9.

CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE LA ROTACIÓN

En este capítulo consideramos la rotación alrededor de un eje fijo en el
espacio, como es el caso de un carrusel, o alrededor de un eje que se
mueve paralelamente a sí mismo, como en el caso de una bola que rueda
sobre una superficie

Jereson Silva Valencia

Cinemática de la Rotación
Cada punto de un cuerpo que gira respecto de un eje fijo se mueve en un
círculo cuyo centro está en el eje de rotación y cuyo radio es la distancia de
este punto al eje de rotación. Cualquier línea trazada a partir de este eje
que lo una con cualquier punto en rotación, barre el mismo ángulo en el
mismo tiempo.

Línea de referencia

Jereson Silva Valencia

 ri es la distancia desde el centro del disco a la partícula i
 i ángulo medido a partir de la línea de referencia

Cuando el disco gira un ángulo d, la

partícula se mueve un arco circular de
longitud dsi , tal que

dsi  ri d i
en donde  se mide en radianes

d es el desplazamiento angular

Para una revolución completa, la longitud del arco si es 2ri y el

desplazamiento angular  es

2ri
   2 rad  360  1 rev
ri
Jereson Silva Valencia
La variación del ángulo respecto al tiempo es la misma para todas las
partículas del disco y se denomina velocidad angular  del mismo:

 2  1
 
t 2  t1 t
 d
  lim 
t 0 t dt
 rad   1 
[ ]     
 s  T 

Para rotaciones en sentido contrario a

las agujas del reloj,  crece y  es
positiva. Para rotaciones en sentido
horario,  decrece y  es negativa.

Jereson Silva Valencia

La variación de la velocidad angular respecto al tiempo se denomina
aceleración angular  :

d d 2  rad 
  2 ; [ ]   2 
dt dt s 
La aceleración angular es positiva si la velocidad angular  crece y
negativa si  decrece

Si la aceleración angular es constante se tiene que

  constante
   0  t
   0   0 t  t 1
2
2

    2    0 
2 2
0
Jereson Silva Valencia
Velocidad tangencial y velocidad angular
La velocidad lineal de una partícula sobre un disco es tangente a la
trayectoria circular (velocidad tangencial) y esta relacionada con la velocidad
angular del disco

v
S 
v
R

 R  S S vt
    
t R Rt R

vt  R
Jereson Silva Valencia
w

vt  ri

Jereson Silva Valencia

 Velocidad angular
Una mariquita está sentada al borde exterior de
un disco rotante, y un bicho se sienta a la mitad
del camino entre ella y el eje de rotación. El
disco hace una revolución completa una vez
cada segundo. La velocidad angular del bicho
comparada con la velocidad angular de la
mariquita es:

• 1. La mitad
• 2. Igual.
• 3. El doble.
• 4. Imposible determinarla

Jereson Silva Valencia

 Sabemos

vt  ri



t
lim  d
 
t  0 t dt

at  ri
Jereson Silva Valencia
Cada partícula del disco tiene también una aceleración centrípeta que está
dirigida hacia el interior a lo largo de la línea radial, cuyo módulo es

vt2
ac   ri 2
ri

Jereson Silva Valencia

La segunda ley de Newton en la rotación
Para hacer que una tapa dé vueltas, se la tiene que hacer girar.

La dirección y sentido de las fuerzas es importante !!

Jereson Silva Valencia

 Aplicando la segunda ley de Newton

Ft  mat
Ft  mr
rFt  mr 2
Se define el momento de la Fuerza
Ft como
  rFt
 mr 2

 neta,ext   ext  I
Donde neta,ext es el momento externo neto que actúa sobre el sistema y

I   mi ri 2 es el momento de inercia del cuerpo.

i Jereson Silva Valencia
El momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a
experimentar cambios en su movimiento de rotación respecto de un eje. Es
el análogo rotacional de la masa.
El momento de inercia respecto a un eje determinado de aquellos sistemas
formados por partículas discretas viene dado por

I   mi ri 2
i

Para calcular el momento de inercia en sistemas continuos, imaginemos

que un objeto consiste en un continuo de elementos de masa muy
pequeños. Entonces
I   r 2 dm
donde r es la distancia al eje de rotación del elemento de masa dm.
Jereson Silva Valencia
Ejemplo 1:
A) Determinar el momento de inercia
de una barra uniforme de longitud L
y masa M alrededor de un eje
perpendicular a la barra que pasa
por uno de sus extremos. Suponer
que la barra tiene un espesor
despreciable.
B) Determinar el momento de inercia
de un anillo uniforme de masa M y
radio R, respecto a un eje
perpendicular que pasa por su
centro.
C) Determinar el momento de inercia
de un disco uniforme de masa M y
radio R, respecto a un eje
perpendicular que pasa por su
centro.

