Robot Despaletizador
Robot Despaletizador
ROBOT DESPALETIZADOR
EQUIPO 3:
CORTES VELÁZQUEZ JOSÉ ARMANDO
GONZALEZ ORTIZ HUGO ALBERTO
OCHOA PAZ OCTAVIO JANAIM
RAMOS CRUZ ALDO
GRUPO: 9IM21
TURNO: VESPERTINO
INTRODUCCION .............................................................................................................................. 3
ROBOTICA. ..................................................................................................................................... 10
BRAZO ROBOTICO....................................................................................................................... 14
ROBOT DESPALETIZADOR........................................................................................................ 15
PROGRAMACION ......................................................................................................................... 19
INTRODUCCION
Las aplicaciones de des paletizado son cada vez más comunes en la industria
manufacturera. Hay diversas razones por las que es necesario sacar los productos
de un pallet o bandeja de carga en lugar de lo contrario, y todos necesitan tipos
diferentes de efectores de brazos robóticos. ¿Debe des paletizar hacia otra bandeja
de carga, un transportador o directamente a un vehículo de transporte? Hay tantas
formas de despaletizar como productos que despaletizar. Al final, necesita que su
aplicación sea óptima, desde ubicar con precisión el producto en la bandeja de
carga, hasta manipularlo con cuidado durante todo el proceso. La herramienta
correcta del extremo del brazo maximizará las operaciones y, como consecuencia,
el retorno y la recuperación de la inversión.
OBJETIVO GENERAL:
Que es SolidWorks?
SOLIDWORKS ofrece soluciones intuitivas para cada fase de diseño. Cuenta con
un completo conjunto de herramientas que le ayudan a ser más eficaz y productivo
en el desarrollo de sus productos en todos los pasos del proceso de diseño. La
sencillez que es parte de su propuesta de valor, es decisiva para lograr el éxito de
muchos clientes.
Todas estas soluciones funcionan de forma conjunta para permitir que las empresas
mejoren la fabricación de sus productos y los elaboren de forma más rápida y
económica.
Evalúa el rendimiento de los productos para mejorar la eficacia de éstos desde las
primeras fases de diseño y controlar su ciclo de vida. Se perfeccionan los diseños
gracias al análisis de simulación y se adapta el producto según los resultados
obtenidos.
Las pruebas virtuales en las fases iniciales del desarrollo de producto integradas en
CAD ayudan a comercializar los productos más rápido utilizando menor número de
prototipos físicos los cuales suponen una pérdida de tiempo.
QUE ES AUTOMATIACION
En estos momentos estamos próximos a los inicios del siguiente gran paso de la
automatización con la introducción de las inteligencias artificiales, hasta este
momento los robots no realizan más acciones de las que les fueron programadas,
pero con este paso los robots aprenderían de la experiencia o incluso podríamos
tener una planta que se controle a si misma sin necesidad de la intervención de
ningún humano
FUNDAMENTOS DE DESPALETIZADO
ROBOTICA.
La robótica es la rama de la ingeniería mecánica, de la ingeniería eléctrica, de la
ingeniería electrónica, de la ingeniería biomédica, y de las ciencias de la
computación, que se ocupa del diseño, construcción, operación, estructura,
manufactura, y aplicación de los robots.12
La robótica combina diversas disciplinas como la mecánica, la electrónica, la
informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física.3 Otras áreas
importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables, la
animatrónica y las máquinas de estados.
1.ª Generación.
2.ª Generación.
3.ª Generación.
ESTRUCTURA REQUERIDA
La estructura es definida por el tipo de configuración general del robot, puede ser
metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha introducido
para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a través del cambio de su
configuración por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde
los más elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta los más
complejos como el cambio o alteración de algunos de sus elementos o subsistemas
estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la
denominación genérica del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es
por tanto difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un
análisis crítico y riguroso. La subdivisión de los robots, con base en su arquitectura,
se hace en los siguientes grupos: poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos
e híbridos.
1. Poliarticulados8
En este grupo se encuentran los robots de muy diversa forma y configuración, cuya
característica común es la de ser básicamente sedentarios (aunque
excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y
estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas, y con un número
limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los robots
manipuladores, los robots industriales y los robots cartesianos, que se emplean
cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada,
actuar sobre objetos con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado
en el suelo.
2. Móviles
Son los tipos de robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemático del ser humano. Actualmente, los androides son
todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentación. Uno de los aspectos más
complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es
el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal problema es controlar
dinámica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener
simultáneamente el equilibrio del Robot. Vulgarmente se los suele llamar
"marionetas" cuando se les ven los cables que permiten ver cómo realiza sus
procesos.
