Modélisation Et Commande Dun Robot Manipulateur A Six Degrés de Liberté PDF
Modélisation Et Commande Dun Robot Manipulateur A Six Degrés de Liberté PDF
MEMOIRE
PRESENTE EN VUE DE L’OBTENTION DU DIPLOME DE MASTER
INTITULE
MODELISATION ET COMMANDE D’UN ROBOT
MANIPULATEUR A SIX DEGRES DE LIBERTE
SPECIALITE : MECATRONIQUE
DEVANT LE JURY
PRESIDENT : A. M. BOUCHLAGHEM Grade: Prof. UNIVERSITE ANNABA
EXAMINATEURS :
L. LAOUAR Grade: Prof. UNIVERSITE ANNABA
M. BENGHERSALLAH Grade: MC-A UNIVERSITE ANNABA
S. MEKHILEF Grade: MC-A UNIVERSITE ANNABA
M. MANSOURI Grade: MA-A UNIVERSITE ANNABA
Année: 2015/2016
REMERCIEMENTS
Monsieur LAKHDAR LAOUAR, Professeur de l'université de Badji Mokhtar Annaba, m'a fait
l'honneur d'examiner mon travail et d’être présent au jury d’examination. Je le remercie pour
l'enthousiasme avec lequel il m'a fait part de ses remarques.
Enfin, je dédie ce travail à mes parents et ma famille, spécialement ma petite sœur CHADA.
Je leur serai éternellement reconnaissant pour leur soutien et leur amour. A BESMA pour son
aide et sa forte présence …
A KHAOULA et RAHMA.
Figure I. 1 : (a) : Robots sous-marins, (b) : Robots volants :AirRobot GmbH & Co.KG,
(c)Robots mobiles : Anis, Icare, INRIA
Figure I.2 : (a) : Bipéde oiseau, (b) Hexapode, (c) Bipède, (d) Quadripode 15
Figure I.3 : (a) Nano moteur, (b) Interaction avec le sang, (c) Nano robot parallèle
Figure I.5: Invention du premier robot industriel : Unimation (IFR, 2012) (a) Développement
du premier robot industriel (b) dans une usine de General Motors (1961)
Figure I.6: (a): Premier Robot tout électrique ASEA IRB-6 (1973). (b): Robot PUMA travaille
en coopération avec des opérateurs
Figure I. 7: (a) Robot piloté par moteur électrique. (b) Bras d’entraînement direct du monde. (c)
premier robot SCARA à entraînement direct (IFR, 2012)
Figure I.8 : Robots manipulateurs ABB 6620 à gauche, FANUC i900A au milieu, KUKA KR500-
3MT à droit
Figure I.13 : structure de robot à poignet de type rotule correspond à celle des robots Stäubli
Figure I.14 : Schéma résumé des différentes composantes d’une armoire de commande
Figure I.19 : représentation d’un robot puma et son interaction avec l’environnement
Tableau I.2 : les qualités ainsi que les caractéristiques des manipulateurs
Introduction générale
Introduction générale ………………………………………………………………………… 1
I.2. Généralité………………………………………………………………………..…………5
I.3.1. Etymologie……………………………………………………………………………7
I.7.1. Historique…………………………………………………………………….………9
I.11. Conclusion…………………………………………………………………………...…29
II.2.2. Le robot………………………………………………………………...…………32
II.3.Paramètre de Denavit-Hartenberg………………………………………………..………33
II.5.2.2. Représentation des rotations du robot choisi par les angles d’Euler …........42
II.5.3.1.Introduction…………………………………………………………...…45
b) Calcul du poignet……………………………….………51
III.5.1.Introduction……………………………………………………………………..70
Seconde méthode………………………………………………………………...72
III.6.Conclusion………………………………………………………………………………75
IV.1. Introduction………………………………………………………………………….…77
V.1. Introduction…………………………………………………………………………...…93
b) Gain ………………………………………………………100
c) Gain ………………………………………………………100
Perspectives …………………………………………………………………………...……116
Références bibliographiques
Annexe A
Annexe B
INTRODUCTION
GENERALE
Introduction général
La mécatronique est un néologisme qui caractérise
caract l'utilisation simultanée des trois
sciences en étroite symbiose de la mécanique,
m de l'électronique ainsi que l'informatique pour
envisager de nouvelles façons
çons de concevoir, de produire et de créer
éer de nouveaux produits plus
performants.
MECATRONIQUE
1
Problématique et objectifs visés
Pendant que la technologie avance, la robotique évolue pour être à la fois plus précise et
performante. Le problème de modélisation de la commande des bras manipulateur pour des
applications à la robotique sont les deux axes principaux d’étude de ce travail.
L’objectif est :
2
CHAPITRE I
REVUE DE
LITTERATURE
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
I.1. Introduction
Quand on parle des robots, de diverses idées viennent à l’esprit de chacun de nous,
personnellement depuis mon jeune âge, le mot robot me fait penser aux films de science
fiction, humanoïdes et aux personnages de la mythologie en provenance d’autres planètes qui
vont venir envahir le globe terrestre.
Séparer la science de la science fiction n’est pas une chose facile, surtout lorsque en
robotique nous cherchons parfois à faire réalité la fiction.
Dans ce projet de fin d’étude, nous nous sommes intéressés aux robots manipulateurs de
type série à structure simple, sur deux grands axes, la modélisation et la commande,
4
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
I.2. Généralité
De nos jours les robots sont devenus de plus en plus connus et même largement utilisés en
raison des améliorations apportées sur leurs architectures, et également à leurs systèmes de
commande et de contrôle.
Les robots mobiles, citons entres autres les robots de suivi de trajectoire, les robots volants
et les robots sous-marins, ses robots sont complexes et capable de d’assurer de diverses
missions mais qu’ils sont difficiles a commander car l’intégration des informations
fournies par des capteurs nécessite des algorithmes complexes.
Figure I.2 : (a) : Bipéde oiseau, (b) Hexapode, (c) Bipède, (d) Quadripode 15 dll
5
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
Figure 3 : (a) Nano moteur, (b) Interaction avec le sang, (c) Nano robot
parallèle
La robotique des manipulateurs.
Tout les robots déjà cités au-dessus sont destiné à réaliser de diverses taches qu’ils soient
simple, répétitives ou complexes et surtout pénibles et dans de diverses environnements, dans
l’industrie, l’agriculture, la sécurité et le militaire, le domaine médical et aux loisirs… et dans
des environnements hostile tel que les environnements présentant une radioactivité élevé ainsi
que les environnements spatial.
Bref la robotique se trouve partout, et ce n’est que le début. Les chercheurs visent à
augmenter l’autonomie des robots en intégrant de nouvelles technologies, de nouveaux
algorithmes dotant les robots avec plus d’intelligence.
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CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
I.3.1. Etymologie
Le terme «robot» a été introduit en 1920 par l’écrivain tchèque Karel Capek dans
sa pièce de théâtre RUR (les Robots Universels de Rossum). Ce terme est dérivé du
verbe tchèque "robota" signifie «travail forcé » ou corvée, désigne à l’origine une
machine androïde capable de remplacer l’être humain dans toutes ses tâches [1].
Le robot est une machine artificielle caractérisée par les deux caractéristiques suivantes :
• Versatilité : c’est à dire potentialité mécanique pour exercer des actions physiques
diverses dans l’espace réel. Cette versatilité oblige le robot à posséder une structure
mécanique à géométrie variable.
• Autoadaptivité à l’environnement : c'est-à-dire la possibilité d’auto modification du
comportement afin d’atteindre l’objectif visé malgré des perturbations de cet
environnement en cour d’exécution de la tache impartie. [1]
L'Association Française de Normalisation (A.F.N.O.R.) définit un robot comme étant un
système mécanique de type manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent
(i.e. à usages multiples), à plusieurs degrés de liberté, capable de manipuler des matériaux,
des pièces, des outils et des dispositifs spécialisés, au cours de mouvements variables et
programmés pour l'exécution d'une variété de tâches. Il a souvent l'apparence d'un ou
plusieurs, bras se terminant par un poignet. Son unité de commande utilise, notamment, un
dispositif de mémoire et éventuellement de perception et d'adaptation à l'environnement et
aux circonstances. Ces machines polyvalentes sont généralement étudiées pour effectuer la
même fonction de façon cyclique et peuvent être adaptées à d'autres fonctions sans
modification permanente du matériel…. [2].
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CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
Le mot robot possède une grande puissance évocatrice qui se trouve renforcé de nos
jours par les progrès de la technique et de la technologie.
Aussi bien les mots comme robotique, ordinateur, intelligence artificielle, touchent autant
d’affectivité que l’intellect des individus et la confusion sur leurs portés réelle devient totale.
Il faut dire que même parmi les scientifiques la définition du robot et de la robotique à
donnée lieu jusqu’à récemment à des interprétations divergentes qui n’on pas favorisés la
compréhension du problème à l’extérieur du cercle des techniciens. La robotique relevant
d’une pluridisciplinarité manifestée, chaque spécialiste impliqué a regardé le problème avec
sa lorgnette en grossissant, avec la meilleure foi du monde, son propre apport potentiel, et en
minimisant, et en minimisant celui du collègue appartenant à la discipline voisine.
On peut qualifier les robots comme le néologisme de l’industrie, la question qui doit se
poser quel est le champ d’application des robots qu’est ce qui freine scientifiquement leur
utilisation ?
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CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
• La production
L’association des robots et d’autres machines amenés deux avantage principaux par rapport à
la production traditionnelle :
a) L’automatisation de cette production qui permet d’améliorer la qualité du produit fini, et
d’une grande fiabilité dans le maintien de cette qualité et d’une meilleure adéquation aux
quantités demandées.
b) Une rapidité de reconfiguration : ce qui permet de passé d’un procédé d’obtention à un
autre avec tant de flexibilité.
c) Contraindre l’environnement : de telles sortes que ses mouvements soient programmés à
l’avance.
• L’exploration
Dans son sens le plus large, il s’agit de faire exécuter un robot des taches dans des zones que
l’homme ne saurait atteindre à cause du danger que cela comporte pour l’opérateur ou pour
l’opéré.
• L’aide individuelle
Le robot est alors outil ou insistance soit pour réaliser des taches ennuyeuses ou fatigante ou
dangereuse pour l’homme ayant tous ses moyens physiques, soit pour compenser le handicape
physique et redonner une vie un peut prêt normale au paralysé ou à l’amputé.
