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    Tareas 2 Parcial

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    Itzel Hudson
    1) El documento presenta un modelo de estado para un sistema mecánico de segundo orden. 2) Se definen las variables de estado y se obtiene la representación en forma de estado estándar. 3) Se calcula la función de transferencia del sistema y se explica cómo calcular las funciones de transferencia para sistemas con múltiples entradas y salidas.

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    1) El documento presenta un modelo de estado para un sistema mecánico de segundo orden. 2) Se definen las variables de estado y se obtiene la representación en forma de estado estándar. 3) Se calcula la función de transferencia del sistema y se explica cómo calcular las funciones de transferencia para sistemas con múltiples entradas y salidas.

    Descripción original:

    ESPACIO DE ESTADOS TAREAS CORRESPONDIENTES AL SEGUNDO PARCIAL

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    1) El documento presenta un modelo de estado para un sistema mecánico de segundo orden. 2) Se definen las variables de estado y se obtiene la representación en forma de estado estándar. 3) Se calcula la función de transferencia del sistema y se explica cómo calcular las funciones de transferencia para sistemas con múltiples entradas y salidas.

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    1) El documento presenta un modelo de estado para un sistema mecánico de segundo orden. 2) Se definen las variables de estado y se obtiene la representación en forma de estado estándar. 3) Se calcula la función de transferencia del sistema y se explica cómo calcular las funciones de transferencia para sistemas con múltiples entradas y salidas.

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    de 5

    INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

    ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA


    MECANICA Y ELECTRICA
    UNIDAD ZACATENCO
    INGENIERIA DE COMUNICACIONES Y ELECTRONICA

    ACADEMIA DE CONTROL

    ESPACIO DE ESTADOS

    TAREAS CORRESPONDIENTES AL SEGUNDO PARCIAL

    NOMBRE:
    RAMOS OLIVA ITZEL

    GRUPO: 7CV6

    PROFESOR:
    BENITO HERNANDEZ JUAN ELOY
    Considerando el sistema mecánico de la figura, se supone que el
    sistema es lineal. La fuerza externa 𝑢(𝑡) es la entrada del sistema, y
    el desplazamiento 𝑦(𝑡) de la masa es la salida. El desplazamiento
    𝑦(𝑡) se mide a partir de la posición de equilibrio en ausencia de una
    fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida.
    A partir del diagrama, la ecuación del sistema es:
    𝑚𝑦̈ + 𝑏𝑦̈ + 𝑘𝑦 = 𝑢
    Este sistema es de segundo orden, lo cual significa que contiene dos
    integradores, Si se definen las variables de estado
    𝑥1 (𝑡) = 𝑦(𝑡)
    𝑥2 (𝑡) = 𝑦̇ (𝑡)
    A continuación se obtiene
    𝑥̇ 1 = 𝑥2
    1 1
    𝑥̇ 2 = (−𝑘𝑦 − 𝑏𝑦̇ ) + 𝑢
    𝑚 𝑚
    O bien
    𝑥̇ 1 = 𝑥2
    𝑘 𝑏 1
    𝑥̇ 2 = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢
    𝑚 𝑚 𝑚
    La ecuación de salida es
    𝑦 = 𝑥1
    En una forma matricial, se escribe como
    0 1 𝑥 0
    𝑥̇ 𝑏 ] [ 1] + [ 1 ] 𝑢
    [ 1] = [ 𝑘 𝑥2
    𝑥̇ 2 − −
    𝑚 𝑚 𝑚
    La ecuación de salida, se escribe como
    𝑥1
    𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
    2

    Las de estado están en la forma estándar:


    𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
    𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
    Donde
    0 1 0
    𝐴 = [− 𝑘 − 𝑚],
    𝑏 𝐵 = [ 1 ], 𝐶 = [1 0], 𝐷 = 0
    𝑚 𝑚
    La función de transferencia 𝐺(𝑠) esta dada por 𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
    En este problema, las matrices A, B, C y D son
    −1 1 0 0
    𝐴=[ 0 −1 1 ], 𝐵 = [0], 𝐶 = [1 0 0], 𝐷=0
    0 0 −2 1
    De ahí
    𝑠+1 1 0 −1 0
    𝐺(𝑠) = [1 0 0] [ 0 𝑠+1 1 ] [0]
    0 0 𝑠+2 1
    1 1 1
    𝑠+1 (𝑠 + 1)2 (𝑠 + 1)2 (𝑠 + 2)
    1 1 0
    𝐺(𝑠) = [1 0 0] 0 [0]
    𝑠+1 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 1
    1
    [ 0 0
    𝑠+2 ]
    1 1
    𝐺(𝑠) = 2
    = 3 2
    (𝑠 + 1) (𝑠 + 2) 𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 + 2
    Considere un sistema con múltiples entradas y múltiples salidas. Cuando el sistema tiene más de una
    salida, la instrucción
    [𝑁𝑈𝑀, 𝑑𝑒𝑛] = 𝑠𝑠2𝑡𝑓(𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷, 𝑖𝑢)
    Calcula la función de transferencia de todas las salidas a cada entrada. (Los coeficientes del
    numerador se devuelven en la matriz NUM con tantas filas como salidas haya).
    Considere el sistema definido por
    𝑥̇ 0 1 𝑥1 1 1 𝑢1
    [ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
    𝑥̇ 2 −25 −4 2 0 1 𝑢2
    𝑦1 1 0 𝑥1 0 0 𝑢1
    [𝑦 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
    2 0 1 2 0 0 𝑢2
    Este sistema tiene dos entradas y dos salidas. Las cuatro funciones de transferencia son
    𝑌1 (𝑠)⁄𝑈1 (𝑠), 𝑌2 (𝑠)⁄𝑈1 (𝑠), 𝑌1 (𝑠)⁄𝑈2 (𝑠) 𝑌1 (𝑠)⁄𝑈2 (𝑠)
    (Cuando se considera la salida 𝑢1 , se supone que la entrada 𝑢2 es cero, y viceversa)
    Aplicando en MatLab

    𝑌1 (𝑠) 𝑠+4
    = 2
    𝑈1 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25
    𝑌2 (𝑠) −25
    = 2
    𝑈1 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25
    𝑌1 (𝑠) 𝑠+5
    = 2
    𝑈2 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25
    𝑌2 (𝑠) 𝑠 − 25
    = 2
    𝑈2 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25
    El modelo mediante la función de transferencia del
    circuito también se obtiene del modo siguiente. Se
    toma la transformada de Laplace y se suponen
    condiciones iniciales iguales a cero, para obtener
    11
    𝐿𝑠𝑙(𝑠) + 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐼(𝑠) = 𝐸1 (𝑠)
    𝐶𝑠
    11
    𝐼(𝑠) = 𝐸0 (𝑠)
    𝐶𝑠
    Si se supone que 𝑒0 la salida, la función de transferencia de este sistema resulta ser
    𝐸0 (𝑠) 1
    = 2
    𝐸1 (𝑠) 𝐿𝑆𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
    Un modelo en el espacio de estados del sistema, se obtiene del siguiente modo. Primero, se observa
    que la ecuación diferencial para el sistema se obtiene a partir de la siguiente ecuación
    𝑅 1 1
    𝑒̈0 + 𝑒̇0 + 𝑒0 = 𝑒
    𝐿 𝐿𝐶 𝐿𝐶 1
    Después, si se definen las variables de estado mediante
    𝑥1 = 𝑒0
    𝑥2 = 𝑒̇0
    Y las variables de entrada y salida mediante
    𝑢 = 𝑒1
    𝑦 = 𝑒0 = 𝑥1
    Se obtiene
    0 1 𝑥 0
    𝑥̇ 1 𝑅] [ 1 ] + [ 1 ] 𝑢
    [ ]=[ 1 𝑥2
    𝑥̇ 2 − −
    𝐿𝐶 𝐿 𝐿𝐶
    𝑥1
    𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
    2

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