RoboDK soporta todos los controladores de robot FANUC desde RJ2, incluyendo

RJ3, r-30iA y r-30iB. Esta documentación se basa en el controlador Fanuc R-30iA.

Las siguientes secciones demuestran las típicas operaciones al utilizar un teach
pendant de un robot Fanuc para preparar un nuevo programa en RoboDK y
transferirlo al robot.
Nota: Es recomendado solicitar la opción Descarga ASCII en el controlador de
robot Fanuc para transferir fácilmente los programas fuera de línea sin
problemas, como se explica en la sección comparación de programas LS y TP.

Transferir un programa de robot

Debemos seguir estos pasos para cargar un programa desde un dispositivo USB:
1. Conecta el dispositivo USB en el teach
pendant
2. Seleccione Menú➔Archivo
3. Seleccione Utilidades➔Establecer
dispositivo➔USB
4. Seleccione DIR
5. Seleccione el archivo de programa TP o
LS desde el disco USB (por ejemplo
BALLBARTEST.TP)
Esto guardará el archivo
automáticamente en la memoria del
controlador Fr
6. Seleccione el programa en la memoria Fr
y seleccione CARGAR (botón de pantalla)

Importante: La opción Descargar ASCII es necesaria para la programación fuera

de línea. Esto permite cargar archivos LS directamente al controlador.
Alternativamente, los programas LS (archivos ASCII) pueden ser compilados a
los programas TP (archivos binarios) desde la PC usando las herramientas
WinOLPC de Fanuc (Hacer TP).

Importante: La velocidad lineal de los programas creados con RoboDK es

definida por el registro R[10] por defecto. Si la velocidad no está establecida en
el programa, debe establecerse manualmente. En ese caso:
Seleccione DATOS➔Tipo➔Registro, R[10] = 50 (para una velocidad de 50 mm/s)

Iniciar un programa de robot

Siga estos pasos para iniciar un programa de robot:
1. Seleccione FCN (botón teach
pendant)➔Abortar todo
2. Seleccione SELECCIONE (botón teach
pendant)
3. Seleccione el programa (por ejemplo
BALLBARTEST)
4. Presione y mantenga el interruptor
Deadman
5. Seleccione REINICIAR. Todas las alarmas
deben desaparecer.
6. Seleccione y mantenga el botón SHIFT del
teach
7. Seleccione FWD (botón en el teach
pendant)

Recuperando articulaciones del robot

Siga estos pasos para recuperar las articulaciones del robot:
 1. Seleccione POSN (botón en el teach
pendant) para ver la posición actual del
robot
2. Select JNT en la pantalla o seleccione
COORD (botón en el teach pendant) para
seleccionar el modo de las
articulaciones.

Recuperar la Herramienta del Robot (TCP)

Los siguientes pasos permiten crear o modificar las herramientas del robot (TCP,
también conocido como UTOOL en los programas del robot Fanuc):
1. Seleccione Menú➔Configuración➔Marcos
 2. Seleccione una herramienta usando las
flechas o la pantalla táctil y seleccione
ENTRAR.
3. Modifique los valores X, Y, Z, W, P, R como
sea requerido.
Nota: Un programa generado desde RoboDK podría configurar la herramienta en
el controlador del robot como usted lo definió en su simulación RoboDK. Este
comportamiento depende de qué post-procesador use y cómo generar programas
en RoboDK.

Controlador RoboDK para FANUC

Los controladores de los robots proporcionan una alternativa a la programación
fuera de línea (donde un programa es generado, luego es transferido al robot y es
ejecutado). Con los controladores de robot, es posible ejecutar una simulación
directamente en el robot (programación en línea). Más información disponible en
la sección Controladores de Robot.
Una conexión entre RoboDK y el robot Fanuc puede ser establecida para mover
el robot automáticamente desde una PC conectada usando RoboDK. Esto
permite usar la opción RoboDK Ejecutar en el robot para la programación en
línea y la depuración. La conexión se puede establecer a través de una conexión
estándar Ethernet (TCP/IP).
Importante: Este modo de operación requiere la opción de software Fanuc
Mensajería Socket de Usuario e Interfaz de la PC.

