Módulo V Vibraciones Libres de Dos Grados

Péndulo del Taipei
Péndulo del Taipei

SISTEMAS MECÁNICOS LINEALES CON DOS
GRADOS DE LIBERTAD
• Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad cuando
se requieren dos coordenadas para describir su movimiento.
• Un sistema de dos grados de libertad tendrá dos frecuencias
naturales.
•Cuando la vibración libre tiene lugar a una de estas
frecuencias naturales, existe una relación definida entre las
amplitudes de las dos coordenadas y se conoce como modo
normal.
SISTEMAS MECÁNICOS LINEALES CON
DOS GRADOS DE LIBERTAD
• Los dos grados de libertad del sistema tendrán entonces

dos modos normales de vibración, correspondientes a las
dos frecuencia naturales.
•La vibración libre iniciada bajo cualquier condición será
en general la super-posición de los dos modos normales
de vibración.
•La vibración armónica forzada ocurrirá a la frecuencia de
excitación y la amplitud de las dos coordenadas tendrá a
un máximo a las dos frecuencias naturales.
MODOS NORMALES DE VIBRACIÓN
Para el análisis del sistema consideramos la siguiente figura. Utilizando
como
Coordenada a x1 y x2.
Definimos ahora un modo normal de oscilación
como uno en el cual cada masa experimente un
movimiento armónico de la misma frecuencia,
pasando simultáneamente por la posición de
equilibrio. Para tal movimiento podemos
escribir:
Sustituyendo en las ecuaciones diferenciales

obtenemos:
Simplificando tenemos:
Estas ecuaciones se satisfacen para cualquier valor de A1 y
A2 si el determinante siguiente es igual a cero:
Haciendo w²=h y resolviendo el determinante de arriba se
obtiene la siguiente ecuación característica:
Donde las frecuencias naturales son:
Sustituyendo en las ecuaciones de las

amplitudes obtenemos:
Para la frecuencia w₁ se tiene:
Para la frecuencia w₂ se tiene:

Ejemplo #2. en la siguiente figura los péndulos están acoplados por
medio de un soporte débil k no es forzado cuando los péndulos están
en posición vertical. Determine vibraciones de modo normal
Asumiendo:
Derivando dos
veces se tiene:
Sustituyendo:
Absorbedor de vibraciones
La figura que se muestra a continuación presenta una
masa M que tiene vibración forzada, con el fin de disminuir
tanto como sea posible la amplitud de vibración de la masa
M, se agrega a la masa M un sistema auxiliar masa-resorte,
como se muestra en la siguiente figura:
Remplazando estos valores en las ecuaciones de movimiento
tenemos:
Resolviendo las ecuaciones para obtener A, tenemos :

Para anular la amplitud de la masa M se hace necesario que k₂-mw²=0,
por lo tanto:
• Se debe diseñar el absorbedor de modo que la
frecuencia natural sea igual a la frecuencia impresa.
• Cuando esto ocurre, la amplitud de vibración de la
masa M es prácticamente cero.
•Un absorbedor se usa únicamente cuando la
frecuencia natural del sistema original es casi igual a
la frecuencia de la fuerza. Por lo tanto:
k₁/M = K₂/m
Ejemplo:
Una pequeña maquina reciprocante de 50 lb y gira a una
velocidad constante de 6000 rpm. Después instalada la
maquina se observó que la frecuencia de la fuerza es casi igual
a la frecuencia natural del sistema. Que absorbedor de
vibraciones dinámicas debe agregarse, si la frecuencia natural
del sistema debe diferir por lo menos en un 20% de la
frecuencia impresa.
Las frecuencias naturales del sistema completo se pueden
obtener de
Y estas frecuencias deben diferir de por lo menos en un 20%

de la frecuencia impresa, para evitar resonancia.
Si dividimos la ecuación anterior por k1k2 se obtiene:
Como y llamamos a w/wn se tiene

