Sesión N°3-Estatica y Dinamica 2022

ESTÁTICA
Introducción al Curso
Fernando D. Siles Nates
Doctor en Ing. Mecánica
Magister en Ing. de Mantenimiento
Ing. Mecatrónico –CIP :139515
ESTÁTICA
La mecánica se puede definir

como la ciencia que describe y
predice
Que es la las condiciones de reposo o
movimiento de los cuerpos
mecánica? bajo la acción
de fuerzas. Se divide en tres
partes:
ESTÁTICA
Mecánica de cuerpos rígidos
La mecánica se puede
definir como la ciencia
que DESCRIBE Y PREDICE
LAS CONDICIONES DE La mecánica de cuerpos deformables
REPOSO O MOVIMIENTO
de los cuerpos bajo la
acción
de fuerzas. Se divide en
tres partes:
La mecánica de fluidos
ESTÁTICA
La mecánica de
cuerpos rígidos
se subdivide en
Estática Dinámica
Estudia los cuerpos en reposo Estudia los cuerpos en

movimiento
ESTÁTICA
La mecánica es una ciencia
física puesto que estudia
fenómenos físicos.
Sin embargo, algunos la
ASOCIAN CON LAS
MATEMÁTICAS, mientras La mecánica es LA BASE
que otros la consideran un DE LA MAYORÍA DE LAS
TEMA DE INGENIERÍA. CIENCIAS DE LA
INGENIERÍA y es un
requisito indispensable
para estudiarlas no tiene el carácter
empírico propio de
algunas ciencias de la
ingeniería, es decir, no se
basa SÓLO EN LA
EXPERIENCIA u
observación; por
su rigor y la importancia
que da al razonamiento
deductivo se parece a
las matemáticas.
CONCEPTOS Y PRINCIPIOS FIUNDAMENTALES
Los conceptos básicos que se emplean en la mecánica son

ESPACIO, TIEMPO, MASA Y FUERZA
El concepto de ESPACIO se asocia con la noción de posición de un punto P. La

posición de éste puede definirse por tres longitudes medidas desde cierto
1 punto de referencia u origen, en tres direcciones da - das. Estas longitudes se
reconocen como coordenadas de P.
El concepto de MASA tiene la función de caracterizar y compararlos cuerpos

2 con base en ciertos experimentos mecánicos fundamentales
Una FUERZA representa la acción de un cuerpo sobre otro y pue de ejercer se

3 por con tacto real o a distancia, como en el ca so de las fuerzas gravitacionales
y magnéticas.
En la mecánica En realidad, uno de

newtoniana, espacio, los principios fundamentales
tiempo y masa son de la MECÁNICA
conceptos absolutos e NEWTONIANA, que se
independientes entre sí enuncian
(esto no es así en la más adelante, indica que LA
mecánica relativista, FUERZA RESULTANTE QUE
donde el tiempo de un ACTÚA SOBRE UN
evento depende de su CUERPO SE RELACIONA CON
posición y la masa de un LA MASA DE ÉSTE Y CON LA
cuerpo varía con su FORMA EN QUE VARÍA SU
velocidad) VELOCIDAD EN EL TIEMPO.
PARTÍCULA :
se entiende una
pequeñísima cantidad
de materia que ocupa
un punto en el espacio.
Se estudiarán las
condiciones de
reposo o movimiento
de PARTÍCULAS
y CUERPOS RÍGIDOS
Cuerpo Rígido
Es la combinación de un
gran número de
partículas que ocupan
posiciones fijas
entre sí.
CONCEPTOS Y PRINCIPIOS
FIUNDAMENTALES La ley del paralelogramo para la adición de fuerzas.
Establece que dos fuerzas que actúan sobre una

partícula pueden ser sustituidas por una sola fuerza
llamada resultante
El estudio de la
mecánica elemental
descansa sobre SEIS
PRINCIPIOS
Principio dede transmisibilidad.
fundamentales basados
en la evidencia
experimental.
Establece que las condiciones de equilibrio o de

movimiento de un cuerpo rígido permanecerán inalteradas
si una fuerza que actúa en un punto del cuerpo rígido se
sus ti tu ye por una fuerza de la misma magnitud y la
misma dirección
FIUNDAMENTALES Las tres leyes fundamentales de Newton
PRIMERA LEY :Si la fuerza resultan te que actúa sobre una partícula
es cero, la partícula permanecerá en reposo (si originalmente estaba
en reposo) o se moverá con velocidad constante en línea recta (si
El estudio de la originalmente estaba en movimiento) (sección 2.10).
mecánica elemental
descansa sobre SEIS
PRINCIPIOS
SEGUNDA LEY :Si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula
fundamentales basados no es cero, la partícula tendrá una aceleración proporcional a la
en la evidencia magnitud de la resultante y en la dirección de ésta.
experimental.
TERCERA LEY :Las fuerzas de acción y reacción de cuerpos en

contacto tienen la misma magnitud, la misma línea de acción y sen ti
dos opuestos
FIUNDAMENTALES La ley de gravitación de Newton.
Establece que dos partículas de masa M y m se atraen mutuamente

con fuerzas iguales y opuestas F y -F
El estudio de la
mecánica elemental
descansa sobre SEIS
PRINCIPIOS
fundamentales basados
en la evidencia donde r la distancia entre las dos partículas G la constante universal
experimental. llamada constante de gravitación
La ley de gravitación de Newton introduce la idea de una acción ejercida a
distancia y extiende el alcance de aplicación de la tercera ley: la
acción F y la reacción - F en la figura son iguales y opuestas y tienen la misma
línea de acción.
Dos partículas de masa M y m se atraen

mutuamente con fuerzas iguales y
opuestas F y -F
Cuando están en la órbita terrestre, se

dice que las personas y los objetos no
tienen peso, aun cuando la fuerza
gravitacional que actúa sobre ellos es
aproximadamente 90% de la que se
experimenta en la superficie de la Tierra.
SISTEMAS DE UNIDADES
Longitud Fuerza
Con los cuatro conceptos

fundamentales Tiempo
introducidos en la sección
anterior se asocian las
llamadas unidades cinéticas
Masa
SISTEMAS INTERNACIONAL DE UNIDADES
En este sistema, que será de uso universal
cuando Estados Unidos complete su con
versión, LAS UNIDADES BÁSICAS SON LAS
DE LONGITUD, MASA Y TIEMPO, Y SE
LLAMAN, RESPECTIVAMENTE, METRO
(M),KILOGRAMO (KG) Y SEGUNDO (S).
Prefijos del SI (Sistema Internacional de Unidades)

UNIDAD: Es el NOMBRE QUE SE LE DA A UNA MAGNITUD ARBITRARIA DE UNA DIMENSIÓN y que
usa como standard para propósitos de medición y calado.
DIMENSIÓN UNIDAD
LONGITUD Metro, centímetro, pie, pulgada.
MASA Kilogramo, Tonelada, Libra, gramo
TIEMPO Día, hora, minuto, segundo.
TEMPERATURA Grado
MEDIDA: Es un numero expresado en un sistema de unidades.

SISTEMA UNIDADES • Sistema de Unidades Métrico MKS absoluto.
METRICO MKS • Sistema Unidades Métrico Técnico o Gravitatorio
SISTEMA UNIDADES • Sistema Unidades Ingles FPS Absoluto.

INGLES FPS • Sistema Unidades Ingles Técnico o Gravitatorio.
a.- SISTEMA UNIDADES METRICO MKS ABSOLUTO
MAGNITUD UNIDAD FUNDAMENTAL

FUNDAMENTAL NOMBRE SIMBOLO
MASA KILOGRAMO Kg ó Kg-m
LONGITUD METRO m
TIEMPO SEGUNDO S ó Seg.
SECUNDARIAS
DIMENCIONES
FUERZA NEWTON N
ENERGIA, TRABAJO JOULE J
POTENCIA WATTS W
TEMPERATURA G. CENTIGRADOS °C
b) SISTEMA DE UNIDADES METRICO TECNICO O GRAVITATORIO

LONGITUD METRO m
TIEMPO SEGUNDO S ó Seg.
FUERZA KILOGRAMO FUERZA Kg - f
UTM
SECUNDARIA
UNIDAD TERMICA MASA

DIMENSION
Kg F * m
KILOGRAMO FUERZA * METRO
MASA
ENERGIA, TRABAJO
POTENCIA
TEMPERATURA °C
GRADO CENTIGRADOS
°K
GRADO KELVIN
c.- Sistema de Unidades Ingles FPS Absoluto

MASA LIBRA Lb ó Lb-m

LONGITUD PIE Pie
TIEMPO SEGUNDO S ó seg
SECUNDARIA
-----------
DIMENSION
---------------------------
-----------
FUERZA ---------------------------
-----------
ENERGIA, TRABAJO ---------------------------
POTENCIA
GRADO FAHRENHEIT °F
TEMPERATURA
GRADO RANKINE °R
d.- Sistema de Unidades Ingles Técnico ó Gravitatorio

