Silla Dental Proyecto

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES
FACULTAD TÉCNICA
CARRERA DE ELECTROMECÁNICA
PROYECTO DE GRADO
“DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL

PARA LOS MOVIMIENTOS DE UNA UNIDAD
DE ATENCION DENTAL DE MARCA KAVO
PERTENECIENTE A LA FACULTAD DE
ODONTOLOGIA”
ALUMNO : HEBERT SEA QUISBERT

TUTOR : ING. NESTOR MAMANI VILLCA
Fecha: 06 – IX – 2011
LA PAZ – BOLIVIA
AGRADECIMIENTOS
A Dios, por darme la oportunidad de vivir, la salud, el amor y la energía para vivir cada día
de la mejor manera posible, porque siempre ha estado conmigo, por iluminar mi camino
con su sabiduría.
A mi Familia, mis Padres, y Hermanos por brindarme su amor y su apoyo en todo
momento.
También sinceros agradecimientos a la Facultad Técnica de la U.M.S.A., la carrera
de Electromecánica, a mis docentes, por su continuo apoyo y solidaridad
A la Facultad de Odontología y a su personal, por la facilidades otorgadas para la

realización de este trabajo.
A mis Docentes, por haber colaborado en el proceso de mi formación, no solo de mí
persona, sino también de mis compañeros, de todas las generaciones que pasaron, y todas
las que vendrán.
De mis mayores consideraciones, Muchas Gracias a Todos
H.S.Q.
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DEDICATORIA
A mis Padres: Basilio Sea Beltrán y Vicencia Q. de Sea, por brindarme su amor, su
comprensión, y confianza quienes hicieron posible este trabajo.
Reciban mi gratitud y amor.
Muchas Gracias.
H.S.Q.
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“DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA LOS MOVIMIENTOS DE UNA
UNIDAD DE ATENCION DENTAL DE MARCA KAVO PERTENECIENTE A LA
FACULTAD DE ODONTOLOGÍA”
INDICE
CAPITULO 1. INTRODUCCIÓN
1.1- Introducción. 8
1.2.- Análisis de necesidades 9
1.2.1.- Descripción del problema 9
1.2.2.- Planteamiento del problema 10
1.3.- Objetivos
1.3.1.- Objetivo general 10
1.3.2.- Objetivos específicos 11
1.4.- Justificación 11
CAPITULO 2. MARCO TEÓRICO
2.1 El Sillón 12
2.2.- Motores de corriente alterna 13
2.2.1- Motores Jaula de ardilla 14
2.2.2.- Motores monofásicos 18
2.2.2.1.- Motores monofásicos de fase partida 20
2.2.2.2.- Motores monofásicos de arranque por condensador 22
2.2.2.3.- Motores monofásicos con condensador permanente 24
2.3.- Microntrolador PIC 25
2.3.1.- Programación en ensamblador PIC 16F84 27
2.3.1.1.- Comandos básicos 28
2.3.1.2.- Comandos de incremento y decremento, restas 29
2.3.1.3.- Instrucciones lógicas 29
5
2.3.1.4.- Instrucciones de bit 30
2.3.1.5.- Subrutinas 30
2.3.1.6.- Saltos en función de bits y de registros 31
2.3.2.- Características 31
2.4.- Elementos semiconductores 33
2.4.1.- Dispositivo tipo diodo 36
2.4.2.- Transistores 37
2.4.2.1.- Transistores como interruptor 38
2.5.- Relés 43
2.6.- Sistema de control 45
2.6.1.- Control de dos posiciones ON-OFF 46
2.6.2.- Control proporcional, integral, y derivativo 48
2.6.2.1.- Control proporcional 49
2.6.2.2.- Control integral 50
2.6.2.3.- Control derivativo 52
2.6.3.4.- Control PID 54
CAPITULO 3. INGENIERIA DEL PROYECTO
3.1.- Análisis de tipos de diagrama de bloques de control 58

3.1.1.- Control de ascenso y descenso del sillon 59
3.1.2.- Control de ascenso y descenso del respaldo 59
3.1.3.- Control de encendido y apagado del reflector 60
3.2.- Diagrama de control en bloques 61
3.3.- Análisis de selección del microcontrolador 62
3.4.- Diagrama de flujo del programa 63
3.5.- Programación del PIC. 64
3.6- Diseño del circuito de control 70
3.7.- Diseño del circuito impreso. 71
3.8.- Diseño del circuito de fuerza. 74
3.9 Dimensionamientos del elementos de protección y maniobra 75
6
3.10.- Diseño del control de mando a pie 78
3.10.1.- Análisis del control de mando 78
3.10.2.- Control de mando a pie 79
3.11.- Esquemas de etapas del sistema 80
CAPITULO 4. ESTRUCTURA DE COSTOS
4.1.- Costos directos 81

4.2.- Costos indirectos 81
4.3.- Costos totales del proyecto 81
CAPITULO 5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1.- Conclusiones 82
5.2.- Recomendaciones 82
BIBLIOGRAFIA 83
ANEXO 1 84
ANEXO 2 85
ANEXO 3 86
7
Capitulo 1 1.1.- Introducción
La unidad dental (sillón odontológico) para el paciente , destinado al accionamiento y

control de jeringas, motores a aire , turbinas y otras piezas de mano utilizadas en la práctica
odontológica, posee una suctora para la recogida de desechos a través de la escupidera y
eyectores y reflectores para la iluminación de la cavidad oral.
Conjunto alimentado por tensiones de baja tensión, posee dos motoreductores,
cuenta con un comando a través del cual son responsables de los movimientos del respaldo
y del asiento del sillón. La unidad suctora está fijada a la silla y dotada con salivadera, con
conexión del desagüe a la red y un sistema de succión principio venturi (inyector accionado
a aire comprimido) para canulas. En la mesa de instrumental se encuentra una jeringa de
tres funciones (aire, agua, y spray) incorporados como accesorios, cuenta con un reservorio
de agua para el spray de la pieza de mano.
El equipo posee bloques de control neumático para las piezas de mano, y posee un
aparato de iluminación bucal alimentado con 24V provenientes del transformador y deben
ser comandados por un interruptor.
En una perspectiva ergonómica, “se sugiere que los movimientos de ascenso y
descenso del sillón insuman la menor energía física del profesional” [1].
Por razones de bioseguridad, “los comandos que accionan los movimientos del
sillón deben ser accesibles para el operador y el asistente desde su posición de trabajo y
pueden estar colocados en la base o en el respaldo” [1].
[1] Barrancos Mooney, Julio, “Operatoria Dental”
8
1.2.- ANÁLISIS DE NECESIDADES
La facultad de Odontología tiene 123 unidades de atención dental (sillones odontológicos)

y 1 unidad dental que ha sido utilizado para defensa de grado, esta ultima unidad dental se
utilizará para propósitos demostrativos de instrucción. Esta unidad dental de marca KAVO
no está siendo operada por presentar fallas en su tarjeta de control.
1.2.1.- DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA
El equipo no cuenta con un mando de accionamiento y control a pie, controles como el

ascenso / descenso del sillón, ascenso/ descenso del respaldo, y el encendido / apagado
del reflector de iluminación bucal son muy frecuentes en este tipo de mando.
Los interruptores o pulsadores nunca hacen un cierre limpio de contactos, las
superficies de contacto siempre “rebotan” entre ellas varias veces antes de hacer un cierre
permanente. Este fenómeno se llama rebote de contacto. Y por razones prácticas es uno de
los factores que debe tomar nuestra atención en la implementación del sistema.
9
1.2.2.- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
El módulo de accionamiento de la unidad Kavo esta implementada en base a un procesador

INTEL 8031, y esta se encuentra dañada, los trabajos que realizaba la placa son los
siguientes:
-Movimiento de ascenso del sillón.
-Movimiento de descenso del sillón.
-Movimiento de ascenso del respaldo.
-Movimiento de descenso del respaldo.
-Encendido / apagado del reflector bucal.
Por tal razón se requiere sustituir la placa en desuso, planteando la construcción de un
circuito de control que realice los trabajos de accionamiento mencionados anteriormente.
1.3.- OBJETIVOS
1.3.1.- OBJETIVO GENERAL
-“Diseñar un circuito de control para los movimientos del respaldo y asiento del sillón
odontológico”
10
1.3.2.- OBJETIVOS ESPECÍFICOS
- Realizar el programa de control para el microcontrolador.

-Diseñar el circuito de control.
- Realizar el circuito impreso.
-Diseñar el circuito de fuerza.
-Dimensionar los elementos de protección y maniobra.
1.4.- JUSTIFICACIÓN
Ya se menciono que el equipo no está funcionando, por tal motivo se tiene que dar una
solución, dependiendo que perspectiva la tracemos.
Ahora bien, dependiendo si es posible dar una solución rápida, se puede optar por
utilizar un PLC con 7 salidas mínimo y cinco entradas , esta solución es rápida ,pero
económicamente costosa, otra solución es la utilización de Relés , esta si es económica
comparado con la primera, pero necesitaríamos bastantes salidas auxiliares, por lo que el
circuito de mando será muy grande, Otras de las posibilidades de solución es la de utilizar
un Microcontrolador, el problema de tamaño y costo se solucionaran utilizando este
dispositivo.
Los proveedores de equipos dentales también pueden ofrecer dentro de sus
repuestos la tarjeta de control, que podrían adaptarse al equipo en cuestión, pero su costo
es de un 25 % de un equipo actual y moderno.
La utilización de un Microcontrolador nos da muchas ventajas, dependiendo que
tipo de control queramos, pudiendo ser hasta un control programable, haciendo más
eficiente nuestro circuito de mando.
11
Capitulo 2 MARCO TEÓRICO
2.1.- EL SILLÓN
Base: siguiendo las características habituales de las bases para sillones, conviene que sea de
poca altura, de modo de permitir un descenso del sillón a un nivel lo más bajo posible con
el fin de adecuarlo a la posición de trabajo sentado.
La circunferencia de la base no debe interferir en el desplazamiento de la banqueta ni en la
posición cómoda de los pies del operador y del asistente. Se sugiere que los movimientos de
ascenso y descenso del sillón insuman la menor energía física del profesional. La altura
mínima debe ser tal que, estando el paciente reclinado en posición de pies altos, las piernas
del operador puedan ubicarse con comodidad debajo del respaldo.
Los comandos que accionan los movimientos del sillón deben ser accesibles para el ope-
rador y el asistente desde su posición de trabajo y pueden estar colocados en la base o en el
respaldo.
Asiento: es preferible que el paciente esté ubicado sobre una superficie de curvatura ana-
tómica y continua, que le permita la sustentación total desde la cabeza hasta los pies. La
curva anatómica debe ser aquella que ofrezca al paciente un soporte óptimo con el mínimo
de fatiga, durante largos períodos de trabajo. La curva puede ser también articulada. El
material de soporte debe ser mullido, firme y antideslizable.
Respaldo: dentro de la curva contorneada, la parte que corresponda al respaldo debe tener
el mínimo grosor compatible con su rigidez.
El dorso del respaldo debe ser liso, sin que sobresalgan de él palancas u otros elementos
que puedan constituir un obstáculo para las rodillas del operador del asistente, cuando se
trabaja en posición de pies altos.
Dimensiones del respaldo: en longitud, el respaldo debe superar levemente la altura del
paciente promedio. Debe prever la forma de acomodar un paciente de menor tamaño (niños)
y uno de gran altura. Esto puede lograrse con el complemento de soportes para la cabeza y/o
almohadillas. Un respaldo muy largo dificulta el trabajo en posición de 12 horas.
El ancho, en su parte superior, debe permitir al operador utilizarlo como apoyo adicional pa-
ra sus brazos.
La forma del respaldo puede ser de mayor a menor, en dirección a la cabeza.
12
Cabezal: se recomienda incluir algún tipo de apoyo cómodo para la cabeza en la parte supe-
rior del respaldo. Este apoya cabeza debe deslazarse con facilidad en sentido vertical y
lateral, para poderse acomodar a las distintas alturas de los pacientes y a las posiciones de
trabajo.
Apoyabrazos: deben proporcionar un apoyo total y continuo a los brazos del paciente en
cualquiera de las posiciones que adopte el sillón.
Se sugiere que los apoyabrazos horizontales de tipo convencional, utilizables cuando el
sillón está en ángulo recto, se transformen en superficies curvas o se complementen con él
cuando éste adopta la posición más reclinada.
Los apoyabrazos deben seguir las posiciones fisiológicas de los brazos del paciente en todas
las posiciones del sillón dental.
2.2.- MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA
Un motor es una máquina motriz, esto es un aparato que convierte una forma cualquiera de
energía, en energía mecánica de rotación o par.
El motor eléctrico, que convierte la electricidad en fuerzas de giro por medio de la acción
mutua de los campos magnéticos.
Un dispositivo electromecánico de conversión de energía es esencialmente un medio
de transferencia entre un lado de entrada y uno de salida, como lo muestra la fig. 2.1. En el
caso de un motor, la entrada es la energía eléctrica, suministrada por una fuente de poder y
la salida es energía mecánica enviada a la carga, la cual puede ser una bomba, ventilador,
etc. El generador eléctrico convierte la energía mecánica por una máquina prima (turbina) a
energía eléctrica en el lado de la salida. La mayoría de estos dispositivos pueden funcionar,
tanto como motor, como generador.
13
Fig. 2. 1 Diagrama de bloques de dispositivos electromecánicos de conversión de
energía, (a) motor, (b) generador.
Un sistema electromecánico de conversión tiene tres partes esenciales:

