t15 Sca

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN GRAFCET
ESTRUCTURA DE UNA CADENA SECUENCIAL
El Grafcet es un método grafico de modelado de sistemas de control secuenciales.
Para llevar a cabo el desarrollo de un automatismo por medio de PLC existen diferentes métodos de programación que
nos permiten controlar el proceso, en esta entrada vamos a trabajar el método llamado Grafcet a ladder (lenguaje de
contactos).
Este método me permite de manera gráca describir el funcionamiento del proceso para posteriormente programar el PLC
en lenguaje ladder.
Para poder iniciar a plantear nuestra solución en lenguaje Grafcet debemos conocer algunos aspectos básicos del lenguaje:
El Grafcet se compone de Grafcet se compone de un conjunto de:
· Etapas o Estados a las que van asociadas acciones, se representan mediante cuadrados por lo general identicados
con un número. Las etapas pueden estar activas o inactivas (con marca o sin ella). Si es una etapa inicial tiene doble
cuadrado o un punto, en ese caso, se activa cuando se inicializa por primera vez el GRAFCET.
· TransicionesTransiciones a las que van asociadas condiciones que permiten cambiar de etapa.
· UnionesUniones Orientadas que unen las etapas a las transiciones y las transiciones a las etapas.
· Acciones de Etapa Acciones de Etapa contienen instrucciones para el control del proceso
Condiciones de Operación del Grafcet:
 Toda secuencia debe contener una etapa inicial.
 Un proceso secuencial se divide en etapas, las cuales representan estados por los que va pasando el sistema.
 El cambio de etapa se debe realizar mediante una transición o condición.
 Cada etapa debe realizar al menos una acción.
 Existen condiciones “O” e “Y” las cuales permiten bifurcaciones en el grafcet.
 En la condición “O” solo estará activa una de las etapas de la nueva rama que se abre (Convergencia y
divergencia en O)
 En la condición “Y” estarán activas las primeras etapas de las nuevas ramas que se abren
Condición “O”
 Sólo se ejecutará aquella rama cuya transición sea la primera en activarse.
 Las ramas alternativas son cadenas O en las que sólo puede estar activa una rama en cada caso
 Varias transiciones a la vez de distintas ramas la prioridad más alta la tendrá la transición que se encuentre
más a la izquierda
Ejemplo de condición “O”
En el ejemplo anterior al cumplirse una de las 3 condiciones (T1, T6 o T7) se activara la etapa correspondiente,
en caso tal de activarse mas de dos condiciones al tiempo se tomara como prioritaria la que se encuentra mas
a la izquierda, no puede estar mas de una etapa activa.
Condición “Y”
 Las ramas derivadas se ejecutan simultáneamente y corresponden a una rama “Y”.
 Toda rama simultánea termina con una etapa y puede cerrarse con una transición
Ejemplo de condición “Y”