I.7.1. Historique
L’invention du robot industriel remonte à 1954 quand George Devol a déposé un brevet
pour le premier robot. La première entreprise à produire un robot était Unimation, fondée en
1956 par George Devol et Joseph Engel berger. Le premier robot a été mis en service dans
une usine de General Motors en 1961 pour extraire des pièces d’une machine de moulage sous
pression (Siciliano and Khatib, 2008, Figure 1.1). Le Stanford Arm a été conçu en 1969 par
Victor Scheinman (Scheinman, 1968) comme un prototype pour la recherche. La conception
de robots a par la suite été fortement influencée par les concepts de Scheinman. En 1973, la
société ASEA (ABB aujourd’hui) a présenté le premier robot commandé par un
microprocesseur, l’IRB-6, ce qui a permis le mouvement en trajectoire continue, une
condition préalable pour le soudage à l’arc ou l’usinage [figure 5.b]. [3]
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CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
Figure I.5: Invention du premier robot industriel : Unimation (IFR, 2012) (a)
Développement du premier robot industriel (b) dans une usine de General Motors (1961)
Figure I.6: (a): Premier Robot tout électrique ASEA IRB-6 (1973). (b): Robot PUMA
travaille en coopération avec des opérateurs.
Figure I. 7: (a) Robot piloté par moteur électrique. (b) Bras d’entraînement direct du
monde. (c) premier robot SCARA à entraînement direct (IFR, 2012
Figure I.8 : Robots manipulateurs ABB 6620 à gauche, FANUC i900A au milieu, KUKA
KR500-3MT à droit.
10
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
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CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
Il est difficile de préciser qui fut le génial inventeur des bras manipulateurs et qui fut le
premier à prendre connaissance de leurs polyvalences. [2].
Cette interrogation met essentiellement en cause la partie mécanique du robot, dont les
différences sont perceptibles à l’observateur de moins averti.
Le raisonnement théorique conduit à ce qu’il faut et qu’il suffit de six degrés de liberté,
dont trois déplacement, pour tracé un trièdre de référence lié à l’outil terminal du
manipulateur, sur le trièdre caractéristique de chaque position désirée.
a) Les limites matérielles des zones d’action possibles d’un système d’articulations
multiples
Elles sont le résultat d’une optimisation dans l’organisation de ce système pour minimiser
les interactions et tenir compte de limitation technologique de chacun des composants de
motorisation.
b) Les commodités de pilotage ou les économies d’énergies d’alimentation
Elles peuvent conduire à adopté les structures de type parallélogramme déformable pour
certain segments du bras, ce qui double le nombre d’axes correspondants.
12
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
c) Charge utile
L’économie du poids d’un axe d’articulation extrémité d’une structure en porte-à-faux
augmente la charge utile de façon très significative.
d) Puissance
La capacité des manipulateurs apparait vite comme un paramètre de définition de toute une
gamme de matériel : il est bien évident qu’il serait peut économique de mettre en
mouvement des structures capables de manipuler des charges de plusieurs dizaines de
kilogrammes pour manœuvrer des charge beaucoup moins importantes.
e) Vitesse et durée de vie
La qualité d’évolution résulte d’une bonne combinaison des possibilités d’accélérations et
vitesses maximales lors d’un cycle d’opérations donné.
Elle est indispensable pour soutenir rentablement la comparaison des processus manuels
dans certain type d’application, mais elle coute cher en puissance installée, résistance aux
efforts dynamiques moyens de contrôle et de sécurité. Dans les applications ou le temps de
manipulation est très faible en comparaison du temps « machine », un manipulateur
beaucoup moins couteux quoique plus long pourra être préféré.
f) Environnement
Les interactions avec le monde industriel impliquent encore de nombreuses adaptations
spécifiques : par exemple pour faciliter la mise en place d’outillage, pour résister à une
exposition prolongée au rayonnement thermique, ou pour supporter d’éventuelles
projections de métal liquide… le recul est encore insuffisant pour juger du nombre de
variante nécessaire, mais il sera certainement important.
g) La diversité est souhaitable
Il est maintenant évident que la grande diversité des conditions d’utilisations des bras
manipulateurs impose des structures différentes.
La notion du robot transformateur de coordonnées mécanique à structure universelle
ne s’applique pas aux besoins industriels.
C’est d’ailleurs bien ce que découvre chaque constructeur qui se lance dans la
robotique :
• Il commence avec une idée d’universalisme et en général un domaine d’application
privilégié.
• Quand il est confronté a toute la gamme des applications possible, il s’aperçoit que
certaines exigent des structures différentes.
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CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
• Quand la concurrence s’établit avec plus de vigueur, il est encore obligé d’admettre
qu’il lui est difficile de rester compétitif sur certaines applications qu’il considérait
pourtant comme bien satisfaites par son matériel.
Dans quel domaine les bras manipulateurs vont-ils apporter des possibilités nouvelles ?
Quand faut-il les utiliser ?
Le tableau suivant résume les qualités ainsi que les caractéristiques des manipulateurs
Tableau I.2 : les qualités ainsi que les caractéristiques des manipulateurs
Performance Puissance
surhumaine Infatigabilité
Extension
Humanisation Insensibilité aux environnements hostiles
du travail Adaptation entre performance nécessaires pour le travail et capacité humaine normal
Sécurité
Polyvalence Mécanisation d’opérations manuelles
Concurrence plus souple des machines spéciales.
Et pour vous mettre aux courant des performances sur humaines des robots, voila le tableaux
indiquant les limites de capacité des hommes et des femmes [tableaux I.3].
Pour la deuxième échelle (0 - 85%) nous avons déduit 15% pour les pauses prolongées.[4].
14
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
La notion anthropomorphique de main du robot est très souvent employé, cela reste pour
moi la meilleur et la pire des choses.
Elle peut déboucher sur des dispositifs de préhension de frappe ou a découpé sans ignorer
les richesses du concept du bras manipulateur, citons entre autres : les buses de projection de
peinture, le soudage sous ses différentes technologies, la lubrification…. On peut dire que
chaque outil à main de l’artisan peut donner naissance à une nouvelle fonction qui sera
adressée aux robots
15
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
I.8.2. Mécanismes
On appelle mécanisme un ensemble de solides reliés 2 à 2 par des liaisons et que ces
liaisons sont mis en évidence afin de transformer ou de transmettre un mouvement.
mouvement On
distingue 2 types de mécanismes :
Les mécanismes en chaîne simple ouverte:(ou
ouverte: en série).
). Lorsque l'on parcourt le
mécanisme, on ne repasse jamais 2 fois sur la même liaison, ou sur le même solide. Ce
type de système est le plus répandu.
Les mécanismes en chaîne complexe:
complexe tout ce qui n'est pas en série (au moins un solide
avec plus de 2 liaisons).
isons). De tels systèmes se subdivisent en 2 groupes : les chaînes
structurées en arbre,, et les chaînes fermées (dont l'avantage est d'être a priori plus rigide,
plus précis, capable de manipuler de lourdes charges).
Pour représenter un mécanisme, on dispose
dis de 2 méthodes :
• Le schéma cinématique : On utilise la représentation normalisée des liaisons pour
représenter le mécanisme, soit en perspective, soit en projection.
• Le graphe, non normalisé : A titre d'exemples, considérons quelques mécanismes
[figure 10]
b) Le poignet
Il est destiné à l’orientationn de la pince ou de l’outil porté par le robot
16
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
17
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
PSA (BARNABE) ;
18
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
Dans la pratique, le poignet de type rotule est très répandu. Le robot, obtenu en lui associant
un porteur à 3 d.d.l, est la structure la plus classique à 6 d.d.l. Elle permet d'assurer un
découplage entre la position et l'orientation de l'organe terminal :
Le porteur a pour rôle de fixer la position du point d'intersection, noté P, des axes des 3
dernières articulations (centre du poignet) ; cette position (P) ne dépend que de la
configuration des solides (corps) 1, 2 et 3 du porteur)
Le poignet est destiné à l'orientation de l'organe terminal (pince, outil) [figure I.13].
.
Figure I.13 : structure de robot à poignet de type rotule correspond à celle des
robots Stäubli
19
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
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CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
Figure I.15 : Schéma résumé des différentes composantes d’une armoire de commande
Comme son nom l’indique le bus fait penser au transport; nous n’en sommes pas loin sauf
que dans notre cas nous parlerons de transport de données. Le bus à carte est une carte dans
laquelle se connectent toutes les cartes électroniques de la commande. Ce bus permet aux
cartes de communiquer entre elles grâce aux signaux de données, d’adresses et de contrôle qui
le composent. Nous appellerons Fond de panier (Backplane) la carte électronique sur laquelle
s’insèrent toutes les cartes du bus. Ce fond de panier est passif car n’intègre jamais
d’intelligence (i.e. de processeur).
21
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
simplicité. Un consortium guidé par Intel a lancé le bus Compact PCI qui reprend
principalement les signaux PCI.
Figure I.17 : (a) : d’alimentations pour format Eurocarte, (b) Alimentation de carte
mère
22
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
Les cartes d’acquisition que nous nommons également cartes d’entrées-sorties (Acquisition
boards, Input-Output (IO) boards) sont l’interface matérielle entre le robot et la carte
processeur.
Tous les types d’interfaces peuvent être nécessaires (analogique, digitales ou autre). La
structure minimale nécessaire pour la commande d’un robot nécessite :
1) Des sorties analogiques pour le pilotage des moteurs via leurs variateurs analogiques
(pour la commande en couple ou pour la commande en vitesse).
2) Des entrées codeurs qui consistent en des compteurs quadrature.
3) Des entrées – sorties digitales pour le pilotage de relais et la lecture de capteurs digitaux
(présence/ absence de pièce, fermeture de porte, extrémité,…etc)
Des cartes d’acquisition pour la commande de robots (désignées souvent par des cartes
d’axes) existent sous tous les formats de bus : PCI, Compact PCI et VME.
Comme nous l’avant déjà précisés, le robot est défini comme étant la structure mécanique
poly-articulée en y associant la motorisation et l’instrumentation. L’armoire de la commande
comporte toutes les cartes nécessaires à piloter le robot (cartes processeurs, cartes d’entrées-
23
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
Figure I.19 : représentation d’un robot puma et son interaction avec l’environnement
Comme montré sur la [figure 19], le robot est au centre du système (Robot, commande,
environnement et l’opérateur). L’opérateur indique ses requêtes en termes de trajets à générer,
de sorties à piloter ou de tests à effectuer. Ces ordres sont traités d’une manière logicielle.
