Universidad Autónoma de Yucatán

Escuela preparatoria dos

Prototipos de Innovación Tecnológica

Oscar Alejandro Moo Rubio

REPORTE DE PRACTICA

3°1

Integrantes:
Equipo 8

Balam Góngora Cristopher Josué #3

Escalante Can Amilcar Alejandro #18

Paredes Cáceres Brenda Jimena #33

Santos Ríos Denzel Fernando #41

Ku Hernandez Paulina Yanin#

INTRODUCCION
Antecedentes:
Un robot sumo es un robot autónomo que es capaz de enfrentarse a otro robot que tenga las
mismas características con el propósito de sacarlo del dojo, estos robots se diseñan para ver
qué tan capaces son de cumplir la tarea asignada, todo con la habilidad que tiene el
programador de para hacer que el robot tenga la mayor eficiencia posible tanto en código
como en material, de esto depende los resultados y el desempeño del robot, el sumo ha sido
un deporte muy famoso de otro continente en el que lucha por ver quien posee la mayor
destreza, fuerza y habilidad, los robots creados para participar en este mismo deporte es
para demostrar precisamente eso, pero a través de sus creadores quienes se esforzaran al
máximo por lograr que el robot autónomo tenga el mejor rendimiento posible.

Problemática:

La problemática de este proyecto es, en primera instancia, el poder programar al robot de

manera que éste no se salga del dojo por cuenta propia, es decir que logre distinguir los
límites de la arena, aunque esto se puede facilitar utilizando un sensor, al hacer esto igual
existe la opción que al colocarlo llegue a un punto en el que los robots no tendrán contacto,
si esto sucede la competencia perdería sentido puesto que su propósito es sacar al oponente
de la arena, cuestión que no se podría realizar sin ese contacto. Uno de los mayores retos a
la hora de construir el robot es hallar la manera de proporcionarle la mejor estabilidad, y
fuerza de tracción, estos son los factores más importantes que se tienen que tomar en
cuenta, ya que se necesita cierta precisión para lograr la máxima eficiencia posible.

Justificación:

Es de suma importancia considerar los materiales y las características con las que será
construido el robot puesto que esto influye completamente en el desempeño del mismo, por
tal motivo es indispensable revisar los tipos de materiales que se utilizarán para su
construcción, al igual que su diseño, es decir, las características que presentará el robot, de
tal manera que le posibiliten al robot desplazarse en la arena sin salirse de la misma, pero,
que al mismo tiempo le permitan acercarse al oponente para sacarlo de los límites de la
arena, principalmente los robot se componen de materiales ligeros y necesitan de un buena
programación para que la autonomía del robot presente un excelente desempeño, estos
robots necesitan un muy buen diseño que eso es precisamente lo que le agrega la dificultad
pero al mismo tiempo lo hace más eficiente.

Objetivos:

Objetivo general:
Diseñar un robot sumo capaz de resistir, sacar y ganar a un oponente en las mismas
condiciones y con la mayor eficiencia posible realizando un código en micro Python con las
variables específicas para el robot así como una elaboración mecánica optima.
Objetivos específicos:
-Especificar el propósito de la creación de un robot sumo.
-Demostrar que tan factible es la creación de un robot-sumo.
-Describir los beneficios de la adquisición de conocimiento al crear un robot-sumo.
-Describir los conocimientos aprendidos como lo son variables de funciones y métodos de
programación para los diferentes sensores que conforman el robot, entre estos se
encuentran los sensores ultrasónicos HC-SR04 de detección de oponentes a distancia, los
sensores infrarrojos TCRT5000 de detección del limite del dojo así como el modulo
controlador de motores L298N, además de esto también se adquirieron conocimientos de
construcción mecánica para el robot como parte del ensamblaje y chasis.

METODOLOGIA

Descripción de Materiales:

Los materiales usados para este robot fueron muy variados, dado que el robot usaba en su
prototipo final un sensor ultrasónico HC-SR04 y 2 sensores infrarrojos TCRT5000 además
de un módulo controlador de motores L298N su construcción tuvo que ser precisa, entre los
materiales mas destacables podemos mencionar la raspberry que por si misma es el
elemento mas importante de todos, ya que sin ella el robot no tendría funcionamiento,
también están los cables dupont macho-macho y macho-hembra que sirvieron para hacer
las conexiones, el swicth de apagado y encendido, la batería de 9v y el conector para la
misma, aquí un pequeño listado.
-Raspberry Pi Pico
-Batería 9v.
-Cables Macho-macho y Macho-Hembra Tipo dupont.
-Switch de Encendido y Apagado.
-Motorreductor Con Llanta X2.
-Modulo(Puente H) L298N.
-MiniProtoboard 400 puntos.
-Sensor Infrarrojo TCRT5000 X2.
-Sensor Ultrasónico HC-SR04.
-Kit de Robot con chasis de acrilico.

