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Proyecto Gripper Warrior
Proyecto Gripper Warrior
Saltillo, Coahuila
Índice:
1 Introducción……………1
1.3 Objetivos…………………………………….4
1.5 Justificación…………………………………..5,6
2. Marco Histórico………………………………..6
2. 1 Marco Conceptual……………………………..6,27
3 Desarrollo……………………………………..35
4. Análisis de velocidades……………………48,51
4.1 Análisis de aceleraciones…………………………52
4.2 Resultados………………………53
5 Conclusión………………………………….54
6 Referencias…………………………….55
1. Introducción
1
1.1 Descripción del problema
2
través de unas pinzas de agarre por fricción destinadas a la manipulación de losas
prefabricadas.
3
1.3 Objetivos
-El proyecto será válido en el periodo de tiempo en el que este se realice con los
datos proporcionados, debido a que puede haber cambios en las finanzas del
producto.
-Se definirá un plan estratégico para que el proyecto se realice a tiempo y forma
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1.4 Hipótesis o supuestos
1.5 Justificación
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funcionalidad de un gripper además de dar sugerencias en el diseño del mismo,
así como los tipos de actuadores que se podían usar.
2. Marco Histórico
2. 1 Marco Conceptual
Gripper
¿Qué es?
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dentro de un volumen de 5 cm3 aproximadamente. Se desea construir un gripper
basado en este mecanismo mas no será el mismo solo seguirá su mecánica y
funcionamiento
Figura 1 Gripper
Operación
La pinza usada más ampliamente es la pinza de accionamiento neumático;
básicamente es un cilindro que funciona con aire comprimido. Cuando se
suministra aire, las mordazas de la pinza se cerrarán sobre un objeto y lo
sostendrán firmemente mientras se ejecuta una operación, o cuando la dirección
del aire cambia, la pinza liberará el objeto. Los usos típicos son cambiar la
orientación o mover un objeto como en una operación de tipo "recoger y colocar".
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Acción de sujeción
Externa:
Éste es el método más popular de sujetar objetos; es el más simple y requiere la
longitud de carrera más corta. Cuando se cierran las mordazas de la pinza, la
fuerza de cierre de la pinza sujeta ese objeto.
Interna:
En algunas aplicaciones, la geometría del objeto o la necesidad de acceder al
exterior del objeto exigirán que el objeto se sostenga desde el centro. En este
caso la fuerza de apertura de la pinza estará sosteniendo el
objeto.
Figura 1.1
Engranes
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Los engranes son ruedas dentadas de distintos tamaño que encajan entre sí, y a
través de este complemento mecánico ocurre la trasmisión de movimiento hacia el
resto de la maquinaria.
Para cumplir con esta función, deben poseer ciertas características, las cuales se
detallan a continuación:
Los engranes generalmente están constituidos por dos ruedas dentadas, una
pequeña y otra grande, denominadas corona y piñón, respectivamente.
Los dientes de las ruedas pueden variar, y tener forma recta o helicoidal,
dependiendo de la aplicación mecánica.
A su vez, si el sistema está formado por más de dos ruedas dentadas, el sistema
de engranes se denomina tren de engranajes.
Los dientes de las ruedas que conforman el engrane tienen las mismas
dimensiones. Esto permite el acople perfecto entre ambas piezas, y en
consecuencia, la transmisión adecuada del movimiento.
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No se deslizan entre sí
Esto favorece una relación de transmisión de potencia exacta entre las piezas del
engrane, lo que garantiza que el resultado y el impacto del movimiento dentro del
sistema siempre sea el mismo.
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Al ser un elemento bastante sencillo en cuanto a su construcción se refiere
podemos encontrar algunas partes principales.
Tabique o brazos
Son los elementos que se encargan de unir el cubo con la corona, en algunas
ocasiones podemos encontrar engranes con el cuerpo completo y en otras
ocasiones unas ranuras en el cuerpo.
Corona
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Figura 1.1.3 Corona engrane
Cubo
Diente
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Es la parte que sobre sale de los engranes y puede variar el número, forma y
tamaño dependiendo de cada engrane.
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Altura de los dientes: Medida que va desde el fondo hasta la cresta.
