Mi Libro de Robotica Educativa PDF
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La Robotica
Que es robótica
Que es un robot
Tipos de robot
El futuro de los robot
Aplicaciones de los Robots
Robotica educativa
Unidad didáctica
Electricidad y Electrónica
El Voltaje , Corriente y la Potencia
Corriente alterna AC y corriente directa DC
El tester o multimetro
La protoboard o Breadboard
La resistencia electrica
El diodo led
Circuitos serie, paralelo y compuesto
Componentes electronicos
Unidad didáctica
Partes de un Robot
Fuentes de poder o de energia
Estructura o chasis
Las actuadores
los sensores
Programación y el cerebro del robot
Unidad didáctica
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Diseño construccion y programacion de un Robot didáctico
Sistema de control o CPU del robot (Módulo pinguino)
Sistema de visualización (modulo leds)
Ejemplo 1 de programacion y conexion de los módulos
Sistema de sonido (modulo buzzer)
Ejemplo 2 de programacion y conexion de los módulos
Sistema de locomoción (modulo de motores)
construcción del chasis o estructura
Ejemplo 3 programacion y conexion de los módulos
Sistema de sensores (modulo sensores)
sensores de tacto
Ejemplo 4 programación y conexión de los módulos
sensores de Luz (modulo luz)
Ejemplo 5 programación y conexión de los módulos
sensores de Infrarrojo (módulo IR)
Ejemplo 6 programacion y conexion de los módulos
LA ROBOTICA
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QUE ES ROBOTICA
El término "Robótica" fue acuñado por Isaac Asimov para describir la tecnología de los robots.
Él mismo predijo hace años el aumento de una poderosa industria robótica, predicción que ya
se ha hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosión en el desarrollo y uso
industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolución de los robots" y
"era de los robots".
Definiendo la robótica como la ciencia y tecnología de los robots, la robótica combina diversas
disciplinas como lo son: la mecanica, la electronica, la informatica, la matematica, la fisica, la
inteligencia artificial y la ingeniería de control, para realizar el diseño, construcción y
programación de aplicaciones de los robots.
QUE ES UN ROBOT
La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor checo Karel
Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot
(R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera
forzada. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al hombre. (ver
leyes fundamentales de la robótica)
La mayoría de los expertos en Robótica afirmara que es complicado dar una definición
universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la siguiente
relación:
○ Ingenio mecánico controlado electrónicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma
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automática acciones diversas, siguiendo un programa establecido.
○ Máquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones
como, por ejemplo, en el movimiento de sus extremidades
○ Un robot es una máquina que hace algo automáticamente en respuesta a su entorno.
○ Un robot es un puñado de motores controlados por un programa de ordenador.
○ Un robot es un ordenador con músculos.
Androides
Los androides son artilugios que se parecen y actúan como seres humanos.
Industriales
Los robots industriales son artilugios mecánicos y electrónicos destinados a realizar de
forma automática determinados procesos de fabricación o manipulación.
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Figura 4: Robot industrial
Médicos
Los robots médicos son, fundamentalmente, prótesis para discapacitados físicos que se
adaptan al cuerpo y están dotados de potentes sistemas de mando.
Poliarticulados
Bajo este grupo están los robots de muy diversa forma y configuración cuya característica
común es la de ser básicamente sedentarios y tener muchas articulaciones
Zoomórficos
Los robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también
a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de
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locomoción que imitan a los diversos seres vivos.
Híbridos
Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en
combinación con alguna de las anteriores ya expuestas.
En nuestro entorno existen muchos tipos de robot, la mayoría se pueden clasificar como
estáticos entre algunos de ellos podemos mencionar: Cajeros automáticos, Semáforos, cámaras
de vigilancia, etc
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EL FUTURO DE LOS ROBOTS
En las historias de robots de Isaac Asimov, éste prevé un mundo futuro en el que existen reglas
de seguridad para que los robots no puedan ser dañinos para los seres humanos. Por tal razón
Asimov propuso las siguientes tres leyes de la robótica:
2ª.- Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto
cuando tales órdenes estén en contra de la primera ley.
Sin llegar a la ciencia-ficción, por ahora nos gustaría que los robots tuvieran las siguientes
características:
● En la agricultura se usan para espiar ovejas, otros que realiza los cortes de los cerdos.
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tenemos al robots Curiosity, entre otros que en estos momentos se encuentran en
algún rincón de nuestra galaxia.
