Controle Digital - CDG

Prof. Cesar da Costa

2.a Aula Modos de Controle (Parte 1)

Modos de Controle

Controlador de Ao Direta

Controlador de Ao Direta
Supondo

set point constante, se a varivel controlada

tende a subir, o sinal de entrada da caixa Modo de
Controle tender tambm a subir, e a correo idem, como
mostra a Figura 74.

Controlador de Ao Direta
Um

controlador dito de ao direta (AD) quando

um aumento de sinal da varivel medida (varivel
controlada) provoca um aumento do seu sinal de
sada.

Controlador de Ao Inversa

Controlador de Ao Inversa
Supondo set point constante, se a varivel controlada
tende a subir, o sinal de entrada da caixa Modo de
Controle tender a descer, e a correo idem, como mostra
a Figura 75.

Controlador de Ao Inversa
Um

controlador dito de ao inversa (AI) quando

um aumento de sinal da varivel medida (varivel
controlada) provoca uma diminuio do seu sinal de
sada.

Aes de uma vlvula de controle

Devemos pesquisar o melhor conjunto de associao para que se consiga
alcanar o controle pretendido. Deve ser considerada a situao de segurana
para a qual o sistema tem de evoluir no caso de falta de energia. Por exemplo:
na ausncia de ar, a vlvula AA fechar, enquanto a vlvula AF, na mesma
situao, abrir.

Modos de controle

a maneira pela qual um controlador faz a correo em

resposta a um desvio da varivel controlada.
Os modos de controle so quatro:
Duas posies (on-off)
Proporcional
Integral (reset)
Derivativo (rate ou pre-act)

Modos de controle
Industrialmente os controladores
construdos com os seguintes modos:

convencionais

Duas posies (on-off)

Proporcional
Proporcional + Integral (P + I)
Proporcional + Derivativo (P + D)
Proporcional + Integral + Derivativo (P + I + D)

so

Controle on-off
o mais simples e mais barato. Este modo de controle s permite
duas posies do elemento final: aberto/fechado ou ligado/desligado.

Controle on-off
Seu uso fica restrito a processos que apresentam grande capacitncia ou a
processo em que a oscilao no seja prejudicial. um controle muito utilizado
em sistemas de segurana.

Controle on-off com zona diferencial

Um refrigerador, por exemplo, com set point em 5C pode ligar quando a
temperatura chegar a 7C , e desligar quando cai a 3C. Existe a um diferencial
ou zona morta de 4C. Esta zona diferencial pode ser ajustada de acordo com a
necessidade..

Controle proporcional
Neste controle, a amplitude de correo proporcional
amplitude do desvio. O elemento final se move para uma
determinada posio, para cada valor de desvio.

A informao de variao do processo chega ao

controlador, onde constatado o desvio do valor desejado.
Neste momento o controlador comea a dar uma correo
proporcional a este erro, mandando abrir ou fechar a vlvula,
para que a varivel possa retornar ao valor desejado.

Controle proporcional
Como neste modo de controle a correo proporcional ao tamanho
do erro, a vlvula reagir para determinada posio, que causar uma
nova situao de equilbrio ao processo, diferente da anterior.

Aps este equilbrio, verifica-se a presena de um erro final chamado de

off-set ou erro de regime. Este erro torna-se limitante para o uso do
controlador puramente proporcional.
Vale ressaltar que este erro pode ser minimizado e no eliminado
automaticamente, o que pode ser feito atravs de um ajuste do
controlador proporcional.

Controle proporcional

Ajustes de um controlador proporcional

Faixa proporcional (ou banda proporcional)
Faixa proporcional pode ser definida como a percentagem do range do
instrumento que corresponde ao curso completo do elemento final de
controle.
A faixa proporcional normalmente expressa em percentagem. Por
exemplo: se a banda proporcional (BP) 20%, significa que uma
variao de 20% no erro produzir uma variao de 100% na sada, ou
seja, a vlvula se mover de totalmente aberta para totalmente fechada
ou vice versa.
Se a BP for maior que 100%, no promover o curso completo da

vlvula.Veja a Figura 80.

Ajustes de um controlador proporcional

Ajustes de um controlador proporcional

Ganho ou sensibilidade

um outro conceito para expressar a proporcionalidade.

Ganho a relao entre a variao de sada do

controlador para vlvula e a variao da entrada do
controlador (varivel).

