Pfe Drone-Voir Conception
Pfe Drone-Voir Conception
ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
N°
Drone quadricoptère
destinée à l'imagerie et la vidéo aérienne
Élaboré par
Encadré par
Mr. Karim Ben Romdhane
Je remercie mes très chers parents, … et …, qui ont toujours été là pour moi, « Vous
avez tout sacrifié pour vos enfants n’épargnant ni santé ni efforts. Vous m’avez donné un
magnifique modèle de labeur et de persévérance. Je suis redevable d’une éducation dont je
suis fier ».
Enfin, je remercie tous mes Ami(e)s que j’aime tant, …, …, … pour leur sincère amitié
et confiance, et à qui je dois ma reconnaissance et mon attachement.
I. INTRODUCTION ............................................................................................................................ 3
II. AVIATION..................................................................................................................................... 3
1. Qu’est-ce qu’un quadricoptère .............................................................................................. 3
2. L’utilisation des quadricoptères ............................................................................................. 4
3. Type de vol .............................................................................................................................. 5
4. Le principe de vol d’un quadricoptère ................................................................................... 6
III. SYSTÈMES EMBARQUÉS ........................................................................................................... 9
1. Smartphone ............................................................................................................................. 9
2. La carte Arduino Uno ............................................................................................................. 9
3. La carte Raspberry Pi ........................................................................................................... 10
4. Gyroscope ............................................................................................................................. 10
IV. COMMUNICATION .................................................................................................................. 11
1. Bilan de liaison ..................................................................................................................... 11
III. CONCLUSION ................................................................................................................................. 13
I. INTRODUCTION .......................................................................................................................... 14
II. LE LANGAGE UML..................................................................................................................... 14
III. PRÉSENTATION DU SYSTÈME GLOBAL : ................................................................................. 14
IV. DIAGRAMMES DE CAS D’UTILISATION .................................................................................... 15
1. Diagramme de cas d’utilisation du Système-Drone .............................................................. 15
2. Diagramme de cas d’utilisation « Système application mobile ».......................................... 19
V. DIAGRAMMES DE SÉQUENCES .................................................................................................... 20
1. Diagramme de séquence « Décollage » :.............................................................................. 21
2. Diagramme de séquence « gestion de vol »: ......................................................................... 22
VI. LES DIAGRAMMES D’ÉTAT TRANSITION « DRONE » : ............................................................ 23
VII. LE DIAGRAMME D’ACTIVITÉ « GESTION DU FLUX VIDÉO ».................................................... 24
VIII. CONCLUSION : ....................................................................................................................... 24
I. INTRODUCTION .......................................................................................................................... 25
II. ENVIRONNEMENT DE DÉVELOPPEMENT ...................................................................................... 25
1) Programmation de la carte Arduino ..................................................................................... 25
2) Développement de l’application mobile Android .................................................................. 26
3) Communication entre le système « application mobile » et le système « drone » ............... 26
4) Connexion sur la carte raspberry .......................................................................................... 27
III. L SYSTÈME « DRONE » ........................................................................................................... 28
1. Architecture globale du système ........................................................................................... 28
2. Bilan technique et financier .................................................................................................. 31
3. Schéma d’alimentation ......................................................................................................... 35
I. LE SYSTÈME « APPLICATION MOBILE »....................................................................................... 36
1. Interface de connexion .......................................................................................................... 36
2. Interface de paramétrage ..................................................................................................... 36
3. Interface de visualisation ...................................................................................................... 37
4. Interface de commande ........................................................................................................ 37
BIBLIOGRAPHIE ................................................................................................................................ 43
NETOGRAPHIE.................................................................................................................................. 44
Introduction Générale
Un drone est un petit avion télécommandé [ 1]. Il emporte souvent une charge utile
destinée à des missions (Ex : de surveillance, de renseignement, d'exploration, de combat, de
transport, etc.).
Les quadricoptères présentent un modèle bien spécifique des drones puisqu’ils sont
équipés de 4 rotors pour assurer le vol.
Les drones sont en général utilisés au profit des forces armées ou de sécurité (police,
douane, etc.) d'un État, mais peuvent avoir aussi des applications civiles.
Une des applications civiles intéressante des quadricoptères est la capture des images
et des vidéos aériennes à basse altitude.
