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  • Práctica Introducción A La Robotica

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    Ney Eduardo Garcia
    50 vistas3 páginas
    Este documento presenta instrucciones para operar el robot Kawasaki RS03N utilizando el Teach Pendant. Explica los pasos para crear un nuevo programa y hacer que el robot realice un movimiento cíclico, las coordenadas en las que puede operar el robot, y la diferencia entre los comandos Swait y Twait. También describe los comandos drive y draw y los sensores internos y externos del robot.

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    Práctica Introducción a la Robotica

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    Este documento presenta instrucciones para operar el robot Kawasaki RS03N utilizando el Teach Pendant. Explica los pasos para crear un nuevo programa y hacer que el robot realice un movimiento cíclico, las coordenadas en las que puede operar el robot, y la diferencia entre los comandos Swait y Twait. También describe los comandos drive y draw y los sensores internos y externos del robot.

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    ESCUELA SUPERIOR

    POLITÉCNICA DEL LITORAL

    LABORATORIO DE CONTROL DE
    PROCESOS INDUSTRIALES

    Familiarización del robot


    Kawasaki RS03N: sistema
    mecánico y de control, uso
    del Teach Pendant
    PRÁCTICA NO.1

    ESTUDIANTE: NEY GARCIA SOTOMAYOR


    1. Pasos para crear un nuevo programa en el Teach Pendant, y que el
    robot realice un movimiento cíclico.
    1) Se coloca el selector del Teach Pendant en modo TEACH y a si mismo en el
    controlador se debe mover el selector hacia la opción de TEACH.
    2) Presionar el Deadman switch que está ubicado en la parte posterior del Teach
    Pendant, cabe mencionar que solo se lo debe presionar un 50%; esta es una
    medida de seguridad que permite que los motores del robot se desactiven
    inmediatamente si el operador suelta el Deadman switch.
    3) En el Teach Pendant se debe presionar A + JOG = Motor On. Presionando A
    tenemos acceso a las opciones de color azul que hay en el Teach Pendant. Luego
    de ello, el motor se enciende.
    4) Se debe colocar el selector del Teach Pendant y del controlador en la opción de
    CYCLE.
    5) Presionar Deadman switch a un 50%.
    6) En este instante se escuchará un sonido que indica el encendido de los
    motores.

    2. ¿Cuáles son las coordenadas en las cuales puede operar el robot?


    Joint.- El robot puede mover de forma individual cada una de las 6 articulaciones.
    Base.- El robot mueve sus articulaciones con respecto de sistema de referencia en
    la base del robot.
    Tool.- El robot mueve sus articulaciones con respecto al terminal ubicado en el
    joint 6.

    3. ¿Cuál es la diferencia entre Swait y Twait?


    Swait: espera por el estado de señal deseado o seleccionado.
    Twait: espera por un período de tiempo determinado o definido.

    4. ¿Para qué sirve el comando drive y draw? Escriba un ejemplo de cada


    una.
    Drive: se emplea para mover una articulación cierta cantidad de grados. Ejemplo:
    DRIVE 2,30 esto quiero decir que la articulación 2 se mueva 30°.

    1
    Draw: se emplea por mover el robot en los ejes X, Y y Z de las coordenadas base
    cierta distancia deseada. Ejemplo: DRAW 20,10,30 esto quiere decir que se
    mueve el robot 20mm en el eje X, 10mm en el eje Y y 30mm en el eje Z.

    5. ¿Cuáles son los sensores internos y externos del robot Kawasaki


    RS03N?
    Sensores Internos: Son aquellos que aportan con información relevante acerca
    del estado de las articulaciones del robot.

    Posición:

    -Analógicos: Potenciómetros y Resolver

    -Digitales: Encoder Absolutos y Encoder Digitales

    Velocidad: Taco y generatriz

    Precisión: Inductivo y Efecto Hall

    Sensores Externos: Son aquellos que aportan con información acerca del
    entorno en el que se encuentra el robot.

    Contacto: Tacto, y deslizamiento y torsión

    No contacto: Detector de variación en radiación y sensor de propiedades visuales

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