L’interface matérielle, comme le nom l’indique, constitue l’élément intermédiaire entre cette
partie logicielle et tous les composants matériels reliés au robot (principalement les capteurs
et les amplificateurs). Finalement le robot interagit avec l’environnement à travers des actions
(préhenseur, actionneur de déplacement pneumatique tout ou rien,…) et des capteurs
(présence/absence d’une pièce, fermeture ouverture d’une porte, capteur de force, détecteur
d’extrémité…). L’environnement est très lié à l’application dont le robot doit faire partie; cela
peut être un simple positionnement d’objets, un travail de collaboration autour d’une pièce,
une soudure, un polissage, un ébavurage, ou même un usinage de pièces.
I.10.1.1. Définition
Un capteur est un transducteur capable de transformer une grandeur physique en une autre
grandeur physique généralement électrique (tension) utilisable par l’homme ou par le biais
d’un instrument approprié [7].
24
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
Les capteurs sont des composants de la chaîne d'acquisition dans une chaîne
fonctionnelle. Les capteurs prélèvent une information sur le comportement de la partie
opérative et la transforment en une information exploitable par la partie commande.
Une information est une grandeur abstraite qui précise un événement particulier parmi un
ensemble d'événements possibles. Pour pouvoir être traitée, cette information sera portée
par un support physique (énergie), on parlera alors de signal. Les signaux sont
généralement de nature électrique ou pneumatique.
Capteurs passifs : Ils ont besoin dans la plupart des cas d'apport d'énergie extérieure
pour fonctionner (exemple : thermistance, photorésistance, potentiomètre, jauge
d'extensomètre appelée aussi jauge de contrainte. Ce sont des capteurs modélisables par
une impédance. Une variation du phénomène physique étudié (mesuré) engendre
une variation de l'impédance. Il faut leur appliquer une tension pour obtenir un signal de
sortie.
Capteurs actifs: Ils sont constitués de transducteurs qui généralement n'ont pas besoin
d'alimentation (exemple : thermocouple, photodiode, capteur piézoélectrique...). Ce sont
des capteurs que l'on modélise par des générateurs. Ainsi ils génèrent soit un courant, soit
une tension, soit une charge électrique en fonction de l'intensité du phénomène physique
mesuré.
25
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
Peuvent renseigner sur une position, une vitesse, une accélération et une force, toutes les
grandeurs de la dynamique, mais aussi sur la présence, ou la proximité d’objet.
• Déplacement
• Vitesse
• Accélération
• Force
• Présence
• Proximité
Les capteurs extéroceptifs
Sont souvent des camera, mais il existe aussi des tracker laser. Les caméras utilisent
différents types de lentilles afin de choisir le champ de vision.
Type de caméra :
• Caméra classique,
• Caméra Fish-eye [figure I.21],
26
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
L’objectif d’une commande boucle fermée d’un système physique est d’atteindre une
consigne désirée et de rester le plus proche possible de cette dernière. Le schéma classique
d’une telle commande boucle fermée est le suivant [6]:
27
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
Le réglage des moteurs est l’algorithme qui utilise les informations de mesure et de consigne
afin de garantir à la position de suivre la consigne désirée
Contrôler quoi?
Les moteurs des robots sont souvent des moteurs à courant continu (DC) à balais (brushed)
ou sans balais (brushless). Les moteurs DC se pilotent en tension ou en courant
La vitesse est proportionnelle à la tension d’entrée du moteur ; respectivement le couple est
proportionnel au courant d’entrée du moteur (via la constante de vitesse, respectivement via la
constante de couple).
Le problème de la commande d’un robot manipulateur peut être formulé comme la
détermination de l’évolution des forces généralisées (forces ou couples) que les actionneurs
doivent exercer pour garantir l’exécution de la tâche tout en satisfaisant certains critères de
performance. [9]
Différentes techniques sont utilisées pour la commande des bras manipulateurs. La
conception mécanique du bras manipulateur a une influence sur le choix de schéma de
28
CHAPITRE I REVUE DE LITTERATURE
commande. Un robot manipulateur est une structure mécanique complexe dont les inerties par
rapport aux axes des articulations varient non seulement en fonction de la charge mais aussi
en fonction de la configuration, des vitesses et des accélérations. [10],
29
CHAPITRE II
MODELISATION
GEOMETRIQUE
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
31
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
II.2.2. Le robot
Les servomoteurs pour les trois axes principaux (axes 1, 2 et 3) sont équipés de freins
électromagnétiques. Ces freins sont activés lorsque l'alimentation de ces moteurs est coupée,
et maintiennent donc le bras du robot en position fixe. Ceci est un système de sécurité
destinée à éviter les risques de blessures ou de casse sur le robot lorsque l'alimentation est
coupée accidentellement (coupure de courant, etc.).
32
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
33
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
Il est à noter que les angles sont positifs quand la rotation est dans le sens inverse des
aiguilles d'une montre.
La variable articulaire qj associée à la jème articulation est soit qjsoit rj, selon que cette
articulation est de type rotoïde ou prismatique, ce qui se traduit par la relation
qj = σj.θj + σj.rj
Avec :
34
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
* σ j= 1 - σj
1 0 0 0 1 0 0 dj cos%θj& − sin%θj& 0 0 1 0 0 0
0 cos%αj& − sin%αj& 0 0 1 0 0 - sin%αj& cos%αj& 0 0* 0 1 0 0
T = *+ 1 r*
,
0 sin%αj& cos%αj& 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
cos%θj& − sin%θj& 0 dj
cos%α & sin%θ & cos%α & cos%θ & −sin%α & −rsin%α j&
T *
sin%αj& sin%θj& sin%αj& cos%θj& cos%αj& rcos%αj&
,=
j j j j j
0 0 0 1
A P
T =/ , ,
2 [II. 1]
0 1
,
Tel que :
j-1
Aj : La matrice de rotation (3×3), appelé aussi matrice d’orientation ou matrice des cosinus
directeurs, elle représente la rotation entre les deux repère Rj-1et Rj, peut être obtenue par :
j-1
Aj =Rot ( , j) × Rot ( , j)
j-1
Pj : est la matrice de position (3×1) qui définit l’origine du repère Rj dans le repère Rj-1.
35
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
X = f(q)
Où :
Pour définir la situation de l’organe terminal du robot dans l’espace, il faut préciser sa
position et son orientation.
AB
Soit :
? = @A C
Où :
xp représente les trois coordonnées opérationnelles de position et xr représente les
coordonnées opérationnelles d’orientation.
36
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
DE présente un nombre
Pour les coordonnées xp tout le monde s’accorde pour choisir les composantes
F
cartésiennes, mais pour spécifier une rotation, la matrice
surabondant de paramètres (neuf), tandis que, seul trois paramètres indépendants sont
suffisants pour une telle représentation.
Plusieurs choix sont possibles et adoptés en pratique pour les coordonnées xr :
angles de Cardans (Roulis - Tangage – Lacet).
quaternions d’Euler.
angles d’Euler : c’est la méthode qu’on a choisi pour notre travail.
M. N − M . ON OM
suivante :
OG RG SG
GHFIFF %J, K, L& = + OP . OM . N + P . ON −OP . OM . ON + P . N −OP . M - = +OH RH SH -
− P . OM . N + OP . ON P . OM . ON + OP . N P. M OI RI SI
37
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
J fj g h
i 9
−
:
1 0 0 0
2 0 8 D2 9: R2
i 9j
:
3 0 D3 R3
i 9k
−
:
4 0 D4 0
i 9l
:
5 0 0 0
6 0 8 0 9m 0
38
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
0
T6 = 0T1.1T6
1
T6 = 1T2.2T6
2
T6 = 2T3.3T6
3
T6 = 3T4.4T6
4
T6 = 4T5.5T6
j-1
Tj+1 = j-1TjjTj+1
Avec:
qj,j+1 = qj+qj+1.
39
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
40
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
•q ;q pq •q
Finalement :
•€ ;€ p€ •€
*
•‚ ;‚ p‚ •‚
0
T6 =0T11T33T44T55T6=
8 8 8
ƒA = ^_R%u~ & × %^_R%u} & × %^_R%u{ & × ^_R%u + u\ & − …†^%uy & × …†^%u{ & × …†^%u + u\ &
Avec :
− …†^%u} & × ^_R%uy & × …†^%u + u\ & − …†^%u~ & × …†^%u} & × ^_R%u{ &
× ^_R%u + u\ & − …†^%uy & × …†^%u{ & × …†^%u + u\ & + ^_R%uy & × ^_R%u} &
× …†^%u + u\ &
ƒ‡ = …†^%u~ & × %…†^%uy & × ^_R%u} & + …†^%u{ & × …†^%u} & × ^_R%uy & + ^_R%u~ &
× %…†^%uy & × …†^%u} & − …†^%u{ & × ^_R%uy & × ^_R%u} &
ƒˆ = ^_R%u~ & × ^_R%u} & × ^_R%u{ & × …†^%u + u\ & + …†^%uy & × …†^%u{ & × ^_R%u + u\ &
+ …†^%u} & × ^_R%uy & × ^_R%u + u\ & − …†^%u~ & × …†^%u} & × %^_R%u{ &
× …†^%u + u\ & + …†^%uy & × …†^%u{ & × ^_R%u + u\ & − ^_R%uy & × ^_R%u} &
× ^_R%u + u\ &
>A = …†^%u~ & × ^_R%u} & × ^_R%u{ & × ^_R%u + u\ & × …†^%uy & × …†^%u{ & × …†^%u + u\ &
− …†^%u} & × ^_R%uy & × %…†^%u + u\ & + ^_R%u~ & × …†^%u} & × ^_R%u{ &
× ^_R%u + u\ & − …†^%uy & × …†^%u{ & × %…†^%u + u\ & + ^_R%uy & × ^_R%u} &
× %…†^%u + u\ &
>‡ = …†^%u~ & × %…†^%uy & × …†^%u} & − …†^%u{ & × ^_R%uy & × ^_R%u} && − ^_R%u~ &
× %…†^%uy & × ^_R%u} & + …†^%u{ & × …†^%u} & × ^_R%uy &&
>ˆ = …†^%u~ & × ^_R%u} & × ^_R%u{ & × …†^%u + u\ & + …†^%uy & × …†^%u{ & × ^_R%u + u\ &
+ …†^%u} & × ^_R%uy & × ^_R%u + u\ & + ^_R%u~ & × …†^%u} & × ^_R%u{ &
× …†^%u + u\ & + …†^%uy & × …†^%u{ & × ^_R%u + u\ & − ^_R%uy & × ^_R%u} &
× ^_R%u + u\ &
‰A = …†^%u{ & × %^_R%u + u\ && + …†^%uy & × ^_R%u{ & × %…†^%u & × …†^%u\ & − ^_R%u &
× ^_R%u\ &&
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CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
‰ˆ = …†^%u{ & × %…†^%u + u\ && − …†^%uy & × ^_R%u{ & × %^_R%u + u\ &&
B‡ = w\ + Š{ × ^_R%uy &
ŽH
l’expression de la matrice 0T6, est comme suit:
Φ = •XSR Z ]
ŽG
[• • ‘’• [”•• ”–
• ‘•
J = •XSR = •XSR “ —
’
‘’ ‘’
[”•• ”–
• ‘•
˜ = •XSR @ ” C − •XSR “ —
”– ’
• ‘’
[II.3]
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CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
T
q = [q1 q2 q3 .... qn] une configuration articulaire donnée et soit X l'élément de l'espace
opérationnel correspondant, tel que : X =f (q)
On note q l'ensemble des configurations accessibles compte tenu des butées articulaires. Par
conséquent, q sera appelé domaine articulaire.