(i) Un sistema eléctrico.
(ii) Un sistema mecánico.
(iii) Un campo que los une.
Un generador, por otra parte, transforma energía mecánica de rotación en energía eléctrica
y se le puede llamar una máquina generatriz de fem. Las dos formas básicas son, el
generador de corriente continua y el generador de corriente alterna, este último más
correctamente llamado alternador.
Todos los generadores necesitan una máquina motriz (motor) de algún tipo para producir la
fuerza de rotación, por medio de la cual un conductor puede cortar las líneas de fuerza
magnéticas y producir una fem. La máquina más simple de los motores y generadores, es el
alternador.
2.2.1.- MOTORES DE JAULA DE ARDILLA.
La mayor parte de los motores, que funcionan con c-a de una sola fase, tienen el rotor de
tipo jaula de ardilla. Un esquema simplificado del mismo se ve a continuación (Fig .2.2) :
14
Fig. 2.2 Rotor jaula de ardilla.
Los rotores de jaula de ardilla reales son mucho más compactos que el de la figura y tienen
un núcleo de hierro laminado.
Los conductores longitudinales de la jaula de ardilla son de cobre y van soldados a
las piezas terminales de metal. Cada conductor forma una espira con el conductor opuesto
conectado por las dos piezas circulares de los extremos.
Cuando este rotor está entre dos polos de campo electromagnéticos que han sido
magnetizados por una corriente alterna, se induce una fem en las espiras de la jaula de
ardilla, una corriente muy grande las recorre y se produce un fuerte campo que contrarresta
al que ha producido la corriente (ley de Lenz). Aunque el rotor pueda contrarrestar el
campo de los polos estacionarios, no hay razón para que se mueva en una dirección u otra y
así permanece parado. Es similar al motor síncrono el cual tampoco se arranca solo. Lo que
se necesita es un campo rotatorio en lugar de un campo alterno.
Cuando el campo se produce para que tenga un efecto rotatorio, el motor se llama de
tipo de jaula de ardilla. Un motor de fase partida utiliza polos de campo adicionales que
están alimentados por corrientes en distinta fase, lo que permite a los dos juegos de polos
tener máximos de corriente y de campos magnéticos con muy poca diferencia de tiempo.
Los arrollamientos de los polos de campo de fases distintas, se deberían alimentar por c-a
bifásicas y producir un campo magnético rotatorio, pero cuando se trabaja con una sola
fase, la segunda se consigue normalmente conectando un condensador (o resistencia) en
serie con los arrollamientos de fases distintas.
15
Con ello se puede desplazar la fase en más de 20° y producir un campo magnético máximo
en el devanado desfasado que se adelanta sobre el campo magnético del devanado
principal.
Desplazamiento real del máximo de intensidad del campo magnético desde un polo
al siguiente, atrae al rotor de jaula de ardilla con sus corrientes y campos inducidos,
haciéndole girar. Esto hace que el motor se arranque por sí mismo.
El devanado de fase partida puede quedar en el circuito o puede ser desconectado por
medio de un conmutador centrífugo que le desconecta cuando el motor alcanza una
velocidad predeterminada. Una vez que el motor arranca, funciona mejor sin el devanado
de fase partida. De hecho, el rotor de un motor de inducción de fase partida siempre se
desliza produciendo un pequeño porcentaje de reducción de la que sería la velocidad de
sincronismo.
Si la velocidad de sincronismo fuera 1.800 rpm, el rotor de jaula de ardilla, con una
cierta carga, podría girar a 1.750 rpm. Cuanto más grande sea la carga en el motor, más se
desliza el rotor.
En condiciones óptimas de funcionamiento un motor de fase partida con los polos
en fase desconectados, puede funcionar con un rendimiento aproximado del 75 por 100.
Otro modo de producir un campo rotatorio en un motor, consiste en sombrear el campo
magnético de los polos de campo. Esto se consigue haciendo una ranura en los polos de
campo y colocando un anillo de cobre alrededor de una de las partes del polo, como se ve
en la figura siguiente.
Mientras la corriente en la bobina de campo está en la parte creciente de la
alternancia, el campo magnético aumenta e induce una fem y una corriente en el anillo de
cobre. Esto produce un campo magnético alrededor del anillo que contrarresta el
magnetismo en la parte del polo donde se halla él.
En este momento se tiene un campo magnético máximo en la parte de polo no
sombreada y un mínimo en la parte sombreada. En cuanto la corriente de campo alcanza un
máximo, el campo magnético ya no varía y no se induce corriente en el anillo de cobre.
Entonces se desarrolla un campo magnético máximo en todo el polo.
Mientras la corriente está decreciendo en amplitud el campo disminuye y produce un
campo máximo en la parte sombreada del polo.
16
De esta forma el campo magnético máximo se desplaza de la parte no sombreada a
la sombreada de los polos de campo mientras avanza el ciclo de corriente. Este movimiento
del máximo de campo produce en el motor el campo rotatorio necesario para que el rotor de
jaula de ardilla se arranque solo. El rendimiento de los motores de polos de inducción
sombreados no es alto, varía del 30 al 50 por 100.
Una de las principales ventajas de todos los motores de jaula de ardilla,
particularmente en aplicaciones de radio, es la falta de colector o de anillos colectores y
escobillas. Esto asegura el funcionamiento libre de interferencias cuando se utilizan tales
motores.
La relación de la velocidad de rotación con la frecuencia eléctrica, la velocidad del
campo rotatorio, o sea, la velocidad sincrónica, es
En donde f= frecuencia y P= número de polos.

Hay dos tipos generales de rotores. El de jaula de ardilla consiste en barras gruesas de
cobre, puestas en corto circuito por anillos de extremo o, las barras y los anillos de extremo
pueden ser una sola pieza fundida de aluminio.
El de rotor devanado tiene devanado polifásico del mismo número de polos que el
estator y las terminales se sacan hasta anillos deslizantes (rozantes), de modo que pueda
introducirse resistencia externa. Los conductores del rotor tienen que cortar el campo
rotatorio y, por tanto, el rotor no puede girar con velocidad sincrónica, porque debe existir
deslizamiento. El deslizamiento es,
En donde :
N2= velocidad del rotor, rpm.
La frecuencia del rotor es
La torsión (par) es proporcional al flujo en el entrehierro y a los componentes de la

corriente del rotor que están, en el espacio, en fase con él. La corriente del rotor tiende a
retrasar las fem que las producen, debido a la reactancia de dispersión del rotor.
17
Como se ve en la formula anterior, la frecuencia del rotor y, por ende, su reactancia
(x2=2πf2L2) son bajas cuando el motor funciona cerca de su velocidad sincrónica, por lo
cual hay un gran componente de corriente del rotor que, en el espacio, está en fase con el
flujo.
Cuando hay grandes valores de deslizamiento, la frecuencia aumentada del rotor
acrecienta la resistencia del rotor y, con ello, el retraso de las corrientes del rotor en
relación con sus fem; por tanto, se desarrolla una considerable diferencia de fase, en el
espacio, entre estas corrientes y el flujo.
En consecuencia, incluso grandes valores de corriente, la torsión puede ser pequeña.
La torsión (par) del motor de inducción aumenta con el deslizamiento hasta que llega a un
máximo llamado momento máximo de torsión.
2.2.2.- MOTORES MONOFÁSICOS
Los motores monofásicos, como su propio nombre indica son motores con un solo
devanado en el estator, que es el devanado inductor. Prácticamente todas las realizaciones
de este tipo de motores son con el rotor en jaula de ardilla. Suelen tener potencias menores
de 1KW, aunque hay notables excepciones como los motores de los aires acondicionados
con potencias superiores a 10KW.
Se utilizan fundamentalmente en electrodomésticos, bombas y ventiladores de
pequeña potencia, pequeñas máquinas-herramientas, en los mencionados equipos de aire
acondicionado, etc. Se pueden alimentar entre una fase y el neutro o entre dos fases. No
presentan los problemas de excesiva corriente de arranque como en el caso de los motores
trifásicos de gran potencia, debido a su pequeña potencia, por tanto todos ellos utilizan el
arranque directo.
Presentan los siguientes inconvenientes:
• Se caracterizan por sufrir vibraciones debido a que la potencia instantánea absorbida por
cargas monofásicas es pulsante de frecuencia doble que la de la red de alimentación. Este
fenómeno se puede observar en la figura de la página que a continuación se adjunta
• "No arrancan solos" , debido a que el par de arranque es cero. Para explicar esta última
18
afirmación recordemos la expresión general del campo magnético en el entrehierro
generado por una corriente monofásica.
Sea i= I0· cos (ω1·t) la corriente que circula por el inductor, el campo que genera tiene la
forma:
B= K·i·cos(Pθ) donde P es el número de pares de polos de la máquina.
Sustituyendo la corriente por su valor
B= K·I0·cos(ω1·t)· cos(Pθ)
Si desarrollamos este producto de cosenos llegamos a la expresión siguiente:
B= [(K·I0) / 2] ·cos(Pθ + ω1·t) + [(K·I0) / 2] ·cos(Pθ - ω1·t)
Que no es más que la expresión de dos campos giratorios de la misma amplitud (que es
constante) de valor [(K·I0) / 2], de la misma velocidad de giro, ωs= ω1 / P, pero de sentidos
opuestos. Por tanto, el par desarrollado por este campo, tiene una curva par velocidad de la
forma en la Fig. 2.3 :
Fig. 2.3 Curva par de velocidad.
En la que se observa cómo el par de arranque vale cero. Si provocamos un desequilibrio