LONGITUD LIBRA Lb óLb-f

Lb-m
TIEMPO PIE Pie
FUERZA SEGUNDO S ó seg
SLUG Slug
SECUNDARIA
Lb F * m
DIMENSION
Libra Fuerza * pie

MASA
ENERGIA, TRABAJO
POTENCIA
TEMPERATURA
GRADO FAHRENHEIT °F
GRADO RANKINE °R
e.- Sistema internacional de unidades
UNIDAD FUNDAMENTAL
MAGNITUD
Tiempo Segundo S o Seg.
Longitud Metro m
Masa Kilogramo kg o kg-m
Fuerza Newton N
Energía, Calor, Trabajo Joule J
Potencia Watts W
Temperatura Kelvin °K
Cantidad de sustancia Mol Mol
Corriente Eléctrica Amperio A

ESTÁTICA
Estatica de particulas
En es te capítulo se estudiará
el efecto de las fuerzas que
actúan sobre las partículas.
Primero se aprenderá a
sustituir dos o más fuerzas que
actúan sobre una partícula por
una sola fuerza que tenga el La primera parte de este
mismo efecto que ellas. capítulo está dedicada al
estudio de las fuer zas
obtenidas en un mismo plano
y la segunda al análisis de las
fuerzas en el espacio
tridimensional.
FUERZA EN UN PLANO -FUERZA SOBRE UNA PARTÍCULA.
RESULTANTE DE DOS FUERZAS
Pero
las fuerzas sobre
Una fuerza
una partícula tienen
representa la
el mismo punto de
acción de un
aplicación.
cuerpo sobre otro
Por tanto, cada
y se caracteriza
fuerza considerada
por su punto de
en este capítulo
APLICACIÓN,
estará
MAGNITUD O
completamente
MÓDULO Y
definida por su
DIRECCIÓN
magnitud o módulo y
dirección.
FUERZA EN UN PLANO -FUERZA SOBRE UNA PARTÍCULA.
RESULTANTE DE DOS FUERZAS
La dirección de una
fuerza se define por
la línea de acción y
La magnitud o el sentido de la
módulo de una fuerza. La línea de
fuerza se acción es la línea
caracteriza por recta infinita a lo
cierto número de largo de la cual
unidades. actúa la fuerza; se
caracteriza por el
ángulo que forma
con algún eje fijo
La fuerza en sí se representa por un segmento de esa
línea; mediante el uso de una escala apropiada,
En la definición de una fuerza es importante indicar su sentido. Dos fuerzas como
las mostradas en las figuras 2.1a y b, que TIENEN LA MISMA MAGNITUD Y LA
MISMA LÍNEA DE ACCIÓN PERO DIFERENTE SENTIDO, tendrán efectos opuestos
sobre una partícula.
En la definición de una fuerza es importante indicar su sentido. Dos fuerzas como las
mostradas en las figuras 2.1a y b, que TIENEN LA MISMA MAGNITUD Y LA MISMA
LÍNEA DE ACCIÓN PERO DIFERENTE SENTIDO, tendrán efectos opuestos sobre una
partícula.
La evidencia experimental muestra que
dos fuerzas P y Q que actúan sobre una
partícula A pueden sustituirse por una so
la fuerza R que produce el mismo efecto
sobre la partícula. A esta fuerza, como se
muestra en la figura se le llama
resultante de las fuer zas P y Q y pue de
obtenerse
VECTORES
Los vectores se definen

Los vectores se representan
como expresiones Un vector con el que se
por flechas
matemáticas que poseen representa una fuerza que
en las ilustraciones y se actúa sobre una
magnitud, dirección y
distinguen de las cantidades partícula tiene un punto de
sentido, los cuales se suman
escalares aplicación bien definido, a
de acuerdo
en es te texto mediante el saber, la partícula misma.
con la ley del
uso de negritas (P).
paralelogramo.
A tal vector se le llama VECTOR
FIJO O LIGADO, y no pue de
cambiarse su posición sin
modificar las condiciones del
problema.
Así, la suma de dos vectores
Los vectores se suman P y Q se obtiene uniendo los
Operaciones básicas dos vectores al mismo punto A
Adición o suma de acuerdo con la ley
con vectores y construyendo un
del paralelogramo.
paralelogramo que tenga por
lados a P y a Q
Puesto que el paralelogramo
construido con los vectores P y
Q no
depende del orden en que P y
Ley del Q se seleccionen, se concluye
paralelogramo que la
adición de dos vectores es
conmutativa, y se escribe
Método del paralelogramo
COMPONENTES En muchos problemas
El paralelogramo trazado para obtener las dos componentes
RECTANGULARES DE será conveniente es un rectángulo, y las fuerzas Fx y Fy se llaman componentes
UNA FUERZA. descomponer una fuerza rectangulares.
VECTORES UNITARIOS en sus dos componentes

perpendiculares entre sí.
En este punto se introducirán dos vectores
de magnitud unitaria dirigidos a lo largo de
los ejes positivos x y y. A estos vectores se
les llama vectores unitarios y se
representan por i y j,
Mientras que los escalares Fx y Fy pueden ser positivos o

negativos, dependiendo del sentido de Fx y Fy, sus
valores absolutos son respectivamente iguales a las
magnitudes de las componentes de las fuerzas Fx y Fy.
Si se representa con F la magnitud de la fuerza F y
con el ángulo entre F y el eje x, medido en sentido
contrario al movimiento de las manecillas del reloj
desde el eje x positivo, se pueden expresar las
componentes escalares de F como sigue
ADICIÓN DE FUERZAS SUMANDO SUS COMPONENTES X e Y
Cuando se van a sumar tres o más fuerzas, no

pue de obtener se una solución trigonométrica
práctica del polígono de fuerzas que define a la
fuerza resultante.
Si se descompone cada fuerza

en sus componentes
rectangulares, se escribe
De donde se tiene que:
En forma breve :
Por tanto, se puede concluir que las componentes escalares Rx y Ry de la resultante R de varias
fuerzas que actúan sobre una partícula se obtienen separando de manera algebraica las
correspondientes componentes escalares de las fuerzas dadas.
EQUILIBRIO DE UNA PARTÍCULA
Una partícula
sometida a la acción
Si la resultante de
de dos fuerzas
todas las fuer zas
estará en equilibrio Entonces la
que actúan sobre
si ambas fuerzas resultante de las
una partícula es
tienen la misma dos fuerzas
ce ro, la partícula
magnitud, la misma es cero.
se encuentra en
línea de acción,
equilibrio.
pero sentidos
opuestos.
En la figura, la resultante de las
fuerzas dadas se determina por la
regla del polígono.
Empezando en el punto O con F1 y

acomodando las fuerzas punta a cola,
se encuentra que la punta de F4
coincide con el punto de partida O,
así que la resultante R del sistema de
fuerzas dado es cero y la partícula
está en equilibrio. El polígono
cerrado de la figura
Se concluye que las condiciones

necesarias y suficientes para el
equilibrio de una partícula son :
PRIMERA LEY DE NEWTON
Si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula es

cero, la partícula permanecerá en reposo (si
originalmente estaba en reposo) o se moverá con
velocidad constante en línea recta (si originalmente
estaba en movimiento).
FUERZAS EN EL ESPACIO
Considere una fuerza F que actúa en el origen O del
sistema de coordenadas rectangulares x, y, z. Para
definir la dirección de F, se traza el plano vertical OBAC
que contiene a F y que se muestra en la figura
La fuerza F puede descomponerse en una componente

vertical Fy y una componente horizontal Fh; esta
operación, mostrada en la figura, se realiza en el plano
OBAC
La Fh puede descomponerse en sus dos
componentes rectangulares Fx y Fz a lo largo de
los ejes x y z, respectivamente. Esta operación,
mostrada en la figura, se realiza en el plano xz.
Si se aplica el teorema de Pitágoras a los triángulos

OAB y OCD de la figura
Si se eliminan F2h de estas dos ecuaciones y se

resuelve para F se obtiene la siguiente relación
entre la magnitud de F y sus componentes
rectangulares escalares:
La relación que existe entre la fuerza F y sus tres

componentes Fx, Fy y Fz se presenta más fácil si se
traza “una caja” que tiene por aristas Fx, Fy y Fz,
como se muestra en la figura
La relación que existe entre la fuerza F y sus tres

componentes Fx, Fy y Fz se presenta más fácil si se
traza “una caja” que tiene por aristas Fx, Fy y Fz,
como se muestra en la figura
La fuerza F está representada por

la diagonal OA de esta caja.
La figura muestra el triángulo

rectángulo OAB empleado para
deducir la primera de las fórmulas
En las figuras se han trazado otros dos triángulos
rectángulos: el OAD y OAE.
Con el uso de los vectores unitarios i, j y k,

dirigidos a lo largo de los ejes x, y y z,
respectivamente , se puede expresar F en la
forma
Si se sustituye en la ecuación siguiente :
Las expresiones obtenidas para Fx, Fy y Fz en, se escribe