L'image de q par le modèle géométrique direct f définit l'espace de travail ω du robot:
ω = ™ %=&
Dans le cas général, Les orientations de l’organe terminal n’apparaissent pas dans la
définition de ce volume de travail car ce n’est pas facile de les représentées [13].
ω est donc la projection dans l’espace des positions.
Comme on l'a définie précédemment, la position de l'organe terminal dans le repère R0
est donnée par le vecteur position P dans la matrice de transformation 0 7.
Si on admet que chaque liaison rotoïde permet une rotation d’un tour complet (2π) et
que l’origine OEdu repère outil est le point de référence, dans l’absence des butées
articulaires et sans tenir compte les positions singulières, l’espace de travail dans ce cas est
une sphère creuse du centre O2l’origine du repère R2et de rayons intérieur et extérieur bras
replié à l’articulation 5 et bras tendu, la figure [] montre la représentation de cette espace
dans le cas où :
0 < θ1 < 2Ž_
0 < θ2 < 2Ž_
0 < θ3 < 2Ž_
43
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
u = [0,180] degrés.
u2 = [0,180] Šœ•wé^.
u3 = 60Šœ•wé^.
u = [0,360]Šœ•wé^.
u\ = [0,360]Šœ•wé^.
uy = 60 Šœ•wé^.
44
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
II.5.3.1.Introduction
45
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
Ÿ8 = 0
(9 &1 : (9: & …n-1 ; (9; & [II.5]
Pour trouver les solutions de l'équation proposé Paul a proposé une méthode qui consiste
j-1
à pré-multiplier successivement les deux membres de l’équation [II.5] par les matrices
pour j variant de 1 à n-1, opérations qui permettent d'isoler et d'identifier l'une après l'autre
les variables articulaires que l'on recherche. Pour un robot à 6 ddl à titre d’exemple, on
procède comme suit :
on multiplie à gauche l’expression [II.5] par 1 8
8 Ÿ8 : j k l m
1 1 2 3 4 5
= [II.6]
Par identification terme à terme des deux membres de l’équation [II.6], On se ramène
a un système d’équations, fonction de q1uniquement, qu’on résout selon le Tableau II-3.
Ensuite on multiplie à gauche l’expression [II.6] par 2 et on calcule q2,
La succession des équations permettant le calcul de tous les qi est la suivante:
Ÿ8 = 0 1
:
2
j
3
k
4
l
5
m
8 Ÿ8 : j k l m
1
=1 2 3 4 5
2
Ÿ = 2
j
3
k
4
l
5
m [II.7]
: Ÿ: k l m
3
=3 4 5
j Ÿj l m
4
=4 5
k Ÿk m
5 5
=
46
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
Ÿ = m = Ÿ pour j=0,…………,6
Ces équations peuvent avoir des solutions évidentes, ou se ramènent aux principaux types
rencontrés en robotique, mentionnés dans le tableau II.4 ci-dessous [16]:
Tableau II.4: type d’équation rencontrée avec la méthode Paul
Type1 X ho =Y
Type2 XS 9¦ +YC9o =Z
Type3 S 9o +§ C9o =
:S 9o +§: C9o = :
Type4 ? ¨ S=¨ =©
?: ¨ C=¨ =©:
Type5 ? S=¨ =© +ª
?: C=¨ =©: +ª:
Type6 WS= =XC=¨ +YS=¨ + ª
WC= =XS=¨ -YC=¨ + ª:
Type7 « C=¨ +«: S=¨ = XC=¨ +YC=¨ +ª
« C=¨ -«: S=¨ = XC=¨ -YC=¨ +ª:
Type8 XC=¨ +YC(=¨ + = &=ª
XS=¨ +YS(=¨ + = &=ª:
En utilisant l'équation [II.8] nous pouvons trouver les valeurs des trois premières variables
articulaires. Ceci détermine la transformation d'orientation0A3qui dépend seulement de ces
47
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
S¢ N¢ A¢ P¢
La position désirée de l’outil par rapport au repère R0est donnée par la matrice U0:
S¤ N¤ A¤ P¤
U¯ = *
S¥ N¥ A¥ P¥
0 0 0 1
0
Puisque P6=0P4on peut écrire que la quatrième colonne du produit des
transformations 0T1 1T2 2T3 3T4est égale à la quatrième colonne de U0soit :
0 0
0 0 1 2 3 0
= T4+ -= T T\ Ty T{ + -
0 0
0
1 1
P¢ %−sin %q1&sin%q\ & + cos%q &cos%q\ &&cos%qy &D{ − c−cos%q &sin%q\ & − sin%q &cos%q\ &dry + cos%q &D\
² ·
P¤ ± sin%qy &D{ + r\ ¶[II-10]
*=± ¶
P¥ ± %−cos%q1&sin%q\ & − sin%q &cos%q\ &&cos%qy &D{ − c^_R%q &sin%q\ & − …†^%q &cos%q\ &dry − ^_R%q &D\ ¶
1 ° 1 µ
48
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
P¢ = %−sin %q1&sin%q\ & + cos%q &cos%q\ &&cos%qy &D{ − c−cos%q &sin%q\ & − sin%q &cos%q\ &dry
+ cos%q &D\
P¤ = sin%q y &D{ + r\
P¥ = %−cos%q &sin%q\ & − sin%q &cos%q\ &&cos%qy &D{ − [^_R%q &sin%q\ & − …†^%q &cos%q\ &]ry − ^_R%q &D\
Nous pré-multiplions les deux membres par 1T0, et nous identifions, terme à terme, les
deux membres, Nous aurons :
¸2[1,4] = t{ [1,4],
cos%q\ &%cos%q &P¢ − sin%q &P¥ + sin%q\ &%−sin%q &P¢ cos%q &P¥ − cos%q\ &D\ = cos%qy &D{ + Dy [II. 11]
¹−sin%q\ &%cos %q &Px − sin%q &P¥ & + cos%q\ &%−sin%q &P¢ cos%q &P¥ & + sin%q\ &D\ = −ry [II. 12] e
P¤ − r\ = sin%qy &D{ [II. 13]
%»I − w \ &
A partir de l’équation [II.13] on trouve :
sin%uy & =
v{
^y
Avec :
49
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
+ℰ √ \ + \ − \
…†^ %u\ & = \+ \
Résolution de =:
cos%q\ &%cos%q &P¢ − sin%q &P¥ + sin%q\ &%−sin%q &P¢ cos%q &P¥ − cos%q\ &D\ = cos%qy &D{ + Dy [II. 14]
¹ −sin%q\ &%cos %q &Px − sin%q &P¥ & + cos%q\ &%−sin%q &P¢ cos%q &P¥ & + sin%q\ &D\ = −ry [II. 15] e
P¤ − r\ = sin%qy &D{ [II. 16]
X Z − ℰX ÄX \
+Y \
−Z \
sin %q & =
X \ +Y \
Y Z + ℰY ÄX \
+Y \
−Z \
cos %q & =
X \ +Y \
50
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
Résolution de q1
b) Calcul du poignet
ÆG ÇG ÈG
¸¸¯ = +ÆH ÇH ÈH -
ÆI ÇI ÈI
Calcul de q4
On note: [É Ê Ë] j®8 A
Où: A est la matrice d’orientation de la matrice U0
Les expressions de F, G et H s’écrivent :
Æ[Ì] = ¸¸¯ [1,1],
ÆG = [cos%u & cos%u\ & cos%uy & − sin%u & sin%u\ & cos%uy & ]OG + [sin%uy &] OH
+ [− sin%u & cos%u\ & cos%uy & − cos%u & sin%u\ & cos%uy & ]OI
ÆH = [−cos%u & cos%u\ & sin%uy & + sin%u & sin%u\ & sin%uy & ]OG + [cos%uy &] OH
+ [sin%u & cos%u\ & sin%uy & + cos%u & sin%u\ & sin%uy & ]OI
ÆI = [cos%u & sin%u\ & + sin%u & cos%u\ & ]OG + [− sin%u & sin%u\ & + cos%u & cos%u\ & ]OI
Ç[Ì] = ¸¸¯ [1,2],
51
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
ÇG = [cos%u & cos%u\ & cos%uy & − sin%u & sin%u\ & cos%uy & ]RG + [sin%uy &] RH
+ [− sin%u & cos%u\ & cos%uy & − cos%u & sin%u\ & cos%uy & ]RI
ÇH = [−cos%u & cos%u\ & sin%uy & + sin%u & sin%u\ & sin%uy & ]RG + [cos%uy &] RH
+ [sin%u & cos%u\ & sin%uy & + cos%u & sin%u\ & sin%uy & ]RI
ÇI = [cos%u & sin%u\ & + sin%u & cos%u\ & ]RG + [− sin%u & sin%u\ & + cos%u & cos%u\ & ]RI
ÈG = [cos%u & cos%u\ & cos%uy & − sin%u & sin%u\ & cos%uy & ]SG + [sin%uy &] SH
+ [− sin%u & cos%u\ & cos%uy & − cos%u & sin%u\ & cos%uy & ]SI
ÈH = [−cos%u & cos%u\ & sin%uy & + sin%u & sin%u\ & sin%uy & ]SG + [cos%uy &] SH
+ [sin%u & cos%u\ & sin%uy & + cos%u & sin%u\ & sin%uy & ]SI
ÈI = [cos%u & sin%u\ & + sin%u & cos%u\ & ]SG + [− sin%u & sin%u\ & + cos%u & cos%u\ & ]SI
¸¸ [1,1] = •[4,6][1,1] ;
¸¸ [1,2] = •[4,6][1,2];
¸¸ [1,3] = •[4,6][1,3];
[cos%u{ & ÆG − sin%u{ &] ÆI = − sin%u} & sin%u~ & + cos%u} & cos%u~ & [II.17]
[cos%u{ & ÇG − sin%u{ &] ÇI = − cos%u} & sin%u~ & − sin%u} & cos%u~ & [II. 18]
L’équation [II.19] est une équation du type 2 en u{ qui donne les deux solutions
u{ = Sw…XSR%ÈG , ÈI &
u{ ’ = u{ + 180°
52
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
Calcul de =l
¸¸\ [1,1] = •[5,6][1,1] ;
cos%u} & [cos%u{ & ÆG − sin%u{ & ÆI ] + sin%u} & ÆH = cos%u~ & [II.20]
…†^%u} & […†^%u{ & ÇG − ^_R%u{ & ÇI ] + ^_R%u} & ÇH = −^_R%u~ & [II.21]
…†^%u} & […†^%u{ & ÈG − ^_R%u{ & ÈI ] + ^_R%u} & ÈH = 0 [II.22]
+ℰ √ \ + \ − \
…†^ %u} & = \+ \
Résolution de =l
Calcul de =m
Enfin, en considérant les équations [II.20] et [II.21], on obtient un système de type 3 en u~
^_R %uy & + Í …†^%uy & =
X y −X\ y\ =0
Avec :
= −1
\ =1
53
CHAPITRE II MODELISATION GEOMETRIQUE
II.6. Conclusion
Dans ce chapitre on a exposé une méthode de calcul du modèle géométrique direct des
robots à structure ouverte simple, qui se base sur les paramètres de Denavit -Hartenberg .
