciloscopio
audio LM567
Circuito de
energización
Vibrador Invidente
Microcontrolador Actuador
Obstáculo
Amplificador Sensor
x = ( V/ t ) / 2
Microcontrolador Actuador
Obstáculo
Amplificador Sensor
Canal de transmisión
Microcontrolador Vibrador Piel
La línea física que conforma el canal de transmisión esta compuesta por cables
que comunican el MICROCONTROLADOR transmitiendo la información (energía
eléctrica) al vibrador. Ver Figura 47.
3.5.5 Diagrama de flujo del sistema operativo SDO. Dadas las características
de los transductores, se generaron dos rutinas específicas nombradas rutina
principal (US), y rutina óptica. Inicialmente, el SDO debe estar activo (ON), esta
orden es dada por el usuario; el microcontrolador envía una señal (trenes de
pulsos) al ecolocalizador activando de esta forma este módulo. El sensor
receptor capta los ecos provenientes de los objetos encontrados, en caso de NO
presentarse eco, se volverá a activar el ecolocalizador, ésta función se ejercerá
constantemente hasta ser encontrado el eco. Si se identifica algún obstáculo y
dependiendo de la distancia a la que este se encuentre se activara el, Sistema de
vibración (U and O). Ver diagrama de flujo del sistema operativo SDO.
125
Figura 49: Diagrama de flujo del sistema operativo SDO
INICIO
CONFIGURACIÓN DE
PUERTOS Y TMR1
CONFIGURACIÓN
INTERRUPCIONES
RUTINA OPTICO
CONFIG. PUERTO A
RETARDO 10µs
GENERA PULSO DE DISPARO
NO SI
C out= 1 VIBRACION
Finís h =1
NO
SI
SI
COMPARE
X < cm
NO
MODO DE VIBRACION
126
El dispositivo inicia su funcionamiento en el momento que el usuario oprime el
interruptor de encendido. Se realiza la respectiva configuración de puertos, y
configuración de las interrupciones ya que son ellas las que nos avisaran el
momento de enviado el tren de pulsos al módulo ecolocalizador y recepción de las
ondas reflejadas. Se ingresa luego a la rutina del localizador óptico, este sensor
dada sus características técnicas (curva de voltaje –distancia) se le debe
configurar un voltaje el cual toma como referencia para definir su distancia de
detección este voltaje es generado por el comparador análogo presente en el
PIC16F628 (ver figura 50), se realizó el calculo y la conversión a digital
teóricamente según formula:
Donde:
VR: Valor a calcular, el cual será convertido a binario y nos dará el voltaje de
referencia y por lo tanto la distancia exacta de detección. Para nuestro caso da un
valor de 6.
Luego se incluye este valor en el software por medio de registro VRCON. (Ver
datacheet PIC16F628). Se calculó y programó de tal forma que el localizador
óptico detecte a 70cm.
127
Siguiendo con la rutina del localizador óptico, se genera un retardo de 10 µs y se
analiza el carriet si este es 1 entonces ha sido identificado el obstáculo y se
genera la vibración. Si la respuesta es 0 se regresa y sigue con el proceso.
Luego de pasar por la rutina del óptico el microcontrolador (µc) genera el pulso de
inicio para excitar el módulo SRF05 este pulso es de 10µs, El módulo ultrasónico
por su parte genera un tren de pulsos de 8 ciclos a 40KHz, este módulo eleva un
nivel lógico (1) hasta que detecta un eco y vuelve a bajar el nivel lógico (0).
Cuando el nivel lógico es 1 se activa un contador (TMR1) y cuando es 0 se
desactiva. Registrando la duración del pulso es posible calcular la distancia en
centímetros. Este ancho se mide en microsegundos por lo tanto y según
especificaciones técnicas del módulo SRF05 al dividirse por 58 nos da la distancia
en centímetros las cual va a ser comparada en la rutina de “compare” en donde,
relacionan los centímetros con la vibración equivalente a la distancia (menor
distancia, mayor frecuencia de vibración). Ver Figura 49. Diagrama de flujo del
sistema operativo SDO.
A B B
A B
A B
C D
A B
Según los escritos en los diferentes periféricos del SDO labrados en braille la niña
identificó el ecolocalizador, sistema de vibración, batería y unidad de control. Ver
figura 56.
A B
C D
Figura 59. Punto de partida de la ruta seguida por el portador del SDO.
A B
Figura 60 Marcha por las calles del Barrio San Miguel con el usuario y
el SDO.
Figura 62: Invidente portador del SDO evadiendo una camioneta con el
apoyo del dispositivo.