Muestra que la fuerza F puede expresarse como el
producto del escalar F y del vector
Se deduce que de la ecuación :

Se deduce que las componentes del vector unitario λ son, respectivamente
EQUILIBRIO DE UNA PARTICULA EN EL ESPACIO
Una partícula A está en equilibrio si la resultante de todas las fuerzas
que actúan sobre A es cero.
Las componentes Rx, Ry y Rz de la resultante están dadas por las

relaciones :
Al expresar que las componentes de la resultante son cero, se escribe

Estas ecuaciones
pueden usarse para
resolver problemas que
Las ecuaciones representan las condiciones necesarias y suficientes tratan con el equilibrio
para lograr el equilibrio de una partícula en el espacio. de una partícula y en los
que intervienen no más
de tres incógnitas
EQUILIBRIO DE UNA PARTICULA EN EL ESPACIO
Estas ecuaciones pueden usarse para
resolver problemas que tratan con el
equilibrio de una partícula y en los
que intervienen no más de tres
incógnitas.
Para resolver tales problemas, se traza

un diagrama de cuerpo libre donde se
muestre a la partícula en equilibrio y
todas las fuerzas que actúan sobre ella.
En los tipos de problemas más comunes,

esas incógnitas representan 1) las tres
componentes de una sola fuerza o 2) la
magnitud de tres fuerzas, cada una con
dirección conocida.
ESTÁTICA
Cuerpos Rígidos : Sistemas
equivalentes de fuerza
INTRODUCCIÓN
Al definir que un cuerpo Sin embargo, las estructuras

A pesar de ello, por lo
rígido es aquel que no se y máquinas reales NUNCA
general esas deformaciones
de forma, se supone que la SON ABSOLUTAMENTE
son pequeñas y no afectan
mayoría de los cuerpos RÍGIDAS Y SE DEFORMAN
las condiciones de equilibrio
considerados en la BAJO LA ACCIÓN DE LAS
o de movimiento de la
mecánica elemental son CARGAS QUE ACTÚAN
estructura en consideración.
rígidos. SOBRE ELLAS.
INTRODUCCIÓN
Otro concepto que se

En este capítulo se estudiará el Dos conceptos fundamentales presentará en este capítulo es
EFECTO DE LAS FUERZAS asociados con el efecto de una el de un PAR, ESTO ES, LA
EJERCIDAS SOBRE UN CUERPO fuerza sobre un cuerpo rígido COMBINACIÓN DE DOS
RÍGIDO y se aprenderá cómo son el momento de una fuerza FUERZAS QUE TIENEN LA
reemplazar un sistema de con respecto aun punto y el
fuerzas dado por un SISTEMA
MISMA MAGNITUD, LÍNEAS
momento de una fuerza con DE ACCIÓN PARALELAS Y
EQUIVALENTE MÁS SIMPLE.
respecto a un eje SENTIDOS OPUESTOS
INTRODUCCIÓN
Este sistema básico recibe el

nombre de sistema fuerza-par. En
el ca so de fuer zas concurrentes,
coplanares o paralelas, el sistema
equivalente fuerza-par se puede
reducir a una sola fuerza,
denominada la resultante del
sistema.
FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS
Fuerzas
Externas
Las fuerzas que

actúan sobre los
cuerpos rígidos se
pue den dividir
en dos grupos:
fuerzas
Internas.
Representan la acción que ejercen otros cuerpos sobre el
cuerpo rígido en consideración.
A LAS FUERZAS EXTERNAS Ellas son las responsables del comportamiento externo del
cuerpo rígido. Las fuerzas externas causan que el cuerpo se
mueva o aseguran que éste permanezca en reposo.
Son aquellas que mantienen unidas las partículas que
conforman al cuerpo rígido. Si éste está constituido
en su estructura por varias partes, las fuer zas que
B LAS FUERZAS INTERNAS
mantienen unidas a dichas partes también se definen
como fuerzas internas.
Como ejemplo de fuerzas externas, considérense
las fuerzas que actúan sobre un camión
descompuesto que es arrastrado hacia delante por
varios hombres mediante cuerdas unidas a la
defensa delantera
Las fuer zas ex ternas que actúan sobre el camión se

muestran en un diagrama de cuerpo libre
En primer lugar, se debe considerar el peso del camión (W)
El punto de aplicación de esta fuerza, esto es, el punto en el que actúa la fuerza,
se define como el centro de gravedad del camión.
El punto de aplicación de esta fuerza, esto es, el punto en el que actúa la fuerza,
se define como el centro de gravedad del camión.
El peso W ha ce que el camión se mue va hacia abajo.
El pi so se opone a la caí da del camión por me dio de las reacciones R1 y R2. Es

tas fuerzas se ejercen por el pi so sobre el camión y, por tanto, de ben ser
incluidas entre las fuerzas externas que actúan sobre el camión.
Los hombres ejercen la fuerza F al ti rar de la cuerda. El punto de
aplicación de F está en la defensa delantera. La fuerza F tiende a ha
cerque el camión se mue va hacia delante en línea recta y, en realidad, lo
gramo ver lo puesto que no existe una fuerza ex terna que se oponga a
dicho movimiento.
PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES
Este concepto se podrá entender más fácilmente y

Para entender mejor el efecto de una fuerza
podrá aplicarse en una forma más efectiva si
sobre un cuerpo rígido, a continuación se
primero se agrega a las herramientas matemáticas
introducirá un nuevo concepto: EL MOMENTO
que se tienen disponibles, el producto vectorial de
DE UNA FUERZA CON RES PECTO A UN PUNTO.
dos vectores.
El producto vectorial de los vectores P y Q se define como el
vector V que satisface las siguientes condiciones:
1
La línea de acción
de V es
perpendicular al
plano que
contiene
aPyQ
2
La magnitud de V es el
pro ducto de las
magnitudes de P y Q
por el se no del ángulo
formado por P y Q (cuya
medida siempre
deberá ser menor o
igual a 180°); por tanto,
se tiene
3
La dirección de V
se obtiene a partir
de la regla de la
mano derecha.
Como se mencionó anteriormente, el vector V que satisface
estas tres condiciones (las cuales lo definen en forma única) se
conoce como el producto vectorial de P y Q y se representa por
la expresión matemática
En virtud de la notación utiliza da, el producto vectorial de dos

vectores P y Q también se conoce como el producto cruz de P y
Q.
A partir de la ecuación
se concluye que cuan do dos vectores P y Q tienen la misma

dirección, o direcciones opuestas, su producto vectorial es igual
a cero.
La magnitud V del producto vectorial de P y Q es igual al área

del paralelogramo que tiene como la dos a P y Q
Por tanto, el producto vectorial P X Q permanece inalterado si

Q se reemplaza por un vector Q que sea coplanar a P y Q y tal
que la línea que une a las partes terminales de Q y Q´ sea
paralelo a P. Así, se escribe
los productos vectoriales no son comunitarios, es decir, Q X P

NO ES IGUAL A P X Q.
PRODUCTO EXPRESADOS EN TERMINOS DE COMPONENTES
RECTANGULARES
Considérese primero el producto i X j
Como ambos vectores tienen una magnitud igual a 1 y dado

que éstos forman ángulos rectos entre sí, su producto vectorial
también deberá ser un vector unitario.
Dicho vector unitario debe ser k, puesto que los vectores i, j y k

son mutuamente perpendiculares y forman una tríada a mano
derecha.
RECTANGULARES
Se concluye que el producto j x i de be ser igual a -k

RECTANGULARES
Por último, se debe observar que el producto vectorial de un

vector consigo mismo, como i x i, es igual a cero debido a que
ambos vectores tienen la misma dirección.
Los productos vectoriales para los diversos pares posibles de

vectores unitarios son
RECTANGULARES
Si se ordena las tres le tras que re pre sen tan a los
vectores unitarios en un círculo en sentido contrario
al movimiento de las manecillas del reloj se puede
facilitar la determinación del signo del producto
vectorial de dos vectores unitarios:
Producto vectorial en términos de componentes

rectangulares P y Q
El producto vectorial puede expresarse también

como una matriz
MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO DE UN PUNTO
Considere una fuerza F que actúa sobre un cuerpo

rígido
Como se sabe, la fuerza F está representada por un

vector que define la magnitud y su dirección.
La posición de A puede definirse de manera Este vector se le conoce

conveniente por medio del vector r que une al punto como el vector de posición
de referencia fijo O con A; de A
El vector de posición r y la fuerza F definen el

plano mostrado en la figura
El momento de F con respecto a O se define

como el producto vectorial de r y F
El momento MO debe ser perpendicular al plano

que contiene el punto O y a la fuerza F
El sentido de Mo está definido por el sentido de

la rotación que haría al vector r colineal con el
vector F
Un observador localizado en el extremo de MO ve a
esta rotación como una rotación en sentido
contrario al movimiento de las manecillas del reloj.
Otra forma de definir el sentido de MO se logra por

medio de la regla de la mano derecha
Por último, representado con el ángulo entre las

líneas de acción del vector de posición r y la fuerza F,
se encuentra que la magnitud del momento de F con
respecto a O está dada por:
Donde d representa la distancia perpendicular desde