Puis on a opté à choisir un robot manipulateur PUMA560, qui fera l’objet de l’application
des modèles géométriques, ainsi que les autres modèle qui vont etre aborder les les chapitres
qui suivent.
On a vu que la représentation des coordonnées opérationnelles de rotation est faite par les
cosinus directeurs ou par les angles d’Euler.
On a terminé cette partie par le calcul de l’espace de travail du robot en dehors de ses
positions singulières.
Comme on a présenté le MGD d'un manipulateur, le problème inverse de celui ci, c’est à
dire, déterminer les variables articulaires en donnant une configuration désirée de l’effecteur
terminal, est appelé le modèle géométrique inverse.
On a également exposé la méthode de Paul pour le calcul du MGI, cette méthode intuitive
en ce sens qu’elle laisse à l’utilisateur le choix des équations à résoudre, elle est applicable à
un grand nombre de chaînes cinématiques possédant surtout des paramètres géométriques
particuliers : distance nulles ou angles dont les sinus et cosinus sont égaux à 0,1, -1, en plus,
cette méthode analytique donne toutes les solutions possibles du modèle géométrique
inverse.
Nous avons également résolu le modèle géométrique inverse du robot proposé grâce à
cette méthode.
Après cette modélisation géométrique directe et inverse du robot, on va aborder dans le
chapitre qui suit l’étude cinématique, qui va nous permettre de calculer les vitesses
cartésiennes et articulaires
54
CHAPITRE III
MODELISATION
CINEMATIQUE
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
L’outil principalement utilisé pour traiter le problème de la cinématique des robots est la
matrice Jacobienne Elle représente un opérateur permettant de lier les vitesses des corps d’un
robot exprimées dans différents espaces vectoriels [17].
Le Modèle Cinématique Direct (MCD) permet de calculer les composantes du torseur
cinématique à partir des vitesses articulaires dites généralisées , dérivées par rapport au
temps des coordonnées généralisées q . Le torseur cinématique est défini par [5] :
= [III.1]
ω
Le MCD fait intervenir la matrice Jacobienne, fonction de la
configuration du robot, manipulateur, tel que :
= J(q) [III.2]
56
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
= ( )
robot manipulateur.
[III.3]
Et par définition, la matrice jacobienne est la matrice des dérivées partielles de la fonction f
∂X
par rapport aux coordonnées généralisées, ainsi :
( )=
∂q
[III.4]
Cette méthode de dérivation est facile à mettre en œuvre pour des robots à deux ou trois
degrés de liberté dans le plan, mais pour des robots ayant plus de trois degrés de liberté la
dérivation manuelle devient difficile.
= 0 , = 0
Où :
, : désigne le vecteur d’origine et d’extrémité
: est le vecteur unitaire porté par l’axe de l’articulation k.
57
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
! = "[ $ + & ($ × )]
,
)* +
= "& $
[III-5]
ω ,
)*
Grâce au théorème de la composition des vitesses, on peut sommer toutes les contributions
élémentaires de chaque articulation afin d’obtenir les vecteurs finaux des vitesses de
translation et de rotation , et ω , du repère terminal par l’expression :
=∑ = ∑ )*[ $ + & ($ × )] +
,
)* ,
ω = ∑ )* ω , = ∑ )* & $ [III. 6]
* $* + * 2$* × 3…… $ + 2$ × 3
, ,
5
* $* $ [III. 7]
Jn=1
D’une façon générale, projetée dans le repère Ri, la matrice jacobienne notée 879 s’écrit
En remarquant que :
58
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
[III. 10]
Où :
i
sk, ink et iak: sont respectivement le 1er ,2ème et le 3ème vecteurs de la matrice iAk.
k
Pnxet kPny: sont respectivement la 1ère et 2ème composantes du vecteur
k
Pn qui est la quatrième colonne de k Tn calculée précédemment par le modèle géométrique
direct.
[III. 11]
Le calcul du MCD, par la matrice jacobienne ou bien par les équations de récurrence,
donne le vecteur oùJ9 est la dérivée par rapport au temps du vecteur de positionP9 , mais
ω
leω ne représente pas la dérivée de l’orientation, il faut trouver donc une relation entre les
coordonnées opérationnelles X et le modèle cinématique.
59
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
J[1.1]J[1.2] J[1.3]J[1.4]J[1.5]J[1.6]
S [
RJ[2.1]J[2.2] J[2.3]J[2.4]J[2.5]J[2.6]Z
RJ[3.1]J[3.2] J[3.3]J[3.4]J[3.5]J[3.6]Z
J6=R
J[4.1]J[4.2] J[4.3]J[4.4]J[4.5]J[4.6]Z
R Z
0
[III-13]
RJ[5.1]J[5.2] J[5.3]J[5.4]J[5.5]J[5.6]Z
QJ[6.1]J[6.2] J[6.3]J[6.4]J[6.5]J[6.6]Y
7[1,4] = 0
7[1,5] = 0
7[1,6] = 0
7[2.1] = 0
7[2,2] = 0
7[2,3] = ag ]^_(`b )
7[2,4] = 0
60
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
7[2,5] = 0
7[2,6] = 0
7[3,1] = _cd(`> ) [ab _cd(`e ) – fb ]^_(`e ) + ag ]^_(`b )_cd(`e )]
− ]^_(`> )[ae + ab ]^_(`e ) + fb _cd(`e ) + ag ]^_(`e )]^_(`b )]
7[5,1] = 1
7[5,2] = 1
7[5,3] = 0
7[5,4] = ]^_(`b )
61
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
N = [0 0 0]
det (J)=0
N> = [0 0 `i> ]
Ne = [0 0 `i> + `ie ]
Nb = [_(`b )(`i> + `ie ) ](`b )(`i> + `ie ) `ib ]
Ng = [](`g )_(`b )(`i> + `ie ) − _(`g )`ibj − _(`g )_(`b )(`i> + `ie )
− ](`g )`ibj ](`b )(`i> + `ie ) + `ig ]
](`k )(](`g )_(`b )(`i> + `ie ) − _(`g )`ib ) + _(`k )(](`b )(`i> + `ie ) + `ig ).
)(](`g )_(`b ) (`i> + `ie ) − _(`g )`ib ) + ](`k )(](`b )(`i> + `ie ) + `ig ).
Nk = l−_(`k m
_(`g )_(`b )(`i> + `ie ) + ](`g )`ib + `ik
62
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
Ng = n](`o )2](`k )(](`g )_(`b )(`i> + `ie )3 − _(`g )`ib ) + _(`k )(](`b )(`i> + `ie )
+ `ig )) + _(`o )(−_(`k )(](`g )_`3(`i> + `ie ) + `ig ))
+ _(`o )(−_(`k )(](`g )_(`b )(`i> + `ie ) − _(`g )`ib )
+ ](`k )(](`b )(`i> + `ie ) + `ig )). – _(`o )(](`k )(](`g )_(`b )(`i> + `ie )
− _(`g )`ib ) + _`k (](`b )(`i> + `ie ) + `ig )). _(`g )_(`b )(`i> + `ie )
+ ](`g )`ib + `ik + `io p
= [0 0 0 ]
Les vitesses linéaires
> = [0 0 0]
A partir de (III-11) on a pu calculer les vitesses 6v6et 6w6, ensuite on les a remplacées dans
l’équation suivante pour trouver la jacobienne0J6
63
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
Ko b
rb
:o = 1 b 5 o:o
rb Ko
Pour les les robots à poigner rotule d’axe concourant on peut utiliser 3J6 Au lieu de 6
J6 car
les deux ayant les mêmes configurations singulières
:b,o
0 sin(`b )qb − fe −fe 0 0 0
S [
R 0 cos `b qb 0 0 0 0 Z
Rf cos(`e ) sin(`b ) + fe sin(`
(`e ) cos(`b ) − cos(`e ) 0 0 0 0 0 Z
=R e
sin(`e ) cos(`b ) + cos(`
cos e ) sin(`b ) 0 0 0 sin(`g ) − cos(`g ) sin `k Z
R Z
R cos(`e ) cos(`b ) − sin(`
sin e ) sin(`b ) 0 0 1 0 cos(`k ) Z
Q 0 1 1 0 cos(`g ) sin `g sin `k Y
11) on a pu calculé les vitesses 6v6 et 6w6 , ensuite on les a remplacées dans
A partir de (III-11)
l’équation (III-13)
13) pour trouver les vitesses cherchées.
64
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
65
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
Les positions singulières (Figures II.7 ; II.8) sont les solutions de l’équation :
qLM(:[3,6]) = 0
zb = 0
{k = 0
fe {eb − ze qb = 0
66
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
67
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
Des surfaces singulières dues aux singularités Cq3=0 Sq5=0 qui sont :
68
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
69
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
= J-1‡ [III-13]
‹ I
Lorsque la matrice J a la forme suivant
Ž [III-14]
Œ •
J=Š
Les matrice Aet C étant carrées inversable, il est facile de montrer que l’inverse de cette
matrice s’écrit
‹•* I [III-15]
−• •* Œ‹•* Œ •*
J-1=
La résolution du problème se ramène donc à l`inverse, beaucoup plus simple de deux matrice
de dimension moindre lorsque le robot manipulateur possède six degrés de liberté et un
poigner de type rotule, la matrice générale de J est celle de la relation [III-14], A et C étant de
dimension (3×3) [Gorla 84]
70
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
Seconde méthode
Dans cette méthode, on tient compte d`un éventuelle forme particulière de la matrice J
permettant de réduit le nombre d`inconnue à prendre en compte simultanément .Cette
méthode donne, dans la plupart des cas, des solutions nécessitant moine d`opération. Prenons
par exemple, le cas d’un robot manipulateur à pignon rotule dont le jacobien a comme on l`a
vu dans PUMA 560.