Siga estos pasos para configurar el controlador RoboDK para Fanuc:

1.Primero debemos transferir los
siguientes archivos (estos archivos
pueden ser proporcionados con este
documento):
a.DRIVERRDK_S3. PC➔ Programa
principal que gestiona la
comunicación a través de S3
(puerto de comunicación socket
número 3).
Este programa debe ser iniciado
para establecer una comunicación
con RoboDK. Pueden ser usadas
otras conexiones de socket
seleccionando el programa
correspondiente.
b.GO_MJ.TP
c.GO_ML.TP
d.GO_MC.TP
Siga estos pasos en el teach pendant del robot para preparar el puerto de
comunicación entre un robot Fanuc y RoboDK:
2.Seleccione Menú-Configuración-Host
comm-[Mostrar]-servidores-Seleccione3-
Seleccione"S3"-Entrar.
a.Establecer protocolo para SM
b.Si hay múltiples puertos
disponibles: Establecer puerto en
P3 (o el puerto correspondiente).
 c.Establecer inactividad Timeout
para 9999
3.Seleccione Menú-siguiente-Sistema-
Variables.
a.Seleccione $HOSTS_CFG
b.Seleccione el Número 3
c.Establezca $SERVER_PORT en
2000
($HOSTS_CFG3]. $SERVER_PORT =
2000)
4.Volver al menú anterior:
Seleccione Menú-Configuración-host
comm-[Mostrar]-servidores-3 S3-entrar
a.Establezca estado de Inicio al
Empezar
b.Establezca estado Actual en
Comenzó:
Para ello, seleccione ACCIÓN-
DEFINICIÓN, luego ACCIÓN-
COMENZAR
El puerto 2000 es utilizado como por defecto tanto para RoboDK como para
Fanuc. El puerto en la sección 2. c puede ser diferente pero el mismo puerto
necesita ser especificado en RoboDK (campo "Puerto del robot").
Nota: El programa DRIVERRDK_S3 debe ser seleccionado y ejecutarse para que
la comunicación del robot funcione correctamente. Si el programa no se muestra
como en ejecución, significa que falta una opción de controlador. En este caso
deberá ponerse en contacto con Fanuc para activar la opción de Mensajería
Socket de Usuario.

Compilación del Programa (LS vs. TP)

Este sección explica la diferencia entre los archivos de programa Fanuc LS y TP
y cómo se compilan automáticamente programas para robots Fanuc usando
RoboDK.
Es requerido un archivo binario para ejecutar los programas en los robots Fanuc
(TP, también conocido como TPP). Los programas para robots Fanuc generados
por software de programación fuera de línea (como RoboDK) están en formato LS
(ASCII, texto legible y no compilado). Hay dos opciones para convertir los
programas de robot LS a programas TP:
1.Tenga la opción de software Descargar
ASCII en el robot. Esta opción puede
estar disponible en el robot. La mejor
manera de comprobar si esta opción
está disponible es proporcionar un
archivo LS al robot y debe ser convertido
automáticamente a un archivo TP. Por
ejemplo, colocar el archivo en el disco
FR y seleccionar Cargar en el teach
pendant.
2.Compile el programa usando las
herramientas WinOLPC desde Roboguía.
En este caso, la misma computadora
donde RoboDK está instalado puede
compilar el programa LS
automáticamente mediante la
herramienta de compilación "maketp.exe
" de Fanuc. Este comando requiere un
archivo « Robot.ini ». Este archivo puede
ser generado con la utilidad setrobot.exe
desde WinOLPC si la Roboguía fue
instalada y una estación de trabajo se
guardó en el equipo ("Célula de Trabajo").
Con RoboDK es posible obtener los programas TP automáticamente justo
después de que se genera un programa LS. RoboDK maneja las herramientas
WinOLPC automáticamente para ser capaz de compilar programas ASCII LS en
programas binarios TP.
Estos son los pasos que RoboDK sigue justo después de que un programa LS es
generado (usando el post- procesador por defecto):
1.La siguiente pantalla aparece por
defecto después de generar un programa
LS. Es posible seleccionar el robot de
una Roboguía "Célula de Trabajo" o
simplemente no compilar el programa. Si
se selecciona "No", se usará el último
archivo "robot.ini”. Si el archivo
"robot.ini" no existe, RoboDK ejecutará
 automáticamente "setrobot.exe" para
generar el archivo “robot.ini".

2.El ejecutable maketp.exe es usado

para generar el programa TP.
3.Si el archivo TP o el archivo robot.ini
no puede ser generado, un mensaje
como el que sigue de Robot no
establecido aparecerá.

Si aparece este mensaje, es probable que el acceso de lectura/escritura esté

limitado a la carpeta WinOLPC por defecto. También podría ser que la Roboguía
no se haya instalado correctamente o que nunca se generó en la Roboguía una
"célula de trabajo".
Una forma de resolver los problemas de derechos de acceso es ejecutar
manualmente el setrobot.exe como administrador:
1. Abra el explorador de Windows y navegue
hasta la carpeta de instalación de
WinOLPC:
C:\Archivos de programa (x86) \FANUC\WinOLPC\bin

2. Haga clic derecho Ejecutar como

administrador
3. Seleccione la Celda de Trabajo del robot
(una Celda de Trabajo de la Roboguía es
requerida)
Alternativamente, el contenido de la siguiente carpeta puede ser copiado desde
la carpeta predeterminada:
C:\Archivos de Programa (x86) \FANUC\WinOLPC\bin

a la carpeta:
C:\RoboDK\api\Fanuc

Otros post-procesadores podrían comportarse de forma diferente, compilando el

programa directamente si las herramientas Fanuc WinOLPC están disponibles en
el computador. Para seleccionar un post-procesador diferente, por ejemplo, para
soportar los controladores RJ3 de Fanuc:
1. Haga clic derecho en el robot
2. Seleccione Seleccionar el Post-
Procesador
3. Seleccione Fanuc RJ3
4. Regenere el programa (F6)
Consejo: Más información disponible en la sección de Post Procesadores.