Ajustes de um controlador proporcional

Ajustes de um controlador proporcional

Influncia do ajuste da faixa proporcional (ou

do ganho)
Um ajuste indevido no controlador pode provocar

oscilaes violentas ou respostas lentas demais.

Caractersticas do ajuste:
Quanto maior for o ajuste do ganho, menor ser o off-set
deixado pela correo, porm maior ser a instabilidade
(oscilao).

Influncia do ajuste da faixa proporcional (ou

do ganho)
Quanto menor for o ajuste do ganho, menor ser a

instabilidade (oscilao), porm maior ser o off-set deixado

pela correo.

Nota-se

que o erro aumenta, apesar de o controlador agir

corretamente. Significa que o controlador est agindo em
demasia, levando o processo a uma instabilidade (Figura
82).

Influncia do ajuste da faixa proporcional (ou

do ganho)

Influncia do ajuste da faixa proporcional (ou

do ganho)
Isto representa um ajuste inadequado da BP, ou seja, uma
BP muito pequena (ou ganho, muito alto).
Nota-se que o sistema est criticamente estvel. Esta
resposta representa que houve um aumento da BP
(diminuio do ganho) em relao resposta (instvel)
(Figura 83).

Influncia do ajuste da faixa proporcional (ou

do ganho)

Influncia do ajuste da faixa proporcional (ou

do ganho)
Nota-se que o controlador levar o processo a uma
estabilidade. Quando o sistema parar de oscilar, restar o
off-set caracterstico do controlador proporcional.
Esta resposta representa que houve um aumento da BP
(diminuio do ganho) em relao resposta de
oscilao contnua (Figura 84).

Influncia do ajuste da faixa proporcional (ou

do ganho)

Exerccio:
Observando o sistema de controle abaixo. Supondo-se que a faixa de medio do
PT seja de 0 a 10 Kgf /cm e que a presso no reservatrio seja 5 kgf /cm, a sada
do controlador estar em 50%. Num dado momento, a presso do reservatrio
aumenta para 6 kgf /cm (60% da faixa), o que aconteceria com a sada do
controlador? Sabe-se que o controlador possui banda proporcional igual a 125%.
Determinar tambm a ao do controlador.
Obs: A vlvula do tipo Ar para fechar (N/O ou AFA)_ Controle Proporcional.
Tipo Ar p/ fechar

N/O - AFA

5 Kgf/cm

0 10 Kgf/cm

Sada do controlador Sc = 50%

Soluo:
Ao proporcional:

Sc (G E ) B

(Ao direta)

Sc G ( PV SP) B (Ao reversa)

Onde:
Sc = Sada do controlador;
G = Ganho (constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal
de sada);
E = Erro (diferena entre o set point e a varivel de processo);
B = Bias (polarizao do controlador sinal de sada para um erro
nulo).

Soluo:
Dados:
a) Vlvula do tipo Ar para fechar (N/O ou AFA)
A ao proporcional reversa, pois como a vlvula do tipo Ar para Fechar, ou
seja, N/O . preciso aumentar Sc para fechar a vlvula.

Presso no
reservatrio:
Sc

Bias = 50%

Antes

Num dado
instante

5 Kgf/cm

6 Kgf/cm

50% (SP e B)

60% (PV)
Sc =?
SP=50%

Soluo:
Banda Proporcional = 125% = 1,25
Ganho:
G

1
0,8
1, 25

Ao proporcional reversa:

Sc G ( PV SP ) B
60
50
50
Sc 0,8(

)
100 100
100
Sc 0,58
Sc 58%

(abertura direta para que a vlvula feche)

Controle proporcional + integral

Tem-se a o melhor dos dois modos de controle. O modo proporcional, que
corrige os erros instantaneamente, e o integral, que se encarrega de eliminar,
ao longo do tempo, o off-set caracterstico do modo proporcional.

Neste controlador, o modo integral executa automaticamente o reajuste

manual que o operador faria para eliminar o off-set.

A ao integral ocasiona uma correo tal que a velocidade de correo

proporcional amplitude do desvio. O modo de correo integral no
utilizado sozinho, pois corrige muito lentamente (Figura 85).

Controle proporcional + integral

Ajuste de um controlador integral

Taxa de reset ou tempo integral

O ajuste do controlador integral descrito pelo tempo integral (reset time

ou TI) em minutos, podendo ser ajustado atravs do boto existente no
controlador.
Define-se como sendo o tempo necessrio para que a ao integral
repita uma vez o efeito da ao proporcional.

