Aplicaciones Motion en la Industria

Carlos Rivero – Business Developer OEM – Schneider Electric

Confidential Property of Schneider Electric

Situación del mercado de motion
● El mercado de motion en España es de más de 50 M€ y está en continuo crecimiento, el número
de ejes se incrementa en progresión geométrica.
● La base de la automatización de maquinaria ha hecho una evolución natural hacia motion control
● Todavía hay pocas empresas capaces de ofrecer soluciones motion, sin embargo la demanda
aumenta día a día. Se buscan especialistas en motion control.

Motion Control
Mecatrónica

Motion =Control
Crecimiento
Control
Asegurado
Solución
PLC PAC Mecánica

Control PLC Motion Mecánica

¿Qué origina tanta demanda?
Los requerimientos del mercado implican que las máquinas, han de ser cada vez más versátiles y cada vez
hay que hacer más con menos. Más producción, más calidad, más flexibilidad, en menos espacio, menos
paros, menos coste.
En todas las máquinas de producción, no solo de packaging, cada vez han de ser más versátiles y más rápidas
y ello implica Motion.

Variaciones por campañas de marketing Múltiples formatos

Diversificación

El envasado individual y el re-envasado Colocación pieza a pieza

¿Qué es Motion control?
Motion Control

Campo de la automática
Sistemas relacionados con el movimiento controlado (aceleración,velocidad,posición) de partes
de las máquinas
• Controlador Motion: genera el perfil de movimiento
• Drive: gestiona el actuador en función del perfil generado por el controlador
• Actuador: sistema que genera el movimiento
• Feedback: sistemas que permiten al controlador conocer velocidad y posición del sistema
• Sistemas mecánicos
Motion Control
posición

PLC M241

ts tiempo

Generador de perfil Lazo de regulación

(Corriente/Velocidad/Posición)
Etapa de potencia

Potencia

Feedback ServoMotor
- Posición final : 100mm BMH
- Velocidad Máx: 10mm/s
- - Aceleración:
Posicionado100mm/s2
OK

Guía Lineal
ServoDrive PAS
LXM32
Tecnologías de posicionado
Tecnologías de posicionado habituales
La inmensa mayoría de movimientos de una máquina, sean del tipo que sean, son susceptibles de ser realizados
con servomotores para obtener, así, más prestaciones, más calidad, etc.

Podemos encontrar los siguientes tipos de movimientos, en cada caso Motion aporta beneficios

Mov. Neumáticos Mov. Eléctricos Mov. Hidráulicos Mov. Manuales

● Paradas intermedias ● Más ciclos / Min. ● Mismos beneficios que en el ● Cambios de formato
● Eliminación amortiguadores ● Repetibilidad total caso de la neumática, más automáticos
● Repetibilidad total ● Más seguridad y protección ● Eficiencia energética ● Rapidez y precisión
● Control total de velocidad ● Control total de velocidad ● Mantenimiento
● Movimientos más rápidos y ● Cambio de formato sin ● Limpieza y ruido
suaves ajustes manuales
● Solución limpia y silenciosa

Diapo 8
Neumática
Posicionado: Neumática
Velocidad

- Neumática
- Ruido
- Baja flexibilidad de posicionado
- Instalación específica
- Poca repetitividad de movimiento
- Mantenimiento Tiempo

- Golpes mecánica

Confidential Property of Schneider Electric | Page 9

 Posicionado por sensores
> Solución muy simple para hacer un movimiento con motor AC, pero de bajas prestaciones.
> Para garantizar una cierta repetibilidad se precisa un buen tramo a velocidad lenta, lo que supone una pérdida
de tiempo de ciclo.
> Modificar la posición implica el ajuste físico de los detectores, no admite cambio de formato automático

DT-P DT-L DT+L DT+P

Vel

Vel. Rápida

Vel
Lenta
Tpo.

9/2/2019 10:53 PM Schneider Electric Machine Solutions Diapo 10

Ventajas Servo en Motion control
Posicionado: Motion
Velocidad

- Motion
- Trayectoria controlada
- Silencioso
- Instalación eléctrica
- Flexibilidad total en posicionado
- Altísima precisión y repetitividad Tiempo

- Mayor dinámica
- Menos componentes

Confidential Property of Schneider Electric | Page 12

Ventajas Servo vs Neumática
Coste de propiedad

Confidential Property of Schneider Electric | Page 13

Motion Control en máquinas

17
Concepto de Mecatrónica

Confidential Property of Schneider Electric | Page 18

Evolución de las máquinas
Mecánicas de 1ª Generación

Diapo 19
 Evolución de las máquinas
Mecánicas de 2ª Generación

Mecánicas + Control mejorado = Híbridas

9/2/2019 10:53 PM Schneider Electric Machine Solutions Diapo 20
 Evolución de las máquinas