en el momento del arranque, es decir, si ω ≠ 0, el motor comenzará a girar en uno u otro
sentido, en función de cuál sea el desequilibrio aplicado.
19
Los sistemas ideados para el arranque de los motores asíncronos monofásicos se basan por
tanto en provocar un desequilibrio entre los pares antagonistas que generan ambos campos
magnéticos. Las principales realizaciones se basan en cambiar, al menos durante el
arranque, el motor monofásico por un bifásico (que "arranca sólo"). Un motor bifásico
tiene dos devanados en el estator, desplazados π/(2·P). Las principales realizaciones de
motores monofásicos utilizando esta técnica son:
(i). Motores de arranque por condensador
(ii). Motores de fase partida
2.2.2.1.- MOTORES MONOFASICOS DE FASE PARTIDA
La necesidad del motor de inducción monofásico de fase partida se explica de la siguiente

forma: existen muchas instalaciones, tanto industriales como residenciales a las que la
compañía eléctrica solo suministra un servicio de c.a monofásico. Además, en todo lugar
casi siempre hay necesidad de motores pequeños que trabajen con suministro monofásico
para impulsar diversos artefactos electrodomésticos tales como maquinas de coser, taladros,
aspiradoras, acondicionadores de aire, etc.
La mayoría de los motores monofásicos de fase partida son motores pequeños de
caballaje fraccionario. Tanto para 115 v como para 230 v en servicio monofásico.
Los motores monofásicos de inducción de fase partida experimentan una grave
desventaja. Puesto que solo hay una fase en el devanado del estator, el campo magnético en
un motor monofásico de inducción no rota. En su lugar, primero pulsa con gran intensidad,
luego con menos intensidad, pero permanece siempre en la misma dirección. Puesto que no
hay campo magnético rotacional en el estator, un motor monofásico de inducción no tiene
par de arranque. Es por ello que se conecta en paralelo una bobina de arranque en forma
paralela. Para así poder crear un campo giratorio y de esta manera tener un torque de
arranque, la bobina de arranque es desconectada por medio de un interruptor centrífugo.
Definición
La NEMA define el motor de fase partida como motor de inducción monofásico provisto de
un arrollamiento auxiliar desplazado magnéticamente respecto al arrollamiento principal y
conectado en forma paralela con este ultimo.
20
Figura 2.4 Modelos de motores de fase partida.
Partes principales
Figura 2.5.- Partes principales de un motor de fase partida.
21
2.2.2.2.- MOTORES MONOFÁSICOS DE ARRANQUE POR CONDENSADOR
Se trata de motores asíncronos monofásicos que en el momento del arranque son bifásicos.
Tienen por tanto dos devanados en el inductor (que siempre está en el estator) desplazados
π/(2·P). Estos devanados son:
- El devanado principal, así denominado porque es el que recibe energía durante todo el
tiempo en el que el motor está funcionando
- El devanado auxiliar, de características idénticas al principal, pero al que se le ha añadido
un condensador en serie, que es el que permite conseguir el desfase suficiente entre las dos
corrientes. Se denomina devanado auxiliar porque sólo recibe energía eléctrica en el
momento del arranque, ya que posteriormente, dicho devanado se desconecta por la acción
de un interruptor centrífugo.
La estructura de este motor se muestra en la figura adjunta (Fig. 2.6):
Fig. . 2.6 Relación de corriente fasoriales.

Para conseguir el arranque es necesario que las corrientes de los dos devanados estén
desfasadas como puede apreciarse en la Fig.2.6. En la mayor parte de los motores
monofásicos de arranque por condensador, el motor arranca como bifásico, pero cuando se
alcanza una velocidad, de aproximadamente el 75% de la velocidad de sincronismo, se abre
el interruptor centrífugo, funcionando a partir de ese momento como un motor monofásico
22
propiamente dicho. En otras ocasiones, y para evitar problemas de mantenimiento, el motor
es realmente bifásico, y no está provisto del mencionado interruptor.
A continuación se adjunta una figura explicativa de la curva par-velocidad típica de
este tipo de motores (Fig.2.8).
Fig. 2.7 Esquema de un motor monofásico con condensador de arranque.
Fig. 2.8 Curva par-velocidad típica
23
Seguidamente, se adjunta una figura en la que se pone de manifiesto que la potencia activa
absorbida por un motor monofásico es pulsante a la frecuencia 2·w, razón por la cual, este
tipo de máquinas eléctricas estarán siempre sujetas a vibraciones mecánicas, imposibles de
eliminar.
2.2.2.3.- MOTOR MONOFASICO CON CONDENSADOR PERMANENTE
Este tipo de motor tiene dos devanados permanentes que, en general, se arrollan con
alambre del mismo diámetro y el mismo número de vueltas; es decir, los devanados son
idénticos (figura 2.9) .
Figura 2.9 Motor monofásico con capacitor de marcha. (a) esquemático,

(b) Característica troqué velocidad.
24
Ya que trabaja en forma continua como motor de arranque por capacitor no se necesita
interruptor centrífugo. Los motores de este tipo arrancan y trabajan en virtud de la
descomposición de la fase de cuadratura que producen los dos devanados idénticos
desplazados en tiempo y espacio. En consecuencia, no tiene el alto par de marcha normal
que producen los motores ya sea de arranque por capacitor o de arranque por resistencia.
El capacitor que se usa se diseña para servicio continuo y es del tipo de baño de
aceite. El valor del capacitor se basa más en su característica de marcha óptima que en la de
arranque. Al instante de arranque, la corriente en la rama capacitiva es muy baja. El
resultado es que estos motores, a diferencia de los de arranque por capacitor, tienen par de
arranque muy deficiente, de entre 50 a 100 por ciento del par nominal, dependiendo de la
resistencia del rotor.
Este tipo de motor se presta al control de velocidad por variación del voltaje de
suministro. Se usan diversos métodos para ajustar el voltaje aplicado al estator y producir el
control deseado de velocidad, como transformadores con varias salidas, variacs,
potenciómetros y resistencias o reactores con varias salidas.
Debido a su funcionamiento uniforme y a la posibilidad de controlar la velocidad,
las aplicaciones de este motor pueden ser ventiladores de toma y descarga en máquinas de
oficina , unidades de calefacción o aire acondicionado.
2.3.- MICROCONTROLADORES PIC
Un microcontrolador, es un circuito integrado programable que contiene los elementos

necesarios para controlar un sistema. PIC significa Peripheral Interface Controler es decir
un controlador de periféricos.
Cuando hablamos de un circuito integrado programable que controla periféricos,
estamos hablando de un sistema que contiene entre otras cosas una unidad arimético-lógica,
unas memorias de datos y programas, unos puertos de entrada y salida, es decir estamos
hablando de un pequeño ordenador diseñado para realizar unas funciones específicas.
Podemos encontrar microcontroladores en lavadoras, teclados, teléfonos móviles,
ratones etc. Hay multitud de microcontroladores con más memoria, entradas y salidas,
frecuencia de trabajo, coste, subsistemas integrados y un largo etc. dependiendo de cada
25
Fig. 2.10 Pic 16f84 Encapsulado. Las patillas del PIC 16F84, 18 en el modelo A.
Fig. 2.11 Simbología.
26
tipo de microcontrolador. El presente documento está basado en el popular
microcontrolador PIC 16F84 del fabricante Microchip Technology Inc ya que es un sistema
sencillo, barato y potente para muchas aplicaciones electrónicas.
Las características del controlador las podemos encontrar en la web del fabricante
microchip, a continuación se muestra el Chip (Fig.2.10).
2.3.1.- PROGRAMACIÓN EN ENSAMBLADOR PIC 16F84
Para programar un PIC 16F84 necesitamos conocer las instrucciones para generar el código
fuente para posteriormente compilarlo por ejemplo con MPASM, emular el programa y
poder grabarlo para implementarlo en el circuito correspondiente.
El listado de instrucciones de microchip (el fabricante del microcontrolador) son las
siguientes:
Un listado en código fuente es un fichero ASCII con extensión ASM que está formado por
4 columnas para identificar las diferentes funciones:
Etiquetas: Dan nombre a determinadas partes del programa (hasta 32 caracteres).
Instrucciones: Son las instrucciones que se pasan al microcontrolador o una DIRECTIVA al
ensamblador.
27
Datos: Datos u operandos para las instrucciones.
Registros (f)
Bits
Etiquetas
Número constante literal (L)
Comentarios Siempre después de ; son descripciones para hacer más legible el listado.
TABLA 2.1 (Continuación)
2.3.1.1.- COMANDOS BÁSICOS (I) CARGA DE VALORES, SUMA Y BORRADO

DE REGISTROS
INSTRUCCIÓN EJEMPLO NOTA
movwf f movwf SUMA mover acumulador w al registro f
movlw k movlw 0x05 mover un literal l (0x05) al acumulador w
addwf f,d addwf SUMA2 ,0 suma w y f (SUMA2) si d=0 el resultado en W

si d=1 el resultado en f (SUMA2)
addlw k addlw 0x02 suma literal (0x02) y w
clrf f clrf SUMA pone a 0 el registro f (SUMA)
28
clrw clrw pone a 0 el acumulador w
2.3.1.2.- COMANDOS (II) INCREMENTO Y DECREMENTO .RESTAS