Para terminar la prueba del dispositivo SDO con la niña, se bajó hasta el recinto
abierto ubicado en la entrada a la ASC. Allí se le explicó el recorrido y se procedió
a realizar el desplazamiento. La niña normalmente se desplaza con un compañero
guía es por esto que en las fotografías no aparece con el bastón convencional. En
la figura 63 A y B se identifica a la niña portando el dispositivo y escuchando
138
atentamente los cuidados y recomendaciones dadas por las estudiantes
investigadoras. Ella comenzó el desplazamiento (ver figuras 63 C y D)
afianzándose cada vez mas al dispositivo y detectando los obstáculos colocados
en su marcha.
A B
C D
E F
Fuente: las autoras
En esta prueba se ubicó al portador del SDO en un recinto abierto Ver Figuras 64,
65 y 66ª, se acercó un canino a diferentes ángulos para probar la sensibilidad del
vibrador óptico, de igual manera, se ubicaron acocaron obstáculos a propósito en
la zona superior del invidente en diferentes tiempos.
A B
C D
Dada la necesidad de realizar variadas pruebas, tanto para identificar las posibles
falencias del dispositivo, como para conocer las observaciones que los invidentes
141
tenían con el SDO. Se trabajó en total con 10 invidentes los cuales colaboraron
de forma voluntaria y sus aportes fueron realmente importantes. Ver figura 67.
Participaron también personas con baja visión, las cuales justificaban que de día
se observa relativamente bien (10% de visión) mientras que de noche no se llegan
a percibir algunos obstáculos, generándoles heridas principalmente en su cabeza
y brazos. Los participantes de esta prueba piloto manifestaron de forma voluntaria
haber utilizado el dispositivo SDO, sin haber sufrido ningún tipo de lesión física o
emocional. Ver anexo G.
Esta prueba fue entonces, la demostración del funcionamiento del prototipo SDO
como un sistema de alarma constante que impide la diferenciación entre la
presencia y ausencia de los obstáculos presentes en un recinto cerrado.
Las respuestas de los usuarios ante el porte y el uso del dispositivo SDO fueron
similares en recinto abierto y cerrado, ya que la variante es la respuesta del sensor
y no la del portador.
Como se aprecia en la figura 73, este sistema identificado con la letra “O” está labrado al
igual que el ecolocalizador en braille, permite al invidente relacionar las indicaciones
dadas por el localizador óptico.
Figura 76: Sistema alimentador (batería) del dispositivo SDO sin carcasa
Fuente: www.gpbatteries.com.hk
Figura 77: Sistema alimentador (batería) del dispositivo SDO con carcasa
BATERIA
4.3 CONCLUSIONES
9 Los obstáculos frecuentemente encontrados por los invidentes son según las
encuestas realizadas los bolardos, cabinas telefónicas, sombrillas, señales de
transito, materas colgantes y carpas de minitiendas, siendo estos, una amenaza
constante para su correcto desplazamiento y seguridad física.
9 Este dispositivo se ofrece tanto para el invidente total como para personas con
baja visión.
actividades motoras.
incongruentes.
cuerdas.
158
Anexo A
Bucaramanga/ Santander
2005
ENCUESTA
Acerca de las preferencias y sugerencias con respecto a los bastones utilizados por
invidentes
3. Señale de los siguientes espacios ambientales cuales visita con mas frecuencia :
Zonas con tráficos de autos ____ Zonas con trafico de personas ____
Zona despejada de carros ____ Zona carretera destapada ____
Zona despejada de personas ____ zona de parques ____
Ninguna ____ otra ____
4. Utiliza Bastón
Si________ No________
Anexo B
Partes externas de los murciélagos
Anexo C
Ecolocalización de alimento utilizada por Murciélagos
Las características y medidas que comprenden este tipo de sensores son las que
aparecen en la figura i.