Pie del diente: También se le conoce como dedendum y es la parte que esta entre
la circunferencia primitiva y la interior.
Angulo de presión
Paso circular: Distancia que existe desde una parte del diente a la misma parte de
otro, para tomar esta medida se toma en cuenta la circunferencia primitiva.
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Figura 1.1.6 Partes de engranes
Tipos de engranes
Cilíndricos Rectos
Son los más comunes, se utilizan cuando los ejes son paralelos y cuando se
necesitan grandes reducciones, velocidades medias y/o pequeñas.
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Figura 1.1.7 Engrane recto
Cilíndricos Helicoidales
Este tipo de engrane se caracteriza por tener sus dientes inclinados y se utilizan
principalmente cuando se necesitan altas velocidades y una potencia alta. Una de
sus principales características es que su marcha es más suave y silenciosa
comparados con los engranes rectos.
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Figura 1.1.8 Engrane helicoidal
Cilíndrico en V
Cónicos rectos
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Figura 1.2 Engrane cónico
Cónicos Helicoidales
Estos tipos tienen diferente construcción con respecto a los rectos, ya que sus
dientes se fabrican inclinados. Estos engranes se utilizan de la misma forma que
los helicoidales cilíndricos, para velocidades altas y una potencia mayor y también
su marcha es más silenciosa y suave.
Sin fin
Este tipo se caracteriza por trabajar con un tornillo sin fin y una corona en
conjunto. Se utilizan principalmente por que trabajan sin vibraciones y tienen una
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velocidad constante en su salida. Uno de los datos curiosos de este engranaje es
que por cada vuelta que da el tornillo solo avanza un diente por vez.
Planetarios
Anillo exterior fijo: Cuando está configurado de esta forma la velocidad de salida
es menor
Anillo y engrane móviles: Cuando los dos componentes son móviles se utiliza
para invertir el giro de salida (reversa de un automóvil automático)
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Figura 1.2.4 Engrane planetario
Cremallera
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capaces de tener un elemento Terminal o efector final en el cual puedan realizar
dichas tareas. La presente investigación abarca el diseño y modelación de una
mano mecánica para ser utilizada como efector final robótico. Esta mano diseñada
posee dos dedos correspondientes a los dedos índice y pulgar de la mano
humana para un total de cinco grados de libertad. Se utiliza la analogía de la mano
humana debido a que ésta representa una amplia cantidad de modelos para la
aprehensión como lo es el de tipo punta.
El diseño de sistemas robóticos como hoy en día se conoce, tiene sus orígenes
desde hace muchos años ya que desde el principio de los tiempos, el hombre ha
deseado crear elementos artificiales que realicen sus tareas repetitivas, pesadas o
difíciles de realizar por el ser humano. La humanidad ha tenido la obsesión de
crear vida artificial desde el principio de los tiempos y muchos han sido sus
intentos por lograrlos.
La mano robótica fue diseñada con el fin de realizar actividades como: soldar,
girar, atornillar, etc. Estas máquinas son conectadas a un elemento terminal o
actuador final entre los que se encuentra la garra o gripper robótico. Un gripper,
garra o pinza es un elemento terminal que le permite a la mano robótica agarrar y
sostener los objetos, normalmente la pieza de trabajo y sujetarlo durante el ciclo
de trabajo; este terminal se distingue por utilizar diferentes dispositivos de agarre
entre los que se encuentra el agarre mecánico, este funciona aplicando una fuerza
en una de las piezas que se encuentra conectado a la sección que realiza el
agarre, la acción es posible gracias a transmisión de la fuerza por las diferentes
piezas del artefacto.
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Fuerzas en los engranes
Los materiales para engranajes tienen que cumplir algunos requisitos básicos. Los
materiales deben ser bastante resistentes para soportar las cargas sobre el diente
y también tener buenas características en cuanto a la fricción y resistencia al
desgaste. Las resistencias al impacto y a la corrosión también son importantes en
algunas aplicaciones. El diseñador del engranaje debe evaluar cuidadosamente
los requisitos, medioambientales y mecánicos, que exige el engranaje, y debe
comparar éstos con las propiedades asociadas para los materiales propuestos.
