Automazione e Robotica PDF
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Industriale
Robotica e Automazione
n Esempi:
n sistemi di controllo di processi,
n macchine a controllo numerico,
n macchine per l'assemblaggio di componenti, per la movimentazione di
pezzi,
n robot,
n sistemi informatici per la gestione del magazzino, la progettazione
automatica, il monitoraggio e controllo della produzione.
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
Industriale
n Pi di recente:
n estensione di tecniche di automazione ad altri settori (agricoltura, sanit,
edilizia, comunicazioni, ...),
n passaggio dalla semplice sostituzione all'impiego in attivit che sarebbero
impossibili per l'uomo (esplorazione sottomarina o spaziale, operare in
ambienti pericolosi, ...).
n automazione rigida
n automazione flessibile
n automazione programmabile
N. Pezzi
per anno
Automazione
rigida
15000
Automazione
flessibile
500
Automazione
programmabile
1
1 3 10 50 100 1000 N. Parti
diverse
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n Esempi: industrie a produzione continua (industrie chimiche o tessili), industrie con alti
numeri di pezzi prodotti o lavorati (industrie per la produzione di mattonelle), industrie
farmaceutiche, industrie per l'imbottigliamento.
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n AUTOMAZIONE FLESSIBILE
n AUTOMAZIONE PROGRAMMABILE
n Caratterizzata da diversi tipi di prodotti, ognuno dei quali con bassi volumi di
produzione.
n Richiesta di:
n grande diversificazione delle capacit di lavorazione,
n possibilit di riprogrammare facilmente le sequenze operative.
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Automazione
flessibile
500
Automazione
programmabile
1
1 3 10 50 100 1000 N. Parti
diverse
n ROBOTICA:
impiego principale nell'automazione flessibile e programmabile.
n ROBOT:
dispositivo programmabile, general-purpose, atto a movimentare in modo
ripetitivo e controllato attrezzi con cui eseguire operazioni o movimentare
pezzi.
n CELLE DI LAVORO:
Importanza di organizzare le apparecchiature di una cella in modo
efficiente.
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Cella robotizzata 11
Linea di lavorazione 12
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n ROBOTICA
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
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n 1974: l'ASEA commercializza il robot IRb6 ad n 1981: robot direct-drive sviluppato dalla Carnegie-
attuazione elettrica Mellon University
n 1974: la KAWASAKI, con licenza Unimation, installa n 1982: robot cartesiano RS-1 della IBM per
macchine per la saldatura ad arco di telai di l'assemblaggio, programmato tramite il linguaggio
motociclette AML.
n 1974: la CINCINNATI MILACRON introduce il primo n 1982:Fanuc (J) e General Motors creano la joint
robot industriale controllato da computer, il T3 (The venture GM Fanuc per vendere robot nel Nord
Tomorrow Tool ) America.
n 1975: la OLIVETTI presenta il robot SIGMA per n 1983: fondata la Adept Technology.
operazioni di assemblaggio, una delle prime n 1983: rapporto di ricerca della Westinghouse Corp.
applicazioni della robotica in questo settore su sistemi di assemblaggio programmabili, progetto
n 1976: sono utilizzati manipolatori robotici per le pilota per linee di produzione flessibili con l'impiego
missioni spaziali Viking 1 e 2 di robot
n 1976: il dispositivo RCC (Remote Center
Compliance) per l'inserimento di parti
nell'assemblaggio viene sviluppato presso i
laboratori Charles Stark Draper, MA, USA
n 1978: la Unimation introduce il PUMA
(Programmable Universal Machine for Assembly)
n 1978: il robot T3 della Cincinnati Milacron adattato
per eseguire operazioni di trapanatura e altre
lavorazioni su pezzi di aerei, con supporto del
progetto ICAM (Integrated Computer-Aided
Manufacturing) della Aviazione Americana
n 1979: sviluppo del robot SCARA (Selective
Compliance Arm for Robotic Assembly) alla
Yamanashi University in Giappone. Numerosi robot
SCARA sono stati introdotti nel 1981
n 1980: sistema robotico, sviluppato dalla University
of Rhode Island, dotato di visione in grado di
prendere componenti giacenti in modo casuale in
un contenitore
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n 1984: sistemi di programmazione off-line con la n 2001: Braccio robotico della MD Robotics (Canada).
