M É Todo Del Impulso y Cantidad de Movimiento
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CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA - ENERGÍA
2.13. La barra AB tiene una masa de 3 kg y está unida a un carro C de 5 kg. Sabiendo que
el sistema se suelta en reposo en la posición representada en la figura 2.13 y despreciando
el rozamiento, hallar a) la velocidad del punto B cuando la barra AB pasa por la vertical, b)
la correspondiente velocidad del carro C. (Beer J., 1998)
Figura 2.13
Solución.
En el instante (1) las velocidades del carro y la barra AB son nulas. En le instante (2) las
velocidades del carro y la barra AB son:
vC v A i
vG v A i AB k x 0.6 j v A 0.6 AB i
Por cinética:
Aplicamos los principios de la conservación de la energía y cantidad de movimiento en el eje
x tenemos:
T1 Vg1 T21 Vg 2
m.v x1 m.v x 2
Reemplazando valores:
1 1 1 1
I CI . AB
2
1 mC v A21 m AB gh AB1 mC ghC1 I CI . AB 2
2 mC v A2 2 m AB gh AB 2 mC ghC 2
2 2 2 2
1 1 31.2 2
2
0 0 39.81 0.6 0 AB 2 3v A 0.6 AB 2 5v A2 39.810.6 0
1 1
2 2 12 2 2
8.829 0.18 AB 2
1.5v A2 1.8v A AB 0.54 AB 2
2.5v A2 17.658
... ...26.487 4v A2 0.72 AB2
1.8v A AB
m AB vGx1 mC .v Ax1 m AB vGx2 mC .v Ax2
0 0 3v A 0.6 AB 5v A AB
40
vA
9
92 2
26.487 v A v A 1.61.m / s
9
vB v A 1.2 AB i 6.98i
1
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Figura 2.14
Solución:
Aplicando la ecuación de impulso y cantidad de movimiento angular alrededor del punto O.
t 12
I O .1 M O dt I O . 2 0 0.2 Pdt m.k 2 . 2
0 0
1 1
0 0.2 82 86 2 812 6 200.16 . 2 2 25.rad / s
2
2 2
2.15. Una esfera homogénea de 3 kg y 300 mm de diámetro que se indica en la figura 2.15 se
baja hasta una superficie horizontal teniendo aquella una velocidad angular inicial
O 3000rpm y velocidad de traslación inicial nula vO 0 . Si el coeficiente cinético vale
0.15, determinar:
a) el instante tf en que la esfera comenzará a girar sin deslizamiento.
b) la velocidad del centro de masa y la velocidad angular en tf.. (Riley, 1999)
Figura 2.15
Solución:
El momento de inercia de la esfera es:
I G m.r 2 30.15 0.027.kg.m 2
2 2 2
5 5
Sobre la esfera actúan 3 fuerzas, la gravitatoria W, la normal N y la fricción μN. Aplicando
los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal y angular:
2
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f 9.81t f
y : m.vGy1 Fy .dt m.vGy 2 0 W .t f N .t f 0.. ..N 39.81 29.43.N
30002
0.150.1529.43.t f 0.027. f
z : I G .1 M G .dt I G . 2 0.027
60
8.4823 0.6622t f 0.027 f 0.2649t f ... ...t f 9.15.s.
f 89.76.rad / s.... ....v f 13.46.m / s
2.16. La varilla esbelta AB de 2.3 kg se abandona desde la posición representada y gira hacia abajo
hacia la posición vertical donde golpea a la varilla CD de 1,4 kg. Sabiendo que el coeficiente de
restitución entre el botón K sujeta a la varilla AB y la varilla CD es 0,8. Hallar el ángulo θm que
girará la varilla CD tras el choque. lKA = 100 mm. (Beer & J. , 1998)
Figura 2.16
Solución:
El momento de inercia de las barras son:
m .l 2 2.30.7622 1.40.762
2
I B AB 0.4452.kg.m 2 ...I C 0.271kg.m 2
3 3 3
Antes del choque:
Hay conservación de la energía de la barra AB entre las posiciones (0) y (1).
T0 V g 0 T1 V g 2 0 2.39.810.381 2.3vG2 2 0
1
2
vG 2 29.810.381 2.7341.m / s.. . AB1 7.176.rad / s
Durante el choque:
3
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2
6.552 5.2331 cos m m 104.6
2.17. Las barras AB y HD se trasladan sobre una superficie horizontal sin rozamiento. Cuando
éstas chocan en el punto G tenemos un coeficiente de restitución de 0,7. La barra HD pesa 70
N y la barra AB pesa 40 N. ¿Cuál será la velocidad angular post impacto de AB?. (Shames,
1999).