● En la educación se utilizan para enseñar y poner en contacto a los estudiantes con las
nuevas tecnologías.
ROBOTICA EDUCATIVA
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Electricidad y electronica.
EL VOLTAJE
El voltaje es la magnitud física que, en un circuito eléctrico, impulsa a los electrones a lo largo
de un conductor. Es decir, conduce la energía eléctrica con mayor o menor potencia.
Voltaje y voltio son términos en homenaje a Alessandro Volta, que en 1800 inventó la pila
voltaica y la primera batería química.
LA CORRIENTE
La corriente o intensidad eléctrica es el flujo de carga por unidad de tiempo que recorre un
material. Se debe al movimiento de los electrones en el interior del material. En el Sistema
Internacional de Unidades se expresa en C/s (culombios sobre segundo), unidad que se
denomina Amperio(A) .
Una corriente eléctrica, puesto que se trata de un movimiento de cargas, produce un campo
magnético, un fenómeno que puede aprovecharse en el electroimán.
LA POTENCIA ELECTRICA
La potencia eléctrica es la relación de paso de energía de un flujo por unidad de tiempo; es
decir, la cantidad de energía entregada o absorbida por un elemento en un tiempo
determinado. La unidad en el Sistema Internacional de Unidades es el vatio (watt) .
Cuando una corriente eléctrica fluye en un circuito, puede transferir energía al hacer un trabajo
mecánico o termodinámico.
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QUE ES LA CORRIENTE ALTERNA AC Y LA CORRIENTE DIRECTA CD?
La corriente directa DC es una forma de electricidad constante, por ejemplo cuando
conectamos una pila de 1. 5V, todo el tiempo la terminal positiva nos va entregar 1.5V.
Mientras, que la corriente alterna AC es una forma de electricidad que varía con el tiempo,
como ejemplo en el contacto de la pared nos puede entregar en algunos lugares 110 V a 60HZ
lo que significa que el voltaje en una terminal subirá y bajará de -110V a +110 V 60 veces en
cada segundo por ello las dos clavijas de nuestro enchufe seguirán alternando de valor de
voltaje y no importará el sentido con el que lo conectemos.
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Figura 10: Esquema gráfico de dos focos conectados voltaje AC y CD
El tester o multimetro
Un multímetro, también denominado polímetro,1 tester o multitester, es un instrumento
eléctrico portátil para medir directamente magnitudes eléctricas activas como corrientes y
potenciales (tensiones) o pasivas como resistencias, capacidades y otras. Las medidas pueden
realizarse para corriente continua o alterna y en varios márgenes de medida cada una. Los hay
analógicos y posteriormente se han introducido los digitales cuya función es la misma (con
alguna variante añadida).
LA PROTOBOARD
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La protoboard es un dispositivo muy utilizado para probar circuitos electronicos. Tiene la
ventaja de que permite armar con facilidad un circuito, sin la necesidad de realizar soldaduras.
Si el circuito bajo prueba no funciona de manera satisfactoria, se puede modificar sin afectar los
elementos que lo conforman.
La protoboard tiene una gran cantidad de orificios en donde se pueden insertar con facilidad los
terminales de los elementos que conforman el circuito. Se puede conectar casi cualquier tipo
de componente electrónico, incluyendo diferentes tamaños de circuitos integrados.
Los únicos elementos que no se pueden conectar a la protoboard son elementos que tienen
terminales muy gruesos. Estos elementos se conectan normalmente sin problemas en forma
externa con ayuda de cables o "lagartos".
Algunos de estos orificios están unidos de manera estandarizada que permiten una fácil
conexión de los elementos del circuito que se desea armar.
En el segundo diagrama se pueden ver que hay unas "pistas" conectoras (Las "pistas" están
ubicadas debajo de la placa blanca).
Estas "pistas" son horizontales en la parte superior e inferior de la protoboard y son verticales
en la parte central de la misma.
Nota: Las "pistas" mencionadas son una tiras metálicas flexibles fabricadas de beridio-cobre
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Figura 13: Conexion interna de una bredboard
Las "pistas" horizontales superior e inferior normalmente se utilizan para conectar la fuente de
alimentación y tierra, y son llamados "Buses"
Los circuitos integrados se colocan en la parte central de la protoboard con una hilera de patas
en la parte superior del canal central y la otra hilera en la parte inferior del mismo. Puede
observarse sin problema que las patitas del circuito integrado se conectan a una pista vertical
diferente.