Une des dernières applications civiles de ses systèmes se manifeste dans le nouveau
modèle de voitures Renault2, annoncé en Inde en février 2014, supportant le concept car-
porte-drone, qui intègre un support pour un drone quadricoptère, ainsi qu'un poste de
commande dudit drone, lequel pourra être lancé depuis le véhicule.
Dans ce modeste travail, nous avons tracés comme objectif l’étude et la réalisation
d’un drone quadricoptère qui assure la mission de prise de vues aériennes, dans un
environnement dégagé et limité à 150 mètres, en utilisant la norme Wifi 802.11b3 pour assurer
la communication.
1
http://www.larousse.fr/dictionnaires/francais/drone/26865
2
http://www.renault.com/fr/innovation/l-univers-du-design/pages/kwid-concept-car.aspx
3
La norme Wifi 802.11b est la norme la plus répandue actuellement. Elle propose un débit théorique
de 11Mbps, 6Mbps réels, avec une portée pouvant aller jusqu'à 300 mètres dans un environnement
dégagé. La plage de fréquence utilisée est la bande des 2.4 GHz, avec 3 canaux radio disponibles.
1
Introduction générale
La partie commande du drone sera assurée via une application mobile déployée sur un
téléphone mobile équipé du système d’exploitation Android la version 4.0 au minimum.
Puis, dans le troisième chapitre, nous allons essayer de présenter les logiciels et
matériels utilisés lors de la réalisation de notre projet.
Enfin, nous terminons le rapport par une conclusion générale de notre travail.
2
Etude théorique
I. Introduction
L’étude théorique est la première étape de notre projet. Elle consiste à effectuer une
étude approchée sur notre quadricoptère.
Au départ, Nous allons étudier c’est quoi un quadricoptère et par la suite présenter
les différentes utilisations des quadricoptères.
Ensuite, nous allons détailler les types de vol et les principes qui se cachent derrière.
Après, une étude sur les systèmes embarqués sera réalisée afin d’explorer les cartes
Arduino Uno, Raspberry Pi et le gyroscope.
II. Aviation
Figure 1:Quadricoptère
3
Etude théorique
Un quadricoptère est généralement défini comme un avion de petite taille, sans pilote à
bord et commandé à distance.
Cependant la présence d’un pilote qualifié est nécessaire notamment pour les
phases délicates du vol : le décollage ou l’atterrissage.
Ces quadricoptères ont autant de succès depuis quelques temps, puisque c'est une
technologie innovante qui permet d’obtenir des clichés et des vidéos. Le concept consiste à
placer sur un quadricoptère du matériel de prise de vue (caméra par exemple).
4
http://www.fpv-passion.fr/des-drones-sauveteurs-a-votre-secours/
5
http://frenchdrone.fr/la-police-australienne-utilise-des-drones-pour-espionner-des-criminels/
4
Etude théorique
3. Type de vol
Il existe trois types de vol qui sont : le vol de type nerveux (vitesse), stable et
polyvalent.
Pour ce type de vol, il faut un moteur capable d’atteindre au moins 12 000 tours par
minute, et pour atteindre cette vitesse on aura besoin d’un moteur d’au minimum 1100KV6.
Concernant le choix des hélices, on aura besoin que le Quadri soit facile à bouger, qu’il n’y
ait pas trop de portance, il faut donc retenir des petites hélices (8″) avec un pas « standard »
de « 5».
2) Vol Stable (PRISE DE VUES)
Ce type est une combinaison entre le vol nerveux et le vol stable, donc le choix des
hélices et des moteurs sera une moyenne entre les deux types.
6
Le coefficient de vitesse (Kv) d'un moteur brushless s'exprime en tours/minute/V (rpm/V)
5
Etude théorique
L'avion est soumis à des forces, dues aux mouvements de l'atmosphère qui
l'entoure, qui peuvent être de faible perturbation où le pilote laisse l'avion (normalement
stable) « moyenner » sa trajectoire, ou bien de forte perturbation et dans ce cas l'équilibre
initial est modifié, d’où le pilote agit sur les gouvernes pour que l'avion revienne à sa
position initiale.
7
http://fr.wikipedia.org/wiki/Pilotage_d'un_avion
6
Etude théorique
Les hélices génèrent une poussée qui est proportionnelle avec leur vitesse de rotation.
