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Ut Automatas
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Autómatas
Indice:
1. INTRODUCCIÓN .......................................................................................................... 2
5. COMBINACIONES BINARIAS..................................................................................... 8
9. GRAFCET .................................................................................................................. 20
9.1. Modos de funcionamiento secuencial .......................................................... 25
9.2. Tipos de Grafcet ........................................................................................... 28
1. INTRODUCCIÓN
Los Controladores Lógicos Programables (PLCs), también llamados autómatas programables,
forman parte de la familia de los ordenadores. Se usan en aplicaciones comerciales e industriales.
Un autómata monitoriza las entradas, toma decisiones basadas en su programa, y controla las
salidas para automatizar un proceso o máquina. Estos apuntes tratan de suministrar la información
básica sobre las funciones y las configuraciones de los autómatas programables.
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CENIFER AUTÓMATAS S7
Los pulsadores (sensores), del siguiente ejemplo, conectados a las entradas del autómata, pueden usarse para
arrancar y parar un motor conectado a un autómata a través de un contactor (actuador).
Anteriormente a los autómatas, muchas de estas tareas de control se solucionaban mediante relés o
contactores. Esto con frecuencia se denominaba control mediante lógica cableada. Se tenían que diseñar los
diagramas de circuito, especificar e instalar los componentes eléctricos, y crear listas de cableado. Entonces
los electricistas debían cablear los componentes necesarios para realizar una tarea específica. Si se cometía
un error, los cables tenían que volver a conectarse correctamente. Un cambio en su función o una ampliación
del sistema requería grandes cambios en los componentes y su recableado. En un autómata, la tarea de
mando se realiza a través de un programa. Cualquier cambio en el funcionamiento del automatismo se realiza
cambiando el programa.
Existen en el mercado muchas marcas de autómatas y dentro de cada marca, diferentes tamaños, en función
del grado de complejidad del automatismo.
Existen microautómatas, autómatas de nivel medio y autómatas de nivel superior. Dentro de la marca
Siemens nos encontramos con los S7-200, los S7-300 y los S7-400.
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3. CICLO DE SCAN
Un autómata tiene dos modos de funcionamiento:
STOP: En este estado se puede escribir y modificar el programa. Los cambios en las entradas no afectan
a las salidas.
RUN: En este estado se puede leer y visualizar el estado del programa. Los cambios en los estados de
las entradas afectan a las salidas. Se ejecuta el programa cíclicamente, en milisegundos.
La CPU comprueba el estado de las señales de entrada y actualiza la tabla de imagen de proceso
de entrada.
Ejecuta el programa de usuario con sus respectivas instrucciones.
Escribe los valores de la tabla de imagen de proceso de salida en los módulos de salidas.
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Creación de un Proyecto
3.-Pinchar en crear.
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Luego pinchar en agregar dispositivo y desplegar hasta elegir la CPU 314C-2-PN/DP con el módulo
de entradas y salidas asociado.
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5. COMBINACIONES BINARIAS
Las operaciones lógicas con bits operan con dos dígitos, 1 y 0. Estos dos dígitos constituyen la base
de un sistema numérico denominado sistema binario. Los dos dígitos 1 y 0 se denominan dígitos
binarios o bits. En el ámbito de los contactos y bobinas, un 1 significa activado (”conductor”) y un 0
significa desactivado (”no conductor”).
Dentro de estas funciones, las elementales, son la función Y, la función O y la Inversora. Las otras
se pueden construir a partir de las elementales. En un autómata, las operaciones básicas se pueden
programar en tres lenguajes, tal como se ve en la figura.
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Tabla de verdad
I124.0 I124,0 I1242 I1243 Q124.1
0 0 0 0 0 Cuando una salida es combinación de una
0 0 0 1 1 serie de variables de entrada, se puede
0 0 1 0 0 analizar su funcionamiento a través de una
0 0 1 1 1 tabla de verdad.
0 1 0 0 0
0 1 0 1 1 La tabla de verdad representa todas las
0 1 1 0 0 posibles combinaciones de las variables de
0 1 1 1 1 entrada. El número de filas de la tabla se
1 0 0 0 0 calcula haciendo 2 elevado al número de
1 0 0 1 1 variables.
1 0 1 0 0
1 0 1 1 1 En este caso 24=16 posibles combinaciones.
1 1 0 0 1
1 1 0 1 1 Se activa la salida siempre que se active la
1 1 1 0 1 entrada 124.3 o cuando se activen
1 1 1 1 1 simultáneamente la 124.0 y la 124.1 .
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Tendremos que tener en cuenta las posibles combinaciones y el resultado que dan en la lógica del
autómata para su programación.