INSTRUCCIÓN EJEMPLO NOTAS
incf f,d incf Incrementa el registro f, si d=0 se
SUMA,0 almacena en w, si d=1 se almacena en el registro
decf f,d decf SUMA,1 Decrementa el registro SUMA y el resultado de guarda
sublw k sublw b'0110' en SUMA
Resta 0110 - w y resultado almacenado en w
subwf f,d subwf RESTA,0 Resta f-w y resultado en w
2.3.1.3.- INSTRUCCIONES LÓGICAS

andlw k andlw booooo111' AND del literal b'00000111'con w
andwf f,d andwf reg,1 AND del w y el registro reg
comf f,d comf reg,0 COMPLEMENTO del registro reg (cambiar 0

por 1)
iorlw k iorlw valor OR de w con valor
iorwf f,d iorwf reg,1 OR de w con reg
rlf f,d rlf reg,0 ROTATE LEFT (rota izquierda registro reg)
resultado en w
rrf f,d rrf reg,1 ROTATE RIGHT(rota derecha registro reg)

resultado en reg
swapf f,d swapf reg,0 intercambiar 4 bits de + peso con los 4 de - peso
del registro reg
xorlw k xorlw b'00001110' OR EXCLUSIVA del literal b'00001110' con w
29
xorwf f,d xorwf reg,0 OR EXCLUSIVA del registro reg con w
resultado en w
2.3.1.4.- INSTRUCCIONES DE BIT

bcf f,b bcf registro, 1 Pone a 0 el bit 1 del registro
bsf f,b bsf registro, 3 Pone a 1 el bit 3 del registro
2.3.1.5 SUBRUTINAS
Podemos realizar bloques de instrucciones que podemos llamar dentro del programa
siempre que queramos, estos bloques se denominan subrutinas y la forma de llamarlas es
como sigue:
30
2.3.1.6.- SALTOS EN FUNCIÓN DE BITS Y DE REGISTROS
INSTRUCCIÓN EJEMPLOS NOTAS

btfsc f,b btfsc registro, 1 bit test file skip clear Si el bit b del registro es 1 la
instrucción siguiente se ejecuta normalmente, si b=0 la
instrucción siguiente se ignora y se salta
btfss f,b btfss f,b bit test file skip set. Si el bit b del registro es 0 la
siguiente instrucción se ejecuta normalmente, si b=1la
siguiente instrucción se salta
decfsz f,d decfsz contador, decrement f, skip if 0. Decrementa el registro si el

1 resultado NO es 0 la instrucción siguiente se ejecuta
normalmente, si el resultado es cero la instrucción
siguiente se ignora y se
2.3.2.- CARACTERISTICAS
Alimentación :
El PIC se alimenta a 5 V entre los puntos Vdd (+) y Vss (-). El consumo del circuito
depende de las cargas en los puertos y de la frecuencia de trabajo.
Fig. 2.12 Regulador 5 V para alimentar un PIC 6F84.

Frecuencia de trabajo:
Los PIC's necesitan un reloj oscilador que marcará la frecuencia de trabajo.
Estos osciladores pueden ser del tipo :
RC Formado por una resistencia y un condensador
31
HS se utiliza un cristal de cuarzo o resonador cerámico (Hasta 10 MHz)
XT Cristal o resonador hasta 4 Mhz.
LP Bajo consumo (hasta 200Khz)
Fig. 2.13 Los osciladores se colocan entre las patillas OSC1 y OSC2.
Puertos de ENTRADA/SALIDA
Los puertos son entradas y salidas del microcontrolador al exterior, por ellas enviamos o
introducimos señales digitales TTL (5V) de forma que podemos comunicar el
microcontrolador con el exterior.
Fig. 2.14 Puertos.

En este caso tenemos 2 puertos de entrada y salida E/S. Sus nombres son RA y RB. El
puerto RA tiene 5 pines RA0-RA4, un caso particular es RA4/TOCK1 que puede actuar
32
como pin de entrada o como entrada de impulsos para un contador denominado TMRO. El
puerto B tiene 8 líneas que van desde RB-RB7 .Cada línea del RA o del RB se puede
configurar como entrada o salida mediante 2 registros llamados TRISA y TRISB.
Con esta información podemos montar un sencillo entrenador para PIC's 16F84 con
el puerto RA como entrada y el puerto RB como salida. Utilizaremos como entrada unos
microinterruptores y como salida unos leds conectados al puerto RB0-RB7.
2.4.- ELEMENTOS SEMICONDUCTORES

Dependiendo de los intereses específicos los materiales pueden clasificarse de formas muy
diversas. Desde el punto de vista de sus propiedades eléctricas podemos hacerlo en tres
grandes categorías: aislantes, semiconductores y conductores de la electricidad. Los
semiconductores, como su nombre lo indica, son materiales que conducen la electricidad
mejor que un aislante pero muy deficientemente en comparación con un metal.
Figura 2.15 Transformación de los niveles atómicos a las bandas de energía de un

sólido. En el caso de la banda superior semillena tenemos un metal. En el otro caso un
semiconductor o un aislante, dependiendo del valor de Eg.
Son estudiados por la física del estado sólido, que es uno de los campos de investigación
más desarrollados tanto a nivel internacional como nacional. No es difícil entender como
33
surgen los diferentes tipos de materiales a partir de las propiedades de los átomos que los
forman. Sabemos que podemos describir a los átomos como un núcleo positivo que
contiene neutrones y protones y que está rodeado de nubes de electrones organizados en
capas alrededor del núcleo.
Cada capa electrónica contiene un cierto número de orbitales, siendo éstos definidos
por sus números cuánticos y con una ocupación máxima de dos electrones con espín
opuesto, obedeciendo el principio de exclusión de Pauli que nos dice que no podemos tener
dos electrones con los mismos números cuánticos.
Cuando nosotros formamos un sólido a partir de átomos aislados los orbitales de
cada átomo se van acomodando de tal forma que no se viole el principio de exclusión de
Pauli. Esto significa que los átomos no pueden mantener sus niveles de energía originales,
se encimarían unos con otros y tendrían los mismos números cuánticos, por lo tanto se van
agrupando en bandas, figura 2.15. Dependiendo de los átomos con los que formamos el
sólido las bandas menos ligadas, las correspondientes a los electrones externos, pueden
quedar parcial o totalmente llenas. Es precisamente esa última banda la que origina la gran
diferencia de las propiedades eléctricas entre diversos materiales. En el primer caso
tenemos metales como el cobre (Cu), la plata (Ag), el oro (Au) y muchos otros; en el
segundo caso podemos tener semiconductores como el silicio (Si), el seleniuro de cadmio
(CdSe) o el arseniuro de galio (GaAs) o aislantes como el diamante (C) y el cuarzo (SiO2).
Aplicando un pequeño voltaje a un pedazo de material con una banda semillena los
electrones menos ligados de la banda podrán pasar sin mucho problema a un nivel de
energía inmediato superior y viajar dentro del metal, ya que hay muchos estados vacíos a
los que pueden mudarse continuamente. Sin embargo, si la banda está llena, los electrones
no se pueden mover a un estado desocupado (pues no existe) para producir una corriente.
Entre los últimos estados ocupados de la banda llena y los primeros desocupados de la
banda vacía se encuentra una brecha energética o banda prohibida (Eg) que sólo se puede
superar adquiriendo al menos una energía igual a Eg. Si Eg es grande tendremos a un
aislante. Cuando la banda prohibida no es tan grande y es posible por alguna excitación
externa (temperatura, luz, campo eléctrico, etcétera) que los electrones puedan pasar de la
banda llena (banda de valencia) a la banda vacía (banda de conducción), entonces se
producirá una corriente eléctrica y esto es lo que caracteriza a un semiconductor. Por lo
34
tanto, el cobre es mucho mejor conductor que el semiconductor CdSe, y el CdSe conduce
más que el SiO2 que es un aislante. Como las bandas de valencia y de conducción son las
que determinan sus propiedades electrónicas, los semiconductores normalmente se pueden
representar como se ilustra en la figura 2.16a. Cuando un electrón pasa de la banda de
valencia a la de conducción deja un hueco en la banda de conducción, figura 2.16b.
Figura 2.16 a) Semiconductor en su estado base a baja temperatura; b)

Semiconductor excitado por alguna perturbación externa o por temperatura. El
electrón pasa a la banda de conducción dejando un hueco en la banda de valencia; c)
Bajo una diferencia de potencial (voltaje) hay movimiento de huecos y electrones en
sentidos contrarios.
El concepto de hueco es muy importante en la física de semiconductores. Observemos la

figura 2.16c: al aplicar una diferencia de potencial los electrones de las dos bandas se
mueven hacia el polo positivo (el ánodo), pero en el caso de la banda de valencia ese
movimiento es equivalente al movimiento del hueco en dirección contraria. Así, podemos
describir el movimiento de los huecos como una corriente eléctrica de cargas positivas. Por
lo tanto, en un semiconductor tenemos portadores de carga negativos (electrones) y
positivos (huecos) y al viajar en direcciones contrarias contribuyen a la corriente eléctrica.
Una característica muy importante de los semiconductores es que agregando muy pequeñas
35
cantidades de impurezas cuidadosamente seleccionadas se puede producir en forma
controlada un exceso de cargas negativas o cargas positivas, así tendremos semiconductores
de tipo n o de tipo p, respectivamente. Estos semiconductores impurificados expuestos a
una excitación externa como luz o un campo eléctrico pueden ser capaces de conducir
importantes cantidades de corriente eléctrica. Haciendo combinaciones de semiconductores
tipo p y n se pueden producir dispositivos semiconductores de gran importancia
tecnológica.
2.4.1.- DISPOSITIVOS TIPO DIODO
Uno de los dispositivos semiconductores más sencillos y útiles se forma por medio de una
unión p-n: el diodo. Este dispositivo conduce corriente eléctrica cuando el polo positivo de
una batería se conecta al lado p y el polo negativo al lado n (polarización directa), pero no
conduce si los polos se conectan con polarización inversa, figura 2.17. Esta propiedad
permite usarlos como rectificadores de corriente. Los diodos llamados Zener tienen la
característica de servir como reguladores de voltaje.
Figura 2.17 a) Representación esquemática de un diodo, su símbolo en electrónica y

un diodo mostrando un listón para indicar la posición del cátodo.
36
Una aplicación muy importante de la unión p-n son los diodos emisores de luz o LEDs (del
inglés, light emitting diode) que emiten luz cuando se les aplica una corriente eléctrica. Son
las pequeñas luces que podemos ver en casi cualquier aparato electrónico. Los LEDs son en
general eficientes conversores de energía eléctrica a energía óptica. Otro tipo de diodos son
los láseres de semiconductor. Todos hemos visto aquellos que emiten luz roja, que son
comunes y baratos y su tamaño es menor a un granito de azúcar.
Las aplicaciones de LEDs y láseres son innumerables: comunicación, metrología, avisos
luminosos, lectores y escritores de discos ópticos, señalización, entre otras. Otro tipo de
diodos que son complementarios a los emisores de luz son los fotodiodos, la luz que incide
sobre la unión pn produce el paso de una corriente eléctrica y por lo tanto se usan como
fotodetectores. Una variación de estos fotodetectores puede emplearse para convertir
energía solar en corriente eléctrica, la celda fotovoltaica, que representa una de las
alternativas más limpias para la generación de energía.
Un interés actual es la producción de LEDs y láseres en todos los colores del espectro
visible (algunos de ellos ya se encuentran disponibles) y en particular el diodo de emisión
de luz blanca para luz ambiente.
2.4.1.- EL TRANSISTOR
El impacto tecnológico de los semiconductores se inició en 1947 cuando John Bardeen y