Para realizar conexiones, entre las patas de los componentes, se utilizan pequeños cables
conectores de diferentes colores.
La resistencia electrica
Otro método para determinar el valor de una resistencia es ppor medio del código de
colores
Sobre estos resistores se pintan unas bandas de colores. Cada color representa un
número que se utiliza para obtener el valor final del resistor.
Las dos primeras bandas indican las dos primeras cifras del valor del resistor, la tercera
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banda indica cuantos ceros hay que aumentarle al valor anterior para obtener el valor final
de la resistor.
2 4 00000 5%
Los colores de las bandas de losresistores no indican la potenciaque puede disipar, pero el
tamaño que tiene la resistor da una idea de la disipación máxima que puede tener.
Los resistores comerciales disipan 1/4 watt, 1/2 watt, 1 watt, 2 watts, etc..
A mayor tamaño del resistor, más disipación de potencia (calor).
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El diodo led
Un LED, siglas en inglés de Light-Emitting Diode (diodo emisor de luz) es un dispositivo
semiconductor (diodo) que emite luz cuasi-monocromática, es decir, con un espectro muy
angosto, cuando se polariza de forma directa y es atravesado por una corriente eléctrica. El
color, (longitud de onda), depende del material semiconductor empleado en la construcción del
diodo, pudiendo variar desde el ultravioleta, pasando por el espectro de luz visible, hasta el
infrarrojo, recibiendo éstos últimos la denominación de IRED (Infra-Red Emitting Diode).
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ello no influye en el color de la luz emitida. Usualmente un LED es una fuente de luz compuesta
con diferentes partes, razón por la cual el patrón de intensidad de la luz emitida puede ser
bastante complejo .
Para obtener una buena intensidad luminosa debe escogerse bien la corriente que atraviesa el
LED; el voltaje de operación va desde 1,5 hasta 2,2 voltios aproximadamente, y la gama de
intensidades que debe circular por él va desde 10 hasta 20 mA en los diodos de color rojo, y de
20 a 40 mA para los otros LEDs.
El primer LED que emitía en el espectro visible fue desarrollado por el ingeniero de General
Electric Nick Holonyak en 1962.
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Figura 18. A) circuito serie, b) Circuito paralelo c) Circuito mixto.
Figura 19. A) Conexion de un led en directa, B) Conexion de varios led en directa y en serie,
C) Conexion de varios led en paralelo y en directa
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Componentes electrónicos típicos utilizados en robótica
Clasificación
De acuerdo con el criterio que se elija podemos obtener distintas clasificaciones. Seguidamente
se detallan las comúnmente más aceptadas.
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● Integrados: forman conjuntos más complejos, como por ejemplo un amplificador
operacional o una puerta lógica, que pueden contener desde unos pocos
componentes discretos hasta millones de ellos. Son los denominados circuitos
integrados.
3. Según su funcionamiento.
● Activos: proporcionan excitación eléctrica, ganancia o control.
● Pasivos: son los encargados de la conexión entre los diferentes componentes
activos, asegurando la transmisión de las señales eléctricas o modificando su
nivel.
Componentes semiconductores
Componentes activos
Los componentes activos son aquellos que son capaces de excitar los circuitos o de realizar
ganancias o control del mismo. Fundamentalmente son los generadores eléctricos y ciertos
componentes semiconductores. Estos últimos, en general, tienen un comportamiento no lineal,
esto es, la relación entre la tensión aplicada y la corriente demandada no es lineal.
En la actualidad existe un número elevado de componentes activos, siendo usual, que un
sistema electrónico se diseñe a partir de uno o varios componentes activos cuyas características
lo condicionará. Esto no sucede con los componentes pasivos.
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Componentes pasivos
Son aquellos que no necesitan una fuente de energía para su correcto funcionamiento. No
tienen la capacidad de controlar la corriente en un circuito. Los componentes pasivos se dividen
en:
Componentes optoelectrónicos
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Parlante. Tiene dos contactos, con polaridad. El
positivo suele estar marcado en colorado o con
un signo (+) mientras que el negativo va en
negro o con un signo (-)
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Triac. Tiene tres terminales. Dos son por donde
la corriente pasa (AC). Estas no tienen polaridad.
La restante es la de control. Su posición y
encapsulado varía según el dispositivo.
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Transistor Bipolar PNP. Tiene tres terminales. Uno es la base,
que aparece a la izquierda, solo. Otro es el emisor, que
aparece a la derecha, arriba, con una flecha hacia el centro. El
último es el colector, que aparece a la derecha, abajo.