Respuesta de la vibración libre
Cualquier vibración libre puede considerarse

como la superposición de sus modos normales .
Así, los dos desplazamientos pueden escribirse
como:
1
Respuesta de la vibración libre
Debe observarse aquí que los primeros
términos de la derecha correspondiente el
primer modo normal a la frecuencia w1. su
razón de amplitudes es también A1/A2=A/A=1,
que es la primera forma modal. Los segundos
oscilan a w2 con razón de amplitudes B1/B2=-
B/B=-1, de acuerdo con el segundo modo
normal de vibración
1
De la primera ecuación:
Para w1:
w2:
Conociendo la relación de las amplitudes, como
pueden escribirse los desplazamiento y las
siguientes condiciones iniciales determine la
relación libre del sistema:
5
Las fases Ф₁ y Ф₂ simplemente permiten la

libertad de desplazar el origen de los dos
tiempos y no alteran el carácter de los dos
modos normales.
Haciendo t=0 x₁(0)=5 y x₂(0)=0 tenemos:
Utilizando los resultados y la ecuación 1
tenemos:
Derivando las ecuaciones tenemos:

Se ve que la solución es:
Acoplamientos de coordenadas
Las ecuaciones diferenciales de movimiento para el
sistema de dos grados de libertad están generalmente
acopladas en el sentido de que las dos coordenadas
aparecen en cada ecuación. En el caso mas general las dos
ecuaciones tienen la forma:
Así podemos definir:
• Existe acoplamiento dinámico, si la matriz de masas es no
diagonal, mientras que existe acoplamiento estático o de
rigidez, si la matriz de rigidez es no diagonal.
• También se puede dar el caso que no exista ninguna
forma de acoplamiento.
Ejemplo:
La siguiente forma muestra una barra rígida cuyo centro de
masa no coincide con su geométrico es decir l1≠l2, y está
soportada por los resortes k1 y k2 analice el sistema.
Este sistema representa un sistema con dos grados de
libertad puesto que, se requieren dos coordenadas para
describir su movimiento. La escogencia de las coordenadas
definirá el tipo de acoplamiento que puede ser
determinado si la matriz de masa es no diagonal y,
acoplamiento estático si la matriz de rigidez es no
diagonal. Pueden coexistir ambas formas de acoplamiento.
Acoplamiento estático
Escogiendo las coordenadas x y Ф, de la siguiente figura, en donde x es el
desplazamiento lineal del centro de la masa, el sistema tendrá acoplamiento
estático.
Sumatoria de Fuerzas
Acoplamiento dinámico
Existe algún punto c a lo largo de la barra, en donde una
fuerza aplicada normalmente produce traslación pura; es
decir, k₁l₃=k₂l₄. Las ecuaciones de movimiento en términos
de Xc y Ф son:
F
Acoplamiento estático y dinámico
Si escogemos x=x1 en el extremo de la barra, las ecuaciones son
x1
l1
Acoplamiento estático y dinámico
Si escogemos x=x1 en el extremo de la barra, las
ecuaciones son
Ecuaciones de Lagrange
Las ecuaciones de Lagrange en su forma fundamental.
Donde:
EC = energía cinética de sistema.
EP= energía potencial del sistema.
ED= energía de disipación del sistema.
Qi= fuerza generalizada externa que actúa sobre el
sistema.
Para un sistema conservativo la ecuación de Lagrange
puede escribirse como:
Donde ∂L=EC-EP es denominado lagrangiano el uso de la

