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ROBOT

ROBOTS CARTESIANOS
Solaut produce una amplia gama de robots cartesianos de 2 a 6 ejes para manipular objetos de masa variable
desde 2Kg hasta 180Kg con áreas operativas que llegan a los 20 metros cuadrados y con volúmenes operativos
de hasta 50 metros cúbicos.

TRES TAMAÑOS DE MÁQUINAS

SERIE LIGERA: utilizada en sistemas de montaje, dispositivo de alimentación y pintura.

SERIE MEDIA: utilizada en aplicaciones tales como empacadoras de cajas, pequeños paletizadores, pequeños almacenes y
manipulación automatizada de piezas.
SERIE PESADA: utilizada para realizar almacenes automáticos, paletizadores y para el movimiento de objetos pesados.

CUATRO TIPOS DE MÁQUINAS

Disponemos de 15 modelos de robots cartesianos que se pueden suministrar en 4 tipos diferentes:

Robot serie CS con 2,3,4,5 o 6 ejes

o Versión Lite con cargas en las muñecas de 5 Kg Versión

o mediana con cargas en las muñecas de 25 Kg Versión
o pesada con cargas en las muñecas de 50 Kg Versión para
o paletizar 3 o 4 ejes carga útil de 60 Kg

Robot serie CC con 3,4,5 o 6 ejes

o Versión Lite con cargas en las muñecas de 5 Kg Versión

o mediana con cargas en las muñecas de 25 Kg Versión
o pesada con cargas en las muñecas de 50 Kg Versión para
o paletizar 3 o 4 ejes carga útil de 100 Kg

Gantry Robots serie CP con 3,4,5 o 6 ejes

o Versión liviana con cargas en las muñecas de 10 Kg

o Versión mediana con cargas en las muñecas de 40 Kg
o Versión pesada con cargas en las muñecas de 80 Kg
o Versión para paletizar 3 o 4 ejes carga útil de 180 Kg

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Robot serie CD con 3,4,5 o 6 ejes

o Versión Lite con carga útil en las muñecas de 5 Kg Versión

o mediana con carga útil en las muñecas de 25 Kg Versión
o pesada con carga útil en las muñecas de 50 Kg

Las cargas útiles anteriores se refieren al robot de 4 ejes y son solo estimaciones (según el tipo, los robots están
sujetos a variaciones significativas).

Los robots cartesianos se pueden suministrar en las siguientes configuraciones:

1) Suministro base, los únicos ejes, sin motores, sin sensores y sin sistema eléctrico
2) Suministro como punto 1 más marco de soporte
3) Suministro como punto 1 más motores de inducción o servomotores
4) Suministro como punto 1 más cuadro eléctrico con PLC (Siemens, Omron o Mitsubishi) o CNC
(Robox), HMI pantalla táctil de 5” o 7” a color, motores, actuadores y sensores.
5) Suministro como punto 3 más software de mando y control

Según el tipo de aplicación, podemos proporcionar robots impulsados por:

q motores de inducción con motores
q paso a paso inverter
q servomotores sin escobillas

Los ejes se pueden posicionar independientemente o se pueden interpolar (linealmente o circularmente con
curvas complejas). Las formas complejas de interpolación se obtienen con el uso de tableros axeas o CNC.

En aplicaciones que requieren una alta repetibilidad de posicionamiento, se instalan codificadores lineales para la
retroalimentación de posición de la posición real del eje, para eliminar los errores de posición causados por la holgura y la
elasticidad de las transmisiones.

El estándar de transmisión lineal, es con correa de distribución y reductores planetarios de bajo juego. En
aplicaciones económicas, los engranajes planetarios pueden ser reemplazados por tornillos helicoidales. La
transmisión lineal, a pedido del cliente, se puede realizar con cremalleras.

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1 - ROBOT CARTESIANO SERIE CS

El robot cartesiano en la versión estándar se
muestra en la figura de la derecha. La máquina
se puede suministrar con cualquier
combinación de ejes. es posible utilizar el robot
como en la figura, o girado 90° para tener el eje
Y vertical y el eje Z horizontal.
Las rotaciones U, W y J pueden ser
controladas por servomotores o, si tiene solo
dos posiciones, es posible montar actuadores
neumáticos.

Esquema de ejes de robot.

La transmisión del eje X se puede realizar con el
eje del motor fijo (para carreras de hasta 2000
mm) o con el motor en el carro, para carreras
más largas.
A la derecha se muestra una serie de robots ligeros de 4 ejes
utilizados para la carga/descarga de una máquina herramienta.
El sistema de control se ha realizado con un CNC.