Walter Brattain emplearon un cristal de germanio tipo n (n-Ge) y dos electrodos metálicos
(uno con polarización directa y el otro con polarización inversa) y se produjo la
amplificación de una señal de corriente. En 1949, con la contribución de William
Schockley, realizaron una estructura tipo tríodo que consistió en una delgada capa de p-Ge
entre dos capas de n-Ge, es decir, una estructura n-p-n, de esa forma nació el primer
transistor bipolar. Este nuevo dispositivo dio lugar a un desarrollo acelerado e
impresionante de la industria electrónica. El descubrimiento del transistor se consideró de
tal relevancia que sus inventores recibieron el premio Nobel en 1956. Debido a que era
posible usarlo eficientemente como oscilador y como amplificador de corriente, el
transistor sustituyó rápidamente a los bulbos (o válvulas de vacío) que todavía podemos ver
37
en algunos aparatos antiguos. En suma, los transistores han resultado mucho más eficientes,
menos voluminosos, más económicos y con la ventaja adicional de consumir menos
energía que los bulbos.
Figura 2.18 a) Representación de un transistor npn. Se incluye su símbolo en

electrónica; b) Circuito simplificado que ilustra la amplificación de audio.
Se pueden encontrar en configuraciones npn y pnp en base a diversos semiconductores, los

más comunes son de Ge y Si, siendo los de Si los que dominan el mercado. La figura 2.18a
muestra la estructura de un transistor npn y su símbolo, indicando las tres terminales de un
transistor: colector, base y emisor. La figura 2.18b muestra un circuito simplificado de
amplificación de audio. Dependiendo de la aplicación son empleados transistores de
muchos tipos tanto bipolares como unipolares (transistores de efecto de campo, FET por
sus siglas en inglés) y de configuraciones y propiedades muy diversas, que han dado lugar a
una amplia nomenclatura: JFET, IGFET, MOSFET, HEMT, etcétera.
2.4.2.1.- TRANSISTOR COMO INTERRUPTOR
Un transistor funciona como un interruptor para el circuito conectado al colector (Rc) si se

hace pasar rápidamente de corte a saturación y viceversa. En corte es un interruptor abierto
38
y en saturación es un interruptor cerrado. Los datos para calcular un circuito de transistor
como interruptor son: el voltaje del circuito que se va a encender y la corriente que requiere
con ese voltaje.
Fig. 2.19 Circuitos de transistores como interruptor.

El voltaje Vcc se hace igual al voltaje nominal del circuito, y la corriente corresponde a la
corriente Icsat. Se calcula la corriente de saturación mínima, luego la resistencia de base
mínima:
IBSAT min = Icsat / B (1)
RBMax = Von/IBsat min (2)
Donde Von es el voltaje en la resistencia de base para encender el circuito, el circuito debe
usar una RB por lo menos 4 veces menor que RBmax.
Adicionalmente se debe asegurar un voltaje en RB de apagado Voff que haga que el circuito
entre en corte.
La principal aplicación de transistor como interruptor es en los circuitos e integrados
lógicos, allí se mantienen trabajando los transistores entre corte o en saturación, en otro
39
campo se aplican para activar y desactivar relés, en este caso como la carga es inductiva
(bobina del relé) al pasar el transistor de saturación a corte se presenta la "patada inductiva"
que al ser repetitiva quema el transistor se debe hacer una protección con un diodo en una
aplicación llamada diodo volante.
(3)
(4)
Otro aspecto importante es que entre los terminales de entrada B y E se observa el
comportamiento de un diodo, de modo que existirá una diferencia de potencial VBE que
rondará los 0,7 V. Si dicha tensión cae por debajo de este valor, la corriente IB será
prácticamente nula (dando lugar al corte del transistor) y consecuentemente también lo será
IC. .
Además, existe una limitación en la malla de salida, siendo que hay una mínima
tensión entre el C y el E. Dicha tensión (que da lugar al estado de saturación) se denomina
tensión VCE de saturación (VCEsat) que es del orden de 0,3 a 0,7 V.
Las razones por la que se utilizan estos dos estados en este tipo de aplicaciones pueden
resumirse en dos:
(i) Estabilidad: Se observa que estos dos estados constituyen valores extremos (o
límites) por lo que variaciones (o ruido) en la entrada no tendrá gran incidencia en la
salida.
(ii) Potencia: La potencia que consume el transistor está dada por:
PD =VCE .IC (5)
En cualquiera de los dos estados, ese producto es mínimo ; no lo sería si se buscaran puntos
intermedios.
40
Nota: Además de la máxima potencia disipada, existen otros límites que especifica el
fabricante dentro de los cuales es seguro operar el dispositivo, por ejemplo IC máxima, VBE
máxima, VCE máxima, etc. que también constituyen condicionamientos de trabajo.
En la práctica, se busca alcanzar alguno de estos dos estados (corte y saturación)
según cierta salida lógica (de una compuerta, un microcontrolador, etc.). Un circuito muy
sencillo que suele utilizarse con bastante frecuencia es el siguiente:
Fig. 2.20 Circuito básico del transistor.

Las resistencias que aparecen pueden ser reales o el equivalente de algún dispositivo que se
conectará en su lugar; ej.: un buzzer que requiere de 5 V / 20 mA para accionarse puede
modelarse como una resistencia de 250 W.
Siguiendo un análisis formal, se pueden extraer expresiones que permitan calcular los
distintos parámetros de diseño que se presentan en un caso real:
Para que este circuito funcione correctamente ante un “1” lógico, debe cumplirse
que VBE = 0,7 V, por lo tanto se puede escribir la ecuación de la malla de entrada como:
Vi = I B . RB +VBE = IB . RB + 0,7V (6)
Ahora, la malla de salida queda descripta por:

Vcc =IC.RC +V0 (7)
Vo =VCC -IC.RC (8)
Dado que el terminal E se encuentra conectado a masa (VE = 0 V) , resultará que la tensión
de salida Vo = VC = VCE se puede obtener a partir combinando ambas expresiones, por lo que:
41
(9)
Debe recordarse que Vo = VC = VCE no debe ser inferior a VCEsat, por lo que una vez excedido
este límite, Vo = VCEsat independientemente de cuanto se incremente Vi.
Para el caso en que la entrada al circuito es un “0” lógico, se desea que el diodo esté
cortado, es decir IB < IBmin. Esto, en general no resulta difícil de cumplir.
Fig. 2.21 Polarización del transistor.
Si la salida de la compuerta es un “0”, habrá 0, 5 V en la entrada del circuito (que es menor

que los 0,7 V requeridos), resultando:
(10)
por lo que no circulará corriente por la bobina del relay. Para verificar la potencia
requerida, se tiene: (11)

Cuando la salida sea un “1”, habrá 4,3V (voltaje de salida del Microcontrolador) [2] en la
[2] ANEXO 1 : Voltaje de salida alto VOH=VDD-0.7 ( valor mínimo)
42
entrada del circuito y se desea que esa condición sature al transistor (se busca una corriente
levemente superior a la que produce que VCE = VCEsat). Además, el peor caso es el que b es
mínimo, por lo que:
(12)
Despejando RB se obtiene el máximo valor con el que se alcanza saturación dada una entrada
“1”:
(13)
2.5.- EL RELÉ
Un relé es un interruptor accionado por un electroimán. Un electroimán está formado por

una barra de hierro dulce, llamada núcleo, rodeada por una bobina de hilo de cobre (Fig.
2.22). Al pasar una corriente eléctrica por la bobina, el núcleo de hierro se magnetiza por
efecto del campo magnético producido por la bobina, convirtiéndose en un imán tanto más
potente cuanto mayor sea la intensidad de la corriente y el número de vueltas de la bobina.
Al abrir de nuevo el interruptor y dejar de pasar corriente por la bobina, desaparece el
campo magnético y el núcleo deja de ser un imán.
Figure 2.22: Electromechanical relay:
43
El relé que hemos visto hasta ahora funciona como un interruptor. Está formado por un
contacto móvil o polo y un contacto fijo. Pero también hay relés que funcionan como un
conmutador, porque disponen de un polo (contacto móvil) y dos contactos fijos (Fig. 2.23).
Fig. 2.23
Fig. 2.24 Fig. 2.25
Fig. 2.26
44
Cuando no pasa corriente por la bobina el contacto móvil está tocando a uno de los
contactos fijos (en la Fig. 2.23). En el momento que pasa corriente por la bobina, el núcleo
atrae al inducido, el cual empuja al contacto móvil hasta que toca al otro contacto fijo (el de
la derecha). Por tanto, funciona como un conmutador. En la Fig. 2.24 puede verse el
símbolo de este tipo de relé.
También existen relés con más de un polo (contacto móvil) siendo muy interesantes para
los proyectos de Tecnología los relés conmutadores de dos polos (Fig. 2.25) y los de cuatro
polos (fig. 2.26).
2.6.- SISTEMAS DE COTROL
Los sistemas de control automático han jugado un papel muy importante en el desarrollo
de las plantas industriales que, sin ellos, no podrían mantener la producción con la calidad,
segundad y en la cantidad que hoy lo hacen.
En la actualidad existen plantas industriales que solo requieren para su operación de

unas cuantas personas que supervisen sus procesos de producción, los cuales se realizan
automáticamente bajo el control de sistemas computarizados. Estos sistemas efectúan el
control directo de las variables, ajustan los parámetros de acuerdo a las condiciones de
operación, informan a los operadores de las condiciones anormales de la planta y aún
sugieren las acciones de corrección en caso de falla.
El desarrollo de los sistemas de control automático se ha logrado en poco tiempo ya

que podemos considerar que éste se inició, como conocimiento estructurado, en la década
de 1920 Algunos de los hechos más relevantes en el desarrollo de sistemas de control
automático son: El primer sistema de control automático significativo fue el regulador de
velocidad de James Watt para las máquinas de vapor, en el siglo XVIII. En 1922 Minorsky
trabajó en controladores automáticos de dirección de barcos y mostró como determinar su
estabilidad a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932
Nyquist desarrolló un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad
de un lazo cerrado en base a la respuesta de lazo abierto a una entrada senoidal en régimen
45
permanente. En 1934 Hazen diseñó servomecanismos capaces de seguir con exactitud una
entrada variable. En la década de los 40 se desarrollaron los métodos de respuesta a la
frecuencia y lugar de las raíces para el diseño de sistemas de control. Hacia 1960 con el
uso de computadoras digitales se hizo posible el análisis de sistemas complejos en el
dominio del tiempo usando variables de estado.
Los desarrollos recientes en la teoría de control están enfocados a sistemas de