MODELO
DEL
SENSOR ITC-9040 ITC- 9101 ITC- 9072-82-92
PROPIEDADES ITC- 9071-81- ITC- 9102 ITC- 9103 ITC- 9073-83-93 ITC- 9074
TECNICAS 91
International International International International International International International International
Distribuidor Transducer Transducer Transducer Transducer Transducer Transducer Transducer Transducer
Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation
Frecuencia de
41.5KHZ 85 KHz 92 KHz 140KHz 150KHz 200KHz 215KHz 312KHz
recepción
Ancho de banda
de transmisión de 4KHz 16KHz 12KHz 25KHz 20KHz 30KHz 30KHz 45KHz
frecuencia
Sensibilidad de
+18 +13 +17 +10 +23 +11 +23 +20
transmisión (dB)
Rendimiento de
voltaje por la
-62 -74 -63 -79 -68 -81 -73 -83
entrada acústica
(dB)
Voltaje de 52
100Vp-p 300Vp-p 100Vp-p 300Vp-p 50Vp-p 250Vp-p 50Vp-p
alimentación Vp-p
Ángulo de
10º 23º 10º 23º 10º 23º 10º 12º
detección (-3db)
Temperatura -40-90ºC -20-70ºC 0-70ºC -20-70ºC 0-70ºC -20-70ºC 0-70ºC 0-70ºC
Impedancia 1000Ω 1000Ω 1000Ω 1000Ω 1000Ω 1000Ω 1000Ω 300Ω
Humedad 0-90% 0-90% 0-90% 0-90% 0-90% 0-90% 0-90% 0-90%
Peso TABLA 196g 26g
13. Clasificación 26g
de sensores 14g
ultrasónicos. 14g Transducer
Internacional 10gCorporation.10g 2.5g
Tamaño 1pulg ½ pulg ½ pulg ¼ pulg ¼ pulg ¼ pulg ¼ pulg ¼ pulg
Su voltaje de Su frecuencia es Ancho de Excelente
alimentación apropiada, así banda que frecuencia de
Voltaje de
es muy alto, Sus Voltaje de como el voltaje permite transmisión,
alimentación
por lo tanto características alimentación que no exije mayor rango Permite operar voltaje
muy alto,
consume mas se encuentran elevado, baterias de de detección, con altas requerido, peso
característica
bateria, su en valores supondría mayor capacidad posee poca frecuencias, conveniente
limitante para
ángulo de fuera de los una batería que los sensibilidad excelente para el
utilizarlo en el
Análisis detección es rangos muy costosa. anteriores. Su de sensiblidad de acoplamiento
SDO. Angulo
muy pequeño. establecidos Posee un sensibilidad de transmisión. transmisión, del circuito 101
de deteccion
Además es por el diseño peso ideal transmisión es Requiere un voltaje adecuado análogo del
aceptable
demasiado del SDO. para el acople adecuada, no alto nivel de y tamaño SPDO. No
para la
pesado para del circuito en obstante, su voltaje. Su requerido. obstante, su
detección de
implementarlo general. ángulo de ángulo es ángulo de
obstáculos.
en este detección es muy adecuado detección
trabajo. reducido. para el SDO. inapropiado.
2
TABLA 14. Clasificación de sensores ultrasónicos. AIRMAR TECHNOLOGY CORPORATION
MODELO
DEL
SENSOR AT50 AT75 ATK75 AT 120 ATK120 AT 200 ATK200 AT 225
PROPIEDADES
TECNICAS
AIRMAR AIRMAR AIRMAR AIRMAR AIRMAR AIRMAR AIRMAR AIRMAR
Distribuidor Technology Technology Technology Technology Technology Technology Technology Technology
Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation Corporation
Frecuencia de
50 KHZ 75 KHz 75KHz 125 KHz 117 KHz 200 KHz 200KHz 228 KHz
recepción
Distancia de
30cm -15m 20cm -10m 20cm -10m 15cm -7m 15cm -5m 10cm -3m 10cm -3m 8cm - 2.5 m
detección
Sensibilidad de
transmisión (dB , 106 111 110 107 105 105 102 101
re 1µPa/V at 1m)
Rendimiento del
voltaje por la
- 162 -162 -160 -169 -170 -174 -180 -180
entrada acústica
(dB, re 1V/µPa)
Voltaje de
1000 Vp-p 1000 Vp-p 1000 Vp-p 800 Vp-p 800 Vp-p 1000 Vp-p 1000 Vp-p 500 Vp-p
alimentación
Ángulo de
detección 12º 15 º 14 º 12 º 10 º 14 º 10 º 15 º
(-3db, +/- 2°)
Temperatura -40-90ºC -40-90ºC -40-90ºC -40-90ºC -40-90ºC -40-90ºC -40-90ºC -40-90ºC