MECATRÓNICA

9/2/2019 10:53 PM Schneider Electric Machine Solutions Diapo 21

 ¿Qué es la mecatrónica?
● La definición más aceptada es: “Es la combinación sinérgica (2+2=5) de varias ingenierías, mecánica, electrónica,
automática y de los sistemas para el diseño de productos y procesos”
● Esta combinación permite obtener todos los beneficios de las soluciones mecánicas, en cuanto al perfecto sincronismo de
movimientos, pero sin sus inconvenientes; como rigidez, el mantenimiento y la fricción, que impacta en la eficiencia
energética.
● Se puede decir que la mecatrónica es el resultado de combinar partes mecánicas, sistemas electrónicos y el control

Mecánica Electrónica
Control

MECATRONICA
● Se emulan los movimientos mecánicos con servosistemas controlados en lazo de control de posición. De esta forma se
obtiene el perfecto sincronismo de la solución mecánica y toda la flexibilidad de la solución electrónica que ofrece
Motion Control.
9/2/2019 10:53 PM Schneider Electric Machine Solutions Diapo 22
Sincronismo mecánico
 Sincronismo Mecánico.
Ejemplo árbol de levas
Master
Pos.
Perfiles CAM
360º
Tpo.
270º
180º

90º

Tpo.
Slave1

Maestro Pos.

15,0 mm
12,5 mm
10,0 mm
5,0 mm
2,5 mm

Tpo.

Esclavo 1 Slave2
Pos.

Esclavo 2 15,0 mm
12,5 mm
10,0 mm
5,0 mm
2,5 mm

Tpo.
 Movimiento Mecánico vs Mecatrónica
Queremos obtener el perfecto sincronismo que ofrece el movimiento mecánico y además la flexibilidad que ofrece Motion
Control. En este caso un movimiento de vaivén de una amplitud de 125 mm.

El motor principal pasa a ser un eje virtual, que generará un giro perfecto, de 0 a 360º, que se empleará como eje maestro
para leer los valores de la tabla CAM del eje esclavo.

El perfil de movimiento se “dibuja” en una tabla de datos con tres puntos, que definen la forma y la amplitud del movimiento
para el eje esclavo que acciona la unidad de desplazamiento lineal.

Para cambiar la amplitud del movimiento basta con modificar el valor del punto correspondiente de la tabla, en el ejemplo a
40 Master
mm
Pos.
Perfiles CAM
360º
Eje Maestro
270º
Tpo. M (Virtual)
180º

90º Maestro
Tpo.
Esclavo 1
Slave1
Pos.

125 mm
125 mm
100 mm
50 mm Eje Esclavo
25 mm

Tpo.

9/2/2019 10:53 PM Schneider Electric Machine Solutions Diapo 25

Evolución de máquinas hacia mecatrónica

Confidential Property of Schneider Electric | Page 27

Línea de llenado de líquidos

Sistema multiestación
• Lavado
• Llenado
• Taponado/Encorchado

Máquina alta producción

• Sistemas rotativo continuo
• Transporte por husillo
• Totalmente sincronizado
• En torno 40000 b/h
Línea de llenado de líquidos
Línea de llenado de líquidos

Estación de Llenado
30 Pos.

Estación de Lavado
20 Pos.

Estación de Tapado
12 Pos.

Husillo de Estrella Estrella Estrella Estrella Estrella Estrella

Entrada Entrada Salida Entrada Salida Entrada Salida

● En este ejemplo se muestra una máquina para llenado de líquidos, compuesta por una estación de lavado de 20 posiciones,
la de llenado de 30 posiciones y una de tapado de 12 posiciones.
● El accionamiento de la máquina es mediante un único motor que mueve todas las estaciones
● El diseño de la máquina no es tarea fácil, hay que conseguir relaciones de transmisión de forma que todas las estaciones
vayan a la misma velocidad en botellas / minuto, a pesar de que cada una de ellas tiene distinto número de posiciones.
● No ofrece ninguna flexibilidad. Hay que pasar por todas las estaciones. No se puede llenar y tapar sin lavar, o solo tapar
● Como simplificar el diseño, el montaje y ofrecer más posibilidades? Con MOTION CONTROL

Diapo 30
 Línea de llenado de líquidos

Estación de Llenado
30 Pos.

Estación de Lavado
20 Pos.

Estación de Tapado
12 Pos.