Figura 2.17
Solución:
Análisis de las velocidades de las barras HD y AB en los centroides C1 y C2 y puntos de choque
G y B. Se descompone las velocidades en dirección tangencial y normal a la línea de choque
GB en los instantes inicial (i) y final (f).
vC1i vGi 20 j ........ y......... HDi 0
vC1 f vC1 fx i vC1 fy j
vG1 f vC1 f HDf xrG / C1 vC1 fx i vC1 fy j HDf k x0.100i vC1 fx i vC1 fy 0.1 HDf j
4
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vC 2i v Bi 10 j ............. y......... ABi 0
vC 2 f vC 2 fx i vC 2 fy j
v Bf vC 2 f ABf xrB / C 2
v B 2 vC 2 fx i vC 2 fy j ABf k x 0.100 3i 0.100 j vC 2 fx 0.1 ABf i vC 2 fy 0.1 3 ABf j
Sobre las barras en el plano horizontal durante el choque actúan los impulsos Fdt .
Aplicando los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal y angular a cada barra:
Para la barra HD:
x : m HD .vC1xi Fx .dt m HD .vC1xf 0 0 m HD .vC1xf ... ...vC1xf 0
70 70
y : m HD .vC1 yi Fy .dt m HD .vC1 yf 20 Fy dt .vC1 yf
9.81 9.81
70 0.600
2
z : I C1 . HDi M C1 .dt I C1 . HDf 0 0.1 Fy dt
. HDf
9.81 12
Para la barra AB:
x : m AB .vC 2 xi Fx .dt m AB .vC 2 xf 0 0 m AB .vC 2 xf ... ...vC 2 xf 0
40 40
y : m AB .vC 2 yi Fy .dt m AB .vC 2 yf 10 Fy dt .vC 2 yf
9.81 9.81
3 40 0.400
. ABf
2
z : I C 2 . ABi M C 2 .dt I C 2 . ABf 0 0.2 Fy dt
2 9.81 12
El coeficiente de restitución relaciona las componentes de velocidades de los puntos de
contacto en dirección de la línea de choque y en los instantes inicial y final.
e
v Byf vGyf
... ...0.7
vC 2 fy 0.1 3 ABf vC1 fy 0.1 HDf
vGyi v Byi 20 10
Resolviendo el sistema de 7 ecuaciones con 7 incógnitas obtenemos:
HDf 24.22.rad / s
ABf 165.2.rad / s
2.18. La barra esbelta uniforme CD gira en torno a un pasador exento de rozamiento E y descansa
sobre un apoyo liso F, tiene una longitud de 800mm, una masa de 4 kg y se halla inicialmente en
reposo. La barra esbelta uniforme AB tiene una longitud de 500 mm y una masa de 3 kg, se suelta
a partir del reposo siendo h = 2,5 m y choca contra la barra CD según se indica. Si el coeficiente
de restitución es 0.6, hallar: a) las velocidades angulares de las barras inmediatamente después del
choque, b) El módulo medio del apoyo en E para una duración del impacto de 0,003 s. (Riley,
1999)
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Figura 2.18
Solución:
a) El momento de inercia de la esfera es:
m AB .l 2 30.5002 40.800
2
I ABG 0.0625.kg.m ...I CDG
2
0.2133.kg.m 2
12 12 12
I CDE I CDG mCD .rG2 / E 0.2133 40.100 0.2533
2
2
v ABG1 29.812.5 7.0.m / s...... y........ AB1 0
Análisis de las velocidades de las barras AB y CD en los centroides y puntos de choque C. Se
descompone las velocidades en dirección tangencial y normal al plano de choque GB en los
instantes inicial (1) y final (2).
v ABG1 v ABC1 7 j 3.5t 3.5 3n....... y......... AB1 0
v ABG2 v ABG2t t v ABG2 n n
v ABC 2 v ABG2 AB 2 xrC / G v ABG2t t v ABG2 n n AB 2 k x0.050t v ABG2t t v ABG2 n 0.05 AB 2 n
vCDG1 vCDC1 0......... y.......... CD1 0
vCDG 2 vCDG 2 n i vCDG 2 y j CD 2 xrG / E CD 2 k x0.100i 0.10 CD 2 j
Sobre las barras en el plano vertical durante el choque actúan los impulsos internos Fdt y
externos en los apoyos. Aplicando los principios de impulso y cantidad de movimiento lineal
y angular a cada barra:
Para la barra AB:
t : m AB .v ABG1t Ft .dt m AB .v ABG2t 3 3.5 0 3.v ABG2t ... ...v ABG2t 3.5
n : m AB v ABG1n Fn .dt m AB .v ABG2 n 3 3.5 3 Fn dt 3.v ABG2 n
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x : mCD .vCDG1x Fn .dt mCD .vCDG 2 x 0 0.5 Fn .dt E x dt 4 0
E y dt 0.4 0.5 3 0.975 CD 2 1.2444 CD 2
z : I E . CD1 M CDG .dt I E . CD 2 0 0.3 0.5 3 Fn dt 0.2533. CD 2
1 16.94
E
t Edt
0.003
5646.7.N
.REFERENCIALES:
7
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8. DAS Braja M., KASSIMALI Aslam, SAMI Sedat. Mecánica para Ingenieros:
Dinámica. Editorial Limusa S.A. de C.V. México, 1999.
9. BORESI Arthur P., SCHMIDT Richard J., Ingeniería Mecánica: Dinámica,
Thomson Learning, México, 2001. 772 p.