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Relé. Tiene como mínimo cuatro terminales. Dos de ellos son
para controlar la bobina que mueve la llave. Los otros dos (o
mas) son de la llave en si.
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Fusible. Tiene dos terminales y no tiene polaridad.
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Partes de un robot
Las fuentes de energía
Comúnmente llamadas fuentes de poder,por lo general utilizaremos baterías ,Esta proveen la
energía eléctrica necesaria para generar movimiento a través de los motores de CC y para el
funcionamiento de los circuitos eléctricos.
La estructura o chasis
Es el esqueleto o chasis del robot. Le da forma y sostiene al resto de las partes que componen al
robot. Los materiales que se utilizan son muy variados y la forma depende de la imaginación y
funcionalidad que el fabricante le dara a su robot.
En este libro se hace énfasis en la utilización de materiales reciclados ya que son fáciles de
encontrar, económicos, y generan en el estudiante el hábito de cuidar la naturaleza y el medio
ambiente.
Los chasis pueden tener formas geométricas variadas, especialmente construidas y/o
elaboradas por el mismo estudiante.
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Los actuadores
Son los elementos que permiten controlar las acciones del robot, estos pueden ser brazos, patas,
ruedas, o cualquier sistema que entra en contacto con el entorno para manipularlo o
transformarlo.
Estos dispositivos que permiten al robot modificar e interactuar con el medio ambiente.
además son los elementos que sirven para transmitir el movimiento entre sus partes.
Los movimientos de giro, de desplazamiento por ejemplo se realizan con engranajes, poleas,
correas, ruedas, etc.
N1 Y N2 velocidades
D1 y D2 Diametros
El motor de CD es un actuador comúnmente utilizado para convertir energía eléctrica en
mecánica (movimiento).
Los sensores
Son elementos electrónicos que le entregan información al robot para que éste pueda conocer la
situación del entorno. Estos permiten al robot percibir el medio ambiente y su estado
Existen muchos sensores entre ellos podemos mencionar sensores de tacto, de luz, ultrasonido,
temperatura,humedadd, etc
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Programacion y el cerebro del robot
Por lo general el cerebro de un robot está constituido por circuitos integrados como
microcontroladores, memorias y otros elementos de control, los cuales pueden ser
programados por el fabricante del robot.
Existen numerosos lenguajes para programar robots Basic, C/C++,Ensamblador todos ellos
tienen la finalidad de decirle al robot como funcionar o cómo interactuar con su entorno, le
ayuda a tomar decisiones y a realizar actividades inteligentes coordinadas y/o repetitivas.
Los robots pueden programarse por medio de comandos textuales, o de manera gráfica entre
otras.
La programación gráfica será utilizada en este libro para facilitar la comprensión de los alumnos
e introducirlos a la programación textual de robots con C/C++.
El programa (software) le indica al autómata que debe hacer. Existen varios lenguajes de
programación. C/C++,Ensamblador, etc
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Algoritmo.
Es un Método para resolver un problema mediante una serie de pasos precisos , definidos y
finitos. Un algoritmo es una serie de operaciones detalladas ,en otras palabras un algoritmo es
un conjunto de reglas para resolver una cierta clase de problemas y se puede formular de
muchas formas con el cuidado de que no exista ambigüedad.
Características
● Preciso (debe indicar el orden de realización en cada paso y no puede tener
ambigüedad).
● Definido (si se sigue dos veces, obtiene el mismo resultado cada vez)
● Finito (tiene fin; un número determinado de pasos ).
● Debe ser Sencillo , Legible.
● Modular.
● Eficiente y Efectivo.
● Se ha de desarrollar en el menor tiempo posible.
● Correcto.
● Todo Algoritmo debe tener cero ó más entradas.
● Debe tener al menos una salida y ésta debe ser tangible.
flujogramas
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EL Flujograma o Diagrama de Flujo, consiste en representar gráficamente hechos, situaciones,
movimientos o relaciones de todo tipo, por medio de símbolos.
● Conversiones (Símbolos)
Un diagrama de flujo es una representación gráfica de un algoritmo o de una parte del mismo.
Los diagramas de flujo ayudan en la comprensión de la operación de las estructuras de control.
Dichos diagramas se construyen utilizando ciertos símbolos de uso especial como son
rectángulos, diamantes, óvalos, y pequeños círculos, estos símbolos están conectados entre sí
por flechas, conocidas como líneas de flujo. A continuación se detallarán estos símbolos.