El robot de 3 ejes de la figura de la izquierda muestra

el motor del eje X montado en la viga del eje. Para
carreras superiores a 2 metros, el motor se instala en
el carro de X. Las carreras del eje X pueden ser de
hasta 20 metros. Para carreras muy largas (versión en
medio y pesado) podemos instalar el tablero
electrónico de control de la parte móvil del robot y
uso de rieles electrificados para la alimentación. El
control con los dispositivos de la interfaz del operador
se realiza con una conexión inalámbrica.

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La figura al lado es una máquina de 2 ejes, motor X

unido a la viga del eje.

Las carreras máximas son aproximadamente:

serie ligera
Y= 1200 Z=1200
serie media
Y= 1400 Z=1600
serie pesada
Y= 1800 Z=1800

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2 - ROBOT CARTESIANO SERIE CC

El robot cartesiano en la versión compacta se

muestra en la figura al lado. La máquina se puede
suministrar con cualquier combinación de ejes. Las
rotaciones U, W y J pueden ser controladas por
servomotores o, si tiene solo dos posiciones, es
posible montar actuadores neumáticos.
Esta versión del robot tiene la particularidad de no tener
ejes que sobresalgan del volumen de espacio servido
desde la máquina; por lo tanto, es particularmente
adecuado en aplicaciones donde el espacio es limitado.
Una contraindicación para el uso de esta versión en
comparación con la serie CS es que el Yaxis se mueve
dentro del espacio servido por el robot, lo que limita su
libertad de movimiento.

La transmisión del eje X se puede realizar con el motor

del eje fijo (para carreras de hasta 2000 mm) o con el
motor en el carro, para carreras más largas. Las
carreras máximas son aproximadamente:

serie ligera
Y= 1000 Z=1600
serie media
Y= 1200 Z=2200
serie pesada
Y= 1400 Z=3000

En la imagen al lado se muestra un robot pesado de 3 ejes

de la serie. El eje horizontal Y puede sobresalir de ambos
lados del eje X: el volumen de espacio servido por el robot
puede ser tanto parte derecha como parte izquierda con
respecto al plano XZ de los ejes.

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La figura al lado es un paletizador donde la pinza

puede cruzar el eje X
Esta solución aumenta considerablemente el volumen de
espacio servido por el robot. Los recorridos del eje Y en estos
modelos pueden ser hasta un 70% superiores a los valores
mostrados en la página anterior.

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3 – ROBOT CARTESIANO DE PÓRTICO

El robot cartesiano, en la versión en portal se

muestra en la figura, al lado. La máquina se puede
suministrar con cualquier combinación de ejes. Las
rotaciones U, W y J pueden ser controladas por
servomotores o, si tiene solo dos posiciones, es
posible montar actuadores neumáticos.
El eje Y puede tener carreras particularmente largas;
en estos casos, el desplazamiento sobre el eje X se
realiza mediante una doble transmisión en ambas
pistas.

El motor del eje X está instalado en el carro del eje. La

máquina que se muestra en la figura al lado, tiene el
eje Y con carrera limitada, tiene una transmisión única
realizada en una de las dos pistas del eje X.

Al lado se muestra la figura de un robot pórtico ligero,

utilizado para montar una máquina. La motorización del
eje X está posicionada en el lado izquierdo de la máquina.

Para reducir las dimensiones totales de la máquina, el

eje vertical Z, puede ser telescópico (para carreras >
1500, 1800 mm).
La figura al lado es un robot de pórtico pesado: en
primer plano se puede ver el eje de transmisión que
conecta las dos correas del eje X.

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El tamaño ligero del robot de pórtico se puede realizar

con módulos lineales. Los módulos tienen la
característica de estar cerrados y protegidos del polvo y
la suciedad. La sección del módulo tiene un área
cerrada que asegura una alta rigidez a la flexión y
torsión.
La figura de al lado es una máquina con dos
módulos del eje X conectados con un eje de
transmisión. El eje Z es telescópico vertical.

MÓDULOS LINEALES

Los robots de pórtico de tamaño ligero están hechos con

módulos lineales que combinados adecuadamente permiten la
construcción de máquinas completas.
Un ejemplo de realización es la máquina que se
muestra a la derecha: robot de 5 ejes con carreras X =
2400, Y = 2400, Z = 2000 (telescópico).

La figura al lado es la sección del módulo X motorizado

(módulo izquierdo en la figura superior). Este módulo
se utiliza en combinación con el gemelo, desprovisto de
motorreductor, para conseguir el eje X del robot
pórtico. El acoplamiento elástico (a la derecha de la
figura) transmite el movimiento de un módulo a otro. El
módulo tiene un
guía de recirculación de bolas tamaño 15 con correa dentada
AT5-16. La guía, los carros y la transmisión por correa están
encerrados en un compartimiento protegido con un par de sellos
de labios.