En este ejemplo al cumplirse la condición T1 se activaran las 3 etapas al tiempo S2, S6 y S7,condición T1 se
activaran las 3 etapas al tiempo S2, S6 y S7, al finalizar retornara a la etapa S5 solo cuando retornara a la
etapa S5 solo cuando se cumpla la condición T4 y que se encuentren activas cumpla la condición T4 y que se
encuentren activas las etapas S4, Sy, Sz.
Transiciones
 Una transición se cumple si la etapa inmediatamente anterior está activa y la condición o las condiciones son
verdaderas, cuando se activa una transición, la etapa anterior inmediatamente se desactiva y simultáneamente
se activa la siguiente etapa.
 Si dos transiciones se disparan al mismo tiempo, las activaciones y desactivaciones de etapas se producen de
forma simultánea
 Si en el disparo de una transición, una etapa debe activarse y desactivarse a la vez, quedará activa.
Acciones de Etapa
la acción asociada a una etapa se representa dentro de un rectángulo colocado a la derecha del cuadrado de la
etapa uniéndose por medio de una corta línea recta. La acción consiste acción normalmente en la activación de una
salida normalmente en la activación de una salida. Pueden existir varias acciones a la vez.
Normalmente, la acción se realiza (la salida permanece activa) mientras la etapa está activa.
En este ejemplo la acción 1, 2, 3, 4 están activas mientras la etapa correspondiente este activa
Sin embargo, pueden existir acciones que se mantienen activas aun cuando la etapa se desactive, esto se logra
utilizando instrucciones SET – RESET, colocar a 1 una variable (SET), Dicha variable quedará a 1 hasta que otra acción
en otra etapa la ponga a 0 (RESET).
En este ejemplo la etapa 2 activa la acción 1 queda activa (SET), la cual permanece activa hasta se desactive
(RESET) en la etapa 4, la acción 2 y 3 solo permanecen activas en las etapas correspondientes
Ejemplo de Aplicación
Se requiere dosifiicar 4 rodillos en una caja, para lo cual se cuenta con dos actuadores neumáticos (A, B), un sensor de
presencia de caja y un sensor de presencia de rodillos, de acuerdo con el siguiente gráfico se debe plantear la secuencia
en grafcet para automatizar el proceso.
De acuerdo con el gráco anterior se plantea la siguiente solución en grafcet:
El contador CONT se condiciona en 3 teniendo en cuenta que el PLC inicia desde cero el conteo.
CONVERSIÓN GRAFCET A LADDER

para la programación del PLC se asocia una marca de bit (M0.0) a cada etapa (el bit será 1 si la etapa está activa y 0
en caso contrario). Las ecuaciones lógicas que forman el programa se encargarán de ir modicando los valores de
esos bits, que denen las etapas activas, en función del valor que van tomando las entradas y del valor que tienen esas
mismas etapas, cumpliendo en todo momento las reglas de evolución del GRAFCET. Las ecuaciones lógicas que
forman elprograma también se encargarán de denir el valor que deben tomar las salidas en función del valor de las
etapas y de las entradas.
Elementos a tener en cuenta en la conversion grafcet a ladder:
Activación de la etapa inicial mediante el bit de inicio: Este bloque sólo se debe ejecutar una vez en el primer ciclo
de scan (cuando se leen los estados de entrada, se ejecuta el programa y se actualizan las salidas en el PLC). En este
bloque se ponen a 1 las etapas iniciales de todos los GRAFCET, poniéndose a 0 las demás (si se desea garantizar
siempre la condición de reposo en los GRAFCET). Otra opción es utilizar contactos cerrados de todas las etapas
presentes en el grafcet los cuales activaran la etapa cero.
Detección de flancos Se detectan tanto de las entradas que dan lugar a transiciones por flanco como de las etapas
que tienen acciones impulsivas asociadas.
Desactivación/activación de las etapas Se tienen en cuenta las etapas anteriores/posteriores a las transiciones
franqueables. En este bloque es donde se modifican las etapas, produciéndose la evolución del GRAFCET. la etapa
activa alista la siguiente etapa y desactiva la anterior etapa.
Definición de temporizadores y contadores: Se incluyen las funciones que definen los contadores y temporizadores
utilizados.
Activación de las salidas Se ponen a 1 las salidas (acciones a nivel) asociadas a las etapas que están activas, se incluye
también las acciones impulsivas, como por ejemplo, incrementar un contador. Esas acciones se deben ejecutar
condicionadas al flanco de subida de la etapa correspondiente.
Traducción básica de transiciones y etapas GRAFCET a LADDER
Continuando con el ejemplo de la dosificación de rodillos mostramos la conversión de grafcet planteado a ladder:

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ESTRUCTURA DE UNA CADENA SECUENCIAL

El Grafcet es un método grafico de modelado de sistemas de control secuenciales.

Ejemplo de condición “O”

Ejemplo de condición “Y”

CONVERSIÓN GRAFCET A LADDER

Elementos a tener en cuenta en la conversion grafcet a ladder:

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