possibilit di simulazione della lavorazione mediante Space Station Remote Manipulator System (SSRMS)
strumenti di elaborazione e grafica e successivo lanciato in orbita e inizio delle sue operazioni sulla
ISS - International Space Station
scarico del programma per la lavorazione effettiva
n 1984: Joseph Engelberger crea la Transition
Robotics, ora Helpmates , per lo sviluppo di service
robots.
n 1986: Kawasaki produce robot elettrici.
n 1988 Stubli Group acquista la Unimation dalla
Westinghouse.
n 1989: fondata la Computer Motion.
n 1989 fondata la Barrett Technology
n 1993: fondata la Sensable Technologies
n 1994: Il CMU Robotics Institute's sviluppa Dante II,
robot con 6 gambe per lesplorazione di vulcani .
n 1995: creata la Intuitive Surgical
n 1997: Missione della NASA su Marte Mars
PathFinder con il robot Sojourner
n 1997: La Honda mostra il P3, ottavo prototipo di un
robo umanoide (progetto segreto iniziato nel
1986) .
n 2000 Honda e Asimo,
n 2000: Sony e i suoi humanoid robots, chiamati Sony
Dream Robots (SDR), alla Robodex.
n 2001: Sony lancia la seconda generazione di Aibo.
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n APPLICAZIONI DI ROBOT
n ambito industriale;
n agricoltura, sanit, trasporto, edilizia, esplorazione, ...
n Nel campo industriale, l'utilizzo dei robot suddiviso in tre gruppi principali di
impiego:
n Assemblaggio ed ispezione. Le operazioni di assemblaggio costituiscono
un'area di impiego che ha avuto una grossa espansione nel corso dell'ultima
decina di anni e che tuttora in grossa crescita. Nell'ispezione di parti, il robot
viene dotato di sensori opportuni per valutare la qualit dei prodotti.
n Movimentazione. In questa categoria rientrano tutte le applicazioni nelle
quali il robot non esegue direttamente una operazione sui pezzi prodotti, ma
piuttosto provvede a movimentarli tra le macchine operatrici nell'ambito di una
cella di lavorazione.
n Lavorazione. Questa categoria comprende tutte le operazioni che il robot
esegue direttamente con un attrezzo sui prodotti. Si possono elencare
operazioni quali la saldatura, il taglio, la verniciatura. Un importante esempio
di questo tipo di impiego costituito dalla saldatura ad arco.
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Non esiste una definizione univoca da parte degli esperti che definisce
esattamente cosa un robot.
n ALCUNE CONSIDERAZIONI:
n la parte meccanica del robot ha avuto uno sviluppo significativo sin dal
secolo scorso
n fin dagli anni '60 erano a disposizione sistemi robotizzati per lavorazioni
industriali
n l'introduzione massiccia dei robot nei processi industriali iniziata
solamente alla fine degli anni '70
n Ritardo dovuto a fattori sia economici che tecnologici.
n Fattore economico: c
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Polonia 16 21 12 14 53 65 22.6
Slovacchia /a 50 63 26 25 25 25
Rep. Ceca/a 75 75 50 50 75 75
Slovenia 118 15 15 15 15 15
Australia 118 145 156 214 250 526 110.4
Corea 2000 2731 3912 5526 6591 5759 -12.6
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UK 32 67 54 85 109 28.4
Previsione % Previsione %
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Il numero di robot venduti nel mondo (a partire dal 1977 quando il primo automa trov applicazione industriale)
stimato essere 1.000.000. (N.B. ABB dice di averne venduti 100.000)
Secondo lIFR, tenuto conto di quelli eliminati dal processo produttivo e sostituiti, il parco mondiale dei robot operativi
alla fine del 1999 ammontato a 742.500 (per un incremento del 3,3% rispetto al 1998).
I robot dismessi sarebbero, quindi, 257.500 (il 25,8% di quelli installati nellintero periodo).
Per stimare la quota di robot eliminati dal processo produttivo, in mancanza di dati diretti, lIFR ha escluso i robot
installati da pi di dodici anni.