Como es mostrado en la siguiente imagen. Esto permite generar el archivo

robot.ini en la misma carpeta donde permanece el ejecutable maketp.exe. Este
archivo es requerido para compilar los programas. También es importante
guardar la Roboguía de la Célula de trabajo en una carpeta legible por todos los
usuarios que deben compilar programas.

Una vez que los archivos hayan sido colocados en la carpeta correcta, es posible
probar la compilación seleccionando Establecer Robot Fanuc, como es mostrado
en la siguiente imagen (menú: Herramientas➔Opciones➔Programa).
Nota: Es preferible respetar la versión compiladora pero no es obligatorio. La
compilación debe funcionar si la Celda de Trabajo de robot virtual y el robot real
tienen el mismo número de ejes y la misma configuración en términos de
opciones. Una vez que tenga un archivo robot.ini es posible usar maketp.exe sin
la necesidad de usar setrobot.exe cada vez que cambie su robot.

Es posible definir en esta ventana cuáles registros serán usados por el post-
procesador predeterminado para generar los programas de robot Fanuc.
Alternativamente, los procesadores personalizados pueden ser usados para
personalizar de mejor manera todas estas operaciones. Dos procesadores
personalizados se proporcionan por defecto con el paquete RoboDK para los
robots Fanuc (denominado Fanuc_R30iA y Fanuc_RJ3).
Los procesadores RoboDK para robots Fanuc soportan la utilización de robots de
6 ejes sincronizados con ejes externos como tabla giratoria o rieles lineales.
Nota: Se puede obtener más información acerca de la personalización de los
post procesadores en la sección Post procesadores.
Robots KUKA
RoboDK soporta todos los controladores de robot KUKA desde KRC2, incluyendo
los controladores KUKA KRC3 y KRC4. Esta documentación se basa en un
controlador KRC4. El controlador del robot KRC4 ejecuta el sistema operativo
Microsoft Embedded Windows 7. Los controladores anteriores, como KRC2,
ejecutan Windows 95. El robot teach pendant muestra una "HMI" que es un
programa que KUKA desarrolló para funcionar en Windows y es la interfaz que el
usuario del robot debe utilizar para manipular el robot.
En las siguientes secciones se muestran las operaciones típicas usando un
teach pendant para el robot KUKA para preparar un nuevo programa en RoboDK
y transferirlo al robot.

Transferir un programa de robot

Siga estos pasos para tomar un formulario de programa en un disco USB:
1. Inserte el disco USB en el controlador del
robot (es mucho más rápido que usar la
conexión del teach pendant)
2. Si no vemos el disco USB debemos entrar
en el modo Administrador
3. Seleccione el archivo desde el disco USB
4. Seleccione Editar➔Copia
5. Seleccione una carpeta en la unidad KRC
6. Seleccione Editar➔Pegar
Iniciar un programa de robot
Siga estos pasos para iniciar un programa de robot en el controlador KRC de
KUKA:
1. Seleccione un programa de la unidad de
memoria KRC
2. Seleccione Seleccionar en la pantalla
3. Seleccione el botón "R" (arriba) y Reinicie
el programa
4. Empiece el programa seleccionando el
botón verde “Ejecutar” en el teach
pendant
Recuperando el TCP
Los siguientes pasos permiten crear o modificar herramientas del robot (TCP,
también conocido como $BASE en programación de robot KUKA KRC):
1. Seleccione Menú➔Comenzar
➔Calibrar➔Herramienta
2. Seleccione una herramienta y edite o
recupere la posición X, Y, Z del TCP.
Recuperando las articulaciones del robot
Los siguientes pasos permiten recuperar las articulaciones del robot:
1. Seleccione MENÚ➔Pantalla➔Posición
actual
2. Seleccione modo Articulaciones y utilice
la columna izquierda para tomar las
articulaciones del robot

Consejo: Es posible recuperar las articulaciones del robot con mayor precisión (5
decimales de precisión) monitoreando la variable $AXIS_ACT o simplemente
usando el controlador de robot RoboDK para KUKA y seleccionando el botón
Obtener articulaciones del robot.

