Fanuc Manual
Fanuc Manual
a la carpeta:
C:\RoboDK\api\Fanuc
Una vez que los archivos hayan sido colocados en la carpeta correcta, es posible
probar la compilación seleccionando Establecer Robot Fanuc, como es mostrado
en la siguiente imagen (menú: Herramientas➔Opciones➔Programa).
Nota: Es preferible respetar la versión compiladora pero no es obligatorio. La
compilación debe funcionar si la Celda de Trabajo de robot virtual y el robot real
tienen el mismo número de ejes y la misma configuración en términos de
opciones. Una vez que tenga un archivo robot.ini es posible usar maketp.exe sin
la necesidad de usar setrobot.exe cada vez que cambie su robot.
Es posible definir en esta ventana cuáles registros serán usados por el post-
procesador predeterminado para generar los programas de robot Fanuc.
Alternativamente, los procesadores personalizados pueden ser usados para
personalizar de mejor manera todas estas operaciones. Dos procesadores
personalizados se proporcionan por defecto con el paquete RoboDK para los
robots Fanuc (denominado Fanuc_R30iA y Fanuc_RJ3).
Los procesadores RoboDK para robots Fanuc soportan la utilización de robots de
6 ejes sincronizados con ejes externos como tabla giratoria o rieles lineales.
Nota: Se puede obtener más información acerca de la personalización de los
post procesadores en la sección Post procesadores.
Robots KUKA
RoboDK soporta todos los controladores de robot KUKA desde KRC2, incluyendo
los controladores KUKA KRC3 y KRC4. Esta documentación se basa en un
controlador KRC4. El controlador del robot KRC4 ejecuta el sistema operativo
Microsoft Embedded Windows 7. Los controladores anteriores, como KRC2,
ejecutan Windows 95. El robot teach pendant muestra una "HMI" que es un
programa que KUKA desarrolló para funcionar en Windows y es la interfaz que el
usuario del robot debe utilizar para manipular el robot.
En las siguientes secciones se muestran las operaciones típicas usando un
teach pendant para el robot KUKA para preparar un nuevo programa en RoboDK
y transferirlo al robot.
Consejo: Es posible recuperar las articulaciones del robot con mayor precisión (5
decimales de precisión) monitoreando la variable $AXIS_ACT o simplemente
usando el controlador de robot RoboDK para KUKA y seleccionando el botón
Obtener articulaciones del robot.
Modo administrador
Algunas secciones del menú requieren derechos de "administrador". Los
siguientes pasos le permiten ingresar en el modo "administrador":
1. Seleccione Menú➔Configuración➔Grupo
de usuarios
2. Seleccione Administrador (u otros).
3. Introduzca la contraseña si es requerida
(la contraseña predeterminada es
“Kuka”)
a. Kuka➔Configuración➔Grupo
de usuarios➔ Elegir Administrador
(contraseña: kuka)
b. Kuka➔Comenzar
➔Servicio➔Minimizar HMI
(aparecerá la pantalla de Windows)
4.Copie la carpeta KUKAVARPROXY en el
Escritorio (o en algún lugar del
controlador de la PC)
5.Desbloquear el puerto 7000 para el
servidor KUKAVARPROXY (HMI):
a. Seleccione el HMI.
b. Kuka➔Comenzar
➔Configuración de red➔Avanzada
c.NAT➔Añadir puerto➔Puerto
número 7000
d.Establecer protocolos permitidos:
tcp/udp
6.Inicie el programa KUKAVARPROXY.exe
en el controlador del robot (ejecutado en
Windows).
7.(recomiendado) Los siguientes pasos
permiten iniciar el controlador
automáticamente en el controlador al
reiniciar:
a.Cree un acceso directo al
KUKAVARPROXY.exe (archivo)
b.Seleccione Windows
INICIO➔Todos los programas➔Clic
derecho iniciar➔Abrir
c.Pegar el acceso directo en la
carpeta de inicio
El servidor KUKAVARPROXY ya está listo. No es peligroso dejar este programa
funcionando todo el tiempo. Este servidor permite intercambiar variables
globales desde el controlador de KUKA al PC remoto.
Los siguientes pasos son para configurar el programa principal que manejará los
movimientos del robot:
1.Añada la declaración de las siguientes
variables globales:
Para ello, localice y modifique el archivo
"KRC\R1\STEU\$config.dat" (o en
"KRC\R1\System\ $config. dat" para
controladores KRC2). También se puede
acceder a la carpeta "KRC\R1\" desde la
unidad C:\ en la siguiente ruta de acceso
de Windows: "C:\KRC\ROBOTER\KRC\".
INT COM_ACTION = 0
INT COM_ACTCNT = 0
REAL COM_ROUNDM = 0
REAL COM_VALUE1 = 0
REAL COM_VALUE2 = 0
REAL COM_VALUE3 = 0
REAL COM_VALUE4 = 0
DECL E6AXIS COM_E6AXIS
DECL pos-COM_POS