Peso 190 g 45 g 50 g 20 120 g 6g 6g 4g
Tamaño 51 mm 38 mm 38 mm 25 mm 25 mm 19 mm 19 mm 19 mm
Fuente: Catálogo de sensores. AIRMAR TECHNOLOGY CORPORATION
Los sensores pertenecientes a la tabla 14 requieren un voltaje de alimentación sumamente algo; motivo por el cual no se tendrán en
cuenta para la implementación del SDO. Desventaja Indiferente
TABLA 15. Clasificación de sensores ultrasónicos. JAMECO PART NUMBER
MODELO
DEL
40TR16P
SENSOR 40TR12B
PROPIEDADES 40TR16F
TECNICAS
JAMECO JAMECO
Distribuidor PART PART
NUMBER NUMBER
Frecuencia central 40 KHz 40 KHz
Sensibilidad de
recepción mínima (O 67 65
dB vs IV µbar)
Ancho de banda en la
3.5 (at -71
unidad de recepción ( 5 (at -75 dB)
dB)
KHz) min
Voltaje de operación 10 V 10 V
Temperatura -40-90ºC -40-90ºC
Ancho de banda en la
5 / 100 dB 4.0 / 112 dB
unidad de transmisión
Tamaño 21 mm largo 21 mm largo
MODELO
DEL
SENSOR TR- 89/B E-152/40 TR-2436/150 E-173/ E- 194 E-188/215 E-188/220 TR 2445/ 210 E-152/75
PROPIEDADES
TECNICAS
MASSA MASSA MASSA MASSA MASSA MASSA MASSA MASSA
Distribuidor Generations Generations Generations Generations Generations Generations Generations Generations
Ahead in Ahead in Ahead in Ahead in Ahead in sonar Ahead in sonar Ahead in Ahead in
sonar & sonar & sonar & sonar & & ultrasonic & ultrasonic sonar & sonar &
ultrasonic ultrasonic ultrasonic ultrasonic technology technology ultrasonic ultrasonic
technology technology technology technology technology technology
Frecuencia de 220 75kHZ
23KHZ 40 KHz 150KHz 3.5KHz 215KHz 210KHz
recepción
Sensibilidad de
transmisión (dB , +25 +10 +150 --- +20 +20 110 +10
re 1µPa/V at 1m)
Rendimiento del
voltaje por la
-41 -57 -180 --- -77 -191
entrada acústica -77 -57
(dB, re 1V/µPa)
Voltaje de
35Vp-p ---- 1Vp-p 70Vrms 50 Vp-p 50Vp-p 50Vp-p ----
alimentación
Ángulo de
detección 35º 75º 15º desconocido 10º 10º 10º 60º
(-3db, +/- 2°)
Impedancia ---- 1000Ω 3000Ω 3500Ω 1000Ω 1000Ω 3000Ω 1000Ω
Humedad 0 – 90% 0 – 90% 0 – 90% 0 – 90% 0 – 90% 0 – 90% 0 – 90% 0 – 90%
Temperatura 0 – 70º 0 – 70º 0 – 70º 0 – 70º 0 – 70º 0 – 70º 0 – 70º 0 – 70º
Peso 0.2oz 6g ---- ---- 10g 10g ---- 6g
Tamaño 2pulgadas ---- 2.6pulgadas 1pulgadas 24.58pulgadas ---- ---- ----
Fuente: Catálogo de sensores ultrasónicos. MASSA Generations Ahead in sonar & ultrasonic technology
2
ANEXO F
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN SISTEMA PROTOTIPO DE DETECCIÓN DE OBSTÁCULOS UTILIZABLE POR POBLACIÓN INVIDENTE EN BUCARAMANGA
Fundamentación Biomédica
Fundamentación Ingenieril
Normatividad Legalidad
Filtros Amplificadores para invidentes
Sistema de presentación
Actuadores Vibratil Transductores Ubicación corporal
DECLARACIONES EXTRAJUICIO
2
3
4
BIBLIOGRAFÍA
William F., Ganong. Fisiología Médica. Editorial Manual Moderno. 17a. Pág 163.
Ed, 2000.
IEEE. “Robotics Automation”. The Body Electric, Bioingeniering for people with
disabilities. Volumen Nº 10. (marzo de 2003), pág. 15.
F.J. Pardo Mindán. Anatomía Patología. Editorial Mosby. Pág, 1301. 1997
Juan Salvat. Enciclopedia Salvat de la Técnica: Cómo Funciona. Vol, lX. Editorial
Salvat S.A. Barcelona. 1987
Gran Enciclopedia Ilustrada Círculo. Editorial Círculo de Lectores. Vol, 9. Pág 2878
– 2879. Barcelona. 1984
Detección de posición con alta resolución empleando ultrasonido. Tesis de grado. Mario
Alfonso Contreras Román, Gina Paola Navarrete Guzmán, Felipe Andrés Rojas
Escandón. Departamento de ingeniería electrónica. Pontificia Universidad Javeriana.