A taxa de reset (reset rate ou R) uma outra maneira de definir o tempo

integral e expressa-se como sendo o nmero de vezes que a ao integral
repete o efeito da ao proporcional no tempo de 1 minuto.

Ajuste de um controlador integral

Taxa de reset ou tempo integral

Ajuste de um controlador integral

Caractersticas do ajuste:
Quanto maior R, mais rpida ser a correo, devido ao integral;
Quanto menor o Ti, mais rpida ser a correo, devido ao
integral;
Quando se altera o valor do ganho em um controlador P + I, alteram-se
simultaneamente as correes do modo proporcional e integral;

Quando se altera R ou Ti, altera-se somente a correo do modo

Integral;
Para se eliminar a ao integral, leva-se o Ti para o valor mximo.

Ajuste de um controlador integral

Exerccio 2:
Supondo o controle mostrado na figura a seguir, considere:
TIC com set point = 40%
Range do TT = 0 a 100
BP = 80%
Vlvula = Ar para abrir (N/C)
Taxa Reset = 1, 2 RPM (Repetio por minuto)
Ao = ?
Num dado instante, a temperatura de sada do produto est em 40C e a sada
do TIC = 50%. Nesse momento o set point do TIC alterado para 50%. Qual o
valor da sada do TIC, aps decorrido 1 minuto? Considerar que durante este
tempo no ocorrer nenhuma variao de temperatura do produto.

Exerccio 2:
Figura:

Soluo:
Ao proporcional e Integral:

Sc G1 E

G2
TI

E dt B
0

Onde:
Sc = Sada do controlador;
G1 = Ganho proporcional;
G2 = Ganho integral;
TI = Tempo integral (minutos)
E x dt = Erro vezes o tempo;
B = Bias (constante).

Dados:
TI 1min

BP 80% 0, 8
G1

1
1

1, 25
BP
0, 8

Taxa Re set 1, 2RPM

TIC
Sc
PV

Bias = 50%

Antes

Num dado
instante

SP = 40%

SP = 50%

Sc = 50%

Sc = ?

PV = 40C

PV = 40C

Soluo :

Ao = P + I (Proporcional e Integral)

Sc G1 E [

G2
TI

E dt ] B
0

Sc G1 ( SP PV ) [

1 (taxa Re set ) TI
] B
100

Obs:
O controle proporcional direto, pois a vlvula do tipo Ar para Abrir (N/C).
preciso aumentar Sc para abrir a vlvula.

Soluo :

1 (taxa Re set ) TI
Sc G1 (SP PV ) [
] B
100
50
40
1 (1, 2 1)
50

) [
]
100 100
100
100
2, 2
Sc 0, 25 0,1 [
] 0,5
100
Sc 0,125 0, 022 0,5
Sc 1, 25 (

Sc 0, 647
Sc 64, 7%

Controle proporcional + derivativo

Resulta da associao entre o controlador proporcional e o derivativo.
O modo derivativo acarreta uma correo proporcional velocidade do
desvio .
Quando a varivel se afasta do set-point, o modo derivativo faz com
que a sada varie mais do que ocorreria somente com o modo
proporcional. Como conseqncia, a varivel tende a se aproximar mais
rapidamente do set-point.
Quando a varivel est retornando ao set-point, o modo derivativo
exerce uma ao contrria, reduzindo as eventuais oscilaes e
diminuindo o tempo de estabilizao, diferente do que se houvesse
somente a correo proporcional.

Controle proporcional + derivativo

O efeito estabilizante do modo derivativo permite que se utilize uma

faixa proporcional menor, ocasionando um off-set menor.

Note-se, entretanto, que o modo derivativo no capaz de eliminar o

off-set, visto que no exerce qualquer ao quando se tem um desvio
permanente (Figura 86).

Controle proporcional + derivativo

Ajuste de um controlador derivativo

Tempo derivativo
definido como o tempo em minutos em que o modo derivativo adianta o
efeito do modo proporcional. Quanto maior o tempo derivativo (Td), mais forte
a ao derivativa. Este tempo expresso em minutos.

Caractersticas do ajuste:
Quando o Td tende a zero, vai-se inibindo a ao derivativa;
A ao derivativa pode ser considerada como um amortecimento para
a resposta da varivel controlada;
Quando se altera o valor do ganho em um controlador P + D, alteram-se
simultaneamente as correes do modo proporcional e derivativo;
Para se eliminar a ao derivativa, leva-se Td para zero.

Ajuste de um controlador derivativo