La structure de l`équation [III.14]
X A 0 q•
1 •5 = Š ŽŠ Ž
X‘ B C q‘
A et C étant des matrices carrées de dimension (3× 3). Inversable en dehors des positions
singulières
La solution q est donnée par :
q • = A•> X• +
,
q ‘ = C•> nX‘ − Bq • p
[III-16]
7•* [11] = 0
7•* [12] = 0
1
7•* [13] = −
−fe cos `e sin `b − fe sin `e cos `b + cos `e qb
7•* [14] = 0
7•* [15] = 0
71
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
7•* [16] = 0
7•* [21] = 0
1
7•* [22] =
qb cos `e
7•* [23] = 0
7•* [24] = 0
7•* [25] = 0
7•* [26] = 0
−1
7•* [31] =
fe
sin `b qb − fe
7•* [32] =
cos `b qb fe
7•* [33] = 0
7•* [34] = 0
7•* [35] = 0
7•* [36] = 0
− sin `4 cos `5
7•* [41] =
(sin `4e + cos `4e ) sin `5 f2
7•* [43]
−(− cos `3 cos `5 cos `4 sin `2 − cos `5 cos `4 cos `2 sin `3 − cos `2 cos `3 sin `4e sin `5 − cos `2 cos `3 cos `4e sin `5 + sin `2 sin `3 cos `4e sin `5
=
((−f2 cos `2 sin `3 − f2 sin `2 cos `3 + cos `2 q3) sin `5 (sin `4e + cos `4e ))
cos `5 cos `4
7•* [44] =
sin `5 (sin `4e + cos `4e )
7•* [45] = 1
72
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
− sin `4 cos `5
7•* [46] =
sin `5 (sin `4e + cos `4e )
cos `4
7•* [51] =
(sin `4e + cos _4e )f2
− sin `3 cos `4
7•* [52] =
(sin `4e + cos `4e )f2 cos `3
sin `4
7•* [54] =
sin `4e + cos `4e
7•* [55] = 0
cos `4
7•* [56] =
sin `4e + cos `4e
sin `4
7•* [61] =
(sin `4e + cos `4e ) sin `5 f2 cos `3
− sin `3 sin `4
7•* [62] =
(sin `4e + cos `4e ) sin `5 f2 cos `3
− cos `4
7•* [64] =
sin q5 (sin `4e + cos `4e )
7•* [65] = 0
sin `4
7•* [66] =
sin q5 (sin `4e + cos `4e )
73
CHAPITRE III MODELISATION CINEMATIQUE
III.6. Conclusion
On a vu dans ce chapitre comment obtenir le modèle cinématique direct d’un
robot en calculant la matrice jacobienne géométrique, ainsi que la détermination de
son modèle cinématique inverse du premier ordre, ensuite on a appliqué ces principes
sur le robot PUMA 560.
Il est évident que la matrice jacobienne est un outil incontournable dans la
cinématique et dans la détermination des positions singulières.
On a remarqué que pour la même articulation, on n’aura pas la même valeur en
modélisant directement le robot ou lorsque en calcul le model inverse, mais on aura
des valeurs si proches.
Cette contradiction, est expliquée par la répétitabilité et la précision.
Dans le chapitre suivant on va s’intéresser à la modélisation dynamique donc on aura
affaire avec les couple ainsi que les force agissant sur le système.
74
CHAPITRE IV
MODELISATION
DYNAMIQUE
CHAPITRE IV MODELISATION
DELISATION DYNAMIQUE
IV.1. Introduction
Le modèle dynamique est la relation entre les couples (et/ou forces) appliqués aux
actionneurs et les positions, vitesses et accélérations articulaires.
Plusieurs formalismes ont été utilisés pour obtenir le modèle dynamique des robots
[19], [20], [21].
]. Les formalismes les plus souvent utilisés sont :
a) le formalisme de Lagrange
b) le formalisme de Newton-Euler
Newton
La méthode de LAGRANGE n'est pas celle qui donne le modèle le plus performant du
point de vue du nombre d'opérations, mais c'est la méthode la plus simple compte tenu de
ces objectifs. Nous considérerons un robot idéal sans frottement, sans élasticité et ne
subissant ou n'exerçant
ant aucun effort extérieur.
Γ avec i=1,….,
i=1,…. n [IV.1]
C'est-à-dire :
77
CHAPITRE IV MODELISATION
DELISATION DYNAMIQUE
Avec :
L : Lagrangien du système égal à E – U.
E : Energie cinétique totale du robot.
U : Energie potentielle totale du robot.
Γi : Couple appliqué sur l’articulation i considéré comme celle d’entrée.
Γei : Résultat des efforts exercés par l’organe terminal
terminal sur son environnement.
Pour les mettre en œuvre, on commence par rassembler les données géométriques et
mécaniques dont on dispose sur le bras du robot : dimensions, masses, inerties,
frottement, etc.
On peut alors établir l’expression de l’énergi
l’énergiee cinétique, qui dépend de la configuration et
des vitesses articulaires. Avec les mêmes données, on calcule l’énergie potentielle,
représentant l’action de la pesanteur, Celle-ci
Celle ci est également fonction de la configuration.
[IV.2]
Pour un robot manipulateur contenant des bras avec une distance entre le centre de
rotation et le centre de gravité donc l’énergie cinétique du corps . est exprimée par
l’expression linière.
[IV.3]
[IV.4]
[IV.5]
78
CHAPITRE IV MODELISATION
DELISATION DYNAMIQUE
Avec :
: vitesse de rotation du corps exprimé dans le repère .
: La masse du corps .
ɟ : Les tenseurs d’inertie des corps par rapport au repère
IV.2.1.2. Calcul
alcul de l’énergie potentielle
L’énergie potentielle de gravitation d’un objet est égale au travail fourni pour vaincre la
force de gravitation lors du changement de hauteur [22].
[IV.6]
Ou :
L'énergie potentielle étant fonction des variables articulaires q,, le couple Γ peut se mettre,
sous la forme :
79
CHAPITRE IV MODELISATION DYNAMIQUE
De nombreuses études ont été réalisées afin de mieux analyser les frottements au
niveau des articulations, des réducteurs et des transmissions. Les frottements non
compensés provoquent en effet des erreurs statiques, des retards et des cycles limites
[Canudas 90]. Différents modèles de frottement ont été proposés dans la littérature.
Citons par exemple les travaux de [Dahl 77], [Canudas 89], [Armstrong 88], [Armstrong
91], [Armstrong 94].
Γ( F* sign q 0 F1 q 0 F2 e4 5
sign q
Ou :
80
CHAPITRE IV MODELISATION
DELISATION DYNAMIQUE
La méthode de Luh, Walker et Paul [Luh 80], considérée comme une avancée importante
vers la possibilité de calculer en ligne le modèle dynamique des robots, utilise ces
équations et est fondée sur une double récurrence. La récurrence avant, de la base du
robot vers l'effecteur, calcule successivement les vitesses et accélérations des corps, puis
leur torseur dynamique. Une récurrence arrière, de l'effecteur vers la base, permet le
calcul des couples des actionneurs en exprimant pour chaque corps le bilan des efforts.
Cette méthode permet d'obtenir directement le modèle dynamique inverse sans avoir à
calculer explicitement les matrices A, C et Q.. Les paramètres inertiels utilisés sont Mj, Sj
et IGj.
Gj. Le modèle ainsi obtenu n'est pas linéaire par rapport aux paramètres inertiels.
i
81
CHAPITRE IV MODELISATION DYNAMIQUE
Ou,
q : Vecteur position
En écrivant le terme dépendant de vitesse V ( q, q& ) en forme différente, toutes les matrices
deviennent les fonctions de seulement la position du manipulateur; dans ce cas l'équation
dynamique est appelée l'équation d'espace de configuration et décrite sous la forme
suivante :
Ou:
B (q ) : Matrice de Coriolis
[q&1.q&2 , q&1.q&3 ,...,q&1.q&n , q&2 .q&3 , q&2 .q&4 ,...,q&n−2 .q&n , q&n−1.q&n ]T
2 2 2
[ q& 2 ] : Vecteur donné par: [q&1 , q&2 ,....,q&n ]
82
CHAPITRE IV MODELISATION DYNAMIQUE
Dans ce contexte, l'équation d'espace de configuration sera utilisée. Le robot est démonté
et les propriétés inertielles de chaque lien sont trouvées. Le modèle dynamique explicite
est alors obtenu avec une procédure de dérivation comprise de plusieurs règles
heuristiques pour la simulation.
