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R-30iB Basic Operator Manual Alarm Codes B-83284IT-1 - 01 PDF
R-30iB Basic Operator Manual Alarm Codes B-83284IT-1 - 01 PDF
Controllore R-30iB
Codici di allarme
B-83284IT-1/01
• Istruzioni originali
Prima di utilizzare il robot, assicurarsi di aver letto e compreso le informazioni contenute nel Manuale
della Sicurezza (B-80687IT).
I prodotti descritti in questo manuale sono sotto il controllo dalla legge giapponese relativa
al Commercio ed allo Scambio con l'estero. L'esportazione dal Giappone può essere
soggetta ad una licenza concessa dal governo giapponese.
Lo stesso tipo di licenza può essere applicato ad ogni successiva ri-esportazione. Inoltre,
questi stessi prodotti potrebbero essere sotto il controllo delle leggi, in vigore negli Stati
Uniti d'America, relative alla ri-esportazione di merci.
Se si intende esportare o ri-esportare questi prodotti, contattare la FANUC Robotics.
In questo manuale si è cercato di descrivere tutti gli argomenti nel modo più completo
possibile.
Dato il loro numero molto elevato, non sono, invece, state descritte le operazioni che non
devono essere effettuate.
Di conseguenza, le operazioni non espressamente descritte come possibili in questo
manuale, devono essere considerate impossibili.
B-83284IT-1/01 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
FANUC ringrazia per la preferenza accordata ai propri prodotti.
In questo capitolo sono descritte le precauzioni che devono essere osservate al fine di garantire un utilizzo
in sicurezza del robot.
Prima di iniziare a manovrare il robot, assicurarsi di avere letto questo capitolo attentamente.
Prima di utilizzare le funzioni relative al movimento del robot, leggere le parti del manuale per l'operatore
dedicate ad esse
in modo da prendere familiarità con queste funzioni.
Se una qualunque descrizione fornita in questo capitolo differisce da quella eventualmente presente in
altre parti del manuale, quella data in questo capitolo ha la precedenza.
Per la sicurezza dell'operatore e del sistema, prendere le dovute precauzioni di sicurezza quando si
utilizzano il robot ed i dispositivi periferici installati nella cella di lavoro.
Fare riferimento al Manuale per la Sicurezza B-80687IT.
Operatore :
• Accende e spegne il controllore del robot
• Esegue un programma robot per mezzo del pannello operatore
Tecnico di Manutenzione :
• Muove il robot
• Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di
lavoro del robot
• Manutenzione (regolazioni, sostituzioni)
AVVISO
Si applica nei casi in cui esiste un pericolo per l'operatore oppure quando
sia presente un rischio che potrebbe comportare infortuni all'operatore o il
danneggiamento
della macchina se non si osserva la procedura prevista.
ATTENZIONE
Questo tipo di informazione viene evidenziata quando è presente un pericolo di
danneggiamento della macchina
se non si osserva la procedura prevista.
NOTA
Le note sono utilizzate per indicare informazioni aggiuntive oltre agli "Avvisi" ed
ai riquadri di "Precauzioni".
(1) Organizzare la partecipazione degli operatori del sistema robotizzato ai corsi forniti dalla FANUC.
I corsi della FANUC sono di varia natura. Per avere ulteriori informazioni, contattare la filiale
FANUC locale.
(2) Anche se il robot non si sta muovendo, è possibile che esso sia solo in attesa di un segnale
dall'esterno che ne abiliti il movimento. In questa situazione, il robot deve essere considerato in
movimento. Prevedere nel sistema allarmi visivi e auditivi che avvisino l'operatore del fatto che il
robot è in movimento.
(3) Installare una recinzione di sicurezza con una porta di accesso in modo che l'operatore non possa
accedere all'area di lavoro senza passare per questa porta. Installare un interblocco sulla porta di
accesso in modo che il robot si arresti quando la porta si apre.
s-2
B-83284IT-1/01 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
Il controllore è progettato in modo che possa ricevere questo segnale di interblocco. Quando
la porta di accesso nella recinzione è aperta, questo segnale, ricevuto dal controllore, arresta
il robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per
avere informazioni dettagliate su questo argomento). Vedere le Fig. 2 (a), (b).
(4) Prevedere un'adeguata messa a terra di tutti i dispositivi periferici (Classi A, B, C o D).
(5) Cercare di installare i dispositivi periferici all'esterno dell'area di lavoro.
(6) Segnalare sul pavimento l'area di lavoro del robot, includendo l'utensile.
(7) Installare un cosiddetto tappeto sensibile sul pavimento con un interblocco che arresti il robot
quando un operatore accede all'area di lavoro.
(8) Se necessario, installare un lucchetto di sicurezza sul controllore, in modo che nessuno, al di fuori
dell'operatore incaricato, possa dare tensione al robot.
(9) Quando si regola un dispositivo periferico individualmente, assicurarsi che il controllore del robot
sia spento.
(10) L'operatore non deve calzare guanti, mentre usa il pannello operatore o la tastiera di
programmazione. Se si opera calzando guanti, si possono causare operazioni errate.
(11) Programmi, variabili di sistema, possono essere salvate su Memory card o su memorie USB. È
consigliato salvare i dati periodicamente, per evitare perdite accidentali.
(12) Il robot dovrebbe essere trasportato ed installato seguendo le procedure raccomandate dalla FANUC.
Un errato trasporto può causare la caduta del robot, procurando seri infortuni agli operatori.
(13) La prima operazione dopo l'installazione del robot dovrebbe essere eseguita a bassa velocità. Si potrà,
poi, aumentare gradualmente la velocità, verificando le condizioni del robot.
(14) Prima di avviare il robot, deve essere verificato che nessuno si trovi all'interno dell'area delimitata
dalle cancellate di sicurezza. In ogni caso, si deve eliminare qualsiasi rischio che possa portare ad
una situazione pericolosa. Se rilevata, una tale situazione deve essere eliminata prima di iniziare le
operazioni con il robot.
(15) Quando si utilizza il robot si devono prendere le seguenti precauzioni. Altrimenti sia il robot sia le
apparecchiature ad esso collegate potrebbero essere danneggiate, oppure l'operatore potrebbe subire
seri infortuni.
- Evitare di usare il robot in un ambiente infiammabile.
- Evitare di usare il robot in un ambiente esplosivo.
- Evitare di usare il robot in un ambiente esposto a radiazioni.
- Evitare di usare il robot immerso nell'acqua o in ambienti particolarmente umidi.
- Evitare di usare il robot per trasportare persone o animali.
- Evitare di usare il robot come una scala. (Non arrampicarsi o aggrapparsi al robot).
(16) Quando si eseguono le connessioni dei dispositivi periferici relativi alla catena degli arresti del robot
(recinzione, emergenze esterne, ecc.), assicurarsi che il loro intervento provochi effettivamente la
fermata del robot stesso e che non vi siano errori nel collegamento.
s -3
PRECAUZIONI DI SICUREZZA B-83284IT-1/01
RP1 RP1
P u lsSegnali
e c o d e rencoders
RI/RO,
R I/ R O ,XXHBK, XROT
H B K ,X ROT
RM1 RM1
M o t o r Potenza/freno
po w e r/ bra ke
motore
EARTH
TERRA
Recinzione
S a fe t y f e di
nc e
sicurezza
Finecorsa
I n t e r lo c kdi
in ginterblocco
d e v ic e a ned connettori dig sicurezza
s a f e t y p lu t h a t a r e che vengono
a c t iv a t e d if attivati
the
quando
ga t e islaoporta
p e n edid accesso
. è aperta.
D u a l c hcanale
Doppio a in Scheda distopcontrollo
Emergency board
delle
a nemergenze
P Panel
e l bboard
o a rd o (Nota)
(Note)
(N o te )
or
Pannello operatore
EAS 1 Controllore
In
In case
c a s e of RR-30iB
o fR-3-03 iB
0 iA
ITerminals
Tmorsetti
e r m in a lsEAS1,
E EAS11,
A S ,EAS1
EAS1 1 ,E A S1 1 ,E EAS2,
1,EAS2 2 ,E AEAS21
A S,EAS2 S12are r sono
F E N Csituati
1 o provided E on E sulla
1 ,F the
NC E 2
E A S 11 scheda
a re p ro v
emergency diidcontrollo
e d o n t h edelle
stop board.o p e remergenze.
a t io n b o x o r o n t h e t e r m in a l b lo c k
o f t h e p r in t e d c ir c u it b o a r d .
EAS 2 (Fare riferimento al manuale di manutenzione del
Refer to the controller maintenance
In c a s e o f R - 3 0 iA M a t e
manual for details.
controllore.
E A S 21 T e r m in a ls E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 a r e p r o v id e d
o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d o r c o n n e c t o r p a n e l.
( in c a s e o f O p e n a ir t y p e )
T e r m ia n ls F E N C E 1 ,F E N C E 2 a r e p r o v id e d
o n t h e e m e r ge n c y s t o p bo a rd .
Singolo
S in gle ccanale
h a in Scheda del pannello
P a noperatore
e l bo a rd
R e f e r t o c o n t r o lle r m a in t e n a n c e m a n u a l f o r d e t a ils .
FE NC E 1
FE NC E 2
Fig. 3 (b) Schema elettrico della connessione del finecorsa installato sulla porta di accesso all'area recintata
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B-83284IT-1/01 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
(1) Se non è necessario tenere il robot in funzione, togliere tensione al controllore o premere il pulsante
di emergenza e procedere con i lavori che devono essere effettuati.
(2) Controllare il funzionamento del sistema rimanendo al di fuori dell'area di lavoro.
(3) Installare una recinzione di sicurezza dotata di una porta d'accesso per evitare che altre persone,
all'infuori dell'operatore, possano involontariamente avere accesso ad un'area pericolosa.
(4) Installare un pulsante di arresto d’emergenza nei pressi della postazione dell'operatore.
Il controllore del robot è progettato in modo che ad esso possa essere collegato un pulsante
di emergenza esterna. Quando viene effettuata questa connessione, il controllore interrompe
il funzionamento del robot (fare riferimento alla sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT")
se viene premuto il pulsante di arresto di emergenza. Vedere lo schema elettrico qui sotto.
Doppio canale
D uPulsante
a l c h a in di arresto di
emergenza (Nota)
(Note)
E xt e r n a l s t o p b u t t o n
Scheda distop
Emergency controllo
board Collegare EES1
Connect EES1 con
and EES11,
EES1 EES2
1, EES2 andcon
EES2EES21, oppure
1 or EMGIN1
delle
P a nemergenze
e l bo a rd o EMGIN1 con EMGIN2.
or Panel operatore
Pannello board and EMGIN2
EES1
(N o te )
Controllore R-30iB
In
C ocase
n n e c t R-3
E E S01iB
a n d E E S 1 1 ,E E S 2 a n d E E S 2 1 o r E M G IN 1 a n d E M G I N 2 .
E E S 11 IEES1
morsetti EES1,
,EES11,EES2 EES11,
,EES21 are EES2,on theEES21emergencysi trovanostopsulla
board
EES2 scheda
In c a s e odi
f Rcontrollo
- 3 0 iA delle emergenze
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 o r E M G IN 1 ,E M G IN 2 a r e o n t h e p a n e l b o a r d .
E E S 21 Refer to the controller maintenance manual for details.
(Fare riferimento al manuale di manutenzione del
In c a s e o f R - 3 0 iA M a t e
controllore.
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 a r e o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d
Singolo canale o r c o n n e c t o r p a n e l ( in c a s e o f O p e n a ir t y p e ) .
Pulsante
S in gle c h a in di arresto di E M G IN 1 ,E M G IN 2 a r e o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d .
emergenza
E xt e r n a l s t o p b u t t o n R e f e r t o t h e m a in t e n a n c e m a n u a l o f t h e c o n t r o lle r fo r d e t a ils .
Scheda del pannello
P aoperatore
ne l bo a rd
E M G IN 1
E M G IN 2
Fig. 3.1 Schema del collegamento del pulsante esterno di arresto in emergenza
(1) Quando possibile, lavorare con la tastiera di programmazione restando al di fuori dell'area di lavoro
del robot.
(2) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue
periferiche siano normali.
(3) Quando si accede all'area di lavoro del robot per operazioni di programmazione, accertarsi della
posizione e delle condizioni di funzionamento degli apparati di sicurezza (pulsanti di emergenza,
pulsante di uomo morto sulla tastiera di programmazione).
(4) L'operatore della tastiera di programmazione deve verificare che nessun altro abbia accesso all'area
di lavoro del robot.
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PRECAUZIONI DI SICUREZZA B-83284IT-1/01
(5) Quando si programma è opportuno rimanere all'esterno dell'area delimitata dai cancelli di sicurezza.
Se, comunque, dovesse essere necessario entrare, il programmatore deve prendere le seguenti
precauzioni:
- Prima di entrare nell'area delimitata dai cancelli di sicurezza, controllare che non si possano
verificare situazioni a rischio.
- Essere pronti a premere il pulsante di arresto di emergenza, qualora fosse necessario.
- I movimenti del robot devono essere eseguiti a bassa velocità.
- Prima di iniziare la programmazione, controllare l'intero stato del sistema affinché un eventuale
comando a distanza non possa risultare pericoloso.
Il pannello operatore del robot comprende un pulsante di emergenza ed un selettore modale che predispone la
macchina per il funzionamento in automatico (AUTO) oppure manuale (T1 e T2). Prima di accedere, allo scopo di
effettuare operazioni di programmazione, all'interno della zona protetta mediante la recinzione, selezionare uno dei
due modi manuali (T1 o T2), estrarre la chiave dal selettore, per evitare che altre persone possano cambiare il
modo di funzionamento del robot, e aprire la porta di ingresso. Quando la porta di accesso nella recinzione è
aperta mentre è selezionato il modo di funzionamento in automatico, questo segnale, ricevuto dal controllore,
arresta il robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere
informazioni dettagliate su questo argomento). Se il selettore modale è in posizione T1 o T2, la sicurezza sulla
porta di accesso è disabilitata. Il programmatore deve essere conscio del fatto che la sicurezza sulla porta di
accesso è disabilitata e, quindi, è sua stessa responsabilità impedire ad altre persone l'ingresso nella zona
recintata.
Il sistema è informato del fatto che l'azione dell'abilitazione della tastiera di programmazione combinata con la
pressione del pulsante di uomo morto indica l'inizio delle fasi di programmazione. L'operatore deve assicurarsi
che il robot possa operare in tali condizioni ed è sua responsabilità eseguire i propri compiti in completa sicurezza.
I segnali di partenza ciclo possono essere inviati dalla tastiera di programmazione, dal pannello operatore e
dall'interfaccia con i dispositivi esterni. La validità di ciascuno di questi segnali cambia in funzione dello stato del
selettore di abilitazione della tastiera di programmazione e del selettore di remoto sul pannello operatore (ove
presente).
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B-83284IT-1/01 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
(6) Prima di avviare il ciclo di lavoro, utilizzando il pannello operatore, assicurarsi che nessuno si trovi
all'interno dell'area di lavoro del robot e che non siano presenti situazioni di pericolo.
(7) Terminata la fase di programmazione, assicurarsi di eseguire un test di messa in automatico
seguendo questa procedura.
(a) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità passo-passo (step) a bassa
velocità.
(b) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a bassa velocità.
(c) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a velocità intermedia
e controllare che non si presentino situazioni anomale.
(d) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a velocità nominale
e controllare che il sistema funzioni in automatico senza problemi.
(e) Dopo aver controllato la correttezza del programma con il test descritto sopra, eseguirlo in
automatico.
(8) Quando il robot lavora in automatico, l'operatore deve uscire dall'area di lavoro.
(1) Mentre il robot è in movimento, non accedere all'interno dell'area operativa della macchina.
(2) Una situazione potenzialmente pericolosa si può verificare quando il robot o il sistema sono
mantenuti sotto tensione quando si effettuano operazioni di manutenzione. Per questo motivo,
quando si opera su di essi a scopo di manutenzione, il robot ed il sistema devono essere portati nello
stato di spegnimento. Se necessario, si può bloccare il robot o il sistema, in modo che nessun altro
possa accenderlo. Qualora la manutenzione fosse eseguita a controllore acceso è consigliato premere
il pulsante di arresto di emergenza.
(3) Se si rende necessario avere accesso all'area di lavoro del robot lasciando il controllore acceso,
premere il pulsante dell'emergenza sulla tastiera di programmazione o sul pannello operatore. Il
personale di manutenzione deve segnalare che sono in corso lavori di riparazione ed accertarsi che
altre persone non abbiano la possibilità di avviare il robot.
(4) Il personale addetto alla manutenzione, quando entra nella zona delimitata dai cancelli di sicurezza,
deve controllare l'intero sistema, assicurandosi che non si possano verificare situazioni pericolose.
Nel caso in cui l'operatore dovesse avere accesso all'area di sicurezza mentre esiste una situazione di
pericolo, è necessario che sia prestata la massima attenzione e che lo stato dell'intero sistema sia
monitorato rigorosamente.
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PRECAUZIONI DI SICUREZZA B-83284IT-1/01
(5) Prima di iniziare la manutenzione del sistema pneumatico, assicurarsi che l'alimentazione dell'aria
sia chiusa e che la pressione nei tubi sia ridotta a zero.
(6) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue
periferiche siano normali.
(7) Non avviare il robot in modo automatico quando è presente una persona nell'area di lavoro.
(8) Quando è necessario mantenere il robot affiancato ad un muro o quando più persone stanno
lavorando vicine tra loro, assicurarsi che la via di fuga sia sempre libera.
(9) Quando sul robot è montato un utensile o quando è presente qualche altro macchinario, come un
nastro trasportatore o un convogliatore, fare molta attenzione al suo movimento.
(10) Se necessario, far presenziare una persona che abbia familiarità con il sistema facendola stazionare
nei pressi del pannello operatore ad osservare il lavoro in fase di esecuzione. In caso di pericolo,
questa persona deve essere pronta a premere il pulsante di emergenza.
(11) Quando si rende necessario sostituire una parte, contattare il centro di servizio FANUC Robotics
locale. Se non si segue una procedura correttamente, potrebbero verificarsi incidenti potenzialmente
capaci di provocare danni al robot o infortuni all'operatore.
(12) Quando si sostituiscono o reinstallano componenti del robot, evitare che materiale estraneo
contamini il sistema.
(13) Quando si manipola una scheda o un'unità del controllore durante un'ispezione, togliere tensione al
controllore ed all'interruttore generale per prevenire rischi di shock elettrico.
Se sono presenti due armadi elettrici, aprire gli interruttori generali di entrambi.
(14) Ogni parte deve essere sostituita con un ricambio originale FANUC. L'utilizzo di altre parti
comporterebbe malfunzionamenti o danni. In particolare, utilizzare solo fusibili raccomandati dalla
FANUC. I fusibili possono provocare incendi.
(15) Quando si riavvia il robot al termine dei lavori di manutenzione, assicurarsi che nessuno si trovi
all'interno dell'area di lavoro del robot e che tutti i dispositivi periferici funzionino correttamente.
(16) Quando si rimuovono un motore o un freno, il braccio del robot deve essere sostenuto o bloccato,
cosicché non possa cadere durante la rimozione.
(17) Qualora dovesse cadere a terra del grasso, è opportuno toglierlo al più presto, per evitare cadute.
(18) Le seguenti parti del robot sono calde. Se l'addetto alla manutenzione dovesse toccarle è opportuno
che indossi specifici guanti termoresistenti.
- Servo motore
- All'interno del controllore
(19) La manutenzione deve essere eseguita con un'illuminazione appropriata. Prestare particolare
attenzione alla fonte di illuminazione, in modo che non sia causa di pericolo.
(20) Quando si smonta un motore, un riduttore o un qualsiasi altro carico pesante, è opportuno che
l'addetto alla manutenzione utilizzi una gru o una qualsiasi apparecchiatura di sostegno per evitare al
personale di dover sopportare sforzi eccessivi. Questo evita anche rischi di gravi infortuni.
(21) Il robot non deve essere usato come scala, né per arrampicarvisi, poiché il robot potrebbe essere
danneggiato da un peso eccessivo sulla propria struttura. Tentando di fare ciò, il funzionamento del
robot potrebbe non essere quello previsto. Inoltre, anche l'operatore, potrebbe rimanere infortunato.
(22) Completata la manutenzione, ogni residuo di acqua, olio o trucioli metallici devono essere rimossi
dal pavimento nelle vicinanze del robot, all'interno dei cancelli di sicurezza.
(23) Quando si sostituisce una parte, tutte le viti e i componenti relativi devono essere rimontati come in
origine. È importante non dimenticare di montare tutti i componenti e che non si smarriscano pezzi.
(24) Se, durante la manutenzione, si rendesse necessario muovere il robot, prendere le seguenti
precauzioni:
- Assicurarsi che esista una via di fuga. Durante le fasi di movimento del robot per manutenzione,
monitorare continuamente l'intero sistema in modo che la via di fuga non risulti mai bloccata dal
robot stesso o da dispositivi periferici.
- Prestare sempre la massima attenzione per eventuali situazioni di pericolo e prepararsi a premere il
pulsante di arresto di emergenza in caso di necessità.
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B-83284IT-1/01 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
(25) Il robot deve essere ispezionato periodicamente. (Fare riferimento al manuale per l'operatore
dell'unità meccanica e a quello di manutenzione del controllore). La mancata esecuzione
dell'ispezione periodica può comportare la riduzione delle prestazioni e della durata di servizio del
robot.
(26) Dopo aver sostituito una parte, è opportuno eseguire un test in base ad un metodo predeterminato.
(Vedere il manuale di manutenzione del controllore). Durante tale esecuzione, l'operatore deve
rimanere all'esterno della zona delimitata dalle cancellate di sicurezza.
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PRECAUZIONI DI SICUREZZA B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
6 SICUREZZA DELL'UTENSILE
6.1 Precauzioni in fase di programmazione
(1) Quando si utilizzano attuatori pneumatici, idraulici o elettrici, considerare il necessario tempo di
ritardo di tali dispositivi dopo aver eseguito ogni istruzione di comando prima di un'istruzione di
movimento per garantire un'adeguata sicurezza.
(2) Equipaggiare l'utensile con finecorsa o altri sensori che consentano di controllarne lo stato di
esercizio.
AVVISO
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori
rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.
Quando si utilizza l'arresto controllato, è necessario eseguire un'analisi dei rischi
che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot.
Quando viene premuto il pulsante di arresto di emergenza, oppure si attiva il segnale FENCE a causa di
un ingresso all'interno della zona recintata, l'arresto effettuato dal robot può essere di tipo controllato
oppure di emergenza con interruzione della potenza al servo. La configurazione del tipo di arresto per
ciascuna situazione è denominata modello di arresto. Il modello di arresto è differente in funzione del tipo
di controllore o della configurazione del software di sistema.
s -11
PRECAUZIONI DI SICUREZZA B-83284IT-1/01
SVOFF input
Pulsante Arresto di (Segnale di
Modello Recinzione Scollegamento
Modo di Emergenza spegnimento
di arresto aperta servo
emergenza Esterno del sistema
servo)
AUTO P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop P-Stop
A T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
AUTO P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop
B T1 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop
AUTO C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop
C T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
P-Stop: Arresto con interruzione immediata della potenza al servo
C-Stop: Arresto controllato
-: Disabilitato
Nella tabella seguente è indicato il modello di arresto in funzione del tipo di controllore o della
configurazione del software di sistema.
Opzione R-30iB
Standard A (*)
Arresto controllato per intervento dell'emergenza (A05B-2600-J570) C (*)
(*) Il controllore R-30iB standard (canale singolo) non dispone del segnale di scollegamento servo..