O hasta la línea de acción de F.
PROBLEMAS EN DOS DIMENSIONES
Es decir, estructuras cuyo espesor es

Muchas aplicaciones tratan con
despreciable en comparación con su longitud
estructuras bidimensionales
y su anchura.
Dichas estructuras bidimensionales y las fuerzas que actúan sobre ellas pueden representarse fácilmente
sobre una hoja de papel o sobre una pizarra.
Considere, por ejemplo, una placa

rígida sobre la que actúa una fuerza F
PROBLEMAS EN DOS DIMENSIONES
El momento de F con respecto a un
punto O seleccionado en el plano
de la figura está representado por
el vector MO de magnitud Fd, que es
perpendicular a dicho plano.
Como se observa en la figura, en el primer

En la figura el vector MO apunta caso, la fuerza de la figura tiende a hacer
hacia afuera del plano de papel rotarla placa en un sentido contrario al del
movimiento de las ma necillas del reloj
El segundo caso, la fuerza de la figura

Mientras que en la figura éste apunta hacia tiende a hacer rotar la placa en el
adentro del plano de papel sentido del movimiento de las mancillas
del reloj.
TEOREMA DE VARIGNON
La propiedad distributiva de los productos
vectoriales se puede emplear para determinar el
momento de la resultante de varias fuerzas
concurrentes.
Si las fuerzas F1, F2, . . . se aplican en el mismo punto

A , y si se representa por r al vector de posición A
a partir de la ecuación:
Esto es, el momento con respecto a un punto da do

O de la resultante de varias fuerzas concurrentes es
igual a la suma de los momentos de las distintas fuer
zas con respecto al mismo punto O
COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE UNA FUERZA
La determinación del momento de

Considere el momento
una fuerza en el espacio se simplifica
MO
en forma considerable si el vector de
con respecto a O de
fuerza y el vector de posición a partir
una fuerza F con
de su punto de aplicación se
componentes Fx, Fy y
descomponen en sus componentes
Fz que está aplicada en
rectangulares x, y y z.
el punto A de
coordenadas x, y y z
Se observa que las componentes del vector de
posición r son iguales, respectivamente, a las
coordenadas x, y y z del punto A, por lo tanto se
escribe:
Al sustituir a r y a F a partir de las ecuaciones

anteriores , se tiene :
Se puede escribir el momento MO de F con

respecto a O de la siguiente forma
donde las componentes escalares Mx, My y Mz

están definidas por las relaciones
Las componentes escalares Mx, My y

Mz del momento MO miden la Puede escribirse
tendencia de la fuerza F , a impartirle a a MO en forma de
un cuerpo rígido un movimiento de determinante
rotación alrededor de los ejes x, y y z
Para calcular el momento MB de una debe reemplazar el

fuer za F aplicada en A con vector de posición r
respecto a un punto arbitrario B en la ecuación:
Se observa que rA/B

Este vector es el de
un vector trazado des se pue de obtener si
posición de A relativo
de se resta rB de
a B y se representa
B hasta A. rA; por tanto, se
por rA/B
escribe
O bien de la forma:
PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES
El producto escalar de dos vectores

P y Q se define como el producto Advierta que la expresión recién
de las magnitudes de P y Q y el definida no es un vector sino un
coseno del ángulo θ formado por P escalar, lo cual explica el nombre de
yQ producto escalar
A partir de su propia definición, se

concluye que el producto escalar de
dos vectores es conmutativo, esto
es:
El producto escalar de dos vectores

P y Q puede expresarse en
términos de las componentes
rectangulares de dichos vectores
PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES
A partir de la definición del producto escalar se
concluye que los productos escalares de los
vectores unitarios son iguales a cero o a uno.
PRODUCTO TRIPLE MIXTO DE TRES VECTORES
Se define al producto triple escalar o producto

triple mixto de tres vectores S, P y Q como la
expresión escalar.
Esta expresión se pue de escribir en forma más

compacta si se observa que representa la
expansión de un determinante
MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN EJE DADO
Considérese nuevamente la fuerza F que

actúa sobre un cuerpo rígido y el momento
MO de dicha fuerza con respecto a O
Sea OL un eje a través de O; el momento

MOL de F con respecto a OL se define como Representando al vector unitario a lo
λ
la proyección OC del momento MO sobre el largo de OL como λ , tenemos:
eje OL.
Lo cual demuestra que el momento MOL de F con respecto al
eje OL es el escalar que se obtiene formando el producto triple
escalar de λ , r y F.
MOMENTO DE UN PAR
Se dice que dos fuerzas F y -F que tienen la
misma magnitud, líneas de acción paralelas
y sentidos opuestos forman un par
Sin embargo, la suma de los momentos de las Aunque las dos fuer zas no originarán una traslación
dos fuer zas con respecto a un punto da do no del cuerpo sobre el que están actuando, éstas sí
es cero. tenderán a hacerlo rotar
Al representar con rA y rB, respectivamente, a

los vectores de posición de los pun tos de
aplicación de F y -F
Se encuentra que la suma de los momentos

de las dos fuer zas con respecto a O es:
Si se define rA -rB =r, don de r es el vector
que une los puntos de aplicación de las dos
fuerzas.
se concluye que la suma de los momentos

de F y -F, con res pecto a O
El vector M se conoce como el momento

del par; se trata de un vector perpendicular
al plano que con tiene las dos fuer zas y su
magnitud está dada por
Donde d es la distancia perpendicular
entre las líneas de acción de F y- F.
Las fuerzas paralelas de igual
magnitud ejercidas hacia arriba y
hacia abajo sobre los brazos de la
cruceta, son ejemplo de un par.
A partir de la definición del momento de un par
también se concluye que dos pares, uno
constituido por las fuer zas F1 y F1, y el otro
constituido por las fuerzas F2 y F2 tendrán
momentos iguales si :
y si los dos pares se encuentran en planos

paralelos (o en el mismo plano) y tienen el mismo
sentido.
PARES EQUIVALENTES
La figura muestra tres pares que actúan de
manera sucesiva sobre la misma caja
rectangular.
El único movimiento que un par le pue de impartir a un cuerpo

rígido es una rotación.
PARES EQUIVALENTES
Como cada uno de los tres pares

mostrados tiene el mismo momento M Se pue de es pe rar que los tres pares
(la misma dirección y la misma magnitud tengan el mismo efecto sobre la caja.
M 120 lb.in.)
PARES EQUIVALENTES
1
Reemplazar dos fuerzas que actúan
sobre la misma partícula por su
Por tanto, se establecerá que DOS resultante
SISTEMAS DE FUERZAS EQUIVALENTES
(esto es, que dichos sistemas TIENEN EL
MISMO EFECTO SOBRE UN CUERPO
RÍGIDO) sí pueden transformar a uno de
2
ellos en el otro por me dio de una o varias
de las siguientes operaciones: Descomponer a una fuerza en dos compo nen tes
3
Cancelar dos fuerzas iguales y opuestas
que actúan sobre la misma partícula,
PARES EQUIVALENTES
4
Unir a la misma partícula dos fuerzas iguales y
opuestas
5
Mover una fuerza a lo largo de su línea de
acción
Cada una de estas operaciones se justifica fácilmente con base en la ley del
paralelogramo o en el principio de transmisibilidad.
PARES EQUIVALENTES
Ahora se procede a demostrar que dos
pares que tienen el mismo momento M
son equivalentes
Primero se consideran dos pares

contenidos en el mismo plano y se
supone que di cho plano coincide con el
plano de la figura
PARES EQUIVALENTES
El primer par está constituido por las fuerzas F1

y F1 de magnitud F1, las cuales están
localizadas a una distancia d1 entre sí
El segundo par está constituido por las fuerza s

F2 y F2 de magnitud F2, localizadas a una
distancia d2 entre sí
PARES EQUIVALENTES
Como los dos pares tienen el mismo momento M,
que es perpendicular al plano de la figura, ambos
pares deben tener el mismo sentido
Para comprobar que los dos pares son equivalentes, SE DEBE DE MOSTRAR QUE EL
PRIMER PAR PUE DE SER TRANSFORMADO EN EL SEGUNDO POR MEDIO DE LAS
OPERACIONES ENUMERADAS CON ANTERIORIDAD
Al representar con A, B, C y D los pun tos de

intersección de las líneas de acción de los dos
pares, se deslizan prime ro las fuer zas F1 y - F1
hasta que estén unidas, respectivamente, a A y B,
como se muestra en la figura.
PARES EQUIVALENTES
Entonces, la fuerza F1 se descompone en

una componente P a lo largo de la línea
AB y una componente Q a lo largo de AC.
DESCOMPOSICIÓN DE UNA FUERZA DADA