Diagrama Esquemático:

Diseño y Construcción del Robot:

Para el diseño y construcción del robot primero se tuvo que plantear la idea de cómo se
quería que se viera el robot, para ello con ayuda de la placa de acrílico se idearon formas
para la construcción dado que el robot tenia que cumplir ciertas funciones específicas no se
podía colocar en cualquier lugar los componentes pues estos podrían presentar algún fallo
al momento de la prueba del proyecto, por ello se optó por colocar en sensor ultrasónico al
frente del robot un sensor infrarrojo al frente del robot debajo de la placa de acrílico y uno
detrás igualmente debajo de la placa de acrílico, tanto la protoboard como el puente H,
iban fijos a la placa de acrílico para que no presentaran alguna desconexión o daño al
momento del funcionamiento del robot, se opto por ahorrar la mayor cantidad de espacio en
caso de necesitar modificación, únicamente se usaron 2 motorreductores para tener el
mayor rendimiento y duración de la batería, se uso una rueda loca delante del robot para
tener un direccionamiento de 360 y al robot le sea más fácil detectar a un oponente.
Diagrama de Flujo(Programación):

En lo que respecta a la programación fue el proceso en el que mas complicaciones se tuvo,

se tuvo que crear un código especial y único especificado a nuestras necesidades para el
robot, ya que este si presenta un mínimo error puede evitar el correcto funcionamiento del
robot y es responsabilidad de los programadores darse cuenta si existe alguna falla o
variable errónea para su pronta solución, nuestro código opto por usar un modelo basado en
definición de variables, es decir, cada una de las salidas y entradas del robot así como las
funciones de la raspberry pi pico están indicadas con precisión para que el robot realice su
tarea sin complicaciones y de manera óptima, es por esto que nuestro código tiene bastante
ampliación, sin embargo no se aleja en nada de los conocimientos extraídos previamente ya
que se puede ver como utiliza las librerías adecuadas entre las mas importantes machine y
utime, variables como Pin, PWM, def. para los motores un ciclo While True y la variable if.
Tabla de Costos:

RESULTADOS

Descripción de los resultados:

El robot presento un optimo rendimiento en su prototipo final, teniendo este algunas

complicaciones al principio de todo, sin embargo al trabajar en este a través de prueba y
error, modificando las partes mecánicas y de programación se logro que funcionara de la
manera esperada, como descripción breve el robot cumplía la función de seguir al oponente
para intentar sacarlo de la arena sin embargo al detectar este un limite blanco retrocedía
para evitar salirse de esta forma se logro que cumpliera sus funciones adecuadamente y los
resultados obtenidos fueron los deseados.

Imagen del Robot:

Fotografía de la participación en la Competencia:

Enlace al video que demuestre el Funcionamiento:

https://alumnosuady-my.sharepoint.com/:f:/g/personal/
a20204241_alumnos_uady_mx/EtYjeTiFL-REmst-
7Q2R6DwBhrMb7PYadHun37o0lkzifw?e=I2MCOQ

CONCLUSIONES
Todo el proyecto en si requiero de muchos conocimientos y habilidades para su
elaboración, requiero trabajo, esfuerzo y colaboración de todos los integrantes del
equipo para su correcta elaboración, después de mucho tiempo dedicado al
proyecto se llego a los resultados esperados y eso demostró la disciplina y
compromiso que tuvo estos meses al trabajar con el prototipo, se reunió mucho
información de gran utilidad sobre cómo funcionan este tipo de proyectos de
innovación tecnológica al igual que la creatividad se usó al máximo, participar en
una competencia y además ser parte de este tipo de proyectos ayuda a motivar a
nuevas personas que gusten aprender acerca de esto, por nuestra parte estamos
muy satisfechos con nuestro proyecto ya que también se necesitó de cierta
inversión para lograr la meta final pero al final todo salió como se esperaba, y
gracias a las ideas nuevas y conocimientos aprendidos se puede decir que crear
nuevos proyectos de programación así como creación mecánica es de mucha
utilidad y se espera con gusto en algún volver participar en un proyecto como este
que fue una muy grata experiencia para todos los que participaron en el.