Il modello di arresto del controllore viene visualizzato alla linea "Stop pattern" nella schermata che indica
la versione del software. Fare riferimento al manuale per l'operatore del controllore interessato per avere
informazioni dettagliate sulla schermata relativa alla versione del software.
Allarme Condizione
SRVO-001 Operator panel E-stop IL pulsante di arresto di emergenza sul pannello operatore è
premuto.
SRVO-002 Teach pendant E-stop Il pulsante di arresto d'emergenza sulla tastiera di programmazione
è stato premuto.
SRVO-007 External emergency stops I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno (EES1-EES11,
EES2-EES21) sono aperti. (Controllore R-30iB)
SRVO-218 Ext. E-stop/Servo Disconnect I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno (EES1-EES11,
EES2-EES21) sono aperti. (Controllore R-30iB)
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop Quando è presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O
(opzionale), il segnale SSO[3] è OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect Quando è presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O
(opzionale), il segnale SSO[4] è OFF.
s - 12
B-83284IT-1/01 PRECAUZIONI DI SICUREZZA
L'arresto controllato si differenzia da quello con interruzione immediata della potenza ai servo per i
seguenti aspetti:
- Quando l'arresto è di tipo controllato, il robot si arresta lungo la traiettoria programmata. La
funzione è utile per sistemi nei quali il robot può interferire con altri dispositivi nel caso in cui
dovesse deviare dalla traiettoria programmata.
- Quando l'arresto è di tipo controllato, l'impatto fisico sulla macchina è inferiore rispetto al caso di
arresto con interruzione immediata della potenza al servo. Questa funzione è utile per sistema nei
quali l'impatto fisico all'unità meccanica o all'organo di presa deve essere il minimo possibile.
- La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori rispetto al caso di
arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo, in funzione del tipo di robot e dell'asse
considerato. Fare riferimento al manuale per l'operatore relativo al modello di robot interessato per
ricavare i dati di distanza e tempo di arresto della macchina.
Quando questa opzione software è presente nel sistema, non può essere disabilitata.
Il tipo di arresto delle funzioni DCS opzionali non è influenzato dalla presenza di questa funzione.
AVVISO
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori
rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.
Quando si utilizza l'arresto controllato, è necessario eseguire un'analisi dei rischi
che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot, quando
questa opzione è presente nel controllore.
s -13
B-83284IT-1/01 INDICE GENERALE
INDICE GENERALE
PRECAUZIONI DI SICUREZZA .................................................................. s-1
1 INTRODUZIONE ..................................................................................... 1
1.1 ORGANIZZAZIONE DEL MANUALE ............................................................. 1
2 PANORAMICA ........................................................................................ 3
2.1 PANORAMICA............................................................................................... 3
2.2 CARATTERISTICHE DEI CODICI DI ALLARME........................................... 4
2.2.1 Panoramica ............................................................................................................... 4
2.2.2 Nome e codice delle famiglie di allarmi ................................................................... 9
2.2.3 Descrizione dei gradi di gravità .............................................................................. 12
2.2.4 Testo del messaggio di descrizione dell'allarme..................................................... 15
c-1
INDICE GENERALE B-83284IT-1/01
c-3
B-83284IT-1/01 1.INTRODUZIONE
1 INTRODUZIONE
Questo capitolo spiega l'organizzazione del manuale e le precauzioni di sicurezza che devono essere
osservate quando si lavora con un robot FANUC.
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1.INTRODUZIONE B-83284IT-1/01
-2-
B-83284IT-1/01 2.PANORAMICA
2 PANORAMICA
2.1 PANORAMICA
Normalmente le cause di un allarme possono essere
• Problemi hardware - rottura di cavi o utensili
• Problemi software - programmi o dati non corretti
• Problemi di origine esterna - apertura di un riparo di sicurezza oppure intervento di un oltrecorsa
In funzione della gravità dell'allarme, l'operatore deve effettuare specifiche operazioni per eliminarlo e
ripristinare il corretto funzionamento del robot.
In questo manuale è descritto l'elenco dei codici di errore per il robot. Il ripristino del funzionamento del
robot può avvenire eseguendo la Procedura 2-1.
Alcuni allarmi richiedono azioni correttive di minima entità. Altri richiedono l'esecuzione di procedure
più impegnative. Il primo passo del processo di ripristino del funzionamento del corretto funzionamento
del robot dopo il verificarsi di un allarme è quello di determinare il tipo e la gravità del problema. Dopo
aver definito questi elementi, può essere messa in atto la procedura di ripristino più appropriata.
Passi
1 Determinare la causa dell'errore.
2 Risolvere il problema che ha causato l'allarme.
3 Eliminare l'allarme.
4 Riavviare il programma oppure il robot.
Se le normali procedure di ripristino del funzionamento non eliminano l'allarme, provare a spegnere
e riaccendere il controllore. Per avere maggiori informazioni sui diversi tipi di inizializzazione del
controllore, fare riferimento alla Tabella 2.1 Metodi di avviamento del controllore. Per primo,
provare ad eseguire un avviamento freddo (Cold start). Se questo non risolve il problema, provare ad
eseguire un avviamento controllato (Controlled start) e poi l'avviamento freddo.
-3-
2.PANORAMICA B-83284IT-1/01
2.2.1 Panoramica
Un codice di allarme è costituito da:
• Nome della famiglia di appartenenza e numero dell'allarme
• Gravità dell'allarme
• Testo del messaggio di errore
La schermata Alarm Log visualizza la lista di tutti gli allarmi verificatisi. Sono previsti due modi di
visualizzazione degli allarmi:
• Automaticamente per mezzo della schermata Active Alarm. Questa schermata visualizza solo gli
allarmi attivi (che abbiano gravità diversa da WARN) verificatisi a partire dall'ultima volta che è
stato premuto il tasto RESET.
• Manualmente con la schermata History Alarm. Questa schermata visualizza gli ultimi 100 allarmi,
indipendentemente dalla loro gravità. Per ogni specifico allarme è anche possibile visualizzare
informazioni più dettagliate.
Le Tabelle dalla 2.2.1(a) fino alla 2.2.1(e) descrivono ciascun tipo di allarme che può essere visualizzato.
-4-
B-83284IT-1/01 2.PANORAMICA
Tabella 2.2.1 (a) Schermata Alarm Log (registro degli allarmi)
ELEMENTO DESCRIZIONE
Alarm Log Questa voce consente di visualizzare l'intero elenco degli allarmi attivi. Premere il
tasto F3, HIST, per visualizzare l'elenco cronologico degli allarmi.
Tabella 2.2.1 (b) Schermata Appl Log (registro degli allarmi legati all'applicazione)
ELEMENTO DESCRIZIONE
Appl Log Questo elemento consente di monitorare lo stato degli allarmi legati all'applicazione.
Gli allarmi di questo tipo si riferiscono al tipo di software applicativo caricato nel
sistema.
Tabella 2.2.1 (c) Schermata Comm Log (registro degli allarmi di comunicazione)
ELEMENTO DESCRIZIONE
Comm Log Se nel controllore è presente un'opzione software che gestisce una comunicazione,
questo elemento consente di monitorare gli allarmi eventualmente generati da questa
funzione.
Tabella 2.2.1 (d) Schermata Motion Log (registro degli allarmi legati al movimento)
ELEMENTO DESCRIZIONE
Motion Log In questa schermata il sistema visualizza tutti gli allarmi relativi al controllo del
movimento, come, ad esempio, gli allarmi SRVO o altri che riguardino il movimento
del robot.
Tabella 2.2.1 (e) Schermata System Log (registro degli allarmi di sistema)
ELEMENTO DESCRIZIONE
System Log Questo elemento consente di monitorare gli allarmi di sistema, come ad esempio gli
allarmi SYST.
Passi
1 Apparirà automaticamente una schermata simile alla seguente. Essa visualizza tutti gli allarmi, di
gravità diversa da WARN, che si sono verificati a partire dall'ultimo RESET eseguito dal controllore.
L'allarme più recente è identificato con il numero 1.
2 Per commutare la visualizzazione tra le schermate Active Alarm screen e Hist Alarm, premere il
tasto F3, (ACTIVE o HIST).
-5-
2.PANORAMICA B-83284IT-1/01
NOTA
Se si presenta un allarme PAUSE, seguito da un allarme ABORT, quando la
visualizzazione automatica degli allarmi PAUSE è disabilitata, la visualizzazione
automatica non è effettuata.
Tabella 2.2.1 (g) Variabili di sistema per la disabilitazione della visualizzazione automatica di un allarme
specifico
Variabili di sistema Descrizione
$ER_NOAUTO. Abilita o disabilita la funzione per sopprimere la visualizzazione automatica degli
$NOAUTO_ENB allarmi specificata in $ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[] mentre la
visualizzazione automatica degli allarmi è abilitata.
FALSE : La funzione per sopprimere la visualizzazione automatica della
schermata degli allarmi è disabilitata.
TRUE : La funzione per sopprimere la visualizzazione automatica della
schermata degli allarmi è abilitata.
$ER_NOAUTO. Imposta il numero degli allarmi in $ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[].
$NOAUTO_NUM
$ER_NOAUTO. Numero di errore composto dal codice della famiglia di allarmi e dal numero
$NOAUTO_CODE dell'allarme.
(da 1 a 20) Esempio 11 002 (SRVO-002 alarm)
Codice della famiglia : 11, Numero dell'allarme : 002
Per avere informazioni circa le famiglie di allarmi, fare riferimento alla Sezione
2.2.2 Nome e codice delle famiglie di allarmi
Per gli allarmi elencati sotto, che sono causati da una operazione dell'utente e che causa l'arresto del
sistema la variabile $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB è impostata a TRUE in standard. Quando
l'impostazione viene cambiata in FALSE, la schermata dell'allarme corrispondente viene
automaticamente visualizzata.
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B-83284IT-1/01 2.PANORAMICA
Mentre il segnale di uscita digitale FAULT è attivo, la visualizzazione automatica dell'allarme non si
verifica anche se esso viene rilevato.
NOTA
1. Quando viene individuato un allarme PAUSE, STOP, o ABORT, il segnale di
FAULT viene attivato al momento dell'arresto del sistema servo. Ogni volta che
arriva il segnale di ripristino (reset) l'allarme viene eliminato. Se si esegue un
monitoraggio continuo per generare un allarme, la visualizzazione automatica
potrebbe avere luogo ogni volta che il sistema riceve il segnale RESET.
2. Quando si presenta un allarme SERVO o SYSTEM, il segnale di FAULT viene
eliminato dopo la riattivazione del sistema servo.
6 Per visualizzare la schermata presente sul display immediatamente prima del verificarsi dell'allarme,
premere il tasto RESET. Se la schermata era stata commutata tra HIST e ACTIVE, quella
visualizzata prima dell'allarme potrebbe non essere disponibile.
Quando non vi sono allarmi attivi (il sistema non è in stato di allarme), nella schermata Active
Alarm viene visualizzato il seguente messaggio.
There are no active alarms.
-7-
2.PANORAMICA B-83284IT-1/01
NOTA
Quando si ripristina il funzionamento del robot, premendo il tasto RESET, gli
allarmi visualizzati in questa schermata vengono eliminati.
Alarm : Hist
1/25
1 SRVO-007 External emergency stop
2 R E S E T
3 SRVO-001 Operator panel E-stop
4 R E S E T
5 SRVO-001 Operator panel E-stop
6 SRVO-012 Power fail recovery
7 INTP-127 Power fail detected
8 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:5)
9 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:4)
10 SRVO-002 Teach pendant E-stop
11 R E S E T
NOTA
L'allarme più recente è identificato con il numero 1.
• Per visualizzare in modo completo il messaggio descritto dell'allarme, che eventualmente non
rientrasse nella schermata, premere il tasto F5, DETAIL, ed il tasto cursore freccia a destra
sulla tastiera di programmazione.
• Per visualizzare la causa di un messaggio di allarme, premere il tasto F5, DETAIL. I codici
identificativi della causa di un allarme forniscono ulteriori informazioni circa il problema che
ha determinato l'insorgere di un allarme. Se l'allarme specificato può essere accompagnato da
un codice che identifichi una causa, questo codice viene visualizzato immediatamente al di
sotto della linea contenente l'allarme. Quando si preme il tasto RESET, l'allarme ed il codice di
causa vengono cancellati dalla schermata.
6 Per visualizzare il registro cronologico dei soli allarmi relativi al controllo del movimento, premere
il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Motion Log.
7 Per visualizzare il registro cronologico dei soli allarmi di sistema, premere il tasto F1, TYPE, e
selezionare la voce System Log.
8 Per visualizzare il registro cronologico dei soli allarmi relativi all'applicazione, premere il tasto F1,
TYPE, e selezionare la voce Appl Log.
9 Per visualizzare il registro cronologico dei soli allarmi relativi alle comunicazioni, premere il tasto
F1, TYPE, e selezionare la voce Comm Log.
10 Per visualizzare il registro cronologico dei soli allarmi relativi all'utilizzo delle password, premere il
tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Password Log.
-8-
B-83284IT-1/01 2.PANORAMICA
11 Per avere più informazioni circa un allarme specifico, portare il cursore sul messaggio d'errore e
premere il tasto F5, DETAIL La schermata che appare fornisce informazioni più dettagliate relative
all'allarme selezionato, inclusa la gravità. Se l'allarme può essere accompagnato da un codice di
causa, il sistema visualizza anche il relativo messaggio descrittivo. Una volta terminata la
consultazione della videata Detail, premere il tasto PREV.
12 Per cancellare tutti i messaggi di allarme visualizzati sul display, premere e tenere premuto il tasto
SHIFT e, poi, premere il tasto F4, CLEAR.
13 Per commutare il tipo di visualizzazione sul display, premere il tasto F2, VIEW. Per mostrare o
nascondere i codici di causa per ciascun allarme, selezionare rispettivamente le voci Show Cause o
Hide Cause. Se ad un allarme non è associato alcun codice di causa, il sistema visualizza la data e
l'ora in cui l'allarme di è verificato. Se si sta utilizzando la vista a singolo quadrante, è possibile
commutare il tipo di visualizzazione tra Wide (caratteri più piccoli) o Normal (caratteri a grandezza
standard).
Nell'esempio, il nome della famiglia di allarmi è PROG, che corrisponde al codice 3. Il numero
dell'allarme è 048. I codici numerici che identificano la famiglia di allarme possono essere utilizzati in un
programma KAREL. I codici delle famiglie di allarmi sono riportati nella Tabella 2.2.2.
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2.PANORAMICA B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 2.PANORAMICA
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2.PANORAMICA B-83284IT-1/01
NOTA
Sulla schermata ALARM è possibile visualizzare il codice di gravità degli allarmi.
Vedere la Procedura 2-2.
WARN
Gli allarmi di gravità WARN sono solo messaggi di segnalazione riguardanti potenziali problemi o
circostanze inattese. Il funzionamento del robot non ne viene influenzato. Se si verifica un allarme di
gravità WARN, è necessario determinare la causa che lo ha provocato e, se possibile, eseguire le azioni
correttive previste.
Per esempio, l'allarme di gravità WARN Singularity position (posizione di singolarità) indica che,
durante il movimento, il robot si è trovato in prossimità di una posizione di singolarità. Non è necessaria
alcuna azione. Se, però, si desidera evitare che il robot incontri una posizioni di singolarità durante il
movimento, è possibile correggere il programma.
PAUSE
Gli errori aventi gravità PAUSE interrompono il funzionamento del robot, ma gli consentono di
completare il segmento di movimenti corrente, se in corso. Questo tipo di allarmi indica tipicamente che,
prima di poter riavviare l'esecuzione del programma, l'operatore deve effettuare qualche operazione. Gli
allarmi con gravità PAUSE provocano l'accensione della luce FAULT sul pannello operatore ed il LED
FAULT sulla tastiera di programmazione.
A seconda dell'azione richiesta, potrebbe essere possibile riprendere l'esecuzione di un programma nel
punto in cui si era verificato l'allarme di gravità PAUSE, dopo aver risolto il problema che l'aveva causato.
Se l'esecuzione del programma può continuare, premere il pulsante CYCLE START, il quale è attivo se la
voce REMOTE/LOCAL del menu di configurazione del sistema è impostata a LOCAL.
STOP
Gli allarmi di gravità STOP interrompono l'esecuzione del programma ed il movimento del robot. Quando
si interrompe un movimento, il robot decelera fino ad arrestarsi e tiene in memoria la parte che manca al
completamento del movimento stesso, in modo che questo possa eventualmente essere ripreso. Gli errori
di gravità STOP indicano generalmente che deve essere intrapresa qualche azione prima che l'esecuzione
del programma ed i movimenti del robot possano riprendere.
A seconda dell'azione richiesta, potrebbe essere possibile riprendere l'esecuzione del programma e del
movimento dopo aver eliminato la causa dell'allarme. Se l'esecuzione del programma può continuare,
premere il pulsante CYCLE START, il quale è attivo se la voce REMOTE/LOCAL del menu di
configurazione del sistema è impostata a LOCAL. Se il robot è in funzionamento automatico in
produzione, l'operatore deve scegliere l'azione appropriata per la ripresa del ciclo.
SERVO
Gli allarmi di gravità SERVO interrompono l'alimentazione elettrica al sistema servo e l'esecuzione del
programma. Gli allarmi con gravità SERVO provocano l'accensione della luce FAULT sul pannello
operatore ed il LED FAULT sulla tastiera di programmazione.
Gli allarmi di gravità SERVO sono generalmente causati da problemi hardware e potrebbero richiedere
l'intervento di personale specializzato. Alcuni allarmi di gravità SERVO richiedono solamente che
l'operatore effettui il RESET del servo sistema, premendo il pulsante FAULT RESET sul pannello
operatore oppure il tasto RESET sulla tastiera di programmazione. Altri allarmi richiedono, invece, lo
spegnimento e la riaccensione del controllore.
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B-83284IT-1/01 2.PANORAMICA
ABORT
Gli allarmi di gravità ABORT interrompono definitivamente il programma ed il movimento del robot.
Quando si verifica uno di questi errori, il robot decelera fino al completo arresto e cancella la parte
rimanente del movimento. Un allarme di gravità ABORT indica che il programma ha provocato un
problema che è abbastanza severo da impedirne la continuazione dell'esecuzione.
Il problema dovrà essere eliminato ed il programma dovrà essere rieseguito dall'inizio. A seconda
dell'allarme, la soluzione del problema potrebbe comportare la modifica del programma o di dati.
SYSTEM
Gli allarmi di gravità SYSTEM solitamente indicano che esiste un problema nel sistema che è
sufficientemente grave da impedirne il funzionamento. Il problema potrebbe essere hardware o software.
Sarà necessaria l'assistenza di personale specializzato per eliminare gli allarmi di gravità SYSTEM. Una
volta eliminato l'allarme, sarà necessario spegnere e riaccendere il controllore.
Se, nel momento in cui si è verificato l'allarme, un programma era in esecuzione, sarà necessario
rieseguirlo.
ERROR
Gli allarmi di gravità ERROR si possono presentare durante la compilazione di un programma KAREL
da parte del controllore. Quando si presente un allarme di questa gravità, la compilazione viene interrotta
ed il sistema non crea il file .PC. Correggere l'errore nel programma e ripetere la compilazione. Quando la
compilazione di un programma KAREL non provoca allarmi di gravità ERROR, il sistema crea il
file .PC.
NONE
Allarmi di gravità NONE (Nessuna) possono essere generati da alcune routine KAREL ed utilizzati per
attivare condition handlers. Gli allarmi di questa gravità non vengono visualizzati sulla tastiera di
programmazione. Non vengono nemmeno registrati nella schermata cronologica degli allarmi. Gli allarmi
di gravità NONE non hanno effetto sui programmi, sul movimento del robot o sul sistema servo.
La Tabella 2.2.3 (a) riassume gli effetti degli allarmi in base alla loro gravità.
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2.PANORAMICA B-83284IT-1/01
Campo Campo nel quale l'allarme è applicato quando programmi multipli sono attivi simultaneamente
d'azione (funzione di multitask)
LOCAL L'allarme è applicato solo al programma che ha causato l'allarme.
GLOBAL L'allarme interessa tutti i programmi.
L'assegnazione dei colori in funzione della gravità degli allarmi è descritta qui di seguito:
Tabella 2.2.3 (b) Gravità degli allarmi e colore attribuito al messaggio di errore
Gravità dell'allarme Colore
NONE Bianco
WARN
PAUSE.L Giallo
PAUSE.G
STOP.L Giallo
STOP.G
SERVO Rosso
SERVO2
ABORT.L Rosso
ABORT.G
SYSTEM Rosso
RESET(*) Blu
SYST-026 System normal power up (*) Blu
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B-83284IT-1/01 2.PANORAMICA
NOTA
I messaggi "RESET" e "SYST-026 System normal power up" sono visualizzati in
colore blu.
Alcuni messaggi possono contenere codici identificativi della causa, la notazione percentuale (%) oppure
una notazione esadecimale. Per avere maggiori informazioni sulla visualizzazione dei codici relativi alle
cause di un allarme, fare riferimento alla Procedura 2-3.
Quando si presenta questo allarme, sulla linea di errore della tastiera di programmazione appare il nome
effettivo del file che non può essere aperto, invece dei caratteri %s. Analogamente, sulla linea di errore
della tastiera di programmazione appare il numero di linea in corrispondenza della quale l'allarme di è
presentato, invece dei caratteri %d.
Notazione esadecimale
La notazione esadecimale viene utilizzata dal sistema per indicare che l'allarme visualizzato è attivo per
più assi contemporaneamente.
In aggiunta ai normali limiti software su ciascun asse, la maggior parte dei robots ha anche limiti dovuti
all'interazione degli assi tra loro. Per questo motivo, potrebbe verificarsi un allarme anche quando tutti gli
assi presi singolarmente si trovano all'interno dei propri limiti di lavoro. Ciò potrebbe essere causato,
appunto, dall'interazione esistente tra gli assi della macchina. In questo caso, la notazione esadecimale
può essere d'aiuto nel determinare qual asse specifico ha generato l'allarme. Per esempio:
Il numero che segue la lettera A è un valore esadecimale che mostra quali assi si trovano al di là dei
propri limiti di movimento. La dicitura Hex indica che i numeri visualizzati sono espressi in formato
esadecimale. Nella Tabella 2.2.4 (a) sono riportati i sedici possibili valori esadecimali ed i corrispondenti
numeri di assi che sono causa dell'allarme.
NOTA
Per i numeri compresi tra 10 e 15, la rappresentazione esadecimale utilizza le
lettere da A a F. Fare riferimento alla Tabella 2.2.4 (a).
Per discriminare quali assi presentano la situazione di allarme, ogni cifra visualizzata nel messaggio di
errore deve essere valutata separatamente. Fare riferimento alla Tabella 2.2.4 (a).
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2.PANORAMICA B-83284IT-1/01
NOTA
Se, dopo A:, è presente solo un numero nel messaggio di allarme, deve essere
interpretato come la prima cifra.
La Tabella 2.2.4 (b) riporta alcuni esempi di interpretazione di codici esadecimali in un messaggio di
allarme.
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B-83284IT-1/01 3.ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI
3.1.1 Panoramica
In questa sezione sono descritte le procedure da seguire per eliminare alcuni allarmi e ripristinare il
funzionamento del robot. Queste procedure riguardano:
• Il rilascio di eventuali oltrecorsa intervenuti
• Il ripristino del funzionamento a seguito di una collisione dell'utensile
• Il ripristino del funzionamento a seguito di allarmi riferibili agli encoders
• Il ripristino del funzionamento a seguito del rilevamento, da parte del sistema, della non corretta
sincronia dei contatti nella catena delle emergenze.