Le schémas ci dessous illustre une configuration typique d'un quadricoptère vu du dessus.
8
http://quadricoptere.blogspot.com/2013/08/les-bases.html
9
http://laverre.com/WordPress3/tag/free-flight-ff
7
Etude théorique
Pour faire pivoter sur l'axe du lacet, il faut augmenter la vitesse de rotation des hélices
qui tournent dans le sens inverse du sens désiré et diminuer celle des hélices qui tournent dans
le même sens.
8
Etude théorique
1. Smartphone10
Un Smartphone ou téléphone intelligent, est un téléphone mobile évolué
disposant des fonctions d'un assistant numérique personnel, d'un appareil photo
numérique et d'un ordinateur portable. La saisie des données se fait le plus souvent
par le biais d'un écran tactile ou d'un clavier.
Selon le principe d'un ordinateur, il peut exécuter divers logiciels/applications
grâce à un système d'exploitation spécialement conçu pour mobiles, et donc en
particulier fournir des fonctionnalités en plus
de celles des téléphones mobiles classiques
comme : l'agenda, la télévision, le
calendrier, la navigation sur le Web, la
consultation et l'envoi de courrier
électronique, la géolocalisation,
le dictaphone/magnétophone, la calculatrice,
la boussole, l'accéléromètre, le gyroscope,
la messagerie vocale visuelle, la
cartographie numérique etc..
Notant que la carte elle-même est publier en licence libre mais dans certain
composant comme microcontrôleur par exemple ne sont pas en licence libre.
10
http://fr.wikipedia.org/wiki/Smartphone
9
Etude théorique
3. La carte Raspberry Pi
La carte Raspberry Pi est un ordinateur de taille réduite avec un processeur
ARM. Cet ordinateur permet l’exécution de plusieurs variantes du système
d’exploitation libre GNU/linux et des logiciels compatibles.
Il est fourni nu (carte mère seule, ni alimentation, ni clavier, ni souris, ni
écran) dont l’objectif est de minimiser les coûts avec l’intention de commercialiser
un ordinateur à faible coût.
L’objectif de cet ordinateur est d’améliorer l’accès à l’informatique et à la
programmation au plus grand nombre.
4. Gyroscope
Un gyroscope (du grec « qui observe la rotation ») est un appareil qui exploite le
principe de la conservation du moment angulaire en physique (ou encore stabilité
gyroscopique ou effet gyroscopique).
10
Etude théorique
Figure 8: gyroscope
IV. Communication
La transmission de données sans fils, en utilisant la technologie Wifi, nécessite
un calcul bien déterminé afin de d’évaluer correctement l’aptitude des systèmes
connectés à échanger des données de manière fiable et sans coupure de connexion et
ceci dans la zone de couverture que nous devons connaître davantage.
1. Bilan de liaison12
Avant d’installer un système de radiocommunication ou une liaison
hertzienne, il est nécessaire d’effectuer le calcul du bilan de liaison. En effet, ce calcul
permet de déterminer si le niveau de puissance reçue par le récepteur sera suffisant
pour que la liaison fonctionne correctement.
11
http://fr.wikipedia.org/wiki/Gyroscope
12
http://www.louisreynier.com/fichiers/BILAN%20DE%20LIAISON%20HERTZIENNE.pdf
11
Etude théorique
Le schéma de principe d’une liaison hertzienne est dans le cas général le suivant :
12
Etude théorique
Récepteur : Le paramètre qui nous intéresse ici est PR, puissance reçue par le
récepteur. Elle est généralement exprimée en dBm.
2) Expression de la puissance reçue
III. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté notre quadricoptère, ses utilisations et les
principaux notions théoriques qu’il faut maîtriser afin d’entamer la phase de conception.
13
Conception
Chapitre 2 : Conception
I. Introduction
On s'intéressera dans ce chapitre à la présentation de la conception des différentes
parties menant à la réalisation de notre projet.
Le premier système va gérer l’interface mobile qui va assurer la commande du
quadricoptère.
Le deuxième système doit assurer le bon fonctionnement du drone et de son vol.
Bien sûr sans oublier la communication entre les deux systèmes.