450000 402212
400000
350000
300000
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n Lindustria dei macchinari elettrici acquisisce meno del 10% del totale dei robot
installati: superiore alla media mondiale il consumo del settore in Giappone (29%) e
Taiwan (40%).
n Il parco mondiale dovrebbe aumentare dalle 743.000 unit del 1999 alle 892.000 del
2003, in virt del sostanziale contributo di Stati Uniti (155.000 unit) e Unione Europea
(262.000).
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n Ditte produttrici:
n aumento del numero di robot fabbricati
n diminuzione del numero di produttori
n Dagli anni 80 agli anni 90 -> riduzione ad 1/3 dei produttori a livello
mondiale
n Tecnologia DIFFICILE:
n Integrazione di diverse competenze
n Installazione in ambienti MOLTO diversificati
n Spesso mancanza di cultura per gestire lapparecchio
n Nel 2000, in virt della crescita produttiva (del 16,4%, a 810 miliardi di lire) il comparto della robotica
in Italia ha consolidato la propria evoluzione.
n Lincremento della produzione stato alimentato sia dalle consegne interne (+19,2%), che dalle
esportazioni (+9,1%). Anche nel 2000 la quota di produzione destinata allestero ha registrato un
calo: il rapporto tra export e produzione diminuito, passando dal 28,3% del 1999 al 26,5% del
2000. Nel complesso il consumo italiano di robot ha registrato un aumento del 22,1%, arrivando a
784 miliardi di lire.
n Sempre maggiore la quota di domanda soddisfatta dalle importazioni, cresciute del 32,2% a 189
miliardi di lire: il rapporto tra import e consumo conseguentemente aumentato dal 22,3% del 1999
al 24,1%.
n Il forte incremento delle importazioni ha determinato, anche nel 2000, la diminuzione del saldo
commerciale, calato a 26 miliardi.
Variazioni
1997 1998 1999 2000 98/97 99/98 00/99
Produzione 530 603 696 810 13,8 15,4 16,4
Esportazioni 174 188 197 215 8 4,8 9,1
Consegne sul mercato interno 356 415 499 595 16,6 20,2 19,2
Importazioni 88 105 143 189 19,3 36,2 32,2
Consumo 444 520 642 784 17,1 23,5 22,1
Saldo commerciale 86 83 54 26 -3,5 -34,9 -51,9
Import/Consumo 19,80% 20,20% 22,30% 24,10%
Export/Produzione 32,80% 31,20% 28,30% 26,50%
Claudio Melchiorri Elementi di Robotica
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n Anche lanalisi del settore in termini di unit evidenzia un andamento positivo, tuttavia i tassi di
crescita registrati sono pi contenuti.
n La produzione di robot (inclusi i bracci meccanici) ha raggiunto nel 2000 le 5.980 unit, registrando
una crescita del 3,8% rispetto allanno precedente.
n Anche nel 2000 le esportazioni (sempre in termini di unit) hanno evidenziato una performance
positiva, registrando una crescita dell8,8% per un totale di 1. 465 unit.
n Per le importazioni, passate dalle 1.808 unit del 1999 alle 2.405 del 2000, stat o registrato un
tasso di crescita significativo, pari al 33%.
n Nel complesso la domanda aumentata dell11,2% ed stata soddisfatta per il 34,8% da prodotti
stranieri.
Variazioni %
1998 1999 2000 99/98 00/99
Produzione 5.024 5.760 5.980 10,7 3,8
Esportazioni 1.222 1.347 1.465 10,2 8,8
Consegne sul mercato interno 3.802 4.413 4.515 16,1 2,3
Importazioni 1.312 1.808 2.405 37,8 33
Consumo 5.294 6.221 6.920 17,5 11,2
La robotica in senso stretto (escludendo dal computo i bracci meccanici) evidenzia anchessa una
performance positiva, con produzione e consumo che crescono rispettivamente del 16,5% e del
22,4% in valore. Anche in questo caso i tassi di crescita sono meno pronunciati se calcolati sulle
unit (7,1% per la produzione e 12,9% per il consumo).
Nel 2000 il valore medio dei robot sia prodotti che importati ha registrato un aumento:
produzione: da 142 milioni di lire del 1999 ai 154 del 2000, (70.000 -> 77.000 US$)
import: da 79 milioni a 84 (40.000 -> 42.500 US$)
Il valore medio dei robot importati e` inferiore rispetto a quello dei robot prodotti.