Husillo de Estrella Estrella Estrella Estrella Estrella Estrella

Entrada Entrada Salida Entrada Salida Entrada Salida

9/2/2019 10:53 PM Schneider Electric Machine Solutions Diapo 31

 Línea de llenado de líquidos

Estación de Llenado
30 Posiciones

Estación de Lavado
20 Posiciones

Estación de Tapado
12 Posiciones

Husillo de Estrella Estrella Estrella Estrella Estrella Estrella

Entrada Entrada Salida Entrada Salida Entrada Salida

9/2/2019 10:53 PM Schneider Electric Machine Solutions Diapo 32

 Línea de llenado de líquidos

Husillo de Estrella Estrella Estrella Estrella Estrella Estrella

Entrada Entrada Salida Entrada Salida Entrada Salida

Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y

m=-1,5 m=0,6 m=-1,5 m=-1,5 m=0,4 m=-1,5 m=-1,5 m=1 m=-1,5

X X X X X X X X X X

Trans. virtual Trans. virtual Trans. virtual Trans. virtual Trans. virtual

● La fabricación se simplifica notablemente, basta con M ● La máquina es más versátil, cada estación puede trabajar de forma
tener un modelo estándar de estrella. Basta con independiente.
accionar cada estación con su correspondiente Eje Maestro ● El consumo energético disminuye por la eliminación de partes
servomotor. Se eliminan numerosas partes mecánicas. (Virtual) mecánicas en movimiento, que tienen una masa y que ofrecen un
● Aumenta la seguridad y/o protección gracias al control rozamiento.
total del par y el error de seguimiento

9/2/2019 10:53 PM Schneider Electric Machine Solutions Trans. virtual Diapo 33

Arquitectura de control máquina
SoMachine V4.1

HMI
Ethernet, TCP/IP, OPC, ftp, http, SMTP

IT/COM

LMC Soft-
Logic
Motion Controller Motion

SercosIII Bus Síncrono

Husillo Estrella Llenadora Estrella

entrada salida

Lexium ServoDrive Lexium ServoDrive Lexium ServoDrive Lexium ServoDrive

Máquina llenadora botes farmacia

Sistema multiestación
• Llenado
• Cierre Presión
• Sistema aplicación
• Empaquetado

Máquina alta producción

• Sistema rotativo con parada en
estaciones
• Movimientos no circulares
• Totalmente sincronizado
• En torno a 10000 u/h
Máquina llenadora botes farmacia
Reenvío
Embrague 119
82 82 82 61
I=3 I=0,6951219… I=0,6951219… I=1,95… I=1,95…

57 57
246 119 61
EJE_08 EJE_07 EJE_04

● Movimientos perfectamente sincronizados

● Más velocidad del motor, más producción
EJE_03
● No admite cambios de formato rápidos
● Costes de mecanizado, montaje y ajuste
Embrague
82 82 82 61 82
I=0,69 I=3 I=0,6951219… I=1,95… I=3

Limitador Reenvio
de Par

57 57
246 119 246
EJE_09 EJE_06 EJE_05

EJE_01 EJE_02
Máquina llenadora botes farmacia
119
82 82 82 61
I=3 I=0,6951219… I=0,6951219… I=1,95… I=1,95…

57 57
246 119 61
EJE_08 EJE_07 EJE_01 EJE_04
EJE_08 EJE_07 EJE_04

EJE_03

82 82 82 61 82
I=0,69 I=3 I=0,6951219… I=1,95… I=3

57 57
246 119 246
EJE_09 EJE_09 EJE_03 EJE_06
EJE_06 EJE_02 EJE_05
EJE_05

EJE_01 EJE_02
Máquina llenadora botes farmacia

EJE_08 EJE_07 EJE_01 EJE_04

EJE_09 EJE_03 EJE_06 EJE_02 EJE_05

Beneficios La misma cinemática en versión Mecatrónica
● Movimientos Un nuevo formato requiere un cambio en el funcionamiento de algunos ejes.
perfectamente Bastará con modificar los perfiles para tal efecto.
sincronizados.
● Más velocidad,
más producción,
repetibilidad
● Cambios de EJE_08 EJE_07 EJE_01 EJE_04
formato
Y Y Y Y
instantáneos.
● Flexibilidad total,
Paso, Paso,
rápida puesta en Relación Relación pausa, -1/2 paso
X X X X
marcha. 1:
2: 1 122 : 262 1/2,1/2 pausa

Transmisión virtual Transmisión virtual Transmisión virtual Transmisión virtual Transmisión virtual
● Elimina piezas M
costosas y de baja
efectividad. Y Y Y Y Y
Eje Maestro
(Virtual)
● Permite realizar
ajustes estando en
producción. X X X X X

● Minimiza el Relación
- 76 : 260
Paso, pausa,
-paso. 1/3,
Troquelado
Rotativo
Paso, paso,
paso
-1pausa
paso
Relación
- 4 : 263
mantenimiento. 1/3,1/3

● Reduce el espacio.
● Mejora la eficiencia
energética.
EJE_09 EJE_03 EJE_06 EJE_02 EJE_05
Máquina llenadora botes farmacia

El emular el funcionamiento
mecánico con perfiles CAM
permite sincronizar los
movimientos y ello permite apurar
al máximo el tiempo para
minimizar las aceleraciones o para
conseguir más ciclos / min.

