Etude 1
Etude 1
nutnnnme f,yBnh
'W
Hxprgssinn du hesoin
transports autonomes et non pottuants: des systèmes automatiques urbains, coltectifs ou individue[s.
Le déplacement automatique individuet a fait t'objet de recherches dès Le début des années 1990, au
sein notamment de ['lnstitut nationaI de recherche en informatique et en automatique (lNRlA), qui
a présenté dès 1996 un ensembte de véhicules prototypes, appetés CyCab (fig.zl.f), pour ittustrer [e
potentieI de [a robotique dans les déptacements urbains individuels en [ibre service.
Ce système de transport pubLic individuel repose sur une flotte de petits véhicules étectriques en
[ibre service, spécifiquement conçus pour les zones où [a circulation automobite doit être fortement
restreinte. La disponibitité et [a réservation de ces véhicutes peuvent être consultées et effectuées à
['aide de terminaux mobites via un centraI de gestion.
{{frY Hxigencss i
FiË, 4L.3 Description matérielle du CyCab en lien avec ses fonctions techniques.
0HAplTRE21Véhiculeélectriquegutnngme0yBnb.,fW;ffi
Tabfæær* fE"â PrincipaLes spécifications techniques et opérationnelles du Cycab.
Longueur | m
1-,9 I Vrtesse de déplacement maximate I ZS kr.h t
Largeur | 1,3 m I Chargemaximate | 250 kg
Hauteur | 1,65 m I Garde au sol en charge | 100 mm
Diamètredesroues I O,qZSm lAutonomie I Zheures
Masse avec batteries | 350 kg I Conduite I ManueLte ou automatique
Pare-brise
Système : équerre 5 + barres 6
+ renvoi 7 - Matériau : Acier
5e35
Caméra stéréovision
4 Suspension (type Mac Pherson)
Ordinateur de contrôle /
ê Direction -€l
+ rélLLgteur + système
vrS-ecrou a Diltes
Freins (électromagnétiques à
manque de courant)
1 réducteur épicycloïdaL
Réducteur
k=15
+ 1 réducteur cyclo,
n - 0,79
:i:::i:
Frein M odè[e
Tension : 24V
SB-28 DELTRAN, f rein
é[ectro Puissance : 20 W
magnétique lCoup [edefreinage:9N.m de sécurité à manque
de courant Fig.2L.9 DétaiL du motoréducteur du CyCab.
lL y a B batteries au plomb de 12 V
Tension 48 V
Puissance : 900 W et 60 A.h, montées par quatre
Moteur ModèLe M P100SB14,
\=0'9 en série pour obtenir 48 V, puis
étectrique à courant continu
Vitesse nom ina [e : en paralLèle pour augmenter [e
courant (f ig. 2L.L0).
I :?::i Tt: l
Charge dynamique max.: ModèLe DA24-05865,
Vérin de 2250 N à tension d'entrée
direction Vitesse à charge max : négative et tension
ld = t'1.1"
brutes
ld = "1.3"
Text = " t'
'vv La base f ixe com pa re Les
Text = "Localisations
absolues" coordonnées GPS caLculées à
partir des satellites avec celles
enregistrées localement, ce qui
<<requirement>> <<requirement>> Lui permet de déterminer une
Localiser par Wifi Filtrer les données
ld = "1.1.1" ld = "1.1,2"
erreur de positionnement.
Text = "Localisation GPS Text = "5e localiser par
centimétrique" lers bornes Wifi" g-'a La base f ixe envoie Les don-
nées d'erreur à La base du GPS
mobiLe, qui fait [a correction.
<<requirement>> <<requirement>>
ff#u La précision est alors de
Localiser par capteur Localiser par
de vitesse accéléromètre ['ordre du centimètre, avec une
fréquence de rafraîchissement
des données de 10 Hz.
ffi Communiquer
Les Cycab disposent d'un routeur Wi-Fi
pour communiquer à tout moment leur réseau des satellites GPS
position, [eur direction et [eur vitesse. l[s .,"
tef
.,o&.
q
antenne ,# q,
peuvent communiquer: GP5
antenne
GPS
3j#
- avec u n centra L de gestion de [a cir-
cu Latio n.
-' ---*,---"-**-*^-i
',rp;'ll'"
,*
"-:in
ii. . commgndgr comparaison et
**,."o,n:i.. ."...".,...,^.,.,..".,..^,..,....,,.....,,."..,..1t'
calcul de I'erreur
de mesure
Autonomous vehicle
The CyCab has an unladen mass of 350 kg, inctuding 180 kg only for the batteries, that is 51.4% of the
vehicle's untaden mass! The batteries (see fig. 21.10) can store up to 5720 W.h.
As for the car frame (chassis), it is a welded mechanical structure of 7.15.10 3 mr in volume and 56 kg
in mass (16 % of the vehicle's unladen mass), made of 52345 steet. As a result, the car f rame and the
batteries amount Lo 67.4 % of the total untaden mass of the Cycab.
Your engineering consultancy firm has just been hired to optimise the CyCab's energy and environ-
mentaI performances. Your goaI is to reduce its untaden mass and to minimise its environmentaI
impact.
reorument il
MechanicaI and environmentaI properties of possibLe materiats for the car frame.
Tabte 21.3 Mechanical and environmental properties of 5235 steel., 5086 atuminium al.l.oy, and CFRP composites.
EnvironmentaI EnvironmentaI
ff,
Mee hanicaI properties proBêrties :
Itr
{t properties for production rêËycting
ù-
va, rd
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(mean vâ[ues) and disposaI
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LWgggffitrtrLfu Êornpsrison of vurious buttery technologies
Tabte 2L.4 Properties of various battery types.
Nicke[- Lithium-
Nicket- Other
Lead-acid meta[[ic iron-
Battery technology cadmium Li-ion
hydride phosphate
Pb-o cid N i-Cd Ni.MH Li-Fe-P0, Li-io n
Energy density
(W'h'kg-t1 32 45 70 90 r20
Average cost
130 160 230 700 500
(€'ks"t1
Number of cyctes N.
200 1000 500 2000 500
(charge-d ischa rge)
I Cost
* + mean kW.h cost retativety to service lifespan of batteries;
f Vass'ff > lowest battery mass and lowest cosVnumber of cyctes when this
index is minimum.
You decide to split the work between two teams in your engineering firm:
D Team ï in charge of choosing a new material for the car frame.
- Task 1.1: optimising the mass of the car frame onty.
- Task 1.2: optimising car frame's resitience, rigidity and mass.
- Task 1.3: optimising car frame's environmentaI performance.
F Team 2: in charge of choosing a new battery technology.
- Task 2.1: optimising the batteries' mass.
- Task 2.2: optimising the batteries' environmentaI performance.
- Task
2.3: optimising the battery cost / number of cyctes ratio.
h Knowing that the car frame's votume must remain constant, catcutate at[ other parametres
for each possibte materia[ (mass, embodied energy, CO, emitted, etc.).
Suggestion : presenting your resutts in a tabte wit[ make them easier to understand.
I Knowing that the amount of energy stored by the batteries must remain constant, catculate
at[ other parametres for each possibte battery technotogy (mass, gain in mass, cost, etc.).
Suggestion : presenting your results in a tab[e wiLL make
them easier to understand.
W You wiLL need to gather and confront the results of a[[ the
consultants of both teams before you present them to
you r clients.
EI My
w Prepare a presentation for your clients using the temptate presentation
proVided.Don,tforgettoargumentyourChoices.ffi
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