N.0. 0 N.C. 1
N.C. 0 N.O. 1
Para que se active una salida como combinación de varios contactos en serie, sus estados lógicos
han de ser 1.
Si queremos gobernar el funcionamiento de un motor con un autómata, para que funcione como lo
hace en un esquema de mando cableado, deberemos sustituir el esquema de mando por un programa
y deberemos conectar los elementos de control y los actuadores al autómata.
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ENTRADAS SALIDAS
Q1 %I124.0 KM1 %Q124.0
S1 %I124.1 KM2 %Q124.1
S2 %I124.2 H1 %Q124.2
S3 %I124.3 H2 %Q124.3
H3 %Q124.4
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7. INSTRUCCIONES BÁSICAS
7.1. Flancos
En ocasiones se desea que una salida, o una marca se active cuando la señal de un sensor pasa de su
estado 0 a 1. A esto le llamamos flanco ascendente. Una barrera de un aparcamiento se debe abrir
cuando llega el coche.
Un flanco descendente se realiza cuando una señal pasa de 1 a 0. Por ejemplo, una barrera de salida
del aparcamiento deberá cerrarse cuando haya pasado el coche, en el cambio de 1 a 0.
El tiempo de duración del flanco es el tiempo de ciclo del autómata, que son milisegundos.
Para el arranque de un motor se pueden utilizar este tipo de bobinas. Cuando damos a la marcha, se
activará el motor. Si activamos el paro, se parará el motor.
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Las marcas solo trabajan a nivel interno, sirven para almacenar información. Las hay con memoria
y sin memoria.
Que una marca tenga memoria, significa que después de un corte de tensión, esa marca recuerda el
estado que tenía antes del corte y lo mantendrá.
7.4. TEMPORIZADORES.
• Los temporizadores son regresivos. Van desde el valor de preselección hasta 0
• El margen de tiempo es de 10 mS a 9999 S (2H 46M 30 S).
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-Si antes de que transcurra el tiempo preseleccionado, doy una nueva señal a S, el temporizador
empieza a contar de nuevo desde el valor de preselección.
3. TEMPORIZADOR DE IMPULSO SV
Funcionamiento del temporizador SV:
• Al dar un 1 permanente o no en S, se activa la salida conectada a Q.
• La salida se desconecta cuando haya transcurrido el tiempo programado.
• Si antes de que transcurra el tiempo preseleccionado, doy una nueva señal a S, el temporizador
empieza a contar de nuevo desde el valor de preselección.
Procedimiento;
• Configuación de dispositivos pinchar en l CPU en “marca de ciclo” poner la 255
• Nota: Podemos poner el byte de marcas que queramos del 0 al 255. Por comodidad ponemos el
MB255 ya que al ser el ultimo no corremos el riesgo de equivocarnos y utilizarlo de forma
simultánea para otra cosa.
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1. Generador impulsos I
Al dar a la entrada I124.1 genera un pulso cada 3 segundos sobre la marca M0.0. La duración del
impulso es igual a la duración del ciclo de Scan.
2. Generador impulsos II
Al dar a la entrada I124.0 genera un pulso cada 0,5 segundos, de 1 segundo de duración sobre la
salida Q124.4.
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7.6. CONTADORES
En la CPU 314, hay un total de 256 contadores.
Los elementos con los que se puede trabajar con un contador son los siguientes:
• Contaje hacia arriba (CU)
• Contaje hacia abajo (CD)
• Carga del valor de preselección (S)
• Valor de preselección (PV)
• Puesta a cero del valor del contador ( R )
• Conexión a salida (Q)
• Valor del contador en entero (CV)
Normalmente se utiliza esta configuración como contador en contaje ascendente, teniendo el valor del
contador en una palabra de memoria, con la que luego podremos operar utilizando comparaciones.
NOTA: Un comparador, actúa como un contacto en el que hay valor 1 cuando se cumple la
comparación.
Como ejemplo haremos comparaciones utilizando un contador en contaje ascendente. Con la
entrada I124.0 incrementaremos el contador. Con la entrada I124.1 o con la M10.0 ponderemos a
cero el contador. El valor del contador lo leeremos en entero a través de la palabra MW20. Después,
haremos las comparaciones para que se cumpla lo siguiente:
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En los contadores se utilizan las entradas y salidas que interesan en cada problema.
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Un bit es la unidad para dígitos binarios o caracteres binarios. Es la unidad más pequeña de
información. Permite los estados: "0" ó "1". Los bits pueden agruparse para formar las unidades
mayores siguientes:
Una palabra esta compuesta por dos bytes, o 16 bits que suponen por ejemplo: 16 Entradas ó 16
salidas o 16 marcas. Su valor en entero va de -32.768 a + 32.767)
Una doble palabra está constituida por 2 palabras (o 4 bytes, o 32 bits). Representa un valor
numérico comprendido entre -2.147.483.648 y +2.147.483.647.
