6 Regulation
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6 Regulation
Régulation
Table des matières
1. Introduction......................................................................................................................................2
2. Notion de Système............................................................................................................................3
3. Systèmes asservis.............................................................................................................................4
3.1. Commande d'un système en chaîne ouverte..................................................................................4
3.2. Notion de perturbations.................................................................................................................4
3.3. Solution face aux perturbations : le bouclage................................................................................5
3.4. Systèmes automatisés asservis.......................................................................................................6
3.5. Représentation d'un système asservi.............................................................................................8
3.6. Exemple de schéma-blocs fonctionnel d'un système.....................................................................9
4. Classifications des systèmes...........................................................................................................10
4.1. Systèmes automatisés à logique combinatoire............................................................................10
4.2. Systèmes automatisés à logique séquentielle..............................................................................13
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Classe de terminale SI
1. Introduction
Le contrôle est un concept de sens commun. On en trouve des exemples dans le monde naturel,
dans le monde vivant (par exemple la régulation de la température du corps humain). Les
premières réalisations datent de l'antiquité (régulation de niveau d'eau). Il a toutefois fallu attendre
le 19ème siècle pour que les propriétés des boucles de régulation soient étudiés de manière
formelle.
La Régulation est une partie de la science technique appelée Automatique. On considère
généralement que l'automatique (et donc la régulation) a débuté dans les années 1930, avec les
premiers asservissements de position et surtout une première définition de la stabilité ;
naturellement, des systèmes à fonctionnement « autonome » existaient auparavant (les
automates), mais ils n'étaient pas théorisés. Après ces premiers pas, tout s'accéléra, avec le
développement des premières méthodes de synthèse de correcteurs au cours de la décennie
1940-1950, puis dès 1960, avec l'explosion de l'informatique.
Exemples :
Bras articulé pour inspection visuelle et recherche de fuite pour le Tokamak d'Iter.
Tâche dangereuse
nécessitant précision et
fiabilité
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Classe de terminale SI
Précision, Fiabilité
2. Notion de Système
Un système est un ensemble …........................................................... pour accomplir une tâche
prédéfinie. Il est affecté par une (ou plusieurs) variable(s) : les entrées du système. Le résultat de
l'action des entrées est la réponse du système caractérisée par l'évolution d'une ou plusieurs
variables : les sorties.
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Classe de terminale SI
3. Systèmes asservis
3.1. Commande d'un système en chaîne ouverte
Un système en …........................................ est un système qui ne comporte pas de contre-réaction
entre la sortie et l'entrée. Classiquement, il est composé du processus physique, d'un capteur pour
en mesurer la sortie et d'un actionneur pour agir sur la grandeur d'entrée du processus.
Cette solution est envisageable dans le cas où le système est parfaitement connu (ce qui est
théoriquement impossible) et dans le cas où l'obtention d'une mesure de la sortie n'est pas
économiquement possible. L'exemple typique est celui de la machine à laver (le linge ou bien la
vaisselle) fonctionnant sur la base de cycles pré-programmés ne possédant pas d'informations
quant à la mesure du degré de saleté (du linge ou bien de la vaisselle). Si une quelconque
perturbation l'affecte ou si le système n'est pas parfaitement connu (poids ou type du linge,
quantité de vaisselle ou qualité de l'eau variable), le résultat escompté peut varier sensiblement...
On peut représenter un système en boucle ouverte par le schéma de principe suivant :
Un système ….............................................., bien conçu peut donner entière satisfaction, la sortie
obtenue étant conforme à la sortie souhaitée, à partir d'une consigne donnée.
Exemples :
1. Direction assistée de véhicule automobile : elle comprend, le volant, la transmission de
mouvement (mécanique), l'assistance (hydraulique ou électrique), les roues. Il s'agit bien
d'un système à amplification de puissance, la puissance de commande, est amplifiée par
l'assistance hydraulique pour obtenir la puissance de sortie.
Les deux exemples précédents sont dits des systèmes en boucle ouverte, où chaîne ouverte. Il n'y
a pas de retour d'information de la grandeur de sortie.
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Classe de terminale SI
Exemples :
1. Direction assistée de véhicule automobile : lors de rafales de vent ou d'efforts
intempestifs sur les roues, l'angle de braquage souhaité ne sera pas obtenu.
2. Commande de la température d'une salle : s'il y a apparition du soleil sur les vitres ou si
une fenêtre s'ouvre, la température atteinte ne sera pas celle désirée (e = T0 - T).
Dans ces deux exemples, on comprend facilement la nécessité d'une commande qui puisse
corriger cet écart, pour automatiser le système.
Remarque : dans l'exemple de la direction assistée, l'élément correcteur est l'homme, c'est lui qui
réalise l'asservissement du système en corrigeant l'angle de braquage des roues.
En résumé, la BO (boucle ouverte) possède les inconvénients suivants :
• On ne peut commander/asservir/réguler des systèmes instables,
• Les perturbations ont des effets indésirables non compensés,
• Il est difficile d'obtenir une sortie possédant la valeur souhaitée avec précision et rapidité.
Ces problèmes vont être résolus (ou sensiblement améliorés) par l'introduction de la notion de
boucle fermée (BF).
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Le régulateur déclenche alors une action correctrice, dont le sens et l'intensité dépendent de la
valeur et du signe de l'écart entre la valeur souhaitée et la température de la pièce.
Conclusion : le schéma ci-dessous synthétise la structure d'un système automatisé bouclé.
