Avance 3
Avance 3
El robot guía el TCP por la ruta más rápida hasta el punto final. El camino más rápido
generalmente no es el camino más corto y, por lo tanto, no es una línea recta. Como los
movimientos de los ejes del robot son rotacionales, las trayectorias curvas se pueden ejecutar
más rápido que los senderos rectos.
El robot guía el TCP a una velocidad definida a lo largo de una trayectoria recta hasta el punto
final.
Posicionamiento aproximado
El posicionamiento aproximado significa que el movimiento no se detiene exactamente en el
punto programado. El posicionamiento aproximado es una opción que se puede seleccionar
durante la programación de movimiento.
Movimiento PTP
El TCP abandona el camino que conduciría directamente al punto final y avanza por un camino
más rápido. Durante la programación del movimiento, se define la distancia máxima desde el
punto final en el que el TCP puede desviarse de su trayectoria original. No se puede predecir la
trayectoria de un movimiento PTP aproximado. Tampoco es posible predecir en qué lado del
punto aproximado se ejecutará la ruta.
Movimiento LIN
El TCP abandona el camino que conduciría directamente al punto final y se mueve por un
camino más corto. Durante la programación del movimiento, se define la distancia máxima
desde el punto final en el que el TCP puede desviarse de su trayectoria original. La trayectoria
en el rango de posicionamiento aproximado no es un arco.
Movimiento CIRC
El TCP abandona el camino que conduciría directamente al punto final y se mueve por un
camino más corto. Durante la programación del movimiento, se define la distancia máxima
desde el punto final en el que el TCP puede desviarse de su trayectoria original.
Control de la orientación
La orientación del TCP puede ser diferente en el punto inicial y final de un movimiento. Hay
varios tipos diferentes de transición desde la orientación inicial hasta la orientación final. Se
debe seleccionar un tipo cuando se programa un movimiento CP.
El control de orientación para los movimientos LIN y CIRC se define de la siguiente manera:
Movimientos LIN
Movimientos CIRC
Las mismas opciones de control de orientación están disponibles para su selección para
movimientos CIRC que para movimientos LIN. Durante los movimientos CIRC, el controlador
del robot solo tiene en cuenta la orientación programada del punto final. La orientación
programada del punto auxiliar no se tiene en cuenta
El movimiento de estrías más versátil es el bloque estriado. Un bloque spline se utiliza para
agrupar varios movimientos como un movimiento general. El controlador del robot planifica y
ejecuta el bloque spline como un bloque de movimiento único.
Los movimientos que pueden incluirse en un bloque spline se denominan segmentos spline.
Singularidades
Los robots KUKA con 6 grados de libertad tienen 3 posiciones de singularidad diferentes.
Singularidad aérea
Singularidad de posición extendida
Singularidad del eje de la muñeca
Las velocidades cartesianas dan como resultado velocidades de eje altas para los ejes A2 y A3.
Si el punto final de un movimiento PTP está situado en esta singularidad de posición extendida,
el controlador del robot puede reaccionar de la siguiente manera mediante la variable de
sistema $ SINGUL_POS [2]:
En la posición de singularidad del eje de la muñeca, los ejes A4 y A6 son paralelos entre sí y el
eje A5 está dentro del rango de ± 0,01812 °. La posición de los dos ejes no se puede
determinar de forma inequívoca mediante transformación inversa. Hay un número infinito de
posibles posiciones de eje para los ejes A4 y A6 con sumas de ángulos de eje idénticas.
Si el punto final de un movimiento PTP está situado en esta singularidad del eje de la muñeca,
el controlador del robot puede reaccionar de la siguiente manera mediante la variable de
sistema $ SINGUL_POS [3]:
Se selecciona un programa.
Modo de funcionamiento T1
1. Mueva el TCP a la posición que se va a enseñar como punto final.
2. Coloque el cursor en la línea después de la cual se insertará la instrucción de
movimiento.
3. Seleccione la secuencia de menú Comandos> Movimiento> PTP.
4. Configure los parámetros en el formulario en línea.
5. Guarde la instrucción con Cmd Ok.
Artículo Descripción
1 Tipo de movimiento PTP
2 Nombre del punto final
El sistema genera automáticamente un nombre. El nombre puede ser
sobrescrito.
Toque la flecha para editar los datos del punto. La opción correspondiente
se abre la ventana.
3 CONT: el punto final es aproximado.
[Cuadro vacío]: el movimiento se detiene exactamente en el punto final.
4 Velocidad (1… 100%)
5 Nombre del conjunto de datos de movimiento
El sistema genera automáticamente un nombre. El nombre puede ser
sobrescrito.
Toque la flecha para editar los datos del punto. La opción correspondiente
se abre la ventana.
Se selecciona un programa.
Modo de funcionamiento T1
1. Mueva el TCP a la posición que se va a enseñar como punto final.
2. Coloque el cursor en la línea después de la cual se insertará la instrucción de
movimiento.
3. Seleccione la secuencia de menú Comandos> Movimiento> LIN.
4. Configure los parámetros en el formulario en línea.
5. Guarde la instrucción con Cmd Ok
Artículo Descripción
1 Tipo de movimiento LIN
2 Nombre del punto final
El sistema genera automáticamente un nombre. El nombre se puede sobrescribir.
Toque la flecha para editar los datos del punto. Se abre la ventana de opciones
correspondiente.
3 CONT: el punto final es aproximado.
[Cuadro vacío]: el movimiento se detiene exactamente en el punto final.
4 Velocidad(0,001… 2 m / s)
5 Nombre del conjunto de datos de movimiento
El sistema genera automáticamente un nombre. El nombre puede ser
sobrescrito.
Toque la flecha para editar los datos del punto. La opción correspondiente
se abre la ventana.
Se selecciona un programa.
Modo de funcionamiento T1
1. Mueva el TCP a la posición que se va a enseñar como punto auxiliar.
2. Coloque el cursor en la línea después de la cual se insertará la instrucción de
movimiento.
3. Seleccione la secuencia de menú Comandos> Movimiento> CIRC.
4. Configure los parámetros en el formulario en línea.)
5. Presione Teach Aux.
6. Mueva el TCP a la posición que se va a enseñar como punto final.
7. Guarde la instrucción con Cmd Ok
Artículo Descripción
1 Tipo de movimiento CIRC
2 Nombre del punto auxiliar
El sistema genera automáticamente un nombre. El nombre se puede sobrescribir
3 Nombre del punto final
El sistema genera automáticamente un nombre. El nombre se puede sobrescribir.
Toque la flecha para editar los datos del punto. Se abre la ventana de opciones
correspondiente
4 CONT: el punto final es aproximado.
[Cuadro vacío]: el movimiento se detiene exactamente en el punto final.
5 Velocidad (0,001… 2 m / s)
6 Nombre del conjunto de datos de movimiento
El sistema genera automáticamente un nombre. El nombre se puede sobrescribir.
Toque la flecha para editar los datos del punto. Se abre la ventana de opciones
correspondiente.
Re-enseñando un punto
Las coordenadas de un punto enseñado se pueden modificar. Esto se hace moviéndose a
la nueva posición y sobrescribiendo el punto anterior con la nueva posición.
Se selecciona un programa.
Modo de funcionamiento T1
1. Mueva el TCP a la posición deseada.
2. Coloque el cursor en la línea que contiene la instrucción de movimiento que se va a
cambiar.
3. Presione Cambiar. Se abre el formulario en línea para esta instrucción.
4. Para movimientos PTP y LIN: presione Touch Up para aceptar la posición actual del TCP
como el nuevo punto final.