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formato o posición de la
información almacenada en
memoria, operaciones
aritméticas, de transformaciones,
etc.
Decisión Indica operaciones lógicas o de
comparación entre datos
(normalmente dos) y en función
del resultado de la misma
determina (normalmente si y no)
cual de los distintos caminos
alternativos del programa se debe
seguir
Conector Misma Página Sirve para enlazar dos partes
cualesquiera de un diagrama a
través de un conector en la salida
y otro conector en la entrada. Se
refiere a la conexión en la misma
pagina del diagrama
Indicador de dirección o línea de Indica el sentido de la ejecución
flujo de las operaciones
Salida Se utiliza en ocasiones en lugar del
símbolo de salida. El dibujo
representa un pedazo de hoja. Es
usado para mostrar datos o
resultados.
Características
● Sintética: La representación que se haga de un sistema o un proceso deberá quedar resumido en
pocas hojas, de preferencia en una sola. Los diagramas extensivos dificultan su comprensión y
asimilación, por tanto dejan de ser prácticos.
● Simbolizada: La aplicación de la simbología adecuada a los diagramas de sistemas y
procedimientos evita a los analistas anotaciones excesivas, repetitivas y confusas en su
interpretación.
● De forma visible a un sistema o un proceso: Los diagramas nos permiten observar todos los pasos
de un sistema o proceso sin necesidad de leer notas extensas.
● Permitir al analista asegurarse que ha desarrollado todos los aspectos del procedimiento.
● Dar las bases para escribir un informe claro y lógico.
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● Es un medio para establecer un enlace con el personal que eventualmente operará el nuevo
procedimiento.
● De comprensión e interpretación, permite simplificar su comprensión.
● De diagramación, se elabora con rapidez y no requiere de recursos sofisticados.
Como se construye
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Programacion
Un lenguaje de programación es un idioma artificial diseñado para expresar procesos que
pueden ser llevadas a cabo por máquinas como las computadoras. Pueden usarse para crear
programas que controlen el comportamiento físico y lógico de una máquina, para expresar
algoritmos con precisión, o como modo de comunicación humana. Está formado por un
conjunto de símbolos y reglas sintácticas y semánticas que definen su estructura y el significado
de sus elementos y expresiones. Al proceso por el cual se escribe, se prueba, se depura, se
compila y se mantiene el código fuente de un programa informático se le llama programación.
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● Prueba y depuración del programa.
● Desarrollo de la documentación.
Programacion grafica.
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Diseño, construcción y programacion de un robot educativo.
Para poder diseñar adecuadamente un robot debemos tener claros algunas características que
este tendra.
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nombre de este circuito integrado es el PIC18F4550, aunque existen diseños con otros
microcontroladores como por ejemplo el PIC18F2520 entre otros.
Este dispositivo cuenta con varios pines/zócalos que pueden ser usados como entradas o
salidas, todas pueden ser usadas como salidas dijitales, mientras que algunas, como entradas
analogicas.
Entre las salidas se encuentran dos salidas digitales PWM (Modulación de ancho de pulso) que
pueden ser usadas para controlar la velocidad de los motores CC, o para generar algunos tonos
con el buzzer (sistema de sonido).
Las entradas analogicas pueden ser utilizadas para sensar las señales de voltaje provenientes de
los sensores de luz, las salidas digitales pueden usarse para controlar cualquier tipo de módulo
actuador.
El módulo pingüino cuenta con interface USB para ser conectado directamente a la
computadora y ser programado utilizando un software de programación grafica PYM_BLOCK,
la fuente de alimentación se obtiene a través del cable USB, aunque tambien puede ser
alimentado por una fuente externa de poder.
En la siguiente imagen se detalla la distribución de los pines, además se muestran los nombres
de las parte que componen al modulo pinguino
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Pines/zocalo Digitales Analogicas
La conexion de estos leds es en polarizacion en directa, cada uno de estos se actica cuando a
la terminal positiva se le asignan 5v o un 1 logico.
La funcion de estos sera mostar los estados o acciones que realizara, por ejemplo un led
indicara que el robot esta ensendido o apagado, otro puede indicar giro a la derecha, otro
giro a la izquierda y el otro que cammina hacia adelante.
Ejemplo No_1
Como primer ejemplo de programacion de robots haremos encender los leds del modulo
anterior, para ello sera nesesario tener instalado el siguiente software PYM_BLOCK.