Ou,
a 12 = I 4 .S 2 + I 8 .C 23 + I 9 .C 2 + I 13 .S 23 − I 18 .C 23 = -0.13707
83
CHAPITRE IV MODELISATION DYNAMIQUE
a 13 = I 8 .C 23 + I 13 . S 23 − I 18 .C 23 = -0.12957
a 22 = I m 2 + I 2 + I 6 + 2 .[I 5 .S 3 + I 12 .C 2 + I 15 + I 16 . S 3 ] = -0.13707
a 23 = I 5 .S 3 + I 6 + I 12 .C 3 + I 16 .S 3 + 2 . I 15 = 0.25145
a 33 = I m 3 + I 6 + 2 . I 15 = 1.1625
a 35 = I 15 + I 17 = 0.001892
a 44 = I m 4 + I 14 = 0.20164
a 55 = I m 5 + I 17 = 0.20164
a 66 = I m 6 + I 23 = 0.19304
a 21 = a 12 ,
a 31 = a 13
a 32 = a 23
84
CHAPITRE IV MODELISATION DYNAMIQUE
Ou:
b123 = 2 .[ − I 8 .S 23 + I 13 .C 23 + I 18 .S 23 ]
b 214 = I 14 .S 23 + I 19 .S 23 + 2 . I 20 .S 23 .(1 − 0 . 5 )
b 223 = 2 .[ − I 12 . S 3 + I 5 .C 3 + I 16 .C 3 ]
b 225 = 2 .[ I 16 .C 3 + I 22 ]
b 235 = 2 .[ I 16 .C 3 + I 22 ]
85
CHAPITRE IV MODELISATION DYNAMIQUE
b 314 = 2 .[ I 20 . S 23 .(1 − 0 . 5 )] + I 14 . S 23 + I 19 . S 23
b 415 = − I 20 .S 23 − I 17 .S 23
b 514 = − b 415 = I 20 .S 23 + I 17 .S 23
0 c12 c13 0 0 0
c 0 c 23 0 0 0
21
c c 32 0 0 0 0
C (q ) = 31
0 0 0 0 0 0
c51 c 52 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
Ou,
c 12 = I 4 .C 2 − I 8 . S 23 − I 9 .S 2 + I 13 .C 23 + I 18 . S 23
c 13 = 0 . 5 .b123 = − I 8 .S 23 + I 13 .C 23 + I 18 .S 23
86
CHAPITRE IV MODELISATION DYNAMIQUE
c 23 = 0 . 5 .b 223 = − I 12 . S 3 + I 5 .C 3 + I 16 .C 3
c 32 = − c 23 = I 12 .S 3 − I 5 .C 3 − I 16 .C 3
c 51 = − 0 . 5 .b 115 = SC 23 − I 15 . SC 23 − I 16 .C 2 .C 23 − I 22 .CC 23
c 52 = − 0 . 5 .b 225 = − I 16 .C 3 − I 22
0 0.68608 −0.00391 0 0 0
C −0.35529 0 0.37323 0 0 0P
B O
S B −0.36223 −0.37323 1.1625 0 0.0019 0O
B 0 0 0 0 0 0O
B −0.00214 −0.00118 0 0 0 0O
A 0 0 0 0 0 0N
87
CHAPITRE IV MODELISATION DYNAMIQUE
0
g
2
g
G (q ) = 3
0
g5
0
g 2 = g 1 .C 2 + g 2 .S 23 + g 3 .S 2 + g 4 .C 23 + g 5 .S 23 = -8.44
g 3 = g 2 .S 23 + g 4 .C 23 + g 5 .S 23 = 1.02
g 5 = g 5 . S 23 = -0.0282
0
C −8.44 P
B O
G(q)=B 1.02 O
B 0 O
A−0.0282N
Ou,
88
CHAPITRE IV MODELISATION DYNAMIQUE
XY 1.43 ± 0.05
Z[ 1.75 ± 0.07
Z\ 1.38 ± 0.05
Z] 0.69 ± 0.02
Z^ 0.372± 0.031
Z_ 0.333± 0.016
Z` 0.298± 0.029
Za − 0.134 ± 0.014
Zb 0.0238± 0.012
Zcd − 0.0213± 0.0022
Zcc − 0.0142± 0.0070
Zc[ − 0.011± 0.0011
Zc\ − 0.00379± 0.0009
Zc] 0.00164± 0.000070
Zc^ 0.00125± 0.0003
Zc_ 0.00124± 0.0003
Zc` 0.000642± 0.0003
Zca 0.000431± 0.00013
Zcb 0.0003± 0.0014
Z[d − 0.000202± 0.0008
Z[c − 0.0001± 0.0006
Z[[ − 0.000058± 0.000015
Z[\ 0.00004± 0.00002
Zec I m 1 = 1 . 14 ± 0 . 27
Ze[ I m 2 = 4 . 71 ± 0 . 54
Ze\ I m 3 = 0 . 827 ± 0 . 093
Ze] I m 4 = 0 . 2 ± 0 . 016
Ze^ I m 5 = 0 . 179 ± 0 . 014
Ze_ I m 6 = 0 . 193 ± 0 . 016
;Y − 37.2 ± 0.5
f[ − 8.44 ± 0.20
f\ 1.02 ± 0.50
f] 0.249± 0.025
f^ − 0.0282± 0.0056
89
CHAPITRE IV MODELISATION DYNAMIQUE
[
q&& = q&&1 ...q&&2 ...q&&3 ...0...0...0 ]T
,
[q& ] = [q&
2
1
2 2 2
...q& 2 ...q& 3 ...0...0...0 , ]
T
B(q).q&q& = [b112.q&1q& 2 + b113.q&1q& 3 + b123.q& 2 q& 3 ...b223.q& 2 q& 3 ...0...b412.q&1q& 2 + b413.q&1q& 3 ...0...0] et
T
[
C ( q ).q& 2 = c12 .q& 2 + c13 .q& 3 ...c 21 .q& 1 + c 23 .q& 3 ...c 31 .q&1 + c 32 .q& 2 ...0...c 51 .q&1 + c 52 .q& 2 ...0
2 2 2 2 2 2 2 2
]
T
{ [
q&& = A − 1 ( q ). Γ − B ( q ). q& q& + C ( q ). q& 2 + g ( q ) ]}
{ [ ]}
I = Γ − B ( q ). q& q& + C ( q ). q& 2 + g ( q ) ⇒ q&& = A − 1 ( q ). I
[
I 1 = Γ1 − [b112.q&1q& 2 + b113.q&1q& 3 + b123.q& 2 q& 3 ] − c12 .q& 2 + c13 .q& 3
2 2
]
[
I 2 = Γ2 − [b223.q& 2 q& 3 ] − c21.q&1 + c23.q&3 − g 2
2 2
]
90
CHAPITRE IV MODELISATION DYNAMIQUE
[
I 3 = Γ3 − c31.q&1 + c32 .q& 2 − g 3
2 2
]
I 4 = Γ 4 − [b 412 .q& 1 q& 2 + b 413 .q& 1 q& 3 ]
[
I 5 = Γ5 − c51.q&1 + c52 .q& 2 − g 5
2 2
]
I 6 = Γ6
mettre I 4 = I 5 = I 6 = 0
[
Γ5 = c51.q&1 + c52 .q& 2 + g5
2 2
]
Γ6 = 0 ,
IV.5. Conclusion
L’accélération fait naitre de nouvelles forces dites les forces d’inertie, et vu que les le
robot en question ne représente que des articulations rotoides donc on aura la force
centrifuge et celle de Coriolis.
91
CHAPITRE V
COMMANDE DU
ROBOT
MANIPULATEUR
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
V.1. Introduction
93
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
94
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
95
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
d’approche est lié au fait que l’erreur de prédiction n’est pas contaminé par les bruits de
mesure mais la dépendance au modèle reste forte.
96
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
classique, qui est celle de la plupart des robots industriels actuels, le mécanisme est considéré
comme un système linéaire et chacune de ses articulations est asservie par une commande
décentralisée de type PID à gains constants. Ses avantages sont la facilité d'implantation et le
faible coût en calcul. En contrepartie, la réponse temporelle du robot variant selon sa
configuration, on constate des dépassements de consigne et une mauvaise précision de suivi
dans les mouvements rapides. Dans beaucoup d'applications, ces inconvénients ne
représentent pas un gros handicap. En pratique [8], une telle commande est réalisée selon le
schéma
= − [V.2]
Où :
Désignent les positions désirées dans l'espace articulaire.
Désignent les vitesses désirées dans l'espace articulaire
97
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
Δ 3 = 4 3 5 + + 36 + 3 + [V.4]
La solution la plus courante en robotique consiste à choisir les gains de manière à obtenir
un pôle triple réel négatif, ce qui donne une réponse rapide sans oscillations. Par conséquent,
l'équation caractéristique se factorise de la façon suivante :
Δ 3 = s+ω 5
[V.5]
Avec 9 > 0
= 3a ω 6 [V.6]
+ F? = 3a ω [V.7]
=aω5 [V.8]
98
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
Afin de montrer l'apport de cette technique de commande, une simulation numérique sous
MATLAB a été effectuée sur le robot choisi. On comparons plusieurs trajectoire de
référence complètement spécifiée assurant une continuité en position, vitesse et accélération.
Les valeurs des paramètres des contrôleurs ont été réglées selon les formules présentés
précédemment. Les lois de commande ont été testées en simulation sous le logiciel MATLAB
D'après les équations [V.6],[V.7] ,[V.8], les paramètres nécessaires pour régler la
commande PID d'une articulation, sont la fréquence 9 et la valeur de a .
La pulsation 9 est choisi le plus grand possible ; toutefois, cette pulsation ne devra pas
être supérieure à la pulsation de résonance 9@ correspondant aux modes de vibration
AB%
mécanique afin de ne pas déstabiliser le système. Une valeur 9 = représente un bon
6
compromis[28] ,
en l'absence de terme intégral, une erreur statique due à la force de gravité et aux
frottements peut subsister autour de la position finale. En pratique, on désactive la
composante intégrale lorsque :
le terme d'anticipation . F
de l'équation [V.5] permet de réduire les erreurs de suivi du
mouvement désiré. En automatique classique, ce terme n'est pas couramment utilisé.
99
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
les performances de cette méthode sont d'autant plus acceptables que le rapport de
réduction est important (augmentant ainsi la partie invariante de la matrice d’inertie), que les
vitesses sont faibles et que les gains proportionnels et dérivés sont grands [Samson 83], ce qui
est le cas pour le robot choisit.
On prends 9 = 2.5
a) Gain R
S = 3 × 3.9873 × 2.5 6
=74.761875
5 = 3 × 6.7729 × 2.5 6
=126.991875
5 = 3 × 1.1625 × 2.5 6
=21.796875
74.761875 0 0
V =W 0 126.991875 0 X
0 0 21.796875
b) Gain F
29.90475 0 0
=W 0 50.79675 0 X
0 0 8.71875
c) Gain Y
S = 3.9873 × 2.5 5
=62.3015625
100
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
6 = 6.7729 × 2.5 5
=105.826563
5 = 1.1625 × 2.5 5
=18.1640625
62.3015625 0 0
=W 0 105.826563 0 X
0 0 18.1640625
En choisissant les matrices de gain comme des matrices diagonales avec des valeurs
positives le long de la diagonale, cette erreur du système peut être rendue asymptotiquement
stable. Il est important de noter que malgré la sélection des matrices diagonales de gain, il en
résulte un découplage de la commande au niveau de la boucle externe mais ceci n’implique
pas une stratégie de commande articulaire découplée.
Les critères de choix des paramètres du contrôleur tel que les gains sont détails par Frank L
[Frank L, 2004].
Parce que la multiplication par la matrice d’inertie et l’addition de termes non linéaires
dans la loi basée modèle laisse la loi de commande affecter toutes les articulations. Pour
calculer l’entrée couple de n’importe quelle articulation, les positions et vitesses des autres
articulations sont nécessaires.
Nous présenterons dans cette section les résultats de simulation de notre système en
utilisant MATLAB, en introduisant les gains déjà calculés.