14
Conception
Système-Drone Système-Application
mobile
15
Conception
c. Présentation graphique
Ci-dessous le diagramme de cas d’utilisation général du Système Drone :
Système-Drone
Emetteur/Récepteur WI-FI
Gestion de communication
Gyroscope
Stabilisation Drone KKmulticopter5.5
Raspberry Pi
<<include>>
Moteur Brushless
Gestion du vol
Contrôlleur (ESC)
Gestion autonomie
énergetique
Arduino Uno
Batterie
16
Conception
17
Conception
18
Conception
Changement de direction
Décollage
Variation de vitesse
<<extend>>
<<extend>> <<extend>>
Gestion de vol
<<extend>>
<<include>>
Atterissage
Gestion de la communication
Administrateur
Antenne Interne ou
<<include>>
Externe
Utilisateur
19
Conception
V. Diagrammes de séquences
Les diagrammes de séquences sont la représentation graphique des interactions
entre les acteurs et le système selon un ordre chronologique dans la formulation
UML.
On démontre ces interactions dans le cadre d’un scénario d’un diagramme de cas
d’utilisation.
Nous allons décrire les diagrammes de séquences nécessaires pour notre système.
20
Conception
2: Application lancée
3: Demande de décollage
4: Demande de décollage
Demande de décollage
6: Demande de décollage
21
Conception
2: Application lancée
3: Demande de configuration
6: Demande de connexion
7: Vérification paramètres
9: Echec de connexion
12: Décollage
Exécution action
Afin de gérer le vol, l’administrateur lance l’application mobile et saisi les paramètres
de connexion. Si la connexion est ouverte, il peut lancer ses ordres de déplacement du
drone.
22
Conception
Arrêt
Connecté
Déconnecté
/ Ordre de décollage
/ Batterie faible ou Connexion Wifi non
/ Automatiquement
Décollage disponible
En Vol
/ Stabilisation
do / Changement de direction
do / Changement de vitesse
...
/ Ordre d'atterissage
Atterissage
23
Conception
PosteTravail
<<1-Demande de connexion>>
Reseau_WI-Fi
Peripherique Mobile
VIII. Conclusion :
Une fois ce chapitre est terminé, On passe directement à préparer et analyser
l’environnement et les besoins techniques pour réaliser notre application.
Le chapitre suivant va décrire la plateforme de l’application.
24
Réalisation
Chapitre 3 : Réalisation
I. Introduction
On va entamer dans ce chapitre la partie réalisation matérielle et logicielle.
Pour fabriquer un quadricoptère il faut bien choisir les composants appropriés.
A la fin de ce chapitre, les objectifs doivent avoir été atteints et le projet doit être clos.
II. Environnement de développement
1) Programmation de la carte Arduino
L’environnement de développement Arduino IDE est la porte par laquelle nous
pouvons accéder à la programmation de notre carte Arduino Uno.
Il présente une interface qui facilite au programmeur la saisie de son code, la compilation
et finalement le déploiement avec une option de débogage en cas d’erreurs.
Avec Arduino, nous devons utiliser un code
minimal lorsque l'on crée un programme. Ce code permet
de diviser le programme que nous allons créer en deux
grosses parties : les deux fonctions setup et loop.
25
Réalisation
26
Réalisation
27
III. L système « drone »
Figure 18: COMPOSANTS DU FRAME ST360 Figure 19: FRAME ST360 MONTE Figure 20 SCHEMA ALIMENTATION GLOBAL
Figure 21: ALMENTATION CARTES Figure 22: PREMIER MONTAGE Figure 23: DEUXIEME MONTAGE
28
Figure 24: TROISIEME MONTAGE Figure 25: MONTAGE FINAL Figure 26: VISUALISATION FLUX VIDEO
Au départ, il faut avouer que nous sommes des explorateurs dans le domaine des drones quadricoptères.
Au démarrage du projet, nous avons pensés que si nous regroupons le support du drone et nous lui ajoutons les moteurs et les hélices appropriés
et une source d’alimentation ça sera suffisant pour clôturer notre projet, mais la réalité est loin de ça.
En effet, nous avons senti rapidement un besoin pour utiliser la carte Arduino Uno pour résoudre le problème de contrôle des moteurs.
Ensuite, après le montage de cette carte, nous avons constatés que cette dernière carte est incapable de gérer les flux vidéo.