Paso 1: Conecte los mosdulos como se muestra en la siguiente figura.(respete cada una de las
conexiones ya que si no lo hace el ejemplo no funcionara )
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Paso 2: Conecte el modulo pinguino a la PC mediante el cable USB.
Paso 3: Dibuje el siguiente diagrama de bloques y programe al modulo pinguino para que
encienda y apague los leds.
Paso 4: Dibuje otro diagrama pruebe generar otra secuencia de encendido y apagado de los
leds
El sistema de sonido estara formado por un circuito buzer como el que se muestra a
continuacion,
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El buzzer sirve para proveer a nuestro robot una sistema de sonido, el cual emite un tono
dependiendo la frecuencia de la señal de voltaje DC cuadrada a 5V que se le proporciona
Ejemplo No_2
Paso 1: Conecte los mosdulos como se muestra en la siguiente figura.(respete cada una de las
conexiones ya que si no lo hace el ejemplo no funcionara )
Paso 3: Dibuje el siguiente diagrama de bloques y programe al modulo pinguino para que haga
lo siguiente.
1. Encienda led 1 y 2
2. Genere un tono
3. Encienda led 3 y 4
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4. Genere otro tono
5. Apague los leds
6. Repita todo 10 veces
Paso 4: Dibuje otro diagrama pruebe generar otra secuencia de encendido y apagado de los
leds y otros tonos
Iniciaremos diseñando el sistema de tracción el cual consistirá en dos motores con sus
respectivas llantas y una tercer llanta la cual será loca.
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Los motores de corriente continua también conocidos como motores DC trabajan o se
alimentan de corriente continua como la que suministran las pilas o las baterías.
Los motores cuentan con especificaciones que deben ser tomadas en cuenta al momento de
adquirirlos. Entre las características más importantes están: voltaje de alimentación, la
corriente, el torque y la velocidad.
● El Voltaje: se refiere a la energía eléctrica necesaria para mover el motor. Los motores
pequeños operan generalmente en un rango de 1.6 a 12 voltios. Es importante conocer el
voltaje de operación del motor si se aplica un voltaje muy bajo el motor no se moverá pero
si se aplica un voltaje superior al especificado se generará calentamientos en el motor que
ocasionara daños permanentes.
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alimentación para su operación, la corriente que necesita el motor depende de la carga que
tenga aplicada.
● La Velocidad de giro: hace referencia al número de vueltas da el eje del motor en cierto
intervalo de tiempo, si mide en rpm (revoluciones por minuto) se cuenta el número de
vueltas da el eje del motor en un minuto. La velocidad de giro depende de la carga que
tenga aplicada el motor.
● El Torque: indica la fuerza que puede ejercer un motor para levantar o mover un objeto a
una distancia determinada. Entre mayor sea el torque del motor mayor sera la carga que
pueda mover.
La desventaja de los motores DC, comúnmente empleados en la construcción de robots, es su
alta velocidad de giro (entre 2000 y 7000 rpm) y su bajo torque. El problema del torque y la
velocidad se solucionan empleando cajas reductoras, que consiste en un sistema de engranajes
conectados al eje del motor y que permiten disminuir la velocidad de giro y aumentar el torque
del motor. Muchos motores ya vienen con su caja reductora y son conocidos como
motoreductores.
Los motores ce corriente continua pueden cambiar el sentido de giro solo con cambiar la
polaridad de las termenales de voltaje de la fuente de poder.
Lo que hay que tener en cuenta a la hora de seleccionar las llantas o ruedas es el agarre, de
manera que si se encuentra en una superficie plana y lisa las ruedas no deben patinar si eso
sucede será un dolor de cabeza, hay que ocupar ruedas o llantas con una especie de hule
flexible ó hule suave.
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uestra en la siguiente imagen.
Este modulo es controlado mediante 2 salidas PWM provenientes del modulo pinguino que
controlaran la velocidad de cada motor, mientras que otros dos pines controlaran el sentido de
giro del motor 1 y otros dos controlraran el sentido de giro de el motor 2, los motores van
conectados a las terminales m1 y m2 del modulo de control respectivamente.
El chasis o estructuras
En la a construcción del robot hay una partei importatnte que no debe pasarce por alto y pensar que
cualquier cosa nos serira, nos referimos al chasis o estructura del robot (cuerpo del robot).
Para diseñar esta parte del robot hay que tomar en cuenta muchos factores que haran de nuestro automata
una maquina de inteligente, versatil y funcional.