EN UNA FUERZA EN O Y UN PAR
Considere una fuerza F que

actúa sobre un cuerpo rígido
en un punto A definido por el
vector de posición r.
DESCOMPOSICIÓN DE UNA FUERZA DADA EN UNA FUERZA EN O Y UN PAR
Aunque F se pue de mover a lo

Suponga que por alguna razón se Que no se encuentra sobre la
largo de su línea de acción
quiere que la fuerza actúe en el línea de acción original de la
(principio de transmisibilidad), no
punto O. fuerza, sin modificar el efecto que
es posible moverla al punto O,
F tiene sobre el cuerpo rígido
Sin embargo, pue den

Sin modificar el efecto que
unirse dos fuer zas al punto
la fuerza original tiene
O, una igual a F y otra igual
sobre el cuerpo rígido
a -F
Como una con secuencia de Las otras dos fuerzas , Las otras dos fuerzas ,
esta transformación, ahora forman un par con un forman un par con un
una fuerza F se apli ca en O momento Mo = r x F. momento Mo = r x F.
Por tanto, CUALQUIER FUERZA F QUE El par tiende a impartir le al

ACTÚE SOBRE UN CUERPO RÍGIDO cuerpo rígido el mismo
PUE DE SER TRASLADADA A UN movimiento de rotación
PUNTO ARBITRARIO O SIEMPRE Y alrededor de O que la fuerza F
CUANDO SE AGREGUE UN PAR CUYO
MOMENTO SEA IGUAL AL
ocasionaba antes de que fuera
MOMENTO DE F CON RESPECTO A O. trasladada al punto O.
Como MO es un vector libre, pue

de ser apli ca do en cualquier
El par se representa por el vector
lugar; sin embargo, por
de par MO que es perpendicular
conveniencia, usualmente el
al plano que contiene a r y a F.
vector de par se fıja en O, junto
con F
Se hace referencia a la
combinación obtenida como
un sistema fuerza-par
La fuerza ejercida por cada mano sobre la llave puede

reemplazarse por un sistema equivalente fuerza-par
que actúa sobre la tuerca.
Este resultado también pudo obtenerse

observando que, para trasladar a O’ al sistema
fuerza-par unido a O
El vector de par Mo se puede mover libremente a

O’; sin embargo, para mover la fuerza F de O a O’ Por tanto, el vector de par Mo’ debe ser igual a la suma de
es necesario agregarle a F un vector de par cuyo Mo y el vector s F.
momento sea igual al momento con respecto a O’
de la fuerza F aplicada en O.
SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS
Este sistema equivalente fuerza-par

Por tanto, dos sistemas de fuerzas son
caracteriza completamente el efecto
equivalentes si pue den ser reducidos al mismo
del sistema de fuerzas dado sobre el
sistema fuer za-par en un punto dado O.
cuerpo rígido.
Recuérdese que el sistema fuerza par

en O se define por medio de las
relaciones
Se establece que dos sistemas de fuerzas F1, F2 , F3, . . . , y F1, F2, F3, . . . ,
Que actúan sobre el mismo cuerpo rígido son equivalentes si, y sólo si,
respectivamente, las sumas de las fuerzas y las su mas de los momentos con respecto
a un punto dado O de las fuer zas de los dos sistemas son iguales.
Expresadas en forma matemática, las condiciones necesarias y suficientes para que

los dos sistemas de fuerzas sean equivalen tes son las siguientes
Obsérvese que para demostrar que dos sistemas de Sin embargo, ésta se cumplirá con respecto a
fuerzas son equivalentes, la segunda de las cualquier punto si los dos sistemas de fuer zas son
relaciones se debe establecer con respecto a un solo equivalentes.
punto O.
Al descomponer las
fuerzas y los
momentos de en sus
elementos
rectangulares, pueden
expresarse:
La misma traslación en las
direcciones de x, y y z
Estas ecuaciones tienen
una interpretación física
simple; expresan que dos
sistemas de fuerzas son
equivalentes si tienden a
impartirle al cuerpo
La misma rotación
rígido: alrededor de los ejes x, y y z
respectivamente.
SISTEMAS EQUIPOLENTES DE VECTORES
Cuando dos sistemas de
vectores satisfacen las
ecuaciones
Esto es cuando respectivamente sus resultantes y sus momentos resultantes con respecto
a un punto arbitrario O son iguales
Se dice que los dos sistemas son equipolentes

SISTEMAS EQUIPOLENTES DE VECTORES
Por tanto, el resultado que

se acaba de establecer en la sección anterior se
puede enunciar como
sigue: si dos sistemas de fuerzas que actúan
sobre un cuerpo rígido son
equipolentes, entonces ambos también son
equivalentes
ESTÁTICA
EQUILIBRIOS DE CUERPOS RÍGIDOS
INTRODUCCIÓN
En el capítulo anterior se vio que las fuer Cuando la fuerza y el par son iguales a ce ro, las
zas externas que actúan sobre un cuerpo fuer zas externas forman un sistema equivalen
rígido pue den reducir se a un sistema te acero y se dice que el cuerpo rígido se
fuerza-par en un punto arbitrario O. encuentra en equilibrio.
Por tanto, las condiciones necesarias y

suficientes para el equilibrio
de un cuerpo rígido se pueden obtener
igualan do a ce ro a R y a
𝑀0𝑅
INTRODUCCIÓN
Se pueden expresar las condiciones necesarias

Si se descompone cada fuerza y cada momento y suficientes para el equilibrio de un cuerpo rígido
en sus componen tes rectangulares por me dio de las seis ecuaciones es ca la res que se
pre sen tan a continuación
Las ecuaciones obtenidas se pueden emplear para

determinar fuerzas desconocidas que están aplicadas
sobre el cuerpo rígido o reacciones desconocidas
ejercidas sobre éste por sus puntos de apoyo.
INTRODUCCIÓN
Se observa que
las ecuaciones
expresan el
hecho de que las
componentes de
las fuer zas
externas en las
direcciones x, y y
z están en
equilibrio
INTRODUCCIÓN
Las ecuaciones obtenidas se

Se observa que las
pueden emplear para determinar
ecuaciones expresan el Las ecuaciones expresan a su vez
fuerzas desconocidas que están
hecho de que las que los momentos de las fuerzas
aplicadas sobre el cuerpo rígido o
componentes de las fuerzas externas con respecto a los ejes x,
reacciones
externas en las direcciones x, y y z también están en equilibrio.
des conocidas ejercidas sobre éste
y y z están en equilibrio
por sus pun tos de apoyo.
INTRODUCCIÓN
Por tanto, para un cuerpo Para poder escribir las ecuaciones de equilibrio para un
rígido en equilibrio el sistema cuerpo rígido, es esencial identificar primero todas las
de fuerzas EXTERNAS NO LE fuer zas que actúan sobre dicho cuerpo y, entonces,
IMPARTIRÁ UN MOVIMIENTO DIBUJAR EL DIAGRAMA de cuerpo libre
TRASLACIONAL O correspondiente.
ROTACIONAL al
cuerpo en consideración.
INTRODUCCIÓN
En es te capítulo se considerará primero

el equilibrio
de estructuras bidimensionales sujetas
a fuer zas con te ni das en sus planos y
se aprenderá cómo dibujar sus
diagramas de cuerpo libre.
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
Al resolver un Por tanto, el

problema relaciona Es importan te primer paso en la
Omitir o agregar
do con el equilibrio excluir cualquier solución del
una fuerza
de un cuerpo fuerza que no problema es
extraña podría
rígido es esencial esté dada esquematizar un
destruir las
que se consideren directamen te diagrama de
condiciones de
todas las fuerzas sobre dicho cuerpo libre del
equilibrio.
que actúan sobre cuerpo. cuerpo rígido en
éste consideración..
Un diagrama de cuerpo libre del tractor que se muestra en la
foto incluiría todas las fuerzas externas que actúan sobre él: el
peso del tractor, el peso de la carga en la pala y las fuerzas
ejercidas por el suelo sobre las llantas
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
Diferentes pasos que se de ben seguir al momento de dibujar
un diagrama de cuerpo libre:
1 2 3 4
Las fuerzas externas

Las magnitudes y las
desconocidas consisten
Se debe tomar una direcciones de las fuerzas
Todas las fuerzas en las reacciones
decisión acertada en externas que
externas de ben a tra vés de las cua les el
relación con la se lección son conocidas deben
indicarse en el diagrama sue lo y otros cuer pos
del cuerpo libre que será señalarse con claridad en el
de cuerpo libre. se opo nen a un
utilizado. diagrama de
posible movimiento del
cuerpo libre..
cuerpo libre
REACCIONES EN LOS PUN OS DE APOYO Y CONEXIONES DE UNA ESTRUCTURA
BIDIMENSIONAL
Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea de

