Practica 8 LABO DE TEORIA DE CONTROL UNAM
Practica 8 LABO DE TEORIA DE CONTROL UNAM
GRUPO: 2802-B
SEMESTRE: 2019-II
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OBJETIVOS
➢ Deducir los puntos óptimos de trabajo de un controlador PID para señales sin
oscilaciones
INTRODUCCION
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Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también
PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se
alcance al valor deseado debido a la acción de control.
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
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ELEMENTOS DE ACCION QUE LO COMPONEN
Elemento Proporcional
Elemento Integral
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no
pueden ser corregidos por el control proporcional. El control integral actúa
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cuando hay una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un
período determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki.
Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta estable del
sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfase en la
respuesta de 90º que sumados a los 180º de la retro-alimentación ( negativa )
acercan al proceso a tener un retraso de 270º, luego entonces solo será
necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo para provocar la
oscilación del proceso. La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1,
y así inducir una atenuación en la salida del controlador para conducir el proceso
a estabilidad del mismo. Se caracteriza por el tiempo de acción integral en
minutos por repetición. Es el tiempo en que delante una señal en escalón, el
elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la acción
proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.
Elemento Derivativo
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e
integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna,
o "Set Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.
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Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se
suma a las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de
control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a
un cambio más rápido y el controlador puede responder acordemente.
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Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra
lejos del estado de referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño,
significa que el sistema ha alcanzado el estado deseado.
Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayoría de los problemas
de control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID,
cuando se usan solos, pueden dar un desempeño pobre cuando la ganancia del
lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor
del "setpoint". El desempeño del sistema de control puede ser mejorado
combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo
el sistema (como la aceleración necesaria o la inercia) puede ser accionado y
combinado con la salida del PID para aumentar el desempeño final del sistema.
Solamente el valor de avanacción (o Control prealimentado) puede proveer la
mayor porción de la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado
principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre
el setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanacción no
se ve afectada a la realimentación del proceso, nunca puede causar que el
sistema oscile, aumentando el desempeño del sistema, su respuesta y
estabilidad.
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Por ejemplo, en la mayoría de los sistemas de control con movimiento, para
acelerar una carga mecánica, se necesita de más fuerza (o torque) para el motor.
Si se usa un lazo PID para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza
o torque necesaria para el motor, puede ser útil tomar el valor de aceleración
instantánea deseada para la carga, y agregarla a la salida del controlador PID.
Esto significa que sin importar si la carga está siendo acelerada o desacelerada,
una cantidad proporcional de fuerza está siendo manejada por el motor además
del valor de realimentación del PID. El lazo del PID en esta situación usa la
información de la realimentación para incrementar o decrementar la diferencia
entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la combinación
avanacción-realimentación provee un sistema más confiable y estable.
Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeño
de los controladores PID en sistemas no lineales es variable. También otro
problema común que posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede
afectar al sistema, haciendo que esas pequeñas variaciones, hagan que el
cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya
que elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB
y un control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente,
el control derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha pérdida
de control. Esto es equivalente a usar un controlador PID como PI solamente.
EQUIPO
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MATERIAL
8 Resistencias 10kΩ, ½ W
2 Resistencias 47kΩ, ½ W
4 Resistencias 33kΩ, ½ W
2 Resistencias 5.6kΩ, ½ W
2 Capacitores 10nF
2 Capacitores 22nF
1 Potenciómetro 50kΩ
DESARROLLO
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4. Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CD, y con el interruptor entre los
puntos a-a’ cerrado, observe y grafique las señales de entrada Ve y de salida
Vs acotándolas correctamente. Esto representa una entrada escalón y la
respuesta del sistema de segundo orden en lazo cerrado.
Foto 1: Obtención de las señales de entrada y salida del sistema de segundo orden en
lazo cerrado
5. Abra el interruptor del circuito entre los puntos a-a’, que representa el punto
donde se encuentra la señal de error 𝐸(𝑡), conecte el punto a con la entrada
circuito controlador PID de la figura 8.3 y el punto a’ con la salida del circuito
controlador PID. El circuito resultante representa al sistema de lazo cerrado con
controlador PID de la figura 8.4.
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7. Gire el potenciómetro hasta obtener 50kΩ y compruebe con ayuda del
multímetro dicho valor.
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10. Anote sus observaciones de los efectos producidos por el controlador PID.
CUESTIONARIO
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función “integrar” el error en su estado estacionario, se pudieron destacar
aspectos como la cantidad de oscilaciones las cuales se presentaron aun con el
menor valor de resistencia soportado por el potenciómetro y fueron mayores
durante su ajuste a su máxima capacidad operativa (40kΩ) en contraste con las
señales registradas en esta práctica teniendo la adición del elemento derivativo
cuyos resultados arrojaron un menor número de oscilaciones aun en el menor
valor resistivo del potenciómetro permitiendo de esta manera la compresión
física y teórica de los resultados que tiene la unión e implementación de solo uno
o todos los elementos en el sistema.
R. Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones
de control individuales. La ecuación de un controlador con esta acción
combinada se obtiene mediante:
CONCLUSIONES
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sistema el cual es mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente
con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se
incremente derivando (como su nombre lo indica) con respecto al tiempo
multiplicando por una constante Kd que posteriormente se sumara a
las señales anteriores (P+I) destacando la importancia de adaptar la respuesta
de control a los cambios en el sistema ya que una mayor acción derivativa
corresponde a un cambio más rápido permitiendo al controlador responder
acordemente. Hecho que se visualizó físicamente gracias a la implementación
del osciloscopio permitiendo el análisis de las señales de entrada y salida en
diversos valores de resistencia aplicados por el potenciómetro teniendo como
consecuencia la realización de un análisis comparativo en base a los resultados
obtenidos en las últimas dos practicas concretando de forma final los análisis de
los controladores y sus diversas aplicaciones industriales e individuales
permitiendo la apertura en términos ingenieriles e industriales la implementación
y uso de estos elementos en un futuro para satisfacer alguna necesidad
personal, social o económica y que muy seguramente con la llegada de la
industria 4.0 ocasionaran mejoras y cambios en sus operaciones evitando al
mismo tiempo alterar los principios de su funcionamiento principal.
BIBLIOGRAFIA
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Sistemas de control Automático
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Teoría de control digital
Didier Giraldo Buitrago, Eduardo Giraldo Suárez
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Teoría de control: Diseño electrónico
Spartacus Gomáriz Castro
1998
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