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termoplásticos contra acero y otros metales (aluminio, latón, etc.) a temperaturas
elevadas. Este tipo de datos puede ser útil cuando proyectamos los candidatos
potenciales para el prototipo del engranaje. El factor de desgaste de 200 del Nylon
6/6 sin relleno es la referencia para determinar si un compuesto tiene una relación
de desgaste aceptable. Factores de desgaste mayores de 200 indican que un
material tiene una relación de desgaste alta e inaceptable y es inadecuada para la
mayoría de las aplicaciones en engranajes. Factores inferiores a 200 indican un
material para engranajes potencialmente viable.
Otro número que debe emplearse cuando estamos seleccionando un material para
engranajes es el valor PV (presión–velocidad) límite. Este indica la carga
permisible para un compuesto o las limitaciones de velocidad. En la prueba de PV,
la carga sobre un rodamiento en rotación se incrementa gradualmente hasta el
fallo. La selección del compuesto generalmente se realiza basado en un máximo
del 50% del PV límite permisible para un factor de seguridad dado.
Engranes Plásticos
● Menor peso
● Menor inercia
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Resistencia de diseño de plásticos para engranes
Se presentan aquí datos de los materiales plásticos típicos que se usan en los
engranes. Sin embargo, se deben verificar con el proveedor las propiedades de
los materiales que se usaran en realidad en una aplicación comercial, al
considerar las condiciones de funcionamiento.
Tabla 1
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Par de fuerzas y potencia transmitida
P=T·ω
Siendo:
Se cumpliría lo siguiente:
P1 = T1 · ω1
P2 = T2 · ω2
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P=T·ω
Siendo:
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El par de fuerzas (T) y el esfuerzo tangencial (Ft) en el engranaje están
relacionados a partir del radio de su circunferencia primitiva según la
siguiente expresión:
T = Ft · r
Siendo:
r el radio de la circunferencia primitiva del engranaje.
Por lo tanto, el esfuerzo tangencial también puede expresarse en
función de la potencia transmitida (P) a partir de la siguiente expresión:
P
Ft =
ω·r
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¿Qué es un gripper?
Análisis robótico:
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cada uno posee dos falanges. Se modela cada dedo como un robot de dos grados
de libertad, donde el primer eslabón, el que se encuentra anclado al origen de un
sistema cartesiano de coordenadas corresponde a la falange proximal para ambos
dedos y el segundo eslabón corresponde a la falange distal del primer dedo y a la
falange medial del segundo dedo, por lo tanto las variables incluidas en este
modelo son: el ángulo entre sistemas coordenados 𝑥0 y 𝑥1 (𝜃1 ); el ángulo entre
sistemas coordenados 𝑥1 y 𝑥2 (𝜃2 ); la longitud del primer y segundo eslabón 𝑎1 y
𝑎2 , ver Figura 1.2.6
El diseño del gripper está íntimamente relacionado con las dimensiones de los
motores y sensores que se implementaron. Este diseño se realizó en el software
SolidWorks, Figura 3, con el cual se realizó un estudio de análisis de esfuerzos
para cada una de las piezas que componen el gripper, con el fin de conocer la
intensidad de las fuerza internas que actúan dentro del cuerpo, calcular las
deformaciones del cuerpo y proveer un estudio de la estabilidad del mismo cuando
está sometido a fuerzas externas, lo cual depende del tamaño de los miembros,
sus deflexiones y su estabilidad dependen de las cargas internas y el material del
que están hechas y utilizando la teoría del esfuerzo cortante máximo o criterio de
Tresca, se predice el esfuerzo de falla de un material dúctil sometido a cualquier
carga. En consecuencia para evitar la falla, el esfuerzo constante máximo debe
ser menor o igual a la mitad de la resistencia a la tracción del material (𝜎𝑦/2) [8].
En la Tabla 1 se muestran los resultados de someter a las piezas del prototipo a la
simulación de análisis de esfuerzos, considerando una fuerza de 20 Newtons,
equivalente a más del doble de la fuerza a la cual será sometido el prototipo.