control complejos con capacidad de adaptación y aprendizaje, que consideran los procesos
modelados por ecuaciones diferenciales no lineales. Al mismo tiempo se desarrolla
intensamente la aplicación de sistemas de control basados en el conocimiento práctico de
los operadores.
El modo de control se refiere a la manera en que el dispositivo de control determina
la señal de salida o señal de corrección. Los modos de control más utilizados en el control
automático industrial son el control de dos posiciones (on-off), el control proporcional, el
proporcional+integral y el proporcional+integral+derivativo. A continuación se describe
cada uno de ellos.
2.6.1.- CONTROL DE DOS POSICIONES {ON-OFF)
En este modo de control, como su nombre lo indica, la salida del dispositivo de control solo
puede tener cualquiera de dos posiciones, encendido o apagado, máximo o mínimo. Es el
modo de control más simple y más económico. Es muy utilizado en aparatos domésticos y
en la industria cuando no se requiere mantener un control muy exacto de la variable
controlada.
El control de dos posiciones es un modo de control no continuo. Cuando la variable
controlada sobrepasa el valor deseado {set point) la salida del controlador cambia al
máximo, para valores inferiores al valor deseado la salida será el mínimo. Este
comportamiento se muestra en la figura 2.27.a. Generalmente estos dispositivos de control
presentan una banda diferencial o banda muerta, ya sea por las características propias del
dispositivo o producida a propósito. En la figura 2.27.b. se muestra la acción de un
controlador de dos posiciones con banda diferencial.
46
a ) sin banda diferencial b) con banda diferencial
Fig. 2.27 Control de dos posiciones
En los casos mostrados en la figura 2.27 se dice que el controlador es de acción directa
porque la salida del controlador aumenta al aumentar el valor de la variable controlada.
Cuando la salida del controlador disminuye al aumentar la variable controlada se le llama
controlador de acción inversa.
El control de dos posiciones produce una oscilación permanente de la variable
controlada, alrededor del valor deseado, cuya frecuencia depende de la dinámica del
proceso. La banda diferencial en el dispositivo de control reduce la frecuencia pero
incrementa la amplitud de la oscilación de la variable controlada, como puede apreciarse en
la figura 2.28.
x(t)
Fig. 2.28 Efecto de la brecha diferencial en el control de dos posiciones
47
2.6.2.- CONTROL PROPORCIONAL, INTEGRAL, Y DERIVATIVO
Para efectuar el control de variables analógicas en procesos industriales se usan
principalmente los sistemas de control de lazo cerrado En este tipo de sistemas la variable a
controlar se mide y se compara con el valor de referencia, se determina la diferencia y por
medio de un algoritmo de control se calcula la señal de corrección apropiada que se envía al
elemento final de control, para que actúe sobre el proceso y así mantenga la variable
controlada en el valor deseado
Fig. 2.29. Componentes de un sistema de control de lazo cerrado

En la figura 2.29 se muestran los componentes de un sistema de control de lazo cerrado; su
representación en diagrama de bloques se muestra en la figura 2.30.
Fig. 2.30 Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado
Aunque los componentes de los controladores han cambiado de neumáticos a bulbos,

transistores, circuitos integrados y a microprocesadores, la ecuación que más se utiliza para
48
determinar la señal de salida aún se basa en las acciones de control proporcional,
integral y derivativo.
2.6.2.1.- CONTROL PROPORCIONAL
En un controlador de acción proporcional la señal de salida se obtiene multiplicando el

valor del error por la ganancia proporcional El controlador proporcional es básicamente un
amplificador con ganancia ajustable. La salida del controlador está dada por la ecuación:
M(t) = Kc e(t) + B (1.1)
donde:
M salida del controlador
Kc ganancia del modo proporcional
e error (diferencia entre el valor medido y el valor deseado)
B factor de ajuste (Bias)
El valor del factor de ajuste sirve para que el controlador tenga una señal de salida, que
mantenga el sistema en equilibrio, cuando el error es cero.
En los controladores de uso industrial la ganancia de modo proporcional no se
expresa directamente, sino como banda proporcional Ésta se define como el porcentaje en
que debe que cambiar el error para que la salida del controlador cambie el 100 %, como se
muestra en la figura 2.31.
La relación entre ganancia y banda proporcional es
Kc= 100 /BP (1.2)
donde:
BP banda proporcional expresada en
Kc % ganancia de acción proporcional
49
Fig. 2.31 Relación entre la ganancia y la banda proporcional
La acción proporcional responde inmediatamente al producirse el error, pero tiene la

desventaja que cuando existe un cambio en la carga del sistema se presenta un error de
estado estable como puede determinarse del siguiente ejemplo:
Considere un lazo de control de nivel como el de la figura 2.29. Suponga que la
salida del controlador es 50%, que se tiene una válvula lineal con flujo máximo de 400
gpm, que no existe error, y que el sistema se encuentra en equilibrio. En estas condiciones
la válvula está abierta al 50%, el flujo de entrada es de 200 gpm y el flujo de salida debe ser
igual al flujo de entrada, es decir 200 gpm. Cuando por alguna razón el flujo de salida
cambia, por ejemplo a 300 gpm, la salida del controlador debe cambiar hasta que el sistema
se estabilice nuevamente. El nivel se estabilizará nuevamente cuando el flujo de entrada sea
igual al de salida, es decir 300 gpm, para lo cual es necesario que la apertura de la válvula
sea 75% y salida del controlador de 75%; este nuevo valor solo se logra si existe un error en
el sistema, de acuerdo a la ecuación (1.1).
2.6.2.2.- CONTROL INTEGRAL
En la acción integral la rapidez de cambio de la salida del controlador es proporcional al

error; esto es
50
dM/dt = Kie (1.3)
o integrando la ecuación anterior queda:
M = KiJedt (1 4)
donde:
Ki ganancia de acción integral
e error
t tiempo
En los controladores de uso industrial la ganancia de la acción integral se expresa como
repeticiones por minuto ( Ki) o bien como minutos por repetición, también conocido como
tiempo de integración (Ti). Fácilmente se puede llegar a la conclusión de que la relación
entre las dos formas de expresar la ganancia de la acción integral es una relación inversa,
por lo que debe tenerse mucho cuidado cuando se ajusta esta ganancia para no hacer el
ajuste contrario al que se desea La expresión matemática para dicha relación es
Ti = 1/Ki (1.5)
Donde
Ki :ganancia del modo integral, en repeticiones por minuto

Ti : ganancia del modo integral o tiempo de integración en minutos por repetición
El término repeticiones por minuto significa la cantidad de veces que la acción

integral repite la acción proporcional. El tiempo de integración se considera como el tiempo
necesario para que la contribución de la acción integral sea igual a la contribución de la
acción proporcional. En la figura 2.32 se ilustran estos términos.
51
Fig. 2.32 Ganancia en la acción integral
La acción integral no es una acción inmediata; se incrementa conforme transcurre el

tiempo. La rapidez con que se incrementa depende de la magnitud del error y de la
ganancia. En esta acción de control la salida del controlador se mantiene cuando el error se
hace cero, por lo que tiene la ventaja de que elimina el error de estado estable que se
presenta en el modo proporcional
2.6.2.3.- CONTROL DERIVATIVO
En un controlador con acción derivativa la salida depende de la rapidez de cambio del error.
Expresado matemáticamente
M = Kdde/dt (1.6)
52
donde:
Kd ganancia de acción derivativa
de/dt derivada del error respecto al tiempo
En los consoladores de uso industrial la ganancia de acción derivativa (Kd) se expresa
normalmente como tiempo derivativo (Td) y su relación es:
Kd= Td (1.6)
El tiempo derivativo (Td) se considera como el tiempo que la respuesta de la acción
proporcional "adelanta" al error debido a la acción derivativa como se muestra en la figura
2.33.
Fig. 2.33 Ganancia en la acción derivativa (Td)
53
Esta acción de control tiene la desventaja de que no actúa (M = 0) cuando el error es
constante por lo que siempre se usa en combinación con otra(s) acciones de control.
2.6.2.4.- CONTROL PID
Las acciones básicas de control, proporcional integral y derivativa, normalmente se

combinan para aprovechar sus ventajas y eliminar las desventajas que
individualmente pudieran presentar, logrando un mejor funcionamiento del sistema de
control.
Los modos de control más utilizados son;
Proporcional
Integral
Proporcional + integral
Proporcional + derivativo
Proporcional + integral + derivativo
La ecuación PID, que combina las tres acciones básicas de control es:
(1,7)
Sin embargo, la ecuación anterior no siempre se aplica en la forma completa (PID) y en
muchas ocasiones se modifica en su aplicación práctica. En la forma clásica en que se
aplica la ecuación PID la ganancia de acción proporcional afecta a las ganancias de las
acciones integral y derivativa como se indica en la siguiente ecuación;
(1.8)
Si se usa la ecuación anterior, cuando se hagan cambios rápidos en el valor deseado (set
point) se presentaran picos en la salida del controlador. Estos picos se deben a la respuesta
del modo derivativo a los cambios rápidos en el error, pero son indeseables porque
producen cambios bruscos en el elemento final de control y una sobre-reacción del proceso.
54
Una de las razones para agregar el modo derivativo en el controlador es para que actúe
inmediatamente que se detecte un cambio en el error sin esperar a que éste tenga un valor
considerable ("adelanta" el error). Este propósito se cumple si la acción derivativa se aplica
sobre el error o sobre la variable de proceso cuando se encuentra en el valor deseado (ser
point). Cuando se obtiene la derivada de la variable controlada en lugar de hacerlo sobre el
error, se evitan los picos que se producen en la salida del controlador al hacer cambios en el
valor de referencia En este caso la ecuación queda:
(1.9)
Existen otros controladores en que las acciones proporcional y derivativa se aplican a la
medición y solo la acción integral se aplica al error. Esto reduce aún más los cambios
bruscos en la salida del controlador cuando se modifica el valor de referencia, pero la
variable controlada tardará más tiempo en llegar al valor que se desea mantener.
En los controladores que incluyen la acción de control integral si, por alguna razón,
el error se mantiene con el mismo signo durante cierto tiempo el valor calculado de la
salida del controlador se puede incrementar más allá del valor de saturación. La condición
anterior se podría presentar, por ejemplo, cuando se tiene un convertidor de salida
digital/analógico de 10 bits (0 a 1024) para una salida de 4 a 20 mA y el microprocesador
maneja datos de 16 bits (0 a 65536). Cuando el valor calculado es mayor que el valor de
saturación y el error invierte su signo, el controlador empleará un tiempo para disminuir el
valor calculado al valor de saturación Durante todo ese tiempo la salida del controlador y
por lo tanto la posición del actuador no cambian, afectando negativamente la respuesta del
sistema de control.
Al hecho de que el valor calculado de la salida del controlador supere el valor de
saturación de la interfase de salida se le llama wind up y solo se presenta en el modo
integral. Las modificaciones que se hacen en los controladores para evitar que el valor
calculado vaya más allá del valor de saturación se les llama anti-reset wind up.
Como ya se mencionó en el punto 1.2.2.3 la acción de control derivativa responde a
la rapidez de cambio del error o de la variable de proceso, y por lo tanto, en señales de
medición que presenten ruido se tendrán una amplificación de éste, o variaciones frecuentes
en la salida del controlador Por esta razón, no es recomendable que se use la acción
55
derivativa en lazos de control con ruido excesivo, sin embargo, en condiciones de ruido
moderado si se usa un filtro para atenuarlo es posible usar el control derivativo.
Generalmente el filtro que se utiliza es un filtro representado matemáticamente por un
retraso de primer orden. Para controladores analógicos, la constante de tiempo del filtro
usualmente se hace proporcional al tiempo derivativo que es ajustado por el operador y se
relacionan por:
(1.10)
Donde
a : normalmente tiene un valor de 0.1
En la figura 2.34 se muestra el diagrama de bloques de un filtro de primer orden
aplicado al modo derivativo del controlador.
Fig. 2.34 Controlador PID con filtro tipo retraso de primer orden.
Hasta hace pocos años el desarrollo de sistemas de control se había basado en algoritmos.
Para obtener sistemas de control prácticos y flexibles en aplicaciones de procesos no
lineales es esencial agregar otros elementos como lógica, secuenciamiento, razonamiento,
aprendizaje y heurística. Las metodologías más populares son los sistemas expertos, las
redes neuronales y la lógica difusa (fuzzy logic).
56
Los sistemas expertos incorporan el conocimiento, acerca del diseño de sistemas de control
y operaciones prácticas, para automatizar las tareas de control que son comúnmente
realizadas por ingenieros en control con mucha experiencia.
Las redes neuronales pueden ser visualizadas como arquitecturas para
procesamiento masivo en paralelo y pueden ser usadas con éxito en problemas de
reconocimiento y clasificación de patrones Recientemente ha tenido gran interés su
aplicación en sistemas de control con no linealidades significativas.
El control con lógica difusa se puede considerar como un forma de control basada
en el conocimiento que no requiere un modelo matemático preciso del proceso que se desea
controlar. Solo se necesita el conocimiento práctico de los operadores con experiencia para
formar un juego de reglas de control.
En general, podríamos decir que para el diseño de sistemas de control se pueden
seguir, de acuerdo al sistema, los siguientes métodos:
PID, Predictor de Smith o Localización de Polos, para sistemas lineales invariantes
en el tiempo. Control Adaptivo para sistemas lineales ligeramente variables en el tiempo.
Redes Neuronales (Neural networks), para sistemas no lineales y Lógica Difusa (Fuzzy
logic) para sistemas no lineales sin necesidad de un modelo matemático preciso del
proceso.
Actualmente en el área del control de procesos industriales se desarrolla un gran
esfuerzo enfocado a lograr cada vez mejores sistemas de sintonización automática para
controladores PID.
57
CAPITULO 3. INGENIERIA DEL PROYECTO
3.1.- ANALISIS DE TIPOS DE DIAGRAMA DE BLOQUES DE CONTROL
SISTEMA DISCRETO DE MÚLTIPLES ENTRADAS Y MÚLTIPLES SALIDAS
(1) RB1 = F1(k) * E