Se si stavano effettuando movimenti in manuale in JOINT, il sistema memorizza nel registro cronologico
degli allarmi il numero dell'asse, o degli assi, in oltrecorsa. Dalla schermata SYSTEM, OT Release, è
possibile effettuare l'eliminazione dello stato di robot in oltrecorsa. Per l'asse che si trova in oltrecorsa, il
sistema visualizza TRUE in corrispondenza di OT_MINUS oppure OT_PLUS.
Fare riferimento alla Tabella 3.1.2 per avere ulteriori informazioni sugli elementi legati alla soluzione
manuale dello stato di robot in oltrecorsa.
Utilizzare la Procedura 3-1 per ripristinare il funzionamento del robot a seguito di un allarme di robot in
oltrecorsa.
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3.ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI B-83284IT-1/01
Passi
1 Premere il tasto MENU.
2 Selezionare la voce SYSTEM.
3 Premere il tasto F1, TYPE.
4 Selezionare la voce OT Release. Apparirà una schermata simile alla seguente. Per l'asse che si trova
in oltrecorsa, il sistema visualizza TRUE in corrispondenza di OT_MINUS oppure OT_PLUS.
MANUAL OT Release
1/9
AXIS OT MINUS OT PLUS
1 FALSE TRUE
2 FALSE FALSE
3 FALSE FALSE
4 FALSE FALSE
5 FALSE FALSE
6 FALSE FALSE
7 FALSE FALSE
8 FALSE FALSE
9 FALSE FALSE
[ TYPE ] RELEASE
5 Portare il cursore in corrispondenza dei valori OT_MINUS oppure OT_PLUS dell'asse in oltrecorsa.
6 Premere il tasto F2, RELEASE. Il valore visualizzato in corrispondenza dell'asse in oltrecorsa torna
a FALSE.
7 Se il robot è calibrato, appare il messaggio "Can't Release OT. Press HELP for detail. (Impossibile
rilasciare l'oltrecorsa. Premere il tasto HELP per avere ulteriori informazioni).
a Se si preme il tasto F5, DETAIL, apparirà una schermata simile alla seguente.
MANUAL OT Release
When robot is calibrated, overtravel
cannot be released. Press SHIFT &
RESET to clear the error, and jog out
of the overtravel condition.
NOTA
Per poter eseguire i passi che seguono, è necessario premere e tenere
premuto il tasto SHIFT fino al completamento dei passi da 7.b a 7.d.
b Premere e tenere premuto il tasto SHIFT e premere il tasto RESET. Attendere che il sistema
attivi il sistema servo.
c Premere e tenere premuto il pulsante di uomo morto e portare il selettore di abilitazione della
tastiera di programma sulla posizione ON.
d Muovere manualmente l'asse interessato in modo che disattivi il sensore di oltrecorsa. Una
volta terminato il movimento, è possibile rilasciare il pulsante SHIFT.
- 18 -
B-83284IT-1/01 3.ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI
NOTA
Se si rilascia involontariamente il tasto SHIFT durante i passi da 7.b a 7.d, essi
dovranno essere ripetuti.
NOTA
Per poter eseguire i passi che seguono, è necessario premere e tenere
premuto il tasto SHIFT fino al completamento dei passi da 8.a a 8.d.
a Premere e tenere premuto il tasto SHIFT e premere il tasto RESET. Attendere che il sistema
attivi il sistema servo.
b Premere il tasto COORD le volte necessarie per selezionare il sistema di coordinate Joint.
c Premere e tenere premuto il pulsante di uomo morto e portare il selettore di abilitazione della
tastiera di programma sulla posizione ON.
d Muovere manualmente l'asse interessato in modo che disattivi il sensore di oltrecorsa. Una
volta terminato il movimento, è possibile rilasciare il pulsante SHIFT.
NOTA
Se si rilascia involontariamente il tasto SHIFT durante l'esecuzione delle
operazioni descritte a questo passo, sarà necessario ripeterle.
9 Portare il selettore di abilitazione della tastiera di programmazione sulla posizione OFF e rilasciare il
pulsante di uomo morto.
10 Se il robot non si trova realmente in condizioni di oltrecorsa, controllare i collegamenti sui
connettori CRM68 e CRF8 posti sulla scheda del servo amplificatore.
Lo stato dell'interruttore che rileva la collisione dell'utensile viene visualizzato nella schermata STATUS,
Stop Signals.
Utilizzare la Procedura 3-2 per ripristinare il funzionamento del robot a seguito di un allarme di collisione
pinza.
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3.ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI B-83284IT-1/01
Passi
1 Premere e tenere premuto il pulsante di uomo morto e portare il selettore di abilitazione della tastiera
di programma sulla posizione ON.
2 Premere il tasto SHIFT e poi premere il tasto RESET. Il robot ora può essere mosso manualmente.
3 Muovere manualmente il robot in una posizione di sicurezza.
4 Premere il pulsante di arresto d'emergenza.
5 Richiedere l'intervento di personale specializzato per ispezionare e, se necessario, riparare l'utensile.
6 Determinare la causa che ha provocato la collisione dell'utensile e la conseguente sua rottura.
7 Se la collisione dell'utensile si è verificata mentre era in esecuzione un programma, potrebbe essere
necessario modificare posizioni, istruzioni logiche, oppure spostare l'oggetto contro cui l'utensile ha
urtato.
8 Eseguire il programma così modificato in modalità test, se sono state registrate nuove posizioni
oppure se sono stati spostati oggetti all'interno dell'area di lavoro del robot.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
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B-83284IT-1/01 3.ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI
5 Premere il tasto F3, RES_PCA. Apparirà una schermata simile alla seguente.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
[ TYPE ] YES NO
6 Premere il tasto F4, YES. Apparirà una schermata simile alla seguente.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Pulsecoder alarm reset!
- 21 -
3.ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI B-83284IT-1/01
Passi
1 Rimuovere la causa dell'allarme.
2 Premere il tasto MENU.
3 Selezionare la voce ALARM. Apparirà una schermata simile alla seguente.
Alarm : Active
1/1
1 SRVO-230 Chain 1(+24V) abnormal
4 Premere il tasto F4, RES_CH1. Apparirà una schermata simile alla seguente.
Alarm : Active
1/1
1 SRVO-230 Chain 1(+24V) abnormal
AVVISO
Se si elimina l'allarme sulla catena delle sicurezze senza averne risolto la causa,
esso potrà in seguito ripresentarsi, però il robot può tornare a funzionare almeno
fino a quel momento. Assicurarsi di eliminare la causa dell'allarme prima di
continuare. Altrimenti, potrebbero verificarsi incidenti al personale o alle
apparecchiature.
- 22 -
B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
4 CODICI DI ALLARME
4.1 A
4.1.1 ACAL
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 24 -
B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
ACAL-049 Motion limit error.
Causa: Questo errore è relativo ai limiti di movimento. Il movimento di rilevamento non è riuscito a causa di un errore
riguardante la posizione di destinazione.
Rimedio: Spostare il robot dal limite joint, oppure ridurre la distanza di ricerca nella tabella di dati per il rilevamento.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
ACAL-073 Skip Detect Joint
Causa: L'istruzione DETECT Joint non è valida per la calibrazione dell'utensile o della cella.
Rimedio: L'istruzione DETECT Joint può essere utilizzata solo per la calibrazione del robot. Cambiare l'istruzione di inizio
calibrazione a CALIB START, oppure eliminare l'istruzione dal programma.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
ACAL-095 No Coordinate Motion software
Causa: La calibrazione delle coppie di gruppi di assi per il movimento coordinato richiede la presenza dell'opzione software
Coordinated Motion.
Rimedio: Caricare l'opzione software Coordinated Motion nel controllore.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.1.2 APSH
APSH-000 %s
Causa: Messaggio di stato generico.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
APSH-001 %s missing
Causa: La MACRO richiamata necessita di un parametro, che deve essere immesso.
Rimedio: Verificare la correttezza della chiamata della Macro dal programma TP.
APSH-010 %s aborted
Causa: Il segnale CYCLE START (UOP), oppure l'ingresso digitale DI[Initiate Style], è stato attivato quando un programma
non automatico (es. ciclo di test) era in pausa. Il programma che era in pausa viene interrotto definitivamente per
ragioni di sicurezza.
Rimedio: Non è richiesta alcuna azione. La successiva attivazione del segnale di Start provocherà l'esecuzione dello stile
corrente.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
APSH-031 %s
Causa: Questo è un messaggio di avviso.
Rimedio: Non comporta particolari azioni correttive.
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
APSH-036 User JOB has been paused
Causa: Il programma corrente è stato interrotto. Questo accade spesso se i segnali HOLD o ENBL dell'UOP sono OFF.
Rimedio: Se il sistema si trova sotto controllo da remoto, appare una schermata in base alla quale l'operatore può selezionare il
metodo preferito di ripristino. Se il sistema non si trova sotto controllo da remoto, l'operatore deve eseguire il ripristino
manualmente. In altri casi, premere il tasto FCTN e selezionare la voce ABORT(ALL) per interrompere
definitivamente il programma.
APSH-042 %s
Causa: Questo è un messaggio di avviso.
Rimedio: Nella schermata I/O, Cell Interface, configurare il segnale da utilizzare come eco di conferma del codice stile e
ripristinare il funzionamento del robot.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
APSH-049 %s
Causa: Questo è un messaggio di avviso.
Rimedio: Verificare se il PLC inverte i segnali di ingresso correttamente. Nella schermata di configurazione PNS, disabilitare il
controllo dell'inversione.
- 36 -
B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
APSH-061 %s
Causa: Questo è un messaggio di avviso.
Rimedio: Nella maggior parte dei casi, questo errore può essere ignorato. Il messaggio è utilizzato per controllare il
funzionamento del programma indicato sul pannello software. Se deve essere eseguito un ciclo manuale, controllare
che l'ingresso indicato nel pannello software sia lo stesso inviato dal PLC.
APSH-062 %s
Causa: Questo è un messaggio di avviso.
Rimedio: Nella maggior parte dei casi, questo errore può essere ignorato. Il messaggio è utilizzato per controllare il
funzionamento del programma indicato sul pannello software. Se deve essere eseguito un ciclo manuale, controllare
che l'ingresso indicato nel pannello software sia lo stesso inviato dal PLC.
APSH-064 %s
Causa: Questo è un messaggio di avviso.
Rimedio: Rilasciare il pulsante HOLD oppure attivare il segnale HOLD UOP.
APSH-065 %s
Causa: Questo è un messaggio di avviso.
Rimedio: Rilasciare il pulsante HOLD oppure attivare il segnale HOLD UOP.
APSH-066 %s
Causa: Questo è un messaggio di avviso.
Rimedio: Rilasciare il pulsante HOLD oppure attivare il segnale HOLD UOP.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
APSH-077 No positions in %s
Causa: Il programma TP non contiene posizioni.
Rimedio: Se si intende utilizzare le uscite digitali AT PERCH, AT PURGE o AT SERVICE, registrare le posizioni necessarie
nei programmi TP previsti. Se non si ha necessità di utilizzare queste uscite, il messaggio in questione può essere
ignorato.
APSH-090 %s
Causa: Questo è un messaggio di avviso.
Rimedio: Controllare tutti i segnali I/O che si trovano in stato di simulazione. Disattivare lo stato di simulazione per i segnali che
devono essere utilizzati nel ciclo.
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
APSH-091 %s
Causa: Questo è un messaggio di avviso.
Rimedio: Controllare tutti i segnali I/O che si trovano in stato di simulazione. Disattivare lo stato di simulazione per i segnali che
devono essere utilizzati nel ciclo.
APSH-092 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
APSH-093 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
APSH-094 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
APSH-095 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
APSH-096 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
APSH-097 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
APSH-098 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
APSH-099 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
APSH-100 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
- 39 -
4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 40 -
B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
APSH-126 %s
Causa: L'esecuzione del programma si è interrotta.
Rimedio: Si tratta solo di un avvertimento.
APSH-141 %s
Causa: Il robot è in una posizione diversa da quella prevista per la partenza.
Rimedio: Portare il robot nella posizione di partenza oppure continuare il movimento dalla posizione attuale.
- 41 -
4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 42 -
B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
APSH-161 No production program is running
Causa: L'operazione richiesta non può essere effettuata perché il robot non sta eseguendo un programma di produzione.
Rimedio: Ritentare l'operazione dopo che il programma di produzione ha iniziato l'esecuzione.
- 43 -
4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 44 -
B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
APSH-208 Failed to check %s
Causa: Questo errore è relativo alla schermata di robot pronto. Con le impostazioni correnti, questo elemento non può essere
marcato.
Rimedio: Premere il tasto F6, REDO, ed aggiornare l'elemento.
4.1.3 ARC
- 45 -
4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 46 -
B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
ARC-024 Invalid equipment range
Causa: L'intervallo tra minimo e massimo per la saldatrice è troppo piccolo.
Rimedio: Immettere nuovi valori di minimo e massimo per la saldatrice.
- 47 -
4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
ARC-103 SVT: Conversione della velocità di avanzamento del filo non riuscita.
Causa: Il software non è riuscito a convertire il dato presente nella tabella dei parametri di saldatura in un comando di velocità
di avanzamento del filo per la funzione Servo Torch.
Rimedio: Se nello stesso momento si è presentato un altro allarme, eliminarne la causa. Se non sono presenti altri allarmi,
significa che si è verificato un errore interno del sistema.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
ARC-126 Bad stitch weld or pitch length
Causa: L'esecuzione di un'istruzione Arc Stitch non è riuscita perché la lunghezza del tratto di saldatura oppure di quello di
picco non è valida oppure perché il tratto di saldatura è più grande di quello di picco.
Rimedio: modificare la lunghezza del tratto di saldatura o quella di picco. La variabili di sistema interessate sono
$aweupr[eq].$st_weld_len o $aweupr[eq].$st_ptch_len
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
ARC-152 Invalid weld process(E:%d)
Causa: Il processo di saldatura non è corretto.
Rimedio: Impostare il processo di saldatura corretto.
ARC-165 EQ is detached(E:%d)
Causa: La saldatrice RoboWeld è scollegata.
Rimedio: Verificare la correttezza delle impostazioni sulla porta di comunicazione.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
ARC-180 Gabana alarm(E:%d)
Causa: La velocità del motore di trascinamento del filo è superiore al limite stabilito.
Rimedio: Verificare il funzionamento del motore per il trascinamento del filo. Dopo aver effettuato il controllo, riprovare
l'operazione. Se si ripresenta lo stesso allarme, documentare gli eventi che hanno portato all'errore e contattare la
FANUC.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
ARC-210 Arclink ch%d network flooded
Causa: L'interfaccia ArcLink sul controllore non è in grado di comunicare a causa dell'eccessiva quantità di messaggi che
tengono occupata la rete.
Rimedio: Ridurre il traffico dei messaggi in rete cercando di mandare in esecuzione meno sessioni di comunicazione allo stesso
controllore.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.1.4 ASBN
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
ASBN-061 No /ATTR section in file
Causa: La sezione /ATTR è mancante.
Rimedio: Correggere l'errore.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
ASBN-110 CS without CD
Causa: L'elemento CS è valido sono con CD o CNT100.
Rimedio: Correggere l'errore. Il codice di causa potrebbe fornire informazioni aggiuntive.
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
ASBN-126 Wrong route position number
Causa: Il numero di posizione è errato.
Rimedio: Correggere l'errore. Il codice di causa potrebbe fornire informazioni aggiuntive.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
ASBN-171 Touch Mastering may be needed
Causa: È necessario eseguire la procedura master per il tasteggio.
Rimedio: Eseguire la procedura master per il tasteggio.
4.1.5 ATGP
4.1.6 ATZN
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
4.2 B
4.2.1 BBOX
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
BBOX-039 CD leader and follower are robots
Causa: I gruppi Leader e Follower sono robots.
Rimedio: La funzione offset (Bump box) non è consentita per movimento coordinato tra robot e robot.
4.3 C
4.3.1 CALM
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.3.2 CD
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CD-003 Follower recv invalid segment
Causa: Il numero di segmento MMR del gruppo Leader non corrisponde a quello del gruppo Follower.
Rimedio: Contattare la FANUC Robotics.
CD-008 No leader
Causa: Non è stato definito il gruppo Leader nel movimento coordinato.
Rimedio: Verificare l'istruzione di movimento. Effettuare la configurazione della funzione Coordinated Motion e spegnere e
riaccendere il controllore.
- 75 -
4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.3.3 CMND
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CMND-002 File not found
Causa: Il file specificato non è stato trovato.
Rimedio: Controllare che il nome del file sia stato digitato correttamente e che esista. Verificare anche che i nomi del dispositivo
e del percorso siano corretti.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.3.4 CNTR
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CNTR-007 Serious Internal error (G:%d^2)
Causa: Errore interno della funzione Continuous Turn.
Rimedio: Contattare la FANUC.
4.3.5 COND
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.3.6 COPT
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
COPT-034 %s missing
Causa: La MACRO richiamata necessita di un parametro, che deve essere immesso.
Rimedio: Verificare la correttezza della chiamata della Macro dal programma TP.
4.3.7 CPMO
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CPMO-007 Simulated E-Stop (G: %d^2)
Causa: Si è verificato un arresto di emergenza simulato in Constant Path (CP).
Rimedio: Eliminare l'allarme e spegnere e riaccendere il controllore.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 84 -
B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CPMO-063 MAINCHN is NULL (G: %d^2)
CPMO-064 MAINCHN is Unknown (G: %d^2)
Causa: In un calcolo interno si è verificata una non corrispondenza di dati.
Rimedio: Subito dopo l'apparizione dell'allarme, generare un registro di diagnostica, documentare gli eventi che hanno portato
all'errore e contattare la FANUC.
NOTA:
(1) Quando viene generato questo allarme, il sistema non mantiene più la traiettoria costante alla ripartenza.
(2) Se il programma viene interrotto definitivamente con Abort, il cursore non resta sulla stessa linea di programma
ed è possibile che si perda traccia dell'esecuzione.
(3) Per tenere traccia della posizione del cursore, si può portare il robot indietro di un'istruzione di movimento e poi
premere il tasto BWD per riprendere il movimento.
(4) Muovere il robot in una posizione sicura prima di riprendere il movimento e verificare la fedeltà della traiettoria
per evitare collisioni e danneggiamenti.
Se l'errore permane, documentare gli aventi che hanno portato all'allarme, creare un registro dei dati di diagnostica,
produrre un backup Image e contattare la FANUC.
CPMO-075 %s
Causa: Si tratta solo di un messaggio di avviso.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CPMO-090 Invalid MainChn ID (G: %d^2)
CPMO-091 Invalid JBF MainChn ID (G: %d)
CPMO-092 JF NewLastAng Mismatch (G: %d^2)
CPMO-093 JB NewLastAng Mismatch (G: %d^2)
CPMO-094 Invalid JBF New ChnId (G: %d^2)
CPMO-095 Too Large Jnt Cmd (G:%d A:%d)
Causa: In un calcolo interno si è verificata una non corrispondenza di dati.
Rimedio: Subito dopo l'apparizione dell'allarme, generare un registro di diagnostica, documentare gli eventi che hanno portato
all'errore e contattare la FANUC.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.3.8 CVIS
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 90 -
B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CVIS-030 The model pattern is not trained.
Causa: Il modello non è stato registrato.
Rimedio: Creare il modello e ritentare l'operazione.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CVIS-080 The camera is busy
Causa: La telecamera è occupata e non può rispondere alla richiesta.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
CVIS-096 Multi exposure exceeded the limit. Number of exposures will be modified at execution
Causa: Il limite massimo di esposizioni multiple è stato superato. Il numero di esposizioni sarà modificato in fase di
esecuzione.
Rimedio: I tempi di esposizione calcolati per la funzione che gestisce la multi-esposizione eccedono il limite consentito per la
telecamera in uso. Per questo motivo il numero di esposizioni sarà diverso da quello impostato. Potrebbe essere utile,
comunque, cambiare il numero di esposizioni o il tempo di esposizione.
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CVIS-106 Cannot rename the vision data file because it is open.
Causa: Il file contenente i dati di visione non può essere rinominato perché è aperto per configurazione.
Rimedio: Chiudere il file con i dati di visione prima di rinominarlo.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
CVIS-119 The vision program can not output this vision parameter.
Causa: Il processo di visione non può produrre questo parametro di visione.
Rimedio: Selezionare un codice identificativo valido per il parametro di visione.
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CVIS-131 Resume data logging
Causa: La registrazione su file dei risultati della visione è ripresa.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
CVIS-138 The robot name must start with a letter, contain no spaces, not contain the characters
¥¥/:*?¥"<>|
Causa: Per definire il nome di un robot, utilizzare caratteri standard oppure katakana. Non utilizzare un numero come primo
carattere del nome. Inoltre, non utilizzare lo spazio, né i caratteri ¥, /, :, *, ?, ", <, >, e |.
Rimedio: Immettere un nome di robot valido.
CVIS-142 The tool name must start with a letter, contain no spaces, not contain the characters
¥¥/:*?¥"<>|, and be 8 characters or less.
Causa: Il nome dello strumento non è valido.
Rimedio: Specificare un nome di strumento corretto.
CVIS-143 The image display is in the Graphic Edit Mode.¥n (Exit mode by pressing the OK or
Cancel button.)
Causa: Si è tentato di eseguire un'altra operazione mentre si stava utilizzando una finestra di configurazione.
Rimedio: Completare la configurazione in corso prima di tentare di effettuare altre operazioni.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
CVIS-145 The image display is in live mode.¥n (Exit mode by pressing the Snap button.)
Causa: Si è tentato di eseguire un'altra operazione mentre era attiva la visualizzazione dell'immagine dal vivo.
Rimedio: Prima di effettuare altre operazioni, terminare la visualizzazione dell'immagine dal vivo.
CVIS-149 The image display is in Continuous S+F Mode.¥n (Exit mode by pressing the Stop
button.)
Causa: Il sistema sta eseguendo localizzazioni in modo continuativo.
Rimedio: Prima di effettuare altre operazioni, cliccare il pulsante [Stop S+F] per interrompere la ripetizione delle localizzazioni.
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CVIS-158 Camera calib. does not exist
Causa: Non esiste una calibrazione di telecamera con questo nome.
Rimedio: Verificare la correttezza del nome inserito per la calibrazione della telecamera.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CVIS-190 Only 1 vision tool (GPM, Histogram, etc.) allowed at this level. Delete the existing tool
before adding a new one.
Causa: Un processo di visione di tipo Error Proof consente l'inserimento di un solo strumento di comando.
Rimedio: Rimuovere lo strumento esistente prima di aggiungerne uno nuovo.
CVIS-192 The system is low on temporary memory and cannot open the vision process setup
page.
Causa: La quantità di memoria temporanea disponibile sul robot è attualmente ridotta e la specifica pagina di configurazione
della visione non è stata aperta.
Rimedio: Contattare la FANUC. Procurarsi informazioni sufficienti per documentare le circostanze che hanno prodotto l'errore
prima di contattare il servizio assistenza.
CVIS-193 The maximum number of setup pages are already open. A vision process setup page
must be closed before another can be opened
Causa: Il numero di pagine di configurazione di visione aperte ha raggiunto il massimo consentito.
Rimedio: Chiudere le pagine di configurazione di visione che non necessitano di rimanere aperte.
- 103 -
4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
CVIS-194 The sorting parameters are not completely defined. Please select all sorting parameters
Causa: I parametri di ordinamento dei risultati non sono stati definiti completamente per il processo di visione.