Tabla 1:
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Figura 1.2.7 a) prototipo ensamblado Figura 1.2.8 b) prototipo completo
Análisis
Los métodos analíticos tienen como objetivo, llegar a una expresión matemática
de las variables cinemáticas de posición, velocidad y aceleración, en función de
los parámetros que definen las dimensiones del mecanismo analizado y las
variables cinemáticas de entrada. Normalmente estos métodos se basan en tres
tipos de enfoques matemáticos: trigonométricos, números complejos, y análisis
vectorial. Nosotros nos serviremos de dos métodos analíticos para analizar
nuestro mecanismo de agarre, planteando las ecuaciones de cierre o lazo. Estas
ecuaciones representan las restricciones del movimiento del mecanismo de forma
matemática empleando cualquiera de los tres enfoques.
Engranes:
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Para los ingenieros mecánicos el uso de engranajes plásticos hoy en día es
insoslayable debido al bajo costo, el bajo peso, la reducción de ruido y otros
parámetros de vital importancia en las aplicaciones con engranajes.
Características generales:
Materiales:
Existe una gran cantidad de materiales para fabricar engranajes plásticos, sin
embargo se pueden agrupar en dos grandes grupos:
• Termoplásticos
• Termo-estables
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• ABS (Acrylonitrile – butadiene – styrene) • Acetal • Acrylic • Cellulosics •
Fluoroplastics • Nylon • Polyamide – imide • Polycarbonato • Polyester •
Polystyrene • Polyurethane • Polyvinyl Chloride.}
Desgaste adhesivo:
Desgaste abrasivo:
Picadura:
Flujo plástico:
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La fluencia plástica se produce debido a las altas tensiones de contacto y a la
acción de rodadura y deslizamiento que se produce durante el engranaje. De
hecho, es una deformación de la superficie debido a la fluencia del material de la
superficie y de la subsuperficie. Debido a que los plásticos son buenos aislantes y
tienen relativamente baja temperatura de fusión tienden a fundirse y fluir en
situaciones donde los engranajes metálicos se comportan bien.
Fractura:
La figura 1.2.7 muestra una comparación entre las tensiones que se producen en
los dientes con radio normal de redondeo y los dientes con un alto radio de
redondeo a través de tres métodos: las tensiones calculadas por la ecuación de
Lewis sin tener en cuenta la concentración de tensiones, los valores de tensiones
calculados por las ecuaciones de Dolan y Broughammer, las cuales tienen en
cuenta el efecto de la concentración de tensiones y las tensiones calculadas por el
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método de los elementos de frontera. Un aspecto importante en la geometría de
los engranajes plásticos es el incremento de la distancia entre centros que debe
preverse para el buen funcionamiento de los engranajes debido a la dilatación
térmica. Este incremento de distancia entre centros se calcula por la formula (1):
Figura 1.2.7 comparación entre las tensiones que se producen en dientes con
radio redondo amplio y dientes con radio normal.
35
3.- Desarrollo
-Análisis de la posición
-Análisis de la velocidad
-Análisis de la aceleración
36
Figura 1.2.8
37
El elemento humano más típico a la hora de referenciar una acción de agarre y
manipulación de elementos es la mano.
Figura 1.2.9
38
“Las pinzas complementan y mejoran el rendimiento de los dispositivos de
manipulación automática”
Los parámetros más importantes del objeto son su masa, forma, dimensiones y
tolerancias, la posición del centro de gravedad, estabilidad, propiedades
superficiales, material, rigidez y temperatura.
Hay que levantar una pieza y colocarla en posición de sujeción. La pieza no puede
tomarse por la zona de sujeción S, ya que queda cubierta por el cargador. En la
zona de pinzado disponible hay que considerar el hecho que la pieza puede
deslizarse de la posición deseada. Por ello debemos definir obligatoriamente para
cada pieza, por qué zonas se podrá llevar a cabo la operación de pinzado. El
hecho de realizar un pinzado interno o externo es otro factor que delimita la fuerza
necesaria para el proceso de sujeción. La sujeción externa generalmente precisa
más espacio alrededor de la pinza.