On notera sur ce schéma la présence d'un organe chargé d'effectuer la comparaison des signaux
d'entrée (réflexion encore appelée référence ou consigne) avec la mesure. En réalité (dans la
pratique), on ne compare pas directement la consigne à la mesure mais plutôt des tensions
représentant ces deux grandeurs.
Avec la boucle fermée on introduit la notion …...............................................................
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Les asservissements sont classés en deux familles : les systèmes régulateurs et les systèmes
asservis suiveurs.
• Systèmes …............................. : la consigne d'entrée est fixe, ils sont destinés à assurer
une sortie constante.
Exemple : Régulation de température
• Systèmes …............................. ou en poursuite d'une loi de référence : la consigne d'entrée
varie constamment et l'objectif est d'ajuster en permanence la sortie au signal d'entrée.
Exemple : Caméra mobile montée sur un chariot appelé X-track
La retransmission d'événements sportifs est un
enjeu majeur pour les différentes chaînes de
télévision. Pour apporter plus de dynamisme à la
retransmission et pour mieux s'adapter à des
épreuves se déroulant sur de grands espaces, de
nouvelles solutions de caméras mobiles sont
utilisées.
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• Les actionneurs n'introduisent ni retard, ni distorsion, mais on ne doit pas oublier qu'ils ont
une action limitée par des saturations.
• Le capteur est lui aussi supposé excellent. Sa précision et sa rapidité sont deux critères
importants. On tiendra compte en régulation, des bruits (perturbations de sortie) qu'il est
susceptible d'introduire dans la chaîne de régulation.
#Liaisons et point jonction : les liaisons sont orientées, les flèches sont obligatoires. A une
jonction, la variable de sortie d'un bloc est réutilisée à l'entrée d'un autre bloc.
A partir des éléments graphiques définis précédemment on peut établir le diagramme fonctionnel
global d'un système bouclé. Pour un système donné, il s'agit d'une modélisation qui permettra
l'étude du comportement de ce système, et la conception de la commande afin de remplir la
fonction imposée par le cahier des charges.
Chaîne d'action : constituée d'un préamplificateur, d'un amplificateur, d'un ou plusieurs
actionneurs, et du système dynamique. L'actionneur est la partie "musclée" du système asservi.
• Grande sensibilité (du fait de l'amplification).
• Manque de fiabilité (les perturbations entraînent des modifications de la sortie).
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Chaîne de réaction : constituée d'un capteur, qui convertit la grandeur de sortie en une grandeur
homogène à la consigne d'entrée.
• Cette chaîne doit être fidèle, en général xr est directement proportionnel à y.
Comparateur : effectue la différence ε entre x et xr. On associe souvent un correcteur au
comparateur. Il génère l'ordre de commande, c'est l'organe "intelligent". En pratique c'est un
dispositif électronique (analogique) ou un calculateur numérique.
Remarques :
• Lorsque la sortie est homogène à la grandeur d'entrée. On peut donc boucler le système
simplement ; le système est dit à retour unitaire.
• Les perturbations (qui agissent principalement sur la chaîne d'action), seront introduites à
l'aide d'un sommateur.
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Composants de l'asservissement :
Chaîne d'action :
• Un distributeur hydraulique délivre un débit pour alimenter le vérin hydraulique.
• Un vérin hydraulique agit sur la position angulaire du panier (y compris l'opérateur et le
matériel embarqué), par l'intermédiaire d'une chaîne cinématique.
Partie commande :
• Un inclinomètre (Chaîne de réaction) fournit une tension Mθ(t) proportionnelle à la position
angulaire θ(t) du panier.
• Un comparateur qui élabore l'écart : ε = θc(t) - θ(t)
• Un correcteur qui adapte le signal d'écart afin de fournir la tension de commande du
distributeur hydraulique.
Enfin la consigne angulaire θc(t) est donnée en degrés, elle est convertie en tension uc(t) pour
pouvoir être comparée à l'information fournie par l'inclinomètre. Les perturbations (rafale de vent,
accident de terrain) sont modélisées par une modification de la position angulaire du panier, à
l'aide d'un sommateur.
Le schéma-blocs associé au dispositif de compensation est le suivant :
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Les entrées A, B, C sont les entrées d’adresses A étant le bit de poids faible et C étant le bit de
poids fort.
Les sorties sont actives sur niveau haut (si la sortie est sélectionnée on a un niveau haut, sinon
elle est au niveau bas).
Pour valider le circuit il faut que l’entrée
soit
Exemple : Les multiplexeurs – démultiplexeurs analogiques
Ce type de composant permet de transmettre plusieurs signaux analogiques sur un même fil
(multiplexeur analogique).
Le fonctionnement est réversible, c’est à dire que la sortie peut jouer le rôle de l’entrée et les
entrées jouer le rôle de la sortie (fonctionnement en démultiplexeurs).
Exemple de circuit MC14501B : multiplexeur démultiplexeur analogique 8 voies
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Classe de terminale SI
Lorsque la liaison est réalisée entre une entrée et la sortie, le modèle équivalent est une
résistance d’une centaine d’ohms (souvent appelée RDSON, ron,…). Sa valeur exacte se trouve
dans la documentation constructeur du composant.
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Commande :
Elle est assurée par l’intermédiaire d’un automate programmable. Ce dernier assure :
• La gestion du temps d’affichage.
• La prise en compte de l’éclairage.
• La commande des moteurs par l’intermédiaire de relais statiques.
Affectation des entrées et des sorties de l’automate programmable
Grafcet de fonctionnement :
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