Rimedio: Selezionare e specificare tutti i parametri di ordinamento.
CVIS-195 The sorting parameters are now invalid. They have been reset to the default values.
Causa: Il nome specificato non è valido.
Rimedio: Specificare un nome valido.
CVIS-196 Another setup page '%s' is already in live mode. Exit live mode in the other setup page
first.
Causa: Si è tentato di abilitare il modo Live da una pagina di configurazione di visione mentre era già abilitato in un'altra
pagina. Il modo Live è supportato solo in una pagina di configurazione di visione per volta.
Rimedio: Disabilitare il modo Live dall'altra pagina di configurazione di visione.
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CVIS-208 No robot position for robot mounted fixture.
Causa: L'indice del punto di calibrazione è fuori dai limiti.
Rimedio: Immettere l'indice corretto per il punto di calibrazione.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CVIS-234 Robot-mounted camera is not supported.
Causa: La visione in Line Tracking non supporta la telecamera montata sul robot.
Rimedio: Utilizzare la telecamera montata su struttura fissa.
CVIS-236 Encoder count of this robot is different from that of another robot.
Causa: Il conteggio dell'encoder di tracking su questo robot è differente rispetto a quello degli altri robots.
Rimedio: Spegnere e riaccendere il controllore.
CVIS-237 The points are too close together to calculate the frame.
Causa: I punti sono troppo vicini tra loro perché il sistema di coordinate possa essere calcolato correttamente.
Rimedio: Registrare punti che siano più lontani tra loro.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
CVIS-250 This robot received packet from robot with the different software series
Causa: Questo robot ha ricevuto un pacchetto di dati da un altro robot che ha una versione di software diversa.
Rimedio: Tutti i robots che fanno parte della rete Robot Ring devono avere la stessa versione di software caricato.
CVIS-252 The range maximum value must be greater than or equal to the minimum.
Causa: Il valore immesso come limite massimo è inferiore a quello che definisce il limite minimo.
Rimedio: Immettere un valore di limite massimo superiore a quello che definisce il limite minimo.
CVIS-253 The range minimum value must be less than or equal to the maximum.
Causa: Il valore immesso come limite minimo è superiore a quello che definisce il limite massimo.
Rimedio: Immettere un valore di limite minimo inferiore a quello che definisce il limite massimo.
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
CVIS-281 The child location tool of the multi-window tool is not trained.
Causa: Uno strumento di localizzazione figlio, parte di uno strumento di localizzazione a finestre multiple, non è stato
configurato.
Rimedio: Configurare lo strumento figlio.
CVIS-285 To overwrite position and angle, two or more child location tools must be set.
Causa: Per sovrascrivere la posizione e l'angolo, devono essere impostati almeno due strumenti di localizzazione figlio.
Rimedio: Configurare due o più strumenti di localizzazione figlio.
CVIS-286 Any child location tools are not set on the setup page.
Causa: Nella schermata di configurazione non sono stati definiti strumenti di localizzazione figlio.
Rimedio: Definire strumenti di localizzazione figlio nella schermata di configurazione.
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
CVIS-300 The value of Light Output Signal Number %s is out of range. The valid range is %s
to %s.
Causa: Il numero di segnale di uscita per il controllo dell'illuminatore non è valido.
Rimedio: Specificare un valore corretto per l'indice del segnale di uscita per il controllo dell'illuminatore.
CVIS-301 Edge pair is not selected. Select found item from results table.
Causa: La coppia di bordi non è stata selezionata.
Rimedio: Selezionare una coppia di bordi dalla lista visualizzata nella schermata dei risultati.
CVIS-302 Part is not selected. Select found item from results table.
Causa: Il pezzo non è stato selezionato.
Rimedio: Selezionare un pezzo dalla lista visualizzata nella schermata dei risultati.
- 112 -
B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CVIS-314 Parameters for scale conversion are not set.
Causa: Alcuni parametri per la conversione della scala non sono impostati.
Rimedio: Impostare tutti i parametri per la conversione della scala.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
CVIS-326 Saved laser image and laser number are not consistent. Change laser number in setup
page.
Causa: L'immagine laser salvata ed il numero di laser non corrispondono.
Rimedio: Cambiare il numero di laser nella schermata di configurazione.
CVIS-331 The search window is too small or set to the outside of the image.
Causa: La finestra di ricerca specificata è troppo piccola oppure definita al di fuori dell'immagine.
Rimedio: Se la finestra di ricerca è troppo piccola, aumentarne le dimensioni. Se, invece, la finestra di ricerca è stata posizionata
al di fuori del campo inquadrato dalla telecamera, verificare se lo strumento di localizzazione figlio riesce ad
identificare un pezzo correttamente e, poi, impostare una finestra di ricerca più estesa.
CVIS-338 The application user frames in calibration data are not same.
Causa: Nei dati di calibrazione per ciascuna vista da telecamera, i numeri di sistemi di coordinate per l'applicazione non sono
gli stessi.
Rimedio: Nei dati di calibrazione per ciascuna vista da telecamera, impostare i numeri di sistemi di coordinate per l'applicazione
allo stesso valore.
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CVIS-339 The distance between camera and target has not been set.
Causa: La distanza tra la telecamera ed il pezzo non è stata impostata.
Rimedio: Selezionare dati di calibrazione configurati e avendo impostato la voce Perspective.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CVIS-365 Edge histogram: Fail to get reference position
Causa: Errore interno dello strumento istogramma su bordi.
Rimedio: Contattare la FANUC Robotics.
CVIS-375 Not enough targets were found to compute the 3-D offset
Causa: Errore che riguarda un processo di visione 3DL a vista multipla. Devono essere localizzati almeno tre bersagli. Il
numero di bersagli localizzati non è quello richiesto.
Rimedio: Verificare che i bersagli si trovino nel campo inquadrato dalla telecamera. Modificare i parametri per lo strumento di
localizzazione in modo che i bersagli possano essere trovati correttamente.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
CVIS-382 The user frame is different from that of the image register
Causa: Il sistema di coordinate utente è diverso da quello memorizzato nel registro per immagini.
Rimedio: Impostare lo stesso numero identificativo per il sistema di coordinate utente, utilizzato per la compensazione, che è
selezionato per un processo di visione per l'acquisizione di un'immagine, e per quello utilizzato per un processo di
visione che non effettua l'acquisizione dell'immagine.
CVIS-383 The tool frame is different from that of the image register
Causa: Il sistema di coordinate utensile è diverso da quello memorizzato nel registro per immagini.
Rimedio: Impostare lo stesso numero identificativo per il sistema di coordinate utensile, per il robot che trasporta il pezzo, che è
selezionato per un processo di visione che acquisisce un'immagine e per quello del robot che trasporta il pezzo per
l'esecuzione di un processo di visione che non effettua l'acquisizione di immagini.
CVIS-385 The condition of detection is different from that of the image register
Causa: I parametri di localizzazione sono differenti rispetto a quelli memorizzati nel registro per immagini.
Rimedio: I parametri di localizzazione specificati per un processo di visione che effettua l'acquisizione di un'immagine devono
soddisfare le condizioni prescritte per un processo di visione che esegue la localizzazione di un pezzo senza effettuare
l'acquisizione di un'immagine. Verificare il tipo di offset specificato e se sono effettuate misure laser.
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CVIS-387 The camera is different from that of the image register
Causa: La telecamera è diversa da quella memorizzata nel registro per immagini.
Rimedio: La telecamera utilizzata per effettuare l'acquisizione dell'immagine deve essere la stesa memorizzata nel registro per
immagini.
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CVIS-414 Limit Check Tool is not trained
Causa: Lo strumento che limita l'offset posizionale non è configurato.
Rimedio: Verificare che lo strumento che limita l'offset posizionale sia configurato.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
CVIS-462 The 2-D Barcode reader does not support Base 256 encoding.
Causa: Il codice a barre 2-D contiene una caratteristica non supportata.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
CVIS-463 The 2-D Barcode reader does not support FNC1 alternate data types.
Causa: Il codice a barre 2-D contiene una caratteristica non supportata.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
CVIS-464 The 2-D Barcode reader does not support Structured Append sequences.
Causa: Il codice a barre 2-D contiene una caratteristica non supportata.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
CVIS-465 The 2-D Barcode reader does not support Reader Programming.
Causa: Il codice a barre 2-D contiene una caratteristica non supportata.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
CVIS-466 The 2-D Barcode reader does not support Upper Shift to Extended ASCII characters.
Causa: Il codice a barre 2-D contiene una caratteristica non supportata.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
CVIS-469 The 2-D Barcode reader does not support ANSI X12 encoding.
Causa: Il codice a barre 2-D contiene una caratteristica non supportata.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
CVIS-470 The 2-D Barcode reader does not support EDIFACT encoding.
Causa: Il codice a barre 2-D contiene una caratteristica non supportata.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
CVIS-471 The 2-D Barcode reader does not support Extended Channel Interpretation (ECI).
Causa: Il codice a barre 2-D contiene una caratteristica non supportata.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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CVIS-547 No argument.
Causa: In una procedura di Bin Picking, un programma KAREL è stato eseguito senza che ad esso sia stato passato un
argomento.
Rimedio: Passare il corretto argomento al programma.
CVIS-552 The setup is invalid. Please set FINE Position ID and FINE VP correctly.
Causa: In una procedura di Bin Picking, il processo di visione FINE e la posizione FINE fanno riferimento l'uno all'altra in
modo circolare.
Rimedio: Impostare ò'identificativo della posizione FINE ed il processo fi visione FINE correttamente.
CVIS-557 Vision process does not match between FIND and Setup.
Causa: In una procedura di Bin Picking, il processo di visione nei dati di pezzo non corrisponde a quello indicato in fase di
configurazione.
Rimedio: Correggere il codice identificativo di pezzo oppure la configurazione.
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4.4 D
4.4.1 DICT
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DICT-012 Not enough memory to load dict
Causa: Nel controllore non è disponibile sufficiente memoria TEMP. Il dizionario non è stato caricato.
Rimedio: Questo messaggio segnala che le risorse di memoria del controllore sono insufficienti. Le configurazioni hardware e
software necessitano di verifica.
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4.4.2 DJOG
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DJOG-031 DJOG enabled
Causa: Il programma è andato in esecuzione quando per il gruppo di assi interessato era abilitata la funzione DJOG.
Rimedio: Disabilitare la funzione DJOG.
4.4.3 DMDR
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4.4.4 DMER
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DMER-045 DAQ monitor not found
Causa: Il monitoraggio di dati specificato non è stato individuato dal sistema.
Rimedio: Correggere i parametri utilizzati per l'operazione non riuscita.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.4.5 DNET
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DNET-055 Board or network error: Bd %d
Causa: Si è verificato un problema con la scheda figlia specificata oppure con la rete DeviceNet ad essa collegata.
Rimedio: Fare riferimento alle spiegazioni date per causa e rimedio relativi al codice di causa visualizzato immediatamente sotto
questo allarme sulla tastiera di programmazione.
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DNET-074 Load only at ctrl start
Causa: Un file di configurazione degli I/O (con estensione.IO), contenente i dati di configurazione DeviceNet, è stato caricato
con il controllore in stato di COLD START. I dati di configurazione DeviceNet in questo file sono ignorati.
Rimedio: Ricaricare il file .IO da Controlled Start.
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DNET-101 CMD cmd error ret'd by board
Causa: La scheda ha inviato una risposta di errore al comando ricevuto.
Rimedio: Allarme interno di sistema. Procurarsi informazioni sufficienti per documentare le circostanze che hanno prodotto
l'errore e contattare il servizio assistenza FANUC Robotics.
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DNET-130 Invalid parameter
Causa: Un parametro non valido è stato specificato per un'istruzione KAREL relativa alla rete DeviceNet.
Rimedio: Analizzare la causa per determinare quale parametro non è valido.
4.4.6 DX
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DX-016 UT is changed
Causa: Il sistema di coordinate utensile per il robot master è cambiato.
Rimedio: Non cambiare il sistema di coordinate utensile mentre sono in corso operazioni in Robot Link.
4.5 E
4.5.1 ELOG
4.6 F
4.6.1 FILE
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FILE-021 End of file
Causa: È stata raggiunta la fine del file.
Rimedio: Si tratta solo di un avvertimento. Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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FILE-053 MC Inserted
Causa: Una Memory Card (MC) è stata inserita ed è stata rilevata correttamente dal sistema.
Rimedio: Utilizzare la Memory Card dopo l'apparizione di questo messaggio.
FILE-054 MC Removed
Causa: La Memory Card è stata rimossa dal sistema.
Rimedio: Se si desidera continuare ad utilizzarla, reinserire la Memory Card nella propria sede.
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FILE-055 MC not detected
Causa: La Memory Card (MC) non è inserita correttamente oppure il tipo di dispositivo non è una Memory Card. (SRAM o
Flashdisk).
Rimedio: Inserire una Memory Card oppure sostituire il dispositivo inserito con una Memory Card.
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FILE-085 chkdsk %s
Causa: La funzione CHKDSK ha determinato che il dispositivo di memoria ha un problema.
Rimedio: Contattare la FANUC Robotics.
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4.6.2 FLPY
4.6.3 FRCE
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FRCE-107 Damper data is out of range
Causa: L'ammortizzazione calcolata in base ai dati inseriti eccede il limite massimo consentito.
Rimedio: Immettere dati corretti.
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FRCE-169 SCRDY reset error (F:%d^1)
Causa: Errore interno del sistema.
Rimedio: Procurarsi informazioni sufficienti per documentare le circostanze che hanno prodotto l'errore e contattare il servizio
assistenza FANUC Robotics.
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FRCE-208 Hot Start after pause error (F:%d^1)
Causa: Errore interno del software.
Rimedio: Procurarsi informazioni sufficienti per documentare le circostanze che hanno prodotto l'errore e contattare il servizio
assistenza FANUC Robotics.
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FRCE-321 Unfinished quick master (F:%d^1)
Causa: Il robot non è ancora stato masterizzato.
Rimedio: Masterizzare il robot, poi spegnere e riaccendere il controllore.
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FRCE-427 Search reverse SW invalid (F:%d^1)
Causa: Il valore assegnato al selettore di inversione non è corretto.
Rimedio: Attivare il selettore di inversione a ON.
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FRCE-486 Setting end cond. failed(TEACH) (F:%d^1)
Causa: Errore interno del software.
Rimedio: Procurarsi informazioni sufficienti per documentare le circostanze che hanno prodotto l'errore e contattare il servizio
assistenza FANUC Robotics.
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Rimedio: Modificare i parametri per il controllo di forza nel seguente ordine; poi rieseguire la taratura automatica dei parametri
di impedenza. 1. La variazione di impedenza per l'acquisizione della caratteristica ambientale potrebbe essere troppo
brusca. Aumentare il valore contenuto nella variabile di sistema $CCSCH_GRPxx[i].$TD.$NUM_KEI[1]. L'indice
della tabella è calcolato come ((xx-10)*5+i). Modificare la variabile di sistema $CCSCH_GRPxx[i] appropriata. 2. La
forza desiderata potrebbe essere troppo piccola. Aumentare la forza desiderata. 3. La forza desiderata potrebbe essere
troppo grande. Diminuire la forza desiderata.
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FRCE-527 AIT system error (F:%d^1)
Causa: Errore interno del software.
Rimedio: Procurarsi informazioni sufficienti per documentare le circostanze che hanno prodotto l'errore e contattare il servizio
assistenza FANUC Robotics.
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
FRCE-550 Customize intr. err0 (F:%d^1)
Causa: Errore interno del software.
Rimedio: Procurarsi informazioni sufficienti per documentare le circostanze che hanno prodotto l'errore e contattare il servizio
assistenza FANUC Robotics.
4.6.4 FRSY
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
FRSY-022 File ID exceeded maximum
Causa: Il numero identificativo del file ha raggiunto il valore massimo per l'unità di memoria interessata.
Rimedio: L'operatore deve salvare i files, riformattare l'unità di memoria e ricaricare i files. fare riferimento alla Sezione File
System nel manuale del linguaggio KAREL..
4.6.5 FXTL
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FXTL-019 No cell data file: T%d
Causa: Non esiste il file con i dati della cella: T%d. Un file con i dati di cella non è stato trovato nella directory principale del
vassoio oppure non è stato possibile aprirlo.
Rimedio: Correggere il file modello e copiarlo nel controllore.
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FXTL-071 Invalid I/O configuration
Causa: Il valore assegnato per il rack e/o il numero di slot per il dispositivo I/O di bus di campo per il vassoio non è valido.
Rimedio: Assegnare i numeri corretti di rack e slot per l'interfaccia I/O di bus di campo, come attualmente installati e configurati
nel controllore.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
FXTL-207 Invalid TOOL vector.
Causa: Un vettore TOOL (Utensile) non è valido.
Rimedio: Assicurarsi di aver definito il vettore utensile.
4.7 H
4.7.1 HOST
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
HOST-112 PANIC: %s
Causa: Lo Stack TCP/IP ha rilevato una situazione che potrebbe provocare malfunzionamenti nella normale attività della rete.
Rimedio: Copiare il file ETHERNET.DG dall'unità di memori MD: e salvarlo. Prendere nota della stringa che segue il
messaggio PANIC:. Spegnere e riaccendere il controllore e contattare la FANUC.
- 198 -
B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
HOST-116 PROXY: Remote proxy error
Causa: Il Server Proxy esterno non è configurato con nome Host o indirizzo IP validi.
Rimedio: Configurare il Server Proxy esterno con nome Host o indirizzo IP validi. Se si ripresenta lo stesso allarme,
documentare gli eventi che hanno portato all'errore e contattare la FANUC.
HOST-135 Timeout
Causa: Non vi è stata alcuna attività sulla rete riferita alla Tag per un periodo di tempo superiore a quello consentito di
inattività. Il risultato di questa situazione è che la Tag interessata è stata disabilitata.
Rimedio: Riattivare la Tag.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
HOST-151 No more Ethernet buffers.
Causa: il sistema ha esaurito i buffers per comunicare con la scheda Ethernet remota.
Rimedio: Ridurre il numero di connessioni simultanee per liberare memoria.
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4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
HOST-183 NETMEM: buffer is auto ack mode
Causa: Errore interno del software. Una richiesta di aggiornamento della memoria di rete è stata inviata alla memoria di
transito per il riconoscimento automatico.
Rimedio: Verificare che il descrittore del buffer per la memoria della rete sia specificato correttamente.
HOST-193 TLNT:Login to %s
Causa: Utilizzando il protocollo TELNET, è stato effettuato un accesso ad un dispositivo.
Rimedio: Non è un allarme.
HOST-194 TLNT:Logout of %s
Causa: Utilizzando il protocollo TELNET, è stato interrotto un accesso ad un dispositivo.
Rimedio: Non è un allarme.
- 203 -
4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
HOST-199 TLNT:timeout on %s
Causa: Il tempo concesso per il periodo di inattività è scaduto.
Rimedio: Ripetere l'accesso oppure aumentare il tempo di massima durata dell'inattività dalle schermate TELNET.
HOST-203 TLNT:from %s
Causa: Il sistema ha rilevato una connessione da un host remoto.
Rimedio: Non è un errore.
- 204 -
B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
HOST-211 SM: Connection Write Buffer is full
Causa: Il buffer di scrittura è pieno. L'host remoto potrebbe non essere in grado di rispondere oppure la rete non è in funzione.
Rimedio: Verificare l'host remoto e le connessioni di rete.
- 205 -
4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
HOST-231 Initializing
Causa: L'operazione DHCP è stata inizializzata.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
HOST-232 In progress
Causa: L'operazione DHCP è in corso di esecuzione.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione.
HOST-233 Failed
Causa: L'operazione DHCP non è riuscita.
Rimedio: Verificare i cablaggi di rete oppure la configurazione del server DHCP.
HOST-234 Success
Causa: L'operazione DHCP è riuscita.
Rimedio: Si tratta solo di un avvertimento. Non è necessaria alcuna azione.
HOST-235 Disabled
Causa: L'operazione DHCP è stata disabilitata.
Rimedio: Si tratta solo di un avvertimento. Non è necessaria alcuna azione.
- 206 -
B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
HOST-239 KCL option not loaded
Causa: Una pagina web ha tentato di utilizzare un comando KCL, ma l'ambiente KCL non è presente nel controllore.
Rimedio: Caricare l'opzione software KCL nel controllore.
- 207 -
4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 208 -
B-83284IT-1/01 4.CODICI DI ALLARME
HOST-285 SMB: DOS error: File not found
Causa: Il server PC non è stato in condizione di trovare il file richiesto.
Rimedio: Verificare che il campo Remote Path/Share sia impostato correttamente nel menu di configurazione della tag Client.
Verificare che il file richiesto esista sul PC remoto eseguendo, dal menu FILE, la generazione dell'elenco dei files
presenti nella directory. Se si ripresenta lo stesso allarme, documentare gli eventi che hanno portato all'errore e
contattare la FANUC.
- 209 -
4.CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
HOST-310 TP disable
Causa: Si è premuto il pulsante di abilitazione OPR, ma la tastiera di programmazione è disabilitata.
Rimedio: Abilitare la tastiera di programmazione.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
4.7.2 HRTL
HRTL-010 No children
Causa: Nel software di rete Ethernet si è verificato un errore (TCP/IP).
Rimedio: Consultare l'amministratore di rete o contattare la FANUC.
- 211 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
HRTL-021 Is a directory
Causa: Nel software di rete Ethernet si è verificato un errore (TCP/IP).
Rimedio: Consultare l'amministratore di rete o contattare la FANUC.
- 212 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
- 213 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 214 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
HRTL-056 Socket is already connected
Causa: Nel software di rete Ethernet si è verificato un errore (TCP/IP).
Rimedio: Consultare l'amministratore di rete o contattare la FANUC.
- 215 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.8 I
4.8.1 IB-S
- 216 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
- 217 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 218 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
IB-S-041 DefectiveInterface2(remote)
Causa: Errore interno del software.
Rimedio: Procurarsi informazioni sufficienti per documentare le circostanze che hanno prodotto l'errore e contattare il servizio
assistenza FANUC Robotics.
- 219 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 220 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
- 221 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 222 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
- 223 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 224 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
IB-S-210 No firmware
Causa: il nome del file del firmware non è corretto.
Rimedio: Il nome del file contenente il firmware dovrebbe iniziare con IBS. Verificare se si stia utilizzando il firmware corretto
per il tipo di scheda slave.
- 225 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
IB-S-304 0BEA:Control_Device_Function
Causa: Il servizio Control_Device_Function (0714 esadecimale) non può essere eseguito.
Rimedio: Ripetere la richiesta del servizio se la scheda nel controllore si trova ancora nello stato RUN o ACTIVE. Se la
diagnostica è attiva, è necessario attendere i risultati. L'errore sul bus mostrerà la posizione in cui si è verificato.
- 226 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
IB-S-310 XXXX:Multiple timeouts in segment
Causa: Si sono verificati errori di trasmissione.
Rimedio: Verificare la rete Interbus. Fare riferimento alla Sezione 11.2 del manuale FANUC per l'operatore della scheda PCI
Phoenix Contact.
- 227 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 228 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 230 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
IB-S-359 80B2:Peripheral electronic error
Causa: Il dispositivo Interbus specificato indica la presenza di un errore nell'elettronica I/O.
Rimedio: Verificare i sensori e gli attuatori collegati al dispositivo Interbus specificato.
- 231 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 232 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
IB-S-422 0A2A:Dev dependency conflict
Causa: Si è verificato un errore nella commutazione di gruppo per dispositivi Interbus a mutua dipendenza.