1 acción conocida.
Las reacciones ejercidas

sobre una estructura Reacciones equivalentes a una fuerza de magnitud y
bidimensional pueden ser 2 dirección desconocidas.
divididas en tres grupos.
Corresponde a los tres
tipos de apoyos o
conexiones
3 Reacciones equivalentes a una fuerza y un par.
REACCIONES EN
APOYOS Y CONEXIONES.
EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO EN DOS DIMENSIONES
Al seleccionar a los ejes x

y y en el plano de la
estructura, se tiene que
Por tanto, las seis

ecuaciones de equilibrio
derivadas
Se pue den escribir las

ecuaciones de equilibrio para
una estructura bidimensional
en la forma más general
Observe la figura , en la cual la
armadura mostrada está
sometida a las fuerzas da das
P, Q y S. La armadura se
mantiene en su lugar por me
dio de un perno en A y un
rodillo en B.
El perno impide
que el punto A se mueva
ejerciendo do una fuerza
sobre la armadura que
se pue de descomponer en las
componentes Ax y Ay
Por su parte, el
rodillo IMPIDE que la
armadura rote con respecto a
A ejerciendo la
fuerza vertical B.
El diagrama de cuerpo libre de la armadura se
muestra en la figura ; éste incluye tanto las
reacciones Ax, Ay y B como las fuerzas aplicadas P,
Q y S y el pe so W de la ar madura.
A pesar de que no se pueden poner ecuaciones adicionales a
las tres ecuaciones de equilibrio originales, cualquiera de
éstas pue de ser
Un tercer posible conjunto de ecuaciones de equilibrio

es
REACCIONES ESTÁTICAMEN TE INDETERMINADAS.
RESTRICCIONES PARCIALES
En la figura la armadura
mostrada se sostiene por
pernos en A
y B. Estos apoyos proporcionan
más restricciones de las
necesarias para
evitar que la armadura se mue
va bajo la acción de las cargas
dadas o bajo cualquier otra
condición de carga.
También se observa a partir del diagrama de cuerpo

libre de la figura que las reacciones correspondientes
involucran cuatro incógnitas.
Reacciones estáticamente
indeterminadas
Los apoyos usados para sostener la
armadura mostrada en la figura consisten
en los rodillos en A y B.
Es evidente que las restricciones

proporcionadas por estos apoyos no son
suficientes para impedir
que la armadura se mueva.
En la figura se observa que las reacciones en A y B

sólo involucran dos incógnitas.
Como aún se tienen que cumplir tres ecuaciones de

equilibrio, hay menos incógnitas que ecuaciones y,
en general, una de las ecuaciones de equilibrio no
se cumplirá.
Cuando esta condición no se cumple, se tiene la certeza de que
el cuerpo rígido no está completamente restringido o de que
las reacciones en sus apoyos no son estáticamente
determinadas
Sin embargo, se debe señalar que la condición ya mencionada,

aunque es necesaria, no es suficiente.
Observe la figura en la
cual la armadura
mostrada se sostiene por
medio de rodillos en A , B
y E.
En este caso, se dice que la armadura está
impropiamente restringida.
Como sólo quedan dos ecuaciones de equilibrio

para determinar tres incógnitas, las reacciones
serán estáticamente indeterminadas. Por tanto,
las reacciones impropias también producen
indeterminación estática.
Los ejemplos de las figuras 4.6 y 4.7
conducen a la conclusión de que un
cuerpo rígido está impropiamente
restringido siempre que los apoyos
estén ubica dos de tal forma que las
reacciones sean concurrentes o
paralelas
En resumen, para asegurarse de que

un cuerpo rígido bidimensional está
completamente restringido y de que las
reacciones en sus apoyos son
estáticamente determinadas
Los apoyos que involucran reacciones

estáticamente indeterminadas deben
utilizarse con cuidado en el diseño de
estructuras y con pleno conocimiento
de los problemas que pue den causar.
EQUILIBRIO DE UM CUERPO SUJETO A DOS FUERZAS
Un caso particular de equilibrio que es

A continuación se demostrará que si un
de considerable interés es el
cuerpo sujeto a dos fuerzas está en
de un cuerpo rígido sujeto a la acción
equilibrio entonces las dos fuerzas
de dos fuerzas. Por lo general,
que actúan sobre éste deben tener la
un cuerpo que se encuentra en estas
misma magnitud, la misma línea
circunstancias recibe el nombre
de acción y sentidos opuestos.
de CUERPO SUJETO A DOS FUERZAS.
Considérese una placa en
Si la placa está en equilibrio, la
ángulo sujeta a dos fuerzas F1 y
suma de los momentos de F1 y
F2 que
F2 con respecto a cualquier
actúan, respectivamente, en A
eje de be ser igual a cero.
yB
Primero se suman momentos con respecto a A.
Como, obviamente, el momento de F1 es igual a ce
ro, el momento de F2 también de be ser igual a ce
ro y la línea de acción de F2 debe pasar a través de
A
En forma similar, sumando momentos
Por tanto, ambas fuerzas tienen la
con respecto a B se de muestra que la
misma línea de acción (que resulta ser
línea de acción de F1 debe pasar a
la línea AB).
través de B
EQUILIBRIO DE UN CUERPO SUJETO A TRES FUERZAS
Otro caso de equilibrio que es de gran

interés es aquel de un cuerpo
rígido sujeto a tres fuerzas, esto es, un
cuerpo rígido sobre el que actúan
TRES FUERZAS o, en forma más general,
un cuerpo rígido sometido
a FUERZAS QUE ACTÚAN SÓLO EN TRES
PUNTOS.
EQUILIBRIO DE UM CUERPO SUJETO A TRES FUERZAS
Considérese un cuerpo rígido bajo un

sistema de fuerzas que puede reducirse
a tres fuerzas F1, F2 y F3 que actúan,
respectivamente, en A, B y C
Como el cuerpo rígido está en

equilibrio, la suma de los
momentos de F1, F2 y F3 con
respecto a cualquier eje debe ser
igual a cero.
Suponga que las líneas de acción
de F1 y F2 se intersecan y al
representar
su punto de intersección con D, se
suman momentos con respecto
aD
Como los momentos de F1 y F2 con
respecto
a D son iguales a cero, el momento de
F3 con respecto a D también
debe ser igual a cero y la línea de acción
de F3 debe pasar a través de
D.
Por tanto, las tres líneas de acción son

concurrentes.
La única excepción se da cuando
ninguna de las líneas de acción se
intersecan;
entonces, dichas líneas son paralelas.
EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES
EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO EM TRES DIMENSIONES
Estas ecuaciones pueden resolverse para

un máximo de seis incógnitas que,
Para el caso general de tres generalmente, representarán reacciones
dimensiones, se requieren seis en los apoyos o las conexiones.
ecuaciones escalares para
expresar las condiciones de
equilibrio de un cuerpo rígido:
EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES
EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO EM TRES DIMENSIONES
En la mayor parte de los problemas, las

ecuaciones escalares (4.2) y (4.3) se
obtendrán de modo más práctico si prime
ro se ex pre san en forma vectorial las
condiciones para el equilibrio del cuerpo
rígido considerado. Para ello se escribe
Y se expresan las fuerzas F y los vectores

deposición r en términos de componentes
escalares y vectores unitarios.
REACCIONES EN PUNTOS DE APOYO Y CONEXIONES PARA UNA ES TRUCTURA
TRIDIMENSIONAL
Por tanto, en los

