TMM 2022 2 L2
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GUIA DE LABORATORIO N° 02
Curso: TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
Semestre: 2022-II
Sesión: SÍNTESIS GRÁFICA
Semana: 4
1. RESULTADOS DE APRENDIZAJE
2. PRODUCTO ACADEMICO
• Informe de laboratorio.
• Computadora
4. FUNDAMENTO TEORICO:
Análisis
Dado un mecanismo concreto, se resuelven:
• Problemas cinemáticos: posición, velocidad, aceleración.
• Problemas dinámicos: dinámica directa e inversa.
Síntesis
Se busca un mecanismo que satisfaga unas determinadas condiciones:
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analítica es más preciso que el de la síntesis gráfica, pues solo puede variar por
errores de punto flotante.
• Síntesis basada en algoritmos computacionales. Utiliza técnicas modernas para
solucionar problemas en los que el procedimiento gráfico y(o) analítico está limitado
para dar una solución. Este tipo de síntesis se basa en algoritmos iterativos mediante
el uso de una computadora. El resultado final de esta síntesis es un mecanismo
aproximado que satisface restricciones más complejas que la síntesis gráfica o
analítica.
• Síntesis de generación de trayectorias. Este tipo de síntesis afronta el problema de
ubicar los puntos de las barras de un mecanismo a lo largo de trayectorias
preestablecidas.
• Síntesis con puntos de precisión. Se denomina así a las síntesis exactas de un
número finito de especificaciones, por ejemplo, la síntesis de generación de
funciones con cinco puntos de precisión o la síntesis de generación de trayectorias
con nueve puntos de precisión.
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Una solución consiste en permitir una libre selección de la ubicación del rotopolo (uno
por cada mediatriz), de tal manera que uno de los rotopolos será el centro de giro de los
puntos A1 y A2, y el otro será el centro de giro de los puntos B1 y B2.
El procedimiento de síntesis mediante el método gráfico es:
▪ Seleccionar dos puntos de construcción A y B del sólido rígido y trazar una línea de
construcción desde A hasta B.
▪ Trazar en un sistema de coordenadas cartesianas (x, y) las dos posiciones de diseño
(A1, B1 y A2, B2).
▪ Definir una línea de construcción desde A1 hasta A2 (a la que se llamará LC1), y de
B1 hasta B2 (a la que se denominará LC2).
▪ Trazar una mediatriz de la línea de construcción LC1 y otra de la línea LC2.
▪ Seleccionar de manera arbitraria un pivote de la manivela O2 (rotopolo) sobre la
línea LC1 y otro (O4) sobre la línea LC2.
▪ El mecanismo de doble manivela se forma desde el pivote O2, A1, B1, O4 u O2, A2,
B2, O4.
*Este procedimiento de síntesis se puede aplicar para tres (3) posiciones.
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𝐶 = √(𝑟2 + 𝑟3 )2 − 𝑒 2 − √(𝑟3 − 𝑟2 )2 − 𝑒 2
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5. INTRUCCIONES DE LA EXPERIENCIA:
*El estudiante o grupo de estudiantes deben presentar las simulaciones propias de la
experiencia en las horas de laboratorio y lo que se solicita en el apartado 6, Resultados
esperados de la experiencia.
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i) Recolección de información
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En esta etapa se evaluarán los tipos de mecanismos que darían solución al problema
propuesto. Para este caso, se vio conveniente sintetizar un mecanismo, considerando
dos posiciones prescritas, para ello aplicaremos el procedimiento que se ve en el
inciso 4.3.3 y se ilustra con la Figura 3 (Síntesis de dos posiciones prescritas
mediante el uso de doble oscilador).
iii)Síntesis dimensional.
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Figura 10. Síntesis gráfica del mecanismo doble ocilador con eslabón acoplado a
la mesa.
Con la síntesis del mecanismo para dos posiciones prescritas, se ubicó los
rotopolos Oa y Ob de manera conveniente en las directrices de A1A2 y B1B2.
Así el mecanismo formado sería ObB1A1Oaen la posición vertical y
ObB2A2Oa en la posición horizontal.
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Una vez importado el croquis, se empieza a dibujar sobre las líneas del croquis
para tener exactitud en los trazos, esto trazando los polígonos y uniendo nodos
con las herramientas “Point elemente” y “Joint element”.