Rimedio: Verificare la configurazione dei gruppi.
- 233 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 234 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
IB-S-469 Slave not Init/Ready
Causa: L'accoppiatore di sistema non è inizializzato oppure non si trova in stato READY.
Rimedio: Verificare l'alimentazione esterna della parte slave dell'accoppiatore di sistema. Se l'alimentazione esterna è corretta,
spegnere il controllore e verificare se l'allarme scompare. Se l'allarme persiste, verificare l'hardware della parte slave
dell'accoppiatore di sistema.
- 235 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 236 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
- 239 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 240 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
IB-S-563 ibbdfil.iba is truncated %d
Causa: La lettura dell'intestazione dell'archivio o del file non è riuscita.
Rimedio: Contattare la FANUC.
- 241 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.8.2 INTP
- 242 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
- 243 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 244 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
INTP-133 Motion is already released
Causa: Il gruppo di assi specificato è già stato sbloccato.
Rimedio: Cambiare la specifica del gruppo di movimento. Bloccare il gruppo di assi.
INTP-136 Can not use motion group for dry run function
Causa: La variabile di sistema $PAUSE_PROG deve contenere il nome di un programma che non utilizzi alcun gruppo di
assi.
Rimedio: Utilizzare un altro programma che non sia associato ad alcun gruppo di assi.
- 245 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 246 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 248 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
INTP-244 (%s^4, %d^5) Invalid line number
Causa: Il numero di linea non è corretto.
Rimedio: Verificare il numero di linea.
- 249 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 250 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
INTP-278 %s^7
Causa: Si è verificato l'allarme monitor DI per la funzione di ripristino automatico dell'errore.
Rimedio: Questo allarme è definito dall'utente. Per questo motivo la causa dell'allarme è sicuramente conosciuta.
INTP-283 (%s^4, %d^5) Stack over flow for fast fault recovery
Causa: Over flow dello stack che memorizza i dati nidificati per il ripristino veloce del funzionamento a seguito di un allarme.
Rimedio: Ridurre la nidificazione del programma.
- 251 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 252 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
INTP-325 (%s^4, %d^5) Invalid file string
Causa: Errore di programmazione KAREL. La stringa utilizzata come nome del file nella funzione di OPEN FILE non era
valida.
Rimedio: Controllare la stringa. Se non è specificato alcuna unità di memoria, viene utilizzata quella predefinita.
- 255 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 256 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
INTP-353 (%s^4, %d^5) Resume motion failed
Causa: Errore di programmazione KAREL. L'istruzione RESUME non può essere eseguita.
Rimedio: Fare riferimento al codice della causa dell'errore. Questa è visualizzata nella schermata MENU, Alarm.
- 257 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
INTP-379 Bad condition handler number
Causa: È stato utilizzato un numero di condition handler non valido in una definizione di condition handler o con una
funzione di ENABLE, DISABLE o PURGE, oppure un'azione.
Rimedio: Verificare il numero di condition handler. Il numero di condition handler deve essere tra 1 e 1000.
- 259 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
INTP-533 PS(%s^4,%d^5-%d^9)Invalid PS
Causa: L'istruzione logica PS non è valida.
Rimedio: Verificare l'istruzione logica PS.
- 265 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 266 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
- 267 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
INTP-599 IBGN Now recording
Causa: Un'altra istruzione IBGN RECORD è in fase di registrazione.
Rimedio: Eseguire un'istruzione IBGN RECORD END, poi eseguire un'altra istruzione di registrazione IBGN.
- 269 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 270 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
INTP-628 (%s^4, %d^5)ARC:Inconsistent line sequence
Causa: L'ordine di esecuzione delle linee è cambiato in una sequenza di istruzioni di movimento di tipo A.
Rimedio: Identificare il motivo per cui l'ordine di esecuzione delle linee è cambiato.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 272 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
INTP-655 J983: DO for program end is invalid
Causa: Il segnale digitale di uscita specificato non è valido.
Rimedio: Assegnare e specificare il segnale digitale di uscita correttamente.
INTP-668 %s
Causa: Leggere il messaggio di errore.
Rimedio: Leggere il messaggio di errore.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 274 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
INTP-686 (%s^4, %d^5)This task cannot stop TIMER[%d^9]
Causa: Questo timer non può essere fermato da questa task.
Rimedio: Fermare questo timer dalla task che l'aveva attivato.
4.8.3 ISD
ISD-000 %s
Causa: Questo errore appare quando il sistema ISD rileva un problema che non riesce a risolvere internamente.
Rimedio: Annotare il numero visualizzato nel messaggio di errore. Annotare con precisione le operazioni che il robot stava
svolgendo nel momento in cui si è presentato l'allarme. Assicurarsi di includere: Nome del programma, numero di
linea, posizione del robot nella cella, qualunque attività di comunicazione I/O o di altro tipo. Questo allarme si
presenta solitamente quando si esegue un avvio freddo (Cold Start) del controllore. Se tutto questo non porta alla
soluzione, contattare la FANUC.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
ISD-012 ISD servo not ready (ISD%d)
Causa: Questo messaggio di errore è generato quando il servo ISD non è pronto.
Rimedio: Solitamente, questo allarme si presenta quando la potenza servo è assente a causa di un difetto al sensore di oltre corsa,
del blocco della macchina o dell'intervento di un arresto di emergenza. Determinare la causa del problema e
riaccendere il controllore.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
ISD-025 Reload sequence fault (ISD%d)
Causa: Questo avviso viene generato quando la ricarica precedente non termina in tempo per la commutazione di dosatore.
Questa condizione di solito è causata da una o più delle seguenti cause:
La pressione di alimentazione non era sufficientemente alta.
La posizione Pre-Quasi-Vuoto è prevista in un punto troppo anticipato.
Il PLC non ha inviato il segnale RELOAD_OK in tempo utile.
Il segnale RELOAD_OK non è stato azzerato in tempo utile.
Rimedio:
Assicurarsi che la pressione nel circuito di alimentazione del prodotto sia sufficientemente alta.
Verificare che la posizione Pre-Quasi-Vuoto sia impostata in modo corretto.
Assicurarsi che il PLC invii il segnale RELOAD_OK in tempo utile.
Assicurarsi che il segnale RELOAD_OK venga azzerato in tempo utile.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
ISD-050 %s
Causa: Questo errore appare quando il sistema IPS ( Integral Pneumatic System) rileva un problema che non riesce a risolvere
internamente.
Rimedio: Questo allarme si presenta solitamente quando si esegue un avvio freddo (Cold Start) del controllore. Se l'errore
persiste, contattare la FANUC fornendo le seguenti informazioni:
Il numero esatto dell'allarme ed il messaggio visualizzati.
Le operazioni che il robot stava svolgendo nel momento in cui si è presentato l'allarme.
Nome del programma, numero di linea, posizione del robot nella cella, qualunque attività di comunicazione I/O o
di altro tipo.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
ISD-059 Servo not ready: ext. e-stop(IPS%d)
Causa: Il servo pneumatico specificato non riesce a ripristinare il corretto funzionamento a causa della presenza di un fattore
esterno, quale ad esempio un arresto di emergenza. La condizione esterna sta forzando il segnale di ingresso di servo
pronto a rimanere nello stato OFF.
Rimedio: Verificare che quando si preme il tasto RESET, il segnale di uscita configurato per abilitare il servo pneumatico, passi
a ON per un breve tempo. Identificare e correggere la condizione esterna (arresto di emergenza, fusibile saltato) che
provoca il problema e premere di nuovo il tasto RESET. Verificare se il segnale di ingresso che abilita il servo
pneumatico passi allo stato ON. Controllare che il segnale di ingresso digitale di servo pronto e che il segnale di uscita
di abilitazione del servo pneumatico siano configurati correttamente. Aumentare il valore della variabile di sistema
$IPS_SETUP.$SRDY_TMOUT (numero di scansioni in cui il sistema servo pneumatico attende prima di verificare lo
stato del segnale di ingresso di servo pronto, dopo che è stato premuto il tasto RESET), se necessario.
- 283 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 284 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
4.9 J
4.9.1 JOG
- 286 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
JOG-026 J4 is zero
Causa: L'angolo dell'asse J4 è zero. I movimenti manuali in Joint sono disabilitati.
Rimedio: Ora è possibile utilizzare la modalità OFIX di movimento in manuale.
- 287 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.10 K
4.10.1 KALM
NOTA
Gli allarmi di tipo KALM sono specificati dall'utente quando è utilizzata l'opzione
software System Design Tool (J738). Questa famiglia di allarmi è di uso
esclusivo da parte dell'operatore. Se il software FANUC rileva uno stato
anomalo nel controllore del robot, non viene mai visualizzato un messaggio di
errore KALM. Se appare un allarme KALM, verificare il sistema e correggere
eventuali errori.
Fare riferimento alla Sezione “USER SPECIFIED ALARM POST” nel manuale “R-30iB CONTROLLER System Design Tool
OPERATOR’S MANUAL”(B-83274EN/01).
4.11 L
4.11.1 LANG
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 290 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
LANG-098 Disk timeout
Causa: Non è possibile accedere all'unità di memoria.
Rimedio: Verificare che il dispositivo sia corretto, la porta sia impostata nel modo corretto e che sia attiva.
4.11.2 LECO
- 292 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
LECO-065 Secondary over current (%s^1,%s^2)
Causa: Un livello elevato di corrente in uscita (media su lungo periodo) ha causato un sovraccarico. Questo si verifica
comunemente quando viene utilizzato un tipo di perno sbagliato in una macchina STT o se vi è una mancanza di fase
nell'alimentazione trifase. Quando si verifica questo errore, la corrente di uscita viene ridotta a 100A e potrebbe
verificarsi la condizione di saldatura dell'ugello della torcia.
Rimedio: Relativamente al processo, verificare che i parametri utilizzati per la saldatura non eccedano i limiti della macchina.
Verificare che la sporgenza del filo, il diametro del filo stesso ed il gas siano impostati correttamente per il processo di
saldatura selezionato. Verificare che non vi siano corto-circuiti o dispersioni.
Verificare che tutti i tre conduttori siano presenti all'ingresso del contattore. Quando il contattore si chiude, assicurarsi
che i tre conduttori siano presenti anche all'uscita del contattore (verso il rettificatore).
Le macchine per la saldatura di perni utilizzano un limite di uscita al secondario inferiore, per proteggere il circuito
STT. Se la macchina è equipaggiata per la saldatura di perni, considerare la possibilità di utilizzare il perno di uscita
standard per applicazioni che richiedono maggiori prestazioni.
Richiedere alla FANUC un aggiornamento del firmware.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
LECO-357 Error access email mem (dir %d^1, image %d^2)
Causa: Le impostazioni relative alla posta elettronica non sono state ricaricate correttamente. Tutte le impostazioni relative
alla posta elettronica devono essere verificate.
Rimedio: Utilizzare il software per il monitoraggio della produzione per verificare la configurazione della posta elettronica.
Richiedere un aggiornamento del firmware alla FANUC.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
LECO-869 PM T alarm (hi:%d^1,lo:%d^2,wp:%d^3)
Causa: Il tempo di saldatura è al di fuori dei limiti previsti nel profilo di saldatura del software di monitoraggio della
produzione. il tempo di saldatura è più basso del limite inferiore o più alta del limite superiore.
Rimedio: Verificare che la saldatura sia stata eseguita alla velocità corretta e che abbia avuto la durata prevista.
Verificare i limiti di tempo definiti per il profilo.
- 297 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.11.3 LNTK
- 298 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
LNTK-009 Illegal position type
Causa: Il tipo o la rappresentazione dei dati di posizione utilizzati nel programma specificato non sono corretti. (I programmi
per Tracking lineare o circolare DEVONO avere tutte le posizioni rappresentate in forma cartesiana. La
rappresentazione Joint non è consentita).
Rimedio: Controllare se il tipo di posizione utilizzato è valido, consultando il manuale per l'operatore. Verificare che la
rappresentazione delle posizioni utilizzate in un programma di tracking sia di tipo cartesiano.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
LNTK-030 Stack / header mismatch
Causa: Il numero di tabella di parametri presente nello stack del tracking non coincide con la tabella di parametri del
programma relativo.
Rimedio: Eseguire un avviamento freddo del controllore (COLD START). (Spegnere e riaccendere il controllore). Se il
problema persiste, contattare la FANUC.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 302 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
4.11.4 LSTP
- 303 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 304 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
- 305 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.12 M
4.12.1 MACR
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
MACR-016 The macro is not completed
Causa: La macro è stata interrotta definitivamente mentre era in esecuzione.
Rimedio: La prossima volta, l'esecuzione della macro partirà dalla prima linea.
4.12.2 MARL
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
MARL-031 %s Semaphore timeout
Causa: Questo allarme indica che si è presentato un problema con la porta seriale utilizzata per il dispositivo di presa attivo.
Rimedio: Azzerare le impostazioni della porta seriale cambiando, da menu Port Init, la selezione del protocollo da No Use a
Host Comm e poi di nuovo a No Use. Eseguire le seguenti operazioni:
1. Selezionare la voce SETUP.
2. Premere il tasto F1, TYPE.
3. Selezionare la voce Port Init.
4.12.3 MCTL
MCTL-001 TP is enabled
Causa: La tastiera di programmazione è abilitata ed il controllo del movimento non è stato concesso.
Rimedio: Disabilitare la tastiera di programmazione e ritentare la stessa operazione.
MCTL-002 TP is disabled
Causa: La tastiera di programmazione è disabilitata ed il controllo del movimento non è stato concesso.
Rimedio: Abilitare la tastiera di programmazione e ritentare la stessa operazione.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.12.4 MEMO
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
MEMO-088 Program does not exist
Causa: I dati della posizione specificata non esistono.
Rimedio: Specificare un'altra posizione.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
MEMO-138 Delete at Control Start Only
Causa: Il programma specificato è già stato caricato in controlled start. A causa di ciò è possibile solo cancellare il programma
in controlled start.
Rimedio: Cancellare il programma da controlled start.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
MEMO-165 Line: %d First field is different
Causa: La definizione di una struttura in un programma KAREL esiste già, ma il primo campo dati è differente rispetto a
quello che si sta tentando di caricare.
Rimedio: Compilare il programma utilizzando una versione del traduttore che coincida con quella del controllore. Poi tentare di
caricare il programma di nuovo.
- 317 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.12.5 MENT
- 318 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
MENT-010 Type 3 buffer overflow
Causa: Si è verificato un overflow su un buffer do tipo 3.
Rimedio: Verificare la scheda ME-NET.
4.12.6 MHND
- 319 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
MHND-039 Cycle power to change user alarms
Causa: Il nuovo numero di allarmi utente non sarà attivato fino al prossimo avviamento freddo (Cold Start) del controllore.
Rimedio: Si tratta solo di un avvertimento.
MHND-100 %s
Causa: Il sistema ha rilevato un errore personalizzato.
Rimedio: Seguire le istruzioni date.
MHND-102 %s
Causa: Messaggio di stato generico.
Rimedio: N/A.
MHND-104 %s
Causa: Messaggio di stato generico.
Rimedio: N/A.
MHND-105 %s
Causa: Messaggio di stato generico.
Rimedio: N/A.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
MHND-139 Error creating new variables
Causa: Durante la creazione di un nuovo file di variabili si è verificato un errore.
Rimedio: Verificare la memoria disponibile. Se la memoria RAM è piena, cancellare i dati non necessari e ritentare l'operazione.
Eseguire un riavvio (cold start) del controllore e ritentare l'operazione.
MHND-165 %s missing
Causa: La MACRO richiamata necessita di un parametro, che deve essere immesso.
Rimedio: Verificare la correttezza della chiamata della Macro dal programma TP.
- 325 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
MHND-240 %s missing
Causa: La MACRO richiamata necessita di un parametro, che deve essere immesso.
Rimedio: Verificare la correttezza della chiamata della Macro dal programma TP.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
MHND-248 TRYOUT MODE: %s reading part
Causa: Il robot sta lavorando in modalità TRYOUT: Il segnale di ingresso ha rilevato la presenza di un pezzo.
Rimedio: Nel modo TRYOUT non deve essere presente alcun pezzo.
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4.12.7 MOTN
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MOTN-007 Internal error in osredmbx
Causa: Errore interno del software. Questo tipo di allarmi non dovrebbe mai presentarsi durante il normale funzionamento del
robot.
Rimedio: Fare riferimento a quanto descritto per l'allarme MOTN-000.
MOTN-019 In singularity
Causa: La posizione è in prossimità del punto di singolarità.
Rimedio: Rimemorizzare la posizione vicino alla singolarità.
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MOTN-023 In singularity
Causa: Posizione vicina ad un punto di singolarità.
Rimedio: Rimemorizzare la posizione vicino alla singolarità.
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MOTN-056 Speed limits used (G:%d^2)
Causa: Sono utilizzati i limiti di velocità.
Rimedio: Si tratta solo di un avvertimento. Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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MOTN-078 Error in accel_ovrd (G:%d^2)
Causa: Il valore di accelerazione è superiore a 500.
Rimedio: Impostare il valore di accelerazione tra 0 e 500.
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MOTN-099 INTR Fail to get MIRPKT (G:%d^2)
Causa: Errore interno dell'interpolatore: inaspettatamente non è stato ricevuto un MIR.
Rimedio: Effettuare un avviamento freddo (cold start): 1. Spegnere il controllore. 2. Premere i tasti SHIFT e RESET sulla
tastiera di programmazione. 3. Tenendo premuti i tasti SHIFT e RESET riaccendere il controllore. Se si ripresenta lo
stesso allarme, documentare gli eventi che hanno portato all'errore e contattare la FANUC.
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Rimedio: Correggere la tringa di configurazione.
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MOTN-131 In singularity
Causa: La posizione è in prossimità del punto di singolarità.
Rimedio: Rimemorizzare la posizione vicino alla singolarità.
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MOTN-144 No joint Turbo Move SP (G:%d^2)
Causa: Il modulo software Turbo Move Joint non è caricato nel sistema.
Rimedio: Caricare il modulo software Turbo Move Joint.
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MOTN-171 Overload
Causa: Il sistema ha rilevato un sovraccarico.
Rimedio: Modificare l'organo di presa in modo che rientri nei limiti di carico applicabile al polso del robot.
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MOTN-176 Failed to be SLAVE
Causa: Le impostazioni o la maschera di selezione dei gruppi di assi nel programma potrebbero essere errate, oppure il robot è
ancora in movimento,
Rimedio: Verificare che le impostazioni o la maschera di selezione dei gruppi di assi nel programma siano corrette.
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MOTN-205 (%s^4, %d^5) Singularity
Causa: Il movimento attraversa un punto di singolarità. Questo messaggio viene generato quando la funzione Auto Singularity
Avoidance interviene.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione. Questo messaggio può essere disabilitato impostando la variabile di sistema
$RA_PARAMGRP[].$WARNMESSENB a FALSE.
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MOTN-224 RLINK No output data
Causa: Si è presentato un allarme interno della funzione robot link.
Rimedio: Effettuare un avviamento freddo (cold start):
1. Spegnere il controllore.
2. Premere i tasti SHIFT e RESET sulla tastiera di programmazione.
3. Tenendo premuti i tasti SHIFT e RESET riaccendere il controllore. Se si ripresenta lo stesso allarme,
documentare gli eventi che hanno portato all'errore e contattare la FANUC.
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MOTN-248 OFIX Too large tool rotation
Causa: L'angolo di rotazione è eccessivo per il movimento.
Rimedio: Ridurre l'angolo di rotazione dell'utensile.
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MOTN-301 Path to resume is changed(G:%d^2)
Causa: Non è possibile riprendere il movimento.
Rimedio: Interrompere definitivamente ed eseguire il programma specificato.
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MOTN-355 ARC: No 3 Poses (G:%d^2)
Causa: Manca la terza posizione che consenta di pianificare il movimento ARC.
Rimedio: Assicurarsi che vi siano sempre tre posizioni definite per un movimento Circular ARC.
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MOTN-525 LVC: Out of memory in LVC calculation (M%d)
Causa: La funzione LVC non riesce ad allocare memoria D-RAM per utilizzarla come area di calcolo LVC. M rappresenta il
numero identificativo dei dati di apprendimento.
Rimedio: 1. Assicurarsi che il sistema disponga di una memoria D-RAM installata di almeno 64MB. La funzione LVC richiede
che la memoria D-RAM sia di almeno 64MB.
2. Se l'allarme MOTN-525 appare anche dopo l'installazione della memoria D-RAM da 64MB, è possibile che altre
opzioni software utilizzino troppa memoria. Potrebbe essere necessario rimuovere le altre opzioni oppure ridurne
l'occupazione di memoria.
ID Istruzione
1 Ottimizzazione della traiettoria dall'esterno
2 KAREL
3 Funzione Oscillazione (weaving)
4 Funzione Line Tracking
5 Funzione Touch Sensor
6 Funzione Coordinated Motion
7 Rotazione continua
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MOTN-538 LVC: Changed motion (M%d, L%d, P%d)
Causa: Le istruzioni di movimento comprese tra le istruzioni LVC sono state modificate. La lettera M indica il codice
identificativo dei dati di apprendimento, la L il numero di linea, la P rappresenta il tipo di problema. Fare riferimento
alla tabella qui sotto per decodificare il valore P.
P Istruzione
1 La traiettoria è cambiata
2 La condizione WAIT è cambiata
3 Sia 1, sia 2.
P Istruzione
1 L'istruzione di movimento che precede LVC_END è stata cancellata
2 La condizione WAIT è cambiata
3 Sia 1, sia 2.
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4.12.8 MUPS
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4.13 O
4.13.1 OPTN
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OPTN-022 Demo option %s expires in %d days
Causa: La versione demo dall'opzione software consente un utilizzo gratuito per 60 giorni. Questo messaggio indica che
restano “%d” giorni prima della scadenza del tempo accordato per le prove. Una volta trascorso il periodo di demo, il
funzionamento dell'opzione software sarà limitato o annullato. Il codice di ordinazione dell'opzione interessata viene
riportato nel messaggio di causa.
Rimedio: Non è richiesta alcuna azione. Se è richiesto l'utilizzo dell'opzione software oltre il periodo di 60 giorni, essa può
essere acquistata ed autorizzata per divenire permanente.
4.13.2 OS
OS-000 R E S E T
Causa: Questo messaggio notifica che il controllore ha effettuato un'operazione di RESET all'accensione.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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4.14 P
4.14.1 PALL
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PALL-005 Layer Barrier on last cyc only.
Causa: Il ciclo interfalda può essere selezionato solo dopo l'ultimo ciclo sullo strato.
Rimedio: Selezionare il ciclo interfalda solo dopo l'ultimo ciclo sullo strato.
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PALL-033 Load file %s not found
Causa: Il file relativo al collo non è stato caricato.
Rimedio: Eseguire una delle seguenti operazioni:
Caricare il file relativo al collo (unit load).
Trasferire il file .DT.
Creare un nuovo file .DT.
Ritentare l'operazione.
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PALL-049 Set_pos_tpe %s
Causa: Si è verificato un errore mentre PalletTool stava tentando di definire una posizione in un programma .TP.
Rimedio: Eseguire un riavvio (cold start) del controllore e ritentare l'operazione.
PALL-063 Id is uninit in UL %s
Causa: Nel file relativo al collo (unit load) il codice identificativo del prodotto non è impostato.
Rimedio: Impostare il codice di prodotto nel file relativo al collo (unit load) nel menu SETUP, Unit load.
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PALL-065 Invalid reg value %s
Causa: Il sistema ha rilevato un valore non valido in un registro.
Rimedio: Dal menu DATA, verificare che il registro interessato contenga il valore corretto.