En una estructura
problemas que
tridimensional, las
involucran el equilibrio
reacciones ABARCAN
de una estructura
DESDE UNA SOLA
tridimensional
FUERZA DE DIRECCIÓN
pueden existir entre
CONOCIDA, QUE EJERCE
una y seis incógnitas
UNA SUPERFICIE SIN
asociadas con la
FRICCIÓN,
reacción
hasta un sistema
correspondiente
fuerza-par ejercido por
a cada apoyo o
un apoyo fijo.
conexión.
REACCIONES EN APOYOS Y CONEXIONES.
REACCIONES EN APOYOS Y CONEXIONES.
REACCIONES EN PUNTOS DE APOYO Y CONEXIONES PARA UNA ES TRUCTURA
TRIDIMENSIONAL
Una forma sencilla de determinar tanto el tipo de

reacción correspondiente a un apoyo o conexión dado,
COMO EL NÚMERO DE INCÓGNITAS INVOLUCRADAS,
consiste en establecer cuáles de los seis movimientos
fundamentales (traslación en las direcciones x, y y z y
rotación con respecto a los ejes x, y y z) están
permitidos y cuáles de estos movimientos están
restringidos.
Las juntas universales que se encuentran comúnmente en las flechas motrices de
los autos y camiones de tracción trasera, permiten la transmisión del movimiento
rotacional entre dos ejes no colineales.
ESTÁTICA
FUERZAS DISTRIBUIDAS : CENTROIDES Y
CENTROS DE GRAVEDAD
INTRODUCCIÓN
Hasta ahora se ha supuesto que la Esta fuerza, denominada fuerza de

atracción ejercida por la Tierra sobre gravedad o peso del cuerpo, debía
un cuerpo rígido podía representarse aplicar se en el centro de gravedad del
por una sola fuerza W. cuerpo
la Tierra sobre un cuerpo

rígido debe representarse por un gran
número de pequeñas fuerzas
distribuidas sobre todo el cuerpo.
INTRODUCCIÓN
Este capítulo se También se aprenderá cómo

aprenderá que la totalidad de determinar el centro de
dichas fuerzas pequeñas gravedad, esto es, el punto de
puede ser reemplazada aplicación
por una sola fuerza de la resultante W, para
equivalente W. cuerpos de varias formas.
INTRODUCCIÓN
El concepto de CENTROIDE de un
En la primera parte del capítulo se Se introducen dos conceptos
área o de una línea y el
describen cuerpos que están muy relacionados
CONCEPTO
bidimensionales como placas con la determinación del
DEL PRIMER MOMENTO de un
planas y alambres que están con centro de gravedad de una
área o de una línea con respecto a
te ni dos en un plano dado. placa o de un alambre:
un eje dado.
INTRODUCCIÓN
Se aprenderá que el cálculo del área de

una superficie de revolución o del La determinación del centroide de un
volumen de un cuerpo de revolución área simplifica el análisis de vigas sujetas
está directa mente relacionado con la a cargas distribuidas y el cálculo de las
determinación del centroide de la línea fuerzas ejercidas sobre superficies
o del área rectangulares sumergidas , como
utilizados para generar dicha superficie o COMPUERTAS HIDRÁULICAS y
cuerpo de revolución (teorema de papus PORCIONES DE PRESAS.
guldinus)
AREAS Y LÍNEAS
CENTRO DE GRAVEDAD DE UN CUERPO BIDIMENSIONAL
Considere una placa plana

horizontal. La placa puede
dividirse en n elementos
pequeños.
CENTRO DEGRAVEDAD DE UNA PLACA

AREAS Y LÍNEAS
Las coordenadas del primer elemento

se representan con x1 y y1, las del
segundo elemento se representan con
x2 y y2, etc.
Las fuerzas ejercidas por la Tierra sobre

los elementos de la placa serán
representadas, respectivamente, con
ΔW1, Δ W2, . . . , Δ Wn.
AREAS Y LÍNEAS
Estas fuerzas o pesos están dirigidos
CENTRO DE GRAVEDAD DE UN CUERPO BIDIMENSIONAL hacia el centro de la Tierra; sin
embargo, para todos los propósitos
prácticos, se pue de suponer que di
chas fuer zas son paralelas.
Por lo tanto, su resultante es una sola

fuerza en la misma dirección.
AREAS Y LÍNEAS
La magnitud W de esta fuerza se obtiene a partir de la

suma de las magnitudes de los pesos de los elementos:
AREAS Y LÍNEAS
Si ahora se INCREMENTA EL NÚMERO DE ELEMENTOS en los cuales se ha dividido la placa

y SIMULTÁNEAMENTE SE DISMINUYE EL TAMAÑO DE CADA ELEMENTO se obtienen, en el
límite, las siguientes expresiones:
AREAS Y LÍNEAS
Se pueden derivar las

mismas ecuaciones
para un alambre que
se encuentra en el
plano xy
CENTRO DE GRAVEDAD DE UN ALAMRE

CENTROIDES DE ÁREAS Y LÍNEAS
En el caso de una placa plana

homogénea de espesor uniforme, la
magnitud W del peso de un elemento donde A es el área total de la placa.
de la placa puede expresarse como
Entonces, se observa que ΔW y W estarán expresados en libras.

Si se incrementa el número de
elementos en los cuales se divide
el área A y simultáneamente se
disminuye el tamaño de cada
elemento, se obtiene en el límite
Si la placa no es homogénea, estas

ecuaciones no se pueden utilizar para de
terminar el centro de gravedad de la placa;
sin embargo, éstas aún
definen al centroide del área.
CENTROIDE DE UN ÁREA
En el caso de un ALAMBRE
HOMOGÉNEO de sección
transversal uniforme,
la magnitud ΔW del peso
de un elemento de
alambre puede
expresarse como
El centro de gravedad de
un alambre COINCIDE CON
EL CENTROIDE C DE
LA LÍNEA L que define la
forma del alambre
CENTROIDE DE UN LÍNEA
El centro de gravedad de
un alambre COINCIDE CON
EL CENTROIDE C DE
LA LÍNEA L que define la
forma del alambre
PRIMEROS MOMENTOS DE ÁREA Y LÍNEAS
Se observa que los primeros momentos del área A pueden ser expresados
como los productos del área con las coordenadas de su centroide:
Los pri me ros mo men tos de un

área también son útiles en la mecánica de materiales para
determinar
los esfuerzos de corte en vigas sujetas a cargas transversales.
Los PRIMEROS MOMENTOS DE UN ÁREA TAMBIÉN SON ÚTILES
EN LA MECÁNICA DE MATERIALES para determinar los esfuerzos
de corte en vigas sujetas a cargas transversales.
De manera inversa, SI EL PRIMER MOMENTO DE UN ÁREA CON

RESPECTO A UN EJE COORDENADO es igual a cero, entonces el
centroide del área está localizado sobre ese eje.
Además, se debe señalar que si un área o una línea posee dos

ejes de simetría, su centroide C debe estar localizado en la
intersección de esos dos ejes
Entonces, se concluye que ambas integrales en las ecuaciones

son igua les a ce ro y que Qx =Qy =0.
También, a partir de las ecuaciones (5.3), se concluye que
Esto es, que el centroide del área coincide con su centro de

simetría O
CENTROIDES DE ÁREAS COMUNES.
CENTROIDES DE ÁREAS COMUNES.
PLACAS Y ALAMBRES COMPUESTOS
En muchos casos,
una placa plana
puede dividirse en
rectángulos,
triángulos u otras
de las formas
comunes
CENTRO DE GRAVEDAD DE UNA PLACA COMPUESTA

CENTROIDE DE UN ÁREA COMPUESTA.

Se debe tener cuidado de asignarle el signo

apropiado al momento de ca da área. Los primeros
momentos de áreas, al igual que los momentos de
las fuer zas, pue den ser positivos o negativos.
DETERMINACIÓN DE CENTROIDES POR INTEGRACIÓN
El centroide de un área limitada por curvas

analíticas (esto es, curvas definidas por
ecuaciones algebraicas) por lo general se
determina evaluando las integrales que
aparecen en las ecuaciones
También es necesaria una Sin embargo, en la mayoría de

Si el elemento de área dA es un
integración doble los casos es posible
pequeño rectángulo de lados dx y dy,
si se usan coordenadas determinar las
la evaluación de cada una de estas
polares para las cuales dA es coordenadas del centroide de
integrales requiere una integración
un elemento de un área con una sola
doble con respecto a x y y.
lados dr y r dθ. integración.
Esto se logra seleccionando a dA
como un rectángulo o tira delgada
o como
un sector circular delgado
El centroide de un rectángulo
delgado está localizado en su
centro
Y el centroide de un sector
delgado está localizado a una
distancia de 2/3r a partir de su
vértice
Entonces, las coordenadas del
centroide
del área en consideración se
obtienen expresando que el primer
momento
del área total con respecto a cada
uno de los ejes coordenados
es igual a la suma (o integral) de los
momentos correspondientes de
los elementos del área.
Además, el área del elemento dA
debe expresarse en términos de las
coordenadas de dicho punto y de
los diferenciales apropia dos.
Cuando una línea está definida
por una ecuación algebraica,
puede determinarse su centroide
al evaluar las integrales que
aparecen en las ecuaciones
TEOREMAS DE PAPPUS-GULDINUS
Estos teoremas fueron formulados primero por el

geómetra griego Pappus duran te el siglo III después
de Cristo y fueron replanteados posteriormente
por el matemático suizo Guldinus o Guldin (1577-
1643), se refieren a superficies y cuerpos de
revolución.
Todos los tanques de almacenamiento que se muestran en la fotografía

son cuerpos de revolución. Por tanto, las áreas de sus superficies y sus
volúmenes pueden determinarse con los teoremas de Pappus-Guldinus.
Una superficie de
revolución se genera
mediante la rotación de
una
curva plana con res
pecto a un eje fijo.
Se puede obtener la superficie de una esfera rotando un arco semicircular