Modo administrador
Algunas secciones del menú requieren derechos de "administrador". Los
siguientes pasos le permiten ingresar en el modo "administrador":
1. Seleccione Menú➔Configuración➔Grupo
de usuarios
2. Seleccione Administrador (u otros).
3. Introduzca la contraseña si es requerida
(la contraseña predeterminada es
“Kuka”)

Controlador RoboDK para KUKA

Los controladores de robots proporcionan una alternativa a la programación
fuera de línea (donde es generado un programa, luego es transferido al robot y
es ejecutado). Con los controladores de robot, es posible ejecutar una
simulación directamente en el robot (programación en línea). Más información
disponible en la sección Controladores de robot.
Una conexión entre RoboDK y robot KUKA puede ser establecida para mover el
robot automáticamente de una PC conectada usando RoboDK. Esto permite usar
el RoboDK Ejecutar en el robot opción para la programación en línea y la
depuración. La conexión se puede establecer a través de una conexión estándar
Ethernet (TCP/IP).
Siga estos pasos para configurar el controlador RoboDK para KUKA:
1.Conecte un ratón (opcional, pero
altamente recomendado).
Es posible conectar los dispositivos USB
al teach pendan o al controlador (no se
requiere reiniciar).
Alternativamente es posible establecer
una conexión de escritorio
remoto.
Estos pasos también se pueden llevar a
cabo utilizando la pantalla táctil del
teach pendant y el teclado virtual.
2.(opcional) Conecte un teclado y/o una
pantalla externa (DVI).
Reinicie el controlador si es usada una
pantalla externa.
Si una pantalla externa es usada con un
ratón y teclado, la pantalla mostrará un
usuario Kuka aI iniciar sesión de
Windows. Inserte las siguientes
credenciales:
Usuario: kukauser (o
KukaUser)
Contraseña: 68kuka1secpw59
3.Utilizando la aplicación KUKA HMI es
posible abrir el menú principal con el

botón KUKA , en la parte superior

izquierda de la pantalla:

a. Kuka➔Configuración➔Grupo
de usuarios➔ Elegir Administrador
(contraseña: kuka)

b. Kuka➔Comenzar
➔Servicio➔Minimizar HMI
(aparecerá la pantalla de Windows)
4.Copie la carpeta KUKAVARPROXY en el
Escritorio (o en algún lugar del
controlador de la PC)
5.Desbloquear el puerto 7000 para el
servidor KUKAVARPROXY (HMI):
a. Seleccione el HMI.

b. Kuka➔Comenzar
➔Configuración de red➔Avanzada
 c.NAT➔Añadir puerto➔Puerto
número 7000
d.Establecer protocolos permitidos:
tcp/udp
6.Inicie el programa KUKAVARPROXY.exe
en el controlador del robot (ejecutado en
Windows).
7.(recomiendado) Los siguientes pasos
permiten iniciar el controlador
automáticamente en el controlador al
reiniciar:
a.Cree un acceso directo al
KUKAVARPROXY.exe (archivo)
b.Seleccione Windows
INICIO➔Todos los programas➔Clic
derecho iniciar➔Abrir
c.Pegar el acceso directo en la
carpeta de inicio
El servidor KUKAVARPROXY ya está listo. No es peligroso dejar este programa
funcionando todo el tiempo. Este servidor permite intercambiar variables
globales desde el controlador de KUKA al PC remoto.
Los siguientes pasos son para configurar el programa principal que manejará los
movimientos del robot:
1.Añada la declaración de las siguientes
variables globales:
Para ello, localice y modifique el archivo
"KRC\R1\STEU\$config.dat" (o en
"KRC\R1\System\ $config. dat" para
controladores KRC2). También se puede
acceder a la carpeta "KRC\R1\" desde la
unidad C:\ en la siguiente ruta de acceso
de Windows: "C:\KRC\ROBOTER\KRC\".
INT COM_ACTION = 0

INT COM_ACTCNT = 0

REAL COM_ROUNDM = 0

REAL COM_VALUE1 = 0

REAL COM_VALUE2 = 0

REAL COM_VALUE3 = 0

REAL COM_VALUE4 = 0
 DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL Frame COM_FRAME

DECL pos-COM_POS

2.Copie el programa SRC proporcionado

(RoboDKsynch.src) a la carpeta KRC\R1.
3.Inicie manualmente el
"RoboDKsynch.src" programa para hacer
que el robot se comporte como un
servidor que responde a comandos de
movimiento procedentes del PC.
Si el RoboDKsynch.src el programa no se está ejecutando, RoboDK seguirá
siendo capaz de leer las articulaciones del robot en cualquier momento si el
programa KUKAVARPROXY se está ejecutando en el controlador del robot.