SISTEMAS AUTÓNOMOS

Unidad 5. Asignatura: Aviónica II

Especialidad: Ingeniería Tecnológica Aeronáutica
Universidad del Trabajo del Uruguay

Instructor: Ing. Andrea Puente Aguirre

 Contenido de la Unidad de acuerdo al Programa:
 Concepto de navegación autónoma.  Señales de precesión de los giróscopos.

 Fundamentos de sistemas autónomos.  Señales de los acelerómetros.

 Sistemas inerciales de a bordo.

 Sistema Doppler.
 Sistemas de navegación por satélite.
 Teoría de funcionamiento.
 Sistemas de satélites de navegación.
 Aplicaciones.
 Teoría de navegación por satélite.
 Navegación Doppler.
 Cálculo de la situación de la aeronave.
 Sistemas Doppler de a bordo.
 Sistemas satelitales de a bordo.
 Sistema Inercial.

 Teoría de funcionamiento.

 Plataforma inercial.
 Contenido de la Unidad de acuerdo al contenido desarrollado en la
Presentación y en clase:

 Introducción.  Métodos básicos de navegación.

 Marco teórico.  Papel del piloto.

 Radionavegación.
 Tipos de navegación aérea:
 VFR –IFR.
 Autónoma.
 Navegación aérea Doppler, historia, fundamentos.
 No autónoma.
 Principios de la navegación inercial.
 Navegación observada.
 ¿Qué es un giróscopo?
 A estima.
 Principios básicos de funcionamiento de un
 Fijación de la posición.
giroscopio.
 Características de la navegación aérea.
 Contenido de la Unidad de acuerdo al contenido desarrollado en la
Presentación y en clase:

Instrumentos giroscópicos de actitud y rumbo.  Idea simplificada del GPS.

Propiedades del giróscopo.  Otros sistemas de navegación y

posicionamiento global.
Plataformas inerciales.
 Flujo de información entre segmentos.
Sistemas Integrados. AHRS.
 Segmento de control.
 Navegación por satélite. Fundamentos y
aplicaciones.  Segmento espacial.

 GPS, historia.

 Aspectos técnicos y prestaciones del GPS.

 Posicionamiento del GPS.

 Objetivos de la Unidad:
 Conocer la teoría de los sistemas de navegación
autónomos.

 Conocer los sistemas de navegación Doppler.

 Conocer los sistemas de navegación inercial.

 Conocer los sistemas de navegación por satélites.

 Aplicar los contenidos de esta unidad a la resolución

de problemas vinculados a los sistemas descritos.

 Aplicar los conocimientos de contenidos en el

mantenimiento aeronáutico.
 Navegación
aérea Doppler
 PRINCIPIOS
DE LA
NAVEGACIÓN
INERCIAL
 ¿Qué es un giróscopo o Giroscopio?

Un giróscopo es un componente ampliamente

usado en aviación, dentro del cual un cuerpo
cuya masa está uniformemente repartida, gira
velozmente alrededor de su eje de simetría, y
mantiene de forma constante su orientación
respecto a un sistema de ejes de referencia.

Giróscopo
 ¿Qué propiedades tiene un giróscopo?
Cualquier cuerpo sometido a un movimiento de rotación acusa unas propiedades giroscópicas.

La rigidez en el espacio o inercia giroscópica. La

cual se puede explicar por la primera Ley del
Movimiento de Newton, que dice que “un cuerpo
en reposo tiende a estar en reposo, y un cuerpo en
movimiento tiende a permanecer en movimiento
en línea recta, salvo que se le aplique una fuerza
externa”. Giróscopo en funcionamiento.
 ¿Qué propiedades tiene un giróscopo?

Otra manera de definir la propiedad de

inercia giroscópica sería que una vez
que la masa gira el eje tiende a apuntar
hacia una posición determinada
intentando oponerse a cualquier fuerza
exterior que intente modificar el eje de
giro .
 ¿Qué propiedades tiene un giróscopo?

La precesión giroscópica. Es la respuesta de un

cuerpo que gira cuando se le aplica una fuerza
deflectiva en algún borde. En un trompo es
la reacción de esta cuando en su rápido giro la
tocamos en uno de sus bordes. El resultado de
esta acción es como si el punto de aplicación de la
fuerza estuviera desplazado 90º en el sentido de giro
del objeto. Precesión de un Giróscopo
Debido a sus cualidades, los giróscopos proporcionan unos planos fijos de referencia, planos que no deben
variar aunque cambie la posición del avión. Gracias a esto, el piloto dispone de instrumentos que le
proporcionan la posición espacial del avión con respecto a distintos ejes o planos de referencia. Estos
instrumentos son: el indicador de actitud, indicador de giro y virajes e indicador de dirección.