(2) E = RA0 – RB1
Remplazando (2) en (1)
RB1 = F1(k) [ RA0 – RB1]
RB1 = F1(k) RA0 – F1(k) RB1
RB1 [1 + F1(k) ] = F1(k) RA0
RB1 F1(k )
 LAZO CERRADO CON REALIMENTACIÓN DIRECTA O UNITARIA
RA0 1  F1(k )
RB 3 F 2( k )

RA0 1  F 2(k )
58
3.1.1.- CONTROL DE ASCENSO Y DESCENSO DEL SILLON
RB1 F1(k ) RB 3 F 2( k )
 
RA0 1  F1(k ) RA0 1  F 2(k )
RB 2 F 4( k ) RB 3 F 3(k )
 
RA1 1  F 4(k ) RA1 1  F 3(k )
3.1.2.- CONTROL DE ASCENSO Y DESCENSO DEL RESPALDO
59
RB 4 F 5(k ) RB 6 F 6( k )
 
RA2 1  F 5(k ) RA2 1  F 6(k )
RB 5 F 8(k ) RB 6 F 7( k )
 
RA3 1  F 8(k ) RA3 1  F 7(k )
3.1.3.- CONTROL DE ENCENDIDO Y APAGADO DEL REFLECTOR
RB0
 F 9(k )
RA4
60
3.2.- DIAGRAMA DE CONTROL EN BLOQUES
61
3.3.- ANÁLISIS DE SELECCIÓN DEL MICROCONTROLADOR
Desde el punto de vista de requerimiento, tenemos la siguiente disposición de entradas y
salidas que mostramos en el siguiente cuadro a continuación:
SEÑALES DE ENTRADA SEÑALES DE SALIDA
RA0: pulsador de ascenso sillón RB0: Relé On/Off del reflector

RA1: pulsador de descenso sillón RB1: Relé selección de giro (->)
RA2: pulsador de ascenso respaldo RB2: Relé selección de giro(<-)
RA3: pulsador de descenso respaldo RB3: Relé arranque principal Sillon
RA4: pulsador On/Off del reflector RB4: Relé selección de giro (->)
RA1││RA2 : Vuelta a cero RB5: Relé selección de giro (<-)
RB6: Relé arranque principal Respaldo
Debemos notar que para entradas se tiene un grupo de registro (RA) y para salidas tenemos
otro grupo de registro (RB), ahora comparemos con la disposición de Pines que ofrece el
microcontrolador PIC16F84A y lo mostramos a continuación:
El microcontrolador (PIC16F84A ) sugerido cumple con todos los requerimientos

mínimos exigidos, por tal razón podemos utilizarlo para nuestro circuito de control.
62
3.4.- DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROGRAMA
63
3.5.- PROGRAMACION DEL PIC.
;Contol para los movimientos de una Unidad Dental
indo equ 00h ;registro de indireccion

pc equ 02h ;contador de programa
status equ 03h ;registro de estado
fsr equ 04h ;registro de selección
ptoa equ 05h ;puerto a
ptob equ 06h ;puerto b
rota equ 0fh ;variable para desplazamiento de display
trisa equ 85h ;configuración puerto a
trisb equ 86h ;configuración puerto b
loops equ 1dh ;variables usadas en retardos
loops2 equ 1eh
z equ 02h ;flag de cero
ram equ 05h ;bit de selección de pagina de memoria
c equ 00h ;flag de acarreo
w equ 00h ;bit de destino a variable de trabajo
reg equ 1fh ; registro
reset org 00
goto inicio
org 05h
retardo ;subrutina de retardo

movwf loops ;la variable de trabajo contiene la cantidad de ms a demorar.
top2 movlw d'110' ;
movwf loops2
top nop
nop
nop
nop
nop
nop
decfsz loops2 ;controla si termina 1mS
goto top
decfsz loops ;controla si termina el retardo completo
goto top2
retlw 0
inicio ;programa principal

bsf status, ram ;selecciona el banco de memoria alto
movlw b'00011111' ;configura el puerto a
movwf trisa ;
movlw b'00000000' ;configura el puerto b
64
movwf trisb ;
bcf status, ram ;selecciona el banco de memoria bajo
bcf ptob,0 ; pone a cero el bit 0 del puerto b
movlw 00h ; pone 00 hexadecimal a al regustro w

movwf reg ; mover registro w al registro reg
goto selec
apagado1
movlw d'250'
call retardo ;retardo de 100ms
goto paus8
apagado2
movlw d'250'
goto paus9
apagado3
goto inicio
apagado4
bcf ptob,2 ; pone a cero el bit 2 del puerto a
bcf ptob,3 ; pone a cero el bit 3 del puerto a
goto inicio
comienz2
movlw d'250'
movlw d'250'

movlw d'250'
movlw d'250'
65
movlw d'250'
movlw d'125'
goto selec
comienzo
movlw d'250'
movlw d'250'

movlw d'250'
movlw d'250'
movlw d'250'
movlw d'125'
selec
btfss ptoa,0 ;Si el bit 0 del puerto a es 0 se ejecuta la siguiente instrucción
goto giroar
goto giroab
goto giroar2
goto giroab2
goto reflec
goto selec
giroar
bsf ptob,1 ;pone a uno el bit 1 del puerto b
movlw d'250'
movlw d'250'

paus1
goto paus1
66
goto comienzo
giroab
movlw d'125'

goto vcero

movlw d'250'
movlw d'250'

paus2
goto paus2
goto comienzo
giroar2
movlw d'125'

goto vcero
movlw d'250'
movlw d'250'

paus3
goto paus3
goto comienz2
giroab2
movlw d'250'
movlw d'250'
67

paus4
goto paus4
goto comienz2
reflec
movlw d'250'
call retardo ; retardo de 100ms [3]
paus5
goto paus5
incf reg,1;se incrementa el registro reg y se almacena en el mismo registro

movlw b'00000001' ;pone 00000001 al registro acumulador w
andwf reg,0 ;AND del w y el registro reg y se guarda en el registro w
movwf ptob ;mover registro w al puerto b
goto selec
vcero
bsf ptob,2 ; pone a uno el bit 2 del puerto b
movlw d'250'
movlw d'250'

paus7
btfsc ptoa,1;Si el bit 1 del puerto a es 1 se ejecuta la siguiente instrucción
goto apagado1
btfsc ptoa,2 ;Si el bit 2 del puerto a es 1 se ejecuta la siguiente instrucción
goto apagado2
goto paus7
paus8
goto apagado3
goto inicio
goto paus8
[3] Eliminación de Rebote de contacto se debe considerar un retardo mayor 30 m seg
68
paus9
goto apagado4
goto inicio
goto paus9
goto inicio
end ; fin del programa
69
3.6- DISEÑO DEL CIRCUITO DE CONTROL.
70
3.7.- DISEÑO DEL CIRCUITO IMPRESO.
71
72
73
3.8.- DISEÑO DEL CIRCUITO DE FUERZA.
74
3.9 DIMENSIONAMIENTO DE ELEMENTOS DE PROTECCION Y
MANIOBRA .
CÁLCULO DE F 1
Toma de mediciones de corriente
Corriente en ascenso Corriente en descenso
I sillon = 1,35 A I sillon = 1,27 A
I respaldo = 1,21 A I respaldo = 1,18 A
Toma de mediciones de corriente en arranque

Corriente en ascenso Corriente en descenso
I sillon = 1,62 A I sillon = 1,51 A
I respaldo = 1,45 A I respaldo = 1,4 A
I placan de control = 70mA I ascenso sillon con carga= 1,45 A
Imáx =1,62 => F1 = 1,35*Imáx = 1,35*1,62 = 2,19A => F 1 = 2,5A [4]
CALCULO DE CONDUCTORES
Si F1=2,5A => Nro AWG 18 In = 3A [5]
Datos Lámpara Alógena 150W / 24 V => I ref = 6.25 A
Acometida principal : I aco = 1,25*(Iref ) + F1=1,25*( 6,25) + 2,5 => I aco = 10,3 A [6]
Si I aco =10,3 A => Nro AWG 14 In = 13A [5]
[4] Valor del fusible de la placa en desuso. [5] ANEXO 3 [6] Posibilidad de trabajo
75
Calculo de R
[7]
Datos
Bmin= 125 [8]
Rc=RL= 300 (Ω) [9]
Si VDD= 5 [V ] => Vi = Voh = 4.3 [10]
Vcc = V1 = 12 [V]
Vce sat = 0,3 – 0,7 [11]
 mín  RC 125  300