Dans cette simulation nous utiliserons plusieurs trajectoires de référence dont le temps est de
40s avec un pas de 0.001s, afin de voir le comportement en position et en vitesse des trois
premières articulations. (Porteur) du robot choisi
101
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
Les positions :
102
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
Les vitesses
103
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
104
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
Dès la deuxième seconde la position suit la référence de 1, avec des oscillations très
remarquables et une erreur peu différente de 0.01 pour la première et la troisième articulation
et une erreur de 0.09 pour la deuxième articulation.
La vitesse associée à cette consigne est des Diracs et va ainsi engendrer un couple brutal qui
n’est pas bon pour la mécanique (durée de vie des éléments de transmission).
S = 3Z[
6 = \]3
5 = 3Z[
Les positions
105
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
106
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
Les vitesses :
107
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
Dès la première seconde la position suit la référence avec des oscillations très remarquables et
une erreur peu différente de 0.11 pour la première articulation, 0.04 pour la deuxième
articulation et 0.03 pour la troisième.
La vitesse de déplacement suit celle de référence avec des oscillations plus importantes. Il est
également intéressant de remarquer que la sortie ne suit pas bien la référence, les erreurs de
poursuite (en position et vitesse) de la commande par PID sont un peu plus élevées, il montre
aussi que les oscillations sont plus importantes.
Cela est dû à la nature de la commande par PID.
Le recours au calcul polynomial constitue un outil très pratique pour le calcul du mouvement.
Les méthodes d'interpolation polynomiale les plus fréquemment rencontrées sont
l'interpolation par des polynômes de degré trois et cinq. Nous présentons l’interpolation
polynomiale de degré cinq qui assure la continuité du mouvement.
108
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
5 b c
_ _ _
= 10 ^ a − 15 ^ a + 6 ^ a
_` _` _`
[V.9]
_ 5 _ b _ c
= 10 e g − 15 e g + 6 e g
bf bf bf
Les positions :
109
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
110
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
Les vitesses :
111
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
Dès la première seconde la position suit la référence avec une erreur nulle pour la première
articulation.
Des oscillations très remarquables et une erreur peu différente de 0.05 pour la deuxième
articulation, et 0.03 pour la troisième articulation.
La vitesse de déplacement suit celle de référence avec des oscillations plus importantes avec
des erreurs de 0.1, 0.21 et 0.01 pour la première, deuxième et la troisième articulation.
Il est également intéressant de remarquer que la sortie ne suit pas bien la référence, les
erreurs de poursuite (en vitesse) de la commande par PID sont un peu plus élevées, il montre
aussi que les oscillations sont plus importantes. Malgré les perturbations ce résultat est
satisfaisant.
Le pas de simulation qui est de 1ms fait apparaitre mieux le signal, on note que si le pas était
grand on ne pourra pas voir clairement les perturbations de la sortie.
112
CHAPITRE V COMMANDE DU ROBOT MANIPULATEUR
V.4.4. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons proposé une technique de contrôle du robot manipulateur
PUMA560 de type PID.
Nous avons présenté une simulation de ce robot sous MATLAB pour la commande des
trajectoires et des vitesses.
La simulation permet de visualiser les trajectoires et les vitesses du robot pour plusieurs
consignes.
Dans notre travail on a utilisé 3 trajectoires de référence.
La divergence du système est justifiée, par le fait que la matrice d'inertie n'est pas
diagonale et dépend fortement de la configuration q. De plus, aux grandes vitesses, les forces
centrifuges et de Coriolis peuvent être importantes.
Pour ces raisons, l'utilisation de la technique de commande PID conduit à des
performances de rapidité et de précision inconstantes et difficiles à estimer étant donné le
caractère fortement non linéaire du processus commandé.
113
CONCLUSION
GENERALE
ET
PERSPECTIVES
CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES
Conclusion générale
La commande des robots manipulateurs est l’une des préoccupations majeures des
recherches en robotique. En effet, un robot manipulateur est caractérisé par un comportement
purement non linéaire, de plus, la majorité des tâches qui lui sont confiées sont délicates et
exigent une très grande précision sous des trajectoires rapides, dans le but d’améliorer les
performances des manipulateurs, nous avons présenté dans ce modeste travail une loi de
commande très connue en robotique et nécessitant la connaissance précise du modèle
dynamique du robot, à savoir la commande classique par PID.
L’objectif de ce travail est la modélisation et la commande d’un robot manipulateur
industriel à 6ddl de type PUMA 560.
Ce travail est dédié en premier à la modélisation géométrique directe des robots à structure
ouverte simple, où on a choisi de représenter les coordonnées de la rotation par les angles
d’EULER.
L’utilisation des paramètres de D-H et le bon choix des repères, La deuxième est relative
au problème géométrique inverse, par l’utilisation de la méthode de Paul accompagnée par la
méthode de découplage cinématique.
La suite est consacrée à l’étude cinématique du robot, on a fait le calcul de la matrice
jacobienne , ainsi que la détermination de son modèle cinématique inverse, ensuite on a
appliqué ces principes sur le robot choisi.
Puis on a finalisé la modélisation on donnant un modèle dynamique direct du robot, ce
dernier reste un modèle incertain en cause des tolérances des valeurs.
On a exploré l’application de la commande dans l’espace articulaire
À partir des schémas de commande nous pouvons formuler trois remarques : Tout d’abord la
commande dans l’espace articulaire est très facile à mettre en ouvre mais, puisqu’on ne peut
pas imaginer la trajectoire suivi par l’outil, cette méthode reste valable que lorsqu’on veut
faire commander un axe après axe.
On a exposé trois trajectoires de référence.
Des résultats de simulation du programme écrit sous MATLAB sont présentés
On peut dire que ce travail ne réalise pas une recherche exhaustive pour satisfaire toutes les
contraintes, mais un essaie de proposer un schéma de commande qui permet la réalisation de
différentes tâches en respectant des contraintes cinématiques lorsque l’information provient
des capteurs proprioceptifs, dans le cas particulier de ce travail seules la position et la vitesse
ont été étudiées.
115
CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES
Perspectives
Les perspectives ouvertes par ce travail peuvent concerner :
Simplifier au maximum, les éléments de tous les modèles entrant dans la boucle de
commande afin de réduire le temps d’exécution de la commande et de l’implanter sur
calculateur.
Le programme que nous l’avons fournit est capable de commander n’importe quel porteur
à architecture (RRR), il suffit au utilisateur de changer les paramètres inertiels ainsi que
celles de gravités.
Un bon réglage des paramètres PID mène à de satisfaisants résultats mais malgré ça de
remarquables oscillations y restent souvent.
La commande simultanée des axes du robot dans l’espace articulaire présente quelque
inconvénients en ce qui concerne la précision attendu du robot, l’utilisation d’une
technique de l’intelligence artificielle aurait donnée un meilleur résultat.
116
REFERENCES
BIBLIOGRAPHIQUES
Références
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clear all
close all
global teta1 teta2 teta3 told
global xdot z perror2 pderror perror desiredteta teta olderror deltat
xdot = [0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0];
% conditions initiales
teta0 = [0 0 0 0 0 0]; % teta
dteta0 = [0 0 0 0 0 0]; % dteta
for i = 1:1:6
init0(i)=teta0(i);
end
for i = 1:1:6
init0(i+6)=dteta0(i);
end
x0 = init0';
0
,4
25
406,40
25,40
F F
38
,1
,1 0
0
38
164,31
143,68
215,90
E E
143,68
57,15 57,15
119,55
0
,1
143,68
38
119,55 38
D 143,68
,1
0 D
167,44
159,68
154,77
C C
88,90
510,54
515,72
510,54
,7 7
97 137,16
25,40
B B
406,40
SAUF INDICATION CONTRAIRE: FINITION: CASSER LES
NE PAS CHANGER L'ECHELLE REVISION
LES COTES SONT EN MILLIMETRES ANGLES VIFS
ETAT DE SURFACE:
TOLERANCES:
LINEAIRES:
ANGULAIRES:
AUTEUR
VERIF.
la base
APPR.
FAB.
4 3 2 1
4 3 2 1
F 101,60 F
101,60 25,40
200,93
195,85
720,67
381
E E
22,86
101,60
D D
06
9,
381 231,75 R9
76
25,87
, 20
127
38,12
C C
279,40
89,44
R63,50 R228,60
24,83
22,86 381
R9
9, 0
20,47
R14,33
101,60
B B
AUTEUR
VERIF.
Le coude
APPR.
FAB.
4 3 2 1
4 3 2 1
,9 3
F 226,06 74 F
R
149,86
162,56
157,48
162,56
E E
93
R 74,
144,78
D D
90 °
149,86
226,06 162,56
162,56
C C
74,93
157,48
149,86 162,56
97
10
5,
5,
10
B 97 B
AUTEUR L’épaule
VERIF.
APPR.
FAB.
4 3 2 1
4 3 2 1
F F
79,32
21,59
81,28
E E
D 50,80 D
81,28
76,20
38,10
38,10
40,64
56,01
C C
80,30
15,37
39,66
15,37
R 39,
66
79
,32
B B
21,59
SAUF INDICATION CONTRAIRE: FINITION: CASSER LES
NE PAS CHANGER L'ECHELLE REVISION
LES COTES SONT EN MILLIMETRES ANGLES VIFS
ETAT DE SURFACE:
TOLERANCES:
LINEAIRES:
ANGULAIRES:
AUTEUR
NOM SIGNATURE DATE TITRE:
poignet en ligne
VERIF.
APPR.
FAB.
4 3 2 1
4 3 2 1
F F
Rayon vrai25,40
E E
D D
,22
62
C C
17,96
Rayon vrai39,66
B B
AUTEUR
VERIF.
poignet en ligne
APPR.
FAB.
4 3 2 1
4 3 2 1
F F
12,70
12,70
68,58
66,04
5,08 66,04
E E
7,62
38,10 50,80
50,80
38,10
D D
25,40
0
,1
6,35
7,62
38
C C
33,02
12,70
12,70
38,10
50,80
18,64
B B
AUTEUR
VERIF.
APPR.
FAB.
4 3 2 1
4 3 2 1
F F
E Rayon vrai25,40 E
Rayon vrai19,05
D D
C DÉTAIL A C
ECHELLE 1 : 1
Rayon vrai19,05
B B
APPR.
FAB.
4 3 2 1
4 3 2 1
F F
E E
D D
C C
B B
AUTEUR
NOM SIGNATURE DATE TITRE:
PUMA 560
VERIF.
APPR.
FAB.
4 3 2 1