C’est pour cette raison que nous avons optés pour l’acquisition de la carte Raspberry Pi pour résoudre ce problème.
Toujours loin de la solution, maintenant il s’est avérer qu’il faut connecter les deux cartes, et encore établir une communication entre
l’application mobile déployée sur un téléphone mobile et la carte Raspberry Pi.
Heureusement, cette carte est équipée de deux ports USB, ce qui nous a permis d’utiliser un des deux ports pour connecter une clef Wifi.
Maintenant, le problème c’est comment configurer cet émetteur-récepteur wifi pour qu’il puisse dialoguer avec l’application mobile et lui
envoyer un flux vidéo sachant que l’application mobile fonctionne sous le système d’exploitation Android alors que Raspberry Pi sous Raspbian.
29
Le problème qui s’est avéré par la suite c’est que la carte Raspberry Pi contient uniquement
deux ports USB que nous avons exploités par la connexion du clef wifi et la caméra HD et il
nous reste plus de ports pour connecter Raspberry Pi à Arduino Uno.
C’est pour cette raison que nous avons réalisés un montage spécial pour connecter les deux
sans passer par le port USB, voir figure ci-desous :
C’est à ce niveau que nous avons commencés les tests de vol, et là notre cauchemar a commencé.
En effet, le drone quadricoptère n’était pas capable de tenir même une seconde en air vu les
perturbations et oscillations qu’il a montré durant les tests dues à la mauvaise synchronisation des
vitesses des moteurs.
En recherchant encore dans les forums professionnels spécialisés, nous avons constatés que notre
montage manque un élément très important qui est responsable d’assurer la stabilisation dans un
drone qui est le gyroscope.
Donc, nous avons commandé le modèle KKmulticopter 5.5, et après des jours de recherche, nous
avons réussi partiellement à l’installer vu la rareté de la documentation.
Malheureusement, jusqu’au jour que nous éditons ce rapport, et même après l’installation de
ce module, nos tests de vols présentent encore un manque de stabilité que nous optons à les
corriger.
30
2. Bilan technique et financier
31
3 Carte Raspberry Pi Processeur : ARM1176JZF-S (ARMv6) 700MHz 1 158 158 44.885
d’acquisition Modèle B Broadcom 28351(dispose d'un décodeur
images et Broadcam VideoCore IV, permettant le décodage
vidéos H.264 FullHD 1080P et d'un VFPv2 pour le
calcul des opérations à virgule) ;
RAM : 512 Mo ;
2 Sorties vidéo : Composite et HDMI ;
1 Sortie audio stéréo Jack 3 5 mm (sortie son 5.1
sur la prise HDMI) ;
Unité de lecture-écriture de carte
mémoire : SDHC / MMC / SDIO ;
2 Port USB 2.0 ;
Prise pour alimentation Micro-
USB (consommation : 700mA + périphériques) ;
1 port réseau Fast Ethernet (10/100 Mbits/s).
4 Batterie Turnigy nano- Capacity: 2200mAh 1 33.858 33.858 201
tech 2200mah 3S Voltage: 3S1P / 3 Cell / 11.1V
45~90C Lipo Discharge: 45C Constant / 90C Burst
Pack Weight: 201g (including wire, plug & case)
Dimensions: 112x36x26mm
Balance Plug: JST-XH
Discharge Plug: XT60
32
6 Contrôlleur de Turnigy Multistar -Courant constant:20A 4 15.444 61.776 100
motorisation 20 Amp Multi- -Tension d'entrée :2-4 S(7.4v- 14.8v)
rotor Brushless -PWM :8MHZ
ESC 2-4S -Vitesse max : 240000 rpm pour 2 poles Moteur
Brushless
(OPTO)
-Size : 41mm x 24mm
-Poids: 25g
33
10 Camera Module Camera -Résolution maximale en mode photo : 5 1 68.2 68.2 3
Raspberry Pi megapixels.
-Resolution disponibles en vidéo :
1080p à 30 images par seconde.
960 à 45 images par seconde
720p à 45 images par seconde
VGA (640*480p) à 45 images par seconde
-Réalisation d’images fixe : 2 592 * 1 944.
-Réalisation vidéo maximale : 1080p.
-Dimensions : 20 * 25 * 10mm.