ecuación de lagrange producirá directamente tantas
ecuaciones de movimiento como grado de libertad tenga
el sistema.
Ejemplo:
Utilice la ecuación de Lagrange para encontrar las
ecuaciones de movimiento del sistema masa-resorte de
dos grados de libertad que se muestra en la siguiente
figura.
Para el sistema que se muestra a continuación
determine las ecuaciones de movimiento
Fo ejwt
ED
El aislamiento sísmico, dentro del tema de la amortiguación, y
pensando ya en sistemas para edificios, y construcciones de mayor
escala, es un concepto constructivo que permite altos niveles de
seguridad durante sismos, en estructuras económicas, al separar,
mediante una interfaz flexible, la estructura del suelo.
El dispositivo: aislador elastomérico
Este tipo de dispositivo es el más usado en sistemas de aislación. Está
formado por un conjunto de láminas planas de goma, intercaladas por
placas planas de acero, adheridas a la goma, y cubierto en sus extremos
superior e inferior por dos placas de acero en las cuales se conecta con la
superestructura en su parte superior y la fundación en su parte inferior.
Entre las placas planas de acero, la lámina de goma puede deformarse en un
plano horizontal y de esta manera permitir el desplazamiento horizontal de
la estructura relativo al suelo.
Pédulo Friccional
El dispositivo conocido como péndulo friccional (FPS) consiste en un
"deslizador", móvil sobre una superficie esférica cóncava. Cualquier
movimiento de la base producirá un desplazamiento del "deslizador" a lo
largo de esta superficie disipando energía por fricción. Como este
desplazamiento ocurre sobre una superficie curva la fuerza vertical
transmitida por el "deslizador" provee una componente tangencial que
tiende a centrar al sistema. La idea del FPS es muy simple, funcionando
extraordinariamente bien.
Péndulos oscilatorios en proyectos recientes
• Como sistema de amortiguación, puede presentarse el concepto de
suspender un péndulo oscilatorio.
•El edificio Taipei 101 (308 m), cuenta con un gigantesco amortiguador
suspendido, en forma de esfera, el cual toma la altura de cuatro pisos,
trabajando en forma constante para prevenir que el edificio colapse por
sismo o viento. Esta masa, de 730 toneladas, es un evento cuando se
encuentra estática, pero impresiona aún más al actuar durante sismos.
El diseño procura fuerza y flexibilidad a través
de una estructura de acero de alto
desempeño. 36 columnas soportan el edificio,
incluyendo ocho "mega-columnas", revestidas
de concreto. Cada ocho pisos, trabes
estructurales de acero conectan las columnas
entre el centro y la estructura exterior.
Estas características, combinadas con la
solidez de los cimientos, hacen del edificio
una de las estructuras más estables
construidas a la fecha. Los cimientos están
reforzados por 308 pilotes, anclados a una
profundidad de 80 metros, en el subsuelo.
Cada pilote, de 1.5 metros en diámetro,
puede soportar una carga de 1000 toneladas
métricas.
El peso de este edificio, de 700.000 toneladas,
con 101 pisos, para 12.000 personas, sin
embargo, al parecer también genera
comentarios acerca de que podría estar
haciendo temblar la tierra. Dos sismos, entre
el 2004–2005, tuvieron su epicentro justo bajo
el edificio. El geólogo Cheng Horng Lin, de la
Universidad Normal Nacional de Taiwán,
sostiene la hipótesis de que las 700.000
toneladas que pesa el edificio, aumentan la
presión que ejerce la corteza superior sobre
una falla cercana, lo que gatillaría estos
nuevos sismos. Actualmente, se monitorea el
edificio para saber a ciencia cierta que está
pasando bajo la estructura.
Burj-al-Arab, Dubai / U.A.E: absorbedores dinámicos
Absorbedores dinámicos
Estructuras de grandes luces, como puentes, escenarios, cubiertas de recintos
deportivos, y también construcciones esbeltas de gran altura, como chimeneas,
torres, edificios, tienden a ser en mayor o menor medida excitadas a altos niveles
de amplitud en uno de sus modos básicos debido al viento, o a la circulación de
peatones. Característico en estas construcciones son las frecuencias propias bajas,
y el bajo amortiguamiento. Mediante el montaje de absorbedores dinámicos
sintonizados, sin embargo, estas vibraciones pueden ser reducidas eficazmente.
Los absorbedores están compuestos por: muelle o bien péndulo, masa oscilante,
amortiguador .

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• Los dos grados de libertad del sistema tendrán entonces

Sustituyendo en las ecuaciones diferenciales

Sustituyendo en las ecuaciones de las

Para la frecuencia w₂ se tiene:

Resolviendo las ecuaciones para obtener A, tenemos :

Y estas frecuencias deben diferir de por lo menos en un 20%

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Las fases Ф₁ y Ф₂ simplemente permiten la

Derivando las ecuaciones tenemos:

Donde ∂L=EC-EP es denominado lagrangiano el uso de la

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