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PALL-109 Part still present in tool %s
Causa: Il sensore di presenza pezzo sta ancora rilevando la presenza di un pezzo, oppure il sensore è guasto.
Rimedio: Verificare se il segnale di presenza pezzo è OFF e, se così non è, se il sensore funziona correttamente.
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PALL-141 Cycle power to increase macros
Causa: Un file SYSMACRO.SV più piccolo e meno recente è stato caricato nel controllore. Il numero di Macro è cambiato ad
un valore inferiore a quello che la versione attuale di PalletTool richiede.
Rimedio: La logica di PalletTool ha reimpostato automaticamente il numero di Macro necessarie. Per aumentare le dimensioni
della tabella delle Macro è necessario spegnere e riaccendere il controllore. Effettuare un avviamento freddo (cold
start).
PALL-145 %s
Causa: Questo è un messaggio generato da PalletTool durante la produzione e ha lo scopo di visualizzare lo stato di un evento
o di mostrare informazioni di diagnostica all'operatore.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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PALL-163 Infeed I/O undefined-OKTOPICK.TP
Causa: I segnali I/O per la stazione di alimentazione devono essere configurati.
Rimedio: Assicurarsi che i segnali I/O siano impostati correttamente:
1. Premere il tasto MENU.
2. Selezionare la voce SETUP.
3. Selezionare la voce INFEED STN.
4. Configurare i segnali I/O.
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PALL-208 Item %s : duplicate data ignored
Causa: L'elemento in questione è un duplicato di un altro elemento nel menu.
Rimedio: Verificare il i dati immessi. I dati duplicati saranno ignorati..
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4.14.2 PALT
4.14.3 PICK
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4.14.4 PMON
4.14.5 PNT1
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PNT1-064 Tracking que exceeded
Causa: Quando il sistema funziona in Tracking, questo messaggio indica che troppi pezzi sono transitati davanti al sensore di
presenza pezzo entro i limiti della finestra di inseguimento.
Rimedio: Espandere i limiti della finestra di inseguimento o abbassare la velocità del convogliatore.
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PNT1-096 UOP immediate stop detected
Causa: Il segnale UOP di ingresso IMSTP (Arresto immediato) è stato attivato.
Rimedio: Se si stanno utilizzando i segnali UOP, eliminare la causa dell'allarme. Se non si stanno utilizzando i segnali UOP,
premere il tasto MENU, selezionare la voce I/O e configurare tutti i segnali UOP a zero. Poi, spegnere e riaccendere il
controllore.
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PNT1-137 Short term Chain abnormal
Causa: Questo errore viene inviato al PLC quando sul robot si presenta l'allarme SRVO-235 Short term Chain abnormal .
Vedere la descrizione fornita per l'allarme SRVO-235.
Rimedio: Vedere la descrizione fornita per l'allarme SRVO-235.
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PNT1-207 Opener Home program is undefined
Causa: Il programma di apriporta in posizione di fuori ingombro non è stato registrato.
Rimedio: Registrare il programma di apriporta in posizione di fuori ingombro (OPN1HOME.TP).
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PNT1-271 Extend Hard Stop Error
Causa: Si è tentato di estendere l'arresto meccanico dal proprio stato normale, ma l'operazione non è riuscita.
Rimedio: Determinare se l'arresto meccanico è fisicamente esteso. In caso negativo, verificare la funzionalità dei sensori.
Assicurarsi che i segnali I/O siano assegnati in modo corretto. Se l'arresto meccanico non è esteso, determinare se esso
ha ricevuto il segnale di uscita digitale EXTEND.
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PNT1-335 %sFailed to abort robot task
Causa: Un tentativo di interrompere definitivamente l'esecuzione di un movimento del robot non è riuscito. Probabilmente la
task che esegue il movimento del robot non è in esecuzione al momento del tentativo di interruzione.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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PNT1-375 %sEnter Maintenance program is undefined
Causa: Il programma di entrata in posizione di manutenzione del robot non è stato registrato.
Rimedio: Registrare il programma di entrata in posizione di manutenzione del robot (MNTIN.TP).
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PNT1-415 %sTPR exceeds Can Volume
Causa: La quantità calcolata di prodotto necessario per il completamento del ciclo supera la capacità del serbatoio. La quantità
calcolata di prodotto necessario per il completamento del ciclo Job è eccessiva. Quando si utilizza il sistema AccuStat,
se la quantità calcolata di prodotto necessario per il completamento del ciclo si avvicina al limite della capacità del
serbatoio, la tolleranza del riempimento adattativo potrebbe tentare di aggiungere altro prodotto oltre il limite
possibile.
Rimedio: Prevedere un ciclo di riempimento. Diminuire il parametro denominato Adaptive Fill Gain nel menu SETUP, AccuStat.
Ridurre la durata del ciclo se consuma più di 1550 cc di prodotto. Questo è il volume massimo del serbatoio AccuStat.
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PNT1-466 %sInvalid GunSelect position
Causa: Un'istruzione GunSelect, che modifica lo stato dell'applicatore, non è definita come istruzione di movimento
aggiuntiva. Questa istruzione non effettuerà alcuna operazione. Un'istruzione di questo tipo, inserita in modo isolato in
un programma, non può controllare correttamente la temporizzazione delle variazioni nelle uscite di comando
dell'applicatore. Notare che se l'applicatore non è programma per essere ON, allora l'istruzione GunSelect può essere
inserita isolatamente in un programma. Notare anche che questo allarme non si presenta in tutti i casi.
Rimedio: Spostare l'istruzione GunSelect in una linea in cui sia definita un'istruzione di movimento e cancellare l'istruzione
GunSelect isolata. Se necessario, aggiungere un'istruzione di movimento e registrare una posizione.
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PNT1-493 %sCC automatic cycles executing
Causa: Questo messaggio appare solo con sistemi dotati di cambio colore integrato. Questo indica che è in corso un ciclo di
cambio colore.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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PNT1-521 %sManual mode is locked at CRT.
Causa: La cella sta tentando di effettuare operazioni manuali mentre un operatore sta anch'egli eseguendo operazioni manuali
dal terminale video.
Rimedio: Attendere che l'operatore termini l'esecuzione delle manovre manuali con il terminale video. Poi ritentare
l'operazione.
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PNT1-701 %sMax. output has speed < setpoint
Causa: Malgrado un'uscita di controllo fosse al valore massimo, la velocità misurata è inferiore a quella richiesta (setpoint).
Questo può accedere se:
L'applicatore è intasato.
La tubazione dell'aria alla turbina o dell'aria di pilotaggio presentano strozzature,
La pressione dell'aria alla turbina è troppo bassa.
Rimedio: Verificare che non vi siano strozzature sulla tubazione dell'aria per la turbina, soprattutto nei punti in cui essa è
sottoposta a flessione. Controllare la pressione di alimentazione dell'aria per la turbina. Ispezionare e, se necessario,
sostituire il trasduttore elettro-pneumatico.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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PNT1-783 %sPump 1 OUT low pressure fault
Causa: La pressione di uscita alla pompa 1 è scesa al di sotto del limite di allarme per un tempo configurato dall'utente.
Questa condizione di solito è causata da una o più delle seguenti cause:
Il livello di allarme di pressione bassa è impostato ad un valore troppo elevato.
La sensibilità sul livello di pressione bassa è troppo breve.
L'aria di pilotaggio della valvola per la resina è stata rimossa o presenta perdite.
La valvola per la resina è guasta.
La pressione di alimentazione è troppo bassa.
La linea di alimentazione (tubi, ecc.) è stata rimossa o presenta perdite.
Un accoppiamento meccanico tra il servo motore e la pompa è danneggiato.
Il trasduttore all'uscita della resina è guasto.
Rimedio: Controllare i seguenti elementi:
Verificare che il limite minimo di allarme di pressione bassa sia adeguato.
Verificare che la sensibilità alla pressione bassa sia adeguata.
Verificare la tubazione dell'aria di pilotaggio della valvola per la resina in uso.
Verificare che la valvola della resina utilizzata non sia guasta.
Assicurarsi che la pressione di alimentazione sia adeguata.
Verificare la linea di alimentazione prodotto a partire dalla centrale vernici.
Verificare che la pompa ruoti insieme al motore.
Verificare il funzionamento del trasduttore all'uscita della resina come segue: Dal menu I/O, Analog, verificare
che il trasduttore misuri una pressione compresa tra 200 (0 psi) a 600 o più (50-80 psi).
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT1-790 %sPump 1 motor servo not ready
Causa: Il servo per il motore della pompa 1 non è pronto. Solitamente, l'allarme di servo non pronto si presenta quando
l'alimentazione servo viene interrotta per qualche motivo, ad esempio un arresto di emergenza o il blocco della
macchina.
Rimedio: Correggere la condizione e ripristinare il funzionamento del controllore.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT1-825 %sCalibration Aborted
Causa: La calibrazione automatica della ServoBell è stata interrotta.
Rimedio: Abbassare la velocità di svuotamento con il parametro Cal Empty Speed. Assicurarsi che la valvola di apertura
dell'applicatore non sia intasata e che si possa aprire completamente. Verificare che il limite software non ecceda i 2
mm.
PNT1-831 %s
Causa: Si è tentato di estendere o ritrarre lo spintore al riempimento rapido, lato A o B, ma l'operazione non è riuscita.
Rimedio: Verificare il sensore di estensione o richiamo sul lato A o B della stazione di riempimento rapido SppedDock.
Assicurarsi che lo spintore sia completamente esteso o ritratto sui lati A e B. Verificare che per questa operazione sia
disponibile pressione di aria sufficiente e che le tubazioni siano collegate.
PNT1-832 %s
Causa: Si è tentato di estendere o ritrarre la valvola al riempimento rapido, lato A o B, ma l'operazione non è riuscita.
Rimedio: Verificare il sensore di estensione o richiamo sul lato A o B della stazione di riempimento rapido SppedDock. Se si è
presentato un allarme durante l'estensione, assicurarsi che lo spintore sia completamente esteso alla stazione di
riempimento rapido, lato A o B. Se Se si è presentato un allarme durante il richiamo dello spintore, assicurarsi che
esso sia completamente ritratto alla stazione di riempimento rapido, lato A o B, e che la valvola non sia bloccata nello
stato di esteso. Assicurarsi che la pressione dell'aria sia sufficiente per questa operazione e che le tubazioni di aria in
entrata siano collegate correttamente.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
PNT1-841 %s
Causa: Si è tentato di estendere o ritrarre lo spintore al riempimento rapido, lato A o B, ma l'operazione non è riuscita.
Rimedio: Verificare il sensore di estensione o richiamo sul lato A o B della stazione di riempimento rapido SppedDock.
Assicurarsi che lo spintore sia completamente esteso o ritratto sui lati A e B. Verificare che per questa operazione sia
disponibile pressione di aria sufficiente e che le tubazioni siano collegate.
PNT1-842 %s
Causa: Si è tentato di estendere o ritrarre la valvola al riempimento rapido, lato A o B, ma l'operazione non è riuscita.
Rimedio: Verificare il sensore di estensione o richiamo sul lato A o B della stazione di riempimento rapido SppedDock. Se si è
presentato un allarme durante l'estensione, assicurarsi che lo spintore sia completamente esteso alla stazione di
riempimento rapido, lato A o B. Se Se si è presentato un allarme durante il richiamo dello spintore, assicurarsi che
esso sia completamente ritratto alla stazione di riempimento rapido, lato A o B, e che la valvola non sia bloccata nello
stato di esteso. Assicurarsi che la pressione dell'aria sia sufficiente per questa operazione e che le tubazioni di aria in
entrata siano collegate correttamente.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT1-845 %sManifold Press low warning
Causa: La pressione in uscita ha superato il livello di avvertimento.
Rimedio: Correggere il problema se l'errore si presenta ripetutamente, oppure modificare il valore che indica il livello di
avvertimento sulla pressione in uscita, se esso è troppo basso.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT1-906 Low can Pressure after Fill: %s
Causa: Un ciclo di riempimento è appena stato completato, ma la pressione del fluido nel serbatoio è inferiore al minimo
previsto.
Rimedio: Aumentare il parametro Minimum Fill Torque nel menu di configurazione, oppure verificare che il serbatoio sia pieno
di fluido (misurare la pressione del fluido in entrata).
4.14.6 PNT2
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-014 Invalid job %s in queue
Causa: Prima dell'inizio di ogni ciclo di lavorazione, il sistema verifica che nel serbatoio sia presente una quantità di prodotto
sufficiente (impulsi da posizione del cilindro >= impulsi da totalizzazione della portata). Questo allarme può
presentarsi se l'attesa del riempimento del serbatoio non viene soddisfatta. Le possibili cause sono la presenza di aria
nel serbatoio causata da cicli di cambio colore non corretti oppure la lettura non stabile della posizione del
potenziometro lineare. Spesso questo errore viene generato per il fatto che l'aria non è stata spinta all'esterno attraverso
la valvola di scarico rapido prima dell'apertura della valvola di riempimento.
Rimedio: Assicurarsi che il prodotto abbia raggiunto la stazione di riempimento prima di attivare la fase di apertura della valvola
di riempimento, Tentare di aumentare il tempo dedicato al riempimento della tubazione del prodotto prima di aprire la
valvola di riempimento, Se rimane aria nel serbatoio, una volta che viene riapplicata pressione al pistone, essa viene
compressa e, di conseguenza, la posizione del cilindro scende al di sotto del livello misurato di riempimento,
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-108 MCC alarm
Causa: Il contattore magnetico sul servo amplificatore (MCC) si è bloccato in posizione di chiuso.
Rimedio: Consultare la sezione dedicata alla ricerca dei guasti nel Manuale di Manutenzione del Controllore.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-181 Non-decreasing canister position
Causa: Questo allarme viene generato quando l'applicatore è rimasto aperto per il tempo specificato alla voce Canister Check
Time e l'entità dello spostamento del cilindro, misurato in impulsi, non ha raggiunto il valore specificato alla voce
Minimum Canister Change Counts. Questa situazione può essere provocata da livelli bassi di portata, a causa dei quali
il sistema impiega più tempo a rilevare i cambiamenti nella posizione del cilindro, Potrebbe indicare l'esistenza di un
problema con il potenziometro lineare o con il circuito di retroazione.
Rimedio: Abbassare il valore impostato alla voce Minimum Canister Change Counts oppure aumentare quello indicato alla voce
Canister Check Time. Verificare la retroazione dal potenziometro lineare o riparare il cablaggio per bassa tensione nel
circuito di retroazione del cilindro.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-207 Opener Home program is undefined
Causa: Il programma che porta l'apriporta nella posizione di Home non è stato registrato.
Rimedio: Registrare il programma di apriporta in posizione di fuori ingombro (OPN1HOME.TP).
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-282 Selected program not found
Causa: Il ciclo di lavoro selezionato per DATA ZONE EDIT o TEST RUN non esiste.
Rimedio: Generare un ciclo Job o selezionarne uno esistente.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-342 %sJob is not found
Causa: Il programma da eseguire in produzione non è caricato.
Rimedio: Prima di essere eseguito in produzione, il programma deve essere caricato in memoria.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-441 %sPart entered tracking window
Causa: Questo messaggio appare solo con sistemi che funzionano su linee in movimento continuo. Indica che il pezzo è
entrato all'interno della finestra di inseguimento.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-493 %sCC automatic cycles executing
Causa: Questo messaggio appare solo con sistemi dotati di cambio colore integrato. Questo indica che è in corso un ciclo di
cambio colore.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 502 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-528 %sNo system color for valve
Causa: Per cambio colore effettuato in manuale dalla tastiera di programmazione. Attenzione: il sistema cambia il colore
corrente perché coincida con quello della valvola colore di riempimento. Nessuno colore di sistema utilizza la valvola
corrente. Potrebbe essere stato impostato un colore di sistema errato, oppure potrebbero essere stati utilizzati dati di
preset non corretti in un ciclo di prova con applicazione del prodotto.
Rimedio: Cambiare temporaneamente la configurazione del colore di sistema.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-564 %sZero fluid flow rate detected
Causa: Sebbene tutte le condizioni siano soddisfatte per avere un corretto flusso di resina, la portata misurata è zero. Questo
fatto potrebbe essere provocato da una mancanza di pressione prodotto oppure un'insufficiente pressione di aria di
pilotaggio del regolatore. Con una portata molto bassa, il guadagno potrebbe essere troppo elevato. Uno degli elementi
seguenti potrebbe essere difettoso:
Valvola colore.
Scheda di selezione del colore.
Azionamento dell'applicatore.
Misuratore di portata.
Sensore del misuratore di portata.
Scheda di interfaccia AccuFlow.
Modulo di ingresso da 32 punti.
Nota: Quando si verifica questo allarme, AccuFlow commuta automaticamente il controllo in Anello Aperto.
Rimedio: Se si nota che il fluido esce dall'applicatore, verificare i seguenti elementi:
Misuratore di portata.
Sensore del misuratore di portata.
Interfaccia AccuFlow.
Modulo di ingresso da 32 punti.
Altrimenti, controllare le voci indicate sopra. Se questo allarme si verifica solo con valori di portata molto bassi,
diminuire il valore di guadagno.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-602 %sFailed to reach setpoint
Causa: Prima dell'inizio di ogni ciclo di lavorazione, il sistema verifica che nel serbatoio sia presente una quantità di prodotto
sufficiente (impulsi da posizione del cilindro >= impulsi da totalizzazione della portata). Questo allarme può
presentarsi se l'attesa del riempimento del serbatoio non viene soddisfatta. Le possibili cause sono la presenza di aria
nel serbatoio causata da cicli di cambio colore non corretti oppure la lettura non stabile della posizione del
potenziometro lineare. Spesso questo errore viene generato per il fatto che l'aria non è stata spinta all'esterno attraverso
la valvola di scarico rapido prima dell'apertura della valvola di riempimento.
Rimedio: Assicurarsi che il prodotto abbia raggiunto la stazione di riempimento prima di attivare la fase di apertura della valvola
di riempimento, Tentare di aumentare il tempo dedicato al riempimento della tubazione del prodotto prima di aprire la
valvola di riempimento, Se rimane aria nel serbatoio, una volta che viene riapplicata pressione al pistone, essa viene
compressa e, di conseguenza, la posizione del cilindro scende al di sotto del livello misurato di riempimento,
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-677 %sEstat HVON Failed
Causa: Il robot ha inviato il segnale HVON (attivazione alta tensione elettrostatica) al dispositivo esterno di controllo
dell'elettrostatica, ma non ha ricevuto il segnale di risposta da quest'ultimo.
Rimedio: Verificare lo stato di funzionamento del dispositivo esterno di controllo dell'elettrostatica.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-727 %sCruise Speed not established
Causa: La velocità di crociera determinata durante la prova di avviamento sulla velocità della coppa non è stata stabilità.
Rimedio: Ripetere la prova di avviamento sulla velocità della coppa per determinare una nuova velocità di crociera, oppure
verificare la turbina o il regolatore.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-744 %sPump 1 motor velocity limit
Causa: La velocità del motore della pompa 1 ha superato il limite massimo. La velocità del motore sarà ridotta in modo che
rientri entro i limiti previsti. La velocità del motore della pompa 2 sarà a propria volta diminuita per mantenere
costante il rapporto di miscelazione.
Rimedio: Abbassare la portata di erogazione entro i limiti di velocità ammissibili per il motore.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-814 (%s) Zero PSI
Causa: La calibrazione automatica del sistema IPC è stata interrotta perché è stata rilevata una pressione pari a zero psi mentre
il sistema IPC stava determinando la massima portata durante la calibrazione automatica, oppure mentre stava
definendo uno dei punti di calibrazione.
Rimedio: Assicurarsi che le pompe funzionino correttamente. Verificare che il tempo di ritardo sul comando di velocità
(utilizzato per consentire la stabilizzazione del regime di rotazione del motore) sia impostato ad un tempo sufficiente.
Se il parametro di configurazione 'Max speed cap:' era abilitato, assicurarsi che il valore impostato per il parametro
'User speed cap:' non sia troppo elevato - la pressione potrebbe alla fine raggiungere il proprio limite massimo ai valori
di velocità più alti. Un'azione alternativa potrebbe essere quella di disabilitare il parametro 'Max speed cap:' e ripetere
la calibrazione.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
PNT2-831 %s
Causa: Si è tentato di estendere o ritrarre lo spintore al riempimento rapido, lato A o B, ma l'operazione non è riuscita.
Rimedio: Verificare il sensore di estensione o richiamo sul lato A o B della stazione di riempimento rapido SppedDock.
Assicurarsi che lo spintore sia completamente esteso o ritratto sui lati A e B. Verificare che per questa operazione sia
disponibile pressione di aria sufficiente e che le tubazioni siano collegate.
PNT2-832 %s
Causa: Si è tentato di estendere o ritrarre la valvola al riempimento rapido, lato A o B, ma l'operazione non è riuscita.
Rimedio: Verificare il sensore di estensione o richiamo sul lato A o B della stazione di riempimento rapido SppedDock. Se si è
presentato un allarme durante l'estensione, assicurarsi che lo spintore sia completamente esteso alla stazione di
riempimento rapido, lato A o B. Se Se si è presentato un allarme durante il richiamo dello spintore, assicurarsi che
esso sia completamente ritratto alla stazione di riempimento rapido, lato A o B, e che la valvola non sia bloccata nello
stato di esteso. Assicurarsi che la pressione dell'aria sia sufficiente per questa operazione e che le tubazioni di aria in
entrata siano collegate correttamente.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-841 %s
Causa: Si è tentato di estendere o ritrarre lo spintore al riempimento rapido, lato A o B, ma l'operazione non è riuscita.
Rimedio: Verificare il sensore di estensione o richiamo sul lato A o B della stazione di riempimento rapido SppedDock.
Assicurarsi che lo spintore sia completamente esteso o ritratto sui lati A e B. Verificare che per questa operazione sia
disponibile pressione di aria sufficiente e che le tubazioni siano collegate.
PNT2-842 %s
Causa: Si è tentato di estendere o ritrarre la valvola al riempimento rapido, lato A o B, ma l'operazione non è riuscita.
Rimedio: Verificare il sensore di estensione o richiamo sul lato A o B della stazione di riempimento rapido SppedDock. Se si è
presentato un allarme durante l'estensione, assicurarsi che lo spintore sia completamente esteso alla stazione di
riempimento rapido, lato A o B. Se Se si è presentato un allarme durante il richiamo dello spintore, assicurarsi che
esso sia completamente ritratto alla stazione di riempimento rapido, lato A o B, e che la valvola non sia bloccata nello
stato di esteso. Assicurarsi che la pressione dell'aria sia sufficiente per questa operazione e che le tubazioni di aria in
entrata siano collegate correttamente.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-869 %sNon-incr cal table
Causa: La pressione in uscita o al collettore non è aumentata all'aumentare del comando e la procedura di calibrazione è stata
interrotta.
Rimedio: Determinare il motivo per cui la pressione non è aumentata, correggere il problema e ripetere l'operazione.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PNT2-926 %Check if SERVOTOOL END instr. exists
Causa: Un programma Process non contiene l'istruzione che disabilitata la funzione ServoTool per il gruppo di assi
specificato.
Rimedio: Assicurarsi di disabilitare la funzione ServoTool nel programma TP associato al Job che l'ha precedentemente abilitata.
- 543 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.14.7 PRIO
- 544 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PRIO-012 Bad board address
Causa: Il numero di rack o slot specificato in una chiamata della funzione KAREL SET_PORT_ASG non è valido oppure si
riferisce ad un numero di rack/slot non utilizzato.