A lo largo de un programa se suelen utilizar memorias tipo bit o tipo palabra. Hay que tener cuidado
de no utilizar memorias o marcas de tipo bit que puedan estar contenidas en una palabra que
utilicemos en el mismo programa, pues el programa no responderá como nosotros queremos que lo
haga.
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Números enteros
En S7 podemos trabajar con números enteros y doble enteros.
Los números enteros ocupan 16 bits, es decir dos bytes, y los doble enteros 32 bits, es decir cuatro
bytes.
Como el bit de mayor peso de los números enteros es el de signo, el rango de los números enteros
es de 32 767 a -32 768
Cuando trabajemos con enteros usaremos palabras (MW) y las numeraremos de dos en dos.
Cuando trabajemos con doble enteros usaremos dobles palabras (DW) y las numeraremos de cuatro
en cuatro.
Números reales
Los números reales, son los que tienen decimales, es decir parte entera y parte decimal, la
codificación de estos números consta de tres partes, el número, la base y el exponente, y necesitan
32 bits.
Los límites son:
+1.175495e-38 a +3.402823e+38 en los valore positivos
Con los números podemos hacer operaciones matemáticas como sumas, restas, multiplicaciones,
divisiones, raíces cuadradas, operaciones logarítmicas, exponenciales y trigonométricas.
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Ejemplo: Se trata de realizar un programa que nos realice la conversión de grados Centígrados a
Fahrenheit
- La entrada de grados Centígrados, se realizará en formato BCD por medio de el byte IB124.
- Los gados Fahrenheit los visualizaremos en la palabra MD30.
- Los cálculos se realizarán en formato real.
9. GRAFCET
El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolución del proceso que se pretende
automatizar, indicando las acciones que hay que realizar y qué eventos las provocan. Si tenemos un
problema secuencial, se descompone en etapas y transiciones, formando lo que se llama diagrama
Grafcet.
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Al pulsar la marcha, el gancho sube, se desplaza a la derecha, baja, sube, se desplaza a izquierdas,
baja y se para.
El Grafcet de la secuencia sería el de la figura
La primera etapa se llama etapa inicial. En la primera transición se colocan las condiciones
iniciales, que todo esté en posición y que le dé a la marcha. En el resto de transiciones se colocan
las variables que hacen que cambie de etapa. En las acciones asociadas se pone qué es lo que hace
en cada etapa.
Para programar el grafcet, haremos una tabla de variables con la asignación de entradas, salidas y
marcas.:
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En el FC2 haremos un manual, incluyendo un paro que resetee las marcas del automático.
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En modo automático se realiza el grafcet del automático, con ciclo único o contínuo. En modo
manual, se realiza el accionamiento de los cilindros a través de pulsadores, para posicionarlos de
forma manual. Esto se consigue con dos módulos FC y un selector.
Se programará el OB1 para llamar a uno u otro FC en función del estado del selector:
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En el FC manual, lo primero que se debe hacer es resetear las marcas del automático. Y luego,
programar el manual. La forma más sencilla es asignando una entrada a cada salida.
En el FC del automático, lo primero es resetear las marcas del manual si las hubiera, y luego
programar el grafcet.
Paro de máquina:
Si la máquina está en modo automático y en ciclo continuo, se puede programar un paro de máquina
para que se pare en un punto de la secuencia y luego volver a comenzar en el punto donde se quedó.
Esto sirve por ejemplo cuando toca para el almuerzo.
Esto se hace con un pulsador de paro, que active una marca y un contacto de esta marca se intercala
en el punto del grafcet que se quiera. Para que siga la máquina, vuelvo a pulsar la marcha, que será
la encargada de resetear esta marca. Siguiendo con el ejemplo anterior, si se quiere que se detenga
la secuencia cuando todos los cilindros estén salidos, se colocará un contacto de esta marca en serie
con la condición de activación de la marca M0.4.
En el primer segmento se coloca la marca de paro de máquina:
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Paro de emergencia:
El paro de emergencia se realiza con una seta con enclavamiento (seta roja sobre fondo amarillo).
El paro de emergencia sirve para parar una máquina en condiciones de peligro para la máquina o las
personas. Hay dos formas de realizarlo:
Paro controlado o categoría 1: En máquinas en las que dejar sin alimentación un actuador puede
ocasionar peligro, por ejemplo un robot que sujeta una carga o una grúa, se debe mantener
alimentadas algunas partes del circuito.
El paro de emergencia se realiza a través de relés de seguridad. Este tema se sale de los objetivos
del curso.
Grafcet lineal: Cuando una etapa va detrás de otra. Son los que hemos visto hasta ahora.