La flexibilidad de la máquina
aumenta, el tiempo de cambio de
formato disminuye, así como el de
mantenimiento Sube el OEE
Arquitectura de control máquina
SoMachine V4.1

HMI
Ethernet, TCP/IP, OPC, ftp, http, SMTP

IT/COM

LMC Soft-
Logic
Motion Controller Motion

SercosIII Bus Síncrono

Estrella Rotación Elevación Elevación

maestra Estación 1 Estación 1 Estación 2

Lexium ServoDrive Lexium ServoDrive Lexium ServoDrive Lexium ServoDrive

Aplicaciones habituales Motion
Algunas aplicaciones habituales

Confidential Property of Schneider Electric | Page 42

Máquina pick and place

> Varias cinemáticas posibles

> Cartesiano 2 o 3 dimensiones
(con posibilidad de rotación)
> Robot Delta
> Robot antropomórfico
> Habitual en varias partes de la
línea productiva
> Final de línea
> Packaging primario
> Ensamblaje
> Etc…
Máquina pick and place.
Solución Ejes coordinados

- Coordinado  Movimiento
Secuencial

- Solución simple pero flexible

- Se complica cuando queremos

optimizar proceso
Máquina pick and place.
Solución Ejes coordinados

Pos.
Cinta

tiempo
Pos.
Eje Z

tiempo
Pos.
Eje Y

tiempo
Arquitectura control
SoMachine V4.1

HMI
Ethernet, TCP/IP, OPC, ftp, http, SMTP

PLC
M2XX

CanOpen

EJE EJE Cinta Cinta

Y Z entrada salida

Lexium Lexium VVD VVD

ServoDrive ServoDrive ATV ATV
Máquina pick and place.
Solución Ejes Sincronizados

- Ejes y cintas sincronizados

- Trayectoria independiente de
velocidad

- Máxima productividad
Máquina pick and place
Pos.
Maestro

tiempo

Pos.
Cinta

tiempo

Pos.
Eje Z

tiempo

Pos.
Eje Y

tiempo
Arquitectura de control máquina
SoMachine V4.1

HMI
Ethernet, TCP/IP, OPC, ftp, http, SMTP

IT/COM

LMC Soft-
Logic
Motion Controller Motion

SercosIII Bus Síncrono

Cinta EJE EJE Cinta

Entrada Y Z Salida

Lexium ServoDrive Lexium ServoDrive Lexium ServoDrive Lexium ServoDrive

Flying Shear (cizalla volante)

- Ejecución de trabajos que requieren que la

herramienta estar en la misma posición relativa
que el producto

- Permite procesos en continuo, sin necesidad de

parar el flujo

- Aumentan productividad
Flying Shear (Cizalla Volante)
Máquina corte
Flying Shear (Cizalla Volante)

Distancia productos

Posición 1 Aceleración
maestro

2 Sincronismo
2 3
Posición 1
cuchilla
3 Retorno

Distancia productos
Arquitectura de control máquina
SoMachine V4.1

HMI
Ethernet, TCP/IP, OPC, ftp, http, SMTP

Feedback
IT/COM
Cinta
LMC Soft- Entrada
Logic
Motion Controller Motion Encoder TeSensors

SercosIII Bus Síncrono

Cinta Cinta
Entrada Salida
Eje X EJE Z EJE Y
Seguimiento Corte Corte

VVD VVD
ATV ATV

Lexium ServoDrive Lexium ServoDrive Lexium ServoDrive

Flying Shear (Cizalla Volante)
Embolsadora vertical
Tolva dosificado
producto

Sellador
longitudinal

Tracción
El control por marca Sensor de marca de film
permite al sistema plástico
compensar el
deslizamiento entre Marca para control
film y sistema de de punto de corte
tracción Cambio de
distancia de corte Sellador –cortador Seguidor de
horizontal producto
Arquitectura de control máquina
SoMachine V4.1

HMI
Ethernet, TCP/IP, OPC, ftp, http, SMTP

Feedback
IT/COM
Tracción
LMC Soft- Film
Logic
Motion Controller Motion Encoder TeSensors

SercosIII Bus Síncrono

Alimentación Tracción
film Film
Eje
Corte/sellado

VVD VVD
ATV ATV

Lexium ServoDrive
Y una infinidad de aplicaciones más…

Confidential Property of Schneider Electric | Page 57

Conclusiones

Tecnología máquina actual Necesidad de especialistas

Puntos a recordar

Diapo 58
Formación Motion

Si está interesado en conocer más sobre soluciones Motion,

contacte con nuestro centro de formación.

http://www.schneider-electric.es/es/work/services/training/isef/

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