A: indicador de actitud. B: indicador de giro y virajes. C: indicador de dirección.

La posición de una aeronave puede ser
calculada gracias a las radioayudas
convencionales (VOR/DME), la velocidad
puede ser calculada con los instrumentos
tradicionales la indicación de actitud de la
aeronave se puede lograr con un giróscopo
vertical y el rumbo se obtiene a través de
una brújula. El sistema inercial puede
hacer todo esto de forma independiente y
sin ayudas externan lo único que
necesitamos es una posición inicial
precisa.
 Importante saber:

• Para que el sistema comience a operar es necesario que

se le aporte información de una posición inicial (tal y
como cualquier sistema donde se emplea la integración
matemática sólo es posible calcular los parámetros
actuales si conocemos los iniciales).
 Los componentes principales
que están contenidos en la
Importante saber: plataforma inercial, que le
ayudan a obtener las
• Cuando en un avión se insertan las coordenadas precisas diferentes velocidades y
aceleraciones que va
de longitud y latitud de su posición, se aportan datos de obteniendo del avión son:
posición inicial, es entonces cuando el sistema de el giróscopo láser y los
acelerómetros.
referencia inercial puede alinearse para poder efectuar
los cálculos de navegación.
• Una vez alineado el sistema inercial que se efectúa
automáticamente éste es capaz de calcular los
parámetros más importantes de navegación de forma
autónoma.
Los Acelerómetros
Los aviones al acelerar y desacelerar cambian de velocidad, este cambio de velocidad es detectado por una
masa inercial: el acelerómetro.
El modelo de acelerómetro más simple es el que se muestra en la ilustración pero en realidad son
dispositivos bastante complejos..
Caso particular:

En este caso observamos

un avión parado, nivelado
sobre la pista. Acá el
acelerómetro no detecta
cambio alguno.
Caso particular:
Sin embargo, en este caso tenemos una rueda con baja presión. Y por ende, el acelerómetro recibe una
aceleración de la gravedad, ya que el avión se encuentra inclinado.
Hay que evitar que la gravedad influya en los acelerómetros. Es por ello que para evitar estos efectos se
utiliza una plataforma giro estabilizada de forma que ésta se mantenga paralela con respecto al suelo
independientemente de la posición del avión.

Como podemos notar, el avión al no

estar nivelado para el acelerómetro
es como si el avión se estuviera
moviendo en realidad el acelerómetro
está sintiendo la aceleración de la
gravedad y por ello genera una señal
indebida.
 Plataformas Inerciales

Las plataformas inerciales se utilizan

principalmente para determinar
automáticamente la posición del avión.
Precisan inicialmente que se les introduzca la
posición actual del avión, y después son
completamente capaces; por si mismos, de
determinar la posición geográfica que va
tomando el avión en función de sus
movimientos y aceleraciones que el avión va
realizando.
 Plataformas Inerciales
En la imagen siguiente podemos ver una representación de una plataforma inercial
estable normalmente, unos motores aplican un torque a la plataforma para mantenerla
nivelada con respecto al suelo y alineada con el meridiano local. Estas plataformas se
dicen que están estabilizadas y alineadas las correcciones pertinentes efectúan a través
de un giróscopo especializado con un solo grado de libertad son los llamados “sensing
gyros” estos giróscopos controlan la plataforma de manera constante.
 Plataformas Inerciales
Otro de los métodos (más modernos) que se pueden emplear es el uso de sistemas fijos o
“Strapping-down”, donde la plataforma giro estabilizada no existe. En su lugar se emplean
sensores giroscópicos electrónicos (Ring Laser Gyros) que detectan la rotación en todos y
cada uno de los ejes del avión sustrayendo matemáticamente la gravedad en los cálculos
finales.
La ilustración que sigue muestra uno de estos modernos sistemas que se han venido en
llamar Sistemas de Referencia Inerciales. Como se pueden ver se trata de unas “cajas”
que integran acelerómetros y giróscopos electrónicos muy sensibles. La unidad se
completa con tarjetas integradas que forman el área de calculo estas cajas van alineadas
con los ejes del avión (pitch roll y yaw) en alguna de las bodegas de aviónica.
 En resumen:

 En los sistemas y IRS (Strap Down System) los acelerómetros (incluida la gravedad)
mandan la señal para ser procesada. Los RLG’s (Ring Laser Gyros) corrigen la gravedad y
se efectúan los 2 pasos de integración el resultado es el mismo.
 Temas en los sistemas y en ese existe físicamente una plataforma giro estabilizada que se
mantienen nivelada la salida de los acelerómetros son integradas en la primera etapa de
la integración la salida de los acelerómetros e integra con respecto al tiempo para
obtener la velocidad en la segunda etapa la velocidad se integra con respecto al tiempo
para obtener la
 Sistemas de Aviónica
Sistemas Integrados
AHRS (Attitude and Heading Reference System)

Los Sistemas de Referencia de

Actitud y Rumbo (AHRS) son
sensores tridimensionales que
proporcionan información acerca del
rumbo, la actitud, y la guiñada de
una aeronave. Este tipo de sistemas
están específicamente diseñados
para reemplazar a los antiguos
instrumentos de control giroscópicos,
y proporcionar una mejor precisión y
fiabilidad.

Sistema de referencia de actitud y rumbo (AHRS)

 Sistemas de Aviónica
Sistemas Integrados
AHRS (Attitude and Heading Reference System)

Los Sistemas de Referencia de

Actitud y Rumbo (AHRS) son
sensores tridimensionales que
proporcionan información acerca del
rumbo, la actitud, y la guiñada de
una aeronave. Este tipo de sistemas
están específicamente diseñados
para reemplazar a los antiguos
instrumentos de control giroscópicos,
y proporcionar una mejor precisión y
fiabilidad.

Sistema de referencia de actitud y rumbo (AHRS)

 Sistemas de Aviónica
Sistemas Integrados
AHRS (Attitude and Heading Reference System)

Elementos que conforman el AHRS:

Normalmente, los AHRS están formados por
giróscopos (de estado sólido, o sistemas
microelectromecánicos), acelerómetros, y
magnetómetros, que proporcionan datos en los
tres ejes del espacio. Algunos AHRS utilizan
receptores GPS para mejorar la estabilidad a
largo plazo de los giróscopos. AHRS que combina la
AHRS compactos
navegación inercial con
datos GPS/GNSS.
 Sistemas de Aviónica
Sistemas Integrados
AHRS (Attitude and Heading Reference System)

Principios de funcionamiento:
Cuando se habla de AHRS, es una IMU El acelerómetro hace uso de la gravedad para servir
que además incorpora un filtro tanto de referencia inicial de actitud como de
KALMAN que, a partir de la integración referencia en vuelo. Por su parte, el magnetómetro
de estas y otras señales (GPS entre utiliza el campo magnético de la tierra para
otras) nos da ya las señales calculadas proporcionar información de rumbo. Finalmente, el
de inclinación y orientación (Alabeo, AHRS agrega toda la información de estos diferentes
cabeceo y guiñada) componentes y lleva a cabo complejos cálculos
mediante los algoritmos convenientes para
proporcionar datos de actitud y rumbo de gran
Una referencia inercial (IMU)
fiabilidad.
es un sensor que incorpora
tres acelerómetros, 3
giróscopos y, según los
casos, tres magnetómetros.
 Sistemas de Aviónica
Sistemas Integrados
AHRS (Attitude and Heading Reference System)

Los filtros de Kalman se emplean de

forma habitual en los sistemas de
guiado, navegación y control; por
ejemplo, en la fusión de sensores, en la
que sintetizan las señales de posición y
velocidad mediante la fusión de las
mediciones de GPS e IMU. Los filtros se
suelen utilizar para estimar un valor de
una señal que no se puede medir, como
la temperatura en la turbina del motor
de una aeronave, donde un sensor de
temperatura no podría funcionar. En este ejemplo, nuestro objetivo es simular el seguimiento de un avión a
través de un RADAR. La posición de una aeronave se puede estimar a partir de
mediciones de RADAR ruidosas utilizando un filtro de Kalman.
Navegación
por satélite
Fundamentos y aplicaciones
Aspectos técnicos
y prestaciones del
sistema GPS
FIN DE LA
UNIDAD 5