4. Zoomórficos
5. Híbridos
BRAZO ROBOTICO.
TIPOS.
Robot cartesiano: Usado para trabajos de “pick and place” (tomar y colocar),
aplicación de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado, manipulación de
máquinas herramientas y soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres
articulaciones prismáticas, cuyos ejes son coincidentes con los ejes cartesianos.
Robot SCARA: Usado para trabajos de “pick and place” (tomar y colocar), aplicación
de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y manipulación de máquinas
herramientas. Es un robot que tiene dos articulaciones rotatorias paralelas para
proporcionar elasticidad en un plano.
Robot articulado: Utilizado para operaciones de ensamblaje, fundición a presión,
máquinas de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco y pintado por spray.
Es un robot cuyo brazo tiene como mínimo tres articulaciones rotatorias.
Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma móvil que manipula las cabinas de
los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen articulaciones prismáticas
o rotatorias concurrentes.
ROBOT DESPALETIZADOR
Un sistema de robot despaletizador se basa, especialmente, en un robot
antropomórfico, equipado de una forma, bastante innovadora. Esta máquina
identificada como una herramienta útil puede cargar muchísimo peso, de 25
kilogramos o más, según la forma en la que sea diseñado. El sistema puede ser
fabricado con los transportadores para almacenar y/o mover las paletas.
Existe una extensa gama de robot despaletizador fabricados por el tan prestigioso
grupo de profesionales que integra Rivas Robotics. Los sistemas utilizados para su
creación son sistemas de pórtico de robot de paletización. Este sistema es uno de
los más compactos de la industria. Por lo tanto, el mismo es el más adecuado para
las labores de producción en toda gran industria.
Este sistema que compone el robot despaletizador es bastante versátil en todos los
movimientos de procesos de despaletizacion. Este robot trabaja con una gran
precisión que además incluye alternativas para un mejor funcionamiento. La
robótica, hoy en día, le permite disponer de distintas soluciones, adaptándose a las
necesidades de toda empresa.
Asimismo, este robot es una de las soluciones para todos los productos susceptibles
a ser despaletizados. El robot despaletizador cuenta con una flexibilidad bastante
asombrosa, una robustez y un gran rendimiento, por lo cual el mismo será bastante
duradero. Estas características son las más importantes a la hora de escoger un
buen robot que cumpla las funciones de despaletización.
#INCLUDE <16f887.h>
#byte PORTB=6
#byte PORTC=7
#define SW PORTC,0
INT CONT;
0b0110,
0b0011,
0b1001};
0b1001,
0b0011,
0b0110,
0b1100};
void main()
WHILE(TRUE)
//y SW=1(encendido)
//y SW=0(apagado)
[/sociallocker]
0b0100,
0b0010,
0b0001};
0b0100,
0b1000};
Para esto también utilizaremos un puente H que lo aremos con relevadores en los
cuales tenemos los siguientes cálculos.
Para un mejor uso al momento de usar el robot se utilizara una pantalla donde se
indique lo que se está haciendo.
Donde:
También para un uso manual del robot sin estar programado se utilizará una
botonera para accionar los motores a paso.
El tercer botón será para que el robot valla hacia enfrente- atrás.
El cuarto botón será el paro de emergencia para cuando exista algún percance este
cancele todas las tareas que el robot esta llevando a cabo.
Además de que se contemplara utilizar un segundo pic para que realice unas
segundas acciones como utilizar un servomotor para poder tomar las cajas que se
piensan apilar.
Se utilizara también un Servomotor de 1.8 kg para este prototipo.
Vamos a obtener los 50Hz con el PWM, para eso vamos a configurar el oscilador
interno a 500Khz y hacer los cálculos del PWM que fueron explicados
detalladamente en la entrada PWM con PIC CCSC.
Ahora solo nos falta determinar el valor de resolución para saber cuánto es lo
máximo que podremos variar el ancho de pulso, aplicando la fórmula de resolución
tenemos:
Para tomar la forma del brazo se utilizara una impresión en 3D con el siguiente
material: ABS: Acrilonitrilo Butadieno Estireno, es el más barato entre los plásticos
más utilizados. Produce gases generalmente tolerables, que pueden ser peligrosos
para personas o animales domésticos muy sensibles. El ABS es bastante versátil:
Permite lijarse, admite también el pulido con baño de acetona y realizar un acabado
muy liso. También se puede pegar con facilidad. El color de este plástico es mate.
No biodegradable
Reciclable