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La figura al lado es el módulo Y, que generalmente

se monta entre dos módulos X, o se usa como eje en
el piso en un robot de 2 ejes.
El módulo consiste en una viga de sección cuadrada con un
par de guías de recirculación de bolas tamaño 15. Las guías
y la transmisión por correa, están encerradas en un
compartimiento protegido por dos pares de juntas de
labios. El grupo motorreductor está montado en un
extremo del módulo.

El módulo que se muestra en la figura al lado es uno de

los 3 módulos Z disponibles actualmente: llamado ZC,
tiene una carrera de hasta 1200 mm. El motor está
instalado en un extremo del eje. La correa, además de
ser el elemento utilizado para la transmisión lineal,
constituye el elemento de cierre del
compartimento que contiene los carros guía
y las poleas.
El módulo de la figura tiene un eje que lo
atraviesa, utilizado para la rotación del eje U. Al
final del eje tenemos la caja de cambios del eje
W.

Al lado tenemos el eje de sección ZC. El

motorreductor de la derecha acciona la
transmisión lineal del eje; el reductor de la
izquierda se utiliza para el eje W.

La siguiente sección ilustra el módulo ZT telescópico;

formado por un par de guías tamaño 20 y 15 se utiliza
en aquellas aplicaciones en las que la carrera vertical
es superior a 1400 mm.
Este módulo está abierto: las guías de recirculación,
poleas y correas están a la vista.

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La siguiente sección ilustra el ZS; La motorización se

aplica al carro. En el carro también se instalan
ruedas de retorno. La correa de distribución AT5-16
utilizada para la transmisión también cubre el
compartimento que contiene la guía lineal tamaño
15 con carros de bolas recirculantes.

La figura al lado es un robot de pórtico de 3 ejes con

el eje y vertical.

La figura al lado es un robot cartesiano de 2 ejes con 2

ejes giratorios U y W utilizados para pintar. El eje vertical
es un módulo Y mientras que el eje transversal es un
módulo ZC.

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CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS

Las transmisiones se realizan con engranajes planetarios (estándar) o de tornillo sin fin o coaxiales, en función del
rendimiento y precisión de posicionamiento. La transmisión lineal utiliza correas dentadas (estándar) o cremalleras.

Las guías lineales están compuestas por raíles y carros de recirculación de bolas.
La estructura en el suelo de la máquina está diseñada con caja moldeada fabricada en chapa de acero. Los
elementos móviles están fabricados en chapa de aluminio moldeada, y placas de aluminio.
Para proporcionar los sistemas llave en mano, fabricamos los marcos y las estructuras de soporte del robot.

DATOS ELÉCTRICOS

Las máquinas se pueden suministrar con el cableado en la máquina. Para los sensores, utilizamos sensores
Omron. Los cables son adecuados para una instalación flexible.
El cuadro eléctrico se suministra con torre de señalización, ventilador con termostato, alimentación 24 Vdc, relé de
seguridad categoría 4, contactores para accionamientos de potencia.
El controlador de movimiento cambiará dependiendo de la aplicación.
Para posicionamientos punto a punto no interpolados, utilice Omron PLC y Siemens opcional. Los ejes del
robot con interpolación lineal utilizan PLC Omron o control de movimiento Robox.
Si existe la necesidad de lograr perfiles de movimiento complejos (interpolaciones de splines circulares, etc.), use el control de
movimiento Robox.
Serie de robots de uso medio y pesado tanto PLC Omron como PLC Siemens con red Profibus DP conectados a
variadores con funcionalidad de posicionamiento.
Panel de operador de pantalla táctil para conexión a PLC o terminal portátil para controladores Robox.
Opcionalmente se puede instalar un módulo de servidor web para el control de la máquina tanto desde la red
local como desde la web mediante un navegador normal.

APLICACIONES

Los usos típicos de los robots Solaut son:

Piezas móviles en máquinas herramienta

Piezas móviles en máquinas de ensamblaje y unión
Pulverización y pintura
Dosificación de adhesivos y selladores
Manipulación y almacenaje de productos en almacenes automáticos
Paletizadores

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POR QUÉ ELEGIR ROBOT SOLAUT

Nuestros técnicos realizan máquinas ad hoc para cada aplicación, asegurando realizaciones, éxito seguro. El software y el
controlador de movimiento están diseñados y seleccionados para satisfacer las necesidades de la aplicación.

Eje de enganche de la cesta colectora Eje de reposicionamiento en el alimentador

NO SOLO ROBOT

Solaut es un fabricante de máquinas y sistemas automáticos y puede proporcionar además del robot de manipulación
también el esquema completo que a menudo es esencial para una realización exitosa.

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Para solicitar una cotización puede:

envianos un email [email protected]

Para facilitarte la solicitud de presupuesto en nuestra web puedes encontrar un formulario que te guiará en la
definición de las características de tu robot. La dirección de la página es:

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