Grafcet 2

Principios básicos
Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje

GRAFCET, se deberán tener en cuenta los siguientes principios básicos:
Se descompone el proceso en etapas que serán activadas una tras otra

A cada etapa se le asocia una o varias acciones que solo serán efectivas cuando la
etapa esté activa.
Una etapa se activa cuando se cumple la condición de transición y está desactiva la
etapa anterior.
El cumplimiento de una condición de transición implica la activación de la etapa
siguiente y la desactivación de la etapa precedente.
Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir colocadas
de forma alterna.
Clasificación de las secuencias
En un GRAFCET podemos encontrarnos con tres tipos de secuencias:
Lineales
Con direccionamientos o alternativa
Simultáneas
Lineales
En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesión lineal de etapas como
se refleja en el siguiente GRAFCET de ejemplo:
Secuencial GRAFCET.PNG
El programa irá activando cada una de las etapas y desactivando la anterior
conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se
realizarán en función de la etapa activa a la que están asociadas. Por ejemplo, con
la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condición 1", se
activará la etapa 2, se desactivará la 1, y se realizará la "Acción 1".
Con direccionamiento
En un GRAFCET con direccionamiento, el ciclo se puede direccionar en función de las
condiciones que se cumplan. En el siguiente ejemplo a partir de la etapa inicial se
pueden seguir tres ciclos diferentes dependiendo de que condiciones (1, 2 y/o 3) se
cumplan, (normalmente solo una de ellas podrá cumplirse mientras la etapa 1 esté
activa, aunque pueden cumplirse varias):
Direcc GRAFCET.PNG
La diferencia significativa del direccionamiento ( árbol abierto con una línea
sencilla horizontal ) con respecto a la simultánea es que esta pasará a la
siguiente etapa cuando haya terminado una de las tareas paralelas
independientemente de las que se iniciaron.
Simultáneas
En las secuencias simultáneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez por
activación simultánea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se cumple la
condición 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultáneamente:
Secsimul GRAFCET.PNG
En los casos de tareas simultáneas (árbol abierto por doble línea horizontal) la
etapa siguiente al cierre solo podrá iniciarse cuando todas las etapas paralelas
hayan terminado.
Clasificación de las acciones

En un GRAFCET nos podemos encontrar con alguna o varias de las acciones asociadas a
una etapa que se describen seguidamente.
Acciones asociadas a varias etapas

Una misma acción puede estar asociada a etapas distintas. Así en el siguiente
ejemplo la acción A se realiza cuando está activa la etapa 21 o la 23 (función O):
Accasoc GRAFCET.svg
Acciones condicionadas
La ejecución de la acción se produce cuando además de encontrarse activa la etapa a
la que está asociada, se debe verificar una condición lógica suplementaria (función
Y):
GRAFCET condicional.PNG
Acciones temporizadas o retardadas
Es un caso particular de las acciones condicionadas que se encuentran en multitud
de aplicaciones. En este caso, el tiempo interviene como una condición lógica más.
En el siguiente ejemplo la acción A se realizará durante 10 segundos:
GRAFCET temporizado.PNG
Ejemplo de programación
A continuación se obtendrá el GRAFCET para el control de un montacargas que
funciona entre dos plantas. El ejemplo es solo pedagógico; para simplificarlo no se
tendrá en cuenta la acción de parada. Los elementos necesarios son los siguientes:
Elementos de un montacargas
Actuadores Captadores
KM1: Contactor de subida SS: Pulsador de subida
KM2: Contactor de bajada SB: Pulsador de bajada
L1: Lámpara indicadora de paro FCA: Detector de planta alta
FCB: Detector de planta baja
A continuación se ofrece el programa GRAFCET y su funcionamiento:
GRAFCET ejemplo montacargas.PNG

Al arrancar el programa se activa la etapa inicial 1 encendiéndose la lámpara de
paro, L1. En el supuesto de que el montacargas esté en la planta baja, FCB = 1, la
activación del pulsador de bajada, SB = 1, no tendrá ningún efecto. En cambio la
activación del pulsador de subida, SS = 1, provocará la desactivación de la etapa 1
y la activación de la 2, ya que se cumple la condición de transición, esto es, el
producto lógico de SS y FCB es 1. La activación de la etapa 2 excita el contactor
KM1, y el montacargas sube. Al llegar a la planta alta, FCA = 1, se desactiva la
etapa 2 y vuelve a activarse la 1, parándose el motor. En estas condiciones, la
actuación sobre SS no tiene efecto alguno y sobre SB provoca la activación de KM2,
lo que hace que el montacargas comience a bajar hasta activarse el detector de la
planta baja, FCB = 1, momento en el que se parará.
Enlaces externos
Curso en línea de GRAFCET y GEMMA. Incluye su introducción histórica, sintaxis y
ejemplos de aplicación en español.
Control Draw. Software de dibujo y modelado de sistemas de control
GRAFCET editor. Software de dibujo de GRAFCET con Ladder.

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