Rimedio: Correggere il numero di rack o slot.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PRIO-081 I/O is not initialized
Causa: Indica che il sistema non ha potuto inizializzare il sistema di I/O all'accensione. Altri messaggi nel registro
cronologico degli allarmi indicano quali siano i problemi specifici.
Rimedio: Verificare l'esistenza di altri allarmi sulla tastiera di programmazione. Le condizioni indicate da questi messaggi
devono essere corrette ed il controllore deve essere spento e riacceso prima che il robot possa essere utilizzato.
PRIO-095 Overload %s
Causa: L'uscita digitale specificata potrebbe essere a massa nel connettore.
Rimedio: Verificare la connessione dell'uscita digitale nel connettore interessato.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PRIO-125 I/O Link initialization error
Causa: La rete I/O Link è in stato di errore alla fine della propria inizializzazione.
Rimedio: Sostituire il dispositivo. Se il problema non si risolve, sostituire il cavo. Se anche questo non risolve il problema,
sostituire la scheda MAIN.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PRIO-150 CNET Card Init Error Bd %d
Causa: L'inizializzazione della scheda ControlNet non è riuscita. Potrebbero essersi verificati i seguenti problemi. * Le
variabili di sistema per la scheda non sono valide in relazione al firmware. Correggere il valore o ricaricare le variabili
di sistema. * Il firmware presente nella scheda non è supportato. Ricaricare le variabili di sistema. Se necessario,
ricaricare il software del robot. * La scheda figlia o quella madre sono difettose.
Rimedio: Analizzare le possibili cause. I possibili rimedi sono descritti sopra.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PRIO-213 FIPIO Connection Established
Causa: La connessione logica tra il controllore del robot ed il PLC è stata stabilita.
Rimedio: Si tratta solo di un messaggio di avviso. Il messaggio viene visualizzato quando la variabile di sistema
$FIPIOVAR.$POST_WARN contiene il valore 1 (in standard è 0).
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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PRIO-294 FL-net Multiple PCBs detected
Causa: Nel controllore sono presenti più schede FL-NET.
Rimedio: Rimuovere le schede FL-NET in eccesso. Solo una scheda FL-NET può essere presente nel controllore.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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PRIO-359 EtherNet/IP I/O Timeout Error
Causa: Lo scanner EtherNet/IP del robot è andato in timeout durante l'attesa di un messaggio di aggiornamento I/O da parte
dell'adapter remoto.
Rimedio: Premere il tasto RESET per ripristinare la connessione scanner del robot. Verificare il dispositivo adapter remoto ed
assicurarsi che funzioni correttamente.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
PRIO-603 %s
Causa: Si è presentato un allarme interno di sistema.
Rimedio: Contattare la FANUC Robotics. Riferire il messaggio di errore.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PRIO-650 Too many I/O comments
Causa: Sono stati impostati troppi commenti ai segnali I/O.
Rimedio: Cancellare i commenti I/O non necessari.
4.14.8 PROF
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.14.9 PROG
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PROG-007 Program is already running
Causa: Il programma specificato è già in esecuzione.
Rimedio: Verificare il nome del programma.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
PROG-058 Pause[P]
Causa: Il robot è in Pausa e utilizza l'opzione software M-TP. L'errore si presenta solo quando si utilizza l'opzione M-TP
(J897).
Rimedio: Premere il pulsante OK, ripetere l'esecuzione del programma, oppure premere il pulsante di Servo-ON sulla tastiera di
programmazione M-TP per eliminare questo messaggio di errore.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
4.14.10 PTPG
PTPG-001 %s
Causa: Questo errore è provocato da un problema interno che si è verificato nel software Paint Plug In. Questo allarme è quasi
sempre causato dall'esecuzione, da parte delle traiettorie programmate, di funzioni non previste quando il software è
stato sviluppato. Le ragioni possono essere: 1. La traiettoria è troppo veloce. 2. le istruzioni PPS e PPE sono troppo
vicine tra loro. 3. I tempi di ritardo o anticipazione specificati nella configurazione della funzione Paint Plug In sono
eccessivi. 4. La CPU del robot è guasta.
Rimedio: Annotare il numero visualizzato nel messaggio di errore. Annotare con precisione le operazioni che il robot stava
svolgendo nel momento in cui si è presentato l'allarme. Assicurarsi di includere: Il nome del programma, il numero di
linea, la posizione del robot nella cella di lavoro, qualunque comunicazione I/O o di qualunque altro tipo, ed
esattamente ciò che il robot stava facendo immediatamente prima che il problema si verificasse. Questo allarme si
risolve solitamente eseguendo un avvio freddo (Cold Start) del controllore. Se tutto questo non porta alla soluzione,
contattare la FANUC.
4.14.11 PWD
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PWD-010 Rename %s.TP as %s.TP
Causa: L'operatore ha cambiato il nome di un programma.
Rimedio: Questo è un messaggio informativo che serve per tenere traccia delle operazioni effettuate dagli operatori.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
PWD-025 Load %s
Causa: Il file indicato è stato caricato.
Rimedio: Questo è un messaggio informativo che serve per tenere traccia delle operazioni effettuate dagli operatori.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PWD-036 Logout (%s) %s from SMON
Causa: Un utente di livello Install ha interrotto il proprio accesso al sistema da SMON.
Rimedio: Questo è un messaggio informativo che serve per tenere traccia delle operazioni effettuate dagli operatori.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
PWD-074 Auto logout (%s) %s
Causa: Ha avuto luogo l'interruzione automatica di un accesso.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
4.15 Q
4.15.1 QMGR
4.16 R
4.16.1 RIPE
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
RIPE-007 %s is offline
Causa: Questo messaggio notifica che un robot è andato OFFLINE. Questo errore viene visualizzato ogni volta che il robot
viene spento o scollegato.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
RIPE-008 %s is online
Causa: Questo messaggio notifica che un robot è andato OFFLINE. Questo errore viene visualizzato ogni volta che il robot
viene acceso o collegato.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
RIPE-014 Packet is too large
Causa: Il sistema ha tentato di inviare un pacchetto di dati di dimensioni eccessive. Il limite massimo è pari a 1472 bytes.
Rimedio: Procurarsi informazioni sufficienti per documentare le circostanze che hanno prodotto l'errore e contattare il servizio
assistenza FANUC Robotics.
4.16.2 ROUT
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
ROUT-046 Option array not initialized
Causa: L'array opzionale, utilizzato per la chiamata alle funzioni apnd_mtn_opt, write_xyzwpr o write_joint, contiene dati
non inizializzati.
Rimedio: Inizializzare l'array richiamando la funzione INIT_MTN_OPT.
4.16.3 RPC
4.16.4 RPM
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RPM-020 read record not stored
Causa: Il sistema non ha trovato dati salvati per questo segmento di saldatura a passata multipla.
Rimedio: Verificare il numero di posizioni o ripetere la programmazione delle posizioni.
4.16.5 RTCP
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
4.17 S
4.17.1 SCIO
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.17.2 SDTL
NOTA
La famiglia di allarmi SDTL si riferisce alle opzioni software System Design Tool
(J738), Robot Setup Assistance (J737) e Trigonometric Function (J736).
SDTL-010 No name
Causa: Il parametro specificato è NULL. Questa è la causa dell'allarme SDTL-007.
Rimedio: Immettere il parametro in modo corretto.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
SDTL-024 Paused
Causa: Il programma specificato per il caricamento o la cancellazione è attualmente in pausa.
Rimedio: Interrompere definitivamente il programma specificato.
SDTL-025 %d
Causa: Il programma specificato per il caricamento o la cancellazione non può essere caricato, né cancellato. Il motivo non
risiede nel fatto che il programma fosse utilizzato da un'altra funzione. Non era nemmeno che il programma fosse
attualmente in pausa. Questo allarme viene generato solo in questa situazione.
Rimedio: Interrompere definitivamente il programma specificato. Se sulla tastiera di programmazione sono visualizzate due
schermate con il programma, richiamare la visualizzazione di un'altra videata.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.17.3 SEAL
SEAL-001 %s
Causa: Questo errore appare quando il software Dispense Tool rileva un problema che non riesce a risolvere internamente.
Questo allarme è quasi sempre causato dall'esecuzione, da parte delle traiettorie programmate, di funzioni non previste
quando il software è stato sviluppato. Le ragioni possono essere: 1. La traiettoria di sigillatura è troppo veloce. 2. le
istruzioni di sigillatura SS e SE sono troppo vicine tra loro. 3. I tempi di ritardo o anticipazione specificati nella tabella
dei parametri per la sigillatura sono eccessivi. 4. La CPU del robot è guasta.
Rimedio: Annotare il numero visualizzato nel messaggio di errore. Annotare con precisione le operazioni che il robot stava
svolgendo nel momento in cui si è presentato l'allarme. Assicurarsi di includere: Il nome del programma, il numero di
linea, la posizione del robot nella cella di lavoro, qualunque comunicazione I/O o di qualunque altro tipo, ed
esattamente ciò che il robot stava facendo immediatamente prima che il problema si verificasse. Questo allarme si
risolve solitamente eseguendo un avvio freddo (Cold Start) del controllore. Se tutto questo non porta alla soluzione,
contattare la FANUC.
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SEAL-031 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
SEAL-032 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
SEAL-033 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
SEAL-034 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
SEAL-035 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
SEAL-036 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
SEAL-037 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
SEAL-038 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
SEAL-039 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
SEAL-040 %s
Causa: Questo allarme può essere impostato per ciascun utente.
Rimedio: Se si desidera configurare questo allarme, contattare la FANUC Robotics.
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SEAL-094 Dispense time is zero (E%d)
Causa: L'operatore ha immesso il valore zero per il tempo di erogazione.
Rimedio: Assegnare un valore diverso da zero per il tempo di erogazione. Rieseguire la calibrazione. -
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SEAL-120 Dispenser not ON (E%d)
Causa: Il segnale di Erogazione ON (dal sistema di erogazione al robot) è passato OFF.
Rimedio: Accendere il sistema di controllo dell'erogazione.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
SEAL-148 No SE Instruction
Causa: L'istruzione SE non è stata inserita nel programma.
Rimedio: inserire un'istruzione SE nel programma.
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SEAL-163 File is not closed
Causa: Il file da trattare non è chiuso.
Rimedio: Spegnere e riaccendere il controllore in Cold Start e selezionare un file differente.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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SEAL-209 Nozzle over pressure (E%s)
Causa: Il problema segnalato da questo allarme può essere che la pressione all'ugello dell'erogatore sia più alta del setpoint per
un tempo superiore a quello stabilito, oppure che la tubazione a monte sia danneggiata e abbia perdite di prodotto.
Rimedio: Utilizzare la diagnostica su scheda sul dispositivo di controllo dell'erogazione per verificare che il sensore di pressione
all'ugello sia funzionante; sostituire il sensore, se necessario. Verificare che l'erogatore e il suo ugello non siano
intasati. Se il problema è una rottura nella tubazione, sostituire il tubo danneggiato.
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SEAL-231 Low Dispensed Volume (E%d)
Causa: Il volume erogato è troppo basso.
Rimedio: Fare riferimento alla documentazione per l'utente del sistema di erogazione Nordson Pro-Flo II.
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SEAL-262 Dispense IO Sequence error (E%s)
Causa: Il segnale del robot è fuori sequenza.
Rimedio: Fare riferimento alla documentazione per l'utente del sistema di erogazione Nordson Pro-Flo II.
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SEAL-310 IN_PROCESS OFF before DispComp
Causa: Il segnale IN_PROCESS proveniente dall'erogatore è OFF prima che abbia inizio la comunicazione dello stato di
Erogazione Completata (Dispense Complete).
Rimedio: Verificare il controllo di erogazione ed assicurarsi che la sua gestione dei segnali I/O di interfaccia sia corretta.
SEAL-317 %s
Causa: La verifica del parametro ha determinato che il valore è troppo alto o troppo basso.
Rimedio: Verificare la variabile indicate come origine del problema.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.17.4 SENS
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4.17.5 SHAP
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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SHAP-044 Program is not of key type
Causa: Il programma non è di una forma a chiave. Il programma non è di tipo forma o è di forma diversa da quella di una
chiave.
Rimedio: Selezionare un programma generato come forma a chiave.
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4.17.6 SPOT
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SPOT-005 X-former OK fault %s
Causa: L'ingresso di trasformatore in funzionamento regolare è OFF.
Rimedio: Verificare lo stato dell'unità di controllo della saldatura. Verificare la configurazione e lo stato dell'ingresso dal menu
I/O, Spot Equip. Utilizzando la tastiera di programmazione:
1. Premere il tasto I/O.
2. Premere il tasto F1, TYPE.
3. Selezionare la voce Spot Equip.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SPOT-027 Serial sequence not started
Causa: Un errore di sistema ha provocato problemi interni di sincronizzazione. La task, che gestisce la comunicazione seriale
con l'unità di controllo della saldatura, non è stata eseguita correttamente.
Rimedio: Eseguire un riavvio (cold start) del controllore.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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SPOT-042 Stud Welder Time Out Fault
Causa: Il robot ha rilevato un allarme di Time-out sull'unità corrente di controllo della saldatura di perni durante una saldatura.
Questo allarme si verifica quando il controllore non riceve il segnale di saldatura completata oppure saldatura non
corretta entro il tempo massimo concesso. Solitamente significa che il perno è saldato sia al pezzo, sia alla pinza.
Rimedio: Una volta che il robot è in pausa, separare con cautela la pinza ed il perno, poi eliminare l'allarme sull'unità di
controllo della saldatura di perni e riattivare l'esecuzione del programma.
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SPOT-058 Studwelder - Air Pressure Low
Causa: L'unità di controllo della saldatura di perni ha rilevato che la pressione pneumatica è scesa al di sotto del minimo
livello operativo pari a 85 psi.
Rimedio: Aumentare la pressione di aria di sistema.
SPOT-063 %s
Causa: Si è verificato un errore sull'unità di controllo della saldatura.
Rimedio: Fare riferimento al manuale dell'unità di controllo della saldatura per avere informazioni dettagliate sul problema.
SPOT-064 %s
Causa: Si è verificato un errore sull'unità di controllo della saldatura.
Rimedio: Fare riferimento al manuale dell'unità di controllo della saldatura per avere informazioni dettagliate sul problema.
SPOT-065 %s
Causa: Si è verificato un evento sull'unità di controllo della saldatura.
Rimedio: Questo messaggio costituisce un avviso. Non è necessaria alcuna azione.
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SPOT-082 Got weld inprocess early %s
Causa: Il segnale di ingresso di saldatura in corso si è attivato prima che la saldatura fosse iniziata.
Rimedio: Verificare l'unità di controllo della saldatura per assicurarsi che il segnale di ingresso di saldatura in corso passi allo
stato OFF dopo il completamento della saldatura precedente.
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SPOT-303 %s
Causa: Questo messaggio si presenta quando una saldatura viene eseguita mentre è attivo il modo simulazione. Il messaggio
avrà la forma seguente: SPOT-303: SimWld (NomeProgramma, Linea). Notare che questo avviso viene visualizzato
solo se la variabile di sistema $spotcofig.$weld_sim = TRUE e la variabile di sistema $spotcofig.$sim_warn = TRUE.
Rimedio: Impostare la variabile di sistema $spotcofig.$sim_warn = FALSE per poter simulare le saldature senza far apparire il
messaggio SPOT-303. Impostare la variabile di sistema $spotcofig.$sim_enb = FALSE per disabilitare la simulazione
delle saldature ed il messaggio SPOT-303.
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SPOT-331 Robot Tip Dress exceeds
Causa: La lunghezza del ravvivamento dell'elettrodo fisso è superiore al valore di soglia previsto.
Rimedio: 1. Verificare che il tempo di ravvivamento non sia troppo lungo. 2. Modificare il valore di soglia per la lunghezza del
ravvivamento.
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SPOT-523 There are 256 or more instances(timer:%d)
Causa: Il numero massimo di istanze per questa funzione (J925) è 255.
Rimedio: Questa unità di controllo della saldatura non può essere utilizzata.
4.17.7 SPRM
4.17.8 SRIO
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4.17.9 SRVO
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9. Se l'allarme non viene eliminato con questa operazione, consultare il manuale di manutenzione del controllore
per avere maggiori informazioni. Per quanto riguarda gli assi ausiliari, fare riferimento al manuale di
manutenzione specifico.
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SRVO-199 Controlled Stop
Causa: Il robot è stato arrestato in modo controllato.
Rimedio: Dopo questo allarme, il sistema visualizza gli allarmi Fence Open o SVON input. Per maggiori informazioni,
consultare i rimedi forniti per questi allarmi.
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SRVO-246 Chain 1 abnormal(EX_robot)
Causa: Si è verificato un problema sul canale 2 (0 V) della catena delle emergenze per un robot aggiuntivo (posizionatore,
secondo robot, ecc.).
Rimedio: Fare riferimento ai rimedi suggeriti per l'allarme SRVO-230.
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SRVO-278 TP E-stop(SVEMG abnormal)
Causa: Il pulsante di emergenza sulla tastiera di programmazione è stato premuto, ma il circuito di emergenza non si è aperto.
Rimedio:
1. Rilasciare il pulsante di arresto di emergenza sulla tastiera di programmazione e, poi, spegnere e riaccendere il
controllore.
2. Quando viene premuto nuovamente il pulsante di arresto di emergenza sulla tastiera di programmazione, e se
questo allarme si ripresenta, fare riferimento al manuale di manutenzione del controllore per ulteriori
informazioni.
Nota:
1. Per eliminare questo allarme è necessario spegnere e riaccendere il controllore.
2. Questo allarme può essere emesso se il pulsante di ARRESTO DI EMERGENZA è premuto lentamente. In
questo caso, il rimedio 2 sopra indicato non è necessario.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
SRVO-325 Alarm %d
Causa: Varia in funzione del numero di allarme.
Allarme 101: Invio di un comando a MPC non riuscito.
Allarme 102: Invio di un comando a DSP non riuscito (buffer pieno).
Allarme 103: Invio di un comando a FLTR non riuscito.
Allarme 105: Numero di assi non valido.
Allarme 106: CPMCWT era OFF quando è stato inviato il primo comando.
Allarme 107: Il sistema ha rilevato il segnale NOCPMC.
Allarme 108: Il sistema ha rilevato il segnale ANACC.
Allarme 109: Il sistema ha rilevato un superamento dei limiti software.
Rimedio: Riattivare il servo amplificatore.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SRVO-337 DCS PRMCHK alarm %x,%x
Causa: Il sistema ha rilevato un errore nei parametri per la funzione DCS.
Questo allarme può verificarsi quando, dopo un caricamento di un backup IMAGE, avendo risposto ‘"No" alla
richiesta di inizializzare i parametri per la funzione DCS, quelli attivi prima del caricamento sono diversi da quelli che
sono contenuti nel backup.
Rimedio:
1. Eseguire la procedura di applicazione dei parametri alla funzione DCS.
2. Se lo spegnimento del controllore è avvenuto quando i parametri per la funzione DCS erano in corso di modifica,
reimmettere i parametri.
3. Caricare i files salvati precedentemente
4. Sostituire la scheda Main, il modulo CPU, il modulo di memoria FROM/SRAM.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SRVO-363 DCS CC_FPS alarm(G%d) %x,%x
Causa: I risultati forniti dalle due CPU sono differenti.
Rimedio: Verificare se siano presenti altri allarmi per avere informazioni aggiuntive.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SRVO-394 Reducer Abnormal(Gi,Aj)
Causa: iRDiagnostics - La funzione di rilevamento delle condizioni di lavoro del robot ha determinato che esiste una
situazione anomala. Un riduttore potrebbe essere danneggiato.
Rimedio: Ispezionare la parte meccanica dell'asse corrispondente.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SRVO-418 DCS APSP_J alarm(G%d,A%d) %x,%x
Causa: Un parametro relativo alla velocità di avvicinamento in un controllo di posizione Joint è errato.
Rimedio: Verificare la correttezza del parametro relativo alla velocità di avvicinamento.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SRVO-454 CPU BUS failure (G:%d A:%d)
Causa: Il sistema ha riscontrato un errore nei dati del bus CPU nel servo amplificatore.
Rimedio: Sostituire il servo amplificatore.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.17.10 SSPC
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SSPC-016 Invalid comb type (C:%d %s)
Causa: Il tipo di modello, nel menu di configurazione delle combinazioni di controllo, non è valido.
Rimedio: Verificare il tipo di modello nel menu di configurazione delle combinazioni di controllo.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SSPC-135 Invalid utool number (WT,G:%d)
Causa: Il numero di utensile non è valido.
Rimedio: Verificare il numero di utensile attuale.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SSPC-184 Number of host exceed limit
Causa: Gli host definiti sono troppo numerosi.
Rimedio: Ridurre il numero di host.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
Rimedio: N/A.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SSPC-218 (G:%d) Outside Vir Cylinder
Causa: Il robot si trova al di fuori dei limiti della recinzione virtuale cilindrica.
Rimedio: Disabilitare temporaneamente la coppia di combinazioni, spostare manualmente il robot all'interno della recinzione
virtuale cilindrica e riabilitare la coppia di combinazioni di controllo.
4.17.11 SVGN
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SVGN-015 Setup Configuration error
Causa: Il puntatore ai dati della pinza, della tabella, di preapertura o di distanza non è valido.
Rimedio: Verificare i dati di configurazione della pinza motorizzata. Procurarsi informazioni sufficienti per documentare le
circostanze che hanno prodotto l'errore e contattare il servizio assistenza FANUC Robotics.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
Rimedio:
Codice 1)
1A) Quando si utilizza la compensazione dell'usura degli elettrodi, il limite asse in chiusura viene modificato in
modo da evitare un extracorsa della pinza (ClosLim diventa inferiore a StdLim quando le calotte sono usurate).
Per estendere il limite dell'asse, cambiare gli elettrodi, poi eseguire il programma di aggiornamento della
compensazione dell'usura, nel caso in cui questa funzione sia utilizzata. Poi, verificare l'impostazione del limite
di chiusura (StdLim) nel menu di configurazione della pinza motorizzata e modificarlo se non è corretto.
1B) Aumentare la profondità di pressione nella tabella di dati (impostare la variabile di sistema
$sgsyscfg.$sho_pshdpth a TRUE per visualizzare il parametro di profondità di pressione).
1C) Ridurre lo spessore del pezzo nella tabella di dati in modo che sia più fedele allo spessore del pezzo reale.
1D) Se si utilizza la compensazione dell'usura degli elettrodi, rimasterizzare la pinza rieseguendo il programma
di aggiornamento dell'usura degli elettrodi. in alternativa, fare riferimento al rimedio 1B oppure rimasterizzare la
pinza con i nuovi elettrodi dal menu di masterizzazione della pinza.
1E) Modificare la parte meccanica della pinza per facilitare il movimento. Ripetere la regolazione automatica
della pinza e calibrare la pressione,
Codice 2)
2A) Ripetere la regolazione automatica della pinza e calibrare la pressione, Se il problema persiste, o se l'allarme
si presenta durante la misurazione dell'usura degli elettrodi, eseguire la regolazione automatica impostando, per
l'elemento Initial Filter, un valore compreso tra 10 e 30. Per visualizzare l'elemento Initial Filter, impostare il
valore della variabile di sistema $sgsyscfg.$sho_atn_cfg a TRUE e premere il tasto ENTER quando il cursore è
sulla voce Auto Tune della schermata Gun Setup Utility prima della regolazione.
2B) Ripetere la regolazione automatica della pinza per modificare il limiti di rilevamento della chiusura della
pinza, poi eseguire la calibrazione della pressione. Se necessario, modificare la parte meccanica della pinza per
agevolare il movimento,
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
SVGN-058 UT or UF is different.