11 Camera HD Webcam Fonctionnalités 1 55 55 89.9
Microsoft HD Connexion : USB
Images/seconde : 30 /s
Pied : oui
Résolution photo optique : 1280 x 720 pix
Résolution vidéo optique : 1280 x 720 pix
735TND ≈1300G
34
Réalisation
3. Schéma d’alimentation
Pour alimenter notre Drone nous avons utilisés une carte de distribution qui
permet de connecter les câbles de batterie positifs et négatifs. Cette dernière permet
de connecter 4 à 8 ESC en parallèle à la même batterie, fournissant ainsi la même
tension de la batterie.
Et pour alimenter les carte arduino, Raspberry et kkmulticopter (le gyro) nous
avons ajouter un autre ESC (bec) qui fournit 5v.
35
Réalisation
1. Interface de connexion
Au lancement de notre application mobile, une interface de choix s’affiche
pour sélectionner le mode de lancement.
Le premier mode appelé « administrateur » accorde des droits avancés
d’utilisation de l’application et de contrôle sur le drone, par contre le mode spectateur
accorde uniquement le droit de visualisation du flux vidéo capturé à partir du caméra
HD déployée sur le drone.
2. Interface de paramétrage
Les informations de paramétrage sont l’adresse IP (Host Name) du serveur de
communication lancé sur la carte Rasberry Pi ainsi que le numéro de port (Port Number) et
finalement la taille de l’image reçue (la largeur et la hauteur).
Et par la suite, on clique sur le bouton « Start » pour lancer la capture du flux vidéo.
36
Réalisation
3. Interface de visualisation
Si on clique sur le bouton « Spectateur » l’interface de configuration sera
affichée.
Une fois les données de paramétrage saisies et suite au clic sur le bouton
« Start » une deuxième interface se présente.
Cette nouvelle interface sera dédiée uniquement pour la visualisation et nous
aurons pas de possibilité de commander le vol du drone.
4. Interface de commande
Si on clique sur le bouton « Administrateur », une interface d’authentification apparaisse :
37
Réalisation
Cette dernière interface est l’interface de commande qui grâce à elle l’administrateur peut
envoyer ses commandes au quadricoptère.
38
Réalisation
Le bouton arrêter réalise deux taches : le démarrage si le drone est inactif et l’arrêt
suite au démarrage.
Le bouton « décollage » permet de lancer la puissance des moteurs pour décoller.
En haut, nous remarquons la présence de deux boutons responsable de réaliser la
rotation du drone sur lui-même.
Si on appui sur le bouton en haut de droite, le drone va exécuter une rotation sur place
contre les aiguilles du montre.
Si on appui sur le bouton en haut à gauche, le drone va exécuter une rotation sur
place suivant les aiguilles du montre.
Le bouton « atterrissage » permet de faire fin à l’expérience du vol.
Les boutons qui restent permettent d’assurer le changement de direction habituel.
Le principal code dans notre application est le suivant :
private Socket socket;
private static final int SERVERPORT = 5000;
private static final String SERVER_IP = "192.168.42.1";
class ClientThread implements Runnable {
@Override
Public void run() {
try {
InetAddress serverAddr = InetAddress.getByName(SERVER_IP);
socket = newSocket(serverAddr, SERVERPORT);}
catch (UnknownHostException e1) { e1.printStackTrace(); }
catch (IOException e1) { e1.printStackTrace(); }
} }
Cette classe assure la connexion de notre application mobile avec le point
d’accès localisé sur le quadricoptère, précisément le connecteur Wifi attaché à la
carte raspberry, pour envoyer des données à travers des sockets.
39
Réalisation
40
Réalisation
41
Conclusion générale
Conclusion générale
Le quadricoptère est une configuration qui semble intéresser de plus en plus de
chercheurs de nos jours.
Et malgré l'évolution technologique énorme dans la fabrication des
quadricoptères contrôlés à distance, ce domaine est encore à ses premiers pas en
Tunisie.
Nous avons tracés un objectif dans ce modeste travail qui est l’étude et la
réalisation d’un drone quadricoptère qui assure la mission de prise de vues aériennes.
A première vue, ce projet semble être une tâche de montage simple qui
consiste à regrouper quelques composants et cartes électronique et le tour est fait.
Mais, la pratique nous a montré que ce domaine de recherche est loin d’être à
la portée de tous.