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v) Posible replanteamiento
Esta etapa se debe realizar en caso de que, al validar la síntesis, el mecanismo no
cumpla con los requerimientos de manera adecuada. Para este caso se hizo unas
cuantas veces, esto en cuanto buscar encontrar la ubicación adecuada de los
rotopolos. También se estuvo replanteando las distancias del extremo de la mesa a
la pared hasta hallar las distancias adecuadas.
Como modo de replanteamiento que se podría considerar para el mecanismo
planteado es el tener cuidado con las dimensiones en cuanto a los espesores de los
eslabones, siendo que, de no tenerse en cuenta, al momento de implementar el
mecanismo, los eslabones podrían a entrar en conflicto con otros elementos. Tal es
el caso, por ejemplo, del eslabón ObB, en la Figura 14, el cual, al no haber
considerado el espesor del eslabón, este en ciertas instancias entrará en conflicto con
la pared.
Para solucionar ello, se puede plantear el mover algunos centímetros todo el
mecanismo (hacia la derecha en este caso), es decir mover hacia la derecha los
puntos Ob, Oa, A1, A2, B1 y B2, de tal manera que así el pivote Ob esté a una
distancia adecuada de la pared y que el eslabón ObB ya no entre en conflicto con la
pared mientras el eslabón rota. Otra solución sería el de que el rotopolo Ob se ubique
más a la derecha en la directriz de B1B2.
Para este caso se consideró la opción de mover todo el posicionamiento del
mecanismo unos 5 cm hacia la derecha, y quedaría como se ilustra a continuación,
en el cual vemos que el eslabón ObB ya no entra en conflicto con la pared.
Figura 15. Replanteamiento del mecanismo.
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7. TEST DE COMPROBACION
PROBLEMA PROPUESTO 1
En su hogar, un ingeniero mecatrónico mece una silla portabebé tipo oscilatorio; en ese
preciso instante decide implementar un mecanismo para hacer oscilar la silla con el uso
de un motor. ¿Qué tipo de mecanismo puede utilizar para efectuar la tarea?
PROBLEMA PROPUESTO 2
Se desea sintetizar un mecanismo de apertura para una puerta de autobús. Diseñe uno
utilizando un mecanismo manivela-corredera.
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8. BIBLIOGRAFIA
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ANEXOS
ANEXO 1: PLANTILLA DE INFORME DE LABORATORIO
https://drive.google.com/file/d/1ceuixNZswpYHP71B5vp-
VRldj9709Ngr/view?usp=sharing
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LABORATORIOS
Muy Bueno Bueno Regular Malo Calificación
Categoría
100% 75% 50% 25% parcial
Realiza todos los
Procedimientos y Realiza los procedimientos Realiza algunos
procedimientos, pero no No realiza ningún
obtención de del plan de trabajo y llega a procedimientos, sin llegar a
fundamenta todos los procedimiento.
resultados (30%) resultado fundamentados. resultados fundamentados.
resultados.
En el informe se respeta el En el informe se respeta casi En el informe se respeta casi
Presentación del formato establecido para el todo lo establecido en el todo lo establecido en el En el informe no respeta el
informe (10%) informe y organiza el formato y organiza el formato, pero el contenido no formato establecido.
contenido ordenadamente. contenido ordenadamente. está organizado.
El informe contiene una El informe contiene una El informe no contiene una El informe no contiene una
introducción apropiada. introducción apropiada. introducción apropiada. introducción apropiada. No
Contiene todos datos y las Contiene todos datos, pero las Contiene algunos datos y contiene los datos y
Desarrollo del operaciones son propias de la operaciones no son propias de operaciones propios de la operaciones propios de la
informe (40%) práctica, por lo que llega a la práctica, por lo que llega a práctica, pero no llega a práctica, y no llega a
todos los resultados algunos resultados esperados. resultados esperados. Las resultados esperados. Las
esperados. Las conclusiones Algunas conclusiones son conclusiones no son conclusiones no son
son apropiadas. apropiadas. apropiadas. apropiadas.
Test de Responde a todas las Responde menos del 75% de Responde menos del 50% de
No responde a ninguna
comprobación preguntas de forma clara y preguntas de forma clara y preguntas de forma clara y
pregunta.
(20%) precisa. precisa. precisa.
Calificación final
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