Grafcet con direccionamientos: Cuando la secuencia puede ir por un camino o por el otro,
después de una etapa común. Habrá como mínimo una condición para que vaya por uno u otro
camino.
Ejemplo: se desea que tres cilindros hagan una de estas dos secuencias:
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Grafcet con secuencias simultáneas: Cuando la secuencia va por dos o más caminos a la
vez y cuando acaban todas, se vuelven a juntar.
Ejemplo: Se desea que tres cilindros hagan la siguiente secuencia: B+//C+/C- y A+/5seg/A-//B-.
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Además de los valores digitales 1 y 0 (todo/nada) con los que hemos trabajado hasta ahora, hay
muchas magnitudes que presentan un margen de variación continuo, o sea, pueden tener distintos
valores entre un mínimo y un máximo. Para procesar estos valores, los autómatas pueden tener
tarjetas de entradas y salidas analógicas configurables: las de entradas en función de la señal que
nos den los sensores y las de salidas en función de la señal de mando que vayamos a emplear. Son
señales muy normales: 10 V, 0 10 V, 80mV, 20 mA, 0 20mA, 4 20 mA ....
0
R1
A1
1kΩ 2 4
40% Vin D0
Key=A
D1
5
1
D2
6
V1 7
10 V D3
D4
8
D5
9
+ U1 13 Vref+
0 10
4.000 V DC 10M W 0 D6
- Vref- 11
12 D7
SOC
0
OE EOC
V3 V2 ADC
10 V
1kHz
0 5V 3
0
La conversión en los autómatas S7 300 se realiza con 16 bits. Con esta conversión se puede trocear
un valor en 216=65536 partes.
Como el autómata puede trabajar con valores positivos y negativos, trabaja entre -32678 y 32767,
pero utiliza un margen por si nos pasamos de tensión. En la práctica, trabaja entre -27648 y
27648, dejando el resto como sobrerango.
Por ejemplo, en una conversión analógico digital 0 a 10V, se pueden dar los siguientes valores:
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ENTRADAS ANALÓGICAS
Cuando se desea medir una magnitud física, como temperatura, presión, caudal, nivel, velocidad,
etc, se necesita un sensor y un acondicionador. El sensor capta la magnitud física y el
acondicionador la convierte en una señal analógica normalizada.
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La programación de una entrada analógica para trabajar con valores de magnitudes físicas se
simplifica bastante con una función integrada llamada SCALE, que se encuentra en las librerías.
Si por ejemplo tenemos un sensor que nos mide el nivel de un depósito de 1000 litros a través de
una señal analógica 0 a 10V, conectada a la entrada QW752:P, la programación sería la de la figura:
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SALIDAS ANALÓGICAS
Si se trabaja con una magnitud física y se quiere actuar sobre una salida analógica, se usará la
función Unscale.
Metiendo en la MD10 el valor de las revoluciones que queremos, saldrá la tensión correspondiente
por QW752:P.
Si metemos en MD10 el valor 3600 rpm, tendrán que salir 7,5V por la salida.
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Realizar un programa para ver el nivel en una palabra, por ejemplo la MD10. Si el nivel baja por
debajo del 10% se activará la salida Q124.0 y si el nivel está por encima del 90% se activará la
salida Q124.1.
En la entrada analógica se seleccionará el rango 0 a 10V.
El esquema es el de la figura:
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Se realizará un programa para ver en una palabra el valor de la temperatura en ºC y en otra el valor
de la temperatura en ºF.
Con este montaje se realizará un control de la temperatura de la lámpara. El tipo de control será
todo-nada, con una histéresis de 1ºC, para una temperatura de 35ºC. Si la temperatura baja de
34,5ªC, se activará la lámpara y si sube por encima de 35,5ºC, se apagará.
4) Regulación de velocidad
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La orden de activación o desactivación de una salida o marca debe ser única. Si se repite
dentro de un programa, el autómata obedecerá a la última orden.
Tener cuidado de no pisar marcas con la utilización de palabras. Por ejemplo si se utiliza la
M7.2 y la palabra MW7, estará pisada.
Para que no ocurra lo anterior, utilizaremos marcas de la M0.0 a la M10.7 y palabras de la
MW10 en delante.
Las palabras se numeran de 2 en 2. Las dobles palabras de 4 en 4.
Utilizar segmentos diferentes para activar salidas o marcas diferentes.
Se pueden utilizar tantos contactos de entradas, salidas, o marcas como se quiera dentro de
un programa.
Confeccionar una tabla de variables antes de la programación ayuda a realizar el programa.
Estructurar los programas ayuda a su seguimiento en las puestas en marcha y mantenimiento
de los procesos.
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