Causa: Il numero di sistema di coordinate utente o utensile è diverso da quello della posizione standard.
Rimedio: Modificare il numero di sistema di coordinate in modo che coincida con quello della posizione standard.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SVGN-064 Manual Weld Verif. Enabled
Causa: La funzione di verifica di saldatura manuale è stata abilitata.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SVGN-089 Calibrate motion is failed.
Causa: Durante il movimento di calibrazione, la condizione di rilevato non si è mai attivata.
Rimedio: Controllare la condizione di rilevamento nella schermata di impostazione della pinza motorizzata.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SVGN-110 Tip wear no detect DI index.
Causa: Il tipo di rilevamento dell'usura degli elettrodi è impostato a DI (ingresso digitale), ma non è stato specificato alcun
indice per il segnale da utilizzare.
Rimedio: Confermare che il tipo di rilevamento desiderato sia quello di ingresso digitale (quello standard predefinito è, invece,
il carico - LOAD). Se così è, assegnare un segnale DI disponibile al sensore di rilevamento dell'usura degli elettrodi e
specificarne l'indice alla voce Detect Signal nella schermata Tip Wear Detection.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SVGN-129 Invalid thickness tolerance specified.
Causa: Alla Macro THK_TOL è stato passato un parametro di tipo stringa o un valore inferiore a 0.0.
Rimedio: Specificare un parametro con valore superiore o uguale a 0.0 come tolleranza sullo spessore da passare alla Macro.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SVGN-151 Cannot add file to backup/restore list.
Causa: I files di sistema per la funzione ServoGun non sono stati inseriti nella lista dei files da salvare o ricaricare in fase di
Backup/Restore.
Rimedio: Procurarsi informazioni sufficienti per documentare le circostanze che hanno prodotto l'errore e contattare il servizio
assistenza FANUC Robotics.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SVGN-172 Can not move gun during interrupt
Causa: Un'istruzione SPOT[] o PRESS_MOTN[] è stata eseguita durante l'esecuzione di una routine a interrupt (Es. TB, TA,
DB, condition monitor, ecc).
Rimedio: Modificare il momento di attivazione della routine a interrupt. Oppure, attendere il completamento dell'esecuzione
della routine di interrupt prima di eseguire l'istruzione di comando della saldatura.
SVGN-176 %s
Causa: Fare riferimento al testo del messaggio.
Rimedio: Fare riferimento al rimedio per l'errore descritto nel messaggio.
SVGN-177 Thk%smm,CloseLim%smm,StdLim%smm
Causa: Questo errore informa l'operatore che la pressione è insufficiente.
Rimedio: Una pressione insufficiente può essere causata dallo spessore non corretto del pezzo o dal limite della corsa di chiusura
della pinza. Se lo spessore del pezzo e/o il limite della corsa di chiusura della pinza non sono corretti, l'elettrodo
mobile non può esercitare la pressione stabilita. Con Thk è rappresentato il valore specificato nella tabella della
pressione. Verificare se il valore di spessore nella tabella della pressione è coerente con quello effettivo del pezzo. Il
valore CloseLim esprime il limite di corsa di chiusura corrente della pinza, mentre il valore StdLim indica il limite di
corsa di chiusura della pinza nel caso di elettrodi non usurati. Se il valore CloseLim è troppo più piccolo di StdLim,
sostituire l'elettrodo mobile ed eseguire il programma di aggiornamento dell'usura degli elettrodi. Se il valore StdLim è
già troppo piccolo, impostare il limite corretto standard di corsa di chiusura della pinza nel menu SETUP, Servo Gun.
SVGN-178 Open/CloseLim=%s
Causa: Questo messaggio informa l'operatore del raggiungimento del limite di corsa standard.
Rimedio: Il limite di corsa della pinza è compensato dall'usura degli elettrodi. Il valore standard è il limite di corsa calcolato
quando vengono eseguiti i programmi TW_SETUP o WR_SETUP. Quando il valore del limite standard di corsa della
pinza è troppo piccolo, si può avere una pressione insufficiente. Se il valore del limite standard di corsa della pinza è
inferiore al valore originale, correggerlo nel menu SETUP, Servo Gun.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
SVGN-183 %s,%s,%s,%s
Causa: La funzione di contatto ha modificato la posizione del punto di saldatura.
Questo messaggio ha solo scopo informativo e non indica la presenza di un problema.
Nota: l'errore SVGN-183 non viene generato durante il contatto da programma.
Rimedio: I quattro parametri che accompagnano l'allarme SVGN-183 (p1/p2/p3/p4) forniscono i dettagli relativi al punto
modificato.
p3: Il valore corretto è la differenza tra la nuova posizione registrata e quella preesistente.
Nota: la direzione di chiusura del robot è a polarità positiva, quindi, se la nuova posizione è spostata nella direzione
dell'apertura (rispetto alla posizione preesistente), il valore di correzione sarà negativo.
p4: Lo spessore è quello misurato durante il controllo dello spessore del pezzo.
Nota: Se il controllo di spessore è disabilitato, viene visualizzato il valore di spessore nominale presente nella tabella
do parametri per la pressione.
SVGN-186 Wdn:%smm->%smm
Causa: Questo allarme visualizza le informazioni relative all'errore aumentato dell'elettrodo. Il valore a sinistra indica l'ultima
usura. Il valore a destra indica il valore di usura attuale. Siccome l'usura misurata non è corretta, l'allarme viene
generato. La differenza tra i due valori diventa l'ammontare dell'errore aumentato.
Rimedio: Fare riferimento al rimedio descritto per gli allarmi SVGN-32 e/o SVGN-33. Nota: Se il valore di usura misurato è
vicino a 0, si può eseguire il programma di aggiornamento dell'usura degli elettrodi senza doverli sostituire.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SVGN-188 Restart info incomplete:%d/%d/%d
Causa: Si è presentato un allarme interno. Le informazioni per la ripresa dell'esecuzione non sono complete.
Rimedio: Procurarsi informazioni sufficienti per documentare le circostanze che hanno prodotto l'errore e contattare il servizio
assistenza FANUC Robotics.
SVGN-195 Masterct(old:%d,new:%d).
Causa: L'operazione di masterizzazione automatica è stata effettuata con successo ed i valori di masterizzazione vecchi e
nuovi sono visualizzati per informazione.
Rimedio: Non è richiesta alcuna azione correttiva - questo messaggio ha solo uno scopo informativo.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
SVGN-198 Pulse0ct(old:%d,new:%d).
Causa: L'operazione di calibrazione automatica dell'usura degli elettrodi è stata effettuata con successo ed i valori di
masterizzazione vecchi e nuovi sono visualizzati per informazione.
Rimedio: Fare riferimento al codice di causa per ulteriori informazioni.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SVGN-207 GunA, GunB sag settings are different
Causa: I valori di flessione sono diversi per le pinze A e B. Il valore di flessione della pinza deve essere uguale, per il
movimento sincronizzato alla posizione di pressione.
Rimedio: Impostare gli stessi valori di compensazione della flessione delle pinze.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
SVGN-238 [PauseMod]SpotProgTouchDsb:Eq%d
Causa: L'esecuzione del programma si è interrotta perché all'istruzione di saldatura è associato l'elemento TCH_DSB, quando
la gravità dell'errore e Avviso o Allarme.
Rimedio: Se non si desidera che l'esecuzione del programma si interrompa, è possibile:
a. Impostare il parametro SpotProgTouch_Dsb pause Sev nel menu SETUP, Servo Gun. a DISABLE; oppure
b. rimuovere l'elemento TCH_DSB dall'istruzione di saldatura.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
SVGN-268 %s
Causa: Questo messaggio identifica il motivo per cui la compensazione meccanica della pinza (calibrazione) non è riuscita.
Viene visualizzato insieme all'allarme SVGN-267.
i dati di ingresso non sono validi - il parametro specificato in SGKTCHCL() non è valido.
Il rimedio dipende dal parametro (p1-p5) identificato.
Il numero di pinza non e valido. Specificare un numero di pinza compreso tra 1 ed il valore contenuto nella variabile di
sistema $SGSYSCFG.$GUN_NUM.
Lo spessore non è corretto: Specificare un valore di spessore non inferiore a 1.0mm.
La distanza di apertura dell'elettrodo mobile non è valida: Specificare una distanza di apertura dell'elettrodo mobile
corretta.
La distanza di apertura dell'elettrodo fisso non è valida: Specificare una distanza di apertura dell'elettrodo fisso corretta.
Il numero di calibrazioni non è valido: Il numero di iterazioni della calibrazione non è valido. Il valore minimo è 1
Verificare lo stato della calibrazione per capire se il sistema non può procedere a causa di altri allarmi o di condizioni
operative non corrette.
- Eventuali allarmi e/o attivazione di un segnale HOLD.
- Abilitazione del modo passo-passo (step) o del blocco macchina.
- Disabilitazione della corsa della pinza.
- Disabilitazione della modifica del programma di saldatura.
Se il messaggio è ALL Calib. NOT SUCCESS: La calibrazione non è riuscita per uno dei seguenti motivi:
- Durante la calibrazione si è verificato un allarme oppure si è attivato un segnale di Hold.
- Si è verificato un errore di rilevamento.
- Lo spessore è fuori tolleranza.
- La posizione è fuori tolleranza.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
Rimedio: Il numero della pinza potrebbe essere non corretto. Specificare un numero di pinza compreso tra 1 ed il valore
contenuto nella variabile di sistema $SGSYSCFG.$GUN_NUM.
Lo spessore non è corretto: Specificare un valore di spessore non inferiore a 1.0mm.
La distanza di apertura dell'elettrodo mobile non è valida: Modificare la distanza di apertura dell'elettrodo mobile.
La distanza di apertura dell'elettrodo fisso non è valida: Modificare la distanza di apertura dell'elettrodo fisso.
Il numero di calibrazioni non è valido: Modificare il numero di iterazioni della calibrazione.
Verificare lo stato della calibrazione per capire se il sistema non può procedere a causa di altri allarmi o di condizioni
operative non corrette.
- Eliminare eventuali allarmi e/o disattivare il segnale HOLD.
- Disabilitare il modo passo-passo (step) o il blocco macchina.
- Abilitare la corsa della pinza.
- Abilitare la modifica del programma di saldatura.
Se il messaggio è ALL Calib. NOT SUCCESS: La soluzione può essere una delle seguenti:
- Eliminazione di tutti gli allarmi e disattivazione del segnale di Hold.
- Identificazione della causa dell'errore di rilevamento.
- Correzione dello spessore.
- Correzione della posizione.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
SVGN-284 Gun:%s,Rbt:%s
Causa: Questo allarme indica l'entità della variazione di usura.
L'ultima misura di usura ha dato un risultato superiore a quello attuale, in questa condizione, l'elettrodo deve essere
sostituito. Se l'usura è variata in modo brusco, potrebbe significare che la misura dell'usura è stata eseguita con un
ciclo troppo breve.
Rimedio: Attivare il bit di segnalazione di elettrodo nuovo la prossima volta che viene sostituito. Dopo il ravvivamento degli
elettrodi, eseguire più volte la misurazione dell'usura a due passi.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SVGN-347 status:%s.
Causa: Si è verificato un allarme applicativo con la funzione Servo Gun. Il messaggio riporta semplicemente il numero
dell'errore che ha causato questo problema.
Rimedio: Consultare le istruzioni riportate per il codice di allarme indicato ed eseguire le opportune azioni correttive.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
4.17.12 SYST
SYST-003 TP is enabled
Causa: L'operazione tentata non può essere effettuata perché la tastiera di programmazione è abilitata.
Rimedio: Disabilitare la tastiera di programmazione e ritentare la stessa operazione.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SYST-020 Program not verified by PNS
Causa: Il programma specificato tramite PNS è differente da quello attualmente selezionato. Questo errore si può verificare
solo su controllori Mate.
Rimedio: Selezionare un programma corretto dal menu di selezione programmi sulla tastiera di programmazione.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SYST-072 Program not enabled
Causa: Il programma per lo stile selezionato non è abilitato.
Rimedio: Nella tabella degli stili, impostare YES nel campo dati VALID.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SYST-145 DO specfied by %s OFFLINE
Causa: L'uscita digitale specificata nella variabile di sistema indicata è Offline.
Rimedio: Porre in linea il dispositivo a cui è stata assegnata l'uscita digitale specificata.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SYST-171 S/W Reg. expires in %d days
Causa: La funzione di controllo della registrazione del software è attiva. Questo allarme viene visualizzato quando mancano
meno di 14 giorni e più di 1 giorno alla scadenza della registrazione del software.
Rimedio: Richiamare il menu di registrazione del software:
1. Premere il tasto MENU.
2. Selezionare la voce Status.
3. Contattare la FANUC per ricevere il codice di autorizzazione all'estensione del periodo.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SYST-206 Operation canceled by RESET key
Causa: L'operazione è stata annullata premendo il tasto RESET.
Rimedio: Non è necessaria alcuna azione correttiva.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
0xf Dopo lo spegnimento e la riaccensione effettuati dalla funzione di salvataggio dell'immagine della memoria
del controllore, è stato trovato un file nella Memory Card. Questo accade se, durante l'esecuzione del salvataggio
dell'immagine della memoria del controllore, viene tolta la tensione di alimentazione. Ritentare il salvataggio
dell'immagine della memoria quando possibile.
0x20 L'inizializzazione della rete non è riuscita. Verificare le connessioni di rete e che il server BOOTP sia
attivo.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
SYST-293 Please cycle power.
Causa: N/A.
Rimedio: N/A.
SYST-294 Paused %s
Causa: N/A.
Rimedio: N/A.
SYST-295 Aborted %s
Causa: N/A.
Rimedio: N/A.
4.18 T
4.18.1 TAST
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
4.18.2 TCPP
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
TCPP-019 Speed Ovrd Mode at line:%d^5
Causa: Ad iniziare da questa linea, è stato modificato il valore di override, provocando una condizione di errore che invalida i
successivi calcoli anticipati della velocità del TCP. La task che esegue il calcolo anticipato della velocità del TCP è,
quindi, entrata nello stato di trattamento degli errori che interrompe la previsione della velocità, ma consente
l'emissione della velocità attuale del robot come valore di riferimento.
Rimedio: Una volta che il nuovo valore di override si propaga a tutto il sistema, la funzionalità del calcolo anticipato della
velocità del TCP sarà ripristinata automaticamente. Non è necessaria alcuna altra azione correttiva. L'operatore deve
evitare che si verifichi questa situazione durante l'esecuzione del programma in produzione e deve essere informato
che essa può invalidare le prove applicative con il prodotto, dato che né il robot, né la funzione che calcola in anticipo
la velocità del TCP , si comportano come previsto.
4.18.3 TG
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 758 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
4.18.4 THSR
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
THSR-016 Illegal return speed
Causa: La velocità specificata per il movimento di ritorno dopo la ricerca del giunto non è valida. Il sistema utilizza un valore
predefinito di velocità di ricerca.
Rimedio: Modificare la velocità per il movimento di ritorno dopo la ricerca del giunto nella tabella di dati.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
THSR-042 Maint Program not allowed
Causa: L'opzione Touch Sensing non supporta l'esecuzione automatica del programma di manutenzione.
Rimedio: Disabilitare l'utilizzo del programma di manutenzione nel menu di configurazione della funzione Error Recovery (se
presente nel sistema), oppure utilizzare il programma di ripristino (Resume Program). Per visualizzare il menu della
funzione di ripristino automatico a seguito di un allarme:
1. Premere il tasto MENU.
2. Selezionare la voce SETUP.
3. Premere il tasto F1, TYPE.
4. Selezionare la voce Err recovery.
- 763 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.18.5 TJOG
4.18.6 TMAT
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
TMAT-017 Collision! Run TorchMate
Causa: Questo allarme indica che il rilevamento della collisione è stato attivato e che si è verificata una collisione, un eccesso
di coppia di disturbo oppure si è verificato un allarme del tipo Move/Stop error excess.
Rimedio: Quando appare questo allarme, il sistema visualizza una finestra di richiesta sul display. Premere il tasto ENTER per
chiudere la finestra. Ispezionare la torcia per controllare l'entità del danno. Eseguire la correzione delle coordinate
della torcia con la funzione TorchMate, se necessario.
4.18.7 TOOL
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.18.8 TPIF
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
TPIF-045 Pallet number is over max
Causa: In un programma non è possibile inserire più di 16 istruzioni di palletizzazione.
Rimedio: Creare un altro programma.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
TPIF-090 This program has motion group
Causa: Il programma specificato in $PWR_HOT, $PWR_SEMI E $PWR_NORMAL non deve avere gruppi di movimento.
Rimedio: Impostare * a tutti i gruppi di movimento nella schermata dei dettagli dei programmi su TP.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
TPIF-150 Look mode only, use TP to edit
Causa: Sul dispositivo, che si sta utilizzando per modificare un programma, non è consentita l'esecuzione dell'editazione del
programma stesso.
Rimedio: Selezionare una finestra valida per le operazione di modifica dei programmi. Le modifiche ai programmi sono
consentite sulla tastiera di programmazione iPendant solo quando è selezionata la visualizzazione Single o
Status/Single, oppure nella finestra più a sinistra, quando la modalità di visualizzazione selezionata è Double o Triple.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
TPIF-169 TP is enabled
Causa: Si sta tentando di connettere una tastiera di programmazione iPendant ad un robot remoto al quale, però, è già
collegata una tastiera, peraltro abilitata.
Rimedio: Disabilitare la tastiera di programmazione del robot remoto. Premere il tasto MENU per ripristinare la connessione al
robot locale.
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
- 783 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
4.18.9 TRAK
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.19 V
4.19.1 VARS
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
- 789 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 790 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
VARS-057 Using %s for save
Causa: I tipi di variabili definiti dall'utente sono troppi per essere salvati. Ciascun file può contenere al massimo 255
definizioni di tipi di variabili. Se devono essere utilizzati più di 255 tipi di variabili, è necessario suddividerli in più
files. Questo errore dovrebbe esser visualizzato solo durante il salvataggio di variabili di sistema interne.
Rimedio: Quando si carica questo file, è necessario caricare individualmente tutti i files creati. Durante il caricamento, i nomi
dei files termineranno con un numero di indice e bisognerà localizzarli tutti.
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4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
4.20 W
4.20.1 WEAV
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B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
4.20.2 WNDW
- 795 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
- 796 -
B-83284IT-1/01 4. CODICI DI ALLARME
- 797 -
4. CODICI DI ALLARME B-83284IT-1/01
4.21 X
4.21.1 XMLF
XMLF-016 Tag %s %s
Causa: La tastiera di programmazione iPendant ha rilevato un problema con una tag XML. Probabilmente è stata utilizzata
una tag sconosciuta o errata.
Rimedio: Correggere il contenuto del file e ritentare l'operazione.
XMLF-017 Attr %s %s
Causa: La tastiera di programmazione iPendant ha rilevato un problema con un attributo o un valore nel file XML.
Rimedio: Correggere il contenuto del file e ritentare l'operazione.
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B-83284IT-1/01 INDICE ALFABETICO
INDICE ALFABETICO
<A> <I>
A .................................................................................... 23 I ................................................................................. 216
ACAL ............................................................................... 23 IB-S ............................................................................... 216
APSH ............................................................................... 32 INTP ............................................................................. 242
ARC ................................................................................. 45 INTRODUZIONE ................................................................ 1
ASBN............................................................................... 60 ISD................................................................................ 275
ATGP ............................................................................... 67
ATZN ............................................................................... 67 <J>
J ................................................................................. 285
<B> JOG .............................................................................. 285
B .................................................................................... 69
BBOX .............................................................................. 69 <K>
K ................................................................................. 288
<C> KALM ........................................................................... 288
C .................................................................................... 71
CALM .............................................................................. 71 <L>
CARATTERISTICHE DEI CODICI DI ALLARME...................... 4 L ................................................................................. 288
CD ................................................................................... 74 LANG ............................................................................ 288
CMND ............................................................................. 76 LECO............................................................................. 291
CNTR ............................................................................... 78 LNTK ............................................................................. 298
CODICI DI ALLARME ........................................................ 23 LSTP ............................................................................. 303
COND .............................................................................. 79
COPT ............................................................................... 80 <M>
CPMO ............................................................................. 82 M ................................................................................. 306
CVIS ................................................................................ 88 MACR ........................................................................... 306
MARL ........................................................................... 307
<D> MCTL ............................................................................ 309
D .................................................................................. 128 MEMO.......................................................................... 310
Descrizione dei gradi di gravità ...................................... 12 MENT ........................................................................... 318
DICT .............................................................................. 128 MHND .......................................................................... 319
DJOG ............................................................................. 131 MOTN .......................................................................... 328
DMDR ........................................................................... 133 MUPS ........................................................................... 362
DMER............................................................................ 134
DNET............................................................................. 138 <N>
DX ................................................................................. 149 Nome e codice delle famiglie di allarmi ........................... 9
<E> <O>
E .................................................................................. 151 O ................................................................................. 363
ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI ...................................... 17 OPTN ............................................................................ 363
ELOG ............................................................................. 151 ORGANIZZAZIONE DEL MANUALE ................................... 1
OS ................................................................................ 365
<F>
F .................................................................................. 151 <P>
FILE ............................................................................... 151 P ................................................................................. 366
FLPY .............................................................................. 159 PALT ............................................................................. 384
FRCE ............................................................................. 160 PALL ............................................................................. 366
FRSY .............................................................................. 185 Panoramica ................................................................ 4, 17
FXTL .............................................................................. 187 PANORAMICA .................................................................. 3
PICK .............................................................................. 385
<H> PMON .......................................................................... 389
H .................................................................................. 197 PNT1 ............................................................................ 389
HOST............................................................................. 197 PNT2 ............................................................................ 475
HRTL ............................................................................. 211 PRIO ............................................................................. 544
PROCEDURE GENERICHE PER L'ELIMINAZIONE DEGLI
ALLARMI ..................................................................... 17
i-1
INDICE ALFABETICO B-83284IT-1/01
<Q> <T>
Q .................................................................................. 583 T ................................................................................. 753
QMGR ........................................................................... 583 TAST ............................................................................. 753
TCPP ............................................................................. 755
<R> Testo del messaggio di descrizione dell'allarme ............ 15
R .................................................................................. 583 TG ................................................................................ 757
Rilascio di oltrecorsa ...................................................... 17 THSR............................................................................. 759
RIPE .............................................................................. 583 TJOG............................................................................. 764
Ripristino dopo un allarme sugli encoders ..................... 20 TMAT ........................................................................... 764
Ripristino dopo un allarme sulla catena delle TOOL ............................................................................ 767
emergenze .................................................................. 22 TPIF .............................................................................. 770
Ripristino dopo una collisione dell'utensile .................... 19 TRAK ............................................................................ 785
ROUT ............................................................................ 585
RPC ............................................................................... 587 <V>
RPM .............................................................................. 588 V ................................................................................. 786
RTCP ............................................................................. 589 VARS ............................................................................ 786
<S> <W>
S .................................................................................. 591 W ................................................................................. 793
SCIO .............................................................................. 591 WEAV ........................................................................... 793
SDTL.............................................................................. 592 WNDW ......................................................................... 795
SEAL .............................................................................. 596
SENS ............................................................................. 620 <X>
SHAP ............................................................................. 621 X ................................................................................. 798
SPOT ............................................................................. 624 XMLF ............................................................................ 798
SPRM ............................................................................ 647
SRIO .............................................................................. 648
i-2
B-83284IT-1/01 EDIZIONI
EDIZIONI
Edizione Data Contenuto
01 Mag. 2012
r-1