ABC con respecto al diámetro AC.
Se puede producir la superficie de un cono rotando una línea recta AB con

respecto a un eje AC y se puede generar la superficie de un toroide o anillo
rotando la circunferencia de un círculo con respecto a un eje que no
interseca a dicha circunferencia.
Como se muestra en la figura,

Un cuerpo de revolución se
se puede generar una esfera, un
genera mediante la rotación
cono y un toroide rotando la
de un área plana alrededor
forma apropiada con respecto al
de un eje fıjo.
eje que se indica..
TEOREMA N°1
El área de una su per fi cie de revolución es igual a la longitud de la curva
generatriz multiplicada por la distancia recorrida por el centroide de dicha
curva al momento de generar la superficie.
TEOREMA N°2
El volumen de un cuerpo de revolución es igual al área generatriz
multiplicada por la distancia recorrida por el centroide del área al
momento de generar el cuerpo.
En forma inversa, estos teoremas se

emplean
Los teoremas de Pappus-Guldinus para determinar el centroide de una curva
proporcionan una forma sencilla plana cuando el área de la
de calcular las áreas de superficies de superficie generada por la curva es conocida
revolución y los volúmenes o para determinar el control de de un área
de cuerpos de revolución. plana cuan do el volumen del cuerpo
generado por
el área es conocido
FUERZAS SOBRE SUPERFICIES SUMERGIDAS
El procedimiento usado en la
Considérese la placa
sección anterior puede
rectangular mostrada en la
emplearse para determinar la
figura, la cual tiene una
resultante de las fuerzas de
longitud L y un ancho b, don de
presión hidrostática ejercidas
b se mide perpendicular al
sobre una superficie
plano de
rectangular sumergida en un
la figura.
líquido.
La carga ejercida sobre un

elemento de la placa de
longitud dx es w dx, donde
w es la carga por
unidad de longitud.
Se observa que la
resultante R de las fuerzas
hidrostáticas ejercidas
sobre un lado de la placa
es igual en magnitud al
área trapezoidal bajo la
curva de carga y su línea
de acción pasa a través del
centroide C de dicha área. El punto P de la placa
donde se aplica R se
conoce como el centro
de presión
A continuación se
consideran las fuerzas
ejercidas por un
líquido
sobre una superficie
curva de ancho
constante
Como la
determinación por
Se considera el cuerpo libre obtenido por la separación del volumen de líquido
integración directa de ABD el cual está limita do por la superficie curva AB y por las dos superficies
la resultante R de planas AD y DB como se muestra en la figura
dichas fuerzas
podría no ser fácil,
Se considera el cuerpo libre obtenido por la

separación del volumen de líquido ABD el cual está
limita do por la superficie curva AB y por las dos
superficies planas AD y DB como se muestra en la
figura
Las fuerzas que actúan sobre el cuerpo libre ABD son el pe so W del volumen de líquido separado,
la resultante R1 de las fuer zas ejercidas sobre AD, la resultante R2 de las fuerzas ejercidas sobre
BD y la resultante R de las fuerzas ejercidas por la superficie curva sobre el líquido.
Las fuer zas W, R1 y R2

La resultante - R es igual y se pueden determinar mediante
opuesta los métodos convencionales; una
y tiene la misma línea de acción vez que se han encontrado es tos
que la resultante R de las fuer zas va lo res, la fuerza R se obtiene al
ejercidas por el líquido sobre la resolver las ecuaciones de
superficie curva. equilibrio para el cuerpo libre de
la figura
Los métodos presentados en esta

Entonces la resultante R de las sección pueden emplearse para
fuerzas hidrostáticas ejercidas determinar la resultante de las
sobre la superficie curva se fuerzas hidrostáticas ejercidas
obtienen invirtiendo el sentido sobre las superficies de presas y
de -R de compuertas rectangulares y
álabes.
ESTÁTICA
ANALISIS DE ESTRUCTURAS
Los problemas considerados
en los capítulos anteriores
estuvieron relacionados con A continuación se estudian
el equilibrio de un so lo problemas que tratan sobre
cuerpo rígido y todas las el equilibrio de estructuras
fuerzas involucradas eran formadas Estos problemas, además
externas a este último. por varias partes que están de determinar las fuerzas
conectadas entre sí. externas que actúan sobre la
estructura, implican calcular las
fuerzas que mantienen unidas
a las diversas partes
que la constituyen.
Des de el punto de vista de la
estructura como
un todo, es tas fuer zas son
fuerzas internas.
Considérese la grúa mostrada en la figura , la cual La figura b representa el Las fuerzas internas que
soporta una carga W. La grúa consta de tres vigas AD, diagrama de cuerpo libre de la mantienen unidas las diversas
CF y BE que están conectadas por medio de pernos
grúa. Las fuerzas externas que se partes de la grúa no aparecen en
sin fricción. la grúa está apoyada por un perno en A y
un cable DG. muestran en el diagrama el diagrama.
incluyen al peso W, a las dos
componentes Ax y Ay de la
reacción en A y a la fuerza T
ejercida por el cable en D.
Sin embargo, si se desarma la grúa y se dibuja un diagrama de La fuerza ejercida en E por el elemento BE sobre el elemento CF se muestra igual y opuesta
cuerpo libre para cada una de las partes que la constituyen, a la fuerza ejercida por el elemento CF sobre el elemento BE y las componentes de la fuerza
las fuerzas que mantienen unidas a las tres vigas también ejercida en C por el elemento CF sobre el elemento AD se presentan iguales y opuestas a
estarán representadas puesto que dichas fuerzas son externas las componentes de la fuerza ejercida por el elemento AD sobre el elemento CF.
desde el punto de vista de cada una de las partes que forman
la grúa
Lo anterior está sujeto a la tercera ley de Newton, la cual establece que las fuerzas de
acción y reacción entre cuerpos en contacto tienen la mis magnitud, la misma línea de
Señalar que la fuerza ejercida en B por el elemento BE sobre acción y sentidos opuestos.
el elemento AD se ha re pre sentado como igual y opuesta a la
fuerza ejercida en ese mismo punto por el elemento AD sobre
el elemento BE
ARMADURAS, las cuales están diseñadas para SOPORTAR CARGAS y por lo general
son estructuras estacionarias que están totalmente restringidas. Las armaduras consisten
exclusivamente de ELEMENTOS RECTOS que están conectados en nodos localizados en los
extremos de cada elemento. Por tanto, los elementos de una armadura son elementos sujetos a
dos fuerzas, esto es, elementos sobre los cuales actúan dos fuerzas iguales y opuestas que están
dirigidas a lo largo del elemento.
En este capítulo se
considerarán tres Armazones, los cuales están diseñados para soportar cargas, se usan también como
categorías amplias estructuras estacionarias que están totalmentete res tringidas.
de estructuras de
ingeniería.
Máquinas, las cuales están diseñadas para transmitir y modificar fuerzas, son estructuras
que contienen partes en movimiento. Las máquinas, al igual que los armazones, siempre con
tienen por lo menos un elemento su jeto a varias fuer zas.
ARMADURAS Una armadura consta de elementos
rectos que se conectan en no dos
DEFINICIONES
Los elementos de la armadura sólo
están conectados en sus extremos;
La armadura es uno de los principales tipos de por tanto, ningún elemento
estructuras que se usan en la ingeniería. Ésta
continúa más allá de un no do.
proporciona una solución práctica y
económica para muchas situaciones de
ingeniería, en especial para el diseño de La mayoría de las estructuras rea
puentes y edificios. les están he chas a partir de varias
armaduras unidas entre sí para
formar una armadura espacial.
Cada armadura está diseñada

para soportar aquellas car gas
que actúan en su plano y, por tan
to, pue den ser tra ta das co -
mo estructuras bidimensionales.
DEFINICIÓN DE ARMADURA
Los elementos de una armadura, por lo
general, son delgados y sólo pueden
soportar cargas laterales pequeñas
Por eso todas las cargas deben estar apli ca

das en los no dos y no sobre los elementos
Los pesos de los elementos de la armadura los car gan los no

dos,
apli cán do se la mi tad del pe so de ca da ele men to a ca da
uno de los no -
dos a los que és te se co nec ta.

Sesión N°3-Estatica y Dinamica 2022

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ESTÁTICA

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MAGNITUD UNIDAD FUNDAMENTAL

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MAGNITUD UNIDAD FUNDAMENTAL

MASA LIBRA Lb ó Lb-m

MAGNITUD UNIDAD FUNDAMENTAL

LONGITUD LIBRA Lb óLb-f

Libra Fuerza * pie

Tiempo Segundo S o Seg.

Masa Kilogramo kg o kg-m

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La figura muestra el triángulo

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Si se sustituye en la ecuación siguiente :

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Al expresar que las componentes de la resultante son cero, se escribe

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Otro concepto que se

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Las fuerzas que

Las fuer zas ex ternas que actúan sobre el camión se

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El pi so se opone a la caí da del camión por me dio de las reacciones R1 y R2. Es