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altre
misura 12%
7%
saldatura
manipolazione
20%
61%
n Aree principali:
n stampaggio della plastica, (38% del totale). Numero di robot prodotti pari a 1.781, per
un valore pari a circa 130 miliardi lire. La maggior parte dei robot dedicati allo
stampaggio della plastica sono robot di tipo cartesiano a traiettoria controllata (1.313
unit) e robot a sequenza (447 unit).
n lavorazioni meccaniche (soprattutto carico/scarico macchine), (16% delle unit
prodotte,
n manipolazione per stampaggio, forgiatura (6,4%)
n manipolazione per fusione (1,7%).
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
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n Le altre aree applicative rivestono unimportanza piuttosto limitata, sia in unit che in
valore, ad esclusione del taglio che pur essendo solo il 4,9% della produzione totale in
unit, rappresenta per una quota del 31,2% del valore, a causa dellelevato valore
medio di questi robot, superiore ai 992 milioni di lire.
ROBOT PRODOTTI IN ITALIA NEL 2000, DIVISI PER APPLICAZIONE, BRAC CI ESCLUSI
(milioni di lire, numero di robot)
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
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Le imprese di robotica del Piemonte impieg ano la maggior parte degli 6,3
6,1 2,7 21 Lombardia
addetti del settore e realizzino quasi la met del fatturato complessivo, 15 Piemonte
data la concentrazione di imprese di grandi dimensioni nella regione. Veneto
Emilia
Marche
Altri
48,9
CONSUMO DI ROBOT IN ITALIA NEL 2000 PER SETTORE INDUSTRIALE DI IMPIEGO (Mlit, n. robot)
n INDUSTRIE MANIFATTURIERE Valore Unit n INDUSTRIE NON MANIFATTURIERE
n Prodotti alimentari e bibite 5.556 42 n Agricoltura, foreste, pesca - -
n Prodotti del tabacco 0 0 n Miniere 1.389 7
n Prodotti tessili e abbigliamento 4.313 35 n Elettricit, gas, acqua 1.227 6
n Prodotti in cuoio 1.715 11 n Fabbricati, costruzioni 463 3
n Legno, prodotti del legno, no mobili 2.870 18 n Istruzione 331 3
n Produzione di mobili 7.454 29 n Ricerca, Sviluppo 447 3
n Carta, prodotti della carta, n Altri 26.941 179
pubblicazioni stampate 231 1 n TOTALE 30.798 199
n Chimica, prodotti chimici, farm. 0 0
n Prodotti in plastica 179.063 2.581 n TOTALE 749.300 5.897
n Prodotti ceramici/in pietra 4.394 30
n Metalli di base 5.093 42
n Prodotti metallici 75.533 378
n Macchinario (escluso elettrico) 15.084 307
n Macchine utensili ad asportazione 8.102 62
n Macchine utensili a deformazione 76.716 238
n Equipaggiamenti elettrici ed
apparecchi elettronici 25.802 144
n Elettrodomestici 14.306 68
n Produzione di motoveicoli 129.661 834
n Produzione carrozzeria per motov. 24.376 101
n Produzione di parti e accessori per
Motoveicoli e motori 83.534 557
n Produzione di altri mezzi di trasp . 54.699 220
n Strumenti ottici/precisione, orologi 0 0
n TOTALE 718.502 5.698
Claudio Melchiorri Elementi di Robotica
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
Industriale
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
Industriale
IL SISTEMA DI CONTROLLO
Esigenze:
n parte meccanica molto complessa,
n richieste di elevate prestazioni,
n diversificazioni d'impiego dei robot.
IL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE
Manipolatore:
n serie di corpi rigidi, i membri o link
n snodi attuati, detti giunti
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
Industriale
Tipologie di robot 46
Cilindrico
Polare
Cartesiano
Antropomorfo
SCARA :
Selective
C ompliance
Arm for
Robotic
Assembly
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
Industriale
Tipologie di robot 47
+ maggiore velocita`
+ maggiore precisione
+ maggiore forza
n Una struttura cartesiana unisce una robustezza intrinseca, che fa s che sia
molto adatta per compiti in cui ci siano pesi molto elevati da trasportare, a
buone caratteristiche di ripetibilit (capacit di riposizionarsi in posizioni
predefinite).