Ceci est dû principalement à l’implication de plusieurs disciplines de la
science (l’informatique, l’électronique, la mécanique etc.) dans sa réalisation.
Le prototype que nous avons réalisé est loin de satisfaire nos ambitions du
départ, mais nous avouons que ce projet est encore au stade de test et la quantité
d’informations et la qualité des expertises que nous avons acquises ne puissent que
nous encourager à foncer dans cette direction de recherche et atteindre sa fin.
Loin d’être parfait, ce projet peut être amélioré par la révision de l’utilisation
de la technique de communication Wifi par la radio ou la GPS pour assurer des vols à
longues distances et trouver une solution pour le problème d’autonomie énergétique.
42
Bibliographie & netographie
BIBLIOGRAPHIE
Titre : Programmation Android De la conception au déploiement
avec le SDK Google Android 2
Auteurs :Damien Guignard - Julien Chable - Emmanuel Robles
La maison d'édition: Eyrolles
L'année: 1 /07/ 2011
43
Bibliographie & netographie
NETOGRAPHIE
http://www.arduino.cc/
http://www.raspberrypi.org/blog/
http://www.elinux.org/
http://hobbyking.com/hobbyking/store/index.asp
http://www.larousse.fr/dictionnaires/francais/drone/26865
http://www.renault.com/fr/innovation/l-univers-du-design/pages/kwid-concept-car.aspx
http://www.commentcamarche.net/contents/1280-wifi-portee-et-debit
http://www.fpv-passion.fr/des-drones-sauveteurs-a-votre-secours/
http://frenchdrone.fr/la-police-australienne-utilise-des-drones-pour-espionner-des-criminels/
http://fr.wikipedia.org/wiki/Pilotage_d'un_avion
http://quadricoptere.blogspot.com/2013/08/les-bases.html
http://laverre.com/WordPress3/tag/free-flight-ff
http://fr.wikipedia.org/wiki/Smartphone
http://fr.wikipedia.org/wiki/Gyroscope
http://www.louisreynier.com/fichiers/BILAN%20DE%20LIAISON%20HERTZIENNE.pdf
http://www.androidhive.info/
44
Annexe 5 : Programmation des ESC
Nous allons tester le programme à déployer sur la carte Arduino Uno pour faire fonctionner
les moteurs et ainsi tourner les hélices.
La connexion entre notre PC et la carte Arduino Uno se fait via un câble USB type A/USB type
B.
45
Annexe 5 : Programmation des ESC
La figure ci-dessus indique que la carte Arduino Uno a été installée avec succès, et la
communication sera sur le port série « COM8 ».
Après l’installation du périphérique, il faut régler la configuration au niveau de
l’environnement de développement comme indiqué dans la figure suivante :
46
Annexe 5 : Programmation des ESC
Donc, là il faut sélectionner le bon port série, et aussi le modèle de la carte Arduino utilisée.
47
Annexe 5 : Programmation des ESC
Finalement nous allons envoyer le programme dans la carte, Pour cela il suffit
de cliquer sur le bouton « téléverser » comme indiqué dans la figure au-dessus.
On passe ainsi d’un signal codé pour la norme USB à un signal codé pour une
simple voie série.
Dès que le LED (Pin 13) dans la carte est allumé ça signifie que le programme
est enregistré dans la carte et fonctionne correctement.
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Annexe 5 : Programmation des ESC
Suite de l’écriture du programme et l’installation dans la carte, nous avons fait notre
montage qui se compose de la carte Arduino Uno, le frame, les moteurs, les contrôleurs ainsi
l’alimentation. Puis nous avons fait la connexion entre la carte Arduino Uno et notre PC.
Par la suite, nous avons lancé le logiciel Arduino et après avoir ouvert le moniteur série
puisque grâce à lui on peut envoyer les commandes aux moteurs. Après nous avons entrés à
chaque fois une valeur de la vitesse pour les moteurs, ces valeurs sont transformé vers les
contrôleurs ESC pour activer notre moteurs. Ces derniers font un bip sonore comme un
signal d'activation .Après cela, nous avons augmenté la valeur de la vitesse de chaque
moteur du quadricoptère pour qu'il puisse voler. Notre quadricoptère décolle mais on a
quelques problèmes.
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