RB   Vi  0,7V  RB   4,3  0,7 
Vcc  VCEsat 12  0,3
RB  11,5  RB  10 K  12 K  RB= 10KΩ [12]
Nota.- por la ley de OHM tenemos un V constante; I es inversamente proporcional a R tal que a menor
resistencia mayor corriente de base y en consecuencia mayor corriente de colector , así garantizando la
saturación del transistor.
[7] Ecuación (13) Pág. 41, [8] Anexo 2, [9] Resistencia de bobina del relé [10] Anexo 1, [11] voltaje de saturación en 1 transistor
[12] por razones de tolerancia y perdidas.
76
77
3.10.- DISEÑO DEL CONTROL DE MANDO A PIE
3.10.1.- ANÁLISIS DE CONTROL DE MANDO
Para la elección de la forma del mando de control construido, se baso en principios
matemáticos de geometría, que mencionaremos a continuación:
Sabemos que una línea tangente pasa por un solo punto de una circunferencia Fig [a].
Fig [a]
En un plano tridimensional, un plano tangente pasa en un solo punto a una esfera Fig[b]
Fig [b]
Por lo tanto la forma de nuestro mando de control a pie sugerido, debe ser próximo a ser
una esfera.
A continuación presentaremos el mando de control a pie implementado:
78
3.10.2.- CONTROL DE MANDO A PIE
Nota.- El equipo no contaba con un control de mando a pie, este equipo solamente tenía
controles en la mesa de instrumental, por tal razón se vio necesario la construcción del
mismo.
79
3.11.- ESQUEMAS DE ETAPAS DEL SISTEMA
80
CAPITULO 4. ESTRUCTURA DE COSTOS
4.1.- COSTOS DIRECTOS
COMPONENTES CANTIDAD COSTO UNITARIO COSTO TOTAL [Bs]

Capacitor 1000μ F/25V 2 3Bs 6
Multipar de 8 conductores 2mt 4Bs/1mt 8
Conductor tipo cable AWG No14 2 mt 3,5 Bs/1mt 7
Regulador LM7805 1 4Bs 4
Regulador LM7812 1 4Bs 4
Capacitor 100 n F 2 1Bs 1
Capacitor 22 pF 2 1Bs 1
Relé 12VDC / 10A 7 6Bs 42
Transistor BC548 7 0,5Bs 3.5
Resistencia 10K 7 0,25Bs 1.8
Pulsadores 5 2,5Bs 12.5
Carcasa de mando de control a pie 1 35Bs 35
LED 1 0,5Bs 0.5
Interruptor 1 3Bs 3
Termocontraible 0,5mt 10Bs/1mt 5
Placa de cobre - 12Bs 12
Perclorato PF-4 - 10Bs 10
Microcontrolador PIC 16F84A 1 35Bs 35
Conectores Macho y Hembra 2 4Bs 8
TOTAL DE COSTOS DIRECTOS - - 199.3
4.2.- COSTOS INDIRECTOS
DESCRIPCION COSTO TOTAL [Bs]

Pasajes 12
Planchado Transfer 8
materiales menores (aislante, precintos,etc) 7
TOTAL DE COSTOS INDIRECTOS 27
4.3.- COSTOS TOTALES DEL PROYECTO
DESCRIPCION COSTO TOTAL [Bs]

TOTAL DE COSTOS DIRECTOS 199.3
TOTAL DE COSTOS INDIRECTOS 27
COSTOS TOTALES 226.3
81
5.1.- CONCLUSIONES
El objeto de este trabajo fue diseñar un sistema de control para los movimientos del
respaldo y asiento de un sillón odontológico, por lo que se realizo pruebas previas de
conexiones para determinar su inversión de giro del motoreductor.
Se consulto bibliografía en busca de información previa sobre modos de control de
motores, pero los resultados encontrados no fueron precisamente lo mismo que pretendimos
buscar.
Por tanto, para alcanzar estos objetivos, en primer lugar se construyó un prototipo
de un circuito de control en base a un microcontrolador.
Se realizo el programa para el microcontrolador 16F84A; por tener pulsadores en el
mando de accionamiento, en base a una lógica de programa se incluyo un eliminador de
rebote de contactos, también se incluyendo en programa un posicionamiento automático
denominado vuelta a cero.
El circuito impreso fue realizado en base a Tranfer (impresión, planchado y lavado)
un método serigrafico para la realización de líneas para conexión de circuito a placas de
cobre.
Se realizo el diseño e implementación del circuito de fuerza mediante previo
cálculo de alimentadores.
Se diseño él un elemento de maniobra para un mando de control a pie, por razones
de bioseguridad y ergonomía. También se dimensiono los elementos de protección.
5.2.- RECOMENDACIONES
En la actualidad hay varios motoreductores con diferentes maneras de conexiones para el
giro, tanto diferentes voltajes de diseño (220VAC, 24 VDC, etc.) por tal razón el circuito de
control propuesto en este proyecto puede ser compatible a un cierto grupo de
motoreductores que tenga las mismas especificaciones.
Si se pretende adaptar este circuito de control propuesto en este proyecto a algún
otro motoreductor, se debe modificar el circuito de fuerza.
Se pueden tener más posicionamientos automáticos como vuelta cero, u otro tipo de
posicionamiento, mediante una modificación previa de programa, similar a la vuelta a cero
en programa que está incluido en este proyecto.
82
BIBLIOGRAFIA
Barrancos Mooney, Julio, “Operatoria Dental”, Editorial Médica Panamericana
Stephen J. Chapman, “Máquinas Eléctricas” (2° edición), McGraw-Hill,1993.
URL’s
http://www.monografias.com/trabajos23/motores-corriente-alterna/motores-corriente-
alterna.shtml#intro
http://davinci.ing.unlp.edu.ar/sispot/libros/cme/vol-02/1capit2/cm-020.htm.
http://www.monografias.com/trabajos82/motores-fase-partida/motores-fase-
partida.shtml#introducca
www.itlp.edu.mx\publica\tutoriales\electronica\index.html
http://www.monografias.com/trabajos-pdf/transistores-aplicaciones/transistores-
aplicaciones.pdf
http://www.educa.madrid.org/web/ies.sanisidro.madrid/joseluis/TRANSISTORES.pdf
http://www.redes-linux.com/apuntes/tco/teoria/bjt-col-cast-1tpp.pdf
83
ANEXO1
84
ANEXO 2
85
ANEXO 3 Tabla Propiedades de los cables AWG
86

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UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES

“DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL

ALUMNO : HEBERT SEA QUISBERT

A la Facultad de Odontología y a su personal, por la facilidades otorgadas para la

De mis mayores consideraciones, Muchas Gracias a Todos

CAPITULO 2. MARCO TEÓRICO

CAPITULO 3. INGENIERIA DEL PROYECTO

3.1.- Análisis de tipos de diagrama de bloques de control 58

CAPITULO 4. ESTRUCTURA DE COSTOS

4.1.- Costos directos 81

CAPITULO 5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

La unidad dental (sillón odontológico) para el paciente , destinado al accionamiento y

[1] Barrancos Mooney, Julio, “Operatoria Dental”

La facultad de Odontología tiene 123 unidades de atención dental (sillones odontológicos)

1.2.1.- DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

El equipo no cuenta con un mando de accionamiento y control a pie, controles como el

El módulo de accionamiento de la unidad Kavo esta implementada en base a un procesador

1.3.1.- OBJETIVO GENERAL

- Realizar el programa de control para el microcontrolador.

2.2.- MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

Un sistema electromecánico de conversión tiene tres partes esenciales:

2.2.1.- MOTORES DE JAULA DE ARDILLA.

En donde f= frecuencia y P= número de polos.

La torsión (par) es proporcional al flujo en el entrehierro y a los componentes de la

2.2.2.- MOTORES MONOFÁSICOS

Fig. 2.3 Curva par de velocidad.

En la que se observa cómo el par de arranque vale cero. Si provocamos un desequilibrio

2.2.2.1.- MOTORES MONOFASICOS DE FASE PARTIDA

La necesidad del motor de inducción monofásico de fase partida se explica de la siguiente

Figura 2.5.- Partes principales de un motor de fase partida.

Fig. . 2.6 Relación de corriente fasoriales.

Fig. 2.7 Esquema de un motor monofásico con condensador de arranque.

Fig. 2.8 Curva par-velocidad típica

2.2.2.3.- MOTOR MONOFASICO CON CONDENSADOR PERMANENTE

Figura 2.9 Motor monofásico con capacitor de marcha. (a) esquemático,

Un microcontrolador, es un circuito integrado programable que contiene los elementos

Fig. 2.11 Simbología.

2.3.1.- PROGRAMACIÓN EN ENSAMBLADOR PIC 16F84

2.3.1.1.- COMANDOS BÁSICOS (I) CARGA DE VALORES, SUMA Y BORRADO

movwf f movwf SUMA mover acumulador w al registro f

movlw k movlw 0x05 mover un literal l (0x05) al acumulador w

addwf f,d addwf SUMA2 ,0 suma w y f (SUMA2) si d=0 el resultado en W

addlw k addlw 0x02 suma literal (0x02) y w

clrf f clrf SUMA pone a 0 el registro f (SUMA)

2.3.1.2.- COMANDOS (II) INCREMENTO Y DECREMENTO .RESTAS

2.3.1.3.- INSTRUCCIONES LÓGICAS

andlw k andlw booooo111' AND del literal b'00000111'con w

andwf f,d andwf reg,1 AND del w y el registro reg

comf f,d comf reg,0 COMPLEMENTO del registro reg (cambiar 0

iorwf f,d iorwf reg,1 OR de w con reg

rrf f,d rrf reg,1 ROTATE RIGHT(rota derecha registro reg)

xorlw k xorlw b'00001110' OR EXCLUSIVA del literal b'00001110' con w

2.3.1.4.- INSTRUCCIONES DE BIT

bcf f,b bcf registro, 1 Pone a 0 el bit 1 del registro

bsf f,b bsf registro, 3 Pone a 1 el bit 3 del registro

INSTRUCCIÓN EJEMPLOS NOTAS

decfsz f,d decfsz contador, decrement f, skip if 0. Decrementa el registro si el

Fig. 2.12 Regulador 5 V para alimentar un PIC 6F84.

Fig. 2.14 Puertos.

2.4.- ELEMENTOS SEMICONDUCTORES

Figura 2.15 Transformación de los niveles atómicos a las bandas de energía de un

Figura 2.16 a) Semiconductor en su estado base a baja temperatura; b)

El concepto de hueco es muy importante en la física de semiconductores. Observemos la

Imáx =1,62 => F1 = 1,35Imáx = 1,351,62 = 2,19A => F 1 = 2,5A [4]