Jereson Silva Valencia

Teorema de los ejes paralelos
Sea Icm el momento de inercia respecto al eje que pasa por el centro de
masas de un objeto de masa total M, e I el correspondiente a un eje paralelo
situado a la distancia h del primero. El teorema de los ejes paralelos
establece que

I  I cm  Mh 2

Jereson Silva Valencia

Jereson Silva Valencia
Cálculo de momentos
El momento de la fuerza Ft respecto a un
eje fijo que pasa por O viene dado por

  rFt
Pero

Ft  F sin 
donde  es el ángulo entre la dirección radial y
la dirección de la fuerza. Entonces

  Fr sin 
Jereson Silva Valencia
 La línea de acción de una fuerza es una línea
paralela a la fuerza y que pasa por el punto de
aplicación de la fuerza.
El brazo de palanca ℓ es la distancia perpendicular
entre el eje de rotación y la línea de acción.

  r sin 
El momento de la fuerza Ft viene dado por

  rFt
  Fr sin 
  F

Jereson Silva Valencia
Momento de fuerza en el día a día

Jereson Silva Valencia

Las barras de la figura están pivotadas en O. Todas las fuerzas
aplicadas tienen el mismo valor. Es correcto afirmar:

A B
O O
   
F0 F0 F0 F0
a. A gira en sentido horario
b. B gira en sentido horario
c. Ambas barras giran en sentido horario
d. A gira en sentido antihorario
e. B gira en sentido antihorario
f. Ambas barras giran en sentido antihorario
g. Ninguna barra gira

Jereson Silva Valencia

Indicaciones útiles para la resolución de problemas relacionados
con la aplicación de la segunda ley de Newton a sistemas en
rotación:
A)Diagrama de Fuerzas. Dibujar el diagrama de fuerzas en la
imagen del objeto (no concentrar las fuerzas en un solo punto).
Dibujar cada vector fuerza a lo largo de la línea de acción de la
fuerza. En el diagrama indicar la dirección positiva de rotación ( en
el sentido o en contra de las agujas del reloj).

B) Tensión. Debido al rozamiento y a la inercia, la tensión en una

cuerda enrollada alrededor de la rueda de una polea es mayor a un
lado de la rueda que en el otro, ya que es necesario que la cuerda
ejerza un momento sobre la rueda para que ésta gire. Conviene,
pues, denominar estas dos tensiones de forma distinta, T1 y T2.

Jereson Silva Valencia

Ejemplo 2:
Dos objetos cuelgan de dos cuerdas unidas a dos ruedas capaces de girar
respecto a un mismo eje del modo que se indica en la figura. Calcular la
aceleración angular de las ruedas y la tensión en las cuerdas.

Jereson Silva Valencia

 Energía Cinética de Rotación
La energía cinética de un objeto rígido que gira respecto a un eje fijo
es la suma de la energía cinética de las partículas individuales que
colectivamente constituyen el objeto. Entonces

vi  ri  Ec   m v   1
2
2
i i  m r v
1
2
2 2
i i i
i i

 2 2
   mi ri 
1
2
 i 

1 2
Ec  I
2
Jereson Silva Valencia
Objetos Rodantes: (Sin deslizamiento).

El punto P de la rueda, tal como se

muestra, se mueve con una velocidad

v  r
En donde r es la distancia
perpendicular desde P al eje de
rotación.

El centro de masas de la rueda se

mueve con velocidad

vcm  R
También tenemos que

acm  R
Jereson Silva Valencia
Ejemplo 3: Una bola de billar inicialmente en reposo recibe un golpe
instantáneo mediante un taco. El impulso es horizontal y se aplica a una
distancia 2R/3 por debajo de la línea central. La velocidad inicial de la bola
es v0 y el coeficiente de rozamiento cinético c. (a) ¿Cuál es la velocidad
angular inicial 0? (b) ¿Cuál es la velocidad de la bola una vez que
comienza a rodar sin deslizamiento?

Jereson Silva Valencia

 Preguntas décima sesión
• Demuestre que en un movimiento bajo la acción
de una fuerza central se conserva la cantidad de
movimiento angular
• Que relación tiene el torque o momento con la
cantidad de movimiento angular
• Como se expresa la cantidad de movimiento
angular de un grupo de partículas sobre un
plano.
• Escriba los momentos de inercia de varias
cuerpos y ejes: anillo delgado eje a través de su
centro, barra uniforme eje en el extremo de la
barra, esfera homogénea eje a través de su
centro
• Describa la dinámica de un cuerpo que se
traslada y rota en dos dimensiones
Jereson Silva Valencia