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
Industriale
Configurazione
Polare
X X
Configurazione
Cilindrica
X X X
Configurazione
Cartesiana
X X
Configurazione
Antropomorfa
X X
n Spazio di lavoro:
Volume raggiungibile dal manipolatore in una sua qualsiasi configurazione. Dipende
dalla configurazione geometrica del manipolatore, dalla dimensione dei link, dai limiti di
movimento dei giunti. In alcuni casi, ci si riferisce allo spazio di lavoro come ad un
sottoinsieme dei punti raggiungibili, ed in particolare si fa riferimento all'insieme dei
punti che il manipolatore in grado di raggiungere mantenendo la capacit di orientare
arbitrariamente la propria estremit.
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
Industriale
n Spazio di lavoro:
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
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Precisione e Ripetibilit :
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
Industriale
Risoluzione
Precisione: p = r/2
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
Industriale
Tipi di giunto 57
TIPI DI GIUNTO
Tipi di giunto 58
TIPI DI GIUNTO
RRT
RTT
TTT
RRR
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
Industriale
Gradi di liberta`
liberta` 59
n Un caso molto comune per m = n, cio quando il manipolatore ha tanti giunti quanti
sono i gradi di libert dello spazio di lavoro. Per i manipolatori industriali ci implica
tipicamente che m = n = 6.
Gradi di liberta`
liberta` 60
n =2 n =4
m=3 m=2
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
Industriale
End--Effector
End 61
End--Effector
End 62
n Essendo un dispositivo specializzato, esso deve poter essere cambiato in modo semplice
e veloce se l'applicazione lo richiede: in alcuni casi esiste un vero e proprio magazzino di
end-effector raggiungibile dal manipolatore che pu depositarvi uno strumento e
prenderne un altro per svolgere diverse fasi di lavorazione.
n Nello stesso settore delle pinze, dispositivi per afferrare oggetti, esiste una grande
diversificazione tipologica, derivante da specializzazione della pinza sulla base del tipo di
materiale da afferrare.
n Si hanno cos pinze con due/tre dita che afferrano meccanicamente oggetti utilizzando
sia l'interno che l'esterno delle dita, dita progettate appositamente per afferrare oggetti
voluminosi, o lunghi e stretti, o cilindrici, pinze che funzionano con ventose, con parti
adesive, con effetti elettromagnetici, e cos via.
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
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Polsi 63
n Diversi tipi di polsi sono reperibili sul mercato, differenziati per numero di
gradi di libert e loro disposizione.
Attuatori 64
n Attuatori elettrici:
n Vantaggi
n abbastanza veloci e precisi;
n Possibilit di utilizzare sofisticati algoritmi di controllo;
n di facile reperibilit e relativamente poco costosi;
n Semplicit di impiego;
n ridotte dimensioni;
n Svantaggi
n impiego di un riduttore (ad eccezione dei Direct Drive) con conseguente
aggravio dei costi;
n il gioco degli ingranaggi del riduttore pu limitare la precisione ottenibile;
n potenza disponibile a volte non sufficiente;
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Robotica IndustrialeRobotica Automazione e Robotica
Industriale
Attuatori 65
n Attuatori idraulici:
n Vantaggi
n grande capacit di carico;
n grande velocit;
n una volta in posizione, la configurazione mantenuta a causa della incomprimibilit
dell'olio;
n Possibilit di avere un controllo accurato;
n Svantaggi
n costi relativamente elevati per piccole dimensioni;
n rumore e problemi per perdite di olio;
n occupazione di maggiori volumi;
n Attuatori pneumatici:
n Vantaggi
n relativamente basso costo;
n alta velocit
n Svantaggi
n limitata accuratezza per la comprimibilit dell'aria;
n Rumorosit;
n perdite;
n Necessit di filtri per l'aria;
n aumento di esigenze di manutenzione.
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Sensori 66
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Sensori 67
Scelta di un robot 68
n Due fasi:
n Scelta dell'applicazione,
n Scelta del particolare modello di robot.
n Scelta dell'applicazione:
n Fattibilit tecnica,
n convenienza economica.
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Robotica e Automazione
Fine
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