Algunas caracteristicas a tomar en cuenta son las siguientes:
● Chasis
● Motores (tamaño, peso, velocidad)
● Llantas (tamaño, tipo de material)
● Rueda loca (tamaño)
● Alimentación (Baterías, peso, tamaño)
● Circuiteria (posicion, tamaño, funcionabilidad)
El chasis es la estructura destina a brindar la movilidad, para su construcción se debe elegir un material
resistente (lamina pvc, acrílico, aluminio, madera, etc.) esto debido a que es el encargado de soportar
aditamentos del robot como lo son: La batería, el circuito de control, los motores, etc. El diseño que se le dé
al chasis va a determinar el tamaño del robot por lo regular no debe ser exageradamente grande ni
exageradamente pequeño.
Para el caso de este libro se explicara como construir y de que material construir las diferentes
partes que componen al cuerpo del robot.
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El material utilizado para la construccion del chasis del robot sera la lamina de PVC, ya que
posee caracteristicas ideales para el proposito (dureza, facil de cortar, bajo peso, bajo costo,
etc) aunque se puede utilizar cualquier otro tipo de material especialmente aquellos de facil
adquicsion, bajo costo y reciclados ademas que lo podamos adecuar a nuestros propósitos.
En el kits de robotica explicado en este libro se incluyen las partes para armar ciertos chasis
pero queda a su discrecion si armarlos o buscar otras formas alternativas de hacerlo (se
recomienda utilizar materiales reciclados)
Busque las piezas adecuadas y arme el chasis que se muestra en la imagen (si lo construye
usted mismo tome en cuenta los tamaño y peso de los modulos y baterias, asi como tambien
la funcionalidad que le dara a su robot)
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EJEMPLO No. 3
Paso 1: Construya o arme un chasis para poder montar los modulos que se muestran en la
imagen siguiente.
Paso 2: Conecte y monte sobre el chasis los módulos que se muestra en la siguiente imagen
(respete cada una de las conexiones ya que si no lo hace el ejemplo no funcionara ), tome en
cuenta que cada uno de los modulos debe ir bien sujetado ya que el robot empieza a tener
movimientos
Paso 4: Dibuje el siguiente diagrama de bloques y programe al modulo pinguino para que haga
lo siguiente.
1. Encienda led 1 y 2
2. Genere un tono de encendido
3. Que avance hacia adelante
4. que se detenga
5 Que retroceda
6 Que avance a la izquierda y luego a la derecha
7 Que se detenga y apague los led acompañandolos de otro tono
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8 que repita indefinidamente de 1 a 7
Paso 4: Dibuje otro diagrama de bloques utilice su imaginación para hacer que funcione su
automata
Como dijimos los sensores son los encargados de proporcionarle información al robot acerca
del entorno,los sensores pueden ser de varios tipos, en este caso analizaremos 3
básicamente.
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Este senosr es basicamente un switch o interruptor que cuando esta precionado genera un
voltaje logico igual a 0 cuando no esta precionado y 1 cuando esta precionado. Este voltaje
puede ser utilizado por el robot y su cerebro para detectar si ha entrado en contacto con
alguna superficie.
Una utilidad practica podria ser para diseñar un robot evita obstaculos y su funcionamiento
seria que cuando tope con algun obstaculo el robot sea capaz de esquevarlo .
EJEMPLO No. 4
Paso 1: Utilice el chasis construido en el ejemplo tres , monte y conecte los modulos como lo
hizo en ese ejemplo
Paso 2: Conecte y monte sobre el chasis el modulo que se muestra en la siguiente imagen
Si es nesesario construya otras partes para el chasis o utilice las que se le proporcionan.
Paso 4: Dibuje el siguiente diagrama de bloques y programe al modulo pinguino para que haga
lo siguiente.
1. Encienda led 1 y 2
2. Genere un tono de encendido
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3. Que avance hacia adelante
4. Detecte si ha entrado en contacto con algun obstaculo y lo esquive
5 que repita indefinidamente de 1 a 4
Paso 4: Dibuje otro diagrama de bloques utilice su imaginación para hacer que funcione su
automata
Sensores de luz
Este sensor cuenta con tres fotoresistencias llamadas LDR , prácticamente estas son
resistencias que varían su valor dependiendo la cantidad de luz que incide sobre ellas.
El siguiente módulo esta compuesto por 3 LDR que junto a un potenciómetro pueden ser
configuradas para actuar y trabajar de acuerdo a la claridad u oscuridad que se desee.