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Cargas puntuales debidas al proceso de sujeción
a) Superficie / superficie
b) Línea / superficie
c) Punto / superficie
Figura 1.3
40
“Las acciones de dos cuerpos entre si son siempre iguales y en sentido opuesto
es decir, la reacción es siempre igual y opuesta a la acción”
Como resultado del análisis de las pinzas anteriores, se puede realizar una
clasificación de los mecanismos de pinzas de dos dedos existentes en la industria,
teniendo en cuenta el tipo de movimiento de los dedos para agarrar el objeto:
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Parámetros críticos
Entre todos los problemas encontrados, el más importante está relacionado con
los sistemas de agarre [14]. Las características básicas de un mecanismo de pinza
dependen de diversos factores que hay que tener en cuenta:
- Fuerzas aplicadas por la pinza sobre la pieza. Para poder analizar la fuerza
Al elegir una pinza debe determinarse la fuerza de sujeción necesaria para sujetar
una pieza que tiene la masa m [kg] y, al mismo tiempo, para moverla con una
aceleración a[m/s2].
El proceso de diseño.
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Pasos. El problema de diseño se basa en dimensionar todos los componentes de
la pinza, con tal de asegurar un agarre adecuado y manipulación correcta, el
proceso de diseño puede dividirse en los siguientes pasos:
4) Diseñar los contactos o puntos finales de las garras con el objeto en cuestión y
sus sensores, en función del tamaño y la sensibilidad de los objetos.
- Actuadores.
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Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo preciso
evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador más conveniente. Las
características a considerar son:
Potencia
Control
Peso y volumen
Precisión
Velocidad
Mantenimiento
Costo
Tabla 2
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3.4 Modelo, base
Tabla 3
Los métodos analíticos tienen como objetivo, llegar a una expresión matemática
de las variables cinemáticas de posición, velocidad y aceleración, en función de
los parámetros que definen las dimensiones del mecanismo analizado y las
variables cinemáticas de entrada. Normalmente estos métodos se basan en tres
tipos de enfoques matemáticos: trigonométricos, números complejos, y análisis
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vectorial. Nosotros nos serviremos de dos métodos analíticos para analizar
nuestro mecanismo de agarre, planteando las ecuaciones de cierre o lazo. Estas
ecuaciones representan las restricciones del movimiento del mecanismo de forma
matemática empleando cualquiera de los tres enfoques.
Metodo de Raven
Figura 1.3.1
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Análisis Velocidad
47
Figura 1.3.2
Las condiciones que se deben satisfacer en este conjunto son las siguientes:
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El problema que presentaba el conjunto piñón cremallera en un alto gasto
energético y muy poca ventaja mecánica.
La fuera de entrada que había que ejercerse sobre nuestro mecanismo para poder
conseguir la fuerza de agarre deseada era mucho mayor.
Este fue el principal punto que se pretendía mejorar con una alternativa en el
diseño.
Figura 1.3.3
4. Análisis de velocidades
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Observando las tablas de resultados arrojados por la aplicación se concluye:
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Analizando los Elementos independientemente obtendremos los siguientes
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Resu
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4.1 Análisis de aceleraciones
Figura 1.3.4
Análisis de potencia
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Material para los engranes y cuerpo del gripper
4.2 Resultados
Este proyecto nos ayuda para saber diseñar maquinaria no solo un gripper sino un
eje, etc.
Nos ayuda a resolver un problema desde cero y nos ayuda a trabajar en equipo.
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5. Conclusión
Esto fue posible gracias a las teorías de esfuerzos vistas a lo largo del curso y
diferentes materias tales como Mecanismos, así como el libro y los apuntes
hechos en clase. Se revisó varias veces que los cálculos estuvieran bien para no
romper el material, ya que, como es plástico los esfuerzos varían mucho y más
fácil de romperse, además de poderse deformar la lata lo cual no es el objetivo .Es
recomendable que en caso de fallar se revise el factor de seguridad y la fuerza
ejercida sobre la lata y revisar los esfuerzos de los materiales para que todo salga
según los cálculos.
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Referencias
Pérez, Á., Haya, D., Sánchez, R., et al. (2005). Engranajes. Recuperado de:
grupos.unican.es
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