Por ejemplo cuando iluminamos con una lampara de mano a una ldr esta producira un
voltaje logico 1 , un cero logico sera generado siempre que no se le ilumine directamente.
Un robot que tenga este sensor puede ser dirigido por ejemplo mediante una lámpara de
mano, si apuntamos la luz para la ldr de la derecha el robot avanzará hacia la derecha, si
apuntamos la luz a la ldr de la izquierda girara hacia la izquierda, si apuntamos hacia el centro
caminara hacia adelante.
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EJEMPLO No.5
Paso 1: Utilice el chasis construido en el ejemplo tres , monte y conecte los modulos como lo
hizo en ese ejemplo
Paso 2: Conecte y monte sobre el chasis el modulo que se muestra en la siguiente imagen
Si es nesesario construya otras partes para el chasis o utilice las que se le proporcionan.
Paso 4: Dibuje el siguiente diagrama de bloques y programe al modulo pinguino para que haga
lo siguiente.
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4. Dirijalo por medio de una lámpara
Paso 4: Dibuje otro diagrama de bloques utilice su imaginación para hacer que funcione su
automata
Sensor de infrarojos
Este modulo esta formado principalmente por 5 sensores individuales de infrarojo, cada uno
de los cuales es capaz de proporcionar informacion al robot acerda de que si el se encuentra
sobre una linea o no. Estos sensores producen un 1 logico cuando estan sobre una linea
negra, producen un 0 logico cuando no lo estan.
una aplicacion de este sensor es en los robots sigue lineas.
51
EJEMPLO No.5
Paso 1: Utilice el chasis construido en el ejemplo tres , monte y conecte los modulos como lo
hizo en ese ejemplo
Paso 2: Conecte y monte sobre el chasis el modulo que se muestra en la siguiente imagen
Si es nesesario construya otras partes para el chasis o utilice las que se le proporcionan.
Paso 4: Dibuje el siguiente diagrama de bloques y programe al modulo pinguino para que haga
lo siguiente.
1. Encienda led 1 y 2
2. Genere un tono de encendido
3. Que sea capaz de dirigirce por una linea dibujada en la mesa de trabajo o suelo
4. Dibuje una linea curva en su lugar de trabajo, segun se muestra en la siguiente imagen
52
Paso 4: Dibuje otro diagrama de bloques utilice su imaginación para hacer que funcione su
automata
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Tema Objetivos Actividad del Activida(des) del
docente alumno(a)
54
del modulo
Entender la
funcion y
caracteristicas
de los motores
cc.
profundizar los
conocimientos
acerca de la
programacion
grafica utilizando
PYM_BLOCK
55
materiales
resiclados un
chasis funcional
para que sirva
de estructura a
nuestro robot
Conocer los
diferentes
materiales que
se pueden usar
a la hora de
elaborar los
chasis de los
motores
Poner en
practica la
imaginacion de
los alumnos
diseñando
chasis de su
imaginacion
Buscar
aplicaciones que
se le pueden dar
a los diferentes
senores
profundizar los
conocimientos
acerca de la
programacion
grafica utilizando
PYM_BLOCK
poner en
funcionamiento
un robot
autonomo de
caracter
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didactico
Diseñe, construya y programe un robot autómata de carácter didáctico que realice alguna
operación, utilice lo aprendido en este libro y los materiales y recursos que la institución le
proporciona, puede usar otros materiales y recursos que considere necesarios, se recomienda
utilizar materiales reciclados en la manera de lo posible.
Reporte final
Al finalizar el proyecto se requiere un reporte por escrito de todo el trabajo realizado el cual
debe contener al menos las siguientes partes:
portada
indice
Introduccion
Objetivos del proyecto
Marco teorico
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Bibliografia
Anexos
Hacer una exposicion explicativa del proyecto en general (puede utilizar cualquier recurso.
carteles, diapositivas proyectores, etc)
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Supervisión docente Es importante la asesoria que el equipo Es de vital importancia el
decente brinda a los estudiantes, pues constante asesoramiento
asi puede corregirce en el camino del personal docente ya
cualquier dificultad que se presente. que son ellos quienes
ademas la intervencion docente debe tienen la obligacion de
fortalecer lpos proyectos de los dirigir, aconsejar y alos
alumnos alumnos en sus
proyectos, hay que
tomar en cuenta que
muchos proyectos no se
logran terminar porque
